TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal [email protected] Aula 5 Mecanismos com...
Transcript of TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal [email protected] Aula 5 Mecanismos com...
![Page 1: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/1.jpg)
TM350 - Dinâmica de Máquinas
Prof. Jorge Luiz Erthal
Aula 5
Mecanismos com Cadeia Composta
![Page 2: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/2.jpg)
Conteúdo
• Definição de cadeia composta
• Análise geral
• Grafo
• Exemplo: puncionadeira– Posições extremas
![Page 3: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/3.jpg)
Definição
São mecanismos que possuem mais de um circuito em sua cadeia cinemática.
![Page 4: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/4.jpg)
Exemplo: acionamento de caçamba
![Page 5: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/5.jpg)
Exemplo: acionamento de plaina
![Page 6: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/6.jpg)
Finalidades•Produzir movimentos complexos•Produzir força adequada
![Page 7: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/7.jpg)
Exemplo: puncionadeira
![Page 8: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/8.jpg)
1. Número de graus de liberdade
![Page 9: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/9.jpg)
2. Decomposição dos pares superiores
3. Definição do sistema GLOBAL de coordenadas
4. Identificação das medidas constantes
5. Definição das variáveis primárias e secundárias
1
2
3
4
5
6
![Page 10: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/10.jpg)
6.Montagem das equações cinemáticas de posição
Identificação dos circuitos
![Page 11: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/11.jpg)
6.Montagem das equações cinemáticas de posição
Cada circuito fornece um par de equações
![Page 12: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/12.jpg)
7-Solução do sistema de equações
Aplicar o critério de Grashof caso o acionamento
seja feito através de um
mecanismo de quatro barras
![Page 13: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/13.jpg)
7-Solução para um intervalo de valores de q
![Page 14: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/14.jpg)
7-Solução para um intervalo de valores de q
Arquivo Design View: puncionadeira.dv
![Page 15: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/15.jpg)
Equações das velocidades
![Page 16: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/16.jpg)
Determinante da matriz Jacobiana
![Page 17: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/17.jpg)
Solução para as velocidades secundárias
A obtenção algébrica de K começa a ficar mais complicada pelo aumento da dimensão.
![Page 18: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/18.jpg)
Coeficientes de velocidade
![Page 19: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/19.jpg)
Acelerações secundárias
OK ?
![Page 20: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/20.jpg)
Obtenção das derivadas dos coeficientes de velocidade (L)
![Page 21: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/21.jpg)
Derivadas dos coeficientes de velocidade
![Page 22: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/22.jpg)
Derivadas dos coeficientes de velocidade
![Page 23: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/23.jpg)
Acelerações secundárias
![Page 24: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/24.jpg)
Análise de pontos de interesse
Mesmo procedimento que nos exemplos anteriores.
![Page 25: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/25.jpg)
Comparação
Cadeia simples
•Duas equações cinemáticas•Dois coeficientes de velocidade•Duas derivadas dos coeficientes de velocidade•Duas variáveis secundárias
Cadeia composta com N circuitos
•2N equações cinemáticas•2N coeficientes de velocidade (K)•2N derivadas dos coeficientes de velocidade (L)•2N variáveis secundárias
![Page 26: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/26.jpg)
Exercício: plaina
![Page 27: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/27.jpg)
Exercício: plaina
![Page 28: TM350 - Dinâmica de Máquinas Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br Aula 5 Mecanismos com Cadeia Composta.](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022081421/552fc10b497959413d8c30d8/html5/thumbnails/28.jpg)
Exercício: plaina
Volante(acionamento)
Base da máquina(elo fixo)
Torpedo(porta-ferramenta)
Regulagem do deslocamento
Obter as equações para o cálculo da posição, da velocidade e da aceleração de cada elo.