![[XLS] · Web viewアクリロニトリルブタジエンラバー(NBR) Acrylonitrile butadiene rubber ポ リ ク ロ ロ プ レ ン Polychloroprene ポ リ ブ タ ジ エ ン](https://static.fdocument.pub/doc/165x107/5c43e68b93f3c34c4b270c82/xls-web-view-nbr-acrylonitrile.jpg)
高砂 一人でロ○□×風味
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人人人人人人人人 一 人 人人人人人人人人人 西・ 人人 人人
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一人でロボコン風味関西・中部ブロック技術課
高砂 正哲
ロボコンをテーマに決めた動機
たまには動くものを作るのも面白そうだ
想定するロボコン風味のルール ボール等をコートから拾って、指定の場所に運ぶ
http://www.tamiya.com/japan/cms/craftinfo/1913-robocon.html※ ちなみに上記は、中学生の部です
材料等 入手しやすい部品で作成する
秋月電子通商 (http://akizukidenshi.com/) タミヤ (http://www.tamiya.com/japan/) ランニングエレクトロニクス
(http://www.runele.com/)
車体 ブルドーザー的なものを作りたい
キャタピラを左右独立制御する ショベルを上げ下げする
↑ クランク
↓ ショベル
機構 : ショベルの上げ下げ ブルドーザー的なものを作りたい
ショベルの上げ下げはクランクにより行う モーターの円運動をショベルの上下動に使う
回転運動を
上下運動に変換
動きのイメージ (perl/tk で作成 )考え方クランク
回路 電源は、単 3 電池 4 本 モーターは、 3 つ使う ( 左右輪＋ショベル )
単 3 電池 4 本をベースに i2c 経由で駆動する モーター以外 ( マイコン等 ) は、 3.3V 系とする Bluetooth ⇔ シリアル変換で無線操作する
設計を行う 以下について、設計を行う
回路設計 メカ設計 ソフト設計
1
2
3
4
5
A B C D E F G H
1
2
3
4
5
A B C D E F G H
モーター1(ショベル)
モーター2(車輪左)
モーター3(車輪右)
GND
CC
VCC33
TXRXCTSRTS
GND
AVDD
NMCL
R
VSS3
9VD
D40
VSUB
VCC28
VSS29D+D-
DISVREGVDDCORE
VUSB
PIC24FJ64GB004U
VCC
RR
RR
GND
TXD 47RXD 46
SCL 15
SDA 16
XTALOUT7XTALIN6
VCC20
GND21
LPC11C24U
CC
GND
VCC33
XTALX
CC
CC
GND GNDGND
CC
GND
LEDD
RR
LEDD
RR
VCC33
GND
CC
VCC33
CC
VCC33
GND
RR
RR
RR
VCC
D+ 2
D- 3
VBUS 4
GND
1
GND
5 BT-MicroEDR2XU
GND
CC
SDA1
4SC
L13
SCL2
6
SDA2
5
VREF27
EN8
VREF1 2
GND 1
PCA9306GMU
RR
CC
GND
VCC33
CC
GND
2
1
MOTORU
OUT21
FAULTn 6A0 7A1 8
SDA 9SCL 10
GND5
VCC4ISENSE2OUT13
DRV8830U
C
OUT21
FAULTn 6A0 7A1 8
SDA 9SCL 10
GND5
VCC4ISENSE2OUT13
DRV8830U
OUT21
FAULTn 6A0 7A1 8
SDA 9SCL 10
GND5
VCC4ISENSE2OUT13
DRV8830U
C
C
2
1
MOTORU
2
1
MOTORU
C
C
C
VCC
GND
CC
BATTERY4V
GND
VIN1 Vo 3
GND
3
Vc4 PQ3RD23
U
GND GND
CCC
RELAYRL
VCC-2
GND
GND
回路設計電源回路
無線通信 (BT 制御 )
モーター制御
制御マイコン
メカ設計
ショベル駆動部
キャタピラ駆動部
注 ) 実際には電池＋回路が搭載されます
ソフト設計
ショベル制御車輪 ( 左 ) 制御車輪 ( 右 ) 制御
こんな感じで PC からまるっと Bluetooth 経由のシリアル通信で制御する
まとめ 一人でロボコン風味を味わうことができた
ソフトウェア、機械、電気・電子の要素があって楽しい 作ったった感がある
目に見える動きはやっぱり楽しい ショベルの上げ下げ機構は新鮮
でもソフト屋さんなので (?) 、 Simulation するか実物あわせじゃないとピンとこない・・・ やってみることに意義がある
モーターはノイズだらけ、とか、いろんな発見がある
END
