קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום

Base rotation 340°

Harmonic Drive158:1 transmission ratio

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום

Shoulder rotation ±40°Arm rotation range

-40° to +25°

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

העברת תנועה למפרקים - דוגמת יישום

Pitch range -90° to +90°

Roll ±180°

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אביזרי קצה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אביזרי קצה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אביזרי קצה- החלפת כלים

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אביזרי קצה-

תופסנית כפולה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אביזרי קצה גמישים -OmniGripper

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אביזרי קצה גמישים -OmniGripper

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

EAP: Electronically Activatedהעתיד - Polymers

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אביזרי קצה להרכבה - RCC

Remote Center of Compliance

תנאים להפעלה:- הרכבה אנכית

- קונוסים בקצה הקדח/פיןRCC- אורך מותאם ל-

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

חיישנים

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

חיישנים

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Feedersמזינים

Gravity

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Feedersמזינים

Gravity

Centrifugal

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Feedersמזינים

Vibratory Bowl Feeders

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Vibratory Bowl Feeders

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Vibratory Bowl Feeders

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

בקרת תנועה - צירים במערכת קרטזית

-Z

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

מנוע פסיעה - בקרה בחוג פתוח

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

בקרה בחוג סגור DCמנוע

Servo

מקודד יחסי

Absolute Encoderמקודד מוחלט Grayקוד

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

בקרה בחוג סגור

אלגוריתם הבקרהפלט

תהליך

ערךמדידה

Δeקלט

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אלגוריתם הבקרה

B‘ לנקA‘תגובה אפשרית של בקר לדרישה לעבור מנק

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אלגוריתם הבקרה - שיטות בקרה אפשריות

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

אלגוריתם הבקרה – בקרה יחסית P

Proportional Control

Cp(t) = Kpe(t)

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

PIDאלגוריתם הבקרה – בקרת

Cp(t) = Kpe(t)

Ci(t) = Ki e(T) d(T)

Cd(t) = Kd [de(t) /d(T)]

Proportional Control

Integral (lag) Control

Derivative (lead) Control

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

PIDאלגוריתם הבקרה – בקרת

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

כושר הפרדה של מערכת Control Resolutionהבקרה

המרחק הקטן ביותר שבו מערכת הבקרה יכולה לשלוט או להבחין

BRU - Basic Resolution UnitBLU - Basic Length Unit

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

הגורמים לכושר הפרדה (יכולת שליטה או Stepper Motor( כגון )צורת הנעת המערכת הבחנה)

צורת אחסון נתוני התנועה בבקר הספרתי

bits integer 16( (כגון

צורת המשוב על מיקום המערכת ( Absolute Encoder(כגון

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

כושר החזרה של Repeatabilityהמערכת

מידת היכולת של המערכת לחזור Repeatability= ±3לאותו מיקום

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Accuracyדיוק המערכת

Accuracy= 1/2 BLU +3

BLU

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Linearבקרת תנועה: InterpolationN01 G01 X20 Y50

F200 V=S/tt= (dx2+dy2)½/F

Vx=dx* F/ (dx2+dy2)½

Vy=dy* F/ (dx2+dy2)½

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Circularבקרת תנועה: Interpolation

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

BLU stepsבקרת תנועה: InterpolationF (x, y) = ax+by +c = 0

d1=F (x+1, y+½) = a(x+1) + b(y+½) +c

N01 G01 X60 Y20 F200

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

BLU stepsבקרת תנועה: InterpolationF (x, y) = x2+y2 -R2 = 0

d1=F (x+1, y+½) = (x+1)2+ (y+½)2 -R2

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

BLU stepsבקרת תנועה: Interpolation

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

)CP, PTP שיטות בקרת מסלול ( בקרתBang-Bang

(ציוד עם בקרה מסוג זה אינו רובוט )Pick&Place Manipulator– זהו

כל ציר (ד"ח) בנפרד, בקרת בסדר קבוע מראש

בקרה מתואמת של כלJoint Interpolationהצירים –

– בקרת מסלולLinear Interpolation

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

שיטות תכנותOn-Line

Lead-Thru Teach-Thru

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Teach-Pendant Design

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

Off-Lineשיטות תיכנות

Programming Language

Simulation

ACLVALKARELAMLRAIL, HELP... ...

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי

r

X

Y Z

XY

z

x = r cosy = r sinz = z

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי

x=r cos cosy=r sin cosz= r sin

r co

s

X

Y Z

XY

r

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קינמטיקה ישירה - חישוב גיאומטרי

x= cos1 [ l1cos 2 + l2cos (2+3 ) ]y= sin1 [ l1cos 2 + l2cos (2+3 ) ]z= l1sin 2 + l2sin (2+3 )

1

X

Y Z

XY

2

3

l1

l2

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

טרנספורמציות במערכת קואורדינטות 3Dהומוגניות -

1 0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

) , , (z

y

x

z y xT

T

T

T T T n Translatio

1 0 0 0

0 0

0 0

0 0 0 1

,

C S

S CXaxis Rotation

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

טרנספורמציות במערכת קואורדינטות 3Dהומוגניות -

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0

0 0

,

C S

S C

Zaxis Rotation

1 0 0 0

0 0

0 0 1 0

0 0

,

C S

S C

Yaxis Rotation

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

קינמטיקה הפוכה בפעולה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

יישום רובוטים במטלות בתעשייה