ATIQAH BINTI ABDUL MAJID

VTO MEKATRONIK

S11312026

PENGENALAN ROBOT

Direka bentuk daripada kombinasi beberapakomponen.

- manipulator

- pengawal

- sumber penggerak

- alat hujung lengan.

Mempunyai peranan masing-masing untukmenjayakan tugas yang diarahkan kepada robot.

KOMPONEN ASAS ROBOT INDUSTRI

ALAT HUJUNG LENGAN

MANIPULATOR

SUMBER PENGGERAK

PENGAWAL

Manipulator Mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja.

Terdiri daripada

- tatarajah manipulator

- pergelangan tangan manipulator

- bingkai tapak manipulator.

Tugasnya bergantung kepada kegunaan robot.

Jika robot digunakan untuk mengimpal, manipulator dipasang dengan set kimpalan di pergelangantangannya.

Kebanyakan manipulator mempunyai 6 sendi

- tiga sendi di tatarajah dan selebihnya dipergelangan tangan manipulator.

KEDUDUKAN BINGKAI TAPAK, TATARAJAH DAN PERGELANGAN TANGAN MANIPULATOR.

Tatarajah manipulator

Terdiri daripada lengan dan sendi yang direka ciptabergantung kepada keperluan penggunaan dalamindustri.

Terdiri daripada :

- tatarajah kartesan

- silinder

- kutub

- persendian

Tugas yang diarahkan kepada robot adalah bergantungkepada tatarajah manipulator.

KEBAIKAN DAN KEBURUKAN

Tatarajah kartesan Mempunyai jenis sendi PPP.

Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah prisma.

Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah

Sendi kedua bergerak ke kiri dan ke kanan yang samadengan sendi ketiga.

Kombinasi ini membentuk kawasan kerja (workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan seperti kuboid.

Hanya dalam kawasan ini sahaja manipulator bolehmenentukan kedudukan bahan kerja.

Sesuai untuk melakukan operasi ambil dan letak (pick and place).

TATARAJAH KARTESAN

Tatarajah silinder

Mempunyai jenis sendi RPP.

Pergerakan sendi pertama adalah revolut (bersudut360°).

Sendi kedua bergerak ke atas dan ke bawah

Sendi ketiga bergerak ke kiri dan ke kanan.

Kawasan kerja manipulator ini kelihatan sepertisilinder.

Hanya dalam kawasan ini ia boleh menentukankedudukan bahan kerja.

Sesuai untuk melakukan operasi angkat dan susun.

Tatarajah silinder

Tatarajah kutub Mempunyai jenis sendi RRP.

Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah revolut.

Sudut sendi pertama sehingga 350°

Sudut sendi kedua sehingga 180°.

Sendi ketiga bergerak secara prisma iaitu ke kiri danke kanan.

Kawasan kerja manipulator ini berbentuk separuhsfera.

Hanya dalam kawasan ini ia boleh menentukankedudukan bahan kerja.

Sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun.

Tatarajah kutub

Tatarajah Persendian Mempunyai jenis sendi RRR.

Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah revolut.

Sudut sendi pertama sehingga 360°

Sudut sendi kedua pula sehingga 180°.

Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan sehingga300°.

Kawasan kerja manipulator ini berbentuk sfera.

Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukankedudukan bahan kerja.

Sesuai untuk kerja mengimpal, mengecat danmemasang kereta.

Tatarajah Persendian

Pergelangan Tangan Manipulator

Berfungsi seperti pergelangan tangan manusia.

Terletak di hujung tatarajah manipulator yang mempunyai tiga sendi.

Bergerak secara putaran yang terdiri daripadapergelangan, rewang dan olek.

Pergelangan tangan manipulator

Bingkai Mapak Manipulator Boleh diletakkan sama ada di lantai, dinding atau

siting.

Terdapat juga tapak manipulator yang boleh bergerakiaitu tapaknya berada di atas rel.

Tujuannya adalah untuk membuat capaian yang mudah terhadap bahan kerja.

Contoh operasi manipulator di rel ialah angkut dansusun.

Contoh manipulator bertapak di siting dan

Contoh manipulator di atas rel.