I

摘要

本專題研究的目的希望設計一個六軸機械手臂，此機械手臂具有 6

自由度(DOFs)，以單晶片為控制器來驅動伺服馬達的機械手臂，結合

搖桿為輸入，帶動整體機械手臂動作，對機械手臂進行控制，手指端

之夾爪夾起物體後，經由機械手臂伸縮及旋轉，可將物體放置於另一

位置，達到搬運物體之功能。本專題研究已完成設計及 protype的模型

製作，經實際測試後，並可夾持輕物體，並做六軸旋轉運動，未來的

用途，適合教育單位作機械手臂模擬平台或夾持晶圓之使用。

關鍵詞: 六軸機械手臂、自由度、單晶片、伺服馬達、DOF

II

誌謝

這次的專題，首先要先感謝康振雄老師，提供非常多靈感的意見與

建議，雖然當中碰到的挫折很多，老師還是非常耐心的一步步指導著

我們，包含寫報告的格式、作品的故障排除，一步步的帶領我們做出

成品；再者，要謝謝組長與組員們之間互相幫忙，各自發揮自己的所

長，團隊的精神，大家都辛苦了！

III

目錄

摘要...........................................................................................................I

誌謝..........................................................................................................II

目錄.........................................................................................................III

表目錄....................................................................................................VI

圖目錄...................................................................................................VII

第一章、前言

1.1研究動機.......................................................................................1

1.2研究目的與方法...........................................................................2

1.3專利搜尋與文獻回顧...................................................................2

1.4專題架構.......................................................................................6

第二章、設計方法

2.1設計程序.......................................................................................8

2.2需求確認.......................................................................................9

2.3問題定義.......................................................................................9

2.4設計概念產生...............................................................................9

2.5模型準備.....................................................................................10

2.6模型評估.....................................................................................10

2.7設計表達.....................................................................................10

IV

2.8小結..............................................................................................11

第三章、基本元件介紹

3.1伺服馬達......................................................................................12

3.2單晶片控制..................................................................................12

3.3機械手臂......................................................................................12

3.4小結..............................................................................................13

第四章、設計流程

4.1需求確認......................................................................................14

4.2問題定義......................................................................................14

4.3設計限制......................................................................................14

4.4構想設計......................................................................................15

4.5選擇設計構想..............................................................................17

4.6設計..............................................................................................18

4.7控制系統、電路..........................................................................20

4.8模型製作與測試..........................................................................21

4.9小結..............................................................................................22

第五章、設計成品

5.1完成品..........................................................................................23

5.2討論..............................................................................................28

V

第六章、結論與建議

6.1結論..............................................................................................30

6.2建議..............................................................................................31

參考文獻…………………………………………………………...…..32

附錄

附錄(一) C語言程式……………..………………………………….33

附錄(二) 工程圖….……………..……………………………...…….36

附錄(三) 電路圖….……………..……………………………...…….44

VI

表目錄

表 5.1 遊戲機抓物機械手臂結構與本專題優劣比較………………...29

VII

圖目錄

圖 1.1 夾持裝置以及機械手臂 [1] …………………….........................4

圖 1.2 動力傳遞機械手臂機構 [2] …………………………….............4

圖 1.3 超高真空基材輸送機械手臂 [3]…..............................................5

圖 1.4 複合式夾持裝置 [4]......................................................................5

圖 1.5 機械手臂禁區設定裝置 [5]..........................................................5

圖 1.6 複合式夾持裝置 [6]......................................................................6

圖 1.7 專題架構.........................................................................................7

圖 2.1 流程圖.............................................................................................8

圖 3.1 壓克力板機械手臂零件圖...........................................................13

圖 4.1 遊戲機抓物機械手臂結構改良 [7]............................................16

圖 4.2 機械手臂構造 [8]........................................................................16

圖 4.3 壓克力齒輪..….............................................................................17

圖 4.4 機械手臂…...................................................................................18

圖 4.5 馬達…………...............................................................................19

圖 4.6 8051單晶片微控制器…………………..……............................20

圖 4.7 機械手臂雛形………………………..……………...…………..21

圖 4.8 機械手臂夾持手指雛形………………..………………….……21

圖 5.1 壓克力板基座…………...............................................................23

VIII

圖 5.2 加工修正…….………………………………………………......24

圖 5.3 測試過程……….……………………………………..……........26

圖 5.4 手指圖………………………………………………..………….26

圖 5.5 基座…………...…………….…………….………..………...….27

圖 5.6 正視圖………………………………………………..………….27

圖 5.7 前視圖……..…….……………………………………..……......28

附錄(二) 工程圖…..…………………………………………………..36

附錄(三) 電路圖…………..…………………………………………..44

1

第一章 前言

機械手臂在產業自動化的應用已經相當廣泛，因為各個國家產業

分佈的不同，以及各產業對於機械手臂的需求量也有差異。主要是使

用於人工無法進行或者會耗費較多時間來做的工作，機械手臂在精度

與耐用性上可以減少許人為的不可預知問題。自從第一台產業用機器

人發明以來，機械手臂的應用也從原本的汽車工業、模具製造、電子

製程等相關產業，更拓展到農業、醫療、服務業…等等。

1.1研究動機

近年來，各先進國家為了提昇台機器人的技術水準，都會推廣機

器人產業與創立相關聯盟，並且特別針對工業以外的領域進行推廣，

例如：醫療、服務、生活方面…等。以醫療為例，有許多大型醫學中

心使用以手動操控方式之機械手臂，結合顯微鏡影像顯示系統所結合

的手術型機器人。 機械手臂的研發也朝向節省人力、減少人類暴露

在危險的工作環境、甚至進行更加精密的工作或是輔助操作。機械手

臂的技術發展都是為了讓人類在工作與生活中更加便利。

再者，台灣生產機械手臂工廠，少之又少，多仰賴其他國家進口，

價錢又較昂貴，不勝枚舉。要在日常生活中也能巧妙應用到機械手臂

的應用，如同我們所研發的，應用 89S51(單晶片)來做控制。

2

1.2研究目的與方法

本研究的目的希望以在校學習到的技術及創意設計方法，在設計

上的改良及創新，使國產機械手臂在市場上能多占一點優勢。研究方

法乃以工程設計程序結合創意方法，由創意構想產生創意概念設計，

並依設計程序中之步驟修正設計結果，機械手臂之機構設計，使用

89S51(單晶片)，能節省非常多的電路，此設計可應用在工業或生活

上，以滿足設計功能需求，最後以設計藍圖及成品來表達設計結果。

1.3專利搜尋與文獻回顧

2008年，辜氏與戴氏做過夾持裝置以及機械手臂[1]，如圖 1.1所

示，機械手臂用來夾持半導體晶圓，進氣管連接汽壓缸，其中氣體係

由進氣管注入汽壓缸驅使可動件位移並抵接半導體晶圓，再以洩壓閥

連接進氣管，其中以部分氣體由洩壓閥排出，以調節汽壓缸內氣體壓

力進入，有效防止機械手臂在夾持晶圓的過程中造成晶圓剝落或損

壞。在 2009年，潘氏等製作一種動力傳遞機構及應用此動力傳遞機

構之機械手臂[2]，如圖 1.2所示，其透過制動組件傳遞兩個動力源至

關節組件，使鋼索作為動力傳遞媒介之機械手臂獲得兩個運動自由

度，並且制動組件可以配合支臂組件之長度有效傳遞動力，無頇調整

3

鋼索張力也無虞動力損失，延長機械手臂使用壽命，為機械手臂動力

傳遞機構之最佳設計。在 2009年，黃氏與陳氏發明一種超高真空基

材輸送機械手臂[3]，如圖 1.3所示，伸展及升降三種維度的作動，由

於磁力聯軸器係以同心設計內軸及外軸，馬達可安裝於非旋轉構件

上，滾珠線性滑軌根據馬達動力帶動磁力聯軸器，達成機械手臂執行

伸展與無角度限制的旋轉兩個動作。在 2013年，張氏創作出機械手

臂[4]，如圖 1.4所示，以平行四邊形之四連桿組機構使機械手臂進給

移動中無不當動作損耗，以提高機械手臂作業效率及產能，在接臂側

邊組設之支撐單元，以供輔助支撐工作部之作動，使工作部作動更具

平穩性者。

在 2011年，許氏製作出機械手臂禁區設定裝置[5]，如圖 1.5所示，

其禁區設定裝置之主軸或工作平台分別具有一個可移動的工作單

元，且該可移動的工作單元並於其周圍設有一個隔離單元，可以阻絕

機械手臂進入工作單元內，而組構成安全性高、且加工順暢的機械手

臂禁區設定裝置者。

在 2013年，沈氏等創作係一種複合式夾持裝置[6]，如圖 1.6所示，

利用吸盤透過微細孔形成真空狀態，增強吸盤之吸力，夾持腳為軟性

材料，腳上有關節，關節內有磁鐵，藉由複數夾持腳之吸力，可執行

任意角度吸附夾持物品之功能。

4

圖 1.1 夾持裝置以及機械手臂 [1]

圖 1.2 動力傳遞機械手臂機構 [2]

5

圖 1.3 超高真空基材輸送機械手臂 [3]

圖 1.4 複合式夾持裝置 [4]

圖 1.5 機械手臂禁區設定裝置 [5]

6

圖 1.6 複合式夾持裝置 [6]

1.4專題架構

本專題架構如圖 1.7所示，全文共分為六章。第一章為前言，包

括研究動機、研究目的與方法、專利與文獻回顧、以及專題架構；第

二章為設計方法，包括設計程序、需求確認、問題定義、設計概念產

生、模型準備、模型評估、設計表達、小結；第三章為基本元件介紹，

包括鋁、皮帶、齒輪、真空吸盤、工作台、小結；第四章為設計原理，

包括需求確認、問題定義、設計限制、構想設計、設計、分析、雛型

製作與測詴、製造藍圖、小結；第五章為設計成品，包含完成品、討

論；第六章為結論與建議，作為未來研究之契機。

7

圖 1.7 專題架構

8

第二章 設計方法

本章乃介紹設計方法的邏輯程序，修正設計構想並產出設計成

果。

2.1設計程序

工程設計中，必頇有一套可供遵循的邏輯程序，以保證可以成功

地創造出有用的裝置、產品、系統、或程序，此邏輯順序過程稱為設

計程序。依照工程設計程序，包含需求確認、問題定義、設計概念產

生、模型準備、模型評估、設計表達，如下圖 2.1。

需求確認

問題定義

設計概念產生

模型準備

模型評估

設計表達

圖 2.1 流程圖 [7]

9

2.2需求確認

設計的第一步就是先從站在使用者的角度去觀察生活周遭事

物，我們發現機械手臂不管在現在、未來都佔有一席之地，如果能讓

在生活中能夠更加方便使用，對生活方面更是便利。

設計有無不良之處，加以改進，讓使用者能使用的更便利、更安

全，以滿足需求。

機械手臂採用電能電子的優點，可以調整機構的動作、方向、速

度、以及控制方便簡易。

2.3問題定義

有關機械手臂設計中的第二步發掘問題所在，訂定題目，之後遵

循邏輯順序，列出問題定義，分析可行與不可行的因素，找出有關機

械手臂不能運作可解決不可行的方案，以及在可行及條件允許的情況

下的設計方案。

2.4設計概念產生

當設計概念構想產生時，必頇做熟慮的思考之後，做出適當的判

斷，再以圖畫產出設計草稿，將可行的概念構想，轉畫成工程設計圖，

作為模型準備步驟的基本設計構形。

10

2.5模型準備

設計概念產生出來的構想，畫出 3D立體圖，將該部位標上尺寸，

在觀察是否作動，如果有誤，加以改善。如果無誤，再設計所需材料

以及預算成本、空間限制、重量的考量……等。

2.6模型評估

機械手臂模型作出後，除了評估成本之外，最重要的是要去分析

是否有干涉或者是配合度不佳，所造成的誤差，使模型在運轉中，發

生某些原因，讓模型無法順利完成後續的動作。

若在機械手臂運轉中，發生些微故障或誤差，可以用微調或其他

方法來使故障排除。

2.7設計表達

機械手臂模型評估完成後，設計表達是最困難的部份，除了設計

圖要讓人一目了然之外，零件與零件的配合與合理度是表達中，也是

不可忽略的一環。一般工程設計表達，可以用 3D建模方式呈現，配

合爆炸圖及平面工程圖，除可讓人明瞭外，亦有利於加工製作及組裝

進行。

11

2.8小結

本章乃介紹設計方法的邏輯程序，從設計程序、需求確認、問題

定義、設計概念產生、模型準備、模型評估、設計表達，遵循此規則

做腦力激盪，而本專題之設計部份在第四章會做詳細的介紹。

12

第三章 基本元件介紹

本章乃介紹機械手臂驅動機構中，所使用之基本零件。此基本零

件組成傳動機構，包括：伺服馬達、單晶片控制基本零件介紹。

3.1伺服馬達

我們選用伺服馬達來作動我們的機械手臂，其特點是具有轉速控

制精確穩定、加速和減速反應快、動作迅速（快速反轉、迅速加速）、

小型質輕、輸出功率大（即功率密度高）效率高等特點，其廣泛應用

於位置和速度控制上。

3.2單晶片控制

89S51單晶片是同步式的順序邏輯系統，整個系統的工作完全是

依賴系統內部的時脈信號，用以來產生各種動作周期及同步信號，能

夠達到以一般工業配線盤更小的體積，來達成自動控制作業，如感測

訊號的擷取、循序控制等，它皆能輕易的完成。近年來單晶片的功能

不斷加強，價格也更加便宜，傳統的 8051已經成為學校的教材。

3.3 機械手臂

我們使用壓克力板使機械手臂更輕量化，不會因為機械手臂過重

而導致手臂無法做動，以搖桿控制單晶片驅動伺服馬達驅使機械手

臂，單晶片控制技術設計與實現一機械手臂控制器以控制機械手臂夾

13

取空間中物體至定點，控制器控制之裝置包括機械手臂以執行夾物動

作。如圖 3.1所示

圖 3.1 壓克力板機械手臂零件圖

3.4小結

本章乃介紹伺服馬達、單晶片、機械手臂控制基本元件的種類介

紹，以及公式應用的範圍。

14

第四章 設計流程

本章主要以第二章之設計方法為基礎，結合創意設計，構思出可

行性之設計方案。

4.1需求確認

以電力驅動單晶片，再驅動伺服馬達做全方位角度移動之功用，

藉此了解伺服馬達與單晶片之配合，故此構想設計可深入研究。

4.2問題定義

以機械手臂等長的距離，而不造成作動方向的死角，不與固定台

產生碰撞，以達到全方位角度移動之功用。

4.3設計限制

根據展場的所在位置，以及成本的問題......等限制，以下是歸納

整理：

一、空間的大小有限：

整體模型規格必頇在 100cm之內。

二、材料選用的方面

我們考慮有壓克力板、鋁這兩種材料，在價格方面：鋁成本高；

15

壓克力板成本低。

三、攜帶的方面

做的模型適中，內部重量輕，在搬動的時候，可輕鬆搬運，搬動

的時候要小心碰撞，以免造成外部損毀及內部晶片受損。

經由組員們集體腦力激盪討論，我們集資所有問題項目：

1.模型的大小限制。

2.材料的選用。

3.模型是否產生干涉。

4.部分自行加工或者請別系同學幫忙。

5.失敗風險與成本考量。

6.內部齒輪嚙合問題。

7.傳動機構的慣性是否會影響整體運轉。

4.4構想設計

此機械手臂為單晶片控制伺服馬達的機構原理與人類的手臂，做

一個聯結，以仿人類手臂之運動設計並創新。

一、遊戲機抓物機械手臂結構改良 [8]

遊戲場所或夜市裡常見有擺設抓取物件的遊戲機，利用操作搖桿

控制抓取裝置向前、後及下位移，如抓取裝置抓到物件時，於容室內

16

之一開口落出物件，以達到物件抓取之樂趣。機械手臂以滑軌上透過

馬達驅動位移，且利用繩索垂放以抓取物件，而本創作即在此種夾爪

型之抓取裝置外，另提供一種不同型態之抓取裝置，以相同達到物件

抓取之功效。如圖 4.1所示。

圖 4.1 夾娃娃遊戲機

二、機械手臂構造 [9]，利用四連桿組之樣態，使夾取重物時恆保持

水平方向之移動，藉以避免重物傾斜。如圖 4.2所示。

圖 4.2 機械手臂

17

三、壓克力齒輪替代鐵齒輪

壓克力作的齒輪有以下優點：質量輕、變形量小、低價格，易於

機械加工；如圖 4.3所示。

圖 4.3 壓克力齒輪

4.5選擇設計構想

根據構想設計中提出的條件，從中選擇可行的機構，當成設計構

想，而後產出設計與設計圖。

一、結合機構

初始的設計，操作搖桿控制機械手臂抓取裝置，並沒有考慮太多

的問題，靈感浮現在眼前，加裝單晶片驅使伺服馬達能大幅增加活動

角度。

18

二、利用機械手臂構造

藉由四連桿組之樣態，使夾取重物時恆保持水平方向之移動，藉

以避免重物傾斜。

三、利用壓克力齒輪

一般使用鐵齒輪，容易造成頭重腳輕，手臂不穩，比起一般鐵齒

輪更輕巧的壓克力齒輪，可改善此問題。使機械手臂能使伺服馬達達

到最大效益，延長伺服馬達之壽命。

4.6設計

從選擇設計構想步驟中，選出一個作為設計；在此設計中有提出

兩個設計方案，礙於設計一有許多限制以及考量，所以將以設計二作

為本專題的研究，如圖 4.4所示。

圖 4.4 機械手臂

19

作動原理

此設計是由兩種主要結構所組成的，分別為 1.動力源 2.齒輪組，

這兩種為主要的組成之功能分別為：

1.動力源：以電力來驅動伺服馬達帶動機械手臂。

2.齒輪組：齒輪組的主要功能為了使手指達到平衡，能穩定的抓住目

標物。

此設計是以搖桿控制單晶片驅動伺服馬達使機械手臂，單晶片控

制技術設計與實現一機械手臂控制器以控制機械手臂夾取空間中物

體至定點，控制器控制之裝置包括機械手臂以執行夾物動作。

主要結構介紹

1.動力源為伺服馬達，如圖 4.5。

圖 4.5 伺服馬達

20

2.齒輪組

此齒輪組主要用途為平衡作用，其組成為 2個 4齒的配合，以達

到手指能平行、相對稱，配合來夾持目標物。

4.7控制系統、電路

8051是一種 8位元的單晶片微控制器，40 腳 4組 IO PORT(1

組 8隻腳)，屬於MCS-51單晶片的一種，由英特爾公司於 1981年製

造。到現在，有更多的 IC設計商，如 Atmel、飛利浦、華邦等公司，

相繼開發了功能更多、更強大的兼容產品，8051單晶片是同步式的

順序邏輯系統，整個系統的工作完全是依賴系統內部的時脈信號，用

以來產生各種動作周期及同步信號。在 8051單片機中已內建時鐘產

生器，在使用時只需接上石英晶體諧振器（或其它振蕩子）及電容，

就可以讓系統產生正確的時鐘信號。單晶片具備了便宜、電路簡單、

體積小與耗電低等優點，所以目前在業界使用的極為廣泛。比如要控

制一個馬達就不需要使用一台 PC來控制，只要一顆單晶片加上驅動

電路就可以加以控制這顆馬達的運轉了，如圖 4.6所示。

圖 4.6 8051單晶片微控制器

21

4.8模型製作與測詴

圖 4.7 機械手臂雛形

圖 4.8 機械手臂夾持手指雛形

22

4.9小結

本章乃結合第二章基礎，結合創意設計，構思出可行性之設計方

案，間接去分析、製作。

23

第五章 設計成品

本章集結由第四章之構想設計，結合創意設計，構思出可行性之

設計方案產出成品。

5.1完成品

從收集資料到運用現有設計，經由分析、實際測詴，所產出之成

品。

一、製作過程如下：

1.利用壓克力板作為主要基座，如圖 5.1所示。

圖 5.1 壓克力板基座

24

2.組裝外殼。

圖 5.2(a) 加工修正

圖 5.2(b) 加工修正

25

圖 5.2(c) 加工修正

圖 5.2(d) 加工修正

圖 5.2加工過程

26

3.雛形成品圖，已測詴機械手臂轉動效果。

圖 5.3 測詴過程

4.完成品

圖 5.4 手指圖

27

圖 5.5 基座

圖 5.6 正視圖

28

圖 5.7 前視圖

5.2討論

在第四章設計過程中，論述的問題項目是否解決，若有故障，如

何進行故障簡易排除？

一、模型的大小限制？

二、材料的選用，金屬、塑膠，還是其他？

三、模型是否產生干涉，如是，有沒有應變措施？

四、部分自行加工或者請別系同學幫忙？

五、失敗風險與成本考量？

六、內部齒輪嚙合問題 ?

29

七、傳動機構的慣性是否會影響整體運轉？

比較

對於本專題機械手臂與遊戲機抓物機械手臂結構之優劣比較，如

表 5.1。

表 5.1遊戲機抓物機械手臂結構與本專題優劣比較

項目 遊戲機抓物機械手臂

結構

機械手臂

體型 大又佔空間 小而輕巧靈活

位移角度 小 大

靈活性 差 優

費用 昂貴 便宜

夾持角度 固定 可變

30

第六章 結論與建議

以單晶片控制伺服器馬達帶動齒輪達到夾持目標之目的，可模擬

自動化工廠中的大型且昂貴的機械手臂運動情形，可充分模擬高難度

機械手臂的動作要求。適合教育單位作機械手臂模擬平台，展示機

台，遊戲機，百家樂開發用。

6.1結論

本專題經由設計構想，分析可行性條件，進而產出設計作品，結

合娃娃機與機械手臂。其所獲得成果為:

一、產出可由搖桿控制機械手臂之作動，使操作更簡單化。

二、在有效空間尺寸內，可依需求夾持所需之物體。

三、以單晶片搭配電力驅動伺服馬達，配合機構設計之傳動效果，達

到夾持之功能。

四、本設計構想在未來可考慮搭配專利申請，達到智慧產能及研究創

新之效果。

31

6.2建議

在設計成品之後，本專題仍有不足以及礙於限制的原因，無法做

出完美至極的成品，以下是可供改良之設計方針，懇請不吝批評指

教，讓機械手臂能更加完美，讓未來的設計更加美好。對於未來專題

製作提出下面 3點建議，供參考如下:

一、空間的限制

原本的方案是能在任何地方都能使用，因電路板體型偏大，而導

致無法使之成功，在未來會與電子或電機科討論如何改善如何將

電路板縮小這方面問題。

二、材料以及成本問題

我們考慮有鋁、壓克力這兩種材料，在價格方面：鋁成本高；壓

克力成本低。

三、耗損方面

每樣零件都有使用期與壽命期，因台灣氣候很多電子產品容易因

受潮而導致電路無法正常運作，未來會以防潮這方向改進。

32

參考文獻

[1] 辜宥恩、戴煌根，2008，夾持裝置以及機械手臂，中華民國專利

I368562 。

[2] 潘韋龍、黃俊弘、鍾享年，2009，動力傳遞機構及應用此動力傳

遞機構之機械手臂，中華民國專利 201117936。

[3] 陳献忠、黃崑峯，2009，超高真空基材輸送機械手臂，中華民國

專利 201113132。

[4] 張國宏，2013，機械手臂結構，中華民國專利M448358 。

[5] 許有成，2011，機械手臂禁區設定裝置，中華民國專利M408470。

[6] 沈清水、沈裕凱、沈佩萱，2013，複合式夾持裝置，中華民國專

利M450655。

[7] 顏鴻森，2002，機械裝置的創意性設計，東華書局，台北，台灣。

[8] 蔡其明，2010，遊戲機抓物機械手臂結構改良，中華民國專利

M389571。

[9] 陳柏翰，2012，機械手臂構造，中華民國專利M434665。

33

附錄(一)

C語言程式:

#include <AT89X51.h>

unsigned int dutytime=45536;

unsigned int ton=10000;

unsigned int toff=10000;

unsigned int temp;

unsigned int presscount;

void delay(unsigned int b)

{

unsigned int x;

for(x=0;x<b;x++);

}

void timer0_initialize(void)

{

EA=0;

IE|=0x02;

TMOD|=0x01;

temp=65536-dutytime;

TH0=temp/256;

TL0=temp%256;

TR0=1;

EA=1;

}

void timer0_isr(void) interrupt TF0_VECTOR using 1

{

toff=20000-ton;

if(P2_0==1)

{

TR0=0;

temp=65536-toff;

TH0=temp/256;

TL0=temp%256;

TR0=1;

P2_0=0;

}

34

else

{

TR0=0;

temp=65536-ton;

TH0=temp/256;

TL0=temp%256;

TR0=1;

P2_0=1;

}

}

void main(void)

{

timer0_initialize();

while(1)

{

if(P1_0==0)

{

while(P1_0==0)

{

if(ton<2500)

{

ton=ton+100;

delay(20000);

}

}

if(ton<2500)ton=ton+100;

presscount=0;

}

if(P1_3==0)ton=1500;

if(P1_1==0)

{

while(P1_1==0)

{

if(ton>500)

{

ton=ton-100;

35

delay(20000);

}

}

if(ton>500)ton=ton-100;

presscount=0;

}

}

}

36

附錄(二)

工程圖:

下底盤

37

上底盤

手指支架

38

手指支撐架

39

手指齒輪

40

手掌

41

手腕

42

前臂

43

後臂

指尖

44

附錄(三)

電路圖: