217099_316651__KR_100_2_PA_en_ESP_TEC.pdf

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Spez KR 100--2 PA, KR 180--2 PA de/en/fr 08.2004.092

eCopyright KUKA Roboter GmbH


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08.2004.09 Spez KR 100--2 PA, KR 180--2 PA de/en/fr 3

Deutsch Seite 3English page 9Franais page 15

Inhaltsverzeichnis

1 SYSTEMBESCHREIBUNG 31.1 Allgemeines 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Robotermechanik 4. . . . . . . . . . . . . .1.3 Aufstellung 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Austausch 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transport 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ZUBEHR (Auswahl) 6. . . .2.1 Roboterbefestigung 6. . . . . . . . . . . .2.2 Zustzliche Linearachse 6. . . . . . . .

2.3 Integrierte Energiezufhrung 6. . . .2.4 Arbeitsbereichsberwachung 6. . . .2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung 6. . . . .2.6 KTL--Justage--Set 6. . . . . . . . . . . . . .2.7 Freidrehvorrichtung fr

Roboterachsen 6. . . . . . . . . . . . . . . .2.8 Aufbaugestell 6. . . . . . . . . . . . . . . . .

3 TECHNISCHE DATEN 7. . . .

Abbildungen 21--32. . . . . . . . . . . . . . . . .

1 SYSTEMBESCHREIBUNG

1.1 Allgemeines

Die RoboterKR 100--2 PA undKR 180--2 PA (Bild1--1) sind vierachsige Industrieroboter mit Ge-lenkkinematik fr alle Punkt-- und eingeschrnktfr Bahnsteuerungsaufgaben. Die Haupteinsatz-gebiete sind

-- Palettieren-- Handhabung-- Depalettieren.

Die Roboter KR 100--2 PA HO und KR 180--2 PAHO sind fr alle Palettieraufgaben im Lebensmit-telbereich geeignet. Fr die Tiefkhlpalettiertech-nik bis 243 K (-- 30 C) kommt der RoboterKR 180--2 PA arctic zum Einsatz.

Alle Angaben in dieser Spezifikation beziehensich auf alle Varianten gleichermaen. Angaben,die sich nur auf die Variante arctic bzw. HO be-ziehen, sind explizit gekennzeichnet.

Die Roboter KR 100--2 PA und KR 180--2 PA wer-den am Boden eingebaut.

Die Nenn--Traglasten von 100 kg bzw. 180 kg ander Hand sowie eine fr diese Nennlast maximaleZusatzlast von 50 kg auf dem Roboterarm bzw.

200 kg auf dem Karussell knnen auch bei maxi-maler Armausladung mit Maximalgeschwindig-keit bewegt werden.

Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbau-gruppen (auer Arm) bestehen aus Leichtmetall-guss. Dieses Auslegungskonzept wurde im Hin-blick auf wirtschaftlichen Leichtbau und hoheTorsions-- und Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hieraus resultiert eine hohe Eigenfre-quenz des Roboters, der dadurch ein gutesdynamisches Verhalten mit hoher Schwingungs-steifigkeit aufweist.

Der Arm ist ein in CFK--Technologie gefertigterund mittels CAD--FEM optimierter Krper, dereine hohe Festigkeit bei geringstmglichemEigengewicht gewhrleistet.

Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehendspielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Die

Antriebsmotoren sind steckbare, brstenloseAC--Servomotoren - wartungsfrei und sicher ge-gen berlastung geschtzt.

Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d. h. ein

lwechsel ist frhestens nach 20 000 Betriebs-stunden erforderlich.

Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfachund bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-miert und durchweg leicht zugnglich. Der Ro-boter kann auch als kompletteEinheit schnell undohne wesentliche Programmkorrektur ausge-tauscht werden.

Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-tionsdetails ist der Roboter schnell und betriebs-sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Erbentigt nur wenig Stellflche und kann aufgrund

der besonderen Aufbaugeometrie sehr nahe amWerkstck stehen. Die durchschnittliche Lebens-dauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern, bei 10bis 15 Jahren.

Der Roboter wird mit einer Steuerung aus-gerstet, deren Steuer-- und Leistungselektronikin einen gemeinsamen Steuerschrank integriertsind (siehe gesonderte Spezifikation). Sie istplatzsparend, anwender-- und servicefreundlich.Der Sicherheitsstandard entspricht der EU--Ma-schinenrichtlinie und den einschlgigen Normen(u.a. DIN EN 775).


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Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter undSteuerungenthalten alle hierfr notwendigen Ver-sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-boter steckbar, auch die Energie-- und Medienlei-tungen fr den Betrieb von Werkzeugen (Zubehr

Integrierte Energiezufhrung). Diese Leitungensind im Bereich der Grundachse A 1 fest im Inne-ren des Roboters installiert.

Bei Bedarf knnen die Energie-- und Medienlei-tungen fr den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfevon Systemschnittstellen an den nachgeordneten

Achsen entlang bis zum Werkzeug gefhrt wer-den.

1.2 Robotermechanik

Der Roboter besteht aus einem feststehendenGrundgestell, auf dem sich um eine senkrechte

Achse das Karussell mit Schwinge, Arm undHand dreht (Bild 1--1).

Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflanschder Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer).

Die Bewegungsmglichkeiten der Roboterach-sen gehen aus Bild 1--3 hervor.

Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk-komponenten werden durch ein in sich geschlos-senes Gewichtsausgleichssystem statisch weit-gehend ausgeglichen. Es untersttzt die Achse 2.

Die Wegmessung fr die Grund-- und Handach-

sen (A 1 bis A 3 bzw. A 6) erfolgt ber ein abso-lutes Wegmesssystem mit einem Resolver fr

jede Achse.

Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-einheiten sind Bremse und Resolver raumspa-rend integriert.

Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allenAchsen ber Software--Endschalter begrenzt.Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach-sen 1, 2, 3 ber Endanschlge mit Pufferfunktionbegrenzt.

Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sindfr die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschlge freine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili-gen Arbeitsbereichs lieferbar.

1.3 Aufstellung

Fr die Aufstellung des Roboters gibt es mehrereMglichkeiten:

-- Variante 1

Diese Variante ist mit Fundamentplatten, Auf-nahmebolzen, Dbeln und Schrauben als Zu-behr Fundamentbefestigungssatz lieferbar.Der Roboter wird mit vier Fundamentplatten(Bild 1--4) auf den vorbereiteten Hallenbodengesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei

Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-holbare Austauschbarkeit ermglicht. Die Be-festigung des Roboters erfolgt mit achtSchrauben auf den Fundamentplatten.Die Fundamentplatten werden vor dem Auf-setzen des Roboters mit je drei Dbelschrau-

ben am Hallenboden befestigt.-- Variante 2

Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen undSchrauben als Zubehr Maschinengestellbe-festigungssatz lieferbar.Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-konstruktion gesetzt und mit acht Schraubenfestgeschraubt (Bild 1--5). Seine Einbauposi-tion wird durch zwei Aufnahmebolzen be-stimmt, was seine wiederholbare Austausch-barkeit ermglicht.

-- Variante 3

Diese Variante ist mit Aufbaugestell, Aufnah-mebolzen, DbelnundSchrauben alsZubehrAufbaugestell lieferbar.Das Aufbaugestell wird mit Dbeln auf demvorbereiteten Hallenboden befestigt (Bild1--6). Die Befestigung des Roboters erfolgt mitacht Schrauben auf dem Gestell. Seine Ein-bauposition wird durch zwei Aufnahmebolzenbestimmt, was seine wiederholbare Aus-tauschbarkeit ermglicht.

ACHTUNG bei Variante 1 und 3:Bei der Vorbereitung eines Fundaments sind

die einschlgigen Bauvorschriften hinsicht-lich Betonqualitt ( B 25 nach DIN 1045:1988oder C 20/25 nach DIN EN 206--1:2001 /DIN 1045--2:2001) und Tragfhigkeit des Un-tergrunds zu beachten. Bei der Anfertigungist auf eine ebene und ausreichend glatte Ob-erflche zu achten.

Das Einbringen der Dbel muss sehrsorgfltig erfolgen, damit die whrend desBetriebs auftretenden Krfte (Bild 1--7) sicherin den Boden geleitet werden. Bild 1--7 kannauch fr weitergehende statische Untersu-

chungen herangezogen werden.


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1.4 Austausch

Bei Produktionsanlagen mit einer greren An-zahl vonRobotern ist die problemlose Austausch-barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-

tung. Sie wird gewhrleistet-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig

markierten Synchronisationsstellungen allerAchsen, der sogenannten mechanischenNull--Stellungen, und

-- durch die rechneruntersttzte Nullpunktjus-tage.

Sie wird zustzlich begnstigt

-- durch eine fernab vom Roboter und vorwegdurchfhrbare Offline--Programmierung sowie

-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro-boters.

Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Handund die Motoren betreffend) erfordern ab-schlieend die Herbeifhrung der elektrischenund der mechanischen Null--Stellung (Kalibrie-rung) des Roboters. Zu diesem Zweck sind werk-seitig Messpatronen an jeder Roboterachse an-gebracht.

Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver-messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-ters. Dadurch, dass an jeder Achse immer mitder-selben Patrone gemessen wird, erreicht man einHchstma an Genauigkeit beim erstmaligenVermessen und beim spteren Wiederaufsuchender mechanischen Null--Stellung.

Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in derMesspatrone liegenden Tasters wird als Zubehrein elektronischer Messtaster (KTL--Justage--Set) auf die Messpatrone geschraubt. Beim ber-fahren der Messkerbe whrend des Einstellvor-gangs wird dasWegmesssystem automatisch aufelektrisch Null gesetzt.

Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alleAchsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge-nommen werden.

Die geschilderten Vorgngeermglichenes, dassdie einmal festgelegten Programme jederzeit auf

jeden anderen Roboter desselben Typs bertra-gen werden knnen.

1.5 Transport

Beim Transport des Roboters ist auf dieStandsicherheit zu achten. Solange der Ro-boter nicht auf dem Fundament befestigt ist,

muss er in Transportstellung gehalten wer-den.

Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-tiert werden (Bild 1--8):

a Mit Transportgeschirr und KranDer Roboter lsst sich mit einem Transportge-schirr, das in drei Ringschrauben am Karusselleingehngt wird, an den Kranhaken hngenund so transportieren.

Fr den Transport des Roboters mittels Krandrfen nur zugelassene Last-- und Hebege-schirre mit ausreichender Traglast verwendetwerden.b Mit Gabelstapler

Fr den Transport mit Gabelstapler mssenzwei Gabelstaplertaschen (Zubehr) an dasKarussell angebaut werden.

Fr den Transport des Roboters mittels Ga-belstapler drfen keine Last-- oder Hebege-schirre verwendet werden.

Vor jedem Transport muss der Roboter inTrans-portstellunggebracht werden (Bild 1--9):

KR 100--2 PA, KR 180--2 PAA1 A2 A3 A6

0 --129 +161 beliebig

Diese Winkelangaben beziehen sich auf dieAnzeige im Display des KCP fr die jeweilige Ro-boterachse.

Mae fr die Verpackung des Robotersim Container:

Robotertyp L (mm) B (mm) H (mm)KR 100--2 PAKR 180--2 PA

2082 9301184*

2085

* Mit Gabelstaplertaschen


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2 ZUBEHR (Auswahl)

2.1 Roboterbefestigung

Die Befestigung des Roboters kann in drei Varian-

ten erfolgen:-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--4)-- mit Maschinengestellbefestigungssatz

(Bild 1--5)-- mit Aufbaugestell (Bild 1--6).

Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.

2.2 Zustzliche Linearachse

Mit Hilfe einer Lineareinheit als zustzliche Fahr-achse auf der Basis der Baureihe KL 1500 (Bild2--1) kann der Roboter translatorisch und frei pro-grammierbar verfahren werden.

2.3 Integrierte Energiezufhrung

Es stehen verschiedene Energiezufhrungen zurVerfgung, unter anderem fr die ApplikationHandhaben. Die entsprechendenLeitungen ver-laufen vom Steckerfeld am Grundgestell (A 1) biszum Arm (A 3) innerhalb des Roboters.

Von dort werden die LeitungenamArmentlangbiszu einer entsprechenden Schnittstelle an der

Hand gefhrt (Bild 2--2).

2.4 Arbeitsbereichsberwachung

DieAchsen1und2knnenmitPositionsschalternund Nutenringen, auf denen verstellbare Nockenbefestigt sind, ausgerstet werden. Dasermglicht die stndige berwachung der Robo-terstellung.

2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung

Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 und 2knnen mit zustzlichen mechanischen

Anschlgen aufgabenbedingt begrenzt werden.

2.6 KTL--Justage--Set

Um eine fr alle Achsen notwendige Nullpunkt--Einstellung durchzufhren, kann der zu einemKTL--Justage--Set gehrende elektronischeMesstaster (Bild 2--3 und3--4) verwendet werden.Er erlaubt ein besonders schnelles, einfachesMessen sowie eine automatische, rechner-gesttzte Justage und sollte bei der Roboterbe-stellung mitbestellt werden.

2.7 Freidrehvorrichtung frRoboterachsen

Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nacheinem Strfall mechanisch ber die Grundachs--

Antriebsmotoren und die Handachs--Antriebsmo-toren bewegt werden. Sie sollte nur in Notfllen(z. B. Befreiung von Personen) verwendet wer-den.

2.8 Aufbaugestell

Das Aufbaugestell (Bild 2--4) ist eine Stahlkonstruk-tion und dient zur Befestigung des Roboters (sieheauch Abschnitt 1.3 Aufstellung, Variante 3).

EsistinHhenvon150mmbis1950mminAbstu-fungen von 150 mm lieferbar.


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3 TECHNISCHE DATEN

Typen KR 100--2 PAKR 180--2 PA

Anzahl der Achsen 4 (Bild 1--3)

Lastgrenzen siehe auch Bild 3--1

Robotertyp KR 100--2 PA

Nenn--Traglast [kg] 100

Zusatzlast Arm beiNenn--Traglast [kg]

50

Zusatzlast Karussellbei Nenn--Traglast [kg]

200

Max. Gesamtlast [kg] 350

Robotertyp KR 180--2 PA

Nenn--Traglast [kg] 180

Zusatzlast Arm beiNenn--Traglast [kg]

50

Zusatzlast Karussellbei Nenn--Traglast [kg]

200

Max. Gesamtlast [kg] 430

DieAbhngigkeit vonTraglast undLage desTrag-lastschwerpunkts geht aus Bild 3--2 und 3--3 her-vor.

Achsdaten

Die Achsdaten werden nachfolgend angegeben.Die Darstellung der Achsen und ihrer Bewe-gungsmglichkeiten geht aus Bild 1--3 hervor.Grundachsensind die Achsen1 bis 3, Handachsedie Achse 6.

Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereichbeziehen sich auf die elektrische Nullstellung unddie Anzeige am Display des KCP fr die jeweiligeRoboterachse.

KR 100--2 PAD Nenn--Traglast 100 kg an der Hand

Achse Bewegungsbereichsoftwarebegrenzt

Geschwindigkeit

1 185 105 /s2 +0

bis-- 129

105 /s

3 +161 *bis

--19 *105 /s

6 350 300 /s

* Maximalwert, bezogen auf die Schwinge,abhngig von Stellung der Achse 2.

KR 180--2 PAD Nenn--Traglast 180 kg an der Hand

Achse Bewegungsbereichsoftwarebegrenzt

Geschwindigkeit

1 185 105 /s

2 +0bis

-- 129105 /s

3 +161 *bis

--19 *

95 /s

6 350 300 /s

* Maximalwert, bezogen auf die Schwinge,abhngig von Stellung der Achse 2.


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Wiederhol-genauigkeit

0,05 mm

Antriebs-system

Elektro--mechanisch, mit tran-sistorgesteuerten AC--Servo-

motorenHauptabmes-sungen

siehe Bild 3--5

Gewicht 1200 kg

Schallpegel < 75 dB (A) auerhalb des Ar-beitsbereichs

Einbaulage Boden

Aufstellung siehe Abschnitt 1.3

Traglastschwerpunkt Psiehe Bild 3--2 und 3--3

Fr alle Nennlasten betrgt der vertikale Abstand(Lz) des Traglastschwerpunkts P von derFlanschflche 300 mm; der horizontale Abstand(Lxy) von der Drehachse 6 betrgt 100 mm (je-weils Nennabstand).

Arbeitsbereich (Arbeitsraum)

Form und Abmessungen des Arbeitsbereichs ge-hen aus Bild 3--5 hervor.

Arbeitsraumvolumen

Das Volumen des Arbeitsraums betrgt 72,7 m3.Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der An-bauflansch--Flche mit Achse 6.

Umgebungstemperatur

D bei Betrieb:278 K bis 328 K (+5C bis +55C)bei der Variante arctic:243 K bis 283 K (--30C bis +10C)

D bei Betrieb mit SafeRDW:283 K bis 323 K (+10C bis +50C)

D bei Lagerung und Transport:

233 K bis 333 K (--40C bis +60C)Nur fr Variante arctic:D bei Einrichtbetrieb:

Unter normalen Temperaturbedingungen darfdie Temperatur am Getriebegehuse von308 K (+35C) nicht berschritten werden.

Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.

Installierte Motorleistung 13,2 kW

Schutzart der Roboterelektrik IP65(nach EN 60529)betriebsbereit, mit angeschlossenenVerbindungsleitungen.

Farbe

Futeil (feststehend) schwarz (RAL 9005).Bewegliche Teile orange (RAL 2003).

Anbauflansch an Achse 6

Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausfhrung1geliefert (Bild 3--4).Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9Klemmlnge min. 1,5 x dEinschraubtiefe min. 12 mm

max. 14 mm

HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-spricht der Null--Stellung des Robo-ters in allen Achsen, besonders auchin Achse 6 (Symbol zeigt dabei dieLage des Pass--Elements).

1 DIN/ISO 9409--1--A160


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Contents

1 SYSTEM DESCRIPTION 9. . . . . . .1.1 General 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Robot design 10. . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3 Installation 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Exchange 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transportation 11. . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ACCESSORIES (selection) 12. . . .2.1 Robot installation 12. . . . . . . . . . . . . .2.2 Additional linear axis 12. . . . . . . . . . .

2.3 Integrated energy supply system 12.2.4 Working range monitoring 12. . . . . . .2.5 Working range limitation 12. . . . . . . .2.6 KTL mastering set 12. . . . . . . . . . . . .2.7 Release device for robot axes 12. . .2.8 Booster frame 12. . . . . . . . . . . . . . . . .

3 TECHNICAL DATA 13. . . . . . . . . . . .

Figures 21--32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 SYSTEM DESCRIPTION1.1 General

The robots KR 100--2 PA and KR 180--2 PA (Fig.1--1) are four--axis industrial robots with

jointed--arm kinematics for all point--to--pointtasks and -- to a limited extent -- also forcontinuous--path controlled tasks. The mainareasof application are-- Palletizing-- Handling-- Depalletizing.

The robots KR 100--2 PA HO and KR 180--2 PAHO are used for all palletizing tasks in thefoodstuffs industry. The robot KR 180--2 PA arcticis used for palletizing in deep--freezeenvironments at temperatures down to 243 K(-- 30 C).

All the information given in this specificationapplies equally to all variants. Informationapplying only to the arctic or the HO variant ismarked explicitly as such.

The robots KR 100--2 PA and KR 180--2 PA are

for installation on the floor.The rated payloads of 100 kg and 180 kgrespectively on the wrist, together with the

maximum supplementary loads of 50 kg on therobot arm and 200 kg on the rotating column, canbe moved at maximum speed even with the armfully extended.

All the main bodies of the principal movingassemblies (with the exception of the arm) aremade of cast light alloy. This design concept hasbeen optimized by means of CAD and FEM withregard to cost--effective lightweight constructionand high torsional and flexural rigidity. As a result,the robot has a high natural frequency and is thuscharacterized by good dynamic performance withhigh resistance to vibration.

The arm is manufactured using CRP technologyand optimized by means of CAD and FEM, thusensuring high strength at the same time as thelowest possible weight.

The joints and gears are virtually free frombacklash; all moving parts are covered. The axesare powered by brushless AC servomotors ofplug--in design, which require no maintenanceand offer reliable protection against overload.

The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oilchange is necessary after 20,000 operating hoursat the earliest.

All the robot components are of intentionallysimple and straightforward configuration; theirnumber has been minimized and they are allreadily accessible. The robot can also be quicklyreplaced as a complete unit without any majorprogram corrections being required.

These and numerous other design details makethe robot fast, reliable and easy to maintain, withminimal maintenance requirements. It occupies

very little floor space and can be located veryclose to the workpiece on account of the specialstructural geometry. Like all KUKA robots, it hasan average service life of 10 to 15 years.

The robot is equipped with a controller, whosecontrol and power electronics are integrated in acommon cabinet (see separate specification).The controller is compact, user--friendly and easyto service. It conforms to the safety requirementsspecified in the EU machinery directive and therelevant standards (including DIN EN 775).


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The connecting cables between the robot and thecontroller contain all of the relevant energy supplyand signal lines. The cable connections on therobot are of theplug--in type, as tooare theenergyand fluid supply lines for the operation of end

effectors (Integrated energy supply systemaccessory). These lines are permanently installedinside main axis A 1 of the robot.

If required, the energy and fluid supply lines canbe routed along the downstream axes to the endeffector with the aid of system interfaces.

1.2 Robot design

The robot consists of a fixed base frame, onwhichthe rotating column turns about a vertical axistogether with the link arm, arm and wrist (Fig.1--1).

The wrist (Fig. 1--2) is provided with a mountingflange for attachment of end effectors (e.g.grippers).

The possible movements of the robot axes aredepicted in Fig. 1--3.

Thepayload and thedeadweightof thearticulatedcomponents are statically compensated to a largeextent by a self--contained counterbalancingsystem, which assists axis 2.

The positions of the main and wrist axes (A 1 to A3, and A 6) are sensed by means of an absolute

position sensing system featuring a resolver foreach axis.

Each axis is driven by a transistor--controlled,low--inertia AC servomotor. The brake andresolver are space--efficiently integrated into themotor unit.

Theworking rangeof therobot is limited by meansof software limit switches on all axes. The workingranges of axes 1, 2 and 3 are mechanically limitedby end stops with a buffer function.

Mechanical stops for task--related limitation of the

respective working range for axes 1 to 3 can besupplied as the Working range limitationaccessory.

1.3 Installation

There are several possible methods of installingthe robot:

-- Variant 1

This variant is available with bedplates,locating pins, anchors and bolts as themounting base kit accessory.The robot is mounted with four bedplates (Fig.1--4) on the prepared shop floor. Its installationposition is fixed by means of two locating pins,enabling it to be exchanged in a repeatablemanner. Therobot is fastened to thebedplateswith eight bolts.Each of the bedplates is fastened to the shopfloor with three anchor bolts before the robot ismounted on them.

-- Variant 2This variant is available with locating pins andbolts as the machine frame mounting kitaccessory.The robot is placed on a prepared steelconstruction and fastened witheight bolts (Fig.1--5). Its installation position is fixed by meansof two locating pins, enabling it to beexchanged in a repeatable manner.

-- Variant 3

This variant is available with booster frame,locating pins, anchors and bolts as the

booster frame accessory.The booster frame is fastened using anchorsto theprepared shop floor (Fig. 1--6). Therobotis fastened to the frame with eight bolts. Itsinstallation position is fixed by means of twolocating pins, enabling it to be exchanged in arepeatable manner.

CAUTION with regard to variants 1 and 3:When preparing the foundation, the pertinentconstruction specifications must beobserved regarding the grade of concrete( B 25 according to DIN 1045:1988 or C 20/25

according to DIN EN 206--1:2001 / DIN 1045--2:2001) and the load--bearing capacity of theground. It must be ensured that the surface ofthe foundation is level and sufficientlysmooth.

The anchors must be inserted with great careto ensure that the forces occurring during theoperation of the robot (Fig. 1--7) aretransmitted safely to the ground. Fig. 1--7 canalso be used as a basis for more extensivestatic investigations.


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1.4 Exchange

In manufacturing systems with a large number ofrobots, it is important for the robots to beinterchangeable. This is ensured by

-- the reproducibility of the synchronizationpositions marked by the manufacturer on allaxes,the so--called mechanical zeropositions,and

-- the computer--aided zero adjustmentprocedure.

It is additionally supported by

-- off--lineprogramming, which can be carriedoutin advance and remotely from the robot, and

-- the reproducible installation of the robot.

After service and maintenance work (on the wristand motors, for example), it is necessary toestablish coincidence between the electrical andmechanical zero positions (calibration) of therobot. A gauge cartridge is mounted by themanufacturer on each robot axis for this purpose.

These gauge cartridges are set by themanufacturer when the robot is calibrated prior toshipment. The fact that measurements on eachaxis are always made using the same cartridgemeans that maximum accuracy is achieved bothwhen first calibrating the mechanical zeropositionand when subsequently relocating it.

The position of the mechanical probe fitted in thegage cartridge can be displayed by screwing anelectronic probe (KTL masteringset), available asan accessory, onto the cartridge. The positionsensing system is automatically set to electricalzero when the probe passes the reference notchduring the adjustment procedure.

The robot can resume operation once the zeroadjustment has been carried out on all axes.

The procedures described make it possible for theprograms, once defined, to be transferred at any

time to any other robot of the same type.

1.5 Transportation

It must be ensured that the robot is stablewhile it is being transported. The robot mustremain in its transport position until it is

fastened to the mounting base.There are two methods of transporting the robot(Fig. 1--8):

a With lifting tackle and craneThe robot can be suspended from the hook ofa crane by means of lifting tackle attached tothree eyebolts on the rotating column.

Only approved lifting tackle with an adequatecarrying capacity may be used fortransporting the robot by crane.

b With fork lift truck

For transport by fork lift truck, two fork slots(accessory) must be installed on the rotatingcolumn.

No lifting tackle may be used whentransporting the robot in conjunction with afork lift truck.

Before being transported, the robot must bebrought into itstransport position(Fig. 1--9):

KR 100--2 PA, KR 180--2 PA

A 1 A 2 A 3 A 6

0

--1

29

+161

anyThese angle specifications refer to the display onthe KCP for the robot axis concerned.

Dimensions for packing the robot in a container:

Robot type L (mm) W (mm) H (mm)

KR 100--2 PAKR 180--2 PA 2082

9301184* 2085

* With fork slots


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2 ACCESSORIES (selection)

2.1 Robot installation

There are three variants available for installingthe

robot:-- with mounting base kit (Fig. 1--4)-- with machine frame mounting kit (Fig. 1--5)-- with booster frame (Fig. 1--6).

See Section 1.3 for a description.

2.2 Additional linear axis

With the aid of a linear unit as an additionaltraversing axis, based on the KL 1500 series (Fig.2--1), the robot can be moved translationally. Theaxis is freely programmable.

2.3 Integrated energy supplysystem

Various energy supply systems are available, e.g.for the application handling. The necessarysupply lines run within the robot from theconnector panel on the base frame (A 1) to thearm (A 3)

From there, the supply lines are routed along thearm to an appropriate interface on the wrist.

2.4 Working range monitoring

Axes 1 and 2 can be equipped with positionswitches and slotted rings to which adjustablecams are attached. This allows the position of therobot to be continuously monitored.

2.5 Working range limitation

The movement ranges of axes 1 and 2 can belimited by means of additional mechanical stopsas required by the application.

2.6 KTL mastering set

The zero adjustment operation, which isnecessary for all axes, can be performed with theaid of the electronic probe which comes as part ofa KTL mastering set (Fig. 2--3 and Fig. 3--4). Thisprobe provides a particularly fast and simplemeans of measurement and allows automatic,computer--aided mastering. It should be orderedalong with the robot.

2.7 Release device for robot axes

This device can be used to move the main axesand wrist axes of the robot mechanically via thedrive motors after a malfunction. It should only beused in emergencies (e.g. for freeing personnel).

2.8 Booster frame

The booster frame (Fig. 2--4) is a steel structureon which the robot can be mounted (see also

Section 1.3 Installation, Variant 3).It is available in heights from 150 mm to 1950 mmin 150 mm intervals.


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3 TECHNICAL DATA

Types KR 100--2 PAKR 180--2 PA

Number of axes 4 (Fig. 1--3)

Load limits see also Fig. 3--1

Robot type KR 100--2 PA

Rated payload [kg] 100

Max. supplementaryload on arm with ratedpayload [kg]

50

Max. supplementary

load on rotatingcolumn with ratedpayload [kg]

200

Max. total load [kg] 350

Robot type KR 180--2 PA

Rated payload [kg] 180

Max. supplementaryload on arm with ratedpayload [kg]

50

Max. supplementaryload on rotatingcolumn with ratedpayload [kg]

200

Max. total load [kg] 430

The relationship between the payload and itscenter of gravity may be noted from Figures 3--2and 3--3.

Axis data

The axis data may be noted from the followingtables. The axes and their possible motions aredepicted in Fig. 1--3. Axes 1 to 3 are the mainaxes, and axis 6 the wrist axis.

All specifications in the Range of motion columnrefer to the electrical zero position and to thedisplay on the KCP for the robot axis concerned.

KR 100--2 PAD Rated payload 100 kg on the wrist

Axis Range of motionsoftware--limited

Speed

1 185 105 /s2 +0

to-- 129

105 /s

3 +161 *to

--19 *105 /s

6 350 300 /s

* Maximum value, referred to the link arm,depending on the position of axis 2.

KR 180--2 PAD Rated payload 180 kg on the wrist

Axis Range of motionsoftware--limited

Speed

1 185 105 /s

2 +0to

-- 129105 /s

3 +161 *to

--19 *

95 /s

6 350 300 /s

* Maximum value, referred to the link arm,depending on the position of axis 2.


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Repeatability 0.05 mm

Drive system Electromechanical, withtransistor--controlled AC

servomotorsPrincipaldimensions

see Fig. 3--5

Weight 1200 kg

Sound level


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Table des matires

1 DESCRIPTION DU SYSTME 151.1 Gnralits 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Ensemble mcanique du robot 16. .1.3 Mise en place 16. . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Echange 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transport 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ACCESSOIRES (slection) 182.1 Fixation du robot 18. . . . . . . . . . . . . . .2.2 Axe linaire supplmentaire 18. . . . .

2.3 Alimentation en nergie intgre 18.2.4 Surveillance de lenveloppe dvolution 182.5 Limitation de lenveloppe dvolution 18.2.6 Set de rglage KTL 18. . . . . . . . . . . .2.7 Dispositif de libration des axes de

robot 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8 Plate--forme 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 CARACTRISTIQUESTECHNIQUES 19. . . . . . . . . . .

Figures 21--32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 DESCRIPTION DU SYSTME

1.1 GnralitsLes robots KR 100--2 PA et KR 180--2 PA (Figure1--1) sont des robots industriels quatre axes cinmatique articule, pouvant tre mis en uvrepour toutes les tches avec positionnement pointpar point et, de manire limite, pour lecontournage. Ses principaux domainesdapplication sont-- Palettisation

-- Manipulation-- Depalettisation.

Les robots KR 100--2 PA HO et KR 180--2 PA HOsont appropris pour toutes les tches depalettisation en secteur alimentaire. Pour latechnique de palettisation basse temprature

jusqu 243 K (-- 30 C), on peut utiliser le robotKR 180--2 PA arctic.Toutes les indications fournies par cettespcification se rapportent de manire identique toutes les variantes. Les indications serapportant uniquement la variante artic ou

HO sont identifies de manire explicite.Les robots KR 100--2 PA et KR 180--2 PA sontmonts sur le sol.

Les charges nominales de 100 kg ou de 180 kgsur le poignet, ainsi quune chargesupplmentaire maximale de 50 kg sur le bras durobot ou de 200 kg sur le bti de rotation peuventgalement tres dplaces avec la porte maxidu bras et la vitesse maximale.Tous les carters des sous--ensembles principauxmobiles (except le bras) sont en fonte dalliagelger. Ce concept a encore t optimis avec laCFAO et la mthode des lments finis quant auxcritres suivants: construction rentable lgre et

rsistance importante la torsion ainsi qu laflexion. Il en rsulte donc une frquence propretrs importante du robot caractris ainsi par unexcellent comportement dynamique avec unehaute rsistance aux vibrations.Le bras est un corps fabriqu selon la technologiePRFC et optimis par CAO, qui garantit une hautersistance et un poids mort minimum.Les articulations, les joints et les mcanismes detransmission sont caractriss par unmouvement pratiquement sans jeu. Toutes lespices mobiles sont recouvertes. Les moteursdentranement sont des servomoteurs AC sansbalais enfichables ne ncessitant aucunemaintenance et protgs dune manire fiablecontre la surcharge.Les axes majeurssont lubrifis vie, c..d.quunevidange dhuile est ncessaire aprs 20000heures de service au plus tt.Tous les composants du robot ont t conussciemment dune manire simple et claire. Leurnombre a tminimis. Tous les composants sontaisment accessibles. Le robot pourra galementtre chang rapidement en tant quunitcomplte sans que ceci suppose une correction

importante du programme.Ce point ainsi que de nombreux autres dtailsconstructifs confrent au robot une fiabilit et unerapidit trs importantes ainsi quune trs grandefacilit de maintenance. Lencombrementncessit est trs faible. Vue la gomtrieparticuliredessuperstructures, le robot peut tremont proximitde la pice. A linstar des robotsindustriels prouvs des autres sries KUKA, ladure de vie moyenne slve 10--15 ans.

Le robot est dot dune commande. Leslectroniques de commande et de puissance sont

intgres dans une armoire de commandecommune (voir spcification spciale). Cettecommande a un encombrement rduit, prsente


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une grande simplicit de maintenance et autoriseune conduite aise du systme. Le niveau descurit rpond la Directive Machines CE et auxnormes en vigueur (entre autres DIN EN 775).

Les cbles de liaison entre le robot et lacommande contiennent toutes les lignesdalimentation et de signaux ncessaires ceteffet. Elles sont enfichables sur le robot. Cecisapplique galement aux cbles dnergie et desfluides pour lexploitation des outils (accessoireAlimentation en nergie intgre). Dans la zonede laxe majeur A 1, ces cbles sont fixs etposs lintrieur du robot.

En cas de besoin, les cbles dnergie et desfluides pour le fonctionnement des outils peuventtre poss jusqu loutil le long des axessecondaires en travaillant avec des interfaces

systme.

1.2 Ensemble mcanique du robot

Le robot est form dune embase fixe sur laquelletourne autour dun axe vertical le bti de rotationqui supporte lpaule, le bras et le poignet (fig.1--1).

La bride de fixation du poignet (fig. 1--2) permet demonter les outils (par exemple prhenseurs).

La figure 1--3 reprsente les mouvementspossibles des axes du robot.

La charge utile et le poids mort des composantsarticuls sont compenss statiquement dans lamesure du possible par un systme dquilibrageferm en soi. Ce systme assiste laxe 2.

La mesure de la distance pour les axes majeurset les axes du poignet (A 1 A 3, ou A 6) se ferapar un systme de mesure absolu de la distanceavec un rsolveur pour chaque axe.

Lentranement se fera par des servomoteurs ACcommands par transistors et faible inertie. Lefrein et le rsolveur sont intgrs dune faon peuencombrante dans les units actionneurs.

Lenveloppe dvolution du robot est limite danstous les axes par des fins de course logiciels.Lenveloppe dvolution des axes 1, 2, 3 estlimite mcaniquement par des butes avecfonction tampon.

Des butes mcaniques pour une limitation delenveloppe dvolution en fonction du casdapplication sont disponibles comme accessoireLimitation de lenveloppe dvolution pour lesaxes 1 3.

1.3 Mise en place

Il existe plusieurs possibilits pour la mise enplace du robot:

-- Variante 1

Cette variante est fournie avec des plaques defondation, despieds de centrage, deschevilleset des vis comme accessoire Kit de fixationaux fondations.Le robot est pos avec quatre plaques defondations sur le sol du hall prpar (fig. 1--4).Sa position de montage est dfinie par deuxpieds de centrage pour permettre ainsi unerptabilit de lchange. La fixation du robotse fera avec huit vis sur les plaques defondations.Les plaques de fondations sont fixes au sol

du hall auparavant, avec respectivement troisvis cheville, avant dy poser le robot.

-- Variante 2

Cette variante avec des pieds de centrage etdes vis est fournie comme accessoire Kit defixation lembase de machine.Le robot est pos sur une construction enacierprpare pour tre viss avec huit vis (fig.1--5). Sa position de montage est dfinie pardeux pieds de centrage pour permettre ainsiune rptabilit de lchange.

-- Variante 3

Cette variante est fournie avec uneplate--forme, des pieds de centrage, deschevilles et des vis comme accessoirePlate--forme.La plate--forme est fixe avec des chevillessurle sol du hall prpar (fig. 1--6). La fixation durobot se fera avec huit vis sur la plate--forme.Sa position de montage est dfinie par deuxpieds de centrage pour permettre ainsi unerptabilit de lchange.

ATTENTION pour les variantes 1 et 3:Lors de la prparation des fondations, il

faudra respecter les prescriptions deconstruction en vigueur en ce qui concerne laqualit du bton ( B 25 selon normeDIN 1045:1998 ou C 20/25 selonDIN EN 206--1:2001 / DIN 1045--2:2001) et laportance du sol. Lors de lexcution desfondations, veiller obtenir une surface deniveau suffisamment plane et lisse.

La fixation des chevilles doit se faire avec uneminutie extrme pour que les forcesengendres lors de lexploitation du robot(fig. 1--7) soient fiablement introduites dans le

sol. La figure 1--7 peut galement tre utilisepour des tudes statiques plus pousses.


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1.4 Echange

Dans le cas des installations de productioncomprenant un certain nombre de robots, il fautgarantir que lchange des robots entre eux ne

pose aucun problme. Ceci est obtenu de lamanire suivante:

-- reproductibilit des positions desynchronisation repres lusine pour tousles axes, c..d. de la position zro mcanique,et

-- calibration du point zro assiste parordinateur.

Lchange est en outre favoris par:

-- une programmation autonome ou offlinepouvant non seulement se faire auparavant

mais encore distance du robot, et-- la mise en place reproductible du robot.

Les travaux de maintenance et de service aprsvente (entre autres poignet et moteurs)ncessitent que lon obtienne la position zro tantmcanique qulectrique (calibration) du robot. Acette fin, les cartouches de mesure sont prvuesdpart usine pour chaque axe du robot.

Le rglage des cartouches de mesure fait partiedes oprations de mesure qui prcdent lalivraison du robot. Comme on mesure toujoursavec la mme cartouche chaque axe, on obtientune prcision maximale non seulement lors de lapremire mesure mais encore lors desrecherches ultrieures de la position zromcanique.

Pour signaler la position du palpeur dans lacartouche, on visse comme accessoire unpalpeur de mesure lectronique (set de rglageKTL) sur la cartouche. Lorsquon passe ainsi parlencoche de rfrence lors du rglage, lesystme de mesure est automatiquement rglsur une position lectrique zro.

Le robot peut tre remis en service aprs avoirrgl le point zro pour tous les axes.

Grce ces oprations, les programmesdtermins ainsi peuvent tout moment tretransfrs nimporte quel autre robot du mmetype.

1.5 Transport

La stabilit doit tre prise en compte lors dutransport du robot. Tant quele robot nest pasfix aux fondations, il doit rester en position

de transport.Le robot peut tre transport de deux manires(fig. 1--8):

a Avec dispositif de transport et une grueLe robot est transport avec le dispositif detransport accroch au crochet de la grue et auxtrois vis anneau du bti de rotation.

Pour le transport du robot avec une grue, onne peut travailler quavec des dispositifs delevageet de chargeautoriss pour unechargesuffisante.

b Avec chariot lvateur fourchesPour le transport avec le chariot lvateur fourches, il faudra monter sur le bti de rotationdeux poches (option) destines recevoir lesfouches du chariot.

Pour le transport du robot avec un chariotlvateur, il est interdit de travailler avec undispositif de levage ou de charge.

Avant chaque transport, le robot doit tre amenenposition de transport(Fig. 1--9):

KR 100--2 PA, KR 180--2 PA

A1 A2 A3 A60 --129 +161 quelconque

Les angles se rapportent laffichage au KCP delaxe en question du robot.

Cotes pour lemballage du robot dans leconteneur:

Type de robot Lo.(mm)

La.(mm)

H (mm)

KR 100--2 PAKR 180--2 PA 2082

9301184* 2085

* Avec poches pour fourches de chariot lvateur


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2 ACCESSOIRES (slection)

2.1 Fixation du robot

La fixation du robot peut se faire selon trois

variantes:-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--4)-- avec kit de fixation lembase de machine

(fig. 1--5)-- avec plate--forme (fig. 1--6).

Description voir paragraphe 1.3.

2.2 Axe linaire supplmentaire

A laide dune unit linaire comme axe dedplacement supplmentaire sur la base de lasrie KL 1500 (fig. 2--1), le robot peut faire lobjetdune translation et tre librement programmable.

2.3 Alimentation en nergieintgre

Diverses alimentations en nergie sontdisponibles, entre autres pour lapplicationManutention. Les cbles et les flexiblescorrespondants sont poss, dans le robot, dupanneau de raccordement sur lembase (A 1)

jusquau bras (A 3).

De l, des cbles et flexibles peuvent tre possle long du bras jusqu une interfacecorrespondante de la main (fig. 2--2).

2.4 Surveillance de lenveloppedvolution

Les axes 1 2 peuvent tre quips decommutateurs de positionnement et danneaux encoches sur lesquels des cames rglables sontfixes. Cecipermet la surveillance permanentedela position du robot.

2.5 Limitation de lenveloppedvolution

Les plages de dplacement des axes 1 et 2peuvent tre limites en fonction du cas

dapplication avec des butes mcaniquessupplmentaires.

2.6 Set de rglage KTL

A fin de raliser un rglage du point zroncessaire pour tous les axes, on peut utiliser unmesureur lectronique (fig. 2--3 et 3--4) qui faitpartie du set de rglage KTL. Ce mesureurlectronique autorise un mesurageparticulirement simple et rapide ainsi quunrglage automatique assist par ordinateur. Il

devrait tre command avec le robot.

2.7 Dispositif de libration des axesdu robot

Ce dispositif permet, aprs une panne, dedplacer mcaniquement le robot via les moteursdentrainement des axes majeurs et les moteursdentranement des axes du poignet. Ce dispositifne devrait tre utilis quencas durgence (par ex.pour dgager des personnes).

2.8 Plate--forme

La plate--forme (fig. 2--4) est une construction enacier et sert la fixation du robot (voir aussi leparagraphe 1.3 Mise en place, Variante 3).

Elle est disponible avec une hauteur de 150 mm 1950 mm par gradation de 150 mm.


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3 CARACTRISTIQUESTECHNIQUES

Types KR 100--2 PA

KR 180--2 PA

Nombre daxes 4 (fig. 1--3)

Charges admissibles Voir galement fig. 3--1

Type de robot KR 100--2 PA

Charge nominaleadmissible [kg]

100

Charge supplmentairedu bras pour chargenominale admissible [kg]

50

Charge supplmentairedu bti de rotation pourcharge nominaleadmissible [kg]

200

Charge totale max. [kg] 350

Type de robot KR 180--2 PA

Charge nominaleadmissible [kg]

180

Charge supplmentairedu bras pour chargenominale admissible [kg]

50

Charge supplmentairedu bti de rotation pourcharge nominale admis-sible [kg]

200

Charge totale max. [kg] 430

Les figures 3--2 et 3--3 fournissent la relationentrela charge admissible et le centre de gravit de lacharge.

Caractristiques des axes

Les caractristiques des axes sont donnesci--aprs. La figure 1--3 fournit une reprsentationdes axes ainsi que des mouvements que ceux--cisont en mesure deffectuer. Les axes majeurssont les axes 1 3 et laxe du poignet est laxemineur 6.

Toutes les informations de la colonne Plage demouvements se rapportent la position zrolectrique et laffichage au KCP de laxe enquestion du robot.

KR 100--2 PAD Charge nominale 100 kg sur le poignet

Axe Plage de mouve-ments

limitation logicielle

Vitesse

1 185 105 /s

2 +0

-- 129105 /s

3 +161 *

--19 *105 /s

6 350 300 /s

* Valeur maximum, par rapport lpaule,dpendant de la position de laxe 2.

KR 180--2 PAD Charge nominale 180 kg sur le poignet

Axe Plage de mouve-mentslimitation logicielle

Vitesse

1 185 105 /s

2 +0

-- 129105 /s

3 +161 *--19 *

95 /s

6 350 300 /s

* Valeur maximum, par rapport lpaule,dpendant de la position de laxe 2.


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Rptabilit 0,05 mm

Systmedentrane-

ment

lectromcanique avec servo-moteurs AC commands par

transistorsDimensionsprincipales

voir fig. 3--5

Poids 1200 kg

Niveausonore

< 75 dB (A) lextrieur duvolume de travail

Position demontage

Sol

Mise en

place

voir paragraphe 1.3

Centre de gravit de la charge P voir fig. 3--2 et3--3

Pour toutes charges nominales, lcart vertical(Lz) du centre de gravit de la charge P lasurface de la bride slve 300 mm et lcarthorizontal (Lxy) de laxe de rotation 6 est de 100mm (resp. cart nominal).

Enveloppe de travail (volume de travail)

La forme et les dimensions de lenveloppe

dvolution sont donnes dans la fig. 3--5.Volume de travail

Le volume de travail est pour 72,7 m3.Le point de rfrence est ce faisant le pointdintersection de la surface de la bride de fixationavec laxe 6.

Temprature ambiante

D En service:278 K 328 K (+5C +55C)Dans le cas de la variante arctic:243 K 283 K (--30C +10C)

D En service avec SafeRDC:283 K 323 K (+10C +50C)

D Pour stockage et transport:233 K 333 K (--40C +60C)

Uniquement pour variante arctic:

D En mode manuel:Dans les conditions de temprature normales,la temprature sur le carter de rducteur nedoit pas dpasser 308 K (+35C).

Autres limites de temprature sur demande.

Puissance moteur installe 13,2 kW

Protection systme lectriquedu robot IP65(selon EN 60529)Oprationnel, avec cbles de liaison connects.

Couleur

Embase (fixe): noir (RAL 9005).Pices en mouvement: orange (RAL 2003).

Bride de fixation laxe 6

La bride de fixation livre rpond la versionDIN/ISO1 (fig. 3--4).Qualit des vis pour le montage des outils 10.9Longueur de serrage min. 1,5 x dLongueur visse min. 12 mm

max. 14 mm

REMARQUE: La figure de la bridecorrespond la position zro durobot surtous les axes et notammentsur laxe 6 (le symbole montre laposition de llment dadaptation).

1 DIN/ISO 9409--1--A160


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1--2 Hand, A 6 in mechanischer Null--StellungWrist, A 6 in mechanical zero position

Poignet, A 6 en position zro mcanique

1 Hand2 Arm3 Schwinge4 Gewichtsausgleichssystem5 Karussell6 Grundgestell

1 Wrist2 Arm3 Link arm4 Counterbalancing system5 Rotating column6 Base frame

1 Poignet

2 Bras3 Epaule4 Systme dquilibrage5 Bti de rotation6 Embase

Hauptbestandteile des Roboters

Principal components of the robot

Sous--ensembles principaux du robot

1--3 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahrendes Roboters

Rotational axes and directions of rotation inmotion of the robot

Axes de rotation du robot et sens de rotationlors du dplacement des axes

1--1

1 2

4

5

6

3

3

A 3

A 6+

--

--

+

-- +

--+

A 1

A 2


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1--4 Roboterbefestigung, Variante 1 (Fundamentbefestigungssatz)Installation of the robot, variant 1 (mounting base kit)Fixation du robot, variante 1 (kit de fixation aux fondations)

1 Dbelschraube2 Fundamentplatte3 Sechskantschraube M24x70--8.8--A2K4 Roboter

1 Anchor bolt2 Bedplate3 Hexagon bolt M24x70--8.8--A2K4 Robot

1 Vis cheville2 Plaque de fondation3 Vis tte hexagonale M24x70--8.8--A2K4 Robot

vorn

front

devant

min. Abstand zum Beton-rand 210 mm

Minimum distance fromedge of concrete 210 mm

Ecart minimum avec lebord en bton 210 mm

1

2

3

4AA

Schnitt A - A

Coupe A -- ASectionA-A

1

30

210

220


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3max.

6

4

232 3

40

0,5 Rz 63

X

X

0,1

1020

+1

520

+1

21

MA= 640

1 Innensechskantschraube M8x55 1 Allen screw M8x55 1 Vis six pans creux M8x552 Aufnahmebolzen 2 Locating pin 2 Pied de centrage3 Sechskantschraube ISO 4017 M24x70--8.8 3 Hexagon bolt ISO 4017 M24x70--8.8 3 Vis tte hexagonale ISO 4017M24x70--8.84 Bohrung fr Aufnahmebolzen 4 Hole for locating pin 4 Trou pour pied de centrage

Schnitt X -- XSection X -- XCoupe X -- X

1--5 Roboterbefestigung, Variante 2 (Maschinengestellbefestigungssatz)Installation of the robot, variant 2 (machine frame mounting kit)

Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation lembase de machine)

10 tief/deep/prof.

M24

M8 (2x)

R

z10

min.

30

max.

3


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1--6 Roboterbefestigung, Variante 3 (Aufbaugestell)Installation of the robot, variant 3 (booster frame)

Fixation du robot, variante 3 (plate--forme)

1 Aufnahmebolzen2 Sechskantschraube3 Aufbaugestell

1 Locating pin2 Hexagon bolt3 Booster frame

1 Pied de centrage2 Vis tte hexagonale3 Plate--forme

1

1

2

3

vornfrontdevant


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1--7

Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 24 000 NFh = Horizontale Kraft Fhmax = 18 000 NMk = Kippmoment Mkmax = 49 000 NmMr = Drehmoment um Achse 1 Mrmax = 38 000 Nm

Fv = vertical force Fvmax = 24 000 NFh = horizontal force Fhmax = 18 000 NMk = tilting moment Mkmax = 49 000 NmMr = turning moment about axis 1 Mrmax = 38 000 Nm

Fv = Force verticale Fvmax = 24 000 NFh = Force horizontale Fhmax = 18 000 NMk = Moment de basculement Mkmax = 49 000 NmMr = Moment de rotation

autour de laxe 1 Mrmax = 38 000 Nm

Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast fr TypTotal mass robot total load for typeMasse totale robot charge totale pour type

1200 kg + 400 kg KR 100-- 2 PA1200 kg + 480 kg KR 180-- 2 PA

Hauptbelastungen des Bodens durch Roboter und Gesamtlast

Principal loads acting on floor due to robot and total loadSollicitations principales au niveau du sol dues au robot et la charge totale

Mr

Fh

MkFv


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1--9 Abmessungen des Roboters in TransportstellungDimensions of the robot in transport position

Dimensions du robot en position de transport

1--8 Transport des RobotersTransporting the robot

Transport du robot

a b

30

2082

2085

821

800

1168

1184

184

200

100

507

84


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3--1 LastverteilungDistribution of the total loadDistribution de la charge

2--2 Energiezufhrung, HandhabenEnergy supply system, handling

Alimentation en nergie,manutention

Traglast

Payload

Charge nominale

Max. GesamtlastTotal distributed load

Charge totale maxi

2--3 Elektronischer Metaster fr KTL--Justage--Set

Electronic probe for KTL master-ing setMesureur lectronique pour setderglage KTL

2--1 Zustzliche LinearachseAdditional linear axis

Axe linaire supplmentaire

1 Steuerleitung

2 Schlauchleitung3 Interbusleitung4 Schnittstelle Hand

1 Control cable2 Hose3 Interbus cable4 Interface on wrist

1 Cble de commande2 Flexible3 Cble Interbus4 Interface poignet

Zusatzlast

Supplementaryload

Charge supplmentaire

1, 2, 3

4

2--4 AufbaugestellBooster frame

Plate--forme

P


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3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 100--2 PALoad center of gravity P and loading curves for KR 100--2 PACentre de gravit de la charge P et courbes de charge pour 100--2 PA

ACHTUNG: DieseBelastungskurvenentsprechen der uersten Belastbarkeit!Es mssen immerbeide Werte (Traglastund Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Lebensdauer des Gerts ein,berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der Rcksprache mit KUKA.

IMPORTANT: These loading curves correspond to the maximum load capacity. Both values (payload and principalmoment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce the service life of therobot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be consulted.

ATTENTION: Lescourbesde charge reprsentent lacapacitde charge maximum!Il fauttoujours vrifierles deuxvaleurs(charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit rduit la dure de vie du robot et,en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous casconsulter KUKA auparavant.

HINWEIS: Die hier ermitteltenWerte sindfr dieRobotereinsatzplanungnotwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboterssindgem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.

REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnessupplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logicielKUKA.

Lxy= L x2+ Ly2

+Z

+Y+X

--Z

--Y --XLz

Lx

Ly

Lxy

Roboterflansch--KoordinatensystemRobot flange coordinate systemSystme de coordonnes bride du robot

Zulssige Massentrgheit imAuslegungspunkt (Lxy = 100 mm,Lz = 300 mm) 50 kgm2.

ACHTUNG: Die Massentrgheitenmssen mit KUKA Load berechnetwerden. Die Eingabe der Lastdatenin die Steuerung ist zwingenderforderlich!

Permissible mass inertia at the designpoint (Lxy = 100 mm, Lz = 300 mm)50 kgm2.

IMPORTANT: The mass inertiamust be calculated using KUKALoad. It is imperative for the loaddata to be entered in the controller!Traglastschwerpunkt P

Load center of gravity PCentre de gravit charge P Inertie de masse autorise au point

de conception (Lxy = 100 mm,Lz = 300 mm) 50 kgm2.

ATTENTION: Les inerties de massesont calculer avec KUKA Load.Lentre des donnes de chargedans la commande est imprative!

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

Lz (mm)

800

+Z

60 kg70 kg

80 kg90 kg

100 kg


29/33


3--3 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 180--2 PALoad center of gravity P and loading curves for KR 180--2 PACentre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 180--2 PA

ACHTUNG: DieseBelastungskurvenentsprechen der uersten Belastbarkeit!Es mssen immerbeide Werte (Traglastund Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Lebensdauer des Gerts ein,berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der Rcksprache mit KUKA.

IMPORTANT: These loading curves correspond to the maximum load capacity. Both values (payload and principalmoment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce the service life of therobot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be consulted.

ATTENTION: Lescourbesde charge reprsentent lacapacitde charge maximum!Il fauttoujours vrifierles deuxvaleurs(charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit rduit la dure de vie du robot et,en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous casconsulter KUKA auparavant.

HINWEIS: Die hier ermitteltenWerte sindfr dieRobotereinsatzplanungnotwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboterssindgem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.

REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnessupplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logicielKUKA.

Lxy= L x2+ Ly2

+Z

+Y+X

--Z

--Y --XLz

Lx

Ly

Lxy

Roboterflansch--KoordinatensystemRobot flange coordinate systemSystme de coordonnes bride du robot

+Z

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

Lz (mm)

130 kg140 kg

150 kg160 kg

170 kg180 kg

Zulssige Massentrgheit imAuslegungspunkt (Lxy = 100 mm,Lz = 300 mm) 90 kgm2.

ACHTUNG: Die Massentrgheitenmssen mit KUKA Load berechnetwerden. Die Eingabe der Lastdatenin die Steuerung ist zwingenderforderlich!

Permissible mass inertia at the designpoint (Lxy = 100 mm, Lz = 300 mm)90 kgm2.

IMPORTANT: The mass inertiamust be calculated using KUKALoad. It is imperative for the loaddata to be entered in the controller!Traglastschwerpunkt P

Load center of gravity PCentre de gravit charge P Inertie de masse autorise au point

de conception (Lxy = 100 mm,Lz = 300 mm) 90 kgm2.

ATTENTION: Les inerties de massesont calculer avec KUKA Load.Lentre des donnes de chargedans la commande est imprative!


30/33


3--4 DIN/ISO--Anbauflansch, Hand (100 kg, 180 kg)DIN/ISO mounting flange, wrist (100 kg, 180 kg)Bride de fixation DIN/ISO, poignet (100 kg, 180 kg)

1 Messpatrone A 61 Gauge cartridge A 61 Cartouche de mesure A 6

Befestigungsschrauben M10, Qualitt 10.9Einschraubtiefe: min. 12 mm, max. 14 mm

Fastening screws M10, grade 10.9Depth of engagement: min. 12 mm, max. 14 mm

Vis de fixation M10, qualit 10.9Longueur visse: min. 12 mm, max. 14 mm

1

Xm

c

Ansicht von untenView from below

Vue den bas

10 H7 -- 15 tief/deep/prof.

M 10, 15 ti ef/deep/prof.

R272

105

A

13*

* Passungslnge 8+1

20, 5 0--1

220


31/33


A

StrkantenradiusInterference radiusRayon bords perturbateurs

= 0,25A

--19*

--129

+0

1040

3037

2160

3200

1350 250

2180

857

1250

750

+161

100

ca. 250 596 350

260

300

3--5

HINWEIS: Zusatzlast--Schwerpunkt muim Bereich der A 3 liegen. Bezugspunkt frden Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der

Anbauflanschflche mit der Achse 6.Ansicht Y siehe Bild 3--6.NOTE:The center of gravity of the supple-mentaryloadmustbe locatednearA 3.Thereference point for the working envelope isthe intersection of the mounting flange facewith axis 6.View Y see Figure 3--6.REMARQUE: Centre de gravit de lacharge utile supplmentaire doit tre dansla zone de A 3. Le point de rfrence delenveloppe dvolution est le point dinter-section de la surface de la bride de fixationavec laxe 6.Vue Y voir figure 3--6.

Hauptabmessungen (softwarebezogen) und ArbeitsbereichPrincipal dimensions (software values) and working envelopeDimensions principales (se rapportant au logiciel) et enveloppe dvolution

* Maximalwerte, bezogen auf die Schwinge,abhngig von Stellung der Achse A 2.

* Maximum values, referred to the link arm,depending on the position of axis 2.

* Valeurs maximales par rapport lpaule,en fonction de la position de laxe 2.

---185

+185

R = 3200

StrkantenradiusInterference radiusRayon bords perturbateurs

Traglast-schwerpunktLoad center ofgravityCentre degravit charge

Y

Z

R = 3398


32/33


Ansicht Y siehe Bild 3--4

View Y see Figure 3--4Vue Y voir figure 3--4

Strkante Zusatzlast.Interference contour ofsupplementary load.Bord perturbateur de lacharge supplmentaire.

HandseiteWrist sideCt poignet

3--6 Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast Arm, Karussell, SchwingeAttachment holes for supplementary load arm, rotating column, link armTrous de fixation des charges supplmentaires bras, bti de rotation, paule

M12 (4x)

10160

70

Achse 3Axis 3Axe 3

Strkante fr ZusatzlastInterference contour of supplementary loadBord perturbateur de la charge supplmentaire

18 tief/deep/prof.

Auflage fr Zusatzlast (2x)Support brackets for supplementary load (2x)Support pour la charge supplmentaire (2x)

380

42

70

M12x24

500

150

150

5

315

149

80

M20x30


33/33

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chargescomprisesentre3kget 500kg

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IndustrieroboterHGelenkroboter fr Traglasten

von 3 bis 500 kg

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ProduktprogrammIndustrial robotsHJointed--arm robots for

payloads from 3 kg to 500 kg

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