SEGURIDAD_EN_CELDAS_ROBOTIZADAS_UPC.pdf

5/21/2018 SEGURIDAD_EN_CELDAS_ROBOTIZADAS_UPC.pdf

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MINIPROYECTOAUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

(AUTI)

TTOL: Seguridad en estaciones automatizadas.

AUTOR: Ral Relucio de la Fuente.

TITULACI: ETI, Especialidad en Electrnica Industrial.

DIRECTOR: Pere Ponsa.

DEPARTAMENT: Ingeniera de Sistemas, Automtica e Informtica Industrial

DATA: 19/01/2005

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Este Proyecto tiene en cuenta aspectos medioambientales:S No

MINIPROJECTE AUTOMATITZACIN INDUSTRIAL

RESUMEN

El proyecto que vamos a comentar trata sobre la seguridaden estaciones automatizadas.

La seguridad en instalaciones robotizadas o automatizadas

suele tratarse de manera marginal en casi todos los textosy dems fuentes de informacin que sobre seguridadindustrial existen. Sin embargo, ste es un aspecto crticodurante el desarrollo y explotacin de una clularobotizada.

Por lo que hemos podido apreciar, y preguntar en empresas(Schneider Electric, Motoman y Fegemu), el aumento depedidos de sistemas de seguridad contra os accidentes queocurren durante las operaciones de mantenimiento, ajuste,programacin, etc., ya que no se estn produciendo tantosaccidentes durante el funcionamiento normal de una lnearobotizada.

En el mercado existe una gran variedad de productosdiseados para la proteccin tanto del operario como de lamquina. ltimamente se estn utilizan interfaces para quea travs de un sistema computerizado la seguridad sea mejorque sin estos interfaces.

Como opinin personal, por lo que podrn ver acontinuacin, una buena distribucin y sealizacin de losdispositivos de seguridad garantizan inseguridad tanto para

el trabajador como para mquina.

0. INDICE 2


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1. SEGURIDAD 5

1.1 Seguridad para operarios 51.1.1 Qu son los accidentes laborales? 51.1.2 Causas de los accidentes laborales 5

1.1.3 Consecuencias 61.1.4 Seguridad 61.1.5 Riesgos. 61.1.6 Zona peligrosa. 7

1.1.6.1Distancia de seguridad. 81.1.6.2Persona expuesta. 8

1.2 Seguridad en instalaciones robotizadas. 81.2.1 Causas de accidentes. 91.2.2 Medidas de seguridad. 10

1.2.2.1 Medidas de seguridad a tomar en la fase 11de diseo del robot.1.2.2.2 Medidas de seguridad a tomar en la fase de 12

diseo de la clula robotizada.1.2.2.3 Medidas de seguridad a tomar en la fase de 13instalacin y explotacin del sistema.1.2.2.4 Medidas de seguridad proporcionadas por los fabricantes. 14

1.2.3 Mantenimiento. 171.3 Seguridad intrnseca. 18

2. NORMATIVAS DE SEGURIDAD 192.1 Para trabajar con robots 192.2 Normativa legal. 20

2.2.1 Normativa internacional ISO 10218 :1992. 20

2.2.2 Normativa americana ANSI/RIA R15.06-1992. 212.2.3 Normativa europea EN 775 y espaola UNE-EN 775. 212.3 Clasificacin de las normas europeas amonizadas por tipos. 21

3. COMPONENTES PARA SEGURIDAD. 243.1 Barreras materiales. 24

3.1.1Interruptores de posicin de funcionamiento mediante leva 283.1.2Interruptores que funcionan mediante lengeta 293.1.3Interruptores de llave cautiva. 303.1.4Interruptores magnticos. 31

3.2Barreras inmateriales. 313.2.1Escneres lser y barreras fotoelctrica 32

3.2.1.1Barreras fotoelctricas. 323.2.1.2 Barreras fotoelctricas multihaz. 383.2.1.3 Barreras fotoelctricas monohaz. 393.2.1.4 Rejillas y cortinas fotoelctricas. 413.2.1.5 Escner lser. 42

3.2.2Alfombras sensibles. 443.2.2.1Dispositivos sensibles elctricos. 443.2.2.2Dispositivos neumticos. 463.2.2.3Dispositivos de sobrepresin. 473.2.2.4Dispositivos de onda de aire modulada 483.2.2.5Dispositivos de onda acstica 49

3.3Cortinas pticas para medicin. 493.4Interruptores de seguridad, sensores y unidades de control 51 3


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para necesidades crticas3.4.1 Interruptores de seguridad. 513.4.2 Interruptores de seguridad con actuadotes independientes. 523.4.3 Dispositivos de cierre de seguridad 533.4.4 Sensores de seguridad 53

3.4.5 Unidades de control de seguridad. 543.5Interfaces de seguridad. 553.5.1 Interface Intelliface. 55

3.5.1.1 Rels de seguridad. 563.5.1.2 Controles de seguridad en miniatura configurables. 573.5.1.3 Mdulos de bus de seguridad para la integracin de 57

sensores de seguridad y actuadores en sistemas de busde campo seguros.

3.5.2 Interface AS-i Safety. 583.5.2.1 Escner lser, con interfaz AS-i. 593.5.2.2 Cortina ptica, con interfaz AS-i. 603.5.2.3 Transceptor, con muting e interfaz AS-i. 61

3.5.2.4AS-i Monitor de seguridad. 623.6Rels de seguridad. 623.7Micros de seguridad. 63

3.7.1 Micros de seguridad sin bloqueo. 643.7.2 Micros de seguridad con bloqueo. 64

3.8Accesorios para sensores y dispositivos de sealizacin. 653.8.1 Columnas de fijacin. 653.8.2 Columnas reflectoras. 663.8.3 Espejos de desviacin. 673.8.4Accesorios para muting, sensores y lmparas. 683.8.5 Sistema modular de columnas de sealizacin. 68

4.ESTACIONES ROBOTIZADAS. 704.1 Introduccin. 70

4.1.1Definicin del Robot Industrial. 704.2 Clasificacin de los robots. 72

4.2.1 Manipuladores. 724.2.2 Robots de repeticin y aprendizaje. 734.2.3 Robots con control por computador. 744.2.4 Robots inteligentes. 744.2.5 Micro-robots. 74

5.APLICACIONES. 77

5.1Paletizado de productos de limpieza. 775.2 Robot de paletizado en La Rioja. 795.3Aplicaciones con los mdulos de seguridad. 82

5.3.1Ejemplos de aplicaciones. 83

6.BIBLIOGRAFA Y BSQUEDA EN INTERNET. 84

1. SEGURIDAD.

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1.1 Seguridad para operarios.

1.1.1 Qu son los accidentes laborales?

Accidentes laborales son los sufridos durante el desempeo de una actividad laboral, por

las personas que trabajan con mquinas o realizan intervenciones en las mismas

(instaladores, operarios, encargados de mantenimiento, etc.), y que provocan heridas de

diversa consideracin.

1.1.2 Causas de los accidentes laborales.

Fallos humanos (diseadores, usuarios):

Conocimiento insuficiente del diseo de la mquina.

Familiarizacin con los riesgos debido a la rutina y comportamiento imprudente

ante el peligro.

Infravaloracin del peligro y en consecuencia, neutralizacin de los sistemas de

proteccin.

Perdida de atencin en las tareas de vigilancia debido al cansancio.

Incumplimiento de los procedimientos recomendados.

Aumento del estrs (ruido, cadencia, etc.).Carcter temporal del empleo, que a veces conlleva una formacin insuficiente.

Mantenimiento insuficiente o incorrecto, lo que genera riesgos imprevistos.

Fallos de las mquinas:

Dispositivos de proteccin inadecuados.

Sistemas de control y de mando sofisticados.

Riesgos inherentes a la propia mquina (movimiento alterno, arranque accidental,paro inseguro).

Mquinas inadecuadas para determinados usos o entornos (la alarma no se oye

debido al ruido del parque de mquinas).

Fallos de las instalaciones:

Circulacin de las personas (lneas de produccin automatizadas).5


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Ensamblaje de mquinas de procedencias y tecnologas diferentes.

Flujo de materiales o productos entre las mquinas.

1.1.3 Consecuencias.

Lesiones de mayor o menor gravedad sufridas pro el usuario.

Paro de produccin de la mquina.

Inmovilizacin del parque de mquinas similares hasta que sean revisadas, por

ejemplo por la Inspeccin de Trabajo.

Modificacin de las mquinas para adaptarlas a las normas, llegado el caso.

Cambio de personal y formacin para ocupar el puesto de trabajo.

Riesgo de movilizaciones sociales.

Deterioro de la imagen de marca de la empresa.

1.1.4 Seguridad.

La seguridad consiste bsicamente en la combinacin de dos conceptos:

Seguridad

Disponibilidad

La seguridad consiste que un dispositivo es seguro cuando ste reduce hasta un nivelaceptable el riesgo que corren las personas

La disponibilidadcaracteriza la capacidad de un sistema o de un dispositivo para cumplir

su funcin en un momento dado o durante un periodo determinado (fiabilidad, facilidad de

mantenimiento, etc.).

1.1.5 Riesgos.

Causas susceptibles de provocar una lesin o atentar contra la salud.Tipos de riesgos:

1) Mecnico: Perforacin, pinchazo, amputacin, corte, agarre, enganche, golpe,

aplastamiento, etc.

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2) Elctricos: Electrocucin.

3) Fsico-Qumicos: Proyeccin de sustancias peligrosas, quemaduras.

1.1.6Zona peligrosa.

Cualquier volumen dentro y/o alrededor de una mquina en el que una persona est

expuesta a un riesgo de lesin.

Se puede acceder a la zona peligrosa para:

- efectuar ajustes.7


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- modificar el proceso de fabricacin (programacin).

- aprendizaje (formacin).

- limpieza.

- mantenimiento.

- verificar el funcionamiento normal.

1.1.6.1Distancia de seguridad.

Se trata de la distancia mnima a la que debe colocarse un dispositivo de

proteccin con respecto a la zona peligrosa para que sta no pueda alcanzarse.

1.1.6.2Persona expuesta.

Persona que se encuentra entero o parcialmente en una zona peligrosa.

1.2 Seguridad en instalaciones robotizadas.

El tema de la seguridad y prevencin de accidentes en los sistemas robotizados, suele

tratarse de manera marginal en casi todos los textos y dems fuentes de informacin que sobre

robots industriales existen. Sin embargo, ste es un aspecto crtico durante el desarrollo y

explotacin de una clula robotizada. Las consideraciones sobre la seguridad del sistema

robotizado cobran especial importancia fundamentalmente por dos razones. En primer lugar,

por el motivo intrnseco de que el robot, como se analizar ms adelante, posee mayor ndice

de riesgo a un accidente que otra mquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por

un aspecto de aceptacin social del robot dentro de la fbrica, aceptacin difcil por lo general

hoy en da.

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La realidad, sin embargo es que el nmero de accidentes ocasionados por los robots

industriales no es ni mucho menos alarmante, existiendo pocos datos al respecto, siendo


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pocos los pases que cuentan con suficiente informacin al respecto.

1.2.1 Causas de accidentes.

Para prevenir los posibles accidentes ocasionados por los robots, hay que comenzar

detectando qutipo de accidentes se producen, para despus analizar elporquse originan y

determinar cmo pueden evitarse.

En principio, y dado lo similar de sus caractersticas, los riegos de accidente en un entorno

de trabajo con robots industriales deberan ser similares a los debidos al empleo de mquinas

herramientas con control numrico. Sin embargo, hay una serie de circunstancias que

aumentan el nivel de riesgo en el caso de los robots. Estas causas se reflejan de manera

comparativa en la Tabla 1. Adems, el hecho de que el robot trabaje en muchas ocasiones en

ambientes de alto riesgo de accidente (forjas, prensa, pintura, etc.) contribuye aumentar la

probabilidad y gravedad del accidente.

Robot industrial Mquina convencional de controlnumrico

Movimiento simultneo de varios ejes(seis o ms).

Movimiento independiente de cada unode los ejes.Trayectorias complejas.

Campo de accin fuera del volumencubierto por la propia mquina. Espaciode trabajo no reconocido fcilmente.

Campo de accin solapado con el deotras mquinas y dispositivos.

Normalmente mueve simultneamenteslo uno o dos ejes.

Movimientos limitados y con trayectoriassimples.

Campo de accin dentro del volumenabarcado por la mquina.

Normalmente sin solapamiento delcampo de accin.

Tabla 1.Comparacin entre un robot industrial y otras mquinas de control numrico

Los tipos de accidentes causados por robots industriales, adems de los ocasionados por

causas tradicionales (electrocuciones al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son

debidos a:

Colisin entre robots y hombre.

Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y algn elemento fijo.

Proyeccin de una pieza o material (metal fundido, corrosivo) transportada por el

robot.

Estas causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots pueden realizar

sus movimientos, adems de su elevada energa esttica y dinmica.

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Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cules son las causas

que los originan. Los accidentes provocados por robots industriales se deben normalmente a:


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Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistema de

potencia).

Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.

Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programacin, etc.

Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.

Liberacin de energa almacenada (elctrica, hidrulica, potencial, etc.).

Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).

Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por chorro de agua, oxicorte,

etc.).

1.2.2 Medidas de seguridad.

Una vez vistos los tipos de accidentes y las causas que los originan, es preciso determinar

las medidas de seguridad que disminuyan el riesgo y la gravedad.

Es importante considerar que segn estudios realizados por el Instituto de Investigaciones

de Seguridad en el Trabajode Tokio, el 90% de los accidentes en lneas robotizadas ocurren

durante las operaciones de mantenimiento, ajuste, programacin, etc., mientras que slo el

10% ocurre durante el funcionamiento normal de la lnea.

Este dato es de gran relevancia y pone de manifiesto la gran importancia que tiene, para

lograr un nivel de seguridad adecuado, el impedir el acceso de operarios al campo de accindel robot mientras ste est en funcionamiento.

La seguridad en sistemas robotizadas presenta, por tanto, dos vertientes: aquella que se

refiere a la seguridad intrnseca al robot y que es responsabilidad del fabricante; y aquella que

tiene que ver con el diseo e implantacin del sistema y su posterior utilizacin, programacin

y mantenimiento, responsabilidad del usuario.

En este sentido, se ha desarrollado la normativa europea EN 775, adoptada en Espaa

como norma UNE-EN 775 de ttulo Robot manipuladores. Seguridad, que adems de

proporcionar a diseadores y fabricantes un marco de trabajo que les ayude a producirmquinas seguras en su utilizacin, presenta una estrategia de trabajo para el desarrollo y

seleccin de medidas de seguridad. Esta estrategia comprende las siguientes

consideraciones:

Determinacin de los lmites del sistema: intencin de uso, espacio y tiempos de

trabajo, etc.

Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda generar la mquina

durante las fases de trabajo. Se deben incluir los riesgos derivados de un trabajo

conjunto entre la mquina y el ordenador y los riesgos derivados de un mal uso de la10


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mquina.

Definicin del riesgo de que se produzca el accidente. Se definir probabilsticamente

en funcin del dao fsico que pueda producir.

Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.

Figura 1. Valla de seguridad

1.2.2.1 Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo del robot.

En el diseo del robot y de su sistema de control debe considerarse siempre el posible

accidente, tomndose las acciones oportunas para evitarlo en la medida de lo posible. As,

el propio robot debe contar con una serie de medidas internas encaminadas a evitar posible

accidentes:

Supervisin del sistema de control: El sistema de control debe realizar una continua

supervisin del correcto funcionamiento de todos los subsistemas (bucles de

realimentacin, accionamientos, etc.) y de incluso l mismo (match-dog). Paradas de emergencia: Deben disponerse paradas de emergencia que desenergicen

completamente al robot.

Velocidad mxima limitada: El sistema de control asegurar que la velocidad mxima

de los movimientos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot

(fase de propagacin por ejemplo) sea inferior a la nominal (como referencia debe ser

inferior a 0,3 m/s).

Detectores de sobreesfuerzo: Se incluirn detectores de sobreesfuerzo en los

accionamientos que los desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo (caso decolisin o de atrapar a una persona contra una parte fija).

Cdigos de acceso: El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y

modificacin del programa, estarn limitadas mediante el empleo de llaves, cdigos de

seguridad, etc.

Frenos mecnicos adicionales: Si el robot maneja grandes cargas, se debern de

incluir frenos mecnicos que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentacin

de los accionadotes. Asimismo, se dispondrn medios para desactivar estos frenos de

forma manual.11


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Comprobacin de seales de autodiagnsticoen la unidad de control previamente

al primer funcionamiento (niveles de tensin de las fuentes de alimentacin, leds

indicadores, mensajes de error, etc.).

1.2.2.2 Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo de la clula robotizada.

En el establecimiento del lay-out de la clula se ha de considerar la utilizacin de

barreras de acceso y proteccin en general que intenten minimizar el riesgo de aparicin

de un accidente. De forma general se pueden citar las siguientes:

Barreras de acceso a la clula: Se dispondrn barreras en torno a la clula, que

impidan el acceso a personas (parada inmediata al entrar en la zona de trabajo).

(Figura 2)

Figura 2.Clula robotizada de palatizado con vallas de proteccin para impedir el acceso.

Dispositivos de intercambio de piezas: En caso de que el operador deba

poner/recoger piezas situadas dentro del rea de trabajo del robot, se utilizarn

dispositivos que permitan realizar estas acciones a distancia, utilizando, por ejemplo,

mesas giratorias. (Figura 3)

Figura 3.Operador utilizando una mesa giratoria para la alimentacin de piezas en una clula robotizada desoldadura.

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Movimientos condicionados: En el caso de que durante el funcionamiento de la

clula el operario deba entrar en determinados momentos dentro del campo de accin

del robot (para alimentar de nuevas piezas al robot por ejemplo), se programar a ste

de manera que no efecte movimiento alguno durante estos instantes.

Zonas de reparacin: Se prever la existencia de zonas de reparacin y

mantenimiento. Estas zonas, dentro del campo de accin del robot, estarn fuera de su

zona de trabajo. En ellas se asegurar mediante diferentes dispositivos que el robot no

realizar movimientos de manera automtica.

Condiciones adecuadas en la instalacin auxiliar: Sistema elctrico con

protecciones, aislamientos, etc., sistemas neumticos o hidrulicos correctos.

1.2.2.3 Medidas de seguridad a tomar en la fase de instalacin y explotacin del

sistema.

Por otra parte, durante la utilizacin del sistema y en especial durante las fases y

puesta en marcha, deben respetarse rigurosamente determinadas normas que reducirn el

riesgo de accidente. Adems, es importante que exista informacin en la propia planta de la

posibilidad de esos riesgos, as como que los operarios tengan la formacin adecuada.

Estas consideraciones se pueden resumir de forma breve en los siguientes puntos:

Abstenerse de entrar en la zona de trabajo: Durante la programacin e implantacinde la aplicacin, se procurar permanecer, dentro de lo posible, fuera del campo de

accin del robot. ste trabajar a velocidades lentas. En cualquier caso, se deber

salir fuera del rea de trabajo cuando el robot vaya a trabajar de manera automtica,

aun siendo en fase de pruebas. Es tambin aconsejable que, siempre que sea

posible, la fase de programacin se realice con dos operarios, observando uno de

ellos la marcha del proceso, estando dispuesto a accionar el paro de emergencia en

caso de necesidad.

Sealizacin adecuada: La clula estar dotada de una adecuada sealizacin delestado del robot o lnea robotizada mediante seales luminosas y acsticas. As, ser

aconsejable que antes de comenzar el ciclo de trabajo tras una parada se avise

mediante una sirena e indicacin luminosa. Del mismo modo, seales luminosas

llamarn la atencin sobre el hecho de que el robot est funcionando y su riesgo

potencial de accidente. (Figura 4 y 5)

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Figura 4. Por ejemplo: sealizacin luminosa

Figura 5.Ejemplo: rea tpica de aplicacin

Prueba progresiva del programador del robot: El desarrollo y ejecucin del

programa del robot, y de toda la clula en s, deber hacerse con sumo cuidado. El

programa deber ejecutarse primeramente a velocidad lenta y paso a paso. A

continuacin se podr ejecutar de manera continua, pudindose aumentarprogresivamente la velocidad.

Formacin adecuada del personal que manejar la planta.

1.2.2.4 Medidas de seguridad proporcionadas por los fabricantes.

Existen una serie de consideraciones generales relativas a seguridad,

proporcionadas por los fabricantes, como:

o No permitir que el personal no formado trabaje con los robots.

o Instalar un mecanismo de acceso a la clula con cdigo para impedir la

entrada de personal no autorizado, as como barreras de seguridad

fotoelctricas industriales (Figura 6), sensores de presencia o proximidad

y sistemas de visin para reforzar la seguridad.

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Figura 6. Barrera de seguridad fotoelctrica. (Fabricante: HONEYWELL)

o Identificar claramente la zona mxima en que se produce el movimiento

del robot con marcas en el suelo, seales y barreras especiales y colocar

todos los controles de los equipos fuera de esa zona. Los operarios deben

conocer perfectamente el rea de la clula de trabajo completa (robot y su

rea de trabajo), ms el rea ocupada por los mecanismos externos y

otros equipos con los que interacta.

o No confiar el software como elemento principal de seguridad.

o Instalar un nmero adecuado de botones o interruptores de para el operador y en puntos crticos dentro y alrededor de

la clula de trabajo. Los operarios deben conocer dnde estn colocados

dichos botones. (Figura 7)

Figura 7. Interruptores de paro de emergencia (Fabricante: SCHMERSAL)

o Instalar luces destellantes y/o mecanismos audibles (alarmas) que se

activen cuando el robot est funcionando. (Figura 8)

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o Durante en mantenimiento, si es necesario entrar en el rea de trabajo del

robot mientras est encendido, el operario debe apretar primero el botnde parada de emergencia y llevar siempre la maleta de programacin en

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Figura 8.Seales luminosas y sonoras de seguridad (Fabricante: SCHMERSAL)

o Revisar los mecanismos de seguridad peridicamente.

o Proporcionar suficiente espacio dentro de la clula de trabajo para que el

personal pueda guiar el robot y realizar operaciones de mantenimiento deforma segura. Eliminar los puntos de peligro de quedar atrapado entre el

robot mvil y el equipo.

o Antes del teaching u operacin manual del robot, verificar que no hay

condiciones potenciales de peligro con el robot y en su entorno y probar

que la maleta de programacin (teach pendant) opera correctamente

antes de entrar en el rea de trabajo.

o El rea cercana al robot debe estar limpia y sin aceite, agua o residuos.

o Conocer el camino para salir de la clula en caso de movimiento anmalo

del robot y cerciorarse de que no est nunca bloqueado.

o Aislar el robot de cualquier seal de control remoto que pueda causar

movimiento mientras se est dentro de su alcance.

o Asegurarse de que todo el personal est fuera del rea de trabajo antes

de comenzar con la produccin, y por supuesto, no entrar nunca en el

rea de trabajo si el robot estn en operacin.

o El personal que opera con el robot durante la produccin debe

comprender bien la tarea completa para la que est programado el robot

antes de empezar la operacin de produccin y saber la localizacin y

estado de todos los interruptores, censores y seales de control que

podran causar el movimiento del robot.

o Nunca suponer que un programa ha acabado porque el robot no se est

moviendo, ya que ste podra estar esperando alguna seal de entrada

que le permita continuar con su actividad. Si el robot est ejecutando un

diseo, no asumir que continuar con dicho diseo.

o Nunca intentar para el movimiento del robot con el cuerpo.

o Durante la inspeccin de la clula es necesario apagar el controlador y los

posibles suministros de aire a presin, y en caso de que se necesite

encender para revisar los circuitos elctricos o de movimiento del robot, el

operario debe estar preparado para apretar el botn de parada de

emergencia en caso de necesidad.


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la mano. Cuando se reemplazan o instalan componentes , asegurarse de

que no entra suciedad o residuos al sistema.

1.2.3 Mantenimiento.

Los altos costes de las instalaciones robotizadas, su alta productividad y las exigencias de

calidad requieren que las tareas de mantenimiento sean cada vez ms eficaces y cortas, por

lo que se han producido cambios en los departamentos de mantenimiento para adaptarse a la

evolucin de los sistemas robotizados en las plantas industriales. El apoyo informtico de los

sistemas GMAO (gestin de mantenimiento asistido pro ordenador) es de gran vala.

Los elementos esenciales de mantenimiento son:

Formacin de personal altamente cualificado y preparado, especialmente en

robtica.

Un programa de mantenimiento preventivo apropiado, junto con un almacn de

repuestos disponibles.

Generalmente se realiza un mantenimiento preventivo, consistente en la revisin rutinaria

de equipamiento, limpieza y posible reemplazamiento de ciertos componentes mecnicos y

elctricos del robot cada cierto tiempo. El programa de mantenimiento preventivo varia mucho

segn el fabricante y la complejidad del robot en cuestin e interesa que se realice en

movimientos en los que el equipo de produccin no est en operacin. El problema es que los

procesos productivos altamente robotizados suelen trabajar veinticuatro horas al da, por lo

que deben concentrarse paros programados o realizarse en jornadas festivas. Por otro lado,

tambin se producen fallos durante la produccin, siendo necesario reparar el robot que se

estropea con rapidez debido al coste que genera la parada de la produccin y a la posible

dependencia del resto del equipo del robot. Es conveniente contar con un buen programa de

mantenimiento preventivo, que reducir la frecuencia de fallos imprevistos, o por lo menos

har que esos fallos sean menos graves. Sin embargo, a pesar de las indiscutibles ventajas

que ofrece su grado de implantacin industrial, est muy por debajo de lo que cabria esperar,

especialmente en los procesos de fabricacin discreta.El adecuado programa de mantenimiento debe ir acompaado de un almacn mnimo de

repuestos del robot para poder reemplazar las piezas en caso de avera. El tiempo que se

tarda en pedir y recibir del fabricante las piezas, unido al de reparacin de la avera, hara que

la lnea de produccin permaneciera demasiado tiempo parada, generando grandes prdidas.

Ahora bien, un robot est compuesto por varios cientos o miles de componentes, y tener un

juego completo de piezas de repuesto resultara muy caro. En algunas circunstancias puede

convenir disponer de robots de repuesto si la parada de una lnea implica prdidas relevantes

y si se emplean varios robots de modelos iguales. Es rpido sustituir el robot completo y as lalnea de produccin permanece poco tiempo parada, reparando el robot estropeado fuera de


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la lnea.

De forma general, es recomendable lograr un equilibrio, segn el balance entre el coste del

inventario (que debe incluir adems el cose de almacenaje) y el coste del tiempo de parada

del robot, teniendo siempre disponibles aquellas piezas que suelen fallar o estropearse.

Muchos fabricantes proporcionan una lista con los componentes de repuesto que deberan

ser almacenados por el usuario (que, para que sirva como referencia, suelen representar el

10 por 100 del precio total del robot, aproximadamente).

1.3 Seguridad intrnseca.

Seguridad intrnseca "i":

Modo de proteccin que aplicado a un circuito o a los circuitos de un equipo hace que

cualquier chispa o cualquier efecto trmico producido en condiciones normalizadas, lo que

incluye funcionamiento normal y funcionamiento en condiciones de fallo especificadas, no

sea capaz de provocar la inflamacin de una determinada atmsfera explosiva.

Las reglas de este modo de proteccin se definen en la norma UNE-EN 50.020.

Sistema de seguridad intrnseca:

Conjunto de materiales y equipos elctricos interconectados entre s, descritos en un

documento, en el que los circuitos o partes de circuitos destinados a ser empleados enatmsferas con riesgo de explosin, son de seguridad intrnseca.

Las reglas a que deben someterse estos sistemas se encuentran en la norma UNE-EN

50.039.

2. NORMATITIVAS DE SEGURIDAD.

2.1 Para trabajar con robots.

1. Se debe de prohibir el acceso al recinto con el robot en funcionamiento.

2. Las personas que por motivos insalvables, tengan que permanecer dentro de la zona de

trabajo del robot, estando ste en movimiento o bajo tensin, debern tener un permiso

especial escrito para el acceso.

3. Los permisos deben especificar claramente los siguientes puntos:

a) Trabajo a realizar.

b) Persona o personas que van a realizar el trabajo.c) Persona encargada de supervisar el trabajo.

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d) Especificar las medidas de seguridad que se van a adoptar y los pasos a seguir.

e) Especificacin de los elementos de seguridad que se han suprimido y la

comprobacin de su restablecimiento.

4. Se debern separar al robot de su alimentacin. Se deber prestar especial atencin en

esta operacin, ya que el corte de energa puede provocar la cada del brazo, si no ha

dispuesto de un dispositivo especfica de proteccin.

5. En este caso se deber condenar el botn o dispositivo de parada.

6. Al abrir la puerta de acceso al recinto, asegurarse de que sta permanezca abierta (si no

podr restablecer la alimentacin). En el caso de que se utilice un sistema de

interrenclavamiento por llaves, se deber guardar la llave para que no pueda restablecerse

la energa al robot.

7. En el caso de que tenga que trabajar con el robot con alimentacin, se deber

seleccionar el modo de aprendizaje a velocidad reducida.

8. Si el robot lo permite, la programacin deber realizarse fuera de la zona de trabajo.

9. Durante la programacin slo se permitirn velocidades bajas.

10. La programacin deber ser realizada slo por personal preparado y autorizado.

11. En la fase de programacin, no deber permanecer nadie entre el robot y partes fijas,

con el fin de evitar atropamientos.

12. Es aconsejable no estar ms de una hora seguida programando.

13. Se deber formar adecuadamente a todo operario relacionado con el robot. Esta

formacin ser tanto en el rea de formacin tcnica, as como de seguridad.

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Figura 9.Tabla de seguridad.

2.2 Normativa legal.

En cuanto a la normativa legal relativa a la instalacin y empleo de robots, sta ha sido hasta

principios de los aos noventa, escasa. Los motivos que han llevado al retraso a la hora de

proponer una normalizacin son varios, y en general podran citarse:

La tendencia existente a enfrentarse con los problemas tcnicos y de mercado

(ventas) antes que con ningn otro.

La necesidad de suficiente experiencia en la materia de accidentes ocasionados por

robots como para establecer una casustica suficientemente vlida.

La dificultad en unificar criterios y niveles de seguridad entre los diferentes usuarios y

pases.

La dificultad y tiempo necesario para preparar la documentacin referente a la

normativa, as como a los procedimientos de evaluacin.

En la actualidad, la normativa ms relevante existente al respecto a nivel mundial es la

siguiente:

2.2.1 Normativa internacional ISO 10218 :1992.

20

Se trata de una normativa realizada por el organismo internacional de estandarizacin

[ISO-92]. Es relativamente reciente, pues data del ao 1992. A grandes rasgos contiene la

siguiente informacin: una seccin sobre el anlisis de la seguridad, la definicin de riesgos

y la identificacin de posibles fuentes de peligros o accidentes. Contiene adems una

seccin sobre diseo y fabricacin, que dedica un breve anlisis al diseo de sistemas


21/85

robotizados, teniendo en cuenta aspectos mecnicos, ergonmicos y de control.

La mayora de las indicaciones que se proporcionan son de carcter general. Hay que

mencionar que dado el corto espacio de tiempo que lleva vigente, no se conocen datos

fiables sobre los resultados derivados de su utilizacin.

2.2.2 Normativa americana ANSI/RIA R15.06-1992.

Se trata de una normativa realizada por el Instituto Nacional de Normalizacin de Estados

Unidos(ANSI) [ANSI-92]. Tambin data del ao 1992, siendo una revisin de la normativa

publicada en 1986.

Es relativamente breve. Pero presenta algunas caractersticas que merecen destacarse.

Por ejemplo, la inclusin, en el apartado sobre la definicin de riesgos, de algunos epgrafes

que versan sobre la probabilidad de la aparicin de un accidente y la severidad del posible

dao fsico a una persona, dependientes del nivel de experiencia del operador y la

frecuencia en la que ste se encuentra en zona de peligro.

2.2.3 Normativa europea EN 775 y espaola UNE-EN 775.

El Comit Europeo de Normalizacin (CEN) aprob en el ao 1992 la normativa EN 775,

adaptacin de la norma intencional ISO 10218 :1992. A su vez la Asociacin Espaola de

Normalizacin (AENOR) adopt en marzo de 1996 esta normativa (traducida al espaol)

denominndose UNE-EN 775 y que lleva por ttulo: Robots manipuladores industriales.

Seguridad [UNE-96].

Por lo tanto, la normativa espaola (coincide con la europea) se ha desarrollado sobre la

normativa internacional ISO 10218 :1992, incorporando y adaptando aspectos relacionados

en la normativa europea EN 292:1991 Safety of Machiney Basic concepts, general

principles for design [EN-91].

2.3 Clasificacin de las normas europeas amonizadas por tipos. EN 292: Conceptos bsicos. Principios generales de diseo.

EN 294: Distancias de seguridad para impedir que las extremidades superiores alcancen

zonas peligrosas.

EN 954-1: Partes de los sistemas de control relativas a la seguridad.

EN 1050: Principios para la evaluacin del riesgo.

EN 60204-1: Equipo electrnico de las mquinas.

- Esta norma presupone la conformidad con los requisitos bsicos de las directivas

sobre mquinas y baja tensin.21


22/85

La norma EN 60204-1 es la norma de referencia para el equipo elctrico de las

mquinas en todos sus aspectos: proteccin de las personas, de la mquina y el equipo,

interfaces hombre-mquina, sistema de control, conexin, cableado, documentacin,

marcado.

Definicin de 3 categoras de parada:

Categora 0: parada por supresin inmediata de la potencia en los accionadotes.

Por ejemplo: parada no controlada

Categoria1: Parada de controlada manteniendo la potencia en los accionadotes

hasta la parada de la mquina: a continuacin corte de la potencia cuando se

consigue la parada.

Categora2: parada controlada manteniendo la potencia en los accionadotes.

NOTA: no debe confundirse con las categoras de los sistemas de control segn

EN 954-1.

EN 418: Equipo de Parada de emergencia (aspectos funcionales; principios de diseo).

- Esta norma presupone la conformidad con los requisitos bsicos de la directiva sobre

mquinas.

Paro de emergencia:

* Funcin destinada a:

Evitar riesgos existentes o que estn apareciendo y que puedan afectar a

las personas (riesgos originados por anomalas).

Ser activada por ele operario.

* Requisitos de seguridad:

La funcin de parada de emergencia debe estar disponible y poder

funcionar en todo momento.

El paro de emergencia debe funcionar segn el principio de la accin

positiva (definida en la norma 292)

El paro de emergencia puede ser de categora 0 (interrupcin inmediata de

la alimentacin de energa del accionador) o categora 1 (parada controlada:los accionadotes siguen alimentados en energa para que puedan parar la

maquina, a continuacin corte de la potencia cuando se consigue la parada).

EN 574: Dispositivos de mando a dos manos.

En 953: Protectores.

En 999: Posicionamiento de los equipos de proteccin en funcin de la velocidad de

aproximacin de las partes del cuerpo.

EN 1037: Prevencin de una puesta en marcha accidental.

EN 1088: Dispositivos de enclavamiento asociados a resguardos* EN 60947-5-1 Aparatos electromecnicos para circuitos de control.

22


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* EN 60947-5-3 Prescripcin para detectores de proximidad con

comportamiento definido en caso de fallo.

EN 1760: Dispositivos de proteccin sensible a la presin.

EN 61496-1: Equipos de proteccin electrosensibles.

EN 415: Seguridad de las mquinas de embalaje.

EN 692: Prensas mecnicas.

EN 693: Prensas hidrulicas.

EN 746: Equipos trmicos industriales.

EN 931: Mquinas para la fabricacin de calzado.

EN 972: Mquinas para curtir.

EN 1114-1: Mquinas para caucho y materiales de plstico- Extrusoras.

EN 1974: Mquinas de productos alimentarios- Mquinas para cortar.

3. COMPONENTES PARA SEGURIDAD.

23


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3.1 Barreras materiales.

Estos elementos de seguridad estaran dentro de lo que se podra llamar seguridad

positiva y consiste, en un diseo por el cual se trata de proteger al trabajador de los

riesgos, ocasionados por una disfuncin del sistema de control del robot, y tratando de

impedir que el trabajador acceda a la zona de peligro del robot. En el caso de que el

sistema sea violado, se desencadenara la accin de otros dispositivos de seguridad,

que provocara la parada de la instalacin. (Figura 10)

Figura 10.Barreras materiales.

Esto se consigue con un cerramiento mediante vallas o guardas, de dimensiones

concordantes al tipo de riesgo existente y al robot instalado. El sistema de proteccin

se basa en, la combinacin de altura y distancia, con el propsito de no acceder al

punto peligroso. (Figura 11 y 12)

24


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Figura 11. Distancia de alcance

Figura 12.Alcance por encima y hacia abajo.

Las vallas perimtricas debern tener 1,80 m. de altura como mnimo; en los casos

en que esta altura de 1,80 m. no sea posible nos deberemos atener a los datos de la

Norma UNE 81-600-85.

Para bordes de alcance giratorio, la distancia de seguridad de las partes del cuerpo

de libre articulacin, viene dad por los valores expresados en la Figura 13.25


26/85

Al aplicar distancias de seguridad, hay que partir de la base de que el punto de

unin con la parte del cuerpo que van a girar, est en contacto fijo con el borde.

(Figura 13)

Figura 13.Alcance giratorio

Estas barreras, deben ir cubiertas por una malla lo suficientemente tupida, para que

los operarios no puedan acceder con dedos y manos a la zona peligrosa o prohibida.

Estas distancias de seguridad nos vienen dadas en la Figura 14 segn sean para

aberturas alargadas con lados paralelos, o aberturas cuadradas o circulares.

Figura 14.Distancias de seguridad.

26En el manejo del robot, hay momentos en que el operario es necesario que est


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muy cerca de ste, como por ejemplo en operaciones de mantenimiento y

programacin. Para estas operaciones se utilizan zonas determinadas, que van

protegidas por barreras articuladas. Estas en condiciones normales se encuentran

bajadas, y en el momento de realizar una operacin se levanta; la forma de hacerlo es,

desde un pupitre de control mediante un juego de palancas que accionan un cilindro

neumtico de doble accin (subida y bajada). Tiene adems dos contadores elctricos

que nos indican permanentemente el estado en que se encuentra la barandilla.

En estas operaciones de mantenimiento y en estas barreras articuladas antedichas,

se instalan unos dispositivos de enclavamiento, que obligan al operario o a la

mquina, a cumplir una serie de condiciones previas antes de penetrar en el rea de

accin del robot; as como en las puertas de acceso instaladas en las barreras

perimetrales no articuladas.

En los accesos instalados en las barreras perimetrales, o en los habitculos en

donde se encuentran confinados los robots, se deben instalar unos dispositivos de

bloqueo. (Figura 15 y 16)

Figura 15.Lnea robotizada y protecciones.

Figura 16.Lnea robotizada y protecciones.

27

Estos dispositivos de bloqueo interrumpen el medio energtico de funcionamiento

del robot, instalndose adems un dispositivo que evite cierre inadvertido de la puertaque restablecera el suministro energtico.


28/85

Entre los interruptores de bloqueo los hay de muchos tipos entre los cuales

podemos destacar:

Interruptores de posicin que funcionen mediante leva.

Interruptores que funcionen mediante lengeta.

Interruptores de llave prisionera.

Interruptores de llave atrapada de los interruptores elctricos.

Interruptores magnticos.

Pernos de retraso accionados manualmente.

3.1.1Interruptores de posicin de funcionamiento mediante leva.

Los interruptores mediante levas pueden instalarse de forma positiva o negativa.

En la Figura 17 se observa que el caso A el interruptor est instalado en forma

positiva, permaneciendo normalmente el interruptor cerrado, procedindose a su apertura

mediante la accin de giro de la leva. En el caso B la instalacin es de forma negativa,

permaneciendo normalmente abierto el interruptor, propendindose a su cierre mediante

el giro de la leva.

Figura 17.Interruptor de levas giratorias.

En la Figura 17 el interruptor A est montado positivamente y la leva B montada

sobre la bisagra de la puerta de forma que el interruptor se acciona cuando se procede a

la apertura de la puerta. Los contactos del interruptor se abren por la accin de la leva yse cierran mediante un resorte cuando la puerta se cierra.

En la Figura 17 vemos un resguardo de carrera vertical, accionando mediante una

leva que se desplaza sobre una gua incorporada al resguardo, de forma que no acciona

el interruptor hasta que la proteccin est totalmente cerrada. Para favorecer la apertura

y el cierre de la proteccin estn instalados unos contrapesos, que debern estar

protegidos mediante cerramientos, que impidan el ser obstaculizado en su subida o

bajada.

28


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Figura 18.Interruptor de levas

3.1.2Interruptores que funcionan mediante lengeta.

En genial un interruptor operado mediante lengeta se compone de: una lengeta fija

en la parte mvil de la proteccin y un interruptor montado en la parte fija. (Figura 19)

Figura 19.Interruptor de lengeta.

Un tipo de estos interruptores son los interruptores de bloqueo de seguridad

solenoide. Este en esencia contiene un perno que es liberado, por el solenoide; este

perno mantiene la posicin cuando se cierra la proteccin (puerta). La posicin del

perno se mantiene controlada mediante un interruptor, de forma que el robot no

funcione a menos que la puerta est cerrada. Una vez cerrada, no podr abrirse si no

se dispone de energa elctrica en el solenoide. Este solenoide adems de por corte de

energa puede a su vez ser controlado por otro dispositivo, como podra ser una

instruccin de fin de ciclo, etc.

29

En la figura el interruptor est montado en la parte fija, y el accionador en la parte


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mvil; al cerrarse la lengeta se introduce en el interruptor, conecta el perno y se hace

funcionar la leva permitiendo que se cierren los contactos. Para accionar la proteccin o

puerta el interruptor entra en funcionamiento liberando el perno. La lengeta del

accionador puede retirarse, siguiendo la leva y forzando los contactos para que se

abran.

3.1.3Interruptores de llave cautiva.

Las vas de acceso a las zonas de peligro del robot, guardadas por puertas, etc.

Deben estar enclavadas por elementos que interrumpen el suministro de energa del

robot.

Este mtodo de bloqueo de control consta de un interruptor y un cerrojo combinados,

unidos a la parte fija y una llave fija en la parte mvil, (Figura 20) para que el suministrode energa al robot se restablezca, la puerta tiene que estar totalmente cerrada.

Figura 20.Interruptor de llave cautiva.

La operacin a realizar es siempre:

1.- Encajar la llave en la cerradura.2.- Girar para cerrar el resguardo.

3.- Volver a girar para conectar el suministro de energa.

La llave A est atrapada en la puerta y solo puede ser girada y retirada cuando la

puerta est cerrada y con la llave echada.

El interruptor B no puede ser cerrado hasta que la llave A est situada en su lugar

correspondiente girada y atrapada en la cerradura S.

La llave A solo puede ser retirada de S cuando B est en la posicin abierto.

3.1.4Interruptores magnticos.30


31/85

Deben elegirse para su instalacin, aquellos cuyas caractersticas sean las indicadas

especialmente, para seguridad por el fabricante.

Los interruptores de lmina no son muy indicados, ya que la lmina puede tener un

fallo peligroso por la utilizacin de un imn inadecuado; debido a vibraciones, etc.

Estos interruptores se basan en un elemento magntico, que mantiene cerrado las

dos partes de un circuito elctrico. Al proceder a la apertura de la proteccin abre este

circuito elctrico, desconectndose el robot.

Por no depender de un muelle de recuperacin y por ser sus elementos magnticos

encastrados, son difciles sus fallos. (Figura 21)

Figura 21.Interruptor magntico.

3.2Barreras inmateriales.

Dentro de stas se pueden considerar dos tipos:

Escneres lser y barreras fotoelctricas.

Barreras sensibles (alfombras sensibles).

3.2.1Escneres lser y barreras fotoelctricas.

3.2.1.1Barreras fotoelctricas.

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Figura 22.Barrera fotoelctrica slc 410y slc 210: categoras de seguridad 4 y 2 (EN 954-1), dimensiones compactas(35x45mm), resolucin de 14mm (dedos), 30mm (manos) y 50mm (cuerpo). IP65, alturas protegidas entre 160mm y

1.810mm y distancias entre columnas de hasta 5m, 6m, 16m y 18m. (Empresa Fornvalls S.A.)

Las barreras fotoelctricas deben estar diseadas de tal forma, que al detectar la

presencia de un objeto o persona, por la obstruccin del camino recorrido por uno o

varios rayos luminosos, interrumpen el suministro de energa a la mquina. (Figura 23)

La cortina de luz, puede ser creada por un rayo o rayos exploratorios o por un

nmero de rayos fijos.

La luz puede ser visible o invisible, continua o modulada, como un sistema de

barrido.

Estas barreras deben cumplir los siguientes requisitos:

1. Mientras el rayo o rayos luminosos estn interrumpidos, el robot no

puede ser puesto en funcionamiento.

2. En caso de interrupcin del rayo luminoso, mientras el robot est en

funcionamiento, el dispositivo se accionar interrumpindose el

suministro de energa, producindose la parada del robot.

3. No deber ser posible entrar en la zona de proteccin, sin interrumpir el

campo luminoso.

4. La barrera deber ser instalada, de forma que no pueda ser eludida.

5. Cuando entre la barrera y el punto de peligro, exista espacio suficiente

para una persona, este espacio deber complementarse con otro

dispositivo de seguridad, que al detectar la presencia de una persona,

anule el suministro de energa de la mquina.

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Figura 23. Clula robotizada con barrera de proteccin fotoelctrica.

En el mercado existen barreras multipunto en un solo cuerpo, que pueden explorar

distancias de hasta 6 m. o ms y alturas de hasta 1 m. en una sola unidad (Figura 24)

Figura 24.Barrera fotoelctrica

La actuacin se efectuar, por la interrupcin de un solo rayo de luz infrarroja, que

acciona una alarma y bloquea un rel situado a la salida de la seal.

Para asegurar la fiabilidad, el sistema autochequea el circuito electrnico, la

alineacin y da aviso de la suciedad de las lentes, las cuales parpadean tan pronto la

seal de percepcin es inferior al doble del umbral de respuesta.33


34/85

En el proceso de interrupcin del haz luminoso, el rearme solo debe ser posible

desde la unidad de control. La barrera consta de dos cuerpos, uno el emisor que emite

luz (infrarroja, ultravioleta, etc.), y un receptor que capta estos rayos de luz.

El emisor constar de dos diodos LED E1 y E2 (amarillo) que nos indican, la buenao mala recepcin del haz de sincronismo. Este haz va del receptor al emisor. (Figura

25)

Figura 25.Pilotos indicadores de la barrera fotoelctrica.

El receptor tiene dos LEDs R1a y R1b de color rojo, que nos indicarn mediante un

parpadean sucias, pero no con un nivel de suciedad tan alto, como para impedir sufuncin de seguridad.

El LED rojo R2, se enciende si penetra un objeto en el campo de proteccin. El LED

verde R3, se enciende si el campo de proteccin est libre. El LED rojo R4, es el de

test (botn de prueba) y consiste en la introduccin de una corriente de defecto.

Cuando se v a instalar una barrera fotoelctrica hay que tener en cuenta, la

distancia que la persona recorrer antes de que el robot se pare. Esta distancia viene

dada por la siguiente frmula.

( ) 321 CttVD ++

siendo:

D = Distancia de proteccin.

V = Velocidad de desplazamiento del hombre o operario. Esta velocidad es

distinta segn los pases en Alemania V = 1,6 m/s y en Francia V = 2,5 m/s.

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t1= Tiempo de respuesta de la barrera fotoelctrica.

t2= Tiempo de parada de la maquina en milisegundos.

C3= Es una distancia adicional (seguridad). Esta constante varia segn los

pases as en Alemania es 180 mm. Y en Francia es de 125 mm.

En las barreras el emisor y el receptor deben estn enfrentados, debiendo existir

una buena alineacin en altura y en ngulo.

Hay una tolerancia en la alineacin que es de dos grados (2) aproximadamente.

(Figura 26)

Figura 26.Instalacin

La existencia de superficies reflectantes dentro de la zona de deteccin, puede

provocar deflexiones y por consiguiente inducir a error a la barrera, no detectando

obstculos. Segn sea la separacin del receptor y emisor, hay una distancia mnima

entre el punto de coincidencia de la anchura del haz y la anchura de captacin. Esta

distancia mnima variar segn los pases; as segn la reglamentacin Alemana:

.mm5L035,0D +=

siendo L la distancia entre el receptor y el emisor.

35

Cuando las alturas a proteger, sean superiores a la altura de la barrera

fotoelctrica, se pueden instalar dos o ms barreras, una a continuacin de otra. Para

evitar interferencias entre equipos que estn prximos stos tienen que actuar con


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emisin inversa. (Figura 27)

Figura 27.Instalacin

Es posible utilizar dispositivos inteligentes opto-electrnicos para proteger puntos y

reas peligrosas y controlar los accesos, tanto vertical como horizontalmente Estos

dispositivos sin contacto se auto testean, pueden ser comprobados y cumplen las normas

de seguridad vigentes en todo el mundo.

Dependiendo de sus necesidades, pueden efectuar una detencin de seguridadsimple o diferenciada, distinguiendo entre productos y personas, sin que esto afecte a la

operacin. Mximo ahorro y seguridad.

Figura 28.rea tpica de aplicacin

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Figura 28. Tabla de sistemas de proteccin opto- electrnicos

Proteccin de puntos de trabajo peligrosos.

Proteccin de dedos.

Proteccin de puntos de trabajo peligrosos.Proteccin de manos.

Proteccin de accesos.

Proteccin de reas.37


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3.2.1.2 Barreras fotoelctricas multihaz.

Figura 29. Barrera fotoelctrica multihaz

Las barreras fotoelctricas multihaz se utilizan para la proteccin sin contacto delacceso a reas peligrosas. Consisten en un emisor y un receptor o un lado activo (emisor

/ receptor en una nica carcasa) y un espejo de reenvo.

reas de aplicacin:

Se utiliza en robots, centros de mecanizado, sistemas de paletizacin,

maquinaria de apilamiento, apiladoras automticas y maquinaria maderera.

Tambin para proteccin de acceso en pasillos de almacn, instalaciones

manipuladoras de palets, maquinas procesadoras de cermica y piedras,

apagado temporal en entrada y salida de clulas de fabricacin automatizadas

con MSI-m o bien MSI-mx.

Productos:

MSL

MSL/MSM

M2000

C 4000 entry / exit

Datos tcnicos importantes:

Tipo de seguridad segn IEC 61496: Tipo 4 / Tipo 2

Nmero de haces: 2, 3, 4

Distancia entre haces (mm): 500, 400, 300

Interfaces de seguridad: Todas las interfaces de seguridad MSI, TNT 35,

TMC 66 para pruebas peridicas, tipo 2

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39/85

Accesorios:

Columnas de montaje y de espejos

Columnas de montaje calefactadas

Sistemas Muting (Inhibicin) con las unidades LE20/MSM

Componentes SMS (Columnas de montaje)

Interfaces serie UE

Carcasas de proteccin IP 67 (para M2000)

Figura 30.Barrera fotoelctrica multihaz

3.2.1.3 Barreras fotoelctricas monohaz.

Figura 31.Barreras fotoelctricas monohaz

Las barreras fotoelctricas monohaz se usan para la proteccin sin contacto de

accesos a zonas peligrosas.3

Consisten en emisores / receptores auto testeados o en una combinacin de una9


40/85

unidad de evaluacin y emisores / receptores con los que se puede realizar la

comprobacin.

reas de aplicacin:

Se usan en robots, centros de mecanizado, maquinaria de procesamiento,

sistemas de paletizacin, almacenamiento en estanteras elevadas y lneas de

transferencia.

Productos:

Sistema L 4000

WSU/WEU26/2

WS/WE12-2 con LE20

WS/WE18-2 con LE20

WS/WE24-2 con LE20

WS/WE27-2 con LE20

VS/VE18-2 con LE20

Datos tcnicos importantes:

Tipo de seguridad segn IEC 61496: Tpica 4

Accesorios:

Inhibicin con unidad de evaluacin LE20.

Componentes SMS (Columnas de montaje).

Interfaces Serie UE.

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Figura 32.Barreras fotoelctricas monohaz

3.2.1.4 Rejillas y cortinas fotoelctricas.

Figura 33. Rejillas y cortinas fotoelctricas

Las rejillas y cortinas fotoelctricas protegen dedos y manos. Consisten en un emisor

y un receptor y funcionan sin contacto. Dependiendo del tipo se integran diferentes

funciones o bien pueden seleccionarse mediante interfaces de seguridad (por ejemplo;intelliface):

Rearme manual o automtico.

Chequeo externo de contactores.

Control del estado de puertas.

Inicio del ciclo

Funcin de inhibicin.

Seleccin de modo.

Etc.

Figura 34.Ejemplos de utilizacin

41


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reas de aplicacin:

Se utiliza en prensas, mquinas de insercin automticas, estaciones

robotizadas y de carga, y maquinaria textil y maderera.

Accesorios:

Columnas de montaje, espejos de reenvo.

Interfaces serie UE.

Pantallas de proteccin contra chispas de soldadura.

Componentes SMS (Columnas de montaje).

Carcasas de proteccin IP 67 (para C 2000).

Figura 35.Rejillas y cortinas fotoelctricas

3.2.1.5 Escner lser.

Figura 36.Escner lser (Empresa: SICK)

Vigilancia sin contacto de una zona libremente programable. No se necesitan reflectores

independientes. Su instalacin es sencilla, debido a que el emisor y el receptor estn situados

en una nica carcasa.

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Figura 37. Ejemplos de utilizacin

reas de aplicacin:

Aplicaciones estacionarias en mquinas y sistemas como sustitutos dealfombras / tapices de seguridad y proteccin contra acceso a la parte posterior

de la maquinaria.

Aplicaciones mviles, como proteccin frente a las colisiones y ayuda a la

navegacin. La posibilidad de conmutar entre distintas reas, funcin integrada

permite una adaptacin ptima a la aplicacin en cualquier momento.

Figura 38. reas tpicas de aplicacin

Productos:

S3000

PLS

PLS corto alcance

RLS

Accesorios:

LSI (slo para PLS)

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44/85

3.2.2Alfombras sensibles.

Se componen generalmente de dos partes, una formulada pro un captador compuesto

por un tapiz (dispositivo flexible) o por un suelo (dispositivo rgido) o un bordillo y otra

formada pro un mdulo electrnico o neumtico y su circuito de tratamiento deinformacin. (Figura 39)

Figura 39.Clula coactiva operador-robot con proteccin de tapiz sensible

El captador de deforma por su cara sensible bajo la accin de una fuerza, que provoca

una respuesta elctrica o neumtica dando lugar a una parada del robot. Segn el tipo de

captador podemos clasificarlos en dos grandes grupos:

Dispositivos sensibles electrnicos.

Dispositivos sensibles neumticos.

3.2.2.1Dispositivos sensibles elctricos.

El principio fsico, consiste en el establecimiento de un contacto elctrico entre dos

superficies metlicas deformables, mediante una presin ejercida sobre el dispositivo. Para

la ejecucin de este principio, se utiliza varias tcnicas:

Tcnica de Tapeswitch

Esta tcnica est basada, en dos bandas de contacto ensambladas, que van

intercaladas entre dos planchas de caucho, formando un compartimiento estanco.44


45/85

(Figura 40)

Figura 40.Tcnica Tapeswitch

Cada banda de contacto, es en realidad un interruptor que en condiciones normales

o de reposo se encuentra abierto.

La banda de contacto est formada pro dos armaduras metlicas de perfil cncavo,

que se encuentran aisladas entre s pro una capa de aire, las dos armaduras, estn

distanciadas una de otra por unos separadores aislantes. Todo este conjunto est a

su vez envuelto en una vaina de plstico flexible, destinado a proporcionar una

estabilidad mecnica e impedir la oxidacin.

Si ejercemos una presin sobre la banda, sta provoca una deformacin en las

armaduras y el contacto de stas, cerrando el circuito elctrico que provocara la

parada del robot.

Este sistema tiene la ventaja de ser un detector de presencia, no solo de deteccin,

ya que el circuito no se restablece a su posicin de reposo, mientras el hombre o

operario no se retire del tapiz. El inconveniente ms importante, reside en la

existencia de algunas zonas insensibles.

Tcnica Lanson.

Este tipo de captadores, estn constituidos por dos armaduras metlicas planas de

igual superficie, estas armaduras se encuentran separadas pro una capa de aire,

cuyo espesor se mantiene constante mediante unos bornes aislantes, que se

encuentran repartidos regularmente, entre las armaduras por toda la superficie.

(Figura 41)

El conjunto est recubierto por una lmina de caucho cuyos bornes estn soldados.

45


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Figura 41.Tcnica Lanson

3.2.2.2Dispositivos neumticos.

Son dispositivos, en los que se utiliza el aire, como vector de informacin a un sistema

de control. Estos sistemas de control utilizan para el tratamiento de la seal, bien una

lgica electromecnica, o una lgica electrnica.

Entre estos dispositivos podemos destacar cuatro familias:

Dispositivos de circuitos estancos (Tcnica cometa)

Este dispositivo, consiste en dos chapas rgidas que estn separadas por bandas

de espuma celular estanca. Estas bandas van pegadas a la periferia de las chapas,

delimitando un volumen de aire. (Figura 42)

Figura 42.Dispositivo de circuitos estancos

Si aplicamos una fuerza en la chapa superior, se produce una sobrepresin en el

aire contenido, dicha sobrepresin, se transmite por dos conductos de aire a dos

interruptores neumticos, que transforman la informacin neumtica en elctrica.

46

Los interruptores, estn formados por una membrana muy flexible y sensible, a

sobrepresiones muy dbiles. Esta membrana se encuentra en posicin de reposo,

cerrando un circuito a travs de una pastilla metlica. Cuando aplicamos una

sobrepresin el contacto se abre.


47/85

Un caso comn, es que debido a la elevacin de la temperatura, se puede producir

una sobrepresin. Para evitar esto, se monta en derivacin una vlvula solenoide,

normalmente abierta que equilibra las presiones. Esta vlvula, va montada sobre

uno de los conductores de aire. Cuando hay apoyo sobre el suelo, la electrovlvula

se cierra, lo que permite el mantenimiento de la sobrepresin.

En teora, los dos interruptores neumticos deben abrirse simultneamente, pero en

la prctica hay un ligero desfase, si este desfase es muy grande, el circuito elctrico

lo interpreta como un fallo y manda al robot que pare.

El sistema de autocontrol tiene como misin, el chequeo y aviso, de que el

dispositivo funciona correctamente y lo hace de tres formas distintas:

1. Un circuito de sincronizacin entre los interruptores neumticos, nospermite detectar una anomala en el dispositivo, bien sea pro una fuga

en el enlace, o el deterioro del captador o sus interruptores.

2. Los tubos de enlace, llevan en el interior un hilo continuo, que

transmite una seal desde el captador a la caja de control, el corte

accidental de este hilo, sera acusado en la caja de control.

3. El mdulo de autocontrol colocado en el captador, nos permite

verificar el funcionamiento de la parada del robot, mediante la simulacin

de la aplicacin de una masa, sobre el captador.

3.2.2.3Dispositivos de sobrepresin.

Estos dispositivos estn basados, en la interrupcin o modificacin del flujo de aire que

circula por un tubo, que se encuentra colocado entre la parte superior e inferior del tapiz;

por la accin de una fuerza aplicada sobre el captador o bien por una parada de la bomba,

obstruccin o fuga de alguna de las canalizaciones, que desencadenan la accin de los

manostatos anteriores y posteriores, destinados a la captacin de las variaciones de

presin.

El funcionamiento consiste en que una bomba hace circular aire a travs de los tubos

del captador. (Figura 43) En condiciones de reposo, existe un equilibrio entre la presin de

entrada y salida del aire en el captador. Al caminar sobre el tapiz, se produce un

aplastamiento del tubo, ocasionando un desequilibrio de presin, que es captado por los

manostatos anterior y posterior, que envan una seal a los reles de salida, que cortan la

alimentacin del robot.47


48/85

Figura 43.Dispositivo de sobrepresin

3.2.2.4Dispositivos de onda de aire modulada.

El funcionamiento de este sistema, consiste en que una bomba engendra cclicamenteuna onda de aire, que circula a travs de un tubo, situado entre la parte superior e inferior

del tapiz, de forma que, toda causa que engendre una modificacin de las caractersticas

del flujo, provoca la parada del robot por medio de los interruptores de onda de aire.

(Figura 44)

Figura 44.Dispositivos de onda de aire modulada

El tren de variacin de presin, es captado por el interruptor 1. Este emite una seal de

salida que es comparada con la emisin. Cuando hay coincidencia de seales (estada de

reposo) no ocurre nada. Si por el contrario, hay diferencia entre las seales, el sistema

manda una parada.

48

As si una persona penetra en el tapiz (captador), se crea una sobrepresin en el

circuito, (debido a un aplastamiento del conducto flexible), que es captada por el interruptor

2 emitiendo ste una seal, que es interpretada pro el circuito de mando, ordenado ste

una parada.


49/85

3.2.2.5Dispositivos de onda acstica.

Consiste, en que un vibrador produce una seal cuadrada de 50 Hz., que recorre un

tubo instalado en el tapiz. En el otro extremo de la conduccin, un transductor transforma

la seal acstica en una seal elctrica. Cuando una persona penetra en el tapiz(captador) el tubo que es flexible se aplasta, provocando un debilitamiento del nivel de la

seal acstica que es captada y transformada por el transductor, ste enva una seal a su

vez al sistema de control que la trata y toma de decisin o no de una parada del robot.

(Figura 45)

Figura 45.Dispositivo de onda acstica

3.3Cortinas pticas para medicin.

Figura 46.Cortinas pticas de seguridad

En muchas mquinas, como por ejemplo, prensas o estaciones de colocacin, el hombre y

la mquina trabajan, por decirlo as, mano a mano. La proteccin segura de manos y dedoses la mayor prioridad.

Este es el rea de aplicacin de las cortinas pticas de seguridad. Pero tambin, cuando se

trata de proteccin de mquinas en la operacin automtica en un diseo compacto, se

encontrar la solucin correcta en las cortinas pticas de seguridad. Los dispositivos cumplen

las normas IEC 61496-1 y IEC 61496-2 y pueden aplicarse tanto como proteccin de manos y

dedos, como tambin en forma horizontal para la deteccin de presencia de personas.

49


50/85

Figura 47. Ejemplos

reas tpicas de aplicacin:

Proteccin de manos y dedos con posibilidad de supresin (blanking) en

prensas, plegadoras, reas de colocacin en clulas de fabricacin

automatizadas.

Proteccin de manos y dedos en presas y estampadoras en la industriametlica, de cuero y plsticos, proteccin de manos combinada con deteccin de

presencia de personas en reas de colocacin de clulas de fabricacin

automatizadas, maquinas de embalaje, mquinas en la industria de madera y

electrnica.

Figura 48.Aplicaciones

3.4Interruptores de seguridad, sensores y unidades de control para necesidades crticas.

Los interruptores de seguridad han sido creados para su uso diario en instalaciones

industriales.

Pueden ofrecer la solucin ms adecuada para la seguridad en una maquinaria o planta de

entre la amplia gama de interruptores de seguridad.50


51/85

Podemos encontrar, desde un interruptor mecnico con una carcasa compacta de plstico

o de metal anticorrosin, a un sensor de seguridad sin contacto que utiliza tecnologa

magntica codificada o bien tecnologa inductiva o de transponedor. Los dispositivos IP 67 o

con limpieza automtica que no necesitan mantenimiento. Ni siquiera las cargas ms

extremas, como impactos o vibraciones, tienen efecto alguno sobre los dispositivos. Incluso si

solamente se instala un interruptor de seguridad, es posible alcanzar una categora de control

elevada mediante elementos de conmutacin de 3 y 4 canales.

Adems de los interruptores de seguridad, utilizando el interfaz de seguridad ms

adecuado; los interruptores y los interfaces de seguridad son compatibles a fin de garantizar

una integracin sencilla.

Figura 49.Ejemplos de aplicacin

Ahora veremos:

Interruptores de seguridad.

Interruptores de seguridad con actuadotes independientes.

Dispositivos de cierre de seguridad.

Sensores de seguridad.

Unidades de control de seguridad (proteccin mecnica y magntica deaccesos)

3.4.1 Interruptores de seguridad.

Figura 50. Interruptor de seguridad

Existen dos tipos:

Interruptores de posicin e interruptores articulados51


52/85

reas de aplicacin:

Realizan funciones de posicionamiento y protegen puertas deslizantes y

giratorias. Los interruptores articulados de seguridad comprueban si los sistemas de

proteccin giratorios estn cerrados.

Velocidad mxima de aproximacin de 60m/min.

Determinacin de la posicin sin contacto

Interfaz de seguridad:

UE42

UE43

3.4.2 Interruptores de seguridad con actuadotes independientes.

Figura 51. Interruptor de seguridad con actuadotes independientes

Para las necesidades ms diversas, desde servicios ligeros hasta las condiciones

ms duras

Desde diseos compactos hasta los de uso industrial

reas de aplicacin:

Para la proteccin de puertas deslizantes y giratorias, o de puertas desmontables. Puede seleccionarse el interruptor de seguridad ms adecuado segn necesidades.


UE42

UE43

52


53/85

Figura 52. Ejemplo con interruptores de seguridad con actuadores independiente y dispositivos de cierre de seguridad

3.4.3 Dispositivos de cierre de seguridad

Figura 53. Dispositivo de cierre de seguridad

Al contrario que los interruptores de seguridad con actuadores independientes,

incluye un sistema de cierre adicional.

Adaptado a los requisitos de todos los servicios, desde los ligeros hasta los muy

pesados.

reas de aplicacin:

Los dispositivos se instalan all donde no debe permitirse la apertura

inmediata de una puerta, bien porque su movimiento es peligroso para el

personal o porque puede intervenir en un proceso.

Fuerza de retencin 2500N.


UE42

UE43

3.4.4 Sensores de seguridad

Figura 54. Dispositivo de cierre de seguridad

53


54/85

Funcionamiento sin contacto.

3 tecnologas para diferentes necesidades industriales.

Un sistema completo que incluye sensor y unidad de evaluacin.

Las unidades de evaluacin existen en versiones con salida por semiconductor o

rel.

reas de aplicacin:

Idneo en aquellos casos en que se necesita proteccin contra la

manipulacin, o donde existan vibraciones o se precise una tolerancia mayor.

En cualquier lugar con niveles de contaminacin elevados o estrictas

normas de higiene.

Idneo para vigilar una posicin o proteger lugares de difcil acceso, ya que

no necesita mantenimiento.

Proteccin asequible de hasta seis puertas o vigilancia de hasta seis

posiciones.


UE43 (UE 404 y UE 407 en preparacin)

3.4.5 Unidades de control de seguridad.

Figura 55. Unidad de control de seguridad

Interruptor de activacin.

Interruptor de detencin de emergencia mediante cable.

reas de aplicacin:

El interruptor de activacin se utiliza en operaciones de montaje. Permite la

utilizacin controlada de la maquinaria mientras los sistemas de proteccin estn

en su mayora desactivados.54


55/85

Los interruptores de parada de emergencia mediante cable se emplean con

maquinaria que no est protegida por equipos de seguridad, como las lneas de

montaje.


UE42

UE43

3.5Interfaces de seguridad.

Vamos a ver dos tipos, muy importantes, de interfaces de seguridad que existen en el

mercado:

3.5.1 Interface Intelliface.

Cada vez se concede mayor importancia a la integracin de los sistemas de seguridad

inteligentes en entornos automatizados. Con intelliface, la tecnologa de interfaz inteligente

para la ingeniera de seguridad, estos interfaces estn desarrollados especialmente para la

conexin de elementos de seguridad y maquinaria.

Existen tres gamas de productos adecuados para diversos grados de conexin con su

maquinaria gracias a los cuales sus funciones de seguridad sern tambin tiles en una red.

Debido a que los interfaces son compatibles con los productos de seguridad, los costes deintegracin son mnimos.

Figura 56.Interface Intelliface

55


56/85

Figura 57. Ejemplos de aplicacin del interface Intelliface

Elementos que se usan:

3.5.1.1 Rels de seguridad.

Figura 58.Rels de seguridad

Caractersticas:

Para todas las funciones de seguridad de las categoras 2 a 4 segn EN954-1 y EN 60204-1.

Muy fiables y robustos.

Cableado mnimo.

Montaje rpido mediante terminales intercambiables conectables.

reas de aplicacin:

Rels de seguridad para todos los componentes importantes para la

seguridad como:

- Parada de emergencia

- Control a dos manos

- Alfombras / tapices de seguridad

- Sensores de seguridad sin contacto

- Interruptores de seguridad

3.5.1.2 Controles de seguridad en miniatura configurables.

56


57/85

Figura 59.Controles de seguridad

Caractersticas:

Para todas las funciones de seguridad de las categoras 2 a 4 segn EN

954-1 y EN .60204-1

Integracin sencilla de la tecnologa de seguridad en el control de la

maquinaria.

Varios modos programables.

Funcin de diagnstico de los datos de los sensores.

Descarga automtica de los parmetros del dispositivo.

reas de aplicacin:

Dispositivos de evaluacin de seguridad para aplicaciones de seguridad

estndar, adems de aplicaciones de inhibicin y prensa.

Para la conexin de dispositivos de seguridad opto-electrnicos, sensores

de seguridad sin contacto e interruptores de seguridad

3.5.1.3 Mdulos de bus de seguridad para la integracin de sensores de seguridad y

actuadores en sistemas de bus de campo seguros.

Figura 60.Modulo de bus de seguridad

Caractersticas:

Para todas las funciones de seguridad de las categoras 2 a 4 segn EN

954-1 y EN 60204-1.

Funcin de diagnstico hasta el nivel de sensor.

Posibilidad de descargar los parmetros del dispositivo mediante el sistema57


58/85

de bus de campo.

Proteccin para la carcasa.

reas de aplicacin:

Conexin de todos los componentes de seguridad con PROFIsafe (AS-

Interface Safety at Work en preparacin)

3.5.2 Interface AS-i Safety.

La flexibilidad y un diagnostico rpido se vuelven cada vez ms importantes en los

sistemas de automatizacin de las instalaciones de produccin modernas. Lo mismo se aplica

para los sistemas de seguridad.

Una solucin especialmente econmica para encadenar sensores binarios estndares y deseguridad en el conjunto de la mquina es el AS-i Safety basado en un interface AS.

Figura 61.Programa AS-i Safety

58


59/85

Figura 62.Ejemplo de aplicacin

Elementos que se usan:

3.5.2.1 Escner lser, con interfaz AS-i.

Figura 63.Escner lser

Caractersticas:

Interfaz AS-i integrada para la conexin directa al Bus.

Exploracin bidimensional del entorno basada en tecnologa lser.

Cuatro pares de zonas programables y conmutables entre s.

Interfaz infrarrojo para parametrizacin y diagnostico detallado in situ.

Posibilidad de conexin en un dispositivo de direccionamiento AS-i para

direccionamiento de bus.

Dimensiones reducidas.

reas de aplicacin:

Proteccin de superficies para la proteccin de personas con mquinas de

embalaje, mquinas procesadoras, robots, estaciones de colocacin, etc., las

cuales se conectan con el AS-i Safety.

3.5.2.2 Escner lser, con interfaz AS-i.59


60/85

Figura 64.Cortina ptica

Caractersticas:

Interfaz AS-i integrada para la conexin directa del bus.

Direccionamiento del bus con dispositivo de direccionamiento AS-i medianteconector.

Se alimenta directamente del cable AS-i, gracias a su bajo consumo.

Libre de interficies de los equipos prximos gracias a la seleccin del canal

de funcionamiento.

Procedimientos de anlisis mltiple d-scan para entornos con alta

intensidad de luz parsita (por ejemplo, salpicaduras de transpiracin,

destelladotes).

Se pueden conectar en cascada.

reas de aplicacin:

Proteccin de manos y dedos en rea de colocacin de clulas de

fabricacin AS-i automatizadas y conectadas, centros de mecanizado, mquinas

de embalaje.

Figura 65.Aplicacin

3.5.2.3 Transceptor, con muting e interfaz AS-i.

60


61/85

Figura 66.Transceptor

Caractersticas:

Interfaz AS-i integrada para la conexin directa en la lnea del bus.

Direccionamiento del bus con dispositivo de direccionamiento AS-i.

Sensores de muting, avisadores luminosos conectables en el equipo.

Modos de operacin diferentes.

Se pueden conectar en cascada.

Solo se ha de cablear en un extremo ya que el otro elemento es un espejo.

Externamente se puede conectar mdulo de muting, paro de emergencia o

micros de seguridad.

Mdulos de parmetros enchufable.

reas de aplicacin:

Proteccin de acceso con funcin de muting en entrada y salida de las

clulas de fabricacin conectadas en AS-i, en los sistemas para mover

mercancas en la fabricacin de automviles y en instalaciones manipuladoras de

palets.

Figura 67.Aplicacin

3.5.2.4AS-i Monitor de seguridad.

61


62/85

Figura 68.AS-i Monitor de seguridad

Caractersticas:

Supervisin del transito de datos relevantes para la seguridad del sistema de

sensores AS-i Safety. Dispositivo de conmutacin de parada de emergencia.

Con el programa para windows es ms sencillo asignar los sensores a las

salidas correspondientes.

Tecla de SERVICIO para la autoconfiguracin de los nuevos sensores

insertados en la lnea.

reas de aplicacin:

Supervisin de participantes del Bus AS-i relevantes para la seguridad,

como paros de emergencia, cortinas pticas, rejas pticas, escner lser o micros

de punta con interfaz AS.

3.6Rels de seguridad.

Figura 69. Aplicacin

62

Los rels de seguridad conectan los sensores de seguridad con el controlador de lamquina.


63/85

Figura 70. Rel

Caractersticas:

PAROS DE EMERGENCIA.

Permiten interconectar paros de emergencia, barreras de seguridad,

alfombras de seguridad, mandos bimanuales con el controlador de la mquina. Rearme automtico o manual.


Proteccin de personas en mquinas e instalaciones industriales mediante

la supervisin de la posicin de puertas de seguridad y tapas.

3.7Micros de seguridad.

Hay dos tipos de micros:

1. Micros de seguridad sin bloqueo: son conmutadores de seguridad para la

supervisin de puertas o tapas.

2. Micros de seguridad con bloqueo: mantienen la puerta de seguridad

bloqueada evitando el acceso no autorizado

Figura 71. Micros de seguridad

3.7.1 Micros de seguridad sin bloqueo.

63


64/85

Figura 72. Micro de seguridad sin bloqueo

Caractersticas:

De reducidas dimensiones.

Caja de plstico reforzada de fibra de vidrio con proteccin.

Cuatro direcciones de enclavamiento, radio de actuador variable.

Aplicacin universal gracias a las cuatro posiciones del cabezal.

Ayuda en forma de embudo para la entrada del actuador.

Contactos previstos para poder conectar.


Los micros sin bloqueo pueden aplicarse siempre y cuando se ha detenido

el movimiento causante de peligro antes de que la persona pueda llegar hasta el

lugar de peligro.

Figura 73.Aplicacin

3.7.2 Micros de seguridad con bloqueo.

Figura 74. Micro de seguridad con bloqueo

Caractersticas:

Facilidad de instalaciones gracias a las 4 posiciones del cabezal.

Mecanismo para evitar cierres no deseados. Juego de contadores.

64

Desbloqueo auxiliar independientemente del estado del bloqueador


65/85

(electroimn)

Diseo accionado por efecto de roerte, accionado por resorte, para

proteccin de personas.

Accionado por efecto de imn para proteccin de mquinas.

Diseo en forma de L para la integracin ptima en la construccin de

sistemas de seguridad.


Los micros con bloqueo mantienen la puerta de seguridad cerrada y evitan

as el acceso no autorizado de personas, as como interrupciones de proceso no

deseadas.

Figura 75.Aplicacin

3.8Accesorios para sensores y dispositivos de sealizacin.

Sistemas de montaje, espejos de desviacin, lser de ajuste, cables de conexin, sensores

de muting, dispositivos de sealizacin y ms.

Figura 76.Ejemplos

3.8.1 Columnas de fijacin.

Figura 77.Columnas de fijacin

Caractersticas:

Ajuste vertical y axial exacto mediante elementos de ajuste confortables.65


66/85

Proteccin de los sensores frente a daos.

Reposicin automtica despus de golpes mecnicos mediante elementos

de resorte.

Montaje simple, ajuste vertical y axial rpido con pocas maniobras.

Construccin de perfil robusta con diseo sofisticado.


Fijacin en el suelo para barreras multihaz y cortinas pticas.


3.8.2 Columnas reflectoras.

Figura 79.Columnas reflectoras

Caractersticas:

Ajuste vertical y axial exacto mediante elementos de ajuste confortables.

Reposicin automtica despus de golpes mecnicos mediante elementos

de resorte.

Montaje simple, ajuste vertical y axial rpido con pocas maniobras.

Construccin de perfil robusta con diseo sofisticado.


Se utilizan para la desviacin de los haces de las barreras pticas multihaz

de seguridad y las cortinas pticas para la proteccin multilateral en reas de

peligro.

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67/85


3.8.3 Espejos de desviacin.

Figura 81.Espejos de desviacin

Caractersticas:

Ajuste simple mediante sistema de espejos con ajuste ptico previo.

Caja de perfil cerrada evita la suciedad y el deterioro de los espejos.

reas tpicas de aplicacin: Proteccin de acceso con carro a paletizaciones y sistemas de almacenaje

automtico.

En combinacin con las cortinas pticas de seguridad permite la proteccin

de manos y dedos en reas complejas.

Desviacin de rayos para barreras de un haz.


3.8.4Accesorios para muting, sensores y lmparas.67


68/85

Figura 83.Accesorios

Caractersticas:

Solucin completa para muting con barreras y sensores de muting

incorporados en la columna.

Montaje rpido con componentes pre-montados, posicionamiento flexible deportadores de sensores y reflectores.


Solucin completa para estaciones de muting en cintas de transporte de

palets.


3.8.5 Sistema modular de columnas de sealizacin.

Figura 85.Columna de sealizacin

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