MMMMAAAANNNNUUUUAAAALLLL DDDDEEE … de Asignatura/plan 2006/septimo... · Ogata, Katsuhiko,...

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CONTROL CLÁSICO

INGENIERÍA MECATRÓNICA

DIRECTORIODIRECTORIODIRECTORIODIRECTORIO

Secretario de Educación PúblicaSecretario de Educación PúblicaSecretario de Educación PúblicaSecretario de Educación Pública

Dr. Reyes Taméz Guerra

Subsecretario de Educación SuperiorSubsecretario de Educación SuperiorSubsecretario de Educación SuperiorSubsecretario de Educación Superior Dr. Julio Rubio Oca Coordinador de Universidades PolitécnicasCoordinador de Universidades PolitécnicasCoordinador de Universidades PolitécnicasCoordinador de Universidades Politécnicas

Dr. Enrique Fernández Fassnacht

PAGINA LEGALPAGINA LEGALPAGINA LEGALPAGINA LEGAL

Carlos Alejandro de Luna Ortega – (Universidad Politécnica de Aguascalientes) Primera Edición: 2006 DR 2005 Secretaría de Educación Pública México, D.F. ISBN-----------------

ÍNDICEÍNDICEÍNDICEÍNDICE

INTRODUCCIÓN -------------------------------------------------------------------------------- 1

FICHA TÉCNICA --------------------------------------------------------------------------------- 2

IDENTIFICACIÓN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE -------------------- 4

PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE ----------------------------------------------------- 6

LINEAMIENTOS DE EVALUACIÓN -------------------------------------------------- 10

DESARROLLO DE PRÁCTICA ---------------------------------------------------------- 11

INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN ------------------------------------------------- 18

GLOSARIO --------------------------------------------------------------------------------------- 34

BIBLIOGRAFÍA --------------------------------------------------------------------------------- 37

1

INTRODUCCIÓNINTRODUCCIÓNINTRODUCCIÓNINTRODUCCIÓN

Esta asignatura contribuye con los conocimientos y habilidades del estudiante

de ingeniería mecatrónica para realizar el control de un sistema con las

técnicas que habitualmente se utilizan en el control clásico. Así como posibilita

al estudiante a tener nuevas herramientas para un estudio mas profundo en un

futuro.

En la actualidad, la industria ha visto que la mejor manera de poder tener un

mejor rendimiento de los equipos que utiliza es realizar un análisis previó a la

instalación y su manera ver la forma en que reacciona y sus correcciones

pertinentes, de esta manera el Control Clásico surge como la manera ideal de

realizar dicho análisis y correcciones para el buen funcionamiento de los

equipos en la industria.

El control clásico analiza de una manera off-line, fuera de línea sin necesidad

de arrancar el sistema y ver que sucede, que tomando el modelo matemático

de los sistemas es suficiente para ver como se comportará con entradas que va

a recibir, como corregir y que aspectos importantes se pueden ver mediante la

frecuencia, para asegurar un buen funcionamiento del equipo con un control

adecuado y dejando que el sistema no provoque problemas, y todo obtenido de

un modelo matemático y de los sistemas de análisis que se han desarrollado

para poder hacer el análisis sin necesidad de perder dinero en un análisis real,

sino con una simulación lo más cercana a la realidad.

Esta materia contribuye al estudiante a darle una visión de las formas de poder

analizar el comportamiento de cualquier sistema, como obtener su error, y

como corregirlo, para obtener salidas siempre deseadas, pero de una manera

de simulación, sin necesidad de tener los grandes equipos físicos, para ver si

las acciones podrían funcionar en las correcciones realizadas.

FICHA TÉCNICAFICHA TÉCNICAFICHA TÉCNICAFICHA TÉCNICA

Nombre: CONTROL CLÁSICO

Clave:

Justificación:

En esta asignatura se estudian las técnicas de control clásico que permiten mejorar el rendimiento de los equipos industriales, a través de un análisis previo a su implementación para observar su comportamiento que permitan ejecutar las correcciones pertinentes.

Objetivo: Desarrollar la capacidad en el alumno para diseñar, implementar y sintonizar controladores, considerando el análisis de estabilidad del sistema y la aplicación de diferentes técnicas de control continuo.

Pre requisitos:

• Análisis de Ecuaciones diferenciales • Simulación en software y programación • Física, Química y Electrónica Analógica • Modelado y Simulación de sistemas

Capacidades y/o Habilidades

• Expresar sistemas físicos en sistemas retroalimentados para su análisis • Emplear el análisis de la respuesta de tiempo para ver la estabilidad de los sistemas • Calcular el error en un estado estable • Crear acciones de control sobre los errores de estado estable • Analizar los sistemas mediante el lugar geométrico de raíces • Definir sistemas de control a partir del lugar geométrico de raíces • Analizar las perturbaciones de los sistemas • Analizar los sistemas mediante la frecuencia

Estimación de tiempo (horas) necesario para transmitir el aprendizaje al alumno, por Unidad de Aprendizaje:

UNIDADES DE APRENDIZAJE TEORÍA PRÁCTICA

presencial

No presencial

presencial

No presencial

Respuesta de tiempo 5 0 0 0 Sistemas Retroalimentados 15 0 3 0 Error en estado estable 10 0 0 0 Acciones de Control 15 3 7 3 Lugar Geométrico de Raíces 5 2 2 4 Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas

15 0 3 3

Análisis de Frecuencia 10 0 0 0 Total de horas por cuatrimestre:

105

Total de horas por semana: 7

Créditos: 7

FICHAFICHAFICHAFICHA TÉCNICATÉCNICATÉCNICATÉCNICA

Bibliografía:

1. Bolton, W. Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en ingeniería mecánica y eléctrica.ingeniería mecánica y eléctrica.ingeniería mecánica y eléctrica.ingeniería mecánica y eléctrica. Segunda Ed. Alfaomega.

2. Eronini, Umez-Eronini, Dinámica de Sistemas y Control, Dinámica de Sistemas y Control, Dinámica de Sistemas y Control, Dinámica de Sistemas y Control, Primera

Edición, Thomson, México.

3. Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control ModernaIngeniería de Control ModernaIngeniería de Control ModernaIngeniería de Control Moderna, Cuarta Edición, Prentice Hall, México.

4. Lewis H. Paul y Yang Chang, Sistemas de Control en IngenieríaSistemas de Control en IngenieríaSistemas de Control en IngenieríaSistemas de Control en Ingeniería,

Primera Edición, Prentice Hall.

5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Problemas de Ingeniería de Control Utilizando MatlabMatlabMatlabMatlab, Primera Edición, Prentice Hall.

6. Nise. Sistemas de contr. Sistemas de contr. Sistemas de contr. Sistemas de control para ingenieríaol para ingenieríaol para ingenieríaol para ingeniería. Editorial Patria Cultural.

México

IDENTIFICACIÓN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJEIDENTIFICACIÓN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJEIDENTIFICACIÓN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJEIDENTIFICACIÓN DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE

Unidades de Unidades de Unidades de Unidades de AprendizajeAprendizajeAprendizajeAprendizaje

Resultados de Resultados de Resultados de Resultados de Aprendizaje Aprendizaje Aprendizaje Aprendizaje

CriterioCriterioCriterioCriterios de Desempeño s de Desempeño s de Desempeño s de Desempeño La persona es competente cuando:La persona es competente cuando:La persona es competente cuando:La persona es competente cuando:

Evidencias Evidencias Evidencias Evidencias

(EC, EP, ED, EA)(EC, EP, ED, EA)(EC, EP, ED, EA)(EC, EP, ED, EA)

TotalTotalTotalTotal

Hrs.Hrs.Hrs.Hrs.

Respuesta de tiempo

El alumno reconoce y representa la respuesta de sistemas, así como ubica los polos y ceros del sistema propio.

Identifica la respuesta transitoria y de estado estable de un sistema, así como mediante la gráfica puede obtener la función de transferencia.

EC: Respuesta transitoria y estado estable en sistemas de primer orden, segundo orden y orden superior

5 Ubica los polos y ceros de un sistema, así como mediante ellos puede definir si el sistema es estable o inestable

EC: Polos y ceros de un sistema de primer orden, segundo orden y orden superior.

Sistemas Retroalimentados

El alumno diseña y analiza sistemas

retroalimentados a partir de funciones de transferencia o de ecuaciones de

estado

Analiza y diseña sistemas retroalimentados a partir de sistemas físicos

EC y EP: Análisis y diseño de sistemas retroalimentados

13

Comprende y utiliza el algebra de bloques para realizar una reducción de sistemas y obtener la función de transferencia o el espacio de estados

EC: Algebra de Bloques y reducción de sistemas

Emplea la regla de Mason para analizar el flujo de señales de los sistemas retroalimentados

EC y EP: Gráfica de flujo de señales

EC: Regla de Mason

EC y EP: Gráfica de flujo de señales a partir de ecuaciones de estado.

Error en estado estable

El alumno evalúa los sistemas

retroalimentados y analiza el error en

estado estable para ver las formas de la corrección.

Emplea señales de prueba para evaluar el error en los sistemas retroalimentados y analizar el error obtenido.

EC: Entradas de prueba, evaluación del error, error en sistemas retroalimentados, especificaciones del error.

10

Acciones de Control

El alumno analiza la

Analiza el criterio de estabilidad de Routh en sistemas

EC: Criterio de estabilidad de Routh

23

IDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJEIDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJEIDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJEIDENTIFICACION DE RESULTADOS DE APRENDIZAJE

Unidades de Unidades de Unidades de Unidades de AprendizajeAprendizajeAprendizajeAprendizaje

Resultados de Resultados de Resultados de Resultados de Aprendizaje Aprendizaje Aprendizaje Aprendizaje

CriterioCriterioCriterioCriterios de Desempeño s de Desempeño s de Desempeño s de Desempeño La persona es competente cuando:La persona es competente cuando:La persona es competente cuando:La persona es competente cuando:

Evidencias Evidencias Evidencias Evidencias

(EC, EP, ED, EA)(EC, EP, ED, EA)(EC, EP, ED, EA)(EC, EP, ED, EA)

TotalTotalTotalTotal

Hrs.Hrs.Hrs.Hrs.

estabilidad de un sistema y las acciones de control para quitar el error en estado estable.

retroalimentados

Emplea y aplica los sistemas de control para poder corregir el error en estado estable.

EC y EP: Control ON-OFF, Control Proporcional, Control Integral, control Proporcional-Integral, control Proporcional-Derivado, control Proporcional-Derivado-Integral.

Analiza criterio de Zieger-Nichols en el control PID.

EC: Criterio de Ziegler-Nichols

Lugar Geométrico de Raíces

El alumno analiza el lugar geométrico de raíces para ver la estabilidad del sistema, así como diseña sistemas de control a partir del LGR.

Opere el método de LGR para interpretar la estabilidad de los sistemas retroalimentados

EC: Método de LGR, Graficación del LGR, Interpretación del LGR

13 Diseñe sistemas de control mediante el LGR.

EP: Diseño de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso, compensador de atraso-adelanto.

Análisis de perturbacione

s y variaciones

paramétricas

El alumno analiza las perturbaciones que pueden influir en los sistemas

retroalimentados así como el uso de

las variaciones paramétricas en dichos sistemas.

Analiza las perturbaciones y las variaciones paramétricas en los sistemas retroalimentados.

EC y EP: Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas.

16

Análisis de Frecuencia

El alumno analiza el sistema

mediante la frecuencia para

ver su estabilidad mediante varios

métodos de análisis.

Analiza mediante la frecuencia los sistemas retroalimentados en cuando a si estabilidad para poder obtener una idea de la corrección a realizar.

EC: Análisis de Bode, Diagramas Polares, Diagrama y criterio de Nyquist, Análisis de estabilidad, Análisis mediante la carta de Nichols.

10

6

PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJEPLANEACIÓN DEL APRENDIZAJEPLANEACIÓN DEL APRENDIZAJEPLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE

Resultados de Aprendizaje

Criterios de Desempeño

Evidencias (EP, ED, EC, EA)

Instrumento de evaluación.

Técnicas de aprendizaje

Espacio educativo Total de horas

Teoría Práctica

Aula Lab. otro HP HNP HP HNP


Identifica la respuesta transitoria y de estado estable de un sistema, así como mediante la gráfica puede obtener la función de transferencia. Ubica los polos y ceros de un sistema, así como mediante ellos puede definir si el sistema es estable o inestable

EC: Respuesta transitoria y estado estable en sistemas de primer orden, segundo orden y orden superior Cuestionario

Exposición del Profesor

Exposición del alumno

Discusión en grupos

Lluvia de Ideas

X 5 0 0 0 EC: Polos y ceros de un sistema de primer orden, segundo orden y orden superior.

El alumno diseña y analiza sistemas

retroalimentados a partir de funciones de transferencia o de ecuaciones de

estado

Analiza y diseña sistemas retroalimentados a partir de sistemas físicos

EC y EP: Análisis y diseño de sistemas retroalimentados

Cuestionario Lista de cotejo

Exposición del profesor

Resolución de ejercicios

X 3 0 1 0

PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE PLANEACIÓN DEL APRENDIZAJE

7







Teoría Práctica


Comprende y utiliza el algebra de bloques para realizar una reducción de sistemas y obtener la función de transferencia o el espacio de estados

EC: Algebra de Bloques y reducción de sistemas

Lista de cotejo


X 4 0 0 0

Emplea la regla de Mason para analizar el flujo de señales de los sistemas retroalimentados

EC y EP: Gráfica de flujo de señales




Resolución de ejercicios Práctica

mediante la acción

X X 3 0 2 0 EC: Regla de Mason

EC y EP: Gráfica de flujo de señales a partir de ecuaciones de estado.

El alumno evalúa los sistemas

retroalimentados y analiza el error en

estado estable para ver las formas de la corrección.

Emplea señales de prueba para evaluar el error en los sistemas retroalimentados y analizar el error obtenido.

EC: Entradas de prueba, evaluación del error, error en sistemas retroalimentados, especificaciones del error.


Exposición Lluvia de

Ideas Investigación

X 10 0 0 0

Analiza el criterio de estabilidad de Routh en sistemas retroalimentados

EC: Criterio de estabilidad de Routh

Cuestionario Exposición


X 4 0 0 0

8







Teoría Práctica


Emplea y aplica los sistemas de control para poder corregir el error en estado estable.

EC y EP: Control ON-OFF, Control Proporcional, Control Integral, control Proporcional-Integral, control Proporcional-Derivado, control Proporcional-Derivado-Integral.


Exposición Resolución de

ejercicios Simulación

Práctica mediante la

acción

X X 2 3 7 3

Analiza criterio de Zieger-Nichols en el control PID.

EC: Criterio de Zieger-Nichols



X 4 0 0 0


Opere el método de LGR para interpretar la estabilidad de los sistemas retroalimentados

EC: Método de LGR, Graficación del LGR, Interpretación del LGR


Investigación X 3 0 0 0

Diseñe sistemas de control mediante el LGR.

EP: Diseño de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso, compensador de atraso-adelanto.

Lista de cotejo


acción X 2 2 2 4

9







Teoría Práctica


El alumno analiza las perturbaciones que pueden influir en los sistemas

retroalimentados así como el uso de

las variaciones paramétricas en dichos sistemas.

Analiza las perturbaciones y las variaciones paramétricas en los sistemas retroalimentados.

EC y EP: Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas.


Exposición Investigación


acción

X 10 0 3 3

El alumno analiza el sistema mediante la frecuencia para ver su estabilidad mediante varios métodos de análisis.

Analiza mediante la frecuencia los sistemas retroalimentados en cuando a si estabilidad para poder obtener una idea de la corrección a realizar.

EC: Análisis de Bode, Diagramas Polares, Diagrama y criterio de Nyquist, Análisis de estabilidad, Análisis mediante la carta de Nichols.


Exposición

X 10 0 0 0

10

LINEAMIENTOS DE EVALUACIÓNLINEAMIENTOS DE EVALUACIÓNLINEAMIENTOS DE EVALUACIÓNLINEAMIENTOS DE EVALUACIÓN Los lineamientos de evaluación pueden variar dependiendo de las políticas de evaluación de cada Universidad. La evaluación será por evidencias EVIDENCIAS

DESEMPEÑO PRODUCTO CONOCIMIENTOS

Desempeño del alumno Ejercicios Cuestionarios por evidencia o conjunto de evidencias

Proyecto integrador Evaluación Integradora La evaluación de cada evidencia será mediante un instrumento de evaluación La Evaluación Integradora puede ser la recopilación de evidencias no alcanzadas o Evaluación Departamental, la cual evalúa que se ha alcanzado el objetivo general de la asignatura. El Proyecto Integrador puede ser la presentación, el reporte y armado de un proyecto final que involucre los conocimientos adquiridos que puede ser evaluado junto al profesor titular con otros profesores que le den una vista objetiva al proyecto.

11

DESARROLLO DE PRÁCTICADESARROLLO DE PRÁCTICADESARROLLO DE PRÁCTICADESARROLLO DE PRÁCTICA

Fecha: Nombre de la asignatura:

CONTROL CLASICO

Nombre:


Número :

1

Duración (horas) :

1

Resultado de aprendizaje:

El alumno El alumno El alumno El alumno Analiza y diseña sistemas retroalimentadosAnaliza y diseña sistemas retroalimentadosAnaliza y diseña sistemas retroalimentadosAnaliza y diseña sistemas retroalimentados

Justificación

La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el análisis y diseño de sistemas retroalimentados de sistemas físicos.

Sector o subsector para el desarrollo de la práctica: Sector Industrial Actividades a desarrollar:

1. Tomar un sistema físico y representarlo en un modelo de sistema 2. retroalimentarlo y representarlo en algún software de simulación.

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica: EP: EP: EP: EP: Análisis y diseño de sistemas retroalimentadosAnálisis y diseño de sistemas retroalimentadosAnálisis y diseño de sistemas retroalimentadosAnálisis y diseño de sistemas retroalimentados

DESARROLLO DE PRACTICADESARROLLO DE PRACTICADESARROLLO DE PRACTICADESARROLLO DE PRACTICA

12


CONTROL CLÁSICO

Nombre:

Regla de Mason

Número :

2

Duración (horas) :

2


El alumno El alumno El alumno El alumno gráfica el flujo de señales a partir de ecuaciones de estado y de gráfica el flujo de señales a partir de ecuaciones de estado y de gráfica el flujo de señales a partir de ecuaciones de estado y de gráfica el flujo de señales a partir de ecuaciones de estado y de funciones de transferenciafunciones de transferenciafunciones de transferenciafunciones de transferencia

Justificación

La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante la simulación en software adecuado.


1. Tomar varios sistemas retroalimentados obtenidos en clase y aplicarles la gráfica de flujo de señales

2. Tomar los sistemas en forma de gráfica de flujo y aplicarles la regla de Mason mediante un software de simulación e interpretar los resultados.

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica: EP: EP: EP: EP: Gráfica de flujo de señales a partir de ecuaciones de estado.Gráfica de flujo de señales a partir de ecuaciones de estado.Gráfica de flujo de señales a partir de ecuaciones de estado.Gráfica de flujo de señales a partir de ecuaciones de estado.


13


CONTROL CLÁSICO

Nombre:

CONTROLES

Número :

3

Duración (horas) :

10


El alumno El alumno El alumno El alumno arma diferentes tipos de control vistos en clase.arma diferentes tipos de control vistos en clase.arma diferentes tipos de control vistos en clase.arma diferentes tipos de control vistos en clase.

Justificación

La práctica reafirmará el conocimiento que se adquirió en clase mediante el armado electrónico de sistemas.


1. Armar los controles vistos en clase en sistemas que se presente un error de estado estable para su corrección

a) Control ON-OFF b) Control P c) Control I d) Control PI e) Control PD f) Control PID

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica: EP: Armado de EP: Armado de EP: Armado de EP: Armado de Control ONControl ONControl ONControl ON----OFF, Control Proporcional, Control Integral, control OFF, Control Proporcional, Control Integral, control OFF, Control Proporcional, Control Integral, control OFF, Control Proporcional, Control Integral, control ProporcionalProporcionalProporcionalProporcional----Integral, control Integral, control Integral, control Integral, control ProporcionalProporcionalProporcionalProporcional----Derivado, control ProporcionalDerivado, control ProporcionalDerivado, control ProporcionalDerivado, control Proporcional----DerivadoDerivadoDerivadoDerivado----Integral.Integral.Integral.Integral.

DESARROLLO DEDESARROLLO DEDESARROLLO DEDESARROLLO DE PRACTICAPRACTICAPRACTICAPRACTICA

14


CONTROL CLÁSICO

Nombre:

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

Número :

3

Duración (horas) :

6


El alumno El alumno El alumno El alumno diseña sistemas de control mediante LGRdiseña sistemas de control mediante LGRdiseña sistemas de control mediante LGRdiseña sistemas de control mediante LGR

Justificación



1. Tomar sistemas retroalimentados y simular su LGR en un software de simulación 2. A partir de los resultados obtenidos diseñar un sistema de control para realizar un

compensador de adelanto, un compensador de atraso y un compensador de atraso-adelanto 3. Simular la acción de control de los compensadores en los sistemas 4. Armar de manera física los compensadores y probar su acción de control

Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica: EP: EP: EP: EP: Diseño de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso, Diseño de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso, Diseño de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso, Diseño de sistemas de control mediante LGR, Compensador de adelanto, compensador de atraso, compensador de atrasocompensador de atrasocompensador de atrasocompensador de atraso----adelanto.adelanto.adelanto.adelanto.


15


CONTROL CLÁSICO

Nombre:

Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas

Número :

3

Duración (horas) :

6


El alumno El alumno El alumno El alumno análiza las perturbaciones y variaciones paramétricas para su comprensiónanáliza las perturbaciones y variaciones paramétricas para su comprensiónanáliza las perturbaciones y variaciones paramétricas para su comprensiónanáliza las perturbaciones y variaciones paramétricas para su comprensión....

Justificación



1. Tomar los sistemas retroalimentados vistos en clase y realizarles un análisis de perturbaciones

2. Realizar las acciones de control y sus variaciones paramétricas. Evidencia a generar en el desarrollo de la práctica: EP: EP: EP: EP: Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas.Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas.Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas.Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas.


16

Unidades de Unidades de Unidades de Unidades de aprendizaprendizaprendizaprendizajeajeajeaje

Resultados de Resultados de Resultados de Resultados de aprendizajeaprendizajeaprendizajeaprendizaje

EVALUACIÓNEVALUACIÓNEVALUACIÓNEVALUACIÓN

Enfoque: Enfoque: Enfoque: Enfoque: (DG)Diagnóstica, (FO) (DG)Diagnóstica, (FO) (DG)Diagnóstica, (FO) (DG)Diagnóstica, (FO)

Formativa, (SU) Formativa, (SU) Formativa, (SU) Formativa, (SU) SumativaSumativaSumativaSumativa

TécnicaTécnicaTécnicaTécnica InstrumentInstrumentInstrumentInstrumentoooo Total Total Total Total de de de de

horashorashorashoras

Respuesta de tiempo


DG,FO,SU

Exposición del Profesor


Discusión en grupos

Lluvia de Ideas

Cuestionario 5


El alumno diseña y analiza sistemas retroalimentados a partir de funciones de transferencia o de ecuaciones de estado

DG,FO,SU


Resolución de ejercicios Práctica

mediante la acción


13

Error en estado estable

El alumno evalúa los sistemas retroalimentados y analiza el error en estado estable para ver las formas de la corrección.

DG, FO, SU

Exposición Lluvia de

Ideas Investigación


10

Acciones de control

El alumno analiza la estabilidad de un sistema y las acciones de control para quitar el error en estado estable.

DG, FO, SU

Exposición Resolución de

ejercicios Simulación


acción


23

Lugar Geométrico de Raíces


DG, FO, SU

Exposición Práctica

mediante la acción


13

MÉTODO DE EVALUACIÓNMÉTODO DE EVALUACIÓNMÉTODO DE EVALUACIÓNMÉTODO DE EVALUACIÓN

17

Análisis de perturbaciones y variaciones paramétricas

El alumno analiza las perturbaciones que pueden influir en los sistemas retroalimentados así como el uso de las variaciones paramétricas en dichos sistemas.

DG,FO,SU

Exposición Investigación


acción


16

Análisis de Frecuencia

El alumno analiza el sistema mediante la frecuencia para ver su estabilidad mediante varios métodos de análisis.

DG,FO,SU Exposición Cuestionario

Lista de cotejo 10

18

INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓNINSTRUMENTOS DE EVALUACIÓNINSTRUMENTOS DE EVALUACIÓNINSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN

RESPUESTA DE TIEMPORESPUESTA DE TIEMPORESPUESTA DE TIEMPORESPUESTA DE TIEMPO

((((CCCCCCCC----0101010101010101)))) CUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIO

DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓNDATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓNDATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓNDATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓN

NOMBRE DEL ALUMNO MATRICULA:

FECHA:

NOMBRE DE LA ASIGNATURA,

CONTROL CLASICO

CÓDIGO Y TÍTULO DE LA ASIGNATURA, CUATRIMESTRE O CICLO DE FORMACIÓN

Sexto Cuatrimestre

NOMBRE DEL EVALUADOR

INSTRUCCIONESINSTRUCCIONESINSTRUCCIONESINSTRUCCIONES

Estimado usuario:

• Usted tiene en las manos un instrumento de evaluación que permitirá fundamentar las actividades que ha demostrado a través de su desempeño o en la entrega de sus productos.

• Conteste los siguientes planteamientos de manera clara.

• Le recordamos tomar el tiempo necesario para contestar y desarrollar su contenido.

CÓDIGOCÓDIGOCÓDIGOCÓDIGO ASPECTOASPECTOASPECTOASPECTO

CC0101-01

1.1.1.1. Obtenga la ecuación diferencial de la siguiente grafica.

CUMPLE : SI NO

CC0101-02

2.2.2.2. Determine la función de transferencia y grafique la respuesta ante una entrada escalón de las siguientes ecuaciones diferenciales.

a) )(6)(4 trtxdt

dx =+ b ) dx

dyxyy

dx

dyxa =

+ 2 donde a es constante

19

3.3.3.3. Grafique la respuesta del sistema ante una entrada escalón y diga que tipo de respuesta es.

xSenxyyyb

yyya

=+′+′′=′′+′′′+

)

0) 4

4.4.4.4. Dibuje las respuesta sobreamortiguada, subamortiguada y críticamente amortiguada 5.5.5.5. Obtenga la ubicación de los polos y ceros de los sistemas que se obtuvieron en los ejercicios

anteriores, y mediante este análisis diga si son estables o inestables.

CUMPLE : SI NO

20

SISTSISTSISTSISTEMAS RETROALIMENTADOSEMAS RETROALIMENTADOSEMAS RETROALIMENTADOSEMAS RETROALIMENTADOS

(CC(CC(CC(CC0102)0102)0102)0102) CUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIO



FECHA:

NOMBRE DE LA ASIGNATURA

CONTROL CLASICO


Sexto Cuatrimestre



Estimado usuario:





CCCCCCCC0102010201020102----01010101

1. Obtenga el sistema retroalimentado del siguiente sistema

CUMPLE : SI NO

21

CC0102CC0102CC0102CC0102----02020202

2. Reduzca el siguiente sistema a bloques

3. Del sistema anterior convierta a un diagrama de flujo de señales y aplicando la regla de Mason

determine si el sistema es estable o Inestable. (Proponga los valores de G1, G2, G3, H1 Y H2)

CUMPLE : SI NO

22

ERROR EN ESTADO ESTABLEERROR EN ESTADO ESTABLEERROR EN ESTADO ESTABLEERROR EN ESTADO ESTABLE

(CC0103(CC0103(CC0103(CC0103)))) CUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIO



FECHA:


CONTROL CLASICO


Sexto Cuatrimestre



Estimado usuario:





CC0103CC0103CC0103CC0103----01010101

1. Para el sistema que se muestra. ¿Qué error en estado estable puede esperarse para una entrada de 15u(t), 20u(t) y u(t)?

CUMPLE : SI NO

23

CC0103CC0103CC0103CC0103----02020202

2. ¿Cuál es el error en estado estable para una entrada escalón de 15 unidades aplicado al sistema con retroalimentación unitaria?, mostrado en la figura siguiente, donde:

)87)(73)(61(

)32)(25)(12(1000)(

++++++=

sss

ssssG

CUMPLE : SI NO

24

ACCIONES DE CONTROLACCIONES DE CONTROLACCIONES DE CONTROLACCIONES DE CONTROL

((((CCCCCCCC0104010401040104)))) CUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIO



FECHA:


CONTROL CLASICO


Sexto Cuatrimestre



Estimado usuario:





25

CCCCCCCC0000101010104444----01010101

1. Grafique los circuitos electrónicos de los controles:

a) ON-OFF

b) P

c) I

d) PD

e) PI

f) PID

2. Sea el sistema de control que se muestra en la figura siguiente, en el cual se utiliza

un control PID para controlar el sistema. Encontrar los valores de los parámetros Kp,

Ti, y Td utilizando la regla de sintonía de Ziegler-Nichols.

CUMPLE : SI NO

26

LUGAR GEOMETRICO DE RAICESLUGAR GEOMETRICO DE RAICESLUGAR GEOMETRICO DE RAICESLUGAR GEOMETRICO DE RAICES

(CC(CC(CC(CC0100100100105555)))) CUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIOCUESTIONARIO



FECHA:


CONTROL CLASICO


sexto Cuatrimestre



Estimado usuario:





CCCCCCCC0100100100105555----00001111

1. Defina ó explique lo siguiente

a) Lugar Geométrico de Raíces

b) Reglas básicas para la construcción del LGR

)(6)(4 trtxdt

dx =+

CUMPLE : SI NO

CCCCCCCC0100100100105555----00002222

2. Instrucciones: 2. Instrucciones: 2. Instrucciones: 2. Instrucciones: Obtenga el modelo matemático del siguiente sistema, la función de

transferencia en el tiempo y en LaPlace, dibuje su diagrama de bloques, defina G(s) y

H(s), con ellos trace el lugar geométrico de raíces

27

3. Instrucciones:3. Instrucciones:3. Instrucciones:3. Instrucciones: Determine que efecto tendría el Lugar Geométrico de Raíces el

agregar s+(4+3j) y s-(4+3j) en el denominador del siguiente sistema:

)(6)(4 trtxdt

dx =+

Calificación:_______

CCCCCCCC0100100100105555----00003333

1.1.1.1. Dado el sistema con retroalimentación unitaria de la figura, y con

)8)(7)(4)(2(

)6()(

+++++=

ssss

sKSG

Haga lo siguiente:

a) Trace el LGR

b) Encuentre las coordenadas de los polos dominantes para los cuales ̣=0.8

c) Encuentre la ganancia para la cual ̣=0.8

d) Si el sistema va a estar compensado el cascada, de modo que Ts=1 segundo

y ̣=0.8, encuentre el polo del compensador si el cero del compensador está

en -4.5

e) Estudie la validez de su aproximación de segundo orden

f) Utilice MATLAB o cualquier otro programa para simular los sistemas

compensado y no compensado, y compare los resultados con los esperados.

28

ANALISIS DE PERTURBACIONES Y VARIACIONES PARAMETRICASANALISIS DE PERTURBACIONES Y VARIACIONES PARAMETRICASANALISIS DE PERTURBACIONES Y VARIACIONES PARAMETRICASANALISIS DE PERTURBACIONES Y VARIACIONES PARAMETRICAS




FECHA:


CONTROL CLASICO


Sexto Cuatrimestre



Estimado usuario:




CÓDCÓDCÓDCÓDIGOIGOIGOIGO ASPECTOASPECTOASPECTOASPECTO

CCCCCCCC0100100100106666----00001111

1. Considere el servo sistema con retroalimentación tacométrica que se muestra en la figura. Obtenga el error cuando están presentes tanto la entrada de referencia R(s) como la entrada de perturbación D(s). Obtenga también el error en estado estacionario cuando el sistema está sujeto a una entrada de referencia (rampa unitaria) y a una entrada de perturbación (entrada escalón de magnitud d)

CUMPLE : SI NO

29

ANALISIS DE FRECUENCIAANALISIS DE FRECUENCIAANALISIS DE FRECUENCIAANALISIS DE FRECUENCIA


DATOS GENERALES DATOS GENERALES DATOS GENERALES DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIÓNDEL PROCESO DE EVALUACIÓNDEL PROCESO DE EVALUACIÓNDEL PROCESO DE EVALUACIÓN


FECHA:


CONTROL CLASICO


Sexto Cuatrimestre



Estimado usuario:





CCCCCCCC0107010701070107----01010101

1.1.1.1. Analice el siguiente sistema y obtenga:

a) Diagrama de bode

b) Trazas de Nyquist

c) Determine si el sistema es estable con el criterio de estabilidad de Nyquist

d) Proponga un compensador de adelanto para el sistema

e) Diga cual es la diferencia entre el lugar geométrico de raíces y el análisis

de frecuencia

CUMPLE : SI NO

CCCCCCCC0107010701070107----02020202

2.2.2.2. Analice el siguiente sistema y obtenga:

a) El Lugar geométrico de raíces

b) Diagrama de bode

c) Análisis de Nyquist

30

d) Determine si el sistema es estable con el criterio de estabilidad de Nyquist

e) Proponga un controlador PID para el sistema

CUMPLE : SI NO

UNUNUNUNIVIVIVIVERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTESERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTESERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTESERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTES

INGENIERÍA MECATRÓNIINGENIERÍA MECATRÓNIINGENIERÍA MECATRÓNIINGENIERÍA MECATRÓNICA CA CA CA

EVALUACIÓN DE EJERCICIOS EVALUACIÓN DE EJERCICIOS EVALUACIÓN DE EJERCICIOS EVALUACIÓN DE EJERCICIOS

LISTA DE COTEJO LISTA DE COTEJO LISTA DE COTEJO LISTA DE COTEJO

31


NOMBRE DEL ALUMNO: MATRICULA: FIRMA DEL ALUMNO:

PRODUCTO: PARCIAL: FECHA:

MATERIA: CLAVE:

NOMBRE DEL MAESTRO: FIRMA DEL MAESTRO:


En la coEn la coEn la coEn la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial olumna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial olumna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial olumna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o importante) importante) importante) importante)

Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrcuando la evidencia se cumple; en caso contrcuando la evidencia se cumple; en caso contrcuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque ario marque ario marque ario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no En la columna “OBSERVACIONES” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no En la columna “OBSERVACIONES” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no En la columna “OBSERVACIONES” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no cumplidas, si fuese necesario.cumplidas, si fuese necesario.cumplidas, si fuese necesario.cumplidas, si fuese necesario.

CódigoCódigoCódigoCódigo ValorValorValorValor Característica a cumplir (Reactivo)Característica a cumplir (Reactivo)Característica a cumplir (Reactivo)Característica a cumplir (Reactivo) CUMPLECUMPLECUMPLECUMPLE

OBSERVACIONESOBSERVACIONESOBSERVACIONESOBSERVACIONES

SISISISI NONONONO

ActActActActitudesitudesitudesitudes Realiza las tareas requeridas de acuerdo a lo indicado, manteniendo el orden y pulcritud.

Presentación Presentación Presentación Presentación El ejercicio es presentado en forma ordenada y limpia

Desarrollo. Desarrollo. Desarrollo. Desarrollo. Aplica adecuadamente los procedimientos

Realizó todas las operaciones y despejes correctamente

Aprendizajes.Aprendizajes.Aprendizajes.Aprendizajes. Se alcanzaron al 100% los resultados de aprendizaje

Funcionalidad.Funcionalidad.Funcionalidad.Funcionalidad. Los valores de las incógnitas a determinar son los correctos.

HabilidadesHabilidadesHabilidadesHabilidades .... Trabaja en equipo.

Responsabilidad. Responsabilidad. Responsabilidad. Responsabilidad. Entregó las evidencias en la fecha y hora señalada

CALIFICACIÓN:CALIFICACIÓN:CALIFICACIÓN:CALIFICACIÓN:

32

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTESAGUASCALIENTESAGUASCALIENTESAGUASCALIENTES

INGENIERÍA MECATRÓNICA INGENIERÍA MECATRÓNICA INGENIERÍA MECATRÓNICA INGENIERÍA MECATRÓNICA

EVALUACIÓN DE PROYECTO INTEGRADOR EVALUACIÓN DE PROYECTO INTEGRADOR EVALUACIÓN DE PROYECTO INTEGRADOR EVALUACIÓN DE PROYECTO INTEGRADOR Y PRÁCTICASY PRÁCTICASY PRÁCTICASY PRÁCTICAS

LISTA DE COTEJOLISTA DE COTEJOLISTA DE COTEJOLISTA DE COTEJO




MATERIA: CLAVE:



En la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivEn la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivEn la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivEn la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o o o el tipo (esencial o o o el tipo (esencial o o o el tipo (esencial o importanteimportanteimportanteimportante. . . . Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario cuando la evidencia se cumple; en caso contrario cuando la evidencia se cumple; en caso contrario cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque marque marque marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” ” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a En la columna “OBSERVACIONES” ” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a En la columna “OBSERVACIONES” ” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a En la columna “OBSERVACIONES” ” mencione indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las saber cuales son las saber cuales son las saber cuales son las condiciones no cumplidas, si fuese necesario.condiciones no cumplidas, si fuese necesario.condiciones no cumplidas, si fuese necesario.condiciones no cumplidas, si fuese necesario.


OBSERVACIONESOBSERVACIONESOBSERVACIONESOBSERVACIONES

SISISISI NONONONO

Presentación Presentación Presentación Presentación El reporte cumple con los requisitos de:

a. Buena presentación b. No tiene faltas de ortografía c. Maneja el lenguaje técnico

apropiado.

Contenido. Contenido. Contenido. Contenido. El reporte contiene los campos según formato (Número mínimo de cuartillas, antecedentes, justificación, introducción, desarrollo, indicadores de resultados, conclusiones, fuentes bibliográficas, etc.).

Introducción y Objetivo.Introducción y Objetivo.Introducción y Objetivo.Introducción y Objetivo. La introducción y el objetivo dan una idea clara del contenido del reporte.

Sustento Teórico.Sustento Teórico.Sustento Teórico.Sustento Teórico. Presenta un panorama general del tema a desarrollar y lo sustenta con referencias bibliográficas

Desarrollo.Desarrollo.Desarrollo.Desarrollo. Sigue una metodología y sustenta todos los pasos que se realizaron.

ResultadosResultadosResultadosResultados. Cumplió totalmente con el objetivo esperado

Conclusiones.Conclusiones.Conclusiones.Conclusiones. Las conclusiones son claras y acordes con el objetivo esperado

Responsabilidad. Responsabilidad. Responsabilidad. Responsabilidad. Entregó el reporte en la fecha y hora señalada

CALIFICACIÓN:CALIFICACIÓN:CALIFICACIÓN:CALIFICACIÓN:

33

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE AGUASCALIENTESAGUASCALIENTESAGUASCALIENTESAGUASCALIENTES

INGENIERÍA MECATRÓNICA INGENIERÍA MECATRÓNICA INGENIERÍA MECATRÓNICA INGENIERÍA MECATRÓNICA EVALUACIÓN DE DESEMPEÑO DEL ALUMNO EVALUACIÓN DE DESEMPEÑO DEL ALUMNO EVALUACIÓN DE DESEMPEÑO DEL ALUMNO EVALUACIÓN DE DESEMPEÑO DEL ALUMNO

GUIA DE OBSERVACIÓNGUIA DE OBSERVACIÓNGUIA DE OBSERVACIÓNGUIA DE OBSERVACIÓN




MATERIA: CLAVE:



Esté tipo de evidencia se evalúa durante el desarrollo de la asignatura Esté tipo de evidencia se evalúa durante el desarrollo de la asignatura Esté tipo de evidencia se evalúa durante el desarrollo de la asignatura Esté tipo de evidencia se evalúa durante el desarrollo de la asignatura

En la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la UnivEn la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la UnivEn la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la UnivEn la columna de valor indique de acuerdo al sistema de evaluación de la Universidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o ersidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o ersidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o ersidad la ponderación al reactivo o el tipo (esencial o importanteimportanteimportanteimportante

Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados Revisar las actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque cuando la evidencia se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES”indicaciones que puedanEn la columna “OBSERVACIONES”indicaciones que puedanEn la columna “OBSERVACIONES”indicaciones que puedanEn la columna “OBSERVACIONES”indicaciones que puedan ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no ayudar al alumno a saber cuales son las condiciones no cumplidas, si fuese necesario.cumplidas, si fuese necesario.cumplidas, si fuese necesario.cumplidas, si fuese necesario.


OBSERVACIONESOBSERVACIONESOBSERVACIONESOBSERVACIONES SISISISI NONONONO

ActitudesActitudesActitudesActitudes

Realiza las tareas requeridas de acuerdo a lo indicado, manteniendo el orden y pulcritud.

Respeto hacia los demás

Presentación Presentación Presentación Presentación

La actividad de aprendizaje es presentada en forma ordenada y limpia

Uso de Instalaciones Uso de Instalaciones Uso de Instalaciones Uso de Instalaciones

Uso adecuado de mobiliario

No ingerir alimentos en el lugar de trabajo

Participación en el Aula Participación en el Aula Participación en el Aula Participación en el Aula


Explicación de tareas

Lluvia de ideas

HabilidadesHabilidadesHabilidadesHabilidades

Trabaja en equipo.

Responsabilidad Responsabilidad Responsabilidad Responsabilidad

Entregó las evidencias en la fecha y hora señalada

Asistencia

CALIFICACCALIFICACCALIFICACCALIFICACIÓN:IÓN:IÓN:IÓN:

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GLOSARIOGLOSARIOGLOSARIOGLOSARIO

AAAA Analogía. Relación de semejanza entre cosas distintas Amplificador. Componente que toma una señal para aumentarla tantas veces como se requiera en la aplicación. BBBB Bosquejo. Traza primera y no definitiva de una obra pictórica y en general de cualquier producción de ingenio. CCCC Carta de Nichols. Lugar geométrico de respuesta de magnitud constante en lazo cerrado y de respuesta en frecuencia en fase en lazo cerrado, para sistemas con realimentación unitaria graficadas sobre el plano de DB en lazo cerrado contra el ángulo de fase. Ceros. Valores de la variable de la transformada de Laplace,s, que hacen que la función de transferencia sea cero y cuales quiera raíces de factores del numerador que sean comunes a la ecuación característica en el denominador de la función de transferencia. Compensación. Adición de una función de transferencia en la trayectoria directa, o trayectoria de retroalimentación, con el fin de mejorar el desempeño transitorio o de estado estable de un sistema de control. Controlador. Subsistema que genera la entrada a la planta o proceso DDDD Decibel(DB). El decibel se define como 10 log P, donde P es la ganancia de potencia de una señal. Diagrama de Bloques. Representación de la interconexión de subsistemas que forman un sistema. Diagrama de Nyquist (traza). Gráfica de respuesta en frecuencia polar hecha para la función de transferencia en lazo abierto.

35

EEEE Ecuación Característica. Ecuación formada al igualar a cero el polinomio característico. Error. Diferencia entre la entrada y salida de un sistema Error en estado estable. Diferencia entre la entrada y la salida de un sistema después que la respuesta libre haya caído a cero. Estabilidad. Característica de un sistema definida por una respuesta libre que decae a cero a medida que el tiempo se aproxima al infinito. FFFF Función de transferencia. Relación de la salida con la entrada en un sistema. GGGG Ganancia. Cociente entre salida y entrada; se usa por lo generar para describir la amplificación en el estado estable de la magnitud de entradas. IIII Inestabilidad. Característica de un sistema definido por una respuesta libre que crece sin límite a medida que el tiempo tiene al infinito. LLLL Linealización. Proceso de aproximar una ecuación diferencial no lineal con una ecuación diferencial lineal válida para pequeñas excursiones alrededor del equilibrio. Lugar geométrico de raíces. El lugar geométrico de polos en lazo cerrado cuando varía un parámetro de un sistema. MMMM Modelo. Arquetipo o punto de referencia para imitarlo o reproducirlo.

36

PPPP Perturbación. Señal no deseada que corrompe o pertuba la entrada o salida de una planta o proceso Polinomio característico. Denominador de la función de transferencia. Polos. Valores de la variable de transformada de Laplace, s, que hace que la función de transferencia sea infinita, y cualesquiera raíces de factores de la ecuación característica en el denominador que sean comunes en el numerador de la función de transferencia. RRRR Regla de Mason. Fórmula de la que se puede hallar la función de transferencia de un sistema formado por la interconexión de múltiples subsistemas. SSSS Simulación. Acción de darle valores a la función de respuesta para ver el comportamiento del modelo físico. Sistema. Conjunto de elementos que llevan a un fin. Sistema de Lazo Abierto. Es un sistema que no tiene retroalimentación de su salida. Sistema de Lazo Cerrado. Es un sistema que tiene retroalimentación de la salida y puede corregir errores que se presenten.

37

BIBLIBIBLIBIBLIBIBLIOGRAFÍOGRAFÍOGRAFÍOGRAFÍAAAA

1. Real Academia Española, Diccionario de la Lengua Española. http://buscon.rae.es/diccionario/cabecera.htm. Consultado el 17 de Marzo de 2006.

2. Guía Técnica para la elaboración del manual de asignatura. Coordinación de Universidades Politécnicas. 2005.

3. Bolton, W. Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en ingeniería mecánica y eléctrica.ingeniería mecánica y eléctrica.ingeniería mecánica y eléctrica.ingeniería mecánica y eléctrica. Segunda Ed. Alfaomega.

4. Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control ModernaIngeniería de Control ModernaIngeniería de Control ModernaIngeniería de Control Moderna, Cuarta Edición,

Prentice Hall, México.

5. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Problemas de Ingeniería de Control Utilizando MatlabMatlabMatlabMatlab, Primera Edición, Prentice Hall.

6. Nise. Sistemas de control para ingeniería. Editorial Patria Cultural. México

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