Kognitive Robotik. – oder – Wie spielt man Roboter-Fußball? Vortrag Allgemeine Psychologie...
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Kognitive Robotik.– oder –
Wie spielt man Roboter-Fußball?
Vortrag
Allgemeine Psychologie
Universität Tübingen
15. Mai 2002
Dirk [email protected]
Vision RoboCup
- By the year 2050,develop a team of fully autonomous humanoid robots that can win against the human world soccer champions. -
- Dynamic, real-time testbed and benchmark for autonomous systems. -
Kitano (1995).
Kinetik und Dynamik –Kognitive Kontrolle?
Agilen, umsichtigen, kreativen (humanoiden?) Roboter
Gliederung
Vision RoboCup Leagues Plattformen und Sensorik (Klassische) „Künstliche Intelligenz“ Reaktive Systeme Weltmodellierung Zusammenfassung
RoboCup Middle Size League
Small Size League
Simulation League
Aibo League
RoboCup
Rescue League
RoboCup jr.
RoboCup DanceRoboCup Sumo
Middle-Size Robot
Nebel
Andere Roboter:
Forschungsgebiete RoboCup
Sensorik/Computer Vision Steuerung/Regelung Problemlösen Lernen
Dynamische Umwelten Multi-Agenten Systeme/Kooperation
Problemstellung
Das Spiel gewinnen!
|Tore_Eigene| > |Tore_Gegner|
Bringe das runde Ding in das eckige!
(Das orange in das blaue.)
Orange Ding ins gelbe Etwas
Buck, Schmitt
„Künstliche Intelligenz“
Logik (Prolog), Situationskalkül
Repräsentationsverarbeitung (Lisp), Planer
Agentenkonzepte
Nwana (1996).
Ansätze
Logik (Situationskalkül)
Reaktive Ansätze
Explizite Modellierung der Welt
Beliebige Kombinationen
Situationskalkül
fragile(x)
fragile(x, s)
drop(r, x) = s1
Poss(drop(r, x), s) fragile(x, s) broken(x, do(drop(r, x), s))
red(x, s). red(x, do(drop(r, x), s)? violet(y, s). violet(y, do(drop(r, x), s)?
Levesque (1997).
Dual Dynamics(GMD-musashi)
Jaeger (1998).
Dual Dynamics
Jaeger (1998).
Weltmodellierung
Online-Repräsentation der charakteristischen Parameter der Umgebung
Eigene Position, Orientierung, Geschwindigkeit
Ballposition, -geschwindigkeit, Gegner, Spielfeld
Weltmodellierung
A priori Modelle über die Welt
Deterministische und statistische Modelle über Veränderungen
Ständige Integration von Sensordaten
Spielfeldmodell
Buck, Schmitt
Planer ;-*-Lisp-*-
(IN-PACKAGE "NISP") (DEPENDS-ON NISPOBJ)
(DEF-SOCCER-PLAY OFFENSE-1 (WITH-PLAY-ROLES ((LEFT-WING MIRO*) (RIGHT-WING MARIO*))
(:STEPS LEFT-WING (GO-POS 100.0 100.0 90.0 0.5 '()) (GO-POS 200.0 100.0 90.0 0.5 '())) (:STEPS RIGHT-WING (GO-POS 100.0 -100.0 90.0 0.5 '()) (GO-POS 200.0 -100.0 90.0 0.5 '())) (:SYNCHRONIZATIONS (:START-SIMULTANEOUSLY (LEFT-WING 2) (RIGHT-WING 2)) (:END-SIMULTANEOUSLY (LEFT-WING 2) (RIGHT-WING 2)))) ) o
Hofhauser, Beetz
Passspiel Freiburg
Nebel
Kognition
Neisser (1976):Kognitive Psychologie beschäftigt sich mit „Sinnesinhalten und deren Schicksal“ [nach Dorsch, 13. Aufl.]
Interne Repräsentationen
Höhere geistige Funktionen:z.B. Problemlösen, Sprache, Denken
Zusammenfassung
RoboCup Szenarien (+Vision) Roboter und Robotik „Künstliche Intelligenz“ Reaktives Verhaltenskontrolle Weltmodellierung (+Reasoning, Planning)
¿ Kognitive Robotik ?
Vielen Dank.Vielen Dank.
Manchester U
Mechatronik, DLR
„Dimensionen“ des Kognitionsbegriffes
Kognitive Strukturen undKognitive Prozesse
Kognitive Theorien undGegenstand kognitiver Theorien
(Einfache) internale Repräsentationen und(Symbolische) „offline“ Repräsentationen
Einfache Informationsverarbeitung undkomplexes Problemlösen
Small size robots
Gegenfarbraum
Spielfeldmodell