Pretrage s nedeterministickim akcijamampavic/prezentacija.pdfILI- cvorovi I- cvorovi I-ILI stabla...
Transcript of Pretrage s nedeterministickim akcijamampavic/prezentacija.pdfILI- cvorovi I- cvorovi I-ILI stabla...
-
Pretrage s nedeterminističkim akcijama
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić
ODJEL ZA MATEMATIKUSVEUČILIŠTE J. J. STROSSMAYERA U OSIJEKU
11. lipnja 2012.
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Sadržaj
1 Istraživanje nedeterminističkih postupaka
2 Nestalan svijet usisivača
3 I-ILI stabla pretraživanjaPrimjeriAlgoritam
4 Pronalaženje ciljaPretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
5 Zaključak
6 Literatura
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Sadržaj
1 Istraživanje nedeterminističkih postupaka
2 Nestalan svijet usisivača
3 I-ILI stabla pretraživanjaPrimjeriAlgoritam
4 Pronalaženje ciljaPretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
5 Zaključak
6 Literatura
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Sadržaj
1 Istraživanje nedeterminističkih postupaka
2 Nestalan svijet usisivača
3 I-ILI stabla pretraživanjaPrimjeriAlgoritam
4 Pronalaženje ciljaPretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
5 Zaključak
6 Literatura
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Sadržaj
1 Istraživanje nedeterminističkih postupaka
2 Nestalan svijet usisivača
3 I-ILI stabla pretraživanjaPrimjeriAlgoritam
4 Pronalaženje ciljaPretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
5 Zaključak
6 Literatura
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Sadržaj
1 Istraživanje nedeterminističkih postupaka
2 Nestalan svijet usisivača
3 I-ILI stabla pretraživanjaPrimjeriAlgoritam
4 Pronalaženje ciljaPretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
5 Zaključak
6 Literatura
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Sadržaj
1 Istraživanje nedeterminističkih postupaka
2 Nestalan svijet usisivača
3 I-ILI stabla pretraživanjaPrimjeriAlgoritam
4 Pronalaženje ciljaPretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
5 Zaključak
6 Literatura
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Okolǐs je potpuno vidljiv i determiniziran (predodreden) iagent (može i agens) zna koji su učinci svakog postupka(akcije).
Kada je okolǐs djelomično vidljiv ili neodreden(nedeterminiziran) ili oboje, predmeti opažanja postaju korisni.
U djelomično vidljivom okolǐsu svaki predmet opažanjapomaže suziti broj mogućih stanja u kojima bi agent mogaobiti čineći tako da agentu bude lakše postići njegove ciljeve.Kada je okolǐs nedeterminiziran, predmeti opažanja govoreagentu koji se od mogućih ishoda njegovih postupaka zapravopojavio.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Nestalan svijet usisivača
Kao primjer upotrijebit ćemo svijet usisivača koji ćemo definiratikao problem pretraživanja.To se može oblikovati kao sljedeći problem:
stanja
početno stanje
akcijeprijelazni modeltest ciljavrrijednost puta
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Nestalan svijet usisivača
Kao primjer upotrijebit ćemo svijet usisivača koji ćemo definiratikao problem pretraživanja.To se može oblikovati kao sljedeći problem:
stanja
početno stanje
akcijeprijelazni modeltest ciljavrrijednost puta
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Nestalan svijet usisivača
Prisjetimo se da prostor stanja ima osam stanja:
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Nestalan svijet usisivača
Prisjetimo se da prostor stanja ima osam stanja:
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Postoje tri akcije: lijevo, desno i usǐsi, a cilj je počistiti svuprljavštinu (nečistoću). Ako je okolǐs vidljiv, determiniziran ipotpuno poznat onda je problem lako rješiv pomoću bilo kojegalgoritma pretraživanja i rješenje je postupni niz (postupakredoslijeda).Sada pretpostavimo da upoznajemo nedeterminizam u oblikusnažnog, ali nestalnog usisavača.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
U nestalnom svijetu usisivača akcija usǐsi radi na sljedeći način:
1 kada se primijeni na onečǐsćeni kvadratić akcija čisti kvadratići ponekad čisti prljavštinu u susjednom kvadratiću takoder
2 kada se akcija rabi na čistom kvadratiću ponekad ostavljanečistoću na tepihu
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Nestalan svijet usisivača
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Nestalan svijet usisivača
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Osmodijelne puzle
Instanca koja je prikazana na slici 2. sastoji se od 3x3 ploče s osamstupaca i praznih područja.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Osmodijelne puzle
Instanca koja je prikazana na slici 2. sastoji se od 3x3 ploče s osamstupaca i praznih područja.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Stupac susjedan praznom području može otklizati u prostor.Predmet je dosegnuti odredeni cilj. Formulacija je ovakva:
stanja
početno stanje
akcijeprijelazni modeltest ciljavrrijednost puta
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Koja smo izlučivanja uključili ovdje? Akcije su odredene svojimpočetnim i konačnim stanjima ignorirajući sredǐsnje lokacije gdjezastoj kliže. Imamo i akcije kao što su prodrmavanje hrpe kadadijelovi zapnu i izvlačenje dijelova nožem i vraćanje natrag. Ispustilismo opis pravila puzle izbjegavajući sve detalje fizičke manipulacije.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
I-ILI stabla pretraživanja
Kako pronaći rješenja za nedeterminizirani problem?
stablo pretraživanja
ILI-čvorovi
I-čvorovi
I-ILI stabla pretraživanja
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
I-ILI stabla pretraživanja
Kako pronaći rješenja za nedeterminizirani problem?
stablo pretraživanja
ILI-čvorovi
I-čvorovi
I-ILI stabla pretraživanja
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
I-ILI stabla pretraživanja
Kako pronaći rješenja za nedeterminizirani problem?
stablo pretraživanja
ILI-čvorovi
I-čvorovi
I-ILI stabla pretraživanja
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
I-ILI stabla pretraživanja
Kako pronaći rješenja za nedeterminizirani problem?
stablo pretraživanja
ILI-čvorovi
I-čvorovi
I-ILI stabla pretraživanja
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
I-ILI stabla pretraživanja
Kako pronaći rješenja za nedeterminizirani problem?
stablo pretraživanja
ILI-čvorovi
I-čvorovi
I-ILI stabla pretraživanja
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
I-ILI stabla pretraživanja
Kako pronaći rješenja za nedeterminizirani problem?
stablo pretraživanja
ILI-čvorovi
I-čvorovi
I-ILI stabla pretraživanja
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Rješenje za I-ILI problem je podstablo koje:
ima ciljne čvorove na svakom listu
odreduje jednu akciju na svakom od ILI-čvorova
uključuje svaku granu ishoda na kraju svakog I-čvora
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Rješenje za I-ILI problem je podstablo koje:
ima ciljne čvorove na svakom listu
odreduje jednu akciju na svakom od ILI-čvorova
uključuje svaku granu ishoda na kraju svakog I-čvora
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Rješenje za I-ILI problem je podstablo koje:
ima ciljne čvorove na svakom listu
odreduje jednu akciju na svakom od ILI-čvorova
uključuje svaku granu ishoda na kraju svakog I-čvora
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Rješenje za I-ILI problem je podstablo koje:
ima ciljne čvorove na svakom listu
odreduje jednu akciju na svakom od ILI-čvorova
uključuje svaku granu ishoda na kraju svakog I-čvora
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
1. PRIMJER
Rješenje je prikazano podebljanim linijama.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
2. PRIMJER:
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
algoritam za traženje I-ILI grafova (stabala) unedeterminističkoj okolini
vraća uvjetni plan koji dolazi do željenog cilja u svimokolnostima
sastoji se od tri funkcije: glavne funkcijeAND-OR-GRAPH-SEARCH i pomoćnih funkcija OR-SEARCHi AND-SEARCH (koje zapravo rješavaju problem, a pozivajuse unutar glavne funkcije)
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
algoritam za traženje I-ILI grafova (stabala) unedeterminističkoj okolini
vraća uvjetni plan koji dolazi do željenog cilja u svimokolnostima
sastoji se od tri funkcije: glavne funkcijeAND-OR-GRAPH-SEARCH i pomoćnih funkcija OR-SEARCHi AND-SEARCH (koje zapravo rješavaju problem, a pozivajuse unutar glavne funkcije)
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
algoritam za traženje I-ILI grafova (stabala) unedeterminističkoj okolini
vraća uvjetni plan koji dolazi do željenog cilja u svimokolnostima
sastoji se od tri funkcije: glavne funkcijeAND-OR-GRAPH-SEARCH i pomoćnih funkcija OR-SEARCHi AND-SEARCH (koje zapravo rješavaju problem, a pozivajuse unutar glavne funkcije)
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
algoritam za traženje I-ILI grafova (stabala) unedeterminističkoj okolini
vraća uvjetni plan koji dolazi do željenog cilja u svimokolnostima
sastoji se od tri funkcije: glavne funkcijeAND-OR-GRAPH-SEARCH i pomoćnih funkcija OR-SEARCHi AND-SEARCH (koje zapravo rješavaju problem, a pozivajuse unutar glavne funkcije)
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
Ovo je glavna funkcija:function AND-OR-GRAPH-SEARCH (problem) returns aconditional plan, or failure
OR-SEARCH(problem.INITIAL-STATE,problem,[])
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
Ovo je glavna funkcija:function AND-OR-GRAPH-SEARCH (problem) returns aconditional plan, or failure
OR-SEARCH(problem.INITIAL-STATE,problem,[])
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
Pomoćna funkcija:function OR-SEARCH(state, problem, path) returns a conditionalplan, or failure
if problem.GOAL-TEST(state) then return the empty planif state is on path then return failurefor each action in problem.ACTIONS(state) do
plan ← AND-SEARCH(RESULTS(state, action), problem,[state| path])
if plan 6= failure then return [action | plan]return failure
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
Pomoćna funkcija:function OR-SEARCH(state, problem, path) returns a conditionalplan, or failure
if problem.GOAL-TEST(state) then return the empty planif state is on path then return failurefor each action in problem.ACTIONS(state) do
plan ← AND-SEARCH(RESULTS(state, action), problem,[state| path])
if plan 6= failure then return [action | plan]return failure
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
Pomoćna funkcija:function AND-SEARCH(states, problem, path) returns aconditional plan, or failure
for each si in states doplani ← OR-SEARCH(si ,problem, path)if plan = failure then return failure
return [if s1 then plan1 else if s2 then plan2 else . . . if sn−1 thenplann−1 else plann]
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
PrimjeriAlgoritam
Algoritam
Pomoćna funkcija:function AND-SEARCH(states, problem, path) returns aconditional plan, or failure
for each si in states doplani ← OR-SEARCH(si ,problem, path)if plan = failure then return failure
return [if s1 then plan1 else if s2 then plan2 else . . . if sn−1 thenplann−1 else plann]
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Pronalaženje cilja
AND-OR grafovi u nedeterminističkoj okolini mogu biti istraživanipomoću pretraživanja u dubinu i širinu.
Pretraživanje u dubinu (engl. depth-first search, DFS) jeslijepa strategija istraživanja koja ne obilazi čvorove porazinama, nego najprije obilazi sve sljedbenike nekog čvora, atek nakon što se dode do dna grafa, pretraživanje seusmjerava na sljedeći čvor na istoj razini.
Algoritam za pretraživanje AND-OR grafova u nedeterminističkojokolini daje rekurzivan depth − first algoritam za AND-OR graf.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Pronalaženje cilja
AND-OR grafovi u nedeterminističkoj okolini mogu biti istraživanipomoću pretraživanja u dubinu i širinu.
Pretraživanje u dubinu (engl. depth-first search, DFS) jeslijepa strategija istraživanja koja ne obilazi čvorove porazinama, nego najprije obilazi sve sljedbenike nekog čvora, atek nakon što se dode do dna grafa, pretraživanje seusmjerava na sljedeći čvor na istoj razini.
Algoritam za pretraživanje AND-OR grafova u nedeterminističkojokolini daje rekurzivan depth − first algoritam za AND-OR graf.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Pronalaženje cilja
AND-OR grafovi u nedeterminističkoj okolini mogu biti istraživanipomoću pretraživanja u dubinu i širinu.
Pretraživanje u dubinu (engl. depth-first search, DFS) jeslijepa strategija istraživanja koja ne obilazi čvorove porazinama, nego najprije obilazi sve sljedbenike nekog čvora, atek nakon što se dode do dna grafa, pretraživanje seusmjerava na sljedeći čvor na istoj razini.
Algoritam za pretraživanje AND-OR grafova u nedeterminističkojokolini daje rekurzivan depth − first algoritam za AND-OR graf.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Pronalaženje cilja
AND-OR grafovi u nedeterminističkoj okolini mogu biti istraživanipomoću pretraživanja u dubinu i širinu.
Pretraživanje u dubinu (engl. depth-first search, DFS) jeslijepa strategija istraživanja koja ne obilazi čvorove porazinama, nego najprije obilazi sve sljedbenike nekog čvora, atek nakon što se dode do dna grafa, pretraživanje seusmjerava na sljedeći čvor na istoj razini.
Algoritam za pretraživanje AND-OR grafova u nedeterminističkojokolini daje rekurzivan depth − first algoritam za AND-OR graf.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
function OR-SEARCH(state, problem, path) returns a conditionalplan, or failure
if problem.GOAL-TEST(state) then return the empty planif state is on path then return failurefor each action in problem.ACTIONS(state) do
plan ← AND-SEARCH(RESULTS(state, action),problem,[state | path])if plan 6= failure then return [action | plan]
return failure————————————————————————————function depthFirstSearch(s, succ, goal)
if goal(s) then return sfor m ∈ succ(s) do
r ← depthFirstSearch(m, succ, goal)if r 6= fail then return r
return failAnita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Jedan aspekt algoritma je način na koji se on nosi s ciklusimakoji se često javljaju u nedeterminiziranim problemima.Ako je trenutno stanje identično kao na putu od korijena onda sevraća s neuspjehom, a ako je početno stanje identično stanju naputu od korijena, onda vraća pogrešku.
Ovom provjerom osiguravamo da algoritam zavřsava u svakomkonačnom stanju jer svaki put mora doseći cilj, slijepu ulicu ilistanje koje se ponavlja.
Uočimo da algoritam ne provjerava je li trenutno stanjeponavljanje nekog drugog stanja na putu od korijena što je važnoza učinkovitost.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Jedan aspekt algoritma je način na koji se on nosi s ciklusimakoji se često javljaju u nedeterminiziranim problemima.Ako je trenutno stanje identično kao na putu od korijena onda sevraća s neuspjehom, a ako je početno stanje identično stanju naputu od korijena, onda vraća pogrešku.
Ovom provjerom osiguravamo da algoritam zavřsava u svakomkonačnom stanju jer svaki put mora doseći cilj, slijepu ulicu ilistanje koje se ponavlja.
Uočimo da algoritam ne provjerava je li trenutno stanjeponavljanje nekog drugog stanja na putu od korijena što je važnoza učinkovitost.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Jedan aspekt algoritma je način na koji se on nosi s ciklusimakoji se često javljaju u nedeterminiziranim problemima.Ako je trenutno stanje identično kao na putu od korijena onda sevraća s neuspjehom, a ako je početno stanje identično stanju naputu od korijena, onda vraća pogrešku.
Ovom provjerom osiguravamo da algoritam zavřsava u svakomkonačnom stanju jer svaki put mora doseći cilj, slijepu ulicu ilistanje koje se ponavlja.
Uočimo da algoritam ne provjerava je li trenutno stanjeponavljanje nekog drugog stanja na putu od korijena što je važnoza učinkovitost.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Pretraživanje u širinu
Pretraživanje u širinu (engl. breadth-first search, BFS) jejednostavna slijepa strategija pretraživanja u kojoj se nakonispitivanja korijenskog čvora, obilaze sva njegova djeca, apotom i sva njegova djeca itd.Ovdje će se prvo ispitati svi čvorovi jedne razine, a tek će senakon toga, prijeći na ispitivanje čvorova na sljedećoj razini.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Pretraživanje u širinu
Pretraživanje u širinu (engl. breadth-first search, BFS) jejednostavna slijepa strategija pretraživanja u kojoj se nakonispitivanja korijenskog čvora, obilaze sva njegova djeca, apotom i sva njegova djeca itd.
Ovdje će se prvo ispitati svi čvorovi jedne razine, a tek će senakon toga, prijeći na ispitivanje čvorova na sljedećoj razini.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Pretraživanje u širinu
Pretraživanje u širinu (engl. breadth-first search, BFS) jejednostavna slijepa strategija pretraživanja u kojoj se nakonispitivanja korijenskog čvora, obilaze sva njegova djeca, apotom i sva njegova djeca itd.Ovdje će se prvo ispitati svi čvorovi jedne razine, a tek će senakon toga, prijeći na ispitivanje čvorova na sljedećoj razini.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Slika prikazuje dio grafa pretraživanja za nesiguran svijetvakuuma gdje su eksplicitno prikazani neki ciklusi.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Razmatrajmo svijet vakuuma koji je identičan uobičajenom svijetuvakuuma osim toga što akcije pokreta ponekad dožive neuspjeh,ostavljajući agenta na istom mjestu.Npr, micanje desno u stanju 1 vodi do skupa stanja (1, 2). Naprehodnoj slici mogli smo vidjeti da iz stanja 1 vǐse nemanecikličkih rješenja i AND-OR graf pretraživanja vraća grešku.
Medutim, postoji cikličko rješenje koje ima svrhu pokušavati stalnodesno dok god funkcionira.Ono glasi:
[Usǐsi, Ll: Desno, if Stanje = 5 then L1 else Usǐsi]
Bolja sintaksa za ”petljajući” dio ovog plana bila bi:
[ while Stanje=5 do Desno].
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Razmatrajmo svijet vakuuma koji je identičan uobičajenom svijetuvakuuma osim toga što akcije pokreta ponekad dožive neuspjeh,ostavljajući agenta na istom mjestu.Npr, micanje desno u stanju 1 vodi do skupa stanja (1, 2). Naprehodnoj slici mogli smo vidjeti da iz stanja 1 vǐse nemanecikličkih rješenja i AND-OR graf pretraživanja vraća grešku.Medutim, postoji cikličko rješenje koje ima svrhu pokušavati stalnodesno dok god funkcionira.Ono glasi:
[Usǐsi, Ll: Desno, if Stanje = 5 then L1 else Usǐsi]
Bolja sintaksa za ”petljajući” dio ovog plana bila bi:
[ while Stanje=5 do Desno].
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Općenito, ciklički plan mogao bi se smatrati rješenjem ako jesvaki list ciljno stanje i ako je list dostupan iz svakog dijelaplana.
Ključno shvaćanje je da se petlja iz stanja prostora u stanje Ltranslatira u planiranu petlju sve do točke gdje se izvodipodplan za stanje L.
Agent koji izvodi cikličko rješenje s vremenom će doseći ciljako se svaki ishod nedeterminističke akcije s vremenom pojavi.
Je li ovaj uvjet razuman?Ovisi o razlogu za nedeterminizam.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Općenito, ciklički plan mogao bi se smatrati rješenjem ako jesvaki list ciljno stanje i ako je list dostupan iz svakog dijelaplana.
Ključno shvaćanje je da se petlja iz stanja prostora u stanje Ltranslatira u planiranu petlju sve do točke gdje se izvodipodplan za stanje L.
Agent koji izvodi cikličko rješenje s vremenom će doseći ciljako se svaki ishod nedeterminističke akcije s vremenom pojavi.
Je li ovaj uvjet razuman?Ovisi o razlogu za nedeterminizam.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Općenito, ciklički plan mogao bi se smatrati rješenjem ako jesvaki list ciljno stanje i ako je list dostupan iz svakog dijelaplana.
Ključno shvaćanje je da se petlja iz stanja prostora u stanje Ltranslatira u planiranu petlju sve do točke gdje se izvodipodplan za stanje L.
Agent koji izvodi cikličko rješenje s vremenom će doseći ciljako se svaki ishod nedeterminističke akcije s vremenom pojavi.
Je li ovaj uvjet razuman?Ovisi o razlogu za nedeterminizam.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Općenito, ciklički plan mogao bi se smatrati rješenjem ako jesvaki list ciljno stanje i ako je list dostupan iz svakog dijelaplana.
Ključno shvaćanje je da se petlja iz stanja prostora u stanje Ltranslatira u planiranu petlju sve do točke gdje se izvodipodplan za stanje L.
Agent koji izvodi cikličko rješenje s vremenom će doseći ciljako se svaki ishod nedeterminističke akcije s vremenom pojavi.
Je li ovaj uvjet razuman?
Ovisi o razlogu za nedeterminizam.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Pretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
Općenito, ciklički plan mogao bi se smatrati rješenjem ako jesvaki list ciljno stanje i ako je list dostupan iz svakog dijelaplana.
Ključno shvaćanje je da se petlja iz stanja prostora u stanje Ltranslatira u planiranu petlju sve do točke gdje se izvodipodplan za stanje L.
Agent koji izvodi cikličko rješenje s vremenom će doseći ciljako se svaki ishod nedeterminističke akcije s vremenom pojavi.
Je li ovaj uvjet razuman?Ovisi o razlogu za nedeterminizam.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Zaključak
Okolǐs može biti potpuno vidljiv i determiniziran i tada agentzna koji su učinci svake akcije, ili može biti djelomično vidljivili nedeterminiziran ili oboje, predmeti opažanja postajukorisni.
U oba slučaja, budući predmeti opažanja ne mogu bitipredodredeni unaprijed i budući postupci agenta ovisit će otim budućim predmetima opažanja.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Zaključak
Okolǐs može biti potpuno vidljiv i determiniziran i tada agentzna koji su učinci svake akcije, ili može biti djelomično vidljivili nedeterminiziran ili oboje, predmeti opažanja postajukorisni.U oba slučaja, budući predmeti opažanja ne mogu bitipredodredeni unaprijed i budući postupci agenta ovisit će otim budućim predmetima opažanja.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Zaključak
U nedeterminističkim okolinama agenti mogu primjenitiAND-OR stablo pretraživanja da bi stvorili potencijalneplanove kojima dolaze do cilja neovisno o tome koji se ishodipojavljuju tijekom provedbe.
Takvo stablo sadrži dvije vrste čvorova: OR-čvorove, koji sunaslijedeni iz determinističkog pretraživanja te AND-čvorovekoji su karakteristični za nedeterminističko pretraživanje.
U nesigurnom svijetu vakuuma, gdje akcije pokreta ponekaddožive neuspjeh, idealno rješenje je ciklički plan.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Zaključak
U nedeterminističkim okolinama agenti mogu primjenitiAND-OR stablo pretraživanja da bi stvorili potencijalneplanove kojima dolaze do cilja neovisno o tome koji se ishodipojavljuju tijekom provedbe.Takvo stablo sadrži dvije vrste čvorova: OR-čvorove, koji sunaslijedeni iz determinističkog pretraživanja te AND-čvorovekoji su karakteristični za nedeterminističko pretraživanje.
U nesigurnom svijetu vakuuma, gdje akcije pokreta ponekaddožive neuspjeh, idealno rješenje je ciklički plan.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
Zaključak
U nedeterminističkim okolinama agenti mogu primjenitiAND-OR stablo pretraživanja da bi stvorili potencijalneplanove kojima dolaze do cilja neovisno o tome koji se ishodipojavljuju tijekom provedbe.Takvo stablo sadrži dvije vrste čvorova: OR-čvorove, koji sunaslijedeni iz determinističkog pretraživanja te AND-čvorovekoji su karakteristični za nedeterminističko pretraživanje.
U nesigurnom svijetu vakuuma, gdje akcije pokreta ponekaddožive neuspjeh, idealno rješenje je ciklički plan.
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
-
Istraživanje nedeterminističkih postupakaNestalan svijet usisivačaI-ILI stabla pretraživanja
Pronalaženje ciljaZaključakLiteratura
LITERATURA
S. Russell,P. Norvig Artificial Intelligence A ModernApproach Third Edition
http://www.cs.nott.ac.uk/ nza/G52PAS/lecture6.pdf
Anita Jukić, Katica Babić, Manuela Pavić Pretrage s nedeterminističkim akcijama
Istraživanje nedeterministickih postupakaNestalan svijet usisivacaI-ILI stabla pretraživanjaPrimjeriAlgoritam
Pronalaženje ciljaPretraživanje u dubinuPretraživanje u širinu
ZakljucakLiteratura