运动控制指令应用例程( 增强型 )

上海电器科学研究所（集团）有限公司

增强型运动控制指令概览

示例程序目录 示例程序 1--DRVI指令的多次应用 示例程序 2--DRVI指令和DRVSTOP指令联合应用 示例程序 3--DRVA指令和DRVPAUSE 、DRVRSME指令联合应

用 示例程序 4--DRVI指令和DRVSTOP 、DRVREAD指令联合应用 示例程序 5--DVIT指令示例 示例程序 6--CAMA示例 示例程序 7--CAMI示例 示例程序 8--脉冲同步指令 示例程序 9--直线插补指令 示例程序 10--圆弧插补指令

示例程序 1DRVI 指令的多次应用

1 、使用 DRVI 指令以频率 1 运行2 、在收到传感器信号 1 时断开DRVI 指令前的触点，脉冲将减速停止3 、清除指令前触点断开停止错误标志位，执行用户自定义任务4 、改变下一次 DRVI 指令要运行的参数（频率 2 、脉冲个数等）5 、闭合 DRVI 指令前的触点，进行第二次运行

示例程序 1

示例程序 1

示例程序 1

示例程序 1

示例程序 2DRVI 指令和 DRVSTOP 指令联合应用

1 、使用 DRVI 指令以频率 1 运行2 、在收到传感器信号时运行DRVSTOP 指令，停止脉冲输出，执行用户自定义任务3 、清除 DRVSTOP 强行停止错误标志位，断开 DRVI 指令前的触点4 、改变下一次 DRVI 指令要运行的参数（频率 2 、脉冲个数等）5 、闭合 DRVI 指令前的触点，进行第二次运行

示例程序 2

示例程序 2

示例程序 3DRVA 指令和 DRVPAUSE 、 DRVRSME 指令联合应用

1 、使用 DRVA 指令以一定频率运行2 、在收到传感器信号 1 时运行DRVPAUSE 指令，暂时停止脉冲输出，执行用户自定义任务3 、收到传感器信号 2 时，执行DRVRSME 指令，继续将设定中剩余的脉冲发完

示例程序 3

示例程序 4DRVI 指令和 DRVSTOP 、 DRVREAD 指令联合应用

1 、使用 DRVI 指令以较低频率运行2 、在收到传感器信号时运行DRVSTOP 指令，停止脉冲输出3 、读取此过程发出的脉冲总数（即所经历的路程） 4 、清除 DRVSTOP 强行停止错误标志位，断开 DRVI 指令前的触点5 、将 DRVREAD 指令读取的脉冲数写入寄存器，方向反转（将脉冲个数前加负号即可）6 、闭合 DRVI 指令前的触点，以更高的速度按原路返回至起始点

示例程序 4

示例程序 4

示例程序 4

示例程序 5DVIT 指令示例

1 、使用 DVIT 指令以一定频率运行2 、在收到中断信号以后发送指定个数的脉冲，并且减速停止

示例程序 6CAMA 示例 1 、设定绝对方式控制的凸轮指令所

对应的高速计数器的寄存器，如CAMA0 就设定 HDEF0 的寄存器MW18 ；并且设置计数模式。2 、设定 n 组电子凸轮的上升点和下降点。3 、将凸轮上升点和下降点参数的表头写到 CAMA 指令输入，指定输出的起始位置。4 、用 ATCH 指令指定一个边沿中断作为编码器零点信号的输入，在中断程序中将零点信号的动作指向凸轮指令的脉冲输入复位寄存器（也就是所对应的高速计数器的零点复位寄存器）

示例程序 6

示例程序 6

中断程序

示例程序 7CAMI 示例

1 、设定相对方式控制的凸轮指令所对应的高速计数器的寄存器，如CAMI0 就设定 HDEF0 的寄存器MW18 ；并且设置计数模式。2 、设定 n 组电子凸轮的上升点宽度。3 、将凸轮上升点参数的表头写到CAMI 指令输入，指定输出的起始位置。

示例程序 7

示例程序 8脉冲同步指令

功能说明：输出脉冲根据比例系数同步输入脉冲。输出脉冲数 = 输入脉冲数 * 同步比例系数。输出频率 = 输入频率 * 同步比例系数。

可接受的脉冲输入模式：1 ：方向 + 脉冲2 ：增减脉冲输入3 ： A/B 相正交输入（ 4× ）

示例程序 9直线插补指令

从起点（ 500 ， 500 ）以直线轨迹运动到终点（ 1300 ， 900 ）。在编写指令时，要虚拟起点坐标为（ 0 ，0 ），这时终点的相对起点坐标位置为（ 800 ， 400 ），设定矢量速度为5000Hz ，加减速时间为 500mS 。

示例程序 10圆弧插补指令

圆弧从起点（ 500 ， 500 ）以外围速度 1000Hz 顺时针运动到终点（ 1000 ，1000 ）。在编写指令时，要虚拟圆心坐标为（ 0 ， 0 ），这时起点的相对坐标位置为（ -250 ， -250 ），终点的相对圆心坐标位置为（ 250 ， 250 ），设定加减速时间为 500mS 。

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