ソニー株式会社 AIロボティクスビジネスグルー …...Hardware Recognition Behavior...
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AI Robotics Business Group, SR Business Office, Software 1Copyright 2018 Sony Corporation
aibo ERS-1000Interaction Development
ソニー株式会社AIロボティクスビジネスグループ SR事業室
水上智雄
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aiboERS-1000
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自分から近づくロボットのインタラクションを作る
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Hardware
R e c o g n i t i o n B e h a v i o r C o n t r o l
S i t u a t i o n a l Aw a r e n e s s
B e h a v i o r P l a n n i n g
In te l l igent Process ing(Edge)
User/Environment
In te l l igentProcess ing
(Cloud)
Sensing Mechatronics
IN OUT
Edge Computing System
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6
気づきエリア:5m
引き寄せエリア:3m
ふれあいエリア:1.5m
aibo
気づきエリアaiboが人の気配を察知するエリア
引き寄せエリアお互いに近づくように仕掛けるエリア
ふれあいエリアユーザーとコミュニケーションをとるエリア
[視覚] 人がいることが察知できる。[聴覚] 物音がしたことに気づく
人の声がしたことに気づく[第六感] 人の気配に気づく
[視覚] 顔をみて誰だか認識できる表情を認識できる
[聴覚] 声をかけると、意味を理解して動作をする声の主がわかる音を聞き分ける
[第六感】人の気配に気づく
[視覚] 人を見つけることができる[聴覚] 声や音に反応する
おいで/こっち来い/おーいなどの距離を縮める言葉に反応する
[第六感] 人の気配に気づく
!
❤
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Camera x2
ToF Sensor
Touch Sensor x3
Microphone x4
Motion Detector
Light Detector
IMU (head)
PSD Sensors x2
Head x3
Mouth x1
Neck x1
Ears x2
Front Legs x6
Hind Legs x6
Tail x2
Waist x1
Sensing Devices Actuators
Qualcomm® Snapdragon™ 820 (APQ8096)
Speakers
RAM 4GBROM 32GB
Application Processor (SOC)
Motion Processor
OLED x2
LTE/Wi-Fi IMU (body)
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8
センサー 配置 知覚機能・目的
魚眼カメラ(イメージセンサー) 頭部
顔認識/顔識別/体パーツ認識/手のひら認識/オブジェクト認識/色認識/QRコード認識/アイボーン認識/チャージステーション認識ほか
魚眼カメラ(イメージセンサー) 腰上部魚眼SLAMによる自己位置同定・地図を作り、チャージステーションに戻る/人のいた場所に近づく
ToFセンサー 頭部 障害物検知/壁検出ほか測距センサー 前腹部 崖検知
感圧・静電容量式タッチセンサー 背中 なでられ検知/たたかれ検知
静電容量方式タッチセンサー 頭、顎 なでられ検知
6軸検出システム(3軸ジャイロ・3軸加速度) 頭 抱き上げ検知/落下検知
6軸検出システム(3軸ジャイロ・3軸加速度) 胴体 抱き上げ検知/歩行バランス補正
人感センサー 胴体 人体検知照度センサー 胴体 環境推定肉球 各足 接地検知
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Body Controller(ROS)
MotionProcessor
OLEDOLED
SpeakerSoundmixer
Daemon
Eye ControlDaemon
Actuator
Main Processor (Linux)
ActuatorActuatorActuatorActuatorActuatorActuatorActuator
Message From Brain
ROS border
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ROS
CloudIoT
Mobile
Mass Production
Wireless TechCamera TechSensor TechSecurity Tech
AWS IoTAWS Cloud
Latest Robot Tech
AIDeep LearningReinforcementLearning
Mech
MotionTech
CS Tech
Inspection
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