Multi Agent Authoring Tool for Programming Autonomous...
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Multi Agent Authoring Toolfor Programming Autonomous Mobile Robots
Diplomarbeit vonAnna Egorova
AG Künstliche IntelligenzProf. Dr. Raúl Rojas
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Übersicht
RoboCup und FU FightersDas Verhaltensmodell der FU FightersDas Ziel von MAATÜbersicht von MAATDemonstration
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RoboCup Leagues
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RoboCup Leagues
Die Weltmeister!
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Das System der FU Fighters
Module:BildverarbeitungVerhaltenKommunikationOn-board Controller
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Das System der FU Fighters
Module:BildverarbeitungVerhaltenKommunikationOn-board Controller
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Das Verhaltensmodell 1
Organisiert in:EbenenVerhalten in den EbenenSensorenAktoren
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Das Verhaltensmodell 2Kommunikation zwischen Ebenen
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Das Verhaltensmodell 3
Dual Dynamics [Jäger]Aktivierungsdynamik
Wer darf etwasmachen?
ZieldynamikWas macht man?
Wirken auf Aktoren
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Das Verhaltensmodell 4Dynamik eines Verhaltens
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Das Verhaltensmodell 3
SensordynamikSensoren auf verschiedene Ebenen3 Arten
Berechnete SensorenAggregierte SensorenMit Aktoren verknüpfte Sensoren
Kommunikation zwischen Ebenen nurdurch Sensoren und Aktoren!
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MAAT
Multi Agent Authoring Toolaber auch: altägyptische Göttin der Ordnung
Grafischer Programmierrahmen fürdie FU Fighters Verhaltenssteuerung
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Motivation
Probleme des Verhaltenssystems:Sehr gross (etwa 73 000 lines of code ohne Kommentare)Schwierige, langsame und fehleranfälligeIntegration von neuen Elementen(Sensoren, Aktoren, Verhalten)UnübersichtlichkeitVerhaltensarchitektur und –konzeptunsichtbar
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Ziele des Frameworks
Code ManagementGrafische ToolsAutomatisierung von StandardprozessenDas System “kennt” die Architektur und vermeidet FehlerZugriff nur auf relevantes CodeLeichte nachträgliche Integration von Modulen
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Code Management
.CPP.H
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Code Management
Automatisch verwaltetes Code
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Demonstration