Servo Motor Es

17

Transcript of Servo Motor Es

Page 1: Servo Motor Es

��������

����������������������

������������

�� ������������ �������������������

Page 2: Servo Motor Es

������������

���������������� � �

������������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �

������������������������������������� ������������������������������������������������������������ ��

��������� ����!�"� ����#���������������� ������������������������������������������������������� ��

������$���%�������������� �����&�'� ���������������������������������������������������������������� (�

(�����$���%������������������������ ��������������������������������������������������������������� )�

)��*��������+ ������������������� ������������������������������������������������������������������ ,�

,��-��.������������������������������������������������������������������������������������������������������ ,�

/��0�� ���������������� ������������������������������������������������������������������������������������� /�

1���������2��3�����������#��������������� ������������������������������������������������������� /�

��������� ������������2��3������������������������������������������������������������������������ ��

�����������"����� ������������������������������������������������������������������������������������������� �

���������4�����2�������������������� ������������������������������������������������������������� �

����������5�"��������������������������������������������������������������������������������������� �

�������������������������������� ����������������������������������������������������������������� ��

(��67��� � ���������������������������������������������������������������������������������������������������� (�

�������������������8����������"�������������9��

$���9::���3���������� ������ �7����$���9::����������� ������ �7����

���2������3�����;���������������9��

$���9::<<<���������=�����$���9::<<<���������� �����

���

Page 3: Servo Motor Es

������������

���������������� ��

���������������

8�� ������������� >����������?� ��� �������#�� >#.��������� �?� ��� ���� �������� ������@�3�"������"�����@�������A��������������������������B������������������9������������@�������������� ����C������������� �@������A������������C������A���������������7���������@���� ���D����� �� ��"����"���� �� ��E�� ���������� �7��������� �� �"����F� ���� ����� ��� �������������������������� �"����������� �������������

����8� ������ �� ������ ��� ���� � �������� 3��� ����� ���� �%���� �� ��"����"���� >������?� A������ �3����� �� �����3����� �� ���.���� �� ������ ��� ��7�� �7�����@� ���� ������ �"���� �����������������������������8��%�'�������������3������������.�� �G�������������������� ��������

��������������3����� �"��������������������7���������� �@����������������������������"�@��� �����$��3B����� �������� ������A��� �����.����������� ��������� ���A������ ���������� ������*���%����������������B�� ��������'������7��������;����0��������%���� ���������������� ����������������"� ����@������������@����������� /�H����������%��������������������������������������������G��7���E�����������������C������������������������I����������"����"�������B���

Page 4: Servo Motor Es

������������

���������������� ���

+���� �����������������%����������������������������A�����A������������������������������ �������������������.����@��������'����������������������������$�����

���0���������� "���>�����?@��������&�'� ��� ����@�����������.��������J"���@���A���%��������������������������$�@���������������������������"������7��������� ����� �������������������������������

8� ��������� � ����C����� �� ������ �� �� �� �������C������ 3������ ��� �������� �������� ����� ����������>�������?������������ ����������������7�����������*����������@�����7������������������������H��� /�H���������������������@������������������� �������"� ����@��� �� �� ������� �� ��� ���� � ��� ������� �� ������ ��� +� ����� �� ������� �� ���� @� �� ������������.�������������"� �����������7������������ �����@�������������������"� �������7������%������������������D���� ��������� @��C����3�������������������E���������������������������"� ����8� �������� �������� �� ��� ���������� 3��� ���� A��� �� ������ ���� ����� ���� ������������������ ��� ��������� ��������������� ����� �� ���� �����8��������C������ ���������@�A��� ���.� ����������������������� ��� ��7�� �� �����@�3�������� ����� �������A��� ������ ��������������7��K�����������������������������C���������������������������������� ����I�"� �� �� ��7�� �� ������ K���������A��� �� ���� ������E����������� ���3������ ��I�"� �� �������������������8����������� ����C����������������� �����������E��������������C����������������� ����A������������ �� ��$���������� �@����������������������������"���A�� A�����3�������A����7����������� ������� ����� %@� �� �������C������ �������� ��� ��������� �� ������ �� ����3����� �� I�"� ������� ����������������������7�����.����I�"� ����������@������������� �����������������������3����A�����I�"� ������%�����������@������������@�������������A���@���%�� ���������I�"� ������������+���������������������� ������������C������������� ������������ ���@�������������;���A������"���@������������������������������������������ �����"�������������!��"#�#�!$��%"�$�&����+� ������� �� ����� ��������� �� ������ %������������ �G� ���I����� A��� �� ��7�� ���������� ��������5�"�@��������7����������������������@�������������G��� �������.7������������������ ����� �����@� �� ������ ���� �� ���� �� ������ ����� ���7��� +� ����� �$���'��������!��'��'��� ��!�����

Page 5: Servo Motor Es

������������

���������������� ���

(��������)�����*�+�)������������������������

8�I�"� ���� ��������������������������%������������� ����������� ���� ���>������8L?� A��� ��� �� ���� ��� ������� �� �������� 8� ������ 3�������� ��� �M2� >������ ���������������@���� ��������� ��"������ ���� ��?@� ��������A���������������"�������������A���������A��������������������������� ��@��������������B����������+� ��"�����B��������.7������ ���� ����������� ��������������L���������@� ����� �����"��� @�������������������������������������� ������������������� �(��@���������7��������%�3��������.�� �������������������� �����������@���A����������������I�"� ����1�H����������������� ������������������� ��@����@���������������'$��.���@���%�����"����� �������� ������� �����������������������������H������������� ���� ���������������������@����@�����������$��.���@���%�����"����������� ��������������� ���������������������������� /�H����������������������� ��������� ����� �(���3���������A�������������������������;���������%�����������H���1�H@���A������A������� ���������� �(��������3���������A�������������������������;���������%����������1�H��� /�H����

����8������ ���@������A�����������3���������������������@������������ �����������������>(��&�?������� ����������� �����������������%����������B��������

��������������� ���� ���3��� �� ����� ��� ��������� ��� ������� �� ������ � ������%�'��� �������������������"� ����+��������'������������� ����������"����"����������@�������������� ������ �� ������� ���� �3������� ������ �� �� ��� �� �������C������ �� �� ��� ����� ������� ����������������������������������������"����6�������������%������.����A��������������������������������������G����������������� ���������������������L���'���A��������������� ���� ����������� �������"� ������� ������������7������������3������������8���� ����������������.�������� ������%�������

Page 6: Servo Motor Es

������������

���������������� �(�

,��� �$���-� ���&���"�.�������/�0(���� >$���9::<<<�$����������?����

������

*��������� ���������� �@/�'�)�4������� ������������ ��'�(�4�>�����������?�

-��.������J"��������/�4��@,�J"������)�4�

4� �������� 1���:�)�N�����/�4�>�������"�?��� (���:�)�H���)�4�>�������"�?�

���������>�@/�4?�,@���+�>�������?� )���+�>����������������"�?�

���������>)�4?�,@,��+�>�������?� /���+�>����������������"�?�

2B����������� ���� �@1����>�H?����� ������������������ @(����>1�H?�2.7���������� ��� @ ����> /�H?����A�E������������������������ ���� (��&��>����?�

������;��� ���7���7��,�������� ���"�

�C�"�����������������O4�'������ $��PL��'����������� ��������� ��'������ ��

���������

Page 7: Servo Motor Es

������������

���������������� �)�

1��� �$���-� ���&���"�.�� �������(22(�� >$���9::<<<�3�����'������?����

� ������

*��������� ���������� �@/�'�)�4������� ������������ ��'�(�4�>�����������?�

-��.�����@�J"��������/�4��@ �J"������)�4�

4� ������������:�)�N�����/�4�>�������"�?��� 1���:�)�H���)�4�>�������"�?�

���������>�@/�4?� ,@��+�>�������?����������>)�4?� /��+�>�������?�2B����������� ���� �@1����>�H?�Q����� ������������������ @(����>1�H?�2.7���������� ��� @ ����> /�H?Q����A�E������������������������ ���� (��&��>����?�

������;��� � �7���7��)�������� �,@�"�

�C�"�����������������O4�'������ $��PL��'����������� ��������� ��'��������

�������

Page 8: Servo Motor Es

������������

���������������� �,�

��������

• 8�� ���� ���� ���� ���D���@� A���������� �������� ��� ������ 8��� �� ���� � �� ����� ��������@������ �����3����� ������ ������������ ���������������������������������������������7�F�

• ��� �� ������ �������� ���� ���� ��D�� ������@� �B����� �� �.7���@� ����������� G�� ��������"��� ��� ����������I������ �� �������@� ������ ������������� +�� ��"����"����������������3��������L�������������@����'���� ���������������������� ������������� ������'�������������F�

• �����������������������B��������������������3�������"� ��@�������"��3�����A���� "������������"����"�������D���3�������F�

• ��� �����B��� ��� ���� ����3��� �������� � ����@� ��� �� ����� ����� ��� ��������� ��3���������@�����7�������������������'���������������������"��A��������������������B���3��� ����������A����@� �� ���������� �������������� �� �����������������������7������B�F�

• +��������������������� ����������%������������ �G����"�����I�������A�����������D�������0���������������������"������������������������"����

�3������������)���������������������

+� ������� �� � ���������� ��� ������� ���.� ����� ������ ����������� ������ �@/�4� �� )�4@�������������.�� ������������(�4��R��������������7��%��������������� �����%����������������������������%����������.�����+������������� ���������������������E��������������L���� ��������3�������������������� ���������������6���������@��������� �����@������.������������������������7����� �+�������������������������� �A�������

�4��5��6����>*8#R06?�������������

8����.������� ������������������ ���� ��3�����A������������� �������������� �7������� �����7��� �@��������� ������ �����������������.��������J"�������@/�4���������"��3����A������������� ��@���"����"�������������� ������������������ �"��������7��������������@��������� ���.� ����� �� �������� ��%� �� J"�� ����� �� �� ��@� ��"����"��� ��� ������ ������@� �����7��� �@� @(� ��@� �� ������ ���.� ������ �� �������� ��%� @� J"�� ��B@� ����� �� �����$��A����������@����������������7����������������������

Page 9: Servo Motor Es

������������

���������������� �/�

7�����)�8����������������

8���������������������� ������������ ������������� �������.��9�������������;������������� ����@� ��� ������� �� ���������@� ��� ������� �� ���������@� ����� ������������ �������� �� ���� ���� �S����� �� ������� �� ����;���� *E�� ����%����� "����� ������ ���� �������������C���������9�������������������� ������������������0��������%������ ���������������������� ������������������"� ��������������� /�H��L��� %� ������ >�� ������ A��� ���3����?� �� ����� ������ ����� A��� ������ ����� ���'��� G��7���E��������������C������ �"����������������������7������B��������%������������������I����������"����"��������� A��� ��� ������ ���� �������������@� ����� ��� ���� ��� �������� ��@� ���.� A��� �������3���������������@����.��������������������������7�������������"����"������

� ����#����������������@���������������C�������3����������� �����������"� ������������������ /�H��������� �.������������7���������@����������� ��������������%�����B�� �������A�����D������B�� ����������@�����$��C����������� ����9�����������������������C����������������������3���@������������@���������������������C�����������7������

� ����

Page 10: Servo Motor Es

������������

���������������� �1�

�':;�����

���������������D������������������7�������������@���A�������%�������������� $������A��������������� ����������@��7�����������������������������������������������7B ������������������I������ �"�����������������������I����������7�����������C�������4���3�"�������"���������

� ���

���#��� ���9��

� ���+����� ����'����������������@��������������A����������'����������@�����7�����������C���������������������������������3���������������������67������� �� ������������I����@� ������ $.� A��� �3������� �� ��������� � %�������� ����� ����@���"� ��� �� ��7�� �� �������C������ ����� ������ �� �� ��� �� ������E����� �� 3�7��� �� ������3���������������������� �@���3���������������� ��������������������

Page 11: Servo Motor Es

������������

���������������� � ��

�':;�����

L����� ������ �� �������C������ %� �������� �� ������ �� ��� ���� �"��� ���� �� ���� ����������E������ �� �"�� � �� ��� ������ @� ��D�� ����� ��D�� �E������ ��� �� ��� ������ � ���������C�������+����@����%�'��������������� ���������������;��� �"������6�������������������� 3�7�� T��������U� �� � ����C����� �� �����@� �� � ����� ��� ������ @� A��� ����� ���.� �������������������������������C������3�����(JV@���� ������E�����������������@JV�������� �����C7���@�������������"������6������ �����%����3��B�� ���������A���������������������������������� ����������������������� ����'�������������@��������� W����������������

+��%������������� ����������������������������������%��3�������@�����������������������������7����������������������@��7������������������������� ����C����@����.���������������� �������� �� ������ ���������������� �� G� �� ������ �.7����� 8� ������ ��� ���� ��� ������������ �3�������� �� 3����� ������������� �� ���� ������� G��� ������ �.7����� ���� ����@� ������������������� ������.������������������������������3����������':;��(��

8����� 3����� �� ��� ����� ��� ������� ����� ���� ��� �������� ��� ��������� ��� �������� ���� ��� ����C����� >���� ��A������ �� �������� �� �������C�����?� �� ��7��� ������� �� ������ �� ���������������I�������#����������������C������� �����'�������� ���������@����������C������D.����������� �.������������7���������@���7����$��������� �����������������������"� �������7���L���������@�%�������.������� ������������������������� ���7�����@�A���������� ��������� ���������������� ����M2������������������������������������������ ��X���3������������� ���� ��������������E�����3������������������#�������'��� �� � ����C����� �� �����@� %� ����B�� � �"��� �� ������ �� ����;��� ����������@������������@���%� 4��L��������������������� ������%� �"������������������ �������� ������������������ ����������.�������������������������������2��������)�������������������������

2��3������������@������������� �@������7���������������������@� ���������������3�������3��������� $�����G�������������������������������3�������6�A������A������������������ ������������������ ���� ���������������I�"� ���� �����������D��@�����������������������3��������������������� ����������������G��� ��������������������������+����@����� ������������� ����3����������������3���������@���������������'$��.���@�G��� �������.7���@���A������A������� �����������������3���������A��������������@�����������$��.���@�����%��G��� �������.7�����4� �����������%���������� ����3��������������������������������������� �������+"���@����� ����������������������������������������� �������������������3�7�@������������������������"� �������7��������� ���@� ���%�'��� ��� ������ ��� A��� ���� ���� ���� �������� �� ���� ������ �� ���� �������L���������������������3����������� �����@�������� ������� @(����3��.�����A��������������������$���������������

Page 12: Servo Motor Es

������������

���������������� � �

+���� ������� ��� ������� ����� ���� �������������������������� ������$�@��������� ������A�������� ������� ������� ����C����������3����������� ������3�����L���������@�������� ��������������� ���� ������� �����"��� ���I����� �� ����������� G� ��� ������� �� �������� ����������� +� 3����� ������� >���� ��� ������?� D.� ����������� �������� ������ ��� ����������������������3��������� �������������������E������� �����������B��������7�������������� ��@� �� ���� ��� ������� ����%�� 3�������� �� ������ �� �� �� ������ ����� "������ ������������ ��"��@�D.�A������� ��������������%���������������������B�� ��������������� � �������A������� ���������3��� ��� ��������#�����'��@� ����%�@�A��� ����� ��������������� ���I������ ��� ���������� ���������� ��� ��������� �� ���� ��A����� ���7�� ��� .���������������7������B�����A�� ��� �"���������������������������3��@�����������3�������������������������S���������@�������� �����%�����������������A������������������������� �� ��;������������B�� ������E�������3������������� ��� ���������� �B����

�������������+������

+ %�� ��� ������� ��� C"���@� ��� ��3������ ��� ��7��@� ����%�� �7����� ��� ������� ��� ��������"�����@�3�"������"��������

� ���+� "����� �3������� ������ ��� ������ �"��� � �� ��� ������ ��� C"���� %� �� �7���E����� �� �����������������������������"��� ��6������������3��� ������������������3����������������������������������3�������������� �����������8�� ������� �"������ �3���������������� ���� �� ��� ���3�"����� ������I������� �� ������� ���������@���������������@���������3��� ����� �������+��������������3�������@�������������������������������@����������"������9��

• 8����������� ����C�������������������������"��� ����������������������@����������������@�������������A��������������� ����C������������������� C"�����+����@����������� ������ �"��� � ���"�� ����� ����������� �� ������� ��� ���.���� ������ �� ����������>����������E����������������?F�

• 8�� ������� �"������ ����%�� �����"���� ��� ����� �D����������������������������A�������� $�������������������������F�

• 8����������"�����������"�������������������������������3�����������3����F�• 8���������������"���������������"��� �%�������������������������� C"����@������������ $.�� @������������"��������������@������ �������������������������������������� �������������������

Page 13: Servo Motor Es

������������

���������������� � �

������������������������� ����� �����

8�� �������� �����'�'������ >������� ������ ?@� 3�"���� ��"�����@� ����� ���� ������� ������������� � %�������� ���� ������������ *����������� ����� ��� ���� ��������3����������� ��������������������%����B�����������������@����������������������� ��I���������.�� @����� ���� ������ �� � "���������� �3������"�%������ *��� �� ���������� %�3����� �� �� ���������� ����C������������� ����

���L�� ������ ������ ��� �������@� �� ���� ������ ���� ���� ������ ��� ���� 3��A�E������ A���������� ����� ��� ������ ����� ������ ����������� �@� ���� ��� ������ ���� ���������@���������������������������������������;������������������������������������� "������� ����;��@�$.�����������������������������������������������������+�������������� �� ������ �3������� ������������ ���� $������ ����� ��������������� �������@� �����3�������� ������ ���6�A�������� ��������������������������� ����A���"���� ���� �������������������������������� ����������������@�������������������������%�3������� ������������������� �����������+�� 3����'��� �� ���� $�� ������ ������� �� �������� ������ �� �����@� ����� ���� ������������ ������@�� "�����A����;����E�������������������������7��� �@������������������3������������������������"��������� �������������������@���A������A����������@�������������@� "��� �����@� �C� ������ �� ������ ���� �� �������C������ �� ��� ������������ ��������������������������� ���8�� �������� ���� ������ ���� ���� ��� �������� �� ������ �� �� �� $�� ������F� ������ ��������� ������ ��A����� ����� ��������� A��� ������� �� ���7��� �� ������� ���� ���"������.�������8��������@�A����������������� ������� $��3��$��@������������� ��������������� �������� ������ ������@�������� ��������������"�������.������������������������ $����������������������������"���7�������@����������$������������������� �� ������ %� ������ �� �� �������� ���� �� ���� �������� ����F� ��� ������� ���� ��������D����������������� ����������(���5�����)�+����������������

6����������� �"����@���������������������������9����������� ����������>�TOU���T'T�?����������� �"����������� �����������+�������������3��������������������������������3��������������

Page 14: Servo Motor Es

������������

���������������� � ��

��"����������<�=�

������"����� ������<>=�

������"��������<�=�

������"���������������<8=�

���

Page 15: Servo Motor Es

������������

���������������� � ��

��"���������������<�=��>����"�@���������������������?�

�����":;�?��

0��� �"������������������������������������3��������������������,��������������������� ����������

L����A�������"���������������'��������������������������� ������������������ .���������(((��L�������������@���(((�%� �"���������� �������������.�� �>���� ���?@�A���"�������� ��������������D���.�� @�������������������C�������Y������A��� ��� ���� �� ��7�� ���������C�����@� �� ������� ��� ���� ���������� ��������B�������%�����.7��������� ����� ����� �������� ��� ��������� � ����C����� �����"��'��� ����� ������@� �� �3��������3����������@������H��� /�H����

���

Page 16: Servo Motor Es

������������

���������������� � (�

+����� �����G���B��>������� ��?��������� ������7����������������9��

��Z�@)1�[#[� �������� ���� �����������������9��

� Z�@)1�[># O#?[� ������������B��������� �����������9��

*Z��O� �Z��@)1�[># O#?[� ����������� ������������������A�����%�����B�� ������������������@(�����@�,��@��������������B��������� �����>*?������� /@�����������6����������� �������C�����@��� �� ������������� ���������������������������������� ����@������ ��� �D����� �������@� %� ������.���� A��� �� ������� ��� ���� ���� ��D�� ����� ���� ������� ���C�������������8� ���� �G� ��B�� ����� (((� %� �� ����� ����� �����B�����A��� �� �������@� �B@� �� �. �� �� �� �������������������� ������7�������������1���@�� )����

2����������������H������� ��� ������ ��� ������ ��H@� ��� ������ �� ��@� %� ������.���� ���$����� ��� ������3����;����%��������������������������������A������ �������������� �����&�'� @������ ��������������������� �������9��

2B����������� ��9� �@1����>�H?����� �����������������9� @(����>1�H?�2.7���������� ��9� @ ����> /�H?�

�+����9���+��3��������������������� /�H����H�%��9��

� @ ���K��@1���Z� @���������D�@��� @��������������� /�H��+� ������������"�������E������ ��������9��

/�H'''''''� @�����H��'''''''��7�

� \�Z�180

2,130 � \�Z��@���

���������H���������������� ���%�����1��@�����H����.9��

� �@1�O��@�Z��A�#���

Page 17: Servo Motor Es

������������

���������������� � )�

���#B!��C"��!�'�����D!�B!��&��&B��:;��&�� #'B!���"#�%B:;��&��ECB!��&"�����:;����� !�"� ���������A�� �������������� �� ����� ��"���������� ���� ��3������������������������������������ ������H��� /�H��

� @�F�2A9�G�180

2,130 �F��A�#��

�� 4� ������������������ ���������H��