Anlisis en Frecuencia

Anlisis en Frecuencia

Elustondo, Jos Gargiulo, PascualLinares, RamiroPucciarelli, NahuelFuncin transferencia en lazo abiertoRespuestas de G(s) en funcin del tiempo

Respuesta a funcin escalnRespuesta a la funcin rampaRespuestas de G(s) en funcin del tiempo

Respuesta al impulso unitarioRespuesta con tiempo muerto de 3 segundosDiagrama de Bode para G(s)

Diagrama de Nyquist

Diagrama de races

Variacin de G(s) con controladoresAhora se agregan controladores al proceso a lazo abierto tal que:

G0(s)=Gc(s)*G(s)

donde Gc(s) es la ecuacin de los controladores evaluada en la transformada de Laplace G(s) con asntotas

Algunos Clculos12,04=20*log(K)=> K=4

Constantes de tiempo: 1=1/4; 2=1/7; 3=1/2

Margen de ganancia= 1/0.3652=2.7382

Margen de fase= 180 - 14230= 3730Criterio Ziegler-NicholsWltimo= 2**f = 3.023 HzTltimo= 2*/f = 13.06 sKc ltimo= 2.7382

Modo de controlKpKiKdP0,5*Kpcrtico= 1,3691P+I0,45*Kpcrtico=1.23221,2/Tcrtico=0,091884P+I+D0,6*Kpcrtico=1,64292,0/Tcrtico=0,153139Tcrtico/8= 1,6325P+D0,6*Kpcrtico=1,64290Tcrtico/8= 1,6325Controlador P

13Controlador P+I

Controlador P+D

Controlador P+I+D

Comparacin controladores en t

Controlador PControlador P+IComparacin controladores en t

Controlador P+DControlador P+I+D