ZMotionPlc编程手册 · 第一章 zplc编程入门 ......

深圳市正运动技术有限公司 ZMotion Plc 编程手册 1.0 版

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ZMotion Plc 编程手册

Version 1.0

ZBasic 是 ZMotion 运动控制器支持的 Basic 编程语言。

ZPlc 是 ZMotion 运动控制器支持的 Plc 语言，可以使用梯形图和语句表。

ZMtion引擎

控制器软件结构图

ZBasic/ZPlc双引擎

嵌入式BASIC/PLC程序在线BASIC命令

Zdevelop开发工具用户PC程序

第一章 ZPLC编程入门

编写和调试 ZPLC 程序需要 ZDevelopV2.0 以上版本软件，ZMC 运动控制器（或

仿真器）V3.0 版本以上固件,PC 在线命令发送需要 zmotion.dll 动态库。


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1.1 ZDevelop开发软件使用

简单步骤：

1，点击“文件(File)”菜单，新建项目。

2，点击“新建(New)”选择建立 Plc 程序文件，写入程序代码，点击“保存”，

选择与项目文件相同的目录保存。

3，点击“项目(Project)”-“添加到项目”，选择刚才保存的 Plc 文件。

4，双击窗口左边文件列表对应 Plc 文件的“自动运行（AutoRun）”选项，

填入数字 0。

5，连接到控制器或仿真器，点击“下载到 RAM”菜单，此时会下载刚才的程

序到控制器并自动运行。

不建立项目的时候，只有程序文件无法下载到控制器。

1.2 设置程序上电时运行

程序必须存储在 ROM，并且对应自动运行的文件设置自动运行(autorun)任务号，参见

zdevelop工具软件的介绍。

1.3 程序调试

zdevelop连接控制器后从菜单选择调试/启动调试，请保证 PC程序文件和控制器的程序

文件一致，否则可能导致光标位置错误；只能在 UNLOCK时进行程序调试。


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调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错

处理程序，否则所造成的损失，正运动技术公司没有义务或责任对此负责。

1.4 多任务运行

PLC主任务：第一个设置自动运行的 PLC 任务为主任务，PLC 循环的相关状态参数由

这个任务得到。

控制器支持多 PLC任务同时运行，也可以 Plc 和 Basic任务一起运行。

当中断任务运行时，PLC 主任务暂停运行，其它 PLC 任务不受影响，与中断任务同时

运行。

1.5 掉电存储

各个寄存器有部分是掉电保持的，同 VR类似。

通过 SETCOM命令可以配置寄存器 D是否掉电保持。

1.6 PLC步数

程序容量不同型号控制器不一样，空间和 ZBASIC 程序共享，没有 ZBASIC 程序时，

大部分控制器总步数在 40K步上下。

每个指令占用的步数是寄存器个数+1,@寄存器多占用一步。

1.7 中断函数

EI 允许中断,同 BASIC命令：INT_ENABLE=1DI 禁止中断，同 BASIC命令：INT_ENABLE=0ONPOWEROFF: 掉电中断

INT_ONn：输入变有效中断,n-输入口编号

INT_OFFn：输入变无效中断,n-输入口编号

ONTIMERn：定时器中断,n-定时器编号

1.8 连接人机界面

控制器支持MODBUS-RTU协议或MODBUS-TCP协议连接人机界面。

使用 ADDRESS 参数设置协议站号，缺省 1。串口连接时配置好对应串口号，以太网连接时配

置人机界面的的 PLC端 IP为控制器的 IP（仿真器可以为本机 IP 127.0.0.1），端口号 502。


4

威纶触摸屏以太网设置图

1.9 常见问题

当程序运动出错后，ZDevelop软件会显示出出错信息，如果出错信息没有看到，可以通过

命令行输入?*task再次查看出错信息，双击出错信息可以自动切换到程序出错位置。

问题可能原因

stop of error:2049:Line not ended.

1，部分命令必须占用一整行。

2，GSUB调用不需要括号()

stop of error:2033:Unknown label is met.

1，未定义的变量或数组。

2，未定义的 SUB过程

3，有定义数组，但是定义的语句没有执行到，可能是对应

文件没有设置自动运行。


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第二章寄存器（软元件）类型

2.1 Basic寄存器@

此寄存器可以把 BASIC表达式或执行语句嵌入到 Plc 中，在不同的指令中会自动进行

格式变换以匹配。

举例：

LD @(a+b)EXEP@MOVEABS(100) AXIS(0)//绝对定位

单个@寄存器字符数不要超过 1000 字节。

2.2 输入寄存器 X

此寄存器对应通用输入，对 PLC 主任务，会在每个循环开始时备份此寄存器，避免扫

描阶段输入变化，其他任务读取的是当前实时的输入状态。

2.3 输出寄存器 Y

此寄存器对应通用输出，对 PLC 主任务，本地输出会在循环结束的时候输出到硬件输

出口。

2.4 辅助位寄存器 M

此寄存器对应MODBUS_BIT，（0x寄存器）。

编号:0-4095掉电保持：2048-2175

2.5 状态寄存器 S

编号:0-999掉电保持：0-127

2.6 数据寄存器 D

此寄存器对应MODBUS_REG，（4x寄存器）,通过 D.可以按位访问。


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编号:0-2047根据 SETCOM的配置来确定映射到 VR的方式(参见 ZBASIC手册 SETCOM 指令)。当需要掉电保持时，推荐 variable=3variable参数是全局的设置，所有的端口共一个。

值描述

0 VR，此时一个 VR映射到一个MODBUS_REG。1 TABLE，此时一个 TABLE 数据映射到一个

MODBUS_REG。（不推荐）

2（缺省）系统MODBUS 寄存器，此时 VR与MODBUS寄

存器是两片独立区间。

3 VR_INT 模式，此时一个 VR_INT 映射到两个

MODBUS_REG。

2.7 计数器 C

寄存器长度 32位，当通过 16位指令访问时自动使用低 16位。

编号:0-127掉电保持：100-107

2.8 定时器 T


同 BASIC的 TIMER命令

编号:0-127掉电保持：100-103

2.9 变址寄存器 V

寄存器长度 16位。

编号:0-7

2.10 变址寄存器 Z

寄存器长度 16位。

编号:0-7


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2.11 浮点寄存器 DT

此寄存器为 32位浮点数，采用其他格式访问时会自动转换类型，转成整数时自动去掉

小数部分。

此寄存器与 ZBASIC的 TABLE为同一个，可以用于与 ZBASIC之间传输数据。

编号:0-TSIZE-1

2.12 局部寄存器 LV

在函数内局部有效的寄存器，每个函数的每个运行实例使用不同的数据；每个函数有 8个 LV，编号 0-7；此寄存器为 32位浮点数。

此寄存器与 ZBASIC 的 LOCAL 类似，ZBASIC 调用 ZPLC 时，调用参数自动传入 LV寄存器。

LV存储器可以同时作为变址寄存器。

编号:0-7

2.13 Label寄存器 L

此寄存器通过 LBL 指令定义，一共有 64个 L寄存器，L寄存器可以通过 CALL/JUMP指令来调用或跳转。

编号:0-63

2.14 特殊寄存器 M

M8000=运行标志 OnM8001=运行标志 OffM8002=初始 ONM8003=初始 OFFM8004=错误标志

M8011=10MSM8012=100MSM8013=1SM8014=60SM8020=ZeroFlagM8021=借位

M8022=进位

M8023=小数点标志

M8100-M8199 轴 0-99 的 IDLE标志

M8200-M8299 轴 0-99 的 BUFFER 剩余标志


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2.15 特殊寄存器 D

D8000=扫描时间监测

D8001=版本

D8004=错误

D8010=扫描时间

D8011=扫描最大时间

D8012=扫描最小时间

D8013=秒D8014=分D8015=时D8016=日D8017=月D8018=年D8019=星期

D10000-D10198=DPOS，浮点方式，每个轴占 2个 REG。D11000-D11198=MPOS，浮点方式，每个轴占 2个 REG。D12000-D12198=VPSPEED，浮点方式，每个轴占 2个 REG。D13000-D13128 =AOUT，模拟量输出

D14000-D14256 =AIN，模拟量输入

第三章 ZPLC指令列表

3.1 常用指令

3.1.1 //注释

//表示此行为注释，注释总是占用一整行。

3.1.2 LD

指令说明：

LD指令用于左母线开始的 A接点或一个接点回路块开始的 A接点。

操作数：

S：X,Y,M,S,T,C,D.,@a编程示例：


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3.1.3 LDI

指令说明：

LD指令用于左母线开始的 B接点或一个接点回路块开始的 B接点。

操作数：


3.1.4 LDP

指令说明：

LDP指令的用法和 LD相同，但 LDP仅在指定软元件的上升沿（从 OFF 改变到 ON的

时候）时，接通 1个运算周期。

操作数：


3.1.5 LDF

指令说明：

LDF指令的用法和 LD相同，但 LDF仅在指定软元件的下降沿（从 ON改变到 OFF 的

时候）时，接通 1个运算周期。

操作数：

LD

LDI

LDP


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3.1.6 AND

指令说明：

AND指令用于 A接点的串联连接。

操作数：


3.1.7 ANI

指令说明：

ANI指令用于 B接点的串联连接。

操作数：


LDP

AND

ANI


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3.1.8 ANDP

指令说明：

ANDP指令用法和 AND相同，但 ANDP仅在指定软元件的上升沿（从 OFF改变到 ON的时候）时，接通 1个运算周期。

操作数：


3.1.9 ANDF

指令说明：

ANDF指令用法和 AND相同，但 ANDF仅在指定软元件的下降沿（从 ON改变到 OFF的时候）时，接通 1个运算周期。

操作数：


3.1.10OR

指令说明：

OR指令用于一个 A触点的并联连接。

操作数：


ANDP

ANDF


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3.1.11 ORI

指令说明：

ORI指令用于一个 B触点的并联连接。

操作数：


3.1.12ORP

指令说明：

ORP指令用法与 OR相同，但 ORP仅在指定软元件的上升沿（从 OFF 改变到 ON的时

候）时，接通 1个运算周期。

操作数：


OR

ORI

ORP


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3.1.13ORF

指令说明：

ORF指令用法与 OR相同，但 ORF仅在指定软元件的上升沿（从 ON改变到 OFF 的时

候）时，接通 1个运算周期。

操作数：


3.1.14 PLS

指令说明：

PLS 为上升沿检出指令。当 PLS 指令被执行，仅在驱动输入由 OFF 变为 ON以后的一

个周期内对软元件进行置 ON操作。

操作数：

S：Y,M编程示例：

3.1.15 PLF

指令说明：

PLF 为上升沿检出指令。当 PLF 指令被执行，仅在驱动输入由 ON变为 OFF以后的一

个周期内对软元件进行置 ON操作。

操作数：

S：Y,M编程示例：

ORF

PLS


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3.1.16 STL

指令说明：

使用步进梯形图指令的程序，以机械的动作为基础，对各工序分配状态 S，作为连接在

状态触点（STL触点）中的回路，对输入条件和输出控制的顺序进行编程。

当前状态（S0）向下一状态（S1）转移时，该扫描周期两个状态内的动作均得到执行；

下一扫描周期执行时，当前状态（S0）被下一状态（S1）所复位，当前状态（S0）内的动

作不被执行，所以 OUT元件的输入均被断开。

操作数：

S：Sn编程示例：

3.1.17RET

指令说明：

RET指令代表一个步进流程的结束，所以一连串步进点的最后一定要有 RET指令。

操作数：

状态的转移只能

使用 SET Sn,若使用 out,则 Sn作为普通的辅助

继电器使用；

步进程序编写完

成后需要使用

RET结束程序。

状态转移

步进流程结束

PLF

STL

RET


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无

编程示例：

参见 STL指令。

3.1.18 SET

指令说明：

当 SET指令被驱动，其指定的元件被设置为 ON，且被设置的元件会维持 ON，不管 SET指令是否仍被驱动。可以利用 RST指令将该元件设为 OFF。操作数：

S：Y, M, S编程示例：

3.1.19RST

指令说明：

当 RST指令被驱动，则其指定的位元件被设定为 OFF，且不管 RST指令是否仍被驱动，

被设定的位元件会维持 OFF状态。可利用 SET指令将该位元件设为 ON。当 RST指令被驱动，则其指定字软元件的当前值被清除

操作数：

S：Y, M, T,C,D,S,V,Z,DT,LV编程示例：

3.1.20NOP

指令说明：

指令 NOP在程序不做任何运算，因此执行后仍会保持原逻辑运算结果，使用时如下：

想要删除某一指令，而又不想改变程序长度，则可以 NOP指令取代。

SET

RST


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3.1.21EU

指令说明：

EU(NP)指令当累积寄存器由 0变为 1时，此指令将使累积寄存器维持一次扫描周期的 1，然后第二次扫描周期之后，自动将累积寄存器改为 0。操作数：

无

编程示例：

3.1.22ED

指令说明：

ED(PN)指令当累积寄存器由 1变为 0时，此指令将使累积寄存器维持一次扫描周期的 1，然后第二次扫描周期之后，自动将累积寄存器改为 0。操作数：

无

编程示例：

3.1.23 INV

指令说明：

INV指令是将 INV指令之前的逻辑运算结果取反的指令，无需指定软元件的编号。

操作数：

无

编程示例：

3.1.24EXE

指令说明：

INV

NP

PN


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PLC可以通过 EXE指令调用 Basic标准指令

操作数：

Basic标准指令

编程示例：

调用 Basic中的 print函数，当 X0由 OFF 变为 ON时，打印出 55。

3.1.25EXEP

指令说明：

EXEP 指令用法与 EXE 相同，但仅在驱动输入由 OFF 变为 ON后，才调用 Basic 标准

指令

操作数：

Basic标准指令

编程示例：

调用 Basic中的 print函数，当 X0接通时，打印出 55。

3.1.26MPS

指令说明：

MPS、MRD、MPP指令都无操作数，这 3个指令所占程序步数均为 1。嵌入式 PLC中有 11个栈空间，也就是说可以压栈的最大深度为 11级。每使用一次MPS

将当前结果压入第一段存储，以前压入的结果依次移入下一段。MPP 指令将第一段读出，

并且删除它，同时以下的单元依次向前移。MRD指令读出第一段，但并不删除它。其他单

元保持不变。使用这 3条指令可以方便多分支编程。

在进行多分支编程时，MPS 保存前面的计算结果，以后的分支可以利用 MRD,MPP 从

栈中读出前面的计算结果，再进行后面的计算。最后一个分支必须用MPP，保证MPS、MPP使用的次数相同。注意，使用 MPP 以后，就不能使用 MRD 读出运算结果，也就是 MPP必须放在最后的分支使用。

MRD指令可以使用多次，没有限制。MPS连续使用的最多次数为 11，但是可以多次使

用。每个MPS指令都有一个MPP指令对应，MPP的个数不能多于MPS的个数。

操作数：

EXE

EXEP


18

无

编程示例：

3.1.27MRD

参见MPS指令。

3.1.28MPP

参见MPS指令。

3.1.29TMR

指令说明：

当 TMR指令执行时，其所指定的定时器线圈受电，定时器开始计时，当到达定时器所

指定的定时值，定时器所对应的触点动作。


定时器一共 128个，分别是 T0~T127，其中 T100~T103为掉电保持型。

操作数：

S1：T0~T 127S2：K,D

编程示例：

X0接通后定时器 T0 开始计时，2秒后 T0常开触点闭合，线圈 Y0导通。

MPS

MRD

MRD

MPP

TMR


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3.1.30CNT

指令说明：

该指令为 16位计数指令，当 CNT 指令由 OFF 到 ON执行，表示指定的计数器线圈由

失电到受电，则该计数器计数值加 1，当计数到达所指定的数值时，计数器的触点动作。


计数器器一共 128个，分别是 C0~C127，其中 C100~C107为掉电保持型。

操作数：

S1：C0~C 127S2：K,D

编程示例：

X0由 OFF 变为 ON则计数器 C0数值加 1，当 C0数值为 10时，C0常开触点闭合，Y0导通。

3.1.31DCNT

指令说明：

该指令为 32位计数指令，当 CNT 指令由 OFF 到 ON执行，表示指定的计数器线圈由

失电到受电，则该计数器计数值加 1，当计数到达所指定的数值时，计数器的触点动作。


计数器器一共 128个，分别是 C0~C127，其中 C100~C107为掉电保持型。

操作数：

S1：C0~C 127S2：K,D

编程示例：

X0由 OFF 变为 ON则计数器 C0数值加 1，当 C0数值为 10时，C0常开触点闭合，Y0导通。

CNT

DCNT


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3.1.32MC

指令说明：

1. 为主控起始指令，当MC指令执行时，位于MC与MCR指令之间的指令照常执行。

当MC指令 Off时，位于MC与MCR指令之间的指令动作如下所示：

一般定时器: 计时值归零，线圈失电，接点不动作

子程序用定时器:计时值归零，线圈失电，接点不动作

累计型定时器:线圈失电，计时值及接点保持目前状态

计数器 :圈失电，计数值及接点保持目前状态

SET，RST指令驱动的元件:保持目前状态

用指令 : 全部不动作

2.MCR 为主控结束指令，置于主控程序最后，在MCR指令之前不可有接点指令。

操作数：

S：N编程示例：

3.1.33MCR

参见MC指令。

3.2 触点比较指令

3.2.1 LD*/ LDD*/FLD* AND*/ ANDD*/FAND* OR*/

ORD*/FOR*

指令说明：

触点比较指令 S1 与 S2 之内容作比较的指令﹐比较结果符合判断条件时﹐该指令导

通﹐不符合判断条件时﹐该指令不导通。

LD*/ LDD*/FLD*指令列表:

16-bit指令 32-bit指令 32-bit浮点指令导通条件不导通条件

MC

MCR


21

LD＝ DLD＝ FLD= S1＝S2 S1≠S2

LD＞ DLD＞ FLD＞ S1＞S2 S1≦S2

LD＜ DLD＜ FLD＜ S1＜S2 S1≧S2

LD＜＞ DLD＜＞ FLD＜＞ S1≠S2 S1＝S2

LD＜＝ DLD＜＝ FLD＜＝ S1≦S2 S1＞S2

LD＞＝ DLD＞＝ FLD＜＝ S1≧S2 S1＜S2

AND*/ ANDD*/FAND*指令列表:


AND＝ DAND＝ FAND= S1＝S2 S1≠S2

AND＞ DAND＞ FAND＞ S1＞S2 S1≦S2

AND＜ DAND＜ FAND＜ S1＜S2 S1≧S2

AND＜＞ DAND＜＞ FAND＜＞ S1≠S2 S1＝S2

AND＜＝ DAND＜＝ FAND＜＝ S1≦S2 S1＞S2

AND＞＝ DAND＞＝ FAND＞＝ S1≧S2 S1＜S2

OR*/ ORD*/FOR*指令列表:


OR＝ DOR＝ FOR= S1＝S2 S1≠S2

OR＞ DOR＞ FOR＞ S1＞S2 S1≦S2

OR＜ DOR＜ FOR＜ S1＜S2 S1≧S2

OR＜＞ DOR＜＞ FOR＜＞ S1≠S2 S1＝S2

OR＜＝ DOR＜＝ FOR＜＝ S1≦S2 S1＞S2

OR＞＝ DOR＞＝ FOR＞＝ S1≧S2 S1＜S2

操作数：

S1：K, H, KnX, KnY, KnM, T, C, DS2：K, H, KnX, KnY, KnM, T, C, D

3.2.2 LD=

请参见 3.2.1。


22

3.2.3 LDD=

请参见 3.2.1。

3.2.4 LD>

请参见 3.2.1。

3.2.5 LDD>

请参见 3.2.1。

3.2.6 LD<

请参见 3.2.1。

3.2.7 LDD<

请参见 3.2.1。

3.2.8 LD<>

请参见 3.2.1。

3.2.9 LDD<>

请参见 3.2.1。

3.2.10LD<=

请参见 3.2.1。


23

3.2.11 LDD<=

请参见 3.2.1。

3.2.12LD>=

请参见 3.2.1。

3.2.13LDD>=

请参见 3.2.1。

3.2.14AND=

请参见 3.2.1。

3.2.15ANDD=

请参见 3.2.1。

3.2.16AND>

请参见 3.2.1。

3.2.17ANDD>

请参见 3.2.1。

3.2.18AND<

请参见 3.2.1。


24

3.2.19ANDD<

请参见 3.2.1。

3.2.20AND<>

请参见 3.2.1。

3.2.21ANDD<>

请参见 3.2.1。

3.2.22AND<=

请参见 3.2.1。

3.2.23ANDD<=

请参见 3.2.1。

3.2.24AND>=

请参见 3.2.1。

3.2.25ANDD>=

请参见 3.2.1。

3.2.26OR=

请参见 3.2.1。


25

3.2.27ORD=

请参见 3.2.1。

3.2.28OR>

请参见 3.2.1。

3.2.29ORD>

请参见 3.2.1。

3.2.30OR<

请参见 3.2.1。

3.2.31ORD<

请参见 3.2.1。

3.2.32OR<>

请参见 3.2.1。

3.2.33ORD<>

请参见 3.2.1。


26

3.2.34OR<=

请参见 3.2.1。

3.2.35ORD<=

请参见 3.2.1。

3.2.36OR>=

请参见 3.2.1。

3.2.37ORD>=

请参见 3.2.1。

3.2.38LD#

指令说明：

触点逻辑运算指令 LD&、LD|、LD^、LDD&、LDD|、LDD^, S1 与 S2 之内容作位运

算的指令﹐结果不为 0时则该指令导通﹐结果为 0时则该指令不导通。

16-bit指令 32-bit指令导通条件不导通条件

LD& DLD& S1 & S2 ≠0 S1 & S2 ＝0

LD| DLD| S1 | S2 ≠0 S1 | S2 ＝0

LD^ DLD^ S1 ^ S2 ≠0 S1 ^ S2 ＝0

操作数：



27

3.2.39LD&

参见 3.2.38 LD#。

3.2.40LD|

参见 3.2.38 LD#。

3.2.41LD^

参见 3.2.38 LD#。

3.2.42LDD&

参见 3.2.38 LD#。

3.2.43LDD|

参见 3.2.38 LD#。

3.2.44LDD^

参见 3.2.38 LD#。

3.2.45AND#

指令说明：

触点逻辑运算指令 AND&、AND|、AND^、ANDD&、ANDD |、ANDD ^, S1 与 S2 之

内容作位运算的指令﹐比较结果不为 0 时则该指令导通﹐比较结果为 0 时则该指令不导

通。


LD& DLD& S1 & S2 ≠0 S1 & S2 ＝0

LD| DLD| S1 | S2 ≠0 S1 | S2 ＝0

LD^ DLD^ S1 ^ S2 ≠0 S1 ^ S2 ＝0

操作数：

S1：K, H, KnX, KnY, KnM, T, C, D


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S2：K, H, KnX, KnY, KnM, T, C, D

3.2.46AND&

参见 3.2.45 AND#。

3.2.47AND|

参见 3.2.45 AND#。

3.2.48AND^

参见 3.2.45 AND#。

3.2.49ANDD&

参见 3.2.45 AND#。

3.2.50ANDD|

参见 3.2.45 AND#。

3.2.51ANDD^

参见 3.2.45 AND#。

3.2.52OR#

指令说明：

触点逻辑运算指令 OR&、OR|、OR^、ORD&、ORD|、ORD^, S1 与 S2 之内容作位运

算的指令﹐比较结果不为 0 时则该指令导通﹐比较结果为 0时则该指令不导通。


OR& DOR& S1 & S2 ≠0 S1 & S2 ＝0

OR| DOR| S1 | S2 ≠0 S1 | S2 ＝0

OR^ DOR^ S1 ^ S2 ≠0 S1 ^ S2 ＝0


29

操作数：


3.2.53OR&

参见 3.2.52 OR#。

3.2.54OR|

参见 3.2.45 AND#。

3.2.55OR^

参见 3.2.45 AND#。

3.2.56ORD&

参见 3.2.45 AND#。

3.2.57ORD|

参见 3.2.45 AND#。

3.2.58ORD^

参见 3.2.45 AND#。

3.2.59 FLD=

请参见 3.2.1。

3.2.60 FLD>

请参见 3.2.1。


30

3.2.61 FLD<

请参见 3.2.1。

3.2.62 FLD<>

请参见 3.2.1。

3.2.63 FLD<=

请参见 3.2.1。

3.2.64 FLD>=

请参见 3.2.1。

3.2.65 FAND=

请参见 3.2.1。

3.2.66 FAND>

请参见 3.2.1。

3.2.67 FAND<

请参见 3.2.1。

3.2.68 FAND<>

请参见 3.2.1。


31

3.2.69 FAND<=

请参见 3.2.1。

3.2.70 FAND>=

请参见 3.2.1。

3.2.71 FOR=

请参见 3.2.1。

3.2.72 FOR>

请参见 3.2.1。

3.2.73 FOR<

请参见 3.2.1。

3.2.74 FOR<>

请参见 3.2.1。

3.2.75 FOR<=

请参见 3.2.1。


32

3.2.76 FOR>=

请参见 3.2.1。

3.3 传送和比较指令

3.3.1 CMP

指令说明：

CMP为 16位指令，比较 2个值，将其结果（大、相等、小）输出到位软元件中。若想

清除比较结果，需手动清零。

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, T,C,D,K,HS2：KnX, KnY, KnM, T,C,D,K,HD： Y,M,S

16-bit指令 32-bit指令是否为脉冲型

CMP DCMP 否

CMPP DCMPP 是

3.3.2 CMPP

CMP的 16位脉冲执行型指令，参见 CMP指令。

3.3.3 DCMP

CMP的 32位指令，参见 CMP指令。

3.3.4 DCMPP

CMP的 32位脉冲执行型指令，参见 CMP指令。

3.3.5 ZCP

指令说明：

ZCP为 16位指令，区间比较，将其结果（大、相等、小）输出到位软元件中。若想清

除比较结果，需手动清零。


33

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, T,C,D,K,HS2：KnX, KnY, KnM, T,C,D,K,HD： Y,M,S


ZCP DZCP 否

ZCPP DZCPP 是

3.3.6 ZCPP

ZCP的 16位脉冲执行型指令，参见 ZCP指令。

3.3.7 DZCP

ZCP的 32位指令，参见 ZCP指令。

3.3.8 DZCPP

ZCP的 32位脉冲执行型指令，参见 ZCP指令。

3.3.9 MOV

指令说明：

MOV为 16位指令，是将软元件的内容传送到其它软元件中的指令。

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,V,Z,LV,DT,@D ：KnY, KnM, KnS, T,C,D,K,H,V,Z,LV,DT


MOV DMOV 否

MOVP DMOVP 是

3.3.10MOVP

MOV的 16位脉冲执行型指令，参见MOV指令。


34

3.3.11 DMOV

MOV的 32位指令，参见MOV指令。

3.3.12DMOVP

MOV的 32位脉冲执行型指令，参见MOV指令。

3.3.13 SMOV

指令说明：

SMOV指令以位数为单位（4位）进行数据的分配合成。

传送源 S和传送目标先被转换成 4位的 BCD，然后将 S中 m1（位数从 1开始）开始的

低 m2位数部分合并到 D的 n位处，最后将合并后的数据转换成 BIN并保存到 D中。

操作数：

S ：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,V,Z,LV,DT,@m1：K,Hm2：K,HD ：KnY, KnM, KnS, T,C,D,V,Z,LV,DTn ：K,H

3.3.14 SMOVP

SMOV的脉冲执行型指令，参见 SMOV指令。

3.3.15CML

指令说明：

CML为 16位指令，是以位为单位对数据进行反转并复制存储。

操作数：

S ：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,V,Z,LV,DT,@D ：KnY, KnM, KnS, T,C,D,K,H,V,Z,LV,DT


CML DCML 否

CMLP DCMLP 是


35

3.3.16CMLP

CML的 16位脉冲执行型指令，参见 CMP指令。

3.3.17DCML

CML的 32位指令，参见 CML指令。

3.3.18DCMLP

CML的 32位脉冲执行型指令，参见 CMP指令。

3.3.19BMOV

指令说明：

BMOV指令对指定点数的多个数据进行批量复制（多对多）。

操作数：

S ：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,V,Z,LV,DT,@D ：KnY, KnM, KnS, T,C,D,K,H,V,Z,LV,DTn ： K,H

3.3.20BMOVP

BMOV的脉冲执行型指令，参见 BMOV指令。

3.3.21 FMOV

指令说明：

FMOV为 16位指令，将同一数据传送到指定点数的目标软元件中（一对多）。

操作数：



FMOV DFMOV 否


36

FMOVP DFMOVP 是

3.3.22 FMOVP

FMOV的 16位脉冲执行型指令，参见 FMOV指令。

3.3.23DFMOV

FMOV的 32位指令，参见 FMOV指令。

3.3.24DFMOVP

FMOV的 32位脉冲执行型指令，参见 FMOV指令。

3.3.25XCH

指令说明：

XCH指令将两个软元件数据进行交换。

操作数：



XCH DXCH 否

XCHP DXCHP 是

3.3.26XCHP

请参见 3.3.25 XCH指令。

3.3.27DXCH



37

3.3.28DXCHP


3.3.29BCD

指令说明：

BCD指令将 BIN(2 进制数)数据转换成 BCD(10进制数)数据后进行传送。（主要用在带

BCD码的 7段数码管的显示输出）

操作数：



BCD DBCD 否

BCDP DBCDP 是

3.3.30BCDP

请参见 3.3.29 BCD指令。

3.3.31DBCD


3.3.32DBCDP


3.3.33BIN

指令说明：

BIN 指令将 BCD(10 进制数)数据转换成 BIN(2 进制数)数据后进行传送。（主要用在数

字开关的输入）

操作数：



38


BIN DBIN 否

BINP DBINP 是

3.3.34BINP

请参见 3.3.33 BIN指令。

3.3.35DBIN


3.3.36DBINP


3.4 循环跳转类

3.4.1 LBL

指令说明：

标明下面是一个子程序，并指明子程序名称。

操作数：

S：@sub_func,ln编程示例：

1、 Basic调用 PLC子函数

LBL

LBL

SRET 从子函数返回主函数，

若加参数则该参数作为返回

值。


39

3.4.2 CJ CJP

指令说明：

使 CJ、CJP指令开始到 LBL标记为止的顺序程序不执行的指令。

操作数：

S：Ln编程示例：

3.4.3 CJEND CJPEND

指令说明：

使 CJEND、CJPEND指令开始到程序 END标记为止的顺序程序不执行的指令。

操作数：

无

编程示例：

1、CJEND

2、CJPEND

指令 CJ L0执行后跳转到此处

指令 CJ L1执行后跳转到此处

X0为 ON时一直跳转

X0为 ON时只跳转一次


40

3.4.4 CALL CALLP

指令说明：

调用指令，可以调用 BASIC的全局过程，或 LBL定义的过程。

操作数：

此指令可以传入参数（参数必须为 32位浮点数，如：全局变量、LV、DT），参数自

动传入被调用过程的参数或 LV寄存器中。

参数自动以 32位浮点数格式传入。

编程示例：

1 为调用 PLC 子函数；

2 为调用 BASIC的全局过程，参数为全局变量；

3 为调用 BASIC的全局过程，参数为 LV；4 为调用 BASIC的全局过程，参数为 DT；

3.4.5 SRET

指令说明：

执行了主程序中的 CALL指令后，跳转到子程序，然后使用 SRET指令返回到主程序。

操作数：

可以带上返回值，返回值是浮点格式，调用者通过 RETURN指令获取返回值。

编程示例：

参见 LBL指令。

②

③

④

①


41

3.4.6 IRET

指令说明：

IRET指令使中断子程序返回到主程序。

操作数：

无。

3.4.7 EI

指令说明：

EI指令使可编程控制器变为允许中断的状态，可编程控制器通常为禁止中断的状态。

操作数：

无。

3.4.8 DI

指令说明：

DI指令使可编程控制器由允许中断变为禁止中断的状态。

操作数：

无。

3.4.9 FEND

指令说明：

FEND指令表示主程序结束的指令。

执行 FEND指令后，会执行与 END指令相同的输出处理、输入处理、看门狗定时器的

刷新，然后返回到 0步的程序。在编写子程序和中断程序时需要使用这个指令。

操作数：

无。

3.4.10WDT

指令说明：

WDT指令可以对看门狗定时器进行刷新。

通过设置 D8000可以设置看门狗定时器的时间。

操作数：

无。


42

3.4.11 FOR

指令说明：

从 FOR指令开始到 NEXT指令之间的程序按指定次数重复运行。

操作数：

S ：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,V,Z,LV,DT,@编程示例：

3.4.12NEXT

指令说明：

从 FOR指令开始到 NEXT指令之间的程序按指定次数重复运行。

操作数：

无。

3.4.13END

指令说明：

END指令表示程序结束的指令。

操作数：

无。

3.5 运算指令

3.5.1 ADD

指令说明：

ADD指令将两个数据进行加法运算，并将结果保存在目标寄存器中。

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@S2：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS, T,C,D,Z,V, LV,DT


ADD DADD 否

ADDP DADDP 是


43

3.5.2 ADDP

请参见 3.5.1 ADD指令。

3.5.3 DADD


3.5.4 DADDP


3.5.5 SUB

指令说明：

SUB指令将两个数据进行减法运算，并将结果保存在目标寄存器中。

操作数：



SUB DSUB 否

SUBP DSUBP 是

3.5.6 SUBP

请参见 3.5.5 SUB指令。

3.5.7 DSUB


3.5.8 DSUBP



44

3.5.9 MUL

指令说明：

MUL指令将两个数据进行乘法运算，并将结果保存在目标寄存器中。

操作数：



MUL DMUL 否

MULP DMULP 是

3.5.10MULP

请参见 3.5.10 MUL指令。

3.5.11 DMUL


3.5.12DMULP


3.5.13DIV

指令说明：

DIV指令将两个数据进行除法运算，并将结果保存在目标寄存器中。

16位指令时，结果占 32位，低 16位存储商，高 16位存储余数。

32位指令时，结果占 64位，低 32位存储商，高 32位存储余数。

操作数：



DIV DDIV 否

DIVP DDIVP 是


45

3.5.14DIVP

请参见 3.5.13 DIV指令。

3.5.15DDIV


3.5.16DDIVP


3.5.17 INC

指令说明：

INC指令使数据软元件数值加 1。连续运算指令每个运算周期都执行加 1运算。

脉冲型指令每次触发的上升沿执行加 1运算。

操作数：

D：KnY, KnM, KnS, T,C,D,Z,V, LV,DT


INC DINC 否

INCP DINCP 是

3.5.18 INCP

请参见 3.5.17 INC指令。

3.5.19DINC


3.5.20DINCP



46

3.5.21DEC

指令说明：

DEC指令使数据软元件数值减 1。连续运算指令每个运算周期都执行减 1运算。

脉冲型指令每次触发的上升沿执行减 1运算。

操作数：



DEC DDEC 否

DECP DDECP 是

3.5.22DECP

请参见 3.5.21 DEC指令。

3.5.23DDEC


3.5.24DDECP


3.5.25WAND

指令说明：

WAND指令将两个数值进行逻辑与运算，并将结果存储在目标寄存器中。

操作数：



WAND DWAND 否

WANDP DWANDP 是


47

3.5.26WANDP

请参见 3.5.25 WAND指令。

3.5.27DWAND


3.5.28DWANDP


3.5.29WOR

指令说明：

WOR指令将两个数值进行逻辑或运算，并将结果存储在目标寄存器中。

操作数：



WOR DOR 否

WORP DORP 是

3.5.30WORP

请参见 3.5.25 WOR指令。

3.5.31DOR


3.5.32DORP



48

3.5.33WXOR

指令说明：

WXOR指令将两个数值进行逻辑异或运算，并将结果存储在目标寄存器中。

操作数：



WXOR DXOR 否

WXORP DXORP 是

3.5.34WXORP

请参见 3.5.33 WXOR指令。

3.5.35DXOR


3.5.36DXORP


3.5.37NEG

指令说明：

NEG指令求出一个数的补码（将数值符号取反）。

操作数：



NEG DNEG 否

NEGP DNEGP 是


49

3.5.38NEGP

请参见 3.5.37 NEG指令。

3.5.39DNEG


3.5.40DNEGP


3.6 移位指令

3.6.1 ROR

指令说明：

ROR指令使不包括进位标志在内的数据按位循环右移。

操作数：

D：KnY, KnM, KnS, T,C,D,Z,V, LV,DTn ：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@


ROR DROR 否

RORP DRORP 是

3.6.2 RORP

请参见 3.6.1 ROR指令。

3.6.3 DROR


3.6.4 DRORP



50

3.6.5 ROL

指令说明：

ROL指令使不包括进位标志在内的数据按位循环左移。

操作数：



ROL DROL 否

ROLP DROLP 是

3.6.6 ROLP

请参见 3.6.1 ROL指令。

3.6.7 DROL


3.6.8 DROLP


3.6.9 RCR

指令说明：

ROL指令使包括进位标志在内的数据按位循环右移。

操作数：



RCR DRCR 否

RCRP DRCRP 是


51

3.6.10RCRP

请参见 3.6.9 RCR指令。

3.6.11 DRCR


3.6.12DRCRP


3.6.13RCL

指令说明：

RCR指令使包括进位标志在内的数据按位循环左移。

操作数：



RCL DRCL 否

RCLP DRCLP 是

3.6.14RCLP

请参见 3.6.13 RCL指令。

3.6.15DRCL


3.6.16DRCLP



52

3.6.17 SFTR

指令说明：

SFTR指令将 D起始的 n1个位元件右移 n2位，并从 D的高位开始复制 S起始的 n2位个位元件。

操作数：

S：X,Y,M,S,T,C,D.,@D：X,Y,M,S,T,C,D.,@n1：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@n2：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：

3.6.18 SFTRP

指令说明：

SFTRP是 SFTR的脉冲型指令。

3.6.19 SFTL

指令说明：

SFTR指令将 D起始的 n1个位元件左移 n2位，并从 D的低位开始复制 S起始的 n2位个位元件。

操作数：

S：X,Y,M,S,T,C,D.,@D：X,Y,M,S,T,C,D.,@n1：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@n2：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：


53

3.6.20 SFTLP

指令说明：

SFTLP 是 SFTL的脉冲型指令。

3.6.21WSFR

指令说明：

WSFR指令将 D起始的 n1个字元件右移 n2位，并从 D+n2-n1开始复制 S起始的 n2位个字元件。

操作数：

S：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DTn1：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@n2：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：

3.6.22WSFRP

指令说明：

WSFRP是WSFR的脉冲型指令。


54

3.6.23WSFL

指令说明：

WSFR指令将 D起始的 n1个字元件左移 n2位，并从 D开始复制 S起始的 n2位个字元

件。

操作数：

S：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DTn1：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@n2：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：

3.6.24WSFLP

指令说明：

WSFLP 是WSFL的脉冲型指令。

3.6.25 SFWR

指令说明：

将 S的值写入由 D地址起始，个数为 n的“先进先出”队列中,以第一个编号装置作为指

针，当指令执行时，指针内容值先加 1，之后 S 所指定的装置其内容值会写入先入先出 D数据串列中由指针所指定的位置。若队列数据已满，则不处理后来的数据，且标志位M8022置 ON。操作数：

S：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DTn1：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：


55

3.6.26 SFWRP

指令说明：

SFWRP 是 SFWR 的脉冲型指令。

3.6.27 SFRD

指令说明：

从“先进先出”队列 S的首项读出到 D中，然后将队列 S逐字右移 1个字，将队列指针

递减。以第一个编号装置作为指针，当指令执行时，指针内容值先减 1，之后 S 所指定的

装置其内容值会写入先入先出 D数据串列中由指针所指定的位置。若指针已经为 0，则指令

不处理前述操作，而 0标志M8020会置 1。操作数：

S：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DTD：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DTn1：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：


56

3.6.28 SFRDP

指令说明：

SFRDP是 SFRD的脉冲型指令。

3.7 数据处理指令

3.7.1 ZRST

指令说明：

ZRST指令使指定两个软元件间执行成批复位的命令。

操作数：

S1：Y, M, S,T,C,D, Z,V,LV,DTS2：Y, M, S,T,C,D, Z,V,LV,DT

编程示例：

3.7.2 ZRSTP

指令说明：

ZRSTP是 ZRST的脉冲型指令。

3.7.3 DECO

指令说明：

DECO指令根据源操作数中的数的值将目标操作数中对应位置 1。根据目标操作数是字元件或位元件，n取值范围分别为 1-4或 1-8 中，0不处理。

操作数：

S：X,Y, M, S,T,C,D, Z,V,LV,DT,K,HD：Y, M, S,T,C,D, Z,V,LV,DTn：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：


57

3.7.4 DECOP

指令说明：

DECOP是 DECO的脉冲型指令。

3.7.5 ENCO

指令说明：

ENCO指令对 DECO的译码结果进行编码。

根据源操作数是字元件或位元件，n取值范围分别为 1-4 或 1-8 中，0不处理。

操作数：

S：X,Y, M, S,T,C,D, Z,V,LV,DT,K,HD：Y, M, S,T,C,D, Z,V,LV,DTn：KnX,KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：

参见 3.7.3DECO指令

3.7.6 ENCOP

指令说明：

ENCOP是 ENCO的脉冲型指令。

3.7.7 SUM

指令说明：

SUM指令计算在指定的软元件的数据中为“1”的位的总个数。


58

操作数：

S：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS, T,C,D,Z,V, LV,DT


SUM DSUM 否

SUMP DSUMP 是

编程示例：

3.7.8 SUMP

请参见 3.7.7 SUM指令。

3.7.9 DSUM


3.7.10DSUMP


3.7.11 BON

指令说明：

SON指令检查软元件中指定位的位置为 ON还是为 OFF。


59

操作数：

S：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：Y, M, S, T,C,D.,@n：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@


SON DSON 否

SONP DSONP 是

编程示例：

3.7.12BONP

请参见 3.7.11 SON指令。

3.7.13DBON


3.7.14DBONP


3.7.15MEAN

指令说明：

MEAN指令求数据的平均值。

操作数：

S：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DT,n：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@


MEAN DMEAN 否


60

MEANP DMEANP 是

编程示例：

3.7.16MEANP

请参见 3.7.15 MEAN指令。

3.7.17DMEAN


3.7.18DMEANP


3.7.19ANS

3.7.20ANR

3.7.21ANRP

3.7.22 SQR

指令说明：

SQR指令求平方根运算。

操作数：

S：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@


61

D：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DT,


SQR DSQR 否

SQRP DSQRP 是

编程示例：

3.7.23 SQRP


3.7.24DSQR


3.7.25DSQRP


3.7.26 FLT

指令说明：

FLT指令将 BIN整数值转换成 2进制浮点数(实数)的指令。

操作数：

S：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS,T,C,D, Z,V,LV,DT,


FLT DFLT 否

FLTP DFLTP 是

编程示例：


62

3.7.27 FLTP

请参见 3.7.26 FLT指令。

3.7.28DFLT


3.7.29DFLTP


3.7.30 SWAP

指令说明：

SWAP指令互换字数据的高 8位和低 8位的指令。

操作数：

S：KnY, KnM, KnS,T,C,D,Z,V,LV,DT


SWAP DSWAP 否

SWAPP DSWAPP 是

编程示例：


63

3.7.31 SWAPP

请参见 3.7.30 SWAP指令。

3.7.32DSWAP


3.7.33DSWAPP


3.8 浮点运算指令

3.8.1 DECMP

指令说明：

DECM 指令比较 2个数据，将结果输出到位软元件(3点)中。

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT,@S2：KnY, KnM, KnS,T,C,D,Z,V,LV,DTD：Y, M, S,T,C,D.,@


- DECMP 否

- DECMPP 是

3.8.2 DECMPP

请参见 3.8.1 DECM 指令。

3.8.3 DEZCP

指令说明：

DEZCP指令将上下 2点的比较范围和数据(2进制浮点数)进行比较，根据其结果输出到

位软元件(3点)中的指令。

操作数：


64

S1：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT,@S2：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT,@S：KnY, KnM, KnS,T,C,D,Z,V,LV,DTD：Y, M, S,T,C,D.,@


- DEZCP 否

- DEZCPP 是

3.8.4 DEZCPP

请参见 3.8.3 DEZCP指令。

3.8.5 DEBCD

指令说明：

DEBCD指令将软元件中的 2进制浮点数转换成 10进制浮点数。

操作数：

S：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT,@D：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT

编程示例：

3.8.6 DEBCDP

指令说明：

DEBCD是 DEBCDP 的脉冲型指令。

3.8.7 DEBIN

指令说明：

DEBIN指令将软元件中的 10进制浮点数转换成 2进制浮点数。

操作数：


65

S：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT,@D：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT

编程示例：

参见 DEBCD指令。

3.8.8 DEBINP

指令说明：

DEBIN是 DEBINP的脉冲型指令。

3.8.9 DEADD/DEADDP/DESUB/DESUBP/

DEMUL/DEMULP/DEDIV/DEDIVP/DESQR/DESQ

RP

指令说明：

该组指令用于浮点数四则运算。

32-浮点指令是否为脉冲型操作数种类指令名称

DEADD 否

S1： T,C,D,K,H, LV,DT,@S2： T,C,D,K,H, LV,DT,@D： T,C,D, LV,DT

浮点数加法DEADDP 是

DESUB 否浮点数减法

DESUBP 是

DEMUL 否浮点数乘法

DEMULP 是

DEDIV 否浮点数除法

DEDIVP 是

DESQR 否浮点数开方

DESQRP 是

注意：浮点数指令会将参数中的常数转化为浮点数（所有，包含三菱中提到的

RAD/DEG/EXP/LOGE）。浮点数指令中使用数据寄存器时，数据寄存器内的值必须为浮点数或可以自动转化为常数的

值。

编程示例：


66

3.8.10DEADD

请参见 3.8.9。

3.8.11 DEADDP

请参见 3.8.9。

3.8.12DESUB

请参见 3.8.9。

3.8.13DESUBP

请参见 3.8.9。

3.8.14DEMUL

请参见 3.8.9。

3.8.15DEMULP

请参见 3.8.9。

3.8.16DEDIV

请参见 3.8.9。


67

3.8.17DEDIVP

请参见 3.8.9。

3.8.18DESQR

请参见 3.8.9。

3.8.19DESQRP

请参见 3.8.9。

3.8.20 INT

指令说明：

INT指令将 2进制浮点数，转换成可编程控制器中的一般数据形式 BIN整数的指令。

操作数：

S：T,C,D,K,H, LV,DT,@D：KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H, LV,DT,,Z


INT DINT 否

INTP DINTP 是

编程示例：

3.8.21 INTP

请参见 3.8.20 INT。


68

3.8.22DINT


3.8.23DINTP


3.8.24DSIN

指令说明：

DSIN指令求角度(RAD)的 SIN值得指令。

操作数：

S1：T,C,D, LV,DT, @S2：T,C,D, LV,DT

编程示例：

3.8.25DSINP

指令说明：

DSIN指令的脉冲形式。

3.8.26DCOS

指令说明：

DCOS指令求角度(RAD)的 COS值得指令。

操作数：

S1：T,C,D,LV,DT, @S2：T,C,D, LV,DT

编程示例：


69

3.8.27DCOSP

指令说明：

DCOS指令的脉冲形式。

3.8.28DTAN

指令说明：

DTAN指令求角度(RAD)的 TAN值得指令。

操作数：

S1：T,C,D, LV,DT, @S2：T,C,D, LV,DT

编程示例：

3.8.29DTANP

指令说明：

DTAN指令的脉冲形式。

3.8.30DEMOV

指令说明：

DEMOV指令对二进制浮点数进行传送。


70

操作数：

S1：T,C,D, LV,DT, @,K,HS2：T,C,D, LV,DT

编程示例：

3.8.31DEMOVP

指令说明：

DEMOV指令的脉冲形式。

3.8.32DEXP

指令说明：

DEXP指令是以 e(2.71828)为底的指数运算。

操作数：


编程示例：

3.8.33DEXPP

指令说明：

DEXPP指令的脉冲形式。

3.8.34DLOGE

指令说明：

DLOGE指令执行自然对数运算。

操作数：


编程示例：


71

3.8.35DLOGEP

指令说明：

DLOGEP指令的脉冲形式。

3.8.36DLOG

指令说明：

DLOG指令执行常用对数(以 10为底的对数)运算。

操作数：


编程示例：

3.8.37DLOGP

指令说明：

DLOG指令的脉冲形式。

3.8.38DASIN

指令说明：

DASIN指令执行 SIN-1运算。

操作数：

S1：T,C,D, LV,DT,K,@S2：T,C,D, LV,DT

编程示例：

3.8.39DASINP

指令说明：

DASIN指令的脉冲形式。


72

3.8.40DACOS

指令说明：

DACOS指令执行 COS-1运算。

操作数：


编程示例：

3.8.41DACOSP

指令说明：

DACOS指令的脉冲形式。

3.8.42DATAN

指令说明：

DATAN指令执行 TAN-1运算。

操作数：


编程示例：

3.8.43DATANP

指令说明：


73

DATAN指令的脉冲形式。

3.8.44DRAD

指令说明：

DRAD指令将角度转化成弧度的运算。

操作数：


编程示例：

3.8.45DRADP

指令说明：

DRAD指令的脉冲形式。

3.8.46DDEG

指令说明：

DDEG指令将弧度转化成角度的运算。

操作数：


编程示例：


74

3.8.47DDEGP

指令说明：

DDEG指令的脉冲形式。

3.8.48DSINH

指令说明：

DSINH指令为双曲线正弦运算。

操作数：


编程示例：

3.8.49DSINHP

指令说明：

DSINH指令的脉冲形式。

3.8.50DCOSH

指令说明：

DCOSH指令为双曲余弦运算。

操作数：


编程示例：

3.8.51DCOSHP

指令说明：

DCOSH指令的脉冲形式。


75

3.8.52DTANH

指令说明：

DTANH指令为双曲线正切运算。

操作数：


编程示例：

3.8.53DTANHP

指令说明：

DTANH指令的脉冲形式。

3.9 其它指令

3.9.1 BASE

指令说明：

BASE指令指定要参与运动的轴。

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@S2：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@……S8：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@

编程示例：

1、直接使用 PLC指令中的 BASE指令：

2、在 PLC 中调用 Basic中的 BASE指令：

3.9.2 MOVE

指令说明：


76

MOVE指令为直线插补相对运动指令。

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@S2：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@……S8：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@操作数若使用字寄存器，寄存器中的数值需用浮点指令赋值。

编程示例：

1、直接使用 PLC指令中的MOVE指令：

2、在 PLC 中调用 Basic中的MOVE指令：

注：两者对MOVE 指令的调用存在着差别。使用 PLC 中的MOVE指令时，若MOVE运动

没有完成就断开 X1，则MOVE运动立即停止；使用 Basic 中的MOVE指令时，即使MOVE运动没有完成就断开 X1，该MOVE运动也会继续执行直到完成。

3.9.3 MOVEABS

指令说明：

MOVEABS指令为直线插补绝对运动指令。

操作数：

S1：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@S2：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@……S8：KnX, KnY, KnM, KnS,T,C,D,K,H,Z,V,LV,DT,@操作数若使用字寄存器，寄存器中的数值需用浮点指令赋值。

编程示例：

1、直接使用 PLC指令中的MOVEABS指令：

2、在 PLC 中调用 Basic中的MOVEABS指令：

注：两者对MOVEABS指令的调用存在着差别。同MOVE指令。


77

3.9.4 VMOVE

指令说明：

VMOVE指令为连续运动指令指令，即连续向一个方向运动。

操作数：

S：K (-1为负方向/1正方向)编程示例：

1、直接使用 PLC指令中的 VMOVE指令：

2、在 PLC 中调用 Basic中的 VMOVE指令：

注：两者对 VMOVE指令的调用存在着差别。同MOVE指令。

3.9.5 DATUM

指令说明：

DATUM指令为连续运动指令指令，即连续向一个方向运动。

操作数：

S：K (-1为负方向/1正方向)编程示例：

1、直接使用 PLC指令中的 DATUM指令：

2、在 PLC 中调用 Basic中的 DATUM指令：


78

注：两者对 DATUM指令的调用存在着差别。同MOVE指令。

第四章同时使用 PLC和 BASIC

4.1 PLC与 BASIC共享变量

相关寄存器：

X 对应 INY 对应 OPM 对应MODBUS_BITD 对应MODBUS_REGDT 对应 TABLE@BASIC表达式

4.2 PLC使用 BASIC命令

相关指令： EXE EXEP@MOVE()参见 EXE/EXEP指令。

4.3 PLC使用 BASIC表达式

相关寄存器： @basicexpr编程示例：

下例展示了使用 PLC 实现对轴基本参数的定义。


79

4.4 PLC调用 BASIC子程序

相关指令：CALL@basicfunc参见 CALL/CALLP 指令。

4.5 BASIC调用 PLC子程序

相关指令：LBL@plcfuncCALL plcfunc参见 LBL指令。

4.6 BASIC启动 PLC任务

相关命令：RUN， RUNTASK可以实现 Basic与 Plc 之间子函数的相互调用，以及文件的相互启动。

编程示例：

Plc1.plc文件，设置为自动运行

Plc2.plc文件

Basic1.bas文件


80

Basic2.bas文件

第五章例程

5.1 星三角降压启动


81

动作要求：

1.三相交流异步电动机启动时电流较大，一般为额定电流的 5~7倍，为了减少启动电流

对电网的影响，采用星-三角形降压启动方式。

2.星-三角形降压启动过程：合上开关后，电机启动接触器和星形降压方式启动接触器

先启动。10 秒延时后，星形降压方式启动接触器断开，再经过 3 秒延时后将三角形正常运

行接触器接通，电动机主电路接成三角形接法正常运行。采用两级延时的目的是确保星形降

压方式启动接触器完全断开后才去接通三角形正常运行接触器。

程序控制：

程序说明：

1.按下启动按钮，X0=On，Y0=On 并自保，电机启动接触器 KM0 接通，同时 T0计时

器计时，因 Y0=On，T0=Off，Y2=Off，所以 Y1=On，星形降压方式启动接触器 KM1 导通。

2.T0计时器到达 10秒预设值后，T0=On，Y1=Off，T1 计时器开始计时，到达 3s 预设

值后，T1=On，所以 Y2=On，三角形正常运行接触器 KM2导通。

3.当按下停止按钮时，X1=On，无论电动机处于启动状态还是运行状态，Y0、Y1、Y2 都

变为 Off，电机停止运行。


82

5.2 直线插补运动

动作要求：

完成简单的两轴直线插补运动。

程序控制：

程序介绍：


83

程序上电初始化时，对轴的各种参数进行初始化，当 X0被触发时，X0的上升沿对两

轴运动距离寄存器 D0、D2进行赋值，当 X1被触发时，X1的上升沿开启MOVE运动并且

M0自锁，当运动完成时，M1 被置位一个周期，M0断开。

5.3 三点画圆弧

动作要求：

通过触摸屏按键移动 X、Y轴坐标到合适位置，并定位圆弧中间点和结束点坐标。定位

完成后，按启动键来实现指定圆弧动作，停止键可停止圆弧动作。状态栏实时显示当前系统

状态。

程序控制：


84


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ZMotionPlc编程手册 · 第一章 zplc编程入门 ......

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