Robótica 02-08-2000 Copyright 2000, Jorge Lagoa 5ª aula - Actuadores.
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RobóticaRobótica
5ª aula - Actuadores
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5. 2.
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■Movimento linearMovimento linear
MovimentosMovimentos
Movimento linearMovimento angular oscilante
contínuo
■Movimento angularMovimento angular
Governado pela 2ª lei de Newton Por aplicação da lei de Newton
maF JαT Resultante das forças actuantes sobre o objecto
Massa do objecto
Resultante da aceleração linear Resultante dos
binários actuantes sobre o objecto
Momento de Inércia do objecto em relação ao seu eixo de rotação
Resultante da aceleração angular
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5. 3.
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Problema:Problema:
■Movimento linear ■Movimento angular
Calcular o tempo necessário para movimentar um objecto de massa m de uma distância s (assume-se força constante).
Calcular o tempo necessário para movimentar um objecto de momento de inércia J de um ângulo θ (assume-se binário constante).
25,0 ats
21
2
F
mst
25,0θ t
21
θ2
T
Jt
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5. 4.
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■Movimento rotação intermitenteMovimento rotação intermitente
Utilização em diferentes tipos de máquinas
Designado normalmente por elemento de indexação
A cruz roda 90º por cada rotação completa do anel
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Transmissão de movimento circularTransmissão de movimento circular rv ω
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Conversão de movimentosConversão de movimentosTransformação de movimento circular em rectilíneo
Sistema parafuso-porca Sistema roda dentada-cremalheira
rv ω
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Transformação de movimento circular em rectilíneo
Sistema de fuso de esferas
pv ω
Transformação de movimento circular em rectilíneo alternativo
Sistema biela-manivela
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Actuadores lineares eléctricosActuadores lineares eléctricos
Actuadores
■Solenóide ■Motor de indução linear
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5. 9.
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Actuadores rotativos eléctricosActuadores rotativos eléctricos
■Motor passo a passo■Motor de indução
Sequenciador Controlador
Motorpasso a passo
Power drive
Limitador de corrente e tensão
Impulsos direccionais
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5. 10.
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Actuadores lineares pneumáticos (aplicações)Actuadores lineares pneumáticos (aplicações)
■Conversão linear-linear
■Movimentação/Prisão
■Movimentação circular quasi continua
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■Multiplicador de curso
■Multiplicador de força
■4 posições com 2 cilindros
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■Cilindro AIRSTROKE
spF
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Actuadores circulares pneumáticosActuadores circulares pneumáticos
■Válvula dupla■Válvula simples
■Pistão simples
■Cremalheira e roda dentada
■Pistão duplo
Curso limitado
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■Pistão duplo e corrente■Veio helicoidal
Curso ilimitado (o motor reversível)
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Bibliografia Folhas da Cadeira de Automação Industrial
Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96)
Rui Loureiro Elementos de Mecânica
António Roseira
Mecanotecnia (Vol. I - Mecânica e Tecnologia)
Texto Editora (1990)
João Lemos, João Correia, João Alves