EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh –...
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���
�������FHPP
������:
– CANopen
8039973
1512
[8039952]
EMCA-EC-67-...-CO
������
EMCA-EC-67-...-CO
2 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
�������
GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH
CANopen®,�CiA® �� ���� ����。.
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EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 3
� �–�EMCA-EC-67-...-CO
1 �������FHPP�
(Festo�Handling�and�Positioning�Profile) 13.....................................
1.1 FHPP��� 13...............................................................
1.2 �����% 14............................................................
1.2.1 CANopen��% 14...................................................
2 CANopen 15................................................................
2.1 CiA��& 15.................................................................
2.2 EMCA���CAN���/CANopen��% 16...........................................
2.2.1 CANopen���' 16...............................................
2.2.2 CAN����% 17...................................................
2.2.3 CAN������(���!) 18......................................
2.2.4 CAN����#$� 19................................................
2.2.5 CAN����# 20...................................................
2.3 %&�CANopen�� 20.......................................................
2.3.1 %&�EMCA 21......................................................
2.3.2 �'�Festo�%&!(�(FCT)�(��EMCA 24...............................
2.3.3 CANopen�!%& 24................................................
2.4 (�"��#))*� 25....................................................
2.5 #$�%(�#/+) 26...................................................
3 FHPP 27...................................................................
3.1 FHPP��� 27...............................................................
3.1.1 �� 27...........................................................
3.1.2 FHPP�%&�*� 28.................................................
4 FHPP�����(I/O���) 29................................................
4.1 FHPP�'()('*+,) 29.................................................
4.1.1 '(',“�-&�-+'(” 30....................................
4.1.2 '(',“(�./�” 32..........................................
4.2 FHPP��&#$(I/O�#$)�*� 35..........................................
4.2.1 �� 35...........................................................
4.2.2 FHPP�%&�*� 35.................................................
4.2.3 FHPP��&#$�*� 36.............................................
EMCA-EC-67-...-CO
4 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
4.3 FHPP�+,�'(#$ 37.....................................................
4.3.1 �,:FHPP�+,#$ 37.............................................
4.3.2 �,:FHPP�'(#$ 39.............................................
4.3.3 ��:+,)- 41..................................................
4.3.4 ��:'()- 45..................................................
5 ����� 51............................................................
5.1 %&0.��/0 51........................................................
5.1.1 .�112�30��/0 52........................................
5.1.2 /2112�30��/0 53........................................
5.1.3 30��/0�3012 54..........................................
5.1.4 445��LSN/LSP(3) 54........................................
5.1.5 5��4&�SLN/SLP 54............................................
5.2 6. 55....................................................................
5.2.1 6426.�[EINC] 55................................................
5.2.2 �%6.�[SINC] 55..................................................
5.3 /#*�(Factor�Group) 55.....................................................
5.3.1 5# 55...........................................................
5.4 ��6#4&��# 57......................................................
5.4.1 70/# 57.......................................................
6 ���FHPP��� 58..........................................................
6.1 �-7)'( 60............................................................
6.1.1 �-7)'( 61....................................................
6.2 �'“8)”�“88”�9:1/:1�9 62..................................
6.2.1 �'“8)”�9��、;1、70�1:/<=>; 62..................
6.2.2 �'“88”�9��、;1、5�8?�.�(�>; 62...............
6.3 +,2@�9:�A 63......................................................
6.3.1 ��EMCA��+,@ 63................................................
6.4 ��(�>; 64............................................................
6.4.1 ��(� 64.......................................................
6.4.2 FHPP��#:��(� 65.............................................
6.4.3 +,��(�>; 66................................................
6.4.4 B <:=��/445����(� 67...............................
6.4.5 ��<:=44C>���(� 68....................................
6.4.6 ��(�12 69....................................................
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 5
6.5 ;1>; 75................................................................
6.5.1 ;1(�>;��FHPP��# 75........................................
6.5.2 +,;1(�>; 76................................................
6.5.3 ��<:;1(�>; 77............................................
6.6 �D>; 78................................................................
6.6.1 FHPP��#:�D>; 78.............................................
6.6.2 +,�D>; 79....................................................
6.6.3 ��<:�D>; 80................................................
6.7 5�8?>; 81............................................................
6.7.1 �,:5�8?(�>;��#$�7 81..............................
6.7.2 FHPP��#:5�8?(�>; 82.....................................
6.7.3 +,5�8?(�>; 84............................................
6.7.4 +,�;8) 85....................................................
6.7.5 ?<@A=B 86....................................................
6.7.6 .>=�*4, 86..................................................
6.7.7 ��<:/1�885� 87..........................................
6.7.8 ��<:�'8)�9#45�,EC@A(�;8)) 88...............
6.7.9 ��<:�'8)�9#45�,D?<@A=B 89....................
6.7.10 ��<:#4>;(;�;#4) 90..................................
6.7.11 ��<:70>; 91................................................
6.7.12 ��<:1:/<=>; 92...........................................
6.8 5�B 93..................................................................
6.8.1 +,5�B 95.....................................................
6.8.2 ��<:5�B 96..................................................
6.8.3 ��<:F�70�5�B 97........................................
6.8.4 �*G+ 98.......................................................
6.9 .�(�>; 100............................................................
6.9.1 ��:.�(�>;��#$�7 100..................................
6.9.2 FHPP��#:.�(�>; 101.........................................
6.9.3 +,.�(�>; 103................................................
6.9.4 +,�;8) 105....................................................
6.9.5 ?<@A=B 105....................................................
6.9.6 .>=�*4, 106..................................................
6.9.7 ��<:/1�88:1�9 107......................................
6.9.8 ��<:�'8)�9#4�9,EC@A(�;8)) 108...............
6.9.9 ��<:�'8)�9#4�9,D?<@A=B 109....................
6.9.10 ��<:#4>;(;�;#4) 110..................................
6.9.11 ��<:70>; 111................................................
6.9.12 ��<:1:/<=>; 112...........................................
6.9.13 ��<:F�70 113................................................
6.9.14 �*G+ 114.......................................................
6.10 H1I.(4&CJ) 116....................................................
EMCA-EC-67-...-CO
6 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
7 ������� 117..........................................................
7.1 �& 117....................................................................
7.1.1 Motion�Complete 118.................................................
7.1.2 KCDE� 120.......................................................
7.1.3 E8'(G+ 122....................................................
7.1.4 LF2� 124.........................................................
7.2 �A�� 126................................................................
7.2.1 �,:�A�� 126..................................................
7.2.2 I2t�G+ 127.........................................................
A Festo������(FPC) 129.....................................................
A.1 F�#$(I/O�#$)��Festo��#�G�(FPC) 129................................
A.1.1 �� 129...........................................................
A.2 MG��Festo��#�G�(EFPC) 130..............................................
A.2.1 MG��Festo��#�G�HN�(EFPC) 130................................
A.2.2 H7I)>;(�#/�) 130.......................................
A.3 I)�FHPP��#�(PNU) 131....................................................
A.3.1 �#I)B��EFPC�HN 131...........................................
A.3.2 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID) 131................................
A.3.3 �#I)�'* 132..................................................
A.3.4 �K:�#I) 132..................................................
A.3.5 ID�4 132.......................................................
A.4 I)�#� 133............................................................
A.4.1 I)�#�B��EFPC�HN 133.......................................
A.4.2 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID) 133................................
A.4.3 #$L�ID 134.......................................................
A.4.4 �#��� #$L 135............................................
A.4.5 OP�QR�#� 136..............................................
A.4.6 �#�I)�'* 136..............................................
A.4.7 �#�I)�K 137................................................
A.4.8 ID�4 142.......................................................
B FHPP+ 144..................................................................
B.1 FHPP+�#$ 144..............................................................
B.1.1 �� 144...........................................................
B.1.2 FHPP�%&�*� 144.................................................
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 7
C FHPP����(PNU) 145.........................................................
C.1 S��FHPP��#HN� 145......................................................
C.2 �,:FHPP-�# 146.........................................................
C.2.1 FHPP+�#$ 146......................................................
C.2.2 ��#$ 147.......................................................
C.2.3 J9 148...........................................................
C.2.4 '*#$ 149.......................................................
C.2.5 5�$K 150.......................................................
C.2.6 �T#$ 152.......................................................
C.2.7 /#* 155.........................................................
C.2.8 L�#:�1112�1 155............................................
C.3 ���:FHPP-�# 159.......................................................
C.3.1 �#K�12 159....................................................
C.3.2 FHPP+�#$�–�FHPP+��U6M2 160...................................
C.3.3 ��#$�–��� 163...............................................
C.3.4 ��#$�–�M 164.................................................
C.3.5 ��#$�–�MMI��# 167.............................................
C.3.6 J9�# 169.......................................................
C.3.7 '*#$�–���'*#$ 178.........................................
C.3.8 '*#$�–�FHPP�#$ 181............................................
C.3.9 '*#$�–�H1I.(4&�CJ) 182...............................
C.3.10 5�$K�–�5�#$ 183.............................................
C.3.11 5�$K�–�5��& 192.............................................
C.3.12 �T#$�–����T#$ 196.........................................
C.3.13 �T#$�–�1:/<=>; 197........................................
C.3.14 �T#$�–��D>; 197.............................................
C.3.15 �T#$�–�FHPP�.�(�>; 198....................................
C.3.16 �T#$�–�;1>; 200.............................................
C.3.17 �T#$�–�.�(�>;4& 201.....................................
C.3.18 �T#$�–�.�(�>;1: 203.....................................
C.3.19 �T#$�–�.�(�>;27 203.....................................
C.3.20 �T#$�–�S�.�(�>; 205.....................................
C.3.21 /#* 208.........................................................
C.3.22 L�#:�1112�1�–�)VN&�# 209..............................
C.3.23 L�#:�1112�1�–���(��# 211..............................
C.3.24 L�#:�1112�1�–�+,2�# 214................................
C.3.25 L�#:�1112�1�–��NO�OW 217..............................
C.3.26 L�#:�1112�1�–�8)G+ 218..................................
C.3.27 L�#:�1112�1�–�KCDEG+ 219..............................
C.3.28 L�#:�1112�1�–��)#$ 219..................................
C.3.29 L�#:�1112�1�–�X0#$ 220..................................
C.3.30 L�#:�1112�1�–���112#$ 221............................
EMCA-EC-67-...-CO
8 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D CANopen��� 224............................................................
D.1 ���P���(COB) 224......................................................
D.2 �PY;��� 227..........................................................
D.3 CAN���9: 228............................................................
D.3.1 �'#$�P�(PDO/SDO)�9: 228....................................
D.3.2 �'%&12 229....................................................
D.3.3 CAN�M4�(CAN-ID)、�PQ�QRF�BS 230........................
D.4 PDO�%&�(PDO�message) 231..................................................
D.4.1 PDO�%&�*� 233.................................................
D.4.2 FHPP��&#$�(PDO1) 233............................................
D.4.3 �P�3000h�…�3004h:�RPDO1�–�FHPP��&#$�(FHPP�standard�data) 234....
D.4.4 �P�3020h�…�3024h:TPDO1�–�FHPP��&#$�(FHPP�standard�data) 234....
D.4.5 Festo��#�G�(FPC)�(PDO2) 235......................................
D.4.6 �P�3010h�…�3013h:�RPDO2�–��#�G�FPC�(Parameter�channel�FPC) 235..
D.4.7 �P�3030h�…�3033h:�TPDO2�–��#�G�FPC�(Parameter�channel�FPC) 235..
D.5 SDO�%&�(SDO�message) 236..................................................
D.5.1 �P�1200h:�SDO�Z92�#�(SDO�server�parameter) 237.................
D.5.2 SDO�TR%& 238...................................................
D.5.3 SDO�S*%& 239...................................................
D.5.4 SDO�ID%& 240...................................................
D.6 SYNC�%&�(SYNC�message) 241................................................
D.6.1 �P�1005h:�SYNC����P�ID�(COB-ID�SYNC) 241.......................
D.7 EMCY�%&�(EMCY�message) 242................................................
D.7.1 ��:EMCY�%& 242................................................
D.7.2 TU�EMCY�%& 244..................................................
D.7.3 CANopen�[V%& 245...............................................
D.7.4 �P�1001h:�[VUV2�(Error�register) 249............................
D.7.5 �P�1003h:�W#��[VW�(Pre-defined�error�field) 250.................
D.7.6 �P�1014h:�COB-ID�X\]X%&�(COB-ID�emergency�message) 251........
D.7.7 �P�1015h:EMCY�^�BS�(Inhibit�time�EMCY) 251......................
D.8 YZ_`�NMT�(Network�management) 252.......................................
D.8.1 /1%&�(Boot-up�message) 256.......................................
D.8.2 Start�remote�node 256................................................
D.8.3 Stop�remote�node 256................................................
D.8.4 Enter�pre-operational 257..............................................
D.8.5 Reset�node 257......................................................
D.8.6 Reset�communication 257.............................................
D.8.7 -;G+�(Node�guarding)/(Error�control�message) 258....................
D.8.8 �P�100Ch:�G+BS�(Guard�time) 259................................
D.8.9 �P�100Dh:�G+BS/#�(Life�time�factor) 260.........................
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 9
D.9 ��#$�(Device�data) 261....................................................
D.9.1 �P�1000h:���O��(Device�type) 262...............................
D.9.2 �P�1008h:�, ���Y�(Manufacturer�device�name) 262.............
D.9.3 �P�1009h:�3��(Manufacturer�hardware�version) 263...............
D.9.4 �P�100Ah:�5��(Manufacturer�software�version) 263................
D.9.5 �P�1018h:����ID�(Identity�object) 264................................
D.10 Z[����#* 265........................................................
D.10.1 �P�1010h:����#�(Store�parameters) 267...........................
D.10.2 �P�1011h:�a[\]��#*�(Restore�default�parameters) 268...........
D.11 CANopen�–�Object�dictionary�(OD) 269..........................................
D.12 �P 270....................................................................
D.12.1 Communication�profile�area(�P�1000h�…�1FFFh) 270....................
D.12.2 Manufacturer-specific�profile�area(�P�2000h�…�5FFFh) 272...............
E ������� 273..........................................................
E.1 �'�LED�5�b��J9 273..................................................
E.1.1 ��'((�c�CiA�CANopen�LED�5�b) 273...........................
E.2 J9�& 276................................................................
E.2.1 [V_` 276.......................................................
E.2.2 �%&�J" 276....................................................
E.2.3 ��ID�J" 277..................................................
E.2.4 )\Q5/ 277.....................................................
E.2.5 �VJ9 278.......................................................
E.2.6 ���6]�[V��6] 278........................................
E.2.7 a[��6]�[V 278..............................................
E.3 J9V]2 279..............................................................
E.3.1 ��:J9V]2 279................................................
E.3.2 d<J9V]2 280..................................................
E.3.3 �'�FHPP�'()-J9 280..........................................
E.4 J9�&��� 281..........................................................
E.4.1 J9U^,_��[Ve<1^��� 282..............................
F ����� 297..............................................................
��� ! 300...................................................................
EMCA-EC-67-...-CO
10 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 11
"#$���
��_�`�������%�`�;112�EMCA���������Festo�Handling�and�
Positioning�Profile�(FHPP):
%&'� ()*+
CANopen
(EMCA-...-CO)
�[X2] CAN���)*��(CAN�IN)
�[X3] CAN���)\��(CAN�OUT)
Tab. 1 ���FHPP�������%
fg�aa�'����+,、J9��#`�;112�#�bb�&。
c9�dc �`�;112�����de�#,���“`���%�`�;1
12,GDCE-EMCA-EC-SY-...”,�h-��1。
���
��^fg'he��#4/0�dN、fg、6*�J91^( hi�j1i�+,ij
���j。
,-
���������:
%&'� ,-
CANopen `�;112EMCA-EC-67-...-CO
+:1.0.x����
FCT-PlugIn�EMCA:1.0.x����
Tab. 2 �,:�
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��Fk��+!k,�kOPl Fk���FCT�l���m��,
��m��l :�www.festo.com/sp。
01
n ij:m,cn/�Festo�opqr��%n/�。
�2�3
ns �O�OW�o�pq��&������“`���%�`�;112”,
GDCE-EMCA-EC-SY-...
EMCA-EC-67-...-CO
12 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
�2$�
"�t�mo'(�u%�" ������www.festo.com/pk.
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EMCA-EC-...
��wv�_�up��x�����
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GDCE-EMCA-EC-SY-...
GDCE-EMCA-EC-DIO-...
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GDCE-EMCA-EC-S1-...
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�
GDCE-EMCA-EC-C-HP-...
��%&��FHPP�(Festo����#4�#s)�����
�
GDCE-EMCA-EC-C-CO-...
��%&��CiA�402�����
5�FCT��rz/0
(PlugIn�EMCA��{z�&)
Festo�%&!(�(FCT)����{z,���fg��#�&
���
EMCA-EC_UL-...
�t���pw�|s �Zx��Underwriters�Laboratories�Inc.
�(UL)��]t
Tab. 3 ��EMCA���
��t�ns�&,cPy�Festo��ijm��(� www.festo.com/sp)。
– ��uzfg�J9�up��(Quick�guide)
– Festo��%&�)112���5}
– ���Codesys����>>
– t�,��{~�
��,(J)�� www.festo.com/catalogue
1 ������ FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 13
1 �������FHPP�(Festo�Handling�and�Positioning�Profile)
1.1 FHPP�6�
Festo�op�������#4�9�"�.v#,#��h'�i���%&�,�:
“Festo�Handling�and�Positioning�Profile�(FHPP)”。
�'�FHPP����Festo�op��|w>+,2�`�;112��0�+,��#�&,x}�$
�=���+,��。
�g%� #�#��y&1^�0�{
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1
2
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Fig. 1.1 �,:FHPP��`
���78��(FHPP���)
���'�8�Byte��+,�'(#$���。(�"�����'(�&z�.�TS。�
�����(FPC)
+,2��z�#�G9:`�;112�" �#�。%g{'���*�8�Byte�I/O�
#$。�
1 ������ FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)
14 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
1.2 %&'�*+
1.2.1 CANopen�*+
�������%m��'��%&��FHPP���EMCA���+,��#�&:
%&'� *+ �9
CAN���
(EMCA-...-CO)
CAN���)*��(CAN�IN)�[X2] 15
CAN���)\��(CAN�OUT)�[X3]
Tab. 1.1 EMCA�������%
EMCA-...-CO�CAN�'�*+
1
2
1 CAN���)\��(CAN�OUT)�[X3] 2 CAN���)*��(CAN�IN)�[X2]
Fig. 1.2 EMCA���CAN����%
2 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 15
2 CANopen
��yRy��CANopen�YZ��EMCA���%�%&��#��。�|T�P.~��
�����j。
2.1 CiA���
CANopen���f“CAN�in�Automation”(CiA�!�j1i)*}5T��&。~� *}fs
,��o�*��。g�&��#�k�Ryo��j��CAN���。�g%F�� �m#�
�����%,�����o�。
<���&��,{�-~� *}�aR���:
CiA�102:�CAN�–�Physical�layer�for�industrial�applications
���_#�CANopen�YZ�����(Kn:I))。
CiA�201�…�207:�CAN�–�Application�layer�for�industrial�applications
y&���CANopen���������OSI��>O���*12��#�#。����Q�0
L_�������。
CiA�303-1:�CANopen�–�Cabling�and�connector�pin�assignment
����CAN������、l���;y%�x�CANopen�YZ���(Kn:���#、��
�0)��#�6���。
CiA�303-3:�CANopen�–�Indicator�specification�(LED)
���_#�CANopen�'(�LED������(Kn:I))。
CiA�301:�CANopen�–�Application�layer�and�communication�profile
��_#�CANopen�����PT��HN�xn�9:y&�PT�。g�,{����
&�CiA�201�…�207��Q���#(���。EMCA�"���PT��T����9:120���
�Q��#��。
:;��:
�� �� *}“CAN�in�Automation�(CiA)”��&c�����www.can-cia.org
CANopen�<=:
EMCA���CANopen��������&:
CiA�!>�� ,- "�
301 CANopen�application�layer�and�communication�profile 4.2.0 2007-12-7
Tab. 2.1 CANopen���
2 CANopen
16 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
2.2 EMCA�?�CAN�'�/CANopen�*+
���CANopen�(�,�m#�EMCA-...-CO����`�;�CAN���/CANopen��%:
21 3 4
1 LED���:CANopen�'(
2 �%�[X2]:CAN���)*��(CAN�IN)
3 �%�[X3]:CAN���)\��(CAN�OUT)
4 DIP�5��[S1]:CAN�����/���!
Fig. 2.1 EMCA���CAN���/CANopen��%
2.2.1 CANopen�@/ �
CAN����'(�'�CANopen�LED�5�b��。
LED�@/
CANopen-LED�1 LED�#$ LED�A/B78 ���
1– ��
– ��
– ��
– �4
�����CANopen�'(:– CANopen���
– ������#
– �^/[V
���&,�������273
Tab. 2.2 LED���
2 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 17
2.2.2 CAN�'�*+
CAN�����$�����%。
*+�[X2]:CAN�'�"�C�(CAN�IN)
DE�M12
A�%9
5�&
Pin 45 ���
1 CAN_SHLD ��,"������$�
2 NC ���
3 CAN_GND �r(CAN�������4)
4 CAN_H ��CAN����(Dominant�High)
5 CAN_L ��CAN���(Dominant�Low)
�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)
Tab. 2.3 �%�[X2]:CAN���)*��(CAN�IN)
*+�[X3]:CAN�'�"�C�(CAN�OUT)
M12�DF
A�%9
5�&
Pin 45 ���
1 CAN_SHLD ��,"������$�
2 NC ���
3 CAN_GND �r(CAN�������4)
4 CAN_H ��CAN����(Dominant�High)
5 CAN_L ��CAN���(Dominant�Low)
�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)
Tab. 2.4 �%�[X3]:CAN���)\��(CAN�OUT)
CAN�'�('(*
%#6��#�}[V����CAN�����,cdc���&���:
– CAN����#$�,�������19
– LY�����0,�������21
n��CAN����#$��q,�(�'*�'��CAN�����1^\�[V。
���( ����:
– EMCA����[Vx�9。
– r,�CAN��������,D�}2��m���.����( �Ry��。
2 CANopen
18 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
2.2.3 CAN�'�?)C()C(*)
n��%�[X2]���[X3]���EMCA�����CAN���YZ�F�� ,��k�'�DIP�5��[S1.1]��9
`�����!�(120�Ω)。����,��������,�%。
CAN�'�?)C
S1.1ON
EMCA-...-CO
CAN_H
CAN_L
X2
X2.4
X2.5
R12
0
S1.1
ON
OFF
12
X3
X3.4
X3.5
CAN_H
CAN_L
S1.1 DIP�5�“���!”
ON 5�4&:�;��。
OFF 5�4&:�;�5
R ���!�120�Ω
Fig. 2.2 CAN������
2 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 19
2.2.4 CAN�'�('(*
CAN-Bus��u���r�������" R�;$���。k�dc�$" ����。
120�Ω 120�Ω
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
���0
F�� F�� �Z�
Fig. 2.3 �#$��K
– CAN���YZ���,-;��"%<n$�。CAN������'�CAN����#-�,*I
����,*���Fig. 2.3。
– CAN���YZ�=,F�� �k�'���!��(120�Ω,�±5�%)���5。g�,cdcF��
������&���。
– ���CAN����#$�B,�k��( �2���������#���Tab. 2.5。������
���CAN����CAN-H���CAN-L。�?�������r(CAN�������4)。���CAN�
���#���,�,-;z�k��CAN-Shield���%$�。
– �����CAN����#$�����S$�2。n���#�Sl�,�����( � �
��l�。n�( ¡��� ���l�,��k��¢£$��CAN����#���。
– %¤��¥¦§���,CAN����#�a�m��¨���(Kn:�)�#)。g�,
`���m���k�6�r。
– %#�6���CAN�����#$�,cdc©@op(Robert�Bosch�GmbH)1991�ª��2.0��
+,2«WY��ij#$K���&���。
2 CANopen
20 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
2.2.5 CAN�'�('
CAN����#�k����ij�#:
�� ��
�|�#� 2
���^� [mm2] �0.22
����� l
�#��
¬=�! [Ω/m] �0.2
Y{!� [Ω] 100�…�120
Tab. 2.5 CAN����#�ij�#
2.3 +��CANopen�:;
%#�������CANopen��*�pv�s,v�。�� &�&"~���k�QR�CANopen�
+,�%kv�。-up�_�!(�qS�p��EMCA�����#�&�%&v�。f� &
�#��V�+,2�/C� �,�g�����*�CAN���YZ(�%�[X2/X3]�5)��]X�
P��Festo�%&!(�(FCT)���fg。
����Festo�%&!(�(FCT)���fg���c����PlugIn�EMCA���FCT�{z
�&。
2 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 21
2.3.1 +��EMCA
%&�#�&�EMCA�B��C���12:
– k��:
� Festo�%&!(�(FCT)�.dN(Framework���PlugIn�EMCA)。
� FCT���*#�,*,D11/0��#%&,��PlugIn�EMCA���FCT�{z�&。
1. %&/�#�&�CAN���:
���CANopen��#�k��Festo�%&!(�(FCT)����%&/�#�&
2 3 4 51
1 �^“����”
2 8�®“(��#”
3 �#“LY�”
4 �#“-;6��(Node-ID)”
5 �#“������”
Fig. 2.4 FCT����CANopen��#
�
FCT��&�“�[”、“��”�“�/+,2”C�'��EMCA���AV]2
��。
+�G�H
%�CANopen�(�%&LY�。
G�H IJ'�,��[m]
20�KBit/s�(20�kBaud) 2500
50�KBit/s�(50�kBaud) 1000
100�KBit/s�(100�kBaud) 500
125�KBit/s�(125�kBaud) 500
250�KBit/s�(250�kBaud) 250
500�KBit/s�(500�kBaud) 100
800�KBit/s�(800�kBaud) 50
1000�kBit/s�(1000�kBaud) 40
Tab. 2.6 LY�����0
2 CANopen
22 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
-K%L�(Node-ID)
%�CAN����#�&�,-;6��(1…127)。
�
�,�CANopen�YZ�,�,-;6����y%�z。
n�s,�CANopen�� �#�&#��,-;6�,�'��¯ ��CANopen���
�[V��#4。
+�������
8?�������FHPP。
2 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 23
@/MNO�(PQ��.�R)
�'�%�4�[SINC]����Q+,2��EMCA��S�#$�7。�`�4(K�n:mm、mm/s、
mm/s2)�$(�"�70%5#��%�4,������55。
2 31
1 �^“����”
2 8�®“/#*”
3 qk5#:4&、70、Z70、¥70、¡0
Fig. 2.5 FCT���/#*
2 CANopen
24 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
2.3.2 ���Festo�+�S��(FCT)�/0�EMCA
�'�Festo�%&!(�(FCT)���EMCA���uzfg���PlugIn�EMCA�����FCT�{z�&。
�
QR��+,2���FCT�C,Festo�%&!(�(FCT)��'�EMCA��g+,@。�'�
CAN����%�[X2/X3],"+,2��CAN�������QR,°�CAN����(
��+,@。
2.3.3 CANopen�T+�
EMCA�?EDS�$�
%#��CANopen��!(Kn:�Q+,2)���EMCA���%&,�k�����EDS��。
EDS�$� ���
EMCA-EC-67-CO-FHPP.eds `�;112�EMCA-EC-67-...-CO,`�������FHPP
Tab. 2.7 FHPP���EDS��
EDS�� ��B���:
– ijm�Y�:www.festo.com/sp
EMCA�?U1VW
%#��CANopen��!(Kn:�Q+,2)��%&,��������>>。
U1VW ���
Festo_Motion_FHPP_2.lib CODESYS,2.3��
Festo_Motion_FHPP_3.library CODESYS,3.5��
Tab. 2.8 FHPP����>>
��>> ��B���:
– ijm�Y�:www.festo.com/sp
2 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 25
2.4 /0X2?�Y"�C
g��<��#��(�"��#))*�“+,2/�”、“de��”�“��5��44
5�”。
5
4
24�V�DC
STO21)
STO11)
+,2/��(DIN2)
X6
4
6
X9
EMCA
X2/X3
CANopen
2
2
X7
X8
��5�/45�(5��1)2)
��5�/45�(5��2)2)
�r�(GND)3)
1) �� �)*��G�=�STO1/STO2���&������GDCE-EMCA-EC-S1-...
2) ������5��445�B�p�������GDCE-EMCA-EC-SY-...
3) +,2����4
Fig. 2.6 (�"��#))*�/)\�
2 CANopen
26 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
2.5 ��*+(��/Z�)
FCT�3�
www.festo.com/sp PC
������(EDS)�
�U1VW
Festo�+�S��
(FCT)
Z�
EMCA
���
��3�
FCT:
Vs
FCT:
¢<
Vs
X2/X3
+,�%
(CAN���)
�V/
��/FCT:�*
�V/��
�V/��
X11)
FCT:�[
FCT:�I
FCT:fr
�V/��
�V/��
�[
������:
– FHPP
FCT:��
�
l�
+�
dN
dN/nk
Vs��(.ZIP)
+,#$_`EDS��:
– CANopen
��>>�:
– Codesys
+�
��#$
FCT:
+�[
1) �#%&�%
Fig. 2.7 �,:#$�%(�#/+)
3 FHPP
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 27
3 FHPP
3.1 FHPP���
3.1.1 U1
������“Festo�Handling�and�Positioning�Profile�(FHPP)”%�����/0�m#u���
&i��%,�±�²+,�EMCA���9:�EMCA���#(K�n:#4B�70)。
��+,2��EMCA�!S��FHPP���, ���%#'*#$��³q#$�%:
– FHPP�����(I/O���),[������35
��%�EMCA��(�I)+,�'(#$
(Kn:" 4&/�£4&/"(�1; ��" ���£�)
– Festo������(FPC),[�����129
��I)�#����#�
– FHPP+���,[������144
FPC���I)¤���FHPP��#
Festo��#�G�(FPC)���FHPP+�#$�FHPP��&#$�MG,D�8?{��。
n��CANopen,���8?�'Z9#$�P�SDO�(Service�data�objects)�9:�
FHPP��&�#�(PNUs),�������272。
��� EMCA
'(#$
(�£�)
FHPP��&#$
�#�GFPC
FHPP�+�#$
+,#$
(" �)
)*�#$
()*#$)
)\#$
()\#$)
FHPP��&#$
�#�GFPC
FHPP�+�#$
J"
6]
SDO�(tx)
:¥ SDO�(rx)
FHPP���
SDO����(CANopen)
Fig. 3.1 �,:FHPP���
3 FHPP
28 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
3.1.2 FHPP�\]?��
FHPP�%&�*�R´��Festo�Configuration�Tool�(FCT)���FHPP+�6M2��#�G�(FPC)��QR。
n��CANopen,��#�G�(FPC)���QR。
^�����(FPC)�?�FHPP�\](Byte�1�5�32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
FHPP��&#$
���436
�#�G�FPC
���4129
FHPP�+�#$
���4144
8�Byte 8�Byte F��16�Byte
CCON,CPOS,�... PNU…/� PNU…
Tab. 3.1 `�#�G�(FPC)���FHPP�%&
)(16�4)��)(32�4)�)-� n���:
– CANopen:�little�endian(uPFµ���Byte)
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 29
4 FHPP ����(I/O ��)
4.1 FHPP�78_(�`��)
~l<��#�FHPP�'()�" '(�(State)��'(',�(Transition)。
S5 �[V�
¶"
Power�OFF(�6(a)
S1 EMCA�
.5/
S3 112
./�
S2 112
.^�
SA1 -+SA5 �f
;1
SA6 �f
;1
SA4 .����(�
SA2 #4�9
.QR
SA3 �;88
S6 [V
S4
T5
T1
T71)
T9
T11
T2
T8
S5
T10
T4T3
T6
(�./�
T10
TA9
TA12
TA11
TA8
TA7
TA2TA1
TA4TA3
TA5
TA6
�Xb78
1) '(',�T7(M=[V)�( F¦�PQ。
Fig. 4.1 FHPP�'()
4 FHPP �&#$(I/O #$)
30 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
4.1.1 78�c“de��f778”
~l<��#" '(“S...�(State)”�'(',“T...�(Transition)”,�z���-&�-+
'(�。
S5 �[V�
¶"
Power�OFF(�6(a)
S1 EMCA�.5/
(Power�ON)
(���¡)
S3 112
./�
S2 112
.^�
S6 [V
S4
T5
T1
T7
T9
T11
T2
T8
S5
T10
T4T3
T6
(�
./�
�Xb78
Fig. 4.2 �-'(',“&�-+'(”
“/0gh:”78?i�./
'()�'(',�T4、T6���T7“�-&�-+'(”L'()�" '(',
“(�./�”( n¦��PQ。��-'()��|'(“(�./�”
��'(',�T4、T6���T7。
b�j��?kl?./
'(',�T7(M=[V)�( F¦�PQ。n��B\�s,[V,��p
��( F¦�PQ�[V。
�-&�-+'(B�p��#))*��:
– +,2/��(DIN4)�[X9.4]
– STO��G�(STO1/STO2)�[X6.4/X6.5]
�*���&������“`���%�`�;112,GDCE-EMCA-EC-SY-...”
+,)-�'()-�(CCON,�SCON,�...)������,�������36。
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 31
T �8m� :;?kl�1)
T1 EMCA�.5/�(Power�ON)。
�T�ID。
T2 V��[�·。
+,2( +,@。
/�112
CCON.ENABLE,�B0�=�1
}�CCON�=�xxx0.xxx1
T3 /�(�
CCON.STOP,�B1�=�1
}�CCON�=�xxx0.xx11
T4 ^�(�
CCON.STOP,�B1�=�0
}�CCON�=�xxx0.xx01
T5 ^�112
CCON.ENABLE,�B0�=�0
}�CCON�=�xxx0.xx00
T6 ^�112
CCON.ENABLE,�B0�=�0
}�CCON�=�xxx0.xx10
T72) M=[V。
T8 [VJ"v�。
11288。
T9 ��V�[V。
[Vx[VJ"“)\Q,5”�=�.^�,
(ENABLE�=�0),�������277。
6][V
CCON.ENABLE,�B0�=�0
CCON.RESET,�B3�=�0�}�1
}�CCON�=�xxx0.Pxx0
T103)
��V�[V。
[Vx[VJ"“)\Q,��”�=�.QR,
(ENABLE�=�1),�������277。
6][V
CCON.ENABLE,�B0�=�1
CCON.RESET,�B3�=�0�}�1
}�CCON�=�xxx0.Px01
T11 [VEV�。 6][V
CCON.RESET,�B3�=�0�}�1
}�CCON�=�xxx0.Pxxx
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
2) '(',�T7(M=[V)�( F¦�PQ。
3) ��:T10���6][V,6]B���9+,2。
Tab. 4.1 �-'(',“&�-+'(”
4 FHPP �&#$(I/O #$)
32 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
4.1.2 78�c“/0gh:”
~l<��#" '(“SA...�(State)”�'(',“TA...�(Transition)”,�¹��(�>;
“��(�>;”、“;1(�>;”、“5�8?(�>;”�“.�(�>;”�。
SA1 -+SA5 �f
;1
SA6 �f
;1
SA4 .����(�
SA2 #4�9
.QR2)
SA3 �;883)
S4 (�./�1)
T10
TA9
TA12
TA11
TA8
TA7
TA2TA1
TA4TA3
TA5
TA6
1) '()�'(',�T4、T6���T7“�-&�-+'(”L'()�" '(',“(�./�”( n¦��PQ。��-'
()��|'(“(�./�”��'(',�T4、T6���T7。���4�30。
2) �'(“:1�9QR�(SA2)”�,���“4&”、“70”�“1:/<=”y�3�|(�>;��+,。
3) ��$(�>;j1�z¨\'(“�;8)�(SA3)”。
Fig. 4.3 '(',“(�./�”
+,)-�'()-�(CCON,�SCON,�...)������,�������36。
TA �8m� :;?kl�1)
TA... ��" QR��pw
“(�./�”
CCON�=�xxx0.xx11
TA1 ��(�。 /1:1�9
CPOS.HALT,�B0�=�1
CPOS.START,�B1�=�0�}�1
}�CPOS�=�0xx0.00P1
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 33
TA :;?kl�1)�8m�
TA2 1�v��=�1
– qk:1�9v�。
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(}5�H7)。
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qk:1�9º�v�。
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CPOS.HALT,�B0�=�0
}�CPOS�=�0xxx.xxx0
TA4 QR'(“�;8)” @A:1�9。
CPOS.HALT,�B0�=�1
CPOS.START,�B1�=�0�}�1
CPOS.CLEAR,�B6�=�0
}�CPOS�=�00xx.xxP1
TA5 _5�B�5�8?(�>;:
– qk:1�9v�。
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}
5�8?(�>;/.�(�>;:
– qk:1�9º�v�。
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k:1�9。
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– �9:-�/1k:1�9。
– £7:k:1�9��H¤qk:
1�9Cj1/1。
CPOS.START,�B1�=�0�}�1
}�CPOS�=�01xx0.00P1
TA6 ?<@A=B。
CPOS.HALT,�B0�=�x
CPOS.CLEAR,�B6�=�0�}�1
}�CPOS�=�0Pxx.xxxx
TA7 /1��(�。
CPOS.HALT,�B0�=�1
CPOS.HOM,�B2�=�0�}�1
}�CPOS�=�0xx0.0Px1
TA8 v���(�。 }
} �'“8)”�9��(�。
CPOS.HALT,�B0�=�1�}�0
}�CPOS�=�0xxx.xxxN
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
4 FHPP �&#$(I/O #$)
34 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
TA :;?kl�1)�8m�
TA9 /1�f;1。
CPOS.HALT,�B0�=�1
CPOS.JOGP,�B3�=�0�}�1
}�CPOS�=�0xx0.Pxx1
TA10 H¤�f;1。
CPOS.JOGP,�B3�=�1�}�0
}�CPOS�=�0xxx.Nxx1
�'“8)”�9�f;1。
CPOS.HALT,�B0�=�1�}�0
}�CPOS�=�0xxx.xxxN
TA11 /1�f;1。
CPOS.HALT,�B0�=�1
CPOS.JOGN,�B4�=�0�}�1
}�CPOS�=�0xxP.xxx1
TA12 H¤�f;1。
CPOS.JOGN,�B4�=�1�}�0
}�CPOS�=�0xxN.xxx1
�'“8)”�9�f;1。
CPOS.HALT,�B0�=�1�}�0
}�CPOS�=�0xxx.xxxN
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 4.2 '(',“(�./�”
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 35
4.2 FHPP�����(I/O���)?��
4.2.1 U1
FHPP��&#$��%�EMCA��(�F�I)+,�'(#$(I/O�#$)。FHPP�%&�k�8�,�Byte�
+#y%©�FHPP��&#$�。k=,+,)-�'()-�1���2���" (�>;¹ �。
+,)-�'()-�3�…�8��R´�"8�(�>;。�y&#$�,��I)�*�+,�'(
)-�x" ���£�。
�'�FHPP��&#$����+,2��EMCA�!S��#$��7。
FHPP������
(8�Byte)
FHPP�/0V�
A�.n/0V� o*/0V�
�'5�6���Fs��64��5�
��+,,y&5�L_#��:1
�9�" �#。���4�81。
�.�(�>;�,�'�" ���
2��»;I)T�(4&、70、2
=),D�" ���1��»;I)b
b��#(Kn:Z70),��
�����100。
+,#$/)\
#$(O�#$)。
– +,)-
– ¤#5�6�
– +,)-
– T�" �
– bb�" �
'(#$/)*
#$(I�#$)
– '()-
– �£5�6�
– bb��£�
– '()-
– �£�
– bb��£�
Tab. 4.3 �,:FHPP�(�>;
4.2.2 FHPP�\]?��
FHPP�%&�����FHPP��&#$����k�8�,�Byte。
FHPP�\]�(Byte�1�...�32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
FHPP��&#$
(8�Byte)
�#�G�FPC
(8�Byte)
FHPP�+�#$
(F��16�Byte)
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
CCON,CPOS,�... PNU…/� PNU… PNU...
Tab. 4.4 _�#�FPC���FHPP�%&�*�
4 FHPP �&#$(I/O #$)
36 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
4.2.3 FHPP�����?��
�K��#���FHPP�(�>;“5�8?(�>;”�“.�(�>;”��FHPP��&#$�)
-y%]X。�
A�.n/0V�?�FHPP�����:
�� FHPP�A�.n/0V��(Byte�1�…�8)
1 2 3 4 5 6 7 8
+,#$
()\#$)
���437
+,)-
CCON
���441
CPOS
���442
5�6�
(" )
���443
W¥ W¥
'(#$
()*#$)
���439
'()-
SCON
���445
SPOS
���446
5�6�
(�£)
���447
RSB
���448
�£4&
���450
o*/0V�?�FHPP�����
�� FHPP�o*/0V��(Byte�1�…�8)
1 2 3 4 5 6 7 8
+,#$
()\#$)
���437
+,)-
CCON
���441
CPOS
���442
CDIR
���443
" ��1
���444
" ��2(T�)
���444
'(#$
()*#$)
���439
'()-
SCON
���445
SPOS
���446
SDIR
���447
�£��1
���449
�£���2
���450
Byte�p�
)(16�4)��)(32�4)�)-� R´�"����。
'� Byte�p� /�:
o*/0V��–������–�lb��2(��Y-�5�…�8)
CANopen Little�endian 5 6 7 8
Low-Byte
(LSB)
... High-Byte
(MSB)
Tab. 4.5 )-�
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 37
4.3 FHPP����78��
�K���#�FHPP��&#$�+,�'(#$。
4.3.1 69:FHPP�����
��Y-?�+�(1�…�8)
��Y-�1,[������41
.�(�>;/5�8?(�>;
CCON B7
OPM2
B6
OPM1
B5
LOCK
B4
RES
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
(�>;8?�
(FHPP)
^��FCT�
9:
– 6][V ¦5,1
2
88 /�11
2
��Y-�2,[������42
.�(�>;/5�8?(�>;
CPOS B7
RES
B6
CLEAR
B5
TEACH
B4
JOGN
B3
JOGP
B2
HOM
B1
START
B0
HALT
– ?<@A
=B
�D� �f;1 �f;1 /1��
(�
/1:1
�9
88
��Y-�3,[������43
5�8?(�>;
A�
%L
5�6��0�…�64(4�0�…�7)," �
.�(�>;
CDIR B7
FUNC
B6
RES
B5
XLIM
B4
RES
B3
RES
B2
COM2
B1
COM1
B0
ABS
���� – ^�#�
*§4�
– – +,>;
– 4&
– 1:/<=
– 70
ª�/�
�
��Y-�4,[������44
5�8?(�>;
RES W¥
.�(�>;
lb
��1
" ��1(4�0�…�7),(�>;�bb�#
4 FHPP �&#$(I/O #$)
38 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��Y-?�+�(1�…�8)
��Y-�5�…�8,[������44
5�8?(�>;
RES W¥
.�(�>;
lb
��2
Byte�5 Byte�6 Byte�7 Byte�8
" ��2(4�0�…�31),(�>;�T��
Tab. 4.6 +,)-�y%��
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 39
4.3.2 69:FHPP�78��
78Y-?�+�(1�…�8)
78Y-�1,[������45
.�(�>;/5�8?(�>;
SCON B7
OPM2
B6
OPM1
B5
FCT/MMI
B4
VLOAD
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
B0
ENABLED
(�>;�¶��
(FHPP)
FCT�+,
@
V��[
�·
[V �^ (�./
�
112.
/�
78Y-�2,[������46
.�(�>;/5�8?(�>;
SPOS B7
REF
B6
STILL
B5
FOLERR
B4
MOV
B3
TEACH
B2
MC(�
�q�)
B1
ACK
B0
HALT
112.
��(�
E8'(
G+
KCID L(1 6]�D
�CJ
1�v� 6]/1 88
78Y-�3,[������47
5�8?(�>;
A�
%L
5�6��0�…�64(4�0�…�7),�£�
.�(�>;
SDIR B7
FUNC
B6
RES
B5
XLIM
B4
VLIM
B3
RES
B2
COM2
B1
COM1
B0
ABS
���� – >=�*§4
.>=70§4
– +,>;¶�
– 4&
– 1:/<=
– 70
ª�/�
�
4 FHPP �&#$(I/O #$)
40 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
78Y-?�+�(1�…�8)
78Y-�4,[������48
5�8?(�>;
RSB B7
FUNC
B6
RES
B5
XLIM
B4
VLIM
B3
COM2
B2
COM1
B1
RCC
B0
RC1
���� – >=�*§4
.>=70§4
+,>;¶�
– 4&
– 1:/<=
– 70
.��5
�H7
��1�,
5�H7
.��
.�(�>;
<:
���1
�£��1(4�0�…�7)
��Y-�5�…�8,[������50
5�8?(�>;
<:�
�
Byte�5 Byte�6 Byte�7 Byte�8
4&�£�(4�0�…�31)
.�(�>;
<:
���2
Byte�5 Byte�6 Byte�7 Byte�8
�£��2(4�0�…�31)
Tab. 4.7 '()-�y%��
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 41
4.3.3 ��:��Y-
�K�_#+,)-�1�…�8��+,4。
��Y-�1�(CCON)
�'+,)-�1�(CCON)�����" (�>;+,�EMCA��(�。
��Y-�1�(CCON)
4 ZH EN ���
B0
ENABLE
/�112 Enable�Drive =�1: /�112(+,2)。
=�0: «81N&(+,2)。���Quick-Stop�
¥70�(PNU��1029)�88112,DH¤��
(��:1�9。
B1
STOP
88 Stop =�1: /�(�。
=�0: QR�STOP。���Quick-Stop�¥70�
(PNU�1029)88112,DH¤��(�
�:1�9。
B2
BRAKE
¦5,12 Open�Brake =�1: ¦5,12(�5)。
=�0: QR,12(��)。
��:¼ q+,2�«#B,���¦5,12。
�¨/�+,2,���P�,12�+,。
B3
RESET
6][V Reset�Fault 0�}1:�
6]D?<( F¦�PQ�[V。
B4
RES
– – =�0: W¥
B5
LOCK
^��FCT�9
:
Lock�FCT�
Access
�9:�EMCA���#�%��+,,�������63。
=�1: Festo�%&!(�Tool�(FCT)�}2�_��+,。
FCT�����EMCA���G+。
=�0: Festo�%&!(�(FCT)����_��+,,�±
n©�#��+,)*�。
B6
OPM1
(�>;8
?
Select�
Operating�
Mode
FHPP�(�>;�8?。
%L G��
7
G��
6
V�
B7
OPM2
0 0 0 5�8?(�>;,�������81
1 0 1 .�(�>;,�������100
2 1 0 W¥
3 1 1 W¥
��:¼����FHPP�'(“-+�(SA1)����5�8
?(�>;�.�(�>;!S�H7。
Tab. 4.8 +,)-�1
4 FHPP �&#$(I/O #$)
42 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��Y-�2�(CPOS)
�'+,)-�2�(CPOS)����5�8?(�>;、.�(�>;、��(�>;、;1(�>;
��D��+,。
��Y-�2�(CPOS)
4 ZH EN ���
B0
HALT
88 �r =�1: 8)�QR。
�����k��:
– /1:1�9�(CPOS.START,�B1)
– /1��(��(CPOS.HOM,�B2)
– �f;1�(CPOS.JOGP,�B3)
– �f;1�(CPOS.JOGN,�B4)
=�0: 8)QR。��¥70(5�8?(�>;:
PNU�408/.�(�>;:PNU�542)881
12。
– #4�9��QR(�;8))。
– �H¤70�1:/<=�9。
B1
START
/1:1�
9
Start�
Positioning�
Task
0�}�1: – ��qk" #$,D/1:1�9。
– ��;8)C@Aqk#4�9,��
�����88,108。
B2
HOM
/1��(
�
Start�Homing 0�}�1: �h�#�&���(�12/1��(�,
�������64。
B3
JOGP
�f;1 Jog�positive 0�}�1: /1�1f��;1(�。
1�}�0: H¤;1(�。
���4�77。
B4
JOGN
�f;1 Jog�negative 0�}�1: /1�1f��;1(�。
1�}�0: H¤;1(�。
���4�77。
B5
TEACH
�D� Teach�
actual�Value
1�}�0: �qk4&��V�h�#�&��DT��
(PNU�520)��,�������78。
B6
CLEAR
?<@A=
B
Clear�
Remaining�
Position
0�}�1: “�;8)”�(SA3)�'(��#4>;:
?<@A=B,DH¤qk#4�9。
EMCA�¬CH7=�FHPP�'(“&�-+�
(SA1)”�,�������29。
B7
RES
– – =�0: W¥
Tab. 4.9 +,)-�2
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 43
��Y-�3(A�%L/CDIR)
�'+,)-�3(5�6�)��%5�8?(�>;5#7��5��5�6�。
��Y-�3(A�%L)�–�A�.n/0V�
4 ZH EN ���
B0�…�7 5�6� Record�
number
7��5��5�6�
Tab. 4.10 +,)-�3�–�5�8?(�>;
�'+,)-�3�(CDIR)���%.�(�>;��#4>;5#(�>;�" �1^�ªO。
��Y-�3�(CDIR)�–�o*/0V�
4 ZH EN ���
B0
ABS
ª�/�� Absolute/�
Relative
#4>;�(CDIR.COM1/2)
=�1: " �����£/" 4&�(PNU�524),
�������199。
=�0: " �����T;ª��,
�������51。
B1
COM1
+,>; Control�Mode %L ��2 Bit�1 ��V�
0 0 0 #4>;
(4&+,)
B2
COM2
1 0 1 1:/<=>;
(�Hf-)
2 1 0 70>;
(27f-)
3 1 1 W¥
B3
RES
– – =�0: W¥
B4
RES
– – =�0: W¥
B5
XLIM
^�#�*
§4�
Stroke�(X)�
LIMit�inactive
1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)
70>;�(CDIR.COM1/2)
=�1: �*G+�QR。
=�0: �*G+QR。
B6
RES
– – =�0: W¥
B7
FUNC
�� Function =�0: W¥
Tab. 4.11 +,)-�3�–�.�(�>;
4 FHPP �&#$(I/O #$)
44 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��Y-�4(RES/lb��1)
+,)-�4��5�8?(�>;����。
�'+,)-�4(" ��1)��%.�(�>;5#R´�(�>;�" �。
��Y-�4(lb��1)�–�o*/0V�
4 ZH EN ���
B0�…�7 #4>;�(CDIR.COM1/2)
70 Velocity 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%],
�������201
70>;�(CDIR.COM1/2)
Z70 Acceleration Z70�[“Z70����(PNU�560)”��0�…�100�%],
�������203
1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)
70 Velocity 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%],
�������201
Tab. 4.12 +,)-�4�–�.�(�>;
��Y-�5�…�8(RES/lb��2)
+,)-�5�…�8��5�8?(�>;����。
�'+,)-�5�…�8(" ��2)��%.�(�>;5#(�>;�T��。
��Y-�5�…�8(lb��2)�–�o*/0V�
4 ZH EN ���
B0�…�31 #4>;�(CDIR.COM1/2)
4& Position 4&�[SINC],�������55
70>;�(CDIR.COM1/2)
70 Velocity 70�[SINC/s],�������55
1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)
<= Torque <=�[“1:����(PNU�555)”a�0�…�100�%],
�������203
Tab. 4.13 +,)-�5�…�8�–�.�(�>;
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 45
4.3.4 ��:78Y-
�K�_#'()-�1�…�8��+,4。
78Y-�1�(SCON)
�''()-�1�(SCON)�����" (�>;¶��EMCA��(�'(。
78Y-�1�(SCON)
4 ZH EN ���
B0
ENABLE
D
112./� Drive�Enabled =�1: 112(+,2)./�。
=�0: 112.^�,+,2�QR。
B1
OPEN
(�./� Operation�
Enabled
=�1: (�./�。
=�0: 88.QR。
B2
WARN
�^ Warning =�1: V��^。
=�0: }�^。
B3
FAULT
[V Fault =�1: [V�[VJ".QR。
=�0: �V�[V。
B4
VLOAD
V��[�· Load�Voltage�
is�Applied
=�1: V��[�·。
=�0: �[�·���
B5
FCT/
MMI
�'�FCT/
MMI�����
+,
Software�
Access�by�
FCT/MMI
��+,(+,@�(PNU�125),�������167)
=�1: +,@“FCT(��+,)”
=�0: +,@“����”
B6
OPM1
(�>;¶� Display�
Operating�
Mode
FHPP�(�>;¶�
%L G�
�7
G�
�6
V�
B7
OPM2
0 0 0 5�8?(�>;
1 0 1 .�(�>;
2 1 0 W¥
3 1 1 W¥
Tab. 4.14 '()-�1
4 FHPP �&#$(I/O #$)
46 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
78Y-�2�(SPOS)
�''()-�2�(SPOS)���¶�“5�8?(�>;”�“.�(�>;”、��(�>;、
;1(�>;�:1�9'(��D'*�H¤。
78Y-�2�(SPOS)
4 ZH EN ���
B0
HALT
88 �r =�1: 8)�QR。����:1�9、��(��
;1。
=�0: 88.QR。
B1
ACK
6]/1 Acknowledge�
Start
=�1: /1.��(:1�9/��(�)
=�0: /1&�-+(:1�9/��(�)
B2
MC
(��
q�)
Motion�
Complete
Motion�
Complete
=�1: – :1�9、��(��;1.H¤。
=�0: :1�9、��(��;1QR。
��:
MC�����¡�(Power�ON)�Cuz��&%
“EMCA�./1�(S1)”'(。
B3
TEACH
6]�D/
CJ
Acknowledge�
Teach/
Sampling
=�1: �D.��。4&�£�.�V�!�V]
2�。
=�0: �D-+
B4
MOV
L(1 Axis�is�Moving =�1: L70��QR§4�
=�0: L70�<�QR§4�
B5
FOLERR
KCDE FOLlowing�
ERRor
=�1: V�KCDE。
=�0: �V�KCDE。
B6
STILL
8)G+ Standstill�
Control
=�1: MC�C,L�oE«%!Q。
=�0: MC�C,L��oE«%!Q。
B7
REF
112.��
(�
Axis�
Referenced
=�1: ��;�V�。������(�。
=�0: �k����(�。
Tab. 4.15 '()-�2
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 47
78Y-�3(A�%L/SDIR)
�''()-�3(5�6�)��¶�5�8?(�>;qk5��5�6�。
78Y-�3(A�%L)�–�A�.n/0V�
4 ZH EN ���
B0�…�7 5�6� Record�
number
qk5��5�6�
Tab. 4.16 '()-�3�–�5�8?(�>;
�''()-�3�(SDIR)���¶�.�(�>;�#4>;�(�>;�" �1^�ªO。
78Y-�3�(SDIR)�–�o*/0V�
4 ZH EN ���
B0
ABS
ª�/�� Absolute/�
Relative
#4>;�(CDIR.COM1/2)
=�1: " �����£/" 4&�(PNU�524),
�������199。
=�0: " �����T;ª��。
B1
COM1
+,>;¶� Control�Mode�
Feedback
%
L
��2 ��1 ��V�
0 0 0 #4>;
(4&+,)
B2
COM2
1 0 1 1:/<=>;
(�Hf-)
2 1 0 70>;
(27f-)
3 1 1 W¥
B3
RES
– – =�0: W¥
B4
VLIM
.>=70§
4�
Speed�(V)�
LIMit�reached
#4>;�(CDIR.COM1/2)
1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)
=�1: .>=70§4�。
=�0: �>=70§4�。
B5
XLIM
.>=�*§
4�
Stroke�(X)�
LIMit�reached
1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)
70>;�(CDIR.COM1/2)
=�1: .>=�*§4�。
=�0: �>=�*§4�。
B6
RES
– – =�0: W¥
B7
FUNC
��¶� Function�
Feedback
=�0: W¥
Tab. 4.17 '()-�3�–�.�(�>;
4 FHPP �&#$(I/O #$)
48 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
78Y-�4(RSB/<:��1)
�''()-�4�(RSB)���¶�5�8?(�>;���'(。
78Y-�4�(RSB)�–�A�.n/0V�
4 ZH EN ���
B0
RC1
��1�z5�H
7.��
1st�Record�
Chaining�Done
=�1: .>=��,H7�。
=�0: �>=��%&��,H7�。
B1
RCC
.��5�
H7
Record�
Chaining�
Complete
=�1: 5�B�`v¬。
=�0: 5�B{QR�,�.�9。
B2
COM1
+,>;¶� Control�Mode�
Feedback
%
L
��3 ��2 ��V�
0 0 0 #4>;
(4&+,)
B3
COM2
1 0 1 1:/<=>;
(�Hf-)
2 1 0 70>;
(27f-)
3 1 1 W¥
B4
VLIM
.>=70§
4�
Speed�(V)�LI
Mit�reached
#4>;�(PNU�401.COM1/2)
1:/<=>;�(PNU�401.COM1/2)
=�1: .>=70§4�。
=�0: �>=70§4�。
B5
XLIM
.>=�*§
4�
Stroke�(X)�
LIMit�reached
1:/<=>;�(PNU�401.COM1/2)
70>;�(PNU�401.COM1/2)
=�1: .>=�*§4�。
=�0: �>=�*§4�。
B6
RES
– – =�0: W¥
B7
FUNC
��¶� Function�Feed
back
=�0: W¥
Tab. 4.18 '()-�4�–�5�8?(�>;
4 FHPP �&#$(I/O #$)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 49
�''()-�4(�£��1)��¶�.�(�>;R´�(�>;��£�。
78Y-�4(<:��1)–�o*/0V�
4 ZH EN ���
B0�…�7 #4>;�(CDIR.COM1/2)
70 Velocity 70�[“70����(PNU�540)”��…�%],
�������201
70>;�(CDIR.COM1/2)
– – }��,=�0
1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)
70 Velocity 1:rz�£��(PNU�523.7�=�0):
70�[“70����(PNU�540)”��…�%],
�������201
<= Torque 1:rz�£��(PNU�523.7�=�1)(\½�&):
<=�[“1:����(PNU�555)”��…�%],
�������203
Tab. 4.19 '()-�4�–�.�(�>;
4 FHPP �&#$(I/O #$)
50 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
78Y-�5�…�8(<:��/<:��2)
�''()-�5�…�8(�£4&),��¶�5�8?(�>;��£4&。
78Y-�5�…�8(<:��)�–�A�.n/0V�
4 ZH EN ���
B0�…�31 4& Position �£4&�¶��[SINC](32�4�)�,�������55
Tab. 4.20 '()-�5�…�8�–�5�8?(�>;
�''()-�5�…�8(�£��2)��¶�.�(�>;��£�。
78Y-�5�…�8(<:��2)�–�o*/0V�
4 ZH EN ���
B0�…�31 #4>;�(CDIR.COM1/2)
4& Position 4&�[SINC],�������55
70>;�(CDIR.COM1/2)
70 Velocity 70%ª���[SINC/s],�������55
1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)
4& Position 1:��£��(PNU�523.8�=�0)(\½�&):
4&�[SINC],�������55
<= Torque 1:��£��(PNU�523.8�=�1):
<=�[“1:����(PNU�555)”��…�%],
�������203
Tab. 4.21 '()-�5�…�8�–�.�(�>;
5 0.��/0
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 51
5 �����
5.1 +������
" 112��¹��0��0.��/0。“}7f(\½�&)”B�2f�“ 7f("
642�¹�l#)”n���#�:
–�f/2
+�f/2
sPt
(PNU�1000�=�+1)bPt
(PNU�1000�=�-1)
�)L
–�f/2
+�f/2
�[:11f��'0.��/0��#“7f”�(PNU�1000)���f-。�c(�"�,~�
f-R´�Kn:"��LªO(Kn:�L112)、.�L��EMCA��ZN4&�"��®
¯。
5 0.��/0
52 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
5.1.1 o����?u����
/�:S�0`b;?o����
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
2
�f:1�(+)
F��" �
LSN LSP
�f:1�(–)
Fµ�" �
M
Index ��� PNU �9
REF ��;�(Reference�point)
AZ L;�(Axis�Zero�point)
PZ �T;�(Project�zero�point) 500 196
SLN 5��4&,�f�(SW�limit�negative) 501.1 196
SLP 5��4&,�f�(SW�limit�positive) 501.2 196
LSN �f445�(3)(Limit�switch�negative)
LSP �f445�(3)(Limit�switch�positive)
TP T�4&�(Target�position)
AP �£4&/qk4&�(Actual�position)
a L;¾:.�(AZ) 1010 211
b �T;¾:.�(PZ) FCT
c T�/�£4&¾:.�(TP/AP) FCT
d 5��4&,�f�(SLN)�¾:.1) FCT
e 5��4&,�f�(SLP)�¾:.1) FCT
1 �°¿( ��*) FCT
2 ���112!�°¿(!��*) FCT
1) n�%&#�,!�°¿}4,�L,����#�&��544。
Tab. 5.1 .�112�0./0
5 0.��/0
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 53
5.1.2 v<���?u����
/�:w�=xb;?v<���
REF
AZ
ab
e
PZ
d
1
2
�f/2�(+)
F��" �
�f/2�(–)
Fµ�" � c
TP/AP
SLPSLN
LSNLSP
M
Index ��� PNU �9
REF ��;�(Reference�point)
AZ L;�(Axis�zero�point)
PZ �T;�(Project�zero�point) 500 196
SLN 5��4&,�f�(SW�limit�negative) 501.1 196
SLP 5��4&,�f�(SW�limit�positive) 501.2 196
LSN �f445�(3)(Limit�switch�negative)
LSP �f445�(3)(Limit�switch�positive)
TP T�4&�(Target�position)
AP �£4&�(Actual�position)
a L;¾:.�(AZ) 1010 211
b �T;¾:.�(PZ) FCT
c T�/�£4&¾:.�(TP/AP) FCT
d �8:5��4&,�f�(SLN)�¾:.1) FCT
e �8:5��4&,�f�(SLP)�¾:.1) FCT
1 �°¿ FCT
2 ���112!�°¿(#4°¿) FCT
1) n�%&#�,!�°¿}4,�L,����#�&��544。
Tab. 5.2 /2112�0./0
5 0.��/0
54 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
5.1.3 u���� ?>Qyz
��K >Qyz
L; AZ =�REF��a
�T; PZ =�AZ��b =�REF��a�+�b
5��4&,�f SLN =�AZ��d =�REF��a��d
5��4&,�f SLP =�AZ��e =�REF��a��e
T�4&/�£4& TP/AP =�PZ��c =�AZ��b��c =�REF��a��b�+�c
Tab. 5.3 0./0�3012
5.1.4 ;�{��LSN/LSP(|�)
445��112�ª� �°¿��#4,。�$445�ªO,���“NC����;”�
“NO��5�;”���#�&。
���445����J"���'�FCT�[V_`���#�&。��]X�V�EÀ:
– �f445�QR(%&�07h)
– �f445�QR(%&�08h)
6#Y{���[V_`1^����&。
112¢QR�445��#41f«8。¼p445�QR,��6][VC���¢¶1f
(�。
5.1.5 3�)C���SLN/SLP
�'5��4&��#�&��!�ÁWQ� �°¿�\4,。����L;�AZ�5#~
4&。
�
�(�����:f+#C>。
� �'5��4&�!�ÁW�\4,。
� 6�5��4&�)VC>!S( �²�±®。
�#4>;�/1k,+,2OP5��T�4&l��5��4&�SLN/SLP�!S。
n�T�4&²\#~°¿,��'��(��9,D��Th�#�&�IDJ"。
�>=5��4&!k,��cIDJ"�112��¥7,���³'5��4&。
88!C,«Â#41f。
n��/�+,2,��'��544�G+。n��1�112¯�°,5��4&C^,
´J�/�+,2!C¼��c�¶�1f(�。n��z(�:1�T����� �°¿Q,
�'� �°¿Q(�,x��'\�[V。µ¶544B�K�'g=��U^��#�&�
ÃJ:11h,�12h,�13h,�14h,�29h,�2Ah.
6#Y{���[V_`1^����&。
5 0.��/0
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 55
5.2 }�
5.2.1 %9�}��[EINC]
EMCA���Q&�6426.�[EINC]�!�。
5.2.2 *+}��[SINC]
�" � �%z���%6.�[SINC]。yJ-����S*�TR#�B\�¶*DE。
5.3 ����(Factor�Group)
5.3.1 A�
4&、70、Z70(�¥70)�¡0¹%"���,D��Festo�Configuration�Tool�(FCT)����
EMCA�11%&B��6#。"����T�4( �%�4� �)-�[SINC…]。
21
34 56 7 8
=�1�SINC
=�1�SINC/s
=�1�SINC/s2
=�1�SINC/s3
1 �^“����”
2 8�®“/#*”
3 5#“4&”
4 5#“70”
5 5#“Z70”
6 5#“¡0”
7 5#(/#� £�4“o,/·Ä/
2/0”)
8 �T��4
Fig. 5.1 5#(�.�L%K)
5 0.��/0
56 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
FHPP���:A�
��5#�m#���P:
PNU 45 ~? �3 @A �9
600 4&�Å�Æ5#�
(Position�notation�index)
Var int8 rw2 208
601 4&�0.�4�
(Position�dimension�index)
Var uint8 rw2 208
Tab. 5.4 FHPP��#:5#
��'�FCT����#�&B,�������4���0��,Kn:±²�·Ä。
y¸³��p���%6.。
c��FCT��ve%112�&�#,�´T\/#*��P(Å�Æ5#�PNU�600�
�0.�4�PNU�601)。
/#*�P��Çi'��%�4�“70”�[SINC/s]、“Z70(¥70)”�
[SINC/s2]��“¡0”�[SINC/s3]��oÃJ。
/�:
10��Æ5#�(PNU�600)�=�-7
��4(PNU�601,��=�0x01)=�²
30:
– 1�SINC:�1�*�10-7�m�=�0,1�μm
– 10.000�SINC:�10.000�*�10-7�m�=�1�mm
5 0.��/0
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 57
5.4 :��w��?��
5.4.1 PQ��
30�%6.�[SINC…]��BÈ��#70/#“7f/642y¹�/I1/#/�©�.”。
FHPP���:PQ��
��70/#�m#���P:
PNU 45 ~? �3 @A �9
1000 7f�
(Polarity)
Var int8 rw2 209
1001 642y¹�
(Encoder�resolution)
Array uint32 ro 209
1002 I1/#
(Gear�ratio)
Array uint32 rw2 210
1003 �©�.�
(Feed�constant)
Array uint32 rw2 210
1005 L�#
(Axis�parameter)
Array uint32 rw2 211
Tab. 5.5 FHPP��#:70/#
11%&B'j1��Festo�Configuration�Tool�(FCT)��6#Ç7L��©�.。
���Festo�Configuration�Tool�(FCT)��8?�� #$�%&§{。
6 �' FHPP +,
58 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6 �� FHPP ��
���EMCA��(�,������“Festo�Handling�and�Positioning�Profile�(FHPP)”�m#��(
�>;。
S�V� )�8� �9
��/0V� – ����(�,�±6#��;,���Vqk4& 64
K�V� – 112��f��f;1(� 75
/�V� – �Vqk4&(Kn:�%"85��T�4&) 78
A�.n/0V� #4>;:
– �$_T�“4&" �”x5#�#(Kn:
70、Z70)�5�,30#4µ�(;�;
#4)。
81
70>;:
– �`_70" �a5�;f72'�27" ��
�£�!S�EÀ���`。
1:/<=>;:
– �H+,2�`5���H�#���H�£�!S
�¾E。
5�B:
– s,5��;��n
93
o*/0 #4>;:
– �$_T�“" 4&”x5#�#(Kn:
70、Z70)�.��9,30#4µ�
(;�;#4)。
100
70>;:
– �`_70" �a.��9;f72'�27"
���£�!S�EÀ���`。
1:/<=>;:
– �H+,2�`.��9��H�#���H�£�
!S�¾E。
B�V� �£4&�V��(H1I.) 116
Tab. 6.1 �,:(�>;
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 59
69:/0V�
~��<��#%�EMCA�"�m�" (�>;。
FHPP�/0V�(OPM1/2)
A�.n/0V�(CCON.OPM1,�B6�=�0/CCON.OPM2,�B7�=�0)
o*/0(CCON.OPM1,�B6�=�1/CCON.OPM2,�B7�=�0)
S�V�/��V�
w�V�
(PNU�401.B1/2�=�0/0)
C�V�(PNU�401.B1/2�=�0/1)
��/��V�
(PNU�401.B1/2�=�1/0)
��/0V�
K�V�
/�V�
w�V�
(CDIR.COM1/2,�B1/2�=�0/0)
C�V�(CDIR.COM1/2,�B1/2�=�0/1)
��/��V�
(CDIR.COM1/2,�B1/2�=�1/0)
FHPP�78_
78“gh:
�(S
4)”/“f7
�(S
A1)”
78“���g�:
�(S
2)”/“���gh:
�(S
3)”
B�V�
Fig. 6.1 �,:(�>;
6 �' FHPP +,
60 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.1 de�_78
/��:de�_78
~��<��#�EMCA�(���k�('(:/1(��(S4)/-+�(SA1))。
t
+,2/��(DIN4)
[X9.4] t
112./�
(SCON.ENABLED,�B0) t
/1(��(S4)
(SCON.OPEN,�B1) t
/�112
(CCON.ENABLE,�B0) t
88
(CCON.STOP,�B1) t
)*�G�(STO1/STO2)
[X6.4/X6.5] t
V��[�·
(SCON.VLOAD,�B4)
t
Power�ON(5/�¡)
(m��¡,24�V�DC)�[X4.1]
t
[V1)
(SCON.FAULT,�B3)
t
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
(SCON�=�0000.0000)
(SCON�=�0001.0000)
(SPOS�=�0000.0100)
(CCON�=�0000.0x00;�CPOS=�0000.0000�)
(SCON�=�0001.0001)
(CCON�=�0000.0001)
(CCON�=�0000.0011)
(SCON�=�0001.0011)
1) n��Safe�torque�off�(STO)���#�&%[V,��k����¡�(=�24�V)�k�&)*�G�STO1/STO2,���T[V
“FCT:�34h”。[V��[Ve<C��6]。
Fig. 6.2 ��<:�-7)'(
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 61
6.1.1 de�_78
�D�1�–�8 ����(�1)1) 78��(��)1)
1.����¡�(Power�ON) EMCA�.5/�(S1)
[V(}) SCON.FAULT B3�=�0
V��[�· SCON.VLOAD B4�=�1
+,2�+,@ SCON.FCT/MMI B5�=�0
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
+,/'()-�1 }�CCON =�xxx0.xxxxb }�SCON =�0001.0x00b
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb
2.��(����#�&,D�[#$(fgB)
�#�&�EMCA FCT/FPC�(PNU...)
3.�j1'(',�(T1) 112.^��(S2)
4.�^��FCT�9:(�8),�������63
^��FCT�9: CCON.LOCK B5�=�1 SCON.FCT/MMI B5�=�0
+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xxxxb }�SCON =�0001.0x00b
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb
5.�/�112�(T2)2) 112./��(S3)
/�112 CCON.ENABLE B0�=�13) SCON.ENABLED B0�=�1
+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xxx1b }�SCON =�0001.0x01b
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb
6.�/�(��(T3) /1(��(S4)
-+�(SA1)
88 CCON.STOP B1�=�1 SCON.OPEN B1�=�1
+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xx11b }�SCON =�0001.0x11b
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb
7.�(�k>=5#�'((��)
+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xx11b }�SCON =�0001.0x11b
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.000xb }�SPOS =�0000.010xb
8.�+,(�
– ��(�>;����464
– ;1>;,�������68
– �D>;,�������78
– 5�8?(�>;4),������81
– .�(�>;4),�������100
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
2) k��:/�+,2�(DIN4)�[X9.4]��)*�G�STO1/STO2�[X6.4/X6.5]�=�24�V
3) ¬´112�/�,,12j1¦5。
4) k��:112.��(�。
Tab. 6.2 �-7)'(
6 �' FHPP +,
62 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.2 ��“�_”�“�r”����/���1
6.2.1 ��“�_”����、K�、C����/��V�
�D�9.1�–�9.2 ����(�1)1) 78��(��)1)
9.1��'“8)”�9:1/:1�9
�r CPOS.HALT B0�=�0 SPOS.HALT B0�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0001.0000b
9.2�:1/:1�9v�
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0000.0100b
��v
– 8.�+,(����Tab. 6.2
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.3 �'“8)”�9��、;1、70�1:/<=>;
6.2.2 ��“�r”����、K�、A�.n�o*/0V�
�D�10.1�–�10.2 ����(�1)1) 78��(��)1)
10.1��'“88”�9:1/:1�9�(T4)
�r CCON.STOP B1�=�0 SCON.OPEN B1�=�0
+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xx01b }�SCON =�0001.0x01b
10.2�:1/:1�9v�
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.x001b }�SPOS =�0000.0101b
��v:
– 6.�/�(����Tab. 6.2
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.4 �'“88”�9��、;1、5�8?�.�(�>;
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 63
6.3 �����@A��
� ���'+,2«#�EMCA����FCT�9:。FHPP��&#$��+,4“^��FCT�9:”�
(CCON.LOCK,�B5)��'(4“+,@�FCT”�(SCON.FCT/MMI,�B5)�±����y����。
���FCT�Er��(CCON.LOCK,��5):
�'�&+,@“^��FCT�9:”�(CCON.LOCK,�B5�=�1),+,2��!8�FCT��_��EMCA��+
,@。
kF�FCT����(SCON.FCT/MMI,��5):
"�&�'(4“+,@�FCT”�(SCON.FCT/MMI,�B5�=�1)�f+,U^,FCT�.¶ #��EMCA��+
,@。�y|'(�,+,2}2+,�EMCA。
6.3.1 j�EMCA�?���
/��:j�EMCA�?���
~��<��#+,2��Festo�%&!(�(FCT)��S�+,@2:。
+,@
“FCT”QR
Festo�+�S��(FCT)
����
���
Power�ON(5/�¡)
^��FCT�9:
(CCON.LOCK,�B5)
EMCA
FCT�+,@
(SCON.FCT/MMI,�B5)
Fig. 6.3 ��<:��EMCA��+,@
6 �' FHPP +,
64 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.4 ��/0V�
6.4.1 ��/0
����(��BÈ,�6#0.��/0���;。0.��/0�" ��;�112§4¹
.��S���K#��;。��;L;�ª���;,�������51。��5��.�(�
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– 445�:»É�§5�¢,�������67
– C>:C>M»É,�������68
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– `s˪��642:
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6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 65
6.4.2 FHPP���:��/0
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69:��/0V�?�FHPP���
PNU 45 �9
1010 L;¾:. 67,�211
1011 ��(�12 69,�212
1012 70 67,�212
1013 Z70/¥70 67,�213
1015 F�<=(��C>M) 68,�213
1016 C>M70§4 68,�213
1017 C>ME8BS 68,�213
Tab. 6.5 ��(�>;��FHPP��#
6 �' FHPP +,
66 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.4.3 ����/0V�
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1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)
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���461 … … … …
8.���(�>;
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+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b
8.2�/1��(��(TA7)
h���/0 CPOS.HOM B2�=�P SPOS.ACK B1�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0P01b }�SPOS =�0000.0111b
8.3���(�.QR,D[4�HOM�4
h���/0 CPOS.HOM B2�=�02) SPOS.ACK B1�=�0
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0
L(1 SPOS.MOV B4�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0001.0001b
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– 9.1��'“8)”�9��(�,������62
– 10.1��'“88”�9��(�,������62
8.4�v���(��(TA8)
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
���g��/0 SPOS.REF B7�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�1000.0101b
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– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
2) +,4“/1��(�”�CPOS.HOM,�B2���&#'(4“6]11”�SPOSACK,�B1�C���[4。
Tab. 6.6 +,��(�
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 67
6.4.4 ���:���/;�{�?��/0
~��< K{½���#�1f�(��;�REF)���(�����445��,}¬C:1�
L;�(AZ)���¼Ê。
h���/0(CPOS.HOM,�B2)
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(PNU�1012.1)
Z70/¥70
(PNU�1013.1)
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
t
t
t
t
t¾�70
(PNU�1012.3)
�³70
(PNU�1012.2)
��;�(REF)
L;�(AZ)
112.��(�
(SPOS.REF,�B7) t
L;¾:.
(PNU�1010.1)
6]/1
(SPOS.ACK,�B1) t
��5�/445�
t
t
4&
Fig. 6.4 ��<:�1f�=��/445����(�
6 �' FHPP +,
68 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.4.5 /��:�;��W?��/0
~��< K{½���#�1f(��;�REF)���(��C>��,}¬C:1�L;�
(AZ)���¼Ê。
h���/0(CPOS.HOM,�B2)
̹70
(PNU�1012.1)
Z70/¥70
(PNU�1013.1)
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
t
t
t
t
t�³70
(PNU�1012.2)
��;�(REF)
L;�(AZ)
112.��(�
(SPOS.REF,�B7)t
L;¾:.
(PNU�1010.1)
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)t
C>M70§4
(PNU�1016.1)
1:§4/<=§4
�(FCT)
t
F�<=
(PNU�1015.1)
C>ME8BS
(PNU�1017.1)
C>
t
4&
Fig. 6.5 ��<:�1f�=44C>���(�
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 69
6.4.6 ��/0yz
��(�12�6#,12���;�REF��I#��。_¼Ê»É���(�12�m#I#��
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C> �1f EEh�(-18) 70
�1f EFh�(-17)
�_¼Ê�445� �1f 12h�(18) 71
�1f 11h�(17)
_¼Ê�445� �1f 02h�(02) 72
�1f 01h�(01)
�_¼Ê���5� �1f 17h�(23) 73
�1f 1Bh�(27)
`¼Ê���5� �1f 07h�(07) 74
�1f 0Bh�(11)
1) ��(�12��CANopen���%&��CiA�402�V�3.0�%��。
Tab. 6.7 ��(�12
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"#��(�� ��K)
1. qk4&�%��;。8�“(��L;”�QR�BÈ���(�:1。
2. �8::1=L;
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Tab. 6.8 ��(�12�-�qk4&
�;��W?��/0
�'�)E8'(,DH|�Í0�¸��)�H�xE8BS�H¤,���C>��M。
EC���'(��L;�®5C>4&。
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6 �' FHPP +,
70 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
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n��EMCA��A��C>��+,f-,�X0�μ�¸,x��EMCA�j�
��。
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2. M=C>:~4&�%��;。
3. :1=L;2)
1f:�f(12�EEh;-18) 1f:�f(12�EFh;-17)
1) ��³�44C>'*�ÂÃ445�。
2) n�y|��(�12,�8�“:1�L;”��QR。
Tab. 6.9 ��(�12�-�=44C>���(�
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 71
�;�{�?��/0
��/05!� !?;�{�
1. n���1445�:¢�#�&�1f�»¼70»¼445�。n�M=5�,
�����v�(��2.)。
n�.h�1#445�,�-�����v�(��2.)。
n�Ä T�445�:
– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。
– ��_C>�112:(��C>,MC>,�8��(�DU^[V�0x22
(FCT��4)。
2. M445�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��144
5�。~4&�%��;。
3. �8::1=L;
1f:�f(12�12h;18) 1f:�f(12�11h;�17)
�445� �445�
Tab. 6.10 ��(�12�-���(���_¼Ê�445�
6 �' FHPP +,
72 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��/05� !?;�{�
1. n���1445�:¢�#�&�1f�»¼70»¼445�。n�M=5�,
�����v�(��2.)。
n�.h�1#445�,�-�����v�(��2.)。
n�Ä T�445�:
– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。
– ��_C>�112:(��C>,MC>,�8��(�DU^[V�0x22
(FCT��4)。
2. M445�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��144
5�,EC�M��,¼Ê。~4&�%��;。
3. �8::1=L;
1f:�f(12�02h;02) 1f:�f(12�01h;01)
�445�
¼Ê
�445�
¼Ê
Tab. 6.11 ��(�12�-���(��_¼Ê�445�
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 73
��/05��{�
��/05!� !?��{�
1. n���1��5�:¢�#�&�1f�»¼70»¼��5�。n�M=5�,
�����v�(��2.)。
n�.h�1#��5�,�-�����v�(��2.)。
n�Ä T���5�:
– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。
– ��_C>�112:(��C>,MC>,¶1f»¼
– ��¶1f�T�5�:�9,DU^[V�0x22(FCT��4)
2. M��5�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��1��
5�。~4&�%��;。
3. �8::1=L;
1f:�f(12�17h;23) 1f:�f(12�1Bh;27)
��5� ��5�
Tab. 6.12 ��(�12�-���(���_¼Ê���5�
6 �' FHPP +,
74 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��/05^ !?��{�
1. n���1��5�:¢�#�&�1f�»¼70»¼��5�。n�M=5�,
�����v�(��2.)。
n�.h�1#��5�,�-�����v�(��2.)。
n�Ä T���5�:
– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。
– ��_C>�112:(��C>,MC>,¶1f»¼
– ��¶1f�T�5�:�9,DU^[V�0x22(FCT��4)
2. M��5�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��1��
5�,EC�M��,¼Ê。~4&�%��;。
3. �8::1=L;
1f:�f(12�07h;7) 1f:�f(12�0Bh;11)
��5�
¼Ê
��5�
¼Ê
Tab. 6.13 ��(�12�-���(��_¼Ê���5�
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 75
6.5 K�V�
�;1>;����112(����4&。¼p ;1��(CPOS.JOGP���CPOS.JOGN),
±��;1(�112。n�h'#��(��112,��'5446#§44&。
n������(��112,��'445��C>�;1Z�4,。;1(��'*R
´�;1�#,�������77。�FÅ�70�(PNU�530),��À�º6�³f�,4&。�'
FÆ�70�(PNU�531)���Æ7:1�^F���*。
;1(�>;m����9:
– ³f�D4&(Kn:fgB)
– Ç(2112(Kn:\��5[VC)
– �%��(�>;�1:1(�1¯�)
6.5.1 K�/0V�?�FHPP���
��;1(�>;, ���FHPP��#��。
69:&jK�/0V�?�FHPP���
PNU 45 �9
530 Å7�–���1�ÁÈ 77,�200
531 Æ7�–���2�ÁÈ 77,�200
532 Z70/¥70 77,�200
534 ��1�ÁÈ�ABS 77,�200
538 KCDE�&«% 77,�200
539 KCDEJ"ÑÂ 200
Tab. 6.14 ��;1(�>;��FHPP��#
6 �' FHPP +,
76 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.5.2 ��K�/0V�
��K�/0(��:��yt/0)
�D�8.1�–�8.5 ����(�1)1) 78��(��)1)
1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)
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���461 … … … …
8.�;1>;
8.1�/1“;1(�”&�-+
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8.2�/1;1(��(TA9)
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8.3�@A;1(�
�tK� CPOS.JOGP B3�=�1
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0
L(1 SPOS.MOV B4�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.1001b }�SPOS =�0001.0011b
�����v:
– 9.1��'“8)”�9;1(�,������62
– 10.1��'“88”�9;1(�,������62
8.4�H¤;1(��(TA10)
�tK� CPOS.JOGP B3�=�N SPOS.ACK B1�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.N001b }�SPOS =�0001.0001b
8.5�;1(�.H¤
�f;1 CPOS.JOGP B3�=�0 SPOS.ACK B1�=�0
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b
��v
– 8.2�/1;1(�
– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.15 +,;1(�(Kn:¢�1f(�)
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n�=,;1��“�f;1”�(CPOS.JOGP)��“�f;1”�(CPOS.JOGN)��B
QR,����P�&�´,��。
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 77
6.5.3 /��:K�/0V�
~��< K{½���#;1(�>;“�f;1”(JOGP)。
�tK�
(CPOS.JOGP,�B3)
Æ7
(PNU�531.1)
Å7
(PNU�530.1)
Z70/¥70
(PNU�532.1)
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
4&
KCDE�&«%
(PNU�538)1)
t
t
t
t
t
t
6]/1
(SPOS.ACK,�B1) t
��1�ÁÈ�ABS
(PNU�534.1)
t
1) �KCDE����&,������120
Fig. 6.6 ��<:;1(�>;(“�f;1”�K<)
6 �' FHPP +,
78 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.6 /�V�
����D�BÈ,'�112�qk4&��%ª�4&�。�D�BÈ,4&���V�h�
#�&��DT��(PNU�520)�����Tab. 6.17。112�n�:1�"��T�4&�:
– �';1�(JOGP/JOGN)
– �'4&�9
– �����1��('(:“112�^�”�.�T�,12)
�DB112��8Ã。�$+,2、#$I)��EMCA����F�BS,q70FÐ�BÈ��
'�oÒÓ±²��&6{。
��'�D�ÄÉqk�V�4&�。�'�#“�V#$”�(PNU�127.2)����
Fk�4&�����EMCA���AV]2�。
6.6.1 FHPP���:/�V�
���D>;, ���FHPP��#��。
69:FHPP���:/�V�
PNU 45 �9
400.1 ¤#5�6� 184
520 �DT� Tab. 6.17,�197
Tab. 6.16 ���D>;��FHPP��#
/����(PNU�520) /�jG PNU �9
=�1 5��4&" �(�#) PNU�4041) 186
=�2 L;¾:. PNU�1010 211
=�3 �T; PNU�500 196
=�4 �15��4& PNU�501.1 196
=�5 �15��4& PNU�501.2 196
=�6 4&LF2,Fµ�(�4�) PNU�4301) 192
=�7 4&LF2,F��(�4�) PNU�4311) 192
1) �k��#“" 5�6�”�(PNU�400.1)���5�"��5�6����#�&。
Tab. 6.17 �DT���
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 79
6.6.2 ��/�V�
�D�8.1�–�8.3 ����(�1)1) 78��(��)1)
1.�Power�ON(���¡) 112.^��(S2)
���461 … … … …
8.��D>;
8.1�/1�D(&�)
/�� CPOS.TEACH B5�=�P SPOS.TEACH B3�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xPx.xxxxb }�SPOS =�0000.110xb
8.2��DD��#�
/�� CPOS.TEACH B5�=�N SPOS.TEACH B3�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xNx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb
8.3��V#�
���� PNU�127.2 B�=�1
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.18 +,�D>;
6 �' FHPP +,
80 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.6.3 /��:/�V�
~��<��#���7“�D”,�±�112�“qk4&”�(PNU�300.1)����D。
/��
(CPOS.TEACH,�B5)
6]�D
(SPOS.TEACH,�B3)
t
t
EMCA:�g�
+,2:�D�£�
EMCA:�D-+
+,2:&��D
�DT�
(PNU�520.1)
�V#$
(PNU�127.2)
t
t
N... N+1
!�V]2
t
... N
�AV]2 ... N
Fig. 6.7 �DH*��
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– " S*��#zC�#¸9��1;��#�V,%#�²��J1;�V�
D�#�,�k�PNU�127.2��S*#��1��9���V。
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 81
6.7 A�.nV�
�5�8?>;�����EMCA��Fs��64��5����#�&。��5�¹L_#" :1�
9�k��#。�+,2�)\#$(+,4��3)�I)�EMCA��z/1Bp���“/1:1�
9�(CPOS.START,�B1�=�1)”/1Ô��5�6�。�')*#$('(4��3),+,2�aaFC
���5�6�。gB:1�9v}����QR'(。
5�8?(�>;�,EMCA� ������:
– (�ª����#45�
– �./��.^���*4,�(�705�
– �./��.^���*4,(�1:5�
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6.7.1 69:A�.n/0V�"?��#P
~����#5�8?(�>;�+,2��EMCA�!S�#$�7。
EMCA���
FHPP-Standard
FHPP-Standard
/0y�kF�(FHPP)�(SCON.OPM1/2)
('()-�1)
A�%L(<:)
('()-�3)
78��(SCON/SPOS/RSB/<:��)
('()-�1/2/4/5�…�8)
/0y�.n�(FHPP)�(CCON.OPM1/2)
(+,)-�1)
A�%L(lb)
(+,)-�3)
�����(CCON/CPOS)
(+,4�1/2)
Fig. 6.8 �,:5�8?(�>;��#$�7
6 �' FHPP +,
82 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.7.2 FHPP���:A�.n/0V�
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6�:A�.n/0V�?�FHPP���
PNU 45 /0
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400.1 ¤#5�6� P/V/F 184
400.2 qk5�6� P/V/F 184
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– B1/B2�(=�0/0):#4>;
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404 4&" �(T�) P 90,�186
406 70 P/F 90,�186
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401 5�+,)-�1
– B1/B2�(=�0/1):70>;
V 91,�185
441 70" �(T�) V 91,�195
1:/<=>;
401 5�+,)-�1
– B1/B2�(=�1/0):1:/<=>;
F 92,�185
406 70 P/F 92,�186
442 1:" �(T�) F 92,�195
Z70/¥70
407 Z70 P/V/F 91,�187
408 ÑÂ P/V/F 91,�187
�r
410 �r(¤��[) P/V/F 187
/1ÑÂ
426 /1ÑÂ P/V/F 87,�190
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421 /1� P/V/F 189
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428 <=P�+,/# P/V/F 191
1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 83
PNU �9/0
V�1)45
4,�G+
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409 Z70Çi� P/V 187
417 ¥70Çi� P/V 188
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401 5�+,)-�1
– B5:QR�*G+
V/F 98,�185
427 �*§4 V/F 91f.,�98,�190
1:/<=4,
418 <=4� P/V 90f.,�188
%&#$
Motion�Complete
404 4&" � P 118,�186
441 70" � V 118,�195
442 1:" � F 118,�195
552 .>=1:�U^« F 118,�203
561 �&«%,>=70 V 118,�203
1022 �&«%,.>=T� P 118,�214
1023 =>T�E8BS P/V/F 118,�214
KCID
424 KCDE�&«% P/V 90f.,�120,�189
1045 KCDEJ"ÑÂ P/V 120,�219
LF2
312 LF2)\'( P/V/F 180
430 4&LF2,Fµ P/V/F 192
431 4&LF2,F� P/V/F
432 4&LF2,E8BS P/V/F
433 70LF2,Fµ P/V/F 193
434 70LF2,F� P/V/F
435 70LF2,E8BS P/V/F
436 1:LF2,Fµ P/V/F 194
437 1:LF2,F� P/V/F
438 1:LF2,E8BS P/V/F
439 BSLF2,Fµ P/V/F 195
440 BSLF2,F� P/V/F
1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;
Tab. 6.19 5�8?(�>;��FHPP��#
6 �' FHPP +,
84 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.7.3 ��A�.n/0V�
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1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)
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���461 … … … …
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8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)
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8?5�6�,�������87
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+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b
+,/'()-�3 }�5�6� =�R }�5�6� =�x
8.2�5�:1�9�(TA1)
h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.00P1b }�SPOS =�0000.0111b
8.3�:1�9QR�(SA2)�Da[/14
FHPP�(�>;8? SCON.OPM1/2 B6/B7�=�0/0
h����1 CPOS.START B1�=�0 SPOS.ACK B1�=�0
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0
L(1 SPOS.MOV B4�=�1
5�6� �£� =�R
+,>;¶� RSB.COM1/2 B2/B3�=�B/B
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+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0001.0001b
+,/'()-�3 }�5�6� =�R }�5�6� =�R
+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB00b
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– 8.8�+,�;8)���Tab. 6.21
– 8.9�?<@A=B���Tab. 6.22
– 8.12�.>=�*4,���Tab. 6.23
– 9.1��'“88”�9:1�9,������62
– 10.1��'“Stopp”�9:1�9,������62
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�5�6��#
2) qk�£�。
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 85
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8.4�:1�9v��(TA2)
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�B
+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�000B.0101b
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– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.20
– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�5�6��#
2) qk�£�。
Tab. 6.20 +,5�8?(�>;
6.7.4 ���H�_
��#4>;���。
�D�8.5�–�8.8 ����(�1)1) 78��(��)1)
8.�5�8?(�>;
8.3�:1�9QR
��Tab. 6.20 … … … …
8.5��T�;88�(TA3)
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8.6�>=�;8)
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0000.0000b
8.7��;8)C&�/1
88 CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1
?<@A=B CPOS.CLEAR B6�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.0001b }�SPOS =�0000.0001b
8.8�@A:1�9�(TA4)
h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.00P1b }�SPOS =�0000.0011b
��v:
– 8.3�:1�9QR���Tab. 6.20
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.21 +,�;8)
6 �' FHPP +,
86 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.7.5 ���$I�
��#4>;���。
�D�8.9 ����(�1)1) 78��(��)1)
8.�5�8?(�>;
8.6�>=�;8)
��Tab. 6.21 … … … …
8.9�?<@A=B�(TA6)
88 CPOS.HALT B0�=�x SPOS.HALT B0�=�x
���$I� CPOS.CLEAR B6�=�P
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0P00.000xb }�SPOS =�0000.010xb
��v:
– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.20
– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.22 ?<@A=B
6.7.6 gJ�0`;�
��70�1:/<=>;���。
�D�8.12�–�8.13 ����(�1)1) 78��(��)1)
8.�5�8?(�>;
8.3�:1�9QR
��Tab. 6.20 … … … …
8.12�.>=�*4,(�*G+QR,PNU�401.xx,�B5�=�0)
J�0`�; RSB.XLIM B5�=�1
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8.13�:1.H¤
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b
��v:
– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.20
– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;
Tab. 6.23 .>=�*4,
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 87
6.7.7 /��:h���rA�
~��<��#5�8?(�>;�5��/1�88。
¤#5�6�
(+,)-�3)
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(CCON.STOP,�B1)
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
�£5�6�
('()-�3)
N N�+�1
N
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
h����1
(CPOS.START,�B1)
5
4
3
2
1
N�+�1
1 �'�¸¢“/1:1�9”,���q
k5�6��(N)�D�“6]/1”�%�1。
2 ¼p+,2M=“6]/1”,�-�
��“/1:1�9”�%�0。
3 EMCA��'“6]/1”���§¢���
\¶"。
4 ¼p+,2M=“6]/1�=�0”,
-��5#��,5�6��(N�+�1)。
5 ��'“88”,H¤��(��°
,#4'*。���Quick-
Stop�¥70�(PNU�1029)�88112。
Fig. 6.9 ��<:/1�885�
6 �' FHPP +,
88 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.7.8 /��:���_��w�A�,� KL(�H�_)
�70�1:/<=>;�,�'“8)�=0”88112,DH¤��(��5�。
�'��,�¸¢“/1:1�9”�/1qk5�。
¤#5�6�
(+,)-�3)
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
�£5�6�
('()-�3)
N N�+�1
N
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
�r
(CPOS.HALT,�B0)
h����1
(CPOS.START,�B1)
6]88
(SPOS.HALT,�B0)
1
2
1 �'“8)”�=�0(¥70�(PNU�408))
�9#45�。y|'(�,��
“Motion�Complete”�=�0。
2 �'�¸¢“/1:1�9”�@A
5��“N”。
Fig. 6.10 ��<:�9#45�,EC@A
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 89
6.7.9 /��:���_��w�A�,¡���$I�
~��<��#5�8?(�>;�5��88�@A=B�?<。
1
2
¤#5�6�
(+,)-�3)
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
�£5�6�
('()-�3)
N N�+�1
N
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
�r
(CPOS.HALT,�B0)
N�+�1
/1:1�9
(CPOS.START,�B1)
���$I�
(CPOS.CLEAR,�B6)
6]88
(SPOS.HALT,�B0)
4
3
1 �'8)�9#45�
2 ?<@A=B
3 /1k5�“N�+�1”
4 =>T�4&
Fig. 6.11 ��<:�9#45�,D?<@A=B
6 �' FHPP +,
90 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.7.10 /��:w�V�(KjKw�)
~��<��#5�8?(�>;�#4>;��;�;#4。
4&" �(PNU�404)
t
704)
(PNU�406)
Z70(PNU�407)
ÑÂ(PNU�408)
t
t
qk" 4&(PNU�300.2)
qk" 70(PNU�310.2)
KCDE�&«%3)
(PNU�424)
Motion�Complete5)
(SPOS.MC,�B2)
t
ª�#41;1)
��#41;2)
1) ª���T;�(PNU�500):�PNU�401,�B0�=�0
2) �����,�£�:PNU�401,�B0�=�1/B4�=�1,�����," �:PNU�401,�B0�=�1/B4�=�0
3) �KCDE����&,�������120
4) ¶�:.>=70§4'()-�(RSB.VLIM,�B4)。
5) �“Motion�Complete”����&,�������118
Fig. 6.12 ��<:;�;#4
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 91
6.7.11 /��:C�V�
~��<��#5�8?(�>;��70>;。Kn:g��'“8)”�(CPOS.HALT,�B0�=�1)�
�9:1�9。
t
t
qk4&(PNU�300.1)
qk" 70(PNU�310.2)
�*§41)
(PNU�427)
70" �(PNU�441)
88
(CPOS.HALT,�B0)
t
F�+,¾E2)
(PNU�424)
Motion�Complete3)
(SPOS.MC,�B2)
t
Z70(PNU�407)
tÑÂ
(PNU�408)
1) ��*G+����&,�������98
2) �KCDE����&,�������120
3) �“Motion�Complete”����&,�������118
Fig. 6.13 ��<:70>;
6 �' FHPP +,
92 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.7.12 /��:��/��V�
~��<��#5�8?(�>;��1:/<=>;。Kn,g��':1�C>4&�H¤:
1�9。
t
702)
(PNU�406)
Z70(PNU�407)
t
t
qk4&(PNU�300.1)
qk" 70(PNU�310.2)
qk" �(1:)(PNU�301.2) t
1:" �
(PNU�442)
�*§41)
(PNU�427)
Motion�Complete3)
(SPOS.MC,�B2)
t
�RC>
ÑÂ(PNU�408)
1) ��*G+����&,�������98
2) ¶�:.>=70§4'()-�(RSB.VLIM,�B4)。
3) �“Motion�Complete”����&,�������118
Fig. 6.14 ��<:1:/<=>;
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 93
6.8 A�M
��5�B, ���FHPP��#��。
6�:A�.n/0V�?�FHPP���
PNU 45 /0
V�1)�9
5�B#$
5�B
402 5�+,)-�2
– B0...6:j15�B�H7�
– B7:QR5�H7
P/V/F 94,�186
416 5�H7T�(�,5�) P/V/F 188
423 F�70 P 189
425 5�H7B�MC P/V/F 190
426 /1ÑÂ P/V/F 190
430�…�432 4&LF2 P/V/F 192
433�…�435 70LF2 P/V/F 193
436�…�438 1:LF2 P/V/F 194
439�…�440 BSLF2 P/V/F 195
1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;
Tab. 6.24 5�8?(�>;��FHPP��#
6 �' FHPP +,
94 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
N�A�M?%Pm��(PNU�402)
4 #� YË _� ���
4�0�…�6 0 ^� $H¤ �H75�。
1 MC�QR Motion�
Complete
n�T�" ���Motion�Complete�°¿Q(��
#�MC��,�������117),���5�H7。
20 PosK�QR 4&LF2
QR
n�qk�£4&�(PNU�300.1)��E8BS�
(PNU�432)�Q4�4&LF2�(PNU�430/431)�
�°¿!Q,���5�H7。
21 VK�QR 70LF2
QR
n�qk�£70�(PNU�310.1)��E8BS�
(PNU�435)�Q4�70LF2�(PNU�433/434)�
�°¿!Q,���5�H7。
22 FK�QR 1:LF2
QR
n�qk�£1:�(PNU�300.1)��E8BS�
(PNU�438)�Q4�1:LF2�(PNU�436/437)�
�°¿!Q,���5�H7。
23 TK�QR BSLF2
QR
n�.>=#BSLF2�(PNU�439/440)�
�§4�,���5�H7。
4�7 0 – – 5�H7QR
1 – – 5�H7^�1)
1) ���\�IgT����FCT。
Tab. 6.25 j15�B�H7�
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 95
6.8.1 ��A�M
�D�8.3�–�8.5 ����(�1)1) 78��(��)1)
8.�_5�B�5�8?(�>;
8.3�:1�9QR�(SA2)
���484 ... ... ... ...
[�1�&A�%Pg
¢0
RSB.RC1 B0�=�0
A�%Pgq� RSB.RCC B1�=�0
+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB00b
8.4�u,�5�H7.���(TA5)
... ... ... ... ...
[�1�&A�%Pg
¢0
RSB.RC1 B0�=�1
+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB01b
8.5�5�B.H¤�(TA2)
... ... ... ... ...
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
A�%Pgq� RSB.RCC B1�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�0000.0101b
+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB11b
��v:
8.�+,(�,�������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;
Tab. 6.26 +,5�B
6 �' FHPP +,
96 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.8.2 /��:A�M
~��<��#5�8?(�>;�s,5��B�。�'/1Ô�������(�1;Æ�v
�s,5�。�'5�H7T��(PNU�416)�5#�,5�。
t
4&
¤#5�6�
(+,)-�3)
t
t
t
Motion�Complete(��1))
(SPOS.MC,�B2)
/1:1�9
(CPOS.START,�B1)
�£5�6�
('()-�3)
t
N
N N�+�1 N�+�2 N�+�3
t
��1�,5�H7.��
(RSB.RC1,�B0)
t
5�H7.v�
(RSB.RCC,�B1)
t
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)
t
Motion�Complete(���1))
(SPOS.MC,�B2)
5�H7T�
(PNU�416)
t
N N�+�1 N�+�2 N�+�3
1) �$�#“5�H7B��MC�(PNU�425)”:4�=�1:MC���,4�=�0:MC����
Fig. 6.15 ��<:5�B
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 97
6.8.3 /��:I)C�?A�M
~��<��#5�8?(�>;�#4>;�“F�70”5�B�Y{。
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
t
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
t
�£5�6�
('()-�3)
t
¤#5�6�
(+,)-�3)
t
N�+�1N
t
70(PNU�406)
N
F�70(PNU�423)
qk�£�(70)(PNU�310.1)
/1:1�9
(CPOS.START,�B1)
t
6]/1(SPOS.ACK,�B1)
t
Fig. 6.16 ��<:F�70�5�B
6 �' FHPP +,
98 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.8.4 0`��
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>=�*4,B,EMCA�'�\n�¶":
– %&“�*G+”��%'(4“.>=�*§4�”�(RSB.XLIM,�B5)。
– 112���Quick-Stop�¥70�(PNU�1029)�,1,.���8)'(。
– �&'(4“Motion�Complete”�(SPOS.MC,�B2)。n��k>=T�" �,��~4&��
&'(4“Motion�Complete”。
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FHPP���:0`��
���*G+, ���FHPP��#��。
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300.1 qk4& 178
310.1 qk70 179
401 5�+,)-�1
– 4�5:�*G+
185
427 �*§4 190
1029 Quick-Stop�¥70 216
Tab. 6.27 �*G+��FHPP��#
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 99
/��:0`��
~��<��#�*G+�Y{。
t
Quick-Stop�¥70(PNU�1029)
t
qk4&(PNU�300.1)
0`;�(PNU�427)
t
qk70(PNU�310.1)
�*G+(PNU�401,�B5)
t
.>=�*§4�(RSB.XLIM,�B5)
t
Motion�Complete�(SPOS.MC,�B2)
t
Fig. 6.17 ��<:�*G+�-�Kn:1:/<=>;
6 �' FHPP +,
100 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.9 o*/0V�
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6.9.1 6�:o*/0V�"?��#P
~����#.�(�>;�+,2��EMCA�!S�#$�7。
EMCA���
FHPP-Standard
FHPP-Standard
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('()-�1)
<:��1/<:��2
('()-�4/5�…�8)
78���(SCON/SPOS/SDIR)
('()-�1�…�3)
/0y�.n�(FHPP)�(CCON.OPM1/2)
(+,)-�1)
lb��1/lb��2
(+,)-�4/5�…�8)
�����(CCON/CPOS/CDIR)
(+,)-�1�…�3)
Fig. 6.18 ��:.�(�>;��#$�7
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 101
6.9.2 FHPP���:o*/0V�
��.�(�>;, ���FHPP��#��。
69:o*/0V�?�FHPP���
PNU 45 /0
V�1)�9
.�#$��
#4>;
524 FHPP�.�(�>;�&
– B0:8?��#41;
P 199
540 70���2) P/F 110,�201
541 Z70 P/F 110,�201
542 ÑÂ P/V/F 110,�201
548 F�70 P 113,�202
70>;
560 Z70���2) V 111,�203
542 ÑÂ P 111,�201
1:/<=>;
540 70���2) P/F 110,�201
541 Z70 P/F 110,�201
542 ÑÂ P/V/F 110,�201
555 1:���2) F 112,�203
�r
544 �[ P/V/F 201
/1ÑÂ
582 /1ÑÂ P/V/F 107,�205
/1�
583 /1� P/V/F 205
<=W+,
1080 <=W+, P/V/F 222
1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;
2) +,2�I)�,ÍyL�=+,)-¸,~ÍyL"����O,�0\" �。
6 �' FHPP +,
102 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU �9/0
V�1)45
4,�G+
½1
543 Z70Çi� P/V 201
547 ¥70Çi� P/V 202
�*G+
510 �*4, F 112,�114,�197
566 V 111,�114,�204
1:/<=4,
581 <=4� P/V 110f.,�205
%&#$
Motion�Complete
404 4&" � P 118,�186
441 70" � V 118,�195
442 1:" � F 118,�195
552 .>=1:�U^« F 118,�203
561 �&«%,>=70 V 118,�203
1022 �&«%,.>=T� P 118,�214
1023 =>T�E8BS P/V/F 118,�214
KCID
549 KCDE�&«% P 110,�120,�202
568 �£70¾E�&«% V 111,�120,�204
1045 KCDEJ"ÑÂ P/V 120,�120,�219
LF2
312 LF2)\'( P/V/F 180
585 4&LF2,Fµ P/V/F 206
586 4&LF2,F� P/V/F
587 4&LF2,E8BS P/V/F
588 70LF2,Fµ P/V/F 206
589 70LF2,F� P/V/F
590 70LF2,E8BS P/V/F
591 1:LF2,Fµ P/V/F 207
592 1:LF2,F� P/V/F
593 1:LF2,E8BS P/V/F
594 BSLF2,Fµ P/V/F 207
595 BSLF2,F� P/V/F
1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;
2) +,2�I)�,ÍyL�=+,)-¸,~ÍyL"����O,�0\" �。
Tab. 6.28 .�(�>;��FHPP��#
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 103
6.9.3 ��o*/0V�
�D�8.1�–�8.4 ����(�1)1) 78��(��)1)
1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)
-+�(SA1)
���4�61 … … … …
8.�.�(�>;(k��:112.��(�,�������66)
8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)
�r CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1
8?�FHPP�(�>;“.�(�>;”
FHPP�/0V�.n CCON.OPM1/2 B6/B7�=�1/0 SCON.OPM1/2 B6/B7�=�x/x2)
8?(�>;/+,>;
– COM1/2�=�00:#4>;
– COM1/2�=�01:70>;
– COM1/2�=�10:1:/<=>;
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8?#41;(���#4>;)
– ABS�=�0:" �����T;ª��
– ABS�=�1:" �����£/" 4&
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��� lb��2 =�R �£��2 =�x2)
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+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b
+,/'()-�3 }�CDIR =�0000.0BBBb }�SDIR =�0000.0xxBb
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+,/'()-��5�...��8 " ��2 =�R �£��2 =�x
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�" ��#
2) qk�£�。
6 �' FHPP +,
104 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
�D�8.1�–�8.4 78��(��)1)����(�1)1)
8.2�5�:1�9�(TA1)
h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.00P1b }�SPOS =�0000.0111b
8.3�:1�9QR�(SA2)�Da[/14
FHPP�(�>;8? SCON.OPM1/2 B6/B7�=�1/0
h����1 CPOS.START B1�=�0 SPOS.ACK B1�=�0
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0
L(1 SPOS.MOV B4�=�1
+,>; SDIR.COM1/2 B1/B2�=�B/B
bb��# �£��1 =�A
T�� �£��1 =�A
+,/'()-�1 }�CCON =�0110.xx11b }�SCON =�0101.0x11b
+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�0001.0001b
+,/'()-�3 }�CDIR =�0000.0BBBb }�SDIR =�0000.0BBBb
+,/'()-�4 " ��1 =�AAAA.AAAAb �£��1 =�AAAA.AAAAb
+,/'()-��5�...��8 " ��2 =�AAAA....b �£��2 =�AAAA....b
���CAv�:
– 8.8�+,�;8)���Tab. 6.30
– 8.9�?<@A=B���Tab. 6.31
– 8.12�.>=�*4,���
– 9.1��'“88”�9:1�9,�������62
– 10.1��'“Stopp”�9:1�9,�������62
8.4�:1�9v��(TA2)
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�B
+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�000B.0101b
��v:
– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.29
– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�" ��#
2) qk�£�。
Tab. 6.29 +,.�(�>;
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 105
6.9.4 ���H�_
��#4>;���
�D�8.5�–�8.8 ����(�1)1) 78��(��)1)
8.�.�(�
8.3�:1�9QR
��Tab. 6.29 … … … …
8.5��T�;88�(TA3)
�r CPOS.HALT B0�=�0 SPOS.HALT B0�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0001.0000b
8.6�>=�;8)
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0000.0000b
8.7��;8)C&�/1
88 CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1
?<@A=B CPOS.CLEAR B6�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.0001b }�SPOS =�0000.0001b
8.8�@A:1�9�(TA4)
h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.00P1b }�SPOS =�0000.0011b
��v:
– 8.3�:1�9QR���Tab. 6.29
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.30 +,�;8)
6.9.5 ���$I�
��#4>;���
�D�8.9 ����(�1)1) 78��(��)1)
8.�.�(�
8.6�>=�;8)
��Tab. 6.30 … … … …
8.9�?<@A=B�(TA6)
88 CPOS.HALT B0�=�x SPOS.HALT B0�=�x
���$I� CPOS.CLEAR B6�=�P
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
+,/'()-�2 }�CPOS =�0P00.000xb }�SPOS =�0000.010xb
��v:
– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.29
– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���
Tab. 6.31 ?<@A=B
6 �' FHPP +,
106 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.9.6 gJ�0`;�
��70�1:/<=>;���。
�D�8.12�–�8.13 ����(�1)1) 78��(��)1)
8.�.�(�
8.3�:1�9QR
��Tab. 6.29 … … … …
8.12�.>=�*4,(�*§4�QR,�CDIR.XLIM,�B5�=�0)
J�0`�; SDIR.XLIM B5�=�1
+,/'()-�3 }�CDIR =�0000.0BBBb }�SDIR =�0010.0BBBb
8.13�:1.H¤
Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1
L(1 SPOS.MOV B4�=�0
+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�0000.0101b
��v:
– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.29
– 8.�+,(�,������61
1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;
Tab. 6.32 .>=�*4,
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 107
6.9.7 /��:h���r���1
~��<��#.�(�>;�:1�9�/1�88。
�r
(CCON.STOP,�B1)
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
N N�+�1
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
h����1
(CPOS.START,�B1)
5
4
3
2
1
" ��2
(+,)-�5�…�8)
… N … …�£��2
('()-�5�…�8)
1 �'�¸¢“/1:1�9”,���q
k" ��(N)�D�“6]/1”�%�1。
2 ¼p+,2M=“6]/1�=�1”,-�
��“/1:1�9”�%�0。
3 EMCA��'“6]/1”���§¢���
\¶"。
4 ¼p+,2M=“6]/1�=�0”,-�
�5#��," ��(N�+�1)。
5 ��'“88”,H¤��(��°,#
4'*。��Quick-Stop�¥70�(PNU�1029)
�88112。
Fig. 6.19 ��<:/1�88:1�9
6 �' FHPP +,
108 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.9.8 /��:���_��w��1,� KL(�H�_)
~��<��#.�(�>;�#4>;�:1�9�88�@A。qk(��9{���H7
=“5�8?(�>;”�C,�'“/1:1�9”�@A。
�70�1:/<=>;�,�'“8)�=0”88112,DH¤��(��:1
�9。�'��,�¸¢“/1:1�9”�/1qk:1�9。
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
�r
(CPOS.HALT,�B0)
h����1
(CPOS.START,�B1)
6]88
(SPOS.HALT,�B0)
1
2
" ��2
(+,)-�5�…�8) N N�+�1
�£��2
('()-�5�…�8) … … … N
1 �'“8)”�=�0(¥70�(PNU�542))
�9#4�9。y|'(�,��“Motion
�Complete”�=�0。
2 �'�¸¢“/1:1�9”�@A:1
�9“N”。
Fig. 6.20 ��<:�9#4�9,EC@A
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 109
6.9.9 /��:���_��w��1,¡���$I�
~��<��#.�(�>;�:1�9�88�@A=B�?<。
1
2
6]/1
(SPOS.ACK,�B1)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
�r
(CPOS.HALT,�B0)
/1:1�9
(CPOS.START,�B1)
���$I�
(CPOS.CLEAR,�B6)
6]88
(SPOS.HALT,�B0)
" ��2
(+,)-�5�…�8) N N�+�1
4
3
�£��2
('()-�5�…�8) … … … N�+�1
1 �'8)�9#4�9
2 ?<@A=B
3 /1k:1�9“N�+�1”
4 >=T�4&
Fig. 6.21 ��<:�9#4�9,D?<@A=B
6 �' FHPP +,
110 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.9.10 /��:w�V�(KjKw�)
~��<��#.�(�>;�#4>;��;�;#4。
Q£��(��Y-�5�…�8,lb��2)
t
¤C�(PNU�541)
¥R(PNU�542)
t
t
qk" 4&(PNU�300.2)
qk" 70(PNU�310.2)
KCDE�&«%3)
(PNU�549)
Motion�Complete5)
(SPOS.MC,�B2)
t
���a�0�…�100�%(+,)-�4," ��1)
C�¦§�(PNU�540)
704)
Ojw�y�1)
ijw�y�2)
1) ª���T;�(PNU�500):�CDIR.ABS,�4�0�=�0
2) �����,�£�:�CDIR.ABS,�B0�=�1,�PNU�524,�B0�=�1,�����," �:CDIR.ABS,�B0�=�1,�PNU�524,�B0�=�0
3) �KCDE����&,������120
4) ¶�:.>=70§4�(SDIR.VLIM,�B4)。
5) �“Motion�Complete”����&,�������118
Fig. 6.22 ��<:;�;#4
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 111
6.9.11 /��:C�V�
~��<��#.�(�>;��70>;。Kn:g��'“8)”�(CPOS.HALT,�B0�=�1)�
�9:1�9。
t
¤C�¦§�(PNU�560)
t
t
qk4&(PNU�300.1)
qk" 70(PNU�310.2)
�*§41)
(PNU�566)
lbC�(��Y-�5�…�8,lb��2)
88
(CPOS.HALT,�B0)
t
KCDE�&«%2)
(PNU�568)
Motion�Complete3)
(SPOS.MC,�B2)
t
¦§� �̈0�…�100�%(��Y-�4,lb��1)
Z70
¥R(PNU�542)
1) ��*G+����&,�������114
2) �KCDE����&,������120
3) �“Motion�Complete”����&,�������118
Fig. 6.23 ��<:70>;
6 �' FHPP +,
112 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.9.12 /��:��/��V�
~��<��#.�(�>;��1:/<=>;。Kn,g��':1�C>4&�H¤:1
�9。
¦§� �̈0�…�100�%(��Y-�4,lb��1)
t
702)
¤C�(PNU�541)
t
t
qk4&(PNU�300.1)
qk" 70(PNU�310.2)
qk" �(1:)(PNU�301.2) t
��¦§�
(PNU�555)
�*§41)
(PNU�510)
Motion�Complete3)
(SPOS.MC,�B2)
t
�RC>
C�¦§�(PNU�540)
¦§� �̈0�…�100�%(��Y-�5�…�8,lb��2)
¥R(PNU�542)
1) ��*G+����&,�������114
2) ¶�:.>=70§4�(SDIR.VLIM,�B4)。
3) �“Motion�Complete”����&,�������118
Fig. 6.24 ��<:1:/<=>;
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 113
6.9.13 /��:I)C�
~��<��#.�(�>;�#4>;�F�70�Y{。
L(1
(SPOS.MOV,�B4)
t
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
t
t
I)C�(PNU�548)
qk�£�(70)(PNU�310.1)
���a�0�…�100�%(+,)-�4," ��1)
70���(PNU�540)
�£4&
('()-�5�…�8,�£��2)
t
" 4&
(+,)-�5�…�8," ��2)
t
......
N N�+�1
70
/1:1�9
(CPOS.START,�B1)
t
6]/1(SPOS.ACK,�B1)
t
...N
Fig. 6.25 ��<:F�70
6 �' FHPP +,
114 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.9.14 0`��
�*G+�*��4,,~�*�����70�1:/<=�9�BÈa[。
>=�*4,B,EMCA�'�\n�¶":
– %&“�*G+”��%'(4“.>=�*§4�”�(SDIR.XLIM,�B5)。
– 112���Quick-Stop�¥70�(PNU�1029)�,1,.���8)'(。
– �&'(4“Motion�Complete”�(SPOS.MC,�B2)。n��k>=T�" �,��~4&��
&'(4“Motion�Complete”。
n���p�������9,�112��4&�+。
QR�*G+�p+,4“CDIR.XLIM,4�5”。
FHPP���:0`��
���*G+, ���FHPP��#��。
PNU 45 /0V�1) �9
300.1 qk4& 178
310.1 qk70 179
510 �*4, F 197
566 �*4, V 204
1029 Quick-Stop�¥70 216
1) F�=�1:/<=>;,V�=�70>;
Tab. 6.33 �*G+��FHPP��#
6 �' FHPP +,
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 115
/��:0`��
~��<��#�*G+�Y{。
t
Quick-Stop�¥70(PNU�1029)
t
qk4&(PNU�300.1)
0`;�(PNU�510)
t
qk70(PNU�310.1)
�*G+(CDIR.XLIM,�B5)
t
.>=�*§4�(SDIR.XLIM,�B5)
t
Motion�Complete�(SPOS.MC,�B2)
t
Fig. 6.26 ��<:�*G+�-�Kn:1:/<=>;
6 �' FHPP +,
116 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
6.10 ©�ª�(��B�)
#))*��(DIN1)�[X9.5]���H1I.��#%Æ7“CJ”)*�。�'“CJ”(�>;�
(PNU�352.1)���8?��4&���1;:
– �'CJ)*���,�¸¢���§¢���qk4&��V��EMCA��。�TR�#��
ÄÉ。
– TRqk4&�C����'CJ)*����,É¢Çi�k�4&��V��EMCA��。
�Q+,2�(PLC/IPC)���'�PNU�350.1/351.1�TR4&�。
��B��(�8ª�)?�� PNU �9
�¸¢B�4&��[SINC] 350.1 182
�¸¢B�4&��[SINC] 351.1 182
CJ(�>; 352.1 182
Tab. 6.34 H1I.B��#
7 G+112Y{
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 117
7 �������
�'���LF2���112Y{��G+�+,。g�,EMCA�¶ Q&��A��,
Kn:%#�AQ&R�D���BÈ�Õ。
7.1 �]
%�EMCA��m#��%&:
�] ��� �9
Motion�Complete T\�9H¤���(T�M) 118
KCID
(Following�error)
G+#4�9/70�9qS��;1(�B“" �/�£�”
�¾E
120
E8'(G+
(Standstill�
monitoring)
n�112g+,��4&��G+。�
��]X����112�+,:
– ;1��C
– v�#��(�C
– �F�70�=�0�H¤#4�9C
– H¤�*4,C
– 88C
– 8)C
122
LF2
(Comparator)
�9qSG+�,QR�oE«%,Kn:��+,5�� �
�'�Q+,/0+,���*1�
124
Tab. 7.1 �&
7 G+112Y{
118 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
7.1.1 Motion�Complete
“Motion�Complete”��T\�9H¤���(T�M)。
%�,�9ªO(4&、70�1:/<=)5##�,«%。¼p��#�&�(�E8BS�
�£���&«%“.>=T�”Q,���&'(4“Motion�Complete”�(SPOS.MC,�B2)。
FHPP���:Motion�Complete
��%&“Motion�Complete”�m#���FHPP��#:
PNU 45 �9
#4>;
300.1 qk4& 178
404 4&" � 186
1022 �&«%,.>=T� 214
1023 =>T�E8BS 214
70>;
310.1 qk70 179
441 70" � 195
561 �&«%,>=70 203
1023 =>T�E8BS 214
1:/<=>;
301.1 qk1: 178
442 1:" � 195
552 .>=1:�U^« 203
1023 =>T�E8BS 214
Tab. 7.2 FHPP��#:Motion�Complete
7 G+112Y{
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 119
/��:Motion�Complete
~��<��#%&“Motion�Complete”�Y{。
t
�J��Sr�T(PNU�1023)
t
�]«+,gJ���(PNU�1022)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
t
" ��21)/4&" �2)
(PNU�404)
qk4&
(PNU�300.1)
1) .�(�>;
2) 5�8?(�>;
Fig. 7.1 ��<:Motion�Complete�-��K:#4>;
7 G+112Y{
120 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
7.1.2 ¬ U�
�#4、70�;1>;�G+l²'#F����KCDE。����9qS,��cÊ
Ë�" ��qk�£�!S�¾E��G+。�'�#�&6#���E�(F����KC
DE)。n�qk+,Ç.(±®、70)�" ���£�!E��#�&�E�°¿�,�
'�“KCDEJ"Ñ”H¤!CQR“KCDE”�&。q\�[V���^�BÈ,�'�
&'(4“KCDE”�(SPOS.FOLERR,�B5)。n�KCDE�%&%�^,���£��k4�K
CDE«%°¿QB'j1�T~�&。n�KCDE�%&%[V,�����'+,4“6]
[V”�(CCON.RESET,�B3)��[V%&“KCDE”�(FCT:�2Fh)���6]!k,�kuPe<[V
��。
FHPP���:¬ U
��KCDE, ���FHPP��#��。
PNU 45 /0V�1) �9
#4>;
300.3 qkKCDE D,�R 178
424 F�+,¾E R 189
549 KCDE�&«% D 202
1045 KCDEJ"ÑÂ D,�R 219
70>;
310.3 qk�f-¾E D,�R 179
424 F�+,¾E R 189
568 +,¾E�&«% D 204
1045 KCDEJ"ÑÂ D,�R 219
;1>;
300.3 qkKCDE 178
538 KCDE�&«% 200
539 KCDEJ"ÑÂ 200
1) D�=�.�(�>;,R�=�5�8?(�>;
Tab. 7.3 KCDE��FHPP��#
7 G+112Y{
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 121
/��:¬ U
~��<��#KCDE�Y{。
KCID�&�2Fh
t
t
/1
(CPOS.START,�B2)
¬ U®l¥R(PNU�1045)
t
4&" �(PNU�404)
t
qk" 4&(PNU�300.2)
qkKCDE(PNU�300.3)
qk4&(PNU�300.1)
IJ��-
(PNU�424)
Fig. 7.2 ��<:KCDE�-�5�8?(�>;��#4>;
7 G+112Y{
122 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
7.1.3 Sr78��
E8'(G+'OP4&f-2,OPl�r,E8'(J"ÑÂ�(PNU�1043)�BSQ¹4�E
8'(�&«%�(PNU�1042)�Q。>=" 4&�(PNU�1040)�DU^��“Motion�Complete”C�
QRE8'(G+。n�112�QR#E8'(G+�]X�Kn:��R: ��E8'(G
+BSQ:\#E8'(«%,�'�\��J":
– ��&'(4“E8'(G+”�(SPOS.STILL,�B6),�������46。
– 4&+,2'Ög�112�k̬=8)«%�。
E8'(G+}2�6��5���。n��E8'(«%�%�0��,�E8'(G+�^�。
FHPP���:Sr78��
��E8'(G+, ���FHPP��#��。
PNU 45 �9
1040 " 4& 218
1041 qk4& 218
1042 E8'(U^«% 218
1043 E8'(J"ÑÂ 218
Tab. 7.4 E8'(G+��FHPP��#
7 G+112Y{
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 123
/��:Sr78��
~��<��#E8'(G+�Y{。
t
=>T�E8BS
(PNU�1023)
t
�&«%,.>=T�
(PNU�1022)
Motion�Complete
(SPOS.MC,�B2)
t
" 4&(PNU�1040)
qk4&
(PNU�1041)
Sr78¯�«+(PNU�1042)
Sr78®l¥R(PNU�1043)
t
E8'(G+
(SPOS.STILL,�B6)
t
Fig. 7.3 ��<:E8'(G+�-��K:#4>;
7 G+112Y{
124 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
7.1.4 GV��
�'LF2���112�%�°&Y{��G+。yB�OP#�l4�5#�#�ÁSQ,
Kn:112�70。�'��46##�ÁS。��¤�%4&、70�1:LF25#E8B
S。n�~#���#�&�E8BSQ4�#�ÁSQ,�'T\%&。
��5�8?(�>;�x�.�>;�G+�BÈ����LF2。��5�8?,��(�5
��_`LF2��#(Kn:G+«%�Fµ��F��)。n�5�B,�LF2'���
yv�7�。��.�>;,�'�LF2��#�%.�>;�e«�#����_`(.�
>;�W�)。
�%&�)\����LF2%&�)\。G+�#�n�4�G+«%Q,����LF2%&
QR。�&�%&�#))\��(Configurable),n����#�"�%&。
n��G+«%!�,�^�LF2%&,D�ka[)\�。
GV� ���
BS n�/1�9���BS4�«%°¿Q,�~�&�QR。
4& ~4��k�5��4&!S���ÁS°¿Q。������4&5�,
0��p�ª���#~4�(��;)。n��#�&BS��£�4
�«%°¿Q,�~�&�QR。
70 n��#�&BS��£�4�«%°¿Q,�~�&�QR。
1:/<= �$�(PNU�555)��1:���,5�~4����-1000���+1000�‰。n��#
�&BS��£�4�«%°¿Q,�~�&�QR。
Tab. 7.5 LF2�
7 G+112Y{
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 125
GV���69
i��� PNU�
FHPP�'(�& ��'*#$,�������178
LF2)\'(� 312
LF2 5�8?,
�������192
.�(�>;,
�������205
4&LF2,Fµ� 430 585
4&LF2,F�� 431 586
4&LF2,E8BS� 432 587
70LF2,Fµ� 433 588
70LF2,F�� 434 589
70LF2,E8BS� 435 590
1:LF2,Fµ� 436 591
1:LF2,F�� 437 592
1:LF2,E8BS� 438 593
BSLF2,Fµ� 439 594
BSLF2,F�� 440 595
Tab. 7.6 LF2�#
7 G+112Y{
126 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
7.2 ��U1
7.2.1 69:��U1
EMCA�¶ e^�IÁ2ij,��G++,R、��R、�)�"�Î�����l�
�。°&[V'��+,R���R()\Q)��。�ke<D"Ï[VC����k/
1���R。���A��6�#��de:
��U1 \]?
%L
°Q��
445��G+ 07h,�08h G+l²'445�,�������54
5��4&�
G+
11h,�12h,��
29h,�2Ah
G+²\5��4&,�������54
I²t�G+
(�)�H)
0Eh G+112��Í;
n�²'#F��,�'��U^,�������127。
�·G+ MÐ�·�'�·
– ÎM�· 17h,�18h
– �S�=�· 1Ah,�1Bh
X0G+ 15h,�16h �X0IÁ2I.)\QX0。³q{�)\Q��CPU��X
0��G+。X0�¸²'§4�,��T[V。
,1�!�I.� 30h EMCA�¶ �,j�,1ÑÒ2,�` ���R,1�!�
�%(�%�[X5])。
±bQ&�,1�!。EMCA����ÁÈ'Ml$�#,
1�!。yB�'OP3Äl�6。
n�����ÁÈ$���,1�!,��EMCA�'o��"
�J9U^(��FCT�[V_`)。
�"��BÈ,����p,1�!�"�,��J9U^
yª%�&�(��Tab. E.1.)。yJ,J9U^±�'��Î
�oÃJ。
Tab. 7.7 �A��
7 G+112Y{
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 127
7.2.2 I2t���
EMCA����)( �I2t�G+��,��4,¨¹�Í��。�%�F�×]X�,�:�N���
�)�\���Í��"Hh��H�¨1��Lr6Z,"���H��¨1�%�Í���3
0。
�
I2t�G+���m#���AX0IÁ2���,K�n:q8)�BÈ §¦��1��
�HH',����C>����(��BÈ}2MC>。
7 G+112Y{
128 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
/��:I2t���
�$�)�H�fg�o��&,��<���I2t�G+�µ�Ïf。
I2t
�)�I2t��^
�&“CAN:�2310h/FCT:�2Dh”
t
I²t�ID4��(PNU1026.2)�100�%
�^��(PNU�1026.1)�85�%
0�%
O
F��H
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I2t���
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t
t
t
t
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�)�I2t�ID
�&“CAN:�2312h/FCT:�0Eh”
Störung�quittieren(CCON.RESET,�B3)
80�%1)
99�%
95�%
�85�% �80�%
�95�%
=�100�%
�85�% �80�%
qk�I2t���(PNU�1027)
1) ���Ð��I2T��^Ð��5�%��]X�[4�^。
Fig. 7.4 ��<:I2t�G+
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 129
A Festo ���� (FPC)
A.1 ³´��(I/O���)?�Festo������(FPC)
A.1.1 U1
Festo��#�G�(FPC)��FHPP��&#$�MG,D��F�I)�#�(PNU)���#�。�$+
,�%,Festo��#�G��(FPC)���FHPP�%&+#y%#���8�Bytes“+,�'(#$”,���
��¤�%&。
FHPP�\]?��
FHPP�%&���#�#�G�FPC���?,�8�Bytes。
^�����(FPC)�?�FHPP�\](Byte�1�5�32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
FHPP��&#$
(8�Byte)
�#�G�FPC
(8�Byte)
FHPP�+�#$
(F��16�Byte)
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
CCON,CPOS,... PNU…/� PNU… PNU...
Tab. A.1 `�#�G�(FPC)���FHPP�%&
"X@/'����?Yµ�(FPC)
��K���#�#�G�FPC��)-y%。
�� ����(Byte�1�5�8)
1 2 3 4 5 6 7 8
+,#$
()\#$)
FPC�+,#$
'(#$
()*#$)
FPC�'(#$
Tab. A.2 FHPP��&�+�FPC��³q{�I/O�#$
EMCA��m�MG��Festo��#�G�EFPC��MG���(Enhanced�Festo�Parameter�
Channel)���h-�A.2。
A Festo �#�G (FPC)
130 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
A.2 ¶·?�Festo������(EFPC)
MG��Festo��#�G�EFPC���j1I)�#,D��#�»;I)n��#$.。
��Ry"8+,2�u���I)�>>�-�� www.festo.com/sp�aR。
������)��)�(Intel/Motorola)�B,���+2������。
K�n:�'�CANopen��“little�endian”�»;��(uPFµ���Byte)。
A.2.1 ¶·?�Festo�����?Yµ�(EFPC)
�� ¶·?�����EFPC�(Byte�1�...�8)
1 2 3 4 5 6 7 8
I)>;:FHPP��#�(PNU)��������131
+,#$
()\#$)
FPCC N¼Ê �#6� �#�
'(#$
()*#$)
FPCS
I)>;:�#�,�������133
+,#$
()\#$)
FPCC #$L�ID � #$L
'(#$
()*#$)
FPCS
Tab. A.3 MG��#�G�HN�(EFPC)
A.2.2 %P;"V�(��/$�)
I)>;“FHPP��#�(PNU)”���“�#�”�H7B�'�Byte�1���4�=�7�4�v��
(FPCC/FPCS)。
�� ;"V��(Byte�1)
4�7...�4 4�3�...�0 Ó1R
FPCC/FPCS >; Req-ID/
Res-ID
��
+,/
'(#$
(I/O�#$)
0001 xxxx�(x) “�#�(PNU)”I)QR,������131
0100 xxxx�(x) �#�I)QR,�������133
Tab. A.4 H7I)>;(�#/�)
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 131
A.3 ;"�FHPP����(PNU)
A.3.1 ��;"�?�EFPC�Yµ
��K���#���#I)�MG�#�G�(EFPC)��HN。
�� ¶·?�����EFPC�(Byte�1�...�8)
1 2 3 4 5 6 7 8
+,#$
()\#$)
FPCC N¼Ê �#6� �#�
'(#$
()*#$)
FPCS �#�/ID6�
Tab. A.5 ���#I)��EFPC�HN
A.3.2 �1�ID�(Req-ID)��®l�ID�(Res-ID)
�9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID)�L_��Byte�1�(FPCC/FPCS)���0�=�3�4�。
�� �1�ID�(Req-ID)��®l�ID�(Res-ID)�(Byte�1)
4�7...�4 4�3�...�0 ���
FPCC >; Req-ID ��
+,#$
()\#$)
0001 0000 }�9
0110 cw�#��(Array)。
1000 n©�#�(�)�Array)。
FPCS >; Res-ID ��
'(#$
()*#$)
0001 0000 }J"
0101 I)�#(Array,�))。
0111 ����`ID6���9(qk}2I)�#��#
�)。
Tab. A.6 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID)
A Festo �#�G (FPC)
132 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
A.3.3 ��;"?�`
�$��'*���#I):
1. 5�I)。�
2. £7¶�“I)�#”。
3. ��2�,kC$A��9!S'TU�9M4�0(}�9,“cw”),D£7"ÏM4�0
(}"Ï)。
fg6��'�“Ô”"Ï¢Ñ%“k”"Ï。
I)B,+,2�k¨�yÕ���ID。
#$I)kC��+,2��EMCA�!S³q{r�7U�“}�9”。
%#Ò9�r�VS*��#,�k�'�#��1�S*�PNU�127.2��9���V。
A.3.4 /�:��;"
��4660d�S*�#�PNU�440.02
FPCC�=�0001�1000
N¼Ê�=�0000�0010
�#6��=�0000�0001�1011�1000
� #$�=�0000�0000�0000�0000�0001�0010�0011�0100
�#.��S*
FPCS�=�0001�0101
N¼Ê�=�0000�0010
�#6��=�0000�0001�1011�1000
� #$�=�0000�0000�0000�0000�0001�0010�0011�0100
+,2 EMCA
Fig. A.1 �K:�#I)'*
A.3.5 ZU<9
FPCS��'U^IDD�ID�4I)�� #$。
ZU<9 ZU
0 0x00 À2�PNU
1 0x01 �#�}2n©。
2 0x02 ²\�4��4�。
3 0x03 ID�N¼Ê
11 0x0B }��@
17 0x11 �9�(�'(�}2��。
101 0x65 Festo:��m��ReqID。
102 0x66 Festo:�#%�WriteOnly。
Tab. A.7 �#I)B�ID�4
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 133
A.4 ;"��$�
A.4.1 ;"��$��?�EFPC�Yµ
MG��#�G�EFPC�����#��»;,j1I)�EMCA��" �%&�#。
-x����#Z92���。
���,y�12���m�_`gª��" +,2。
��Ry"8+,2�u���I)�>>�-�� www.festo.com/sp �aR。
��K���#���#�I)�MG�#�G�(EFPC)��HN。
�� ¶·?�����EFPC�(Byte�1�...�8)
1 2 3 4 5 6 7 8
4�7...�4 4�3�...�0 4�7...�5 4�4�...�0
+,#$
()\#$)
FPCC #$L�ID � #$L
>; Req-ID +,4 $�
'(#$
()*#$)
FPCC #$L�ID � #$L
>; Res-ID '(4 $�
Tab. A.8 ���#�I)��EFPC�HN
A.4.2 �1�ID�(Req-ID)��®l�ID�(Res-ID)
�9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID)�L_��Byte�1�(FPCC/FPCS)���0�=�3�4�。
�� �1�ID�(Req-ID)��®l�ID�(Res-ID)�(Byte�1)
4�7...�4 4�3�...�0 Ó1R
FPCC >; Req-ID ��
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Tab. A.9 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID)
A Festo �#�G (FPC)
134 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
A.4.3 ��¸�ID
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Tab. A.10 +,4�'(4
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 135
A.4.4 ��$��:;��¸
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Tab. A.11 � #$�� ÔÚ
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A Festo �#�G (FPC)
136 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
A.4.5 ¹º�»¼��$�
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– FCT�lÖ��[*]�[��]�[�k/1+,2]�(�[Component]�[Online]�[Restart�Controller]�)。
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A.4.6 ��$�;"?�`
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3. v�#$I)�88#$I)。�
I)B,+,2�k¨�yÕ���ID。
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�¬B�+,4�S*88、TU“}�9”�ID�&,D�9�I��[。gB�OP
$�。�
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 137
A.4.7 ��$�;"/�
��$�?;�–�EMCA�t?@?���¾]��$�
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FPCC�=�0100�0100
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}#$
5�I)
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�001�00000
#$�=��#���µ
cw#$L�1
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�000�00001
}#$
TU#$L�1
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00001
#$�=��#�
cw#$L�2
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�000�00010
}#$
TU#$L�2
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00010
#$�=��#�
...
TU#$L�31
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�11111
#$�=��#�
cw#$L�32
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�000�00000
}#$
TU#$L�32
FPCS�=�0100�0011
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#$�=��#�
cw#$L�33
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�000�00001
}#$
TUv�
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�010�00001
}#$
+,2 EMCA
�#���#�Øy%�
6�Byte�#$È,g�y%�
32�*�6�Byte
Fig. A.3 �#��I'*
A Festo �#�G (FPC)
138 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��$�" �̂–�?@?���t�EMCA�¾]��$�
cw�#�[
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�001�00000
#$�=��#���µ
5�I)
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�001�00000
}#$
TU#$L�1
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�000�00001
#$�=��#�
��#$L�1
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00001
}#$
TU#$L�2
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�000�00010
#$�=��#�
��#$L�2
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00010
}#$
...
��#$L�31
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�11111
}#$
TU#$L�32
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�000�00000
#$�=��#�
��#$L�32
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00000
}#$
TUv�
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�010�00001
}#$
�#.�V
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�010�00001
}#$
+,2 EMCA
�#���#�Øy%�
6�Byte�#$È,g�y%�
32�*�6�Byte
Fig. A.4 �#��['*
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 139
��$�?;�Z
cw�#�I
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�001�00000
}#$
5�I)
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�001�00000
#$�=��#���µ
cw#$L�1
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�000�00001
}#$
TU#$L�1
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00001
#$�=��#�
cw#$L�2
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�000�00010
}#$
TU#$L�2
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00010
#$�=��#�
#$L�2�\I
FPCC�=�0100�0100
#$L�ID�=�011�00011
#$�=�ID�4
6]ID
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�011�00011
}#$
+,2 EMCA
�#���#�Øy%�
6�Byte�#$È,g�y%�
32�*�6�Byte
Fig. A.5 �#�IB\I
A Festo �#�G (FPC)
140 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��$�"^�Z
cw�#�[
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�001�00000
#$�=��#���µ
5�I)
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�001�00000
}#$
TU#$L�1
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�000�00001
#$�=��#�
��#$L�1
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�000�00001
}#$
TU#$L�2
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�000�00010
#$�=��#�
#$L�2�\I
FPCS�=�0100�0011
#$L�ID�=�011�00010
#$�=�ID�4
+,2 EMCA
�#���#�Øy%�
6�Byte�#$È,g�y%�
32�*�6�Byte
Fig. A.6 �#�[B\I
��$�" �̂–�!¿À�FPCC
cw�#�[
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�001�00000
#$�=��#���µ
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FPCS�=�0100�0111
#$L�ID�=�001�00000
#$�=�ID�4�0x65
Festo:��m��ReqID
+,2 EMCA
Fig. A.7 ID,�m��FPCC
}2yÕ�FPCC���#�。�m��FPCC��"_��Request�ID。
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 141
��$�" �̂–�EFPC�g�:
cw�#�[
FPCC�=�0100�0101
#$L�ID�=�001�00000
#$�=��#���µ
ID
FPCS�=�0100�0111
#$L�ID�=�001�00000
#$�=�ID�4�0x11
�(�'(x}2���9
+,2 EMCA
Fig. A.8 ID,EFPC�.^�
�#I)QRqS^�#°&��,Kn:�$P88+,2�I),�IqS����[,¶!
0��。
A Festo �#�G (FPC)
142 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
A.4.8 ZU<9
�#�I)B,'yM�$IDªO,��FPCS���EFPC��#$L�ID��U^ID。
ZU�Á�1�–�Â�FPCS��@/ZU�(FPCS�=�xxxx0111)
" �FPC�ÚoO¹V�y�ªO,Lt" �EFPC�O�。�$�K�� #$�U^ID�4:�
ZU<9 ZU
17 0x11 �9�(�'(�}2��。�
�qk(�'(��qk%&�(Kn:EFPC�����#�&)
}2I)�#�。
101 0x65 Festo:��m��ReqID。
Tab. A.12 �#�I)B�ID�4�–�IDªO�1
ZU�Á�2�–�Â����@/ZU(�� �̧ID�=�011xxxxx)
Byte�3��_ �EMCA�f+,2TU�ID�4。n�+,2TU�,ID��EMCA�ID���#�
�I)�9,y��%�&�V�w>+,2�J9V]2�。+,2��� #$�TUID
6�。EMCA��'ID'(J"+,2,�� #$��_ID�。
��<9 ZU
0 0x00 �j+,2�ID�&
1 0x01 ��#$L�� ID( $�)
2 0x02 2�,#$L!S²B
3 0x03 U���;i}��。
4 0x04 ID��� ,Kn:�88qS�k/1
5 0x05 TRB\I(�#���0}��I)�'(ID)
6 0x06 S*�#�B\I
7 0x07 "���TU�#$."Wq���。
8 0x08 9:�#�B\I,Kn:}+,@
9 0x09 9:�#�B²B,Kn:IDEV���k6]
Tab. A.13 �#�I)B�ID�4�–�IDªO�2
ID�I) ��ÃJ "�����Tab. A.14:�
A Festo �#�G (FPC)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 143
;" î ZU
ID�4 ID
...���9 n�\�IDC�k� ��Ý2f�
EMCA��\,��²@A�I��[。
%�9I)�kTU88cw。�
IDªO�1:��FPCS��U^
17 (0x11) �9�(�'(�}2
��
101 (0x65) Festo:��m��ReqID
IDªO�2:�#$L�ID��U^
1 (0x01) ��#$L�� ID
3 (0x03) U���;i}�
4 (0x04) ID���
...��9 \�+,2TU�ID�&B,��
9I)。�g]X����� #$
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��8?�+,2�WP�#��I
D���ÁM。�
n�I)�9,�ܪ�g.I)=
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J"ng��WP�#。�
IDªO�2:�#$L�ID��U^
0 (0x00) �j+,2�ID�&
2 (0x02) 2�,#$L!S²B
5 (0x05) TRB\I
6 (0x06) S*B\I
7 (0x07) "���#$."Wq
���
8 (0x08) �#�ID
9 (0x09) 9:�#�
Tab. A.14 ID�I)�ÃJ
\���I)�9�IDB,ID6��0x27�'�S*J9V]2�。!C�k�'+
,��“Reset�Fault”��FCT�6]ID。
B FHPP+
144 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
B FHPP+
B.1 FHPP+���
B.1.1 U1
FHPP+�#$FHPP��&#$�MG,D��³qI)�ÝÞ�#�(PNU)。FHPP�%&�����FHPP+
�#$��Fs�16�Bytes��“+,�'(#$”。���FHPP+�#$�5#�����FHPP��&#$+
,)-����" �。��FHPP+�#$�,��)\ns��£�,Kn:qk�S�=�·�)
\QX0£。
FHPP+�#$����'�FCT-PlugIns�EMCA���FHPP+�6M2��%&。gB����
ÝÞ��#�(PNU)����#。�I)��ÝÞ��#�(PNU)。
B.1.2 FHPP�\]?��
FHPP�%&�����FHPP+�#$�����Bytes。
16�Byte�?�FHPP+���
^�����(FPC)�?�FHPP�\](Byte�1�5�32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
FHPP��&#$
(8�Byte)
�#�G�FPC
(8�Byte)
FHPP�+�#$
(F��16�Byte)
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tab. B.1 16�Byte���FHPP+�#$
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 145
C FHPP �� (PNU)
C.1 Ä��FHPP���Yµ�
EMCA�"_��#5�( ��HN。
� PNU�=x )�8� �9
FHPP+�#$ 1�…�99 ���FHPP+��U%&�Y#�P。 146
��#$ 100�…�199 ������Y#��&,Kn:��£。 147
J9 200�…�299 J9$�J9V]2。[V6�、BSÞ、
k\�/. �$。
148
'*#$ 300�…�399 qk�" ���£�、r#))*��)\
�,Kn:'(#$£。
149
5�$K 400�…�499 �,5�L_�,#4* "���" " �
�#。
150
�T#$ 500�…�599 ��T�&,Kn:F�70、Z70、¥7
0、�T;¾:.。
y&�#5�$K���。
152
/#* 600�…�699 �470��#。 155
L#$:�111
2�1
1000�…�1099 �1112�" LY#�#,Kn:Ç7L、
�©�.、��(��#。
155
Tab. C.1 FHPP��#HN
C FHPP �# (PNU)
146 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.2 69:FHPP-��
�K�(Tab. C.2�…�Tab. C.9)�$\#�FHPP���#。
�#��c��h-�C.3.2�…�C.3.30。
�#Y�����:�$"8�L),,°&YË��' "��,°��{E��
��(Kn:��FCT��)。Kn:27�70��<=�1:。
C.2.1 FHPP+���
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
FHPP+�(¯%_�,[����160
FHPP-���U�
(FHPP�receive�telegram)
40
(2028h)
1�…�10 uint32 160
FHPP-J"�U�
(FHPP�responsed�telegram)
41
(2029h)
1�…�10 uint32 161
FHPP-���U'(�
(FHPP�receive�telegram�state)
42
(202Ah)
1 uint32 162
FHPP-J"�U'(�
(FHPP�responsed�telegram�state)
43
(202Bh)
1 uint32 162
1) ��CANopen�B��
Tab. C.2 FHPP+�#$
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 147
C.2.2 ����
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
,-L
, 3��
(Manufacturer�hardware�version)
100
(2064h)
1�…�3 uint16 163
, +��
(Manufacturer�firmware�version)
101
(2065h)
1�…�4 uint16 163
FHPP���
(FHPP�version)
102
(2066h)
1 uint16 163
"��5��(FCT)
(Required�software�version)
104
(2068h)
1 uint16 164
�3
+,2 $��
(Serialnumber�controller)
114
(2072h)
1�…�12 char 164
+,2O�
(Controller�type)
115
(2073h)
1�…�7 uint8 165
, ��Y�
(Manufacturer�device�name)
120
(2078h)
1�…�30 char 166
� ��Y�
(User�device�name)
121
(2079h)
1�…�30 char 166
112, �
(Drive�manufacturer)
122
(207Ah)
1�…�30 char 166
, �HTTP�r�
(HTTP�drive�catalog�address)
123
(207Bh)
1�…�30 char 166
Festo�Ùo��
(Festo�order�number)
124
(207Ch)
1�…�30 char 166
MMI���
+,@�
(Controllogic)
125
(207Dh)
1 uint8 167
#$V]2+,�
(Data�memory�control)
127
(207Fh)
1�…�4 uint32 168
1) ��CANopen�B��
Tab. C.3 ��#$
C FHPP �# (PNU)
148 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.2.3 ��
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
����
J9$�
(Diagnostics�event)
200
(20C8h)
1�…�200 uint8 169
J96��
(Diagnostics�number)
201
(20C9h)
1�…�200 uint16 169
BS�
(Time�stamp)
202
(20CAh)
1�…�200 uint32 170
�Z�&�
(Additional�information)
203
(20CBh)
1�…�200 uint32 170
J9V]2�#�
(Diagnostics�buffer�parameter)
204
(20CCh)
3,�4 uint8 171
��[V
(Device�fault)
205
(20CDh)
1 uint16 171
����J9�
(Fieldbus�diagnostics)
206
(20CEh)
1,�2,�4,
�5
uint8 173
qk[V�&�
(Actual�malfunction�messages)
220
(20DCh)
1�…�32 uint32 173
qk�^�&�
(Actual�warning�messages)
221
(20DDh)
1�…�32 uint32 174
qk�6]�[V
(Actual�acknowledged�malfunction)
230
(20E6h)
1 uint8 174
���IDJ"�1�
(Permissible�error�reaction�1)
234
(20EAh)
1�…�255 uint16 175
���[V� �̀1�
(Permissible�malfunction�handling�1)
238
(20EEh)
1�…�255 uint16 176
IDJ"�1�
(Error�reaction�1)
242
(20F2h)
1�…�255 uint16 176
[V� �̀1�
(Malfunction�handling�1)
246
(20F6h)
1�…�255 uint16 177
de'(�
(Safety�state)
280
(2118h)
1 uint8 177
1) ��CANopen�B��
Tab. C.4 J9
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 149
C.2.4 �`��
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
@`�`��
4&��
(Position�values)
300
(212Ch)
1�…�3 int32 178
1:��
(Force�values)
301
(212Dh)
1�…�3 int16 178
r#))*��
(Local�digital�inputs)
303
(212Fh)
1 uint32 179
r#))\��
(Local�digital�outputs)
304
(2130h)
1 uint32 179
70��
(Velocity�values)
310
(2136h)
1�…�3 int32 179
LF2)\'(�
(Status�comparator�outputs)
312
(2138h)
1 uint8 180
FHPP-��
FHPP�'(�&�
(FHPP�status�information)
320
(2140h)
1,�2 uint32,
int32
181
FHPP�+,�&�
(FHPP�control�information)
321
(2141h)
1,�2 uint32,
int32
181
©�ª�
RJ4&,�¸¢�
(Sample�position,�rising�edge)
350
(215Eh)
1 int32 182
RJ4&,�§¢�
(Sample�position,�falling�edge)
351
(215Fh)
1 int32 182
CJ(�>;�
(Sample�mode)
352
(2160h)
1 uint8 182
1) ��CANopen�B��
Tab. C.5 '*#$
C FHPP �# (PNU)
150 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.2.5 A�ÆX
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
A���
5�'(�
(Record�status)
400
(2190h)
1,�2 uint8 184
5�+,)-�1�
(Record�control�byte�1)
401
(2191h)
1�…�64 uint8 185
5�+,)-�2�
(Record�control�byte�2)
402
(2192h)
1�…�64 uint8 186
" ��
(Setpoint�value)
404
(2194h)
1�…�64 int32 186
70�
(Velocity)
406
(2196h)
1�…�64 int32 186
Z70�
(Acceleration)
407
(2197h)
1�…�64 int32 187
¥70�
(Deceleration)
408
(2198h)
1�…�64 int32 187
Z70Çi��
(Jerk�acceleration)
409
(2199h)
1�…�64 uint32 187
�[�
(Load)
410
(219Ah)
1�…�64 uint32 187
5�H7T��
(Following�record)
416
(21A0h)
1�…�64 uint8 188
¥70Çi��
(Jerk�deceleration)
417
(21A1h)
1�…�64 uint32 188
<=4��
(Torque�limitation)
418
(21A2h)
1�…�64 int16 188
5�+,)-�3�
(Record�control�byte�3)
421
(21A5h)
1�…�64 uint8 189
F�70�
(End�velocity)
423
(21A7h)
1�…�64 int32 189
F�+,¾E�
(Max.�control�deviation)
424
(21A8h)
1�…�64 int32 189
5�H7B�MC�
(MC�visible�during�record�sequence)
425
(21A9h)
1�…�64 uint8 190
1) ��CANopen�B��
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 151
��/�45 �9�3Š!PNU
(SDO)1)
/1ÑÂ�
(Start�delay)
426
(21AAh)
1�…�64 uint32 190
�*§4�
(Stroke�limit)
427
(21ABh)
1�…�64 int32 190
<=P�+,/#�
(Torque�feed�forward�control�factor)
428
(21ACh)
1�…�64 uint16 191
A��L
4&LF2,Fµ�
(Position�comparator�minimum)
430
(21AEh)
1�…�64 int32 192
4&LF2,F��
(Position�comparator�maximum)
431
(21AFh)
1�…�64 int32 192
4&LF2,E8BS�
(Position�comparator�window�time)
432
(21B0h)
1�…�64 uint16 192
70LF2,Fµ�
(Velocity�comparator�minimum)
433
(21B1h)
1�…�64 int32 193
70LF2,F��
(Velocity�comparator�maximum)
434
(21B2h)
1�…�64 int32 193
70LF2,E8BS�
(Velocity�comparator�window�time)
435
(21B3h)
1�…�64 uint16 193
1:LF2,Fµ�
(Force�comparator�minimum)
436
(21B4h)
1�…�64 int16 194
1:LF2,F��
(Force�comparator�maximum)
437
(21B5h)
1�…�64 int16 194
1:LF2,E8BS�
(Force�comparator�window�time)
438
(21B6h)
1�…�64 uint16 194
BSLF2,Fµ�
(Time�comparator�minimum)
439
(21B7h)
1�…�64 uint32 195
BSLF2,F��
(Time�comparator�maximum)
440
(21B8h)
1�…�64 uint32 195
70" ��
(Setpoint�value�velocity)
441
(21B9h)
1�…�64 int32 195
1:" ��
(Setpoint�value�force)
442
(21BAh)
1�…�64 int16 195
1) ��CANopen�B��
Tab. C.6 5�$K
C FHPP �# (PNU)
152 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.2.6 ����
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
Ç:����
�T;�
(Project�zero�point)
500
(21F4h)
1 int32 196
5��4&�
(Software�position�limits)
501
(21F5h)
1,�2 int32 196
F���70�
(Max.�velocity)
502
(21F6h)
1 int32 196
F���Z70�
(Max.�acceleration)
503
(21F7h)
1 int32 196
��/��V�
�*4,�
(Stroke�limit)
510
(21FEh)
1 int32 197
F����1:�
(Max.�force)
512
(2200h)
1 int32 197
/�V�
�DT��
(Teach�target)
520
(2208h)
1 uint8 197
FHPP�o*/0V�
FHPP��#���£�
(FHPP�setpoint�and�actual�values)
523
(220Bh)
1�…�12 uint32 199
FHPP�.�(�>;�&
(FHPP�direct�mode�settings)
524
(220Ch)
1 uint8 199
K�V�
Å7�–���1�ÁÈ
(Velocity�slow�–�phase�1)
530
(2212h)
1 int32 200
Æ7�–���2�ÁÈ
(Velocity�fast�–�phase�2)
531
(2213h)
1 int32 200
Z70/¥70�
(Acceleration/Deceleration)
532
(2214h)
1 int32 200
��1�ÁÈ�ABS�
(Time�phase�1)
534
(2216h)
1 uint16 200
KCDE�&«%�
(Following�error�window)
538
(221Ah)
1 int32 200
KCDEJ"ÑÂ�
(Following�error�timeout)
539
(221Bh)
1 uint16 200
1) ��CANopen�B��
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 153
��/�45 �9�3Š!PNU
(SDO)1)
o*/0V���
70����
(Basic�value�velocity)
540
(221Ch)
1 int32 201
Z70�
(Acceleration)
541
(221Dh)
1 int32 201
¥70�
(Deceleration)
542
(221Eh)
1 int32 201
Z70Çi��
(Jerk�acceleration)
543
(221Fh)
1 uint32 201
�[�
(Load)
544
(2220h)
1 uint32 201
¥70Çi��
(Jerk�deceleration)
547
(2223h)
1 uint32 202
F�70�
(End�velocity)
548
(2224h)
1 int32 202
KCDE�&«%�
(Following�error�window)
549
(2225h)
1 int32 202
o*/0V��
>=1:�&«%�
(Force�target�window)
552
(2228h)
1 int16 203
1:����
(Basic�value�force)
555
(222Bh)
1 int32 203
o*/0V�<C
Z70����
(Basic�value�acceleration)
560
(2230h)
1 int32 203
>=70�&«%�
(Velocity�target�window)
561
(2231h)
1 int32 203
�*4,�
(Stroke�limit)
566
(2236h)
1 int32 204
70+,¾E�&«%
(Velocity�difference�error�window)
568
(2238h)
1 int32 204
1) ��CANopen�B��
C FHPP �# (PNU)
154 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��/�45 �9�3Š!PNU
(SDO)1)
�o*�1V�
<=4��
(Torque�limitation)
581
(2245h)
1 int16 205
/1ÑÂ�
(Start�delay)
582
(2246h)
1 uint32 205
/1��
(Start�condition)
583
(2247h)
1 uint8 205
4&LF2,Fµ�
(Position�comparator�minimum)
585
(2249h)
1 int32 206
4&LF2,F��
(Position�comparator�maximum)
586
(224Ah)
1 int32 206
4&LF2,E8BS�
(Position�comparator�window�time)
587
(224Bh)
1 uint16 206
70LF2,Fµ�
(Velocity�comparator�minimum)
588
(224Ch)
1 int32 206
70LF2,F��
(Velocity�comparator�maximum)
589
(224Dh)
1 int32 206
70LF2,E8BS�
(Velocity�comparator�window�time)
590
(224Eh)
1 uint16 206
1:LF2,Fµ�
(Force�comparator�minimum)
591
(224Fh)
1 int16 207
1:LF2,F��
(Force�comparator�maximum)
592
(2250h)
1 int16 207
1:LF2,E8BS�
(Force�comparator�window�time)
593
(2251h)
1 uint16 207
BSLF2,Fµ�
(Time�comparator�minimum)
594
(2252h)
1 uint32 207
BSLF2,F��
(Time�comparator�maximum)
595
(2253h)
1 uint32 207
1) ��CANopen�B��
Tab. C.7 �T#$
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 155
C.2.7 ���
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
���
4&�Å�Æ5#�
(Position�notation�index)
600
(2258h)
1 int8 208
4&�0.�4�
(Position�dimension�index)
601
(2259h)
1 uint8 208
1) ��CANopen�B��
Tab. C.8 /#*
C.2.8 a��:(�����1
��/�45 PNU
(SDO)1)Å ! �3 �9
_Èb���
7f�
(Polarity)
1000
(23E8h)
1 int8 209
642y¹�
(Encoder�resolution)
1001
(23E9h)
1,�2 uint32 209
Ç7L�
(Gear�ratio)
1002
(23EAh)
1,�2 uint32 210
�©�.�
(Feed�constant)
1003
(23EBh)
1,�2 uint32 210
L�#�
(Axis�parameter)
1005
(23EDh)
2,�3 uint32 211
��/0��
L;¾:.�
(Offset�axis�zero�point)
1010
(23F2h)
1 int32 211
��(�12�
(Homing�method)
1011
(23F3h)
1 int8 212
70�
(Velocities)
1012
(23F4h)
1�…�3 int32 212
Z70/¥70�
(Acceleration/Deceleration)
1013
(23F5h)
1 int32 213
F�<=�
(Max.�torque)
1015
(23F7h)
1 int16 213
44M70§4�
(Velocity�threshold�block�detection)
1016
(23F8h)
1 int32 213
1) ��CANopen�B��
C FHPP �# (PNU)
156 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��/�45 �9�3Š!PNU
(SDO)1)
44ME8BS�
(Block�detection�window�time)
1017
(23F9h)
1 uint16 213
�����
=>T��&«%�
(Position�target�window)
1022
(23FEh)
1 int32 214
=>T�E8BS�
(Position�window�time)
1023
(23FFh)
1 uint16 214
4&+,2�#�
(Position�control�parameter�set)
1024
(2400h)
1�…�7 uint32,
int32
215
I2t��#�
(I2t�parameter)
1025
(2401h)
1,�2 uint32 216
I2t�§4��
(I2t�limits)
1026
(2402h)
1,�2 uint16 216
qk�I2t���
(Actual�I2t�value)
1027
(2403h)
1 uint16 216
Quick-Stop�¥70�
(Quick�stop�deceleration)
1029
(2405h)
1 int32 216
(ÅcÉ
w>O��
(Motor�type)
1030
(2406h)
1 uint16 217
F��H�
(Max.�current)
1034
(240Ah)
1 int32 217
w>¤#�H
(Motor�rated�current)
1035
(240Bh)
1 int32 217
w>¤#2=�
(Motor�rated�torque)
1036
(240Ch)
1 int32 217
1) ��CANopen�B��
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 157
��/�45 �9�3Š!PNU
(SDO)1)
Sr78��
" 4&�
(Setpoint�position)
1040
(2410h)
1 int32 218
qk4&�
(Position�actual�value)
1041
(2411h)
1 int32 218
8)�&«%�
(Standstill�position�window)
1042
(2412h)
1 int32 218
8)J"ÑÂ�
(Standstill�window�timeout)
1043
(2413h)
1 uint16 218
ÊË����
KCDEJ"ÑÂ�
(Following�error�timeout)
1045
(2415h)
1 uint16 219
dJ��
Ú0�
(Zero�angle)
1050
(241Ah)
1 uint32 219
qkw>�H�
(Actual�current�)
1059
(2423h)
1 int32 219
���
CPU�qkX0�
(Actual�temperature�CPU)
1063
(2427h)
1 int8 220
CPU�FÐ/F¦X0�
(Min./max.�temperature�CPU)
1065
(2429h)
1,�2 int8 220
)\QqkX0�
(Actual�temperature�output�stage)
1066
(242Ah)
1 int8 220
)\QFÐ/F¦X0�
(Min./max.�Temperature�output�stage)
1068
(242Ch)
1,�2 int8 220
1) ��CANopen�B��
C FHPP �# (PNU)
158 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��/�45 �9�3Š!PNU
(SDO)1)
@`�����
!(�[/��[�
(Tool�load/Base�load)
1071
(242Fh)
1 uint32 221
qk�S�=�·�
(Actual�intermediate�circuit�voltage)
1073
(2431h)
1 uint32 221
qk+,R�·�
(Actual�logic�voltage)
1074
(2432h)
1 uint32 221
qk��H�
(Actual�phase�current)
1075
(2433h)
1�…�3 int32 221
:=W+,�
(Torque�feed�forward�control)
1080
(2438h)
1 uint16 222
1) ��CANopen�B��
Tab. C.9 L�#:�1112�1
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 159
C.3 ���:FHPP-��
C.3.1 ��X/yz
1�PNU�1001 2�%9��eH�(Encoder�Resolution)
3�N¼Ê�1,�2 4�£Q:Array 5�#$ªO:uint32 6��ÝÞ 7�9::ro
8�642y¹�%~L��…
9�N¼Ê�1 aJ�6426.�(Encoder�Increments)
aA�+#:0x00010000�(65536)
9�N¼Ê�2 aJ�w>2#�(Motor�Revolutions)
aA�+#:0x00000001�(1)
1 �#6��(PNU)
2 �#Y,
2�Û|:àÛ(·Û)
3 $\�#�N¼Ê(1:}N¼Ê,
u�Ç.)
4 £Q�(Class):
– Var:¼_ �,#�
– Array:_ s,#�
– Struct:s,Ç.��|
5 #$ªO�(Data�type):
�`���#��(8,�16,�32�4)
– uint8:0�…�255
– uint16:0�…�65,535
– uint32:0�…�4.294.967.295
`���#��(8,�16,�32�4)
– int8: −128�…�127
– int16: −32,768�…�32,767
– int32: −2.147.483.648�…�2.147.483.647
)�(8�4)
– char:0�…�255�(ASCII)
6 ��FHPP+���ÝÞ
7 9:(T/S@4):
– ro:¼T
– wo:¼S
– rw1:)\Q��BTR�S*
– rw2:)\Q�9BTR�S*。
8 �#��
9 N¼Ê6�
aJ N¼ÊY,
2�Û|:àÛ(·Û)
aA N¼Ê��
Fig. C.1 �#K�12
C FHPP �# (PNU)
160 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.2 FHPP+����–�FHPP+�(¯%_�
PNU�40 FHPP-*Í( �̄(FHPP�receive�telegram)
N¼Ê�1�…�10 £Q:Array #$ªO:uint3
2
9::ro
TRF�'*#$����UQ�(+,2�)\#$)。���FCT�l�m��FHPP+�6M2�
#*��%&。
�
1�Byte�PNU��C^�2���4�Byte�PNU�!S�ÇÜ�x����N¼Ê���4��PNU�áb。
�;(4�Byte,��EFPC)
Byte _�
1 W¥�(=�0)
2 N¼Ê
3 �I)��PNU
4
N¼Ê�1 1.�PNU�(1st�PNU)
��1�,I)��PNU: #�:0x00010001�(PNU�1.1)
N¼Ê�2 2.�PNU�(2nd�PNU)
��2�,I)��PNU: #�:0x00010002�(PNU�2.1)
N¼Ê�3�…�10 3.�…�10.PNU�(3rd�…�10th�PNU)
3.�…�10.��I)��PNU: ���PNU
Tab. C.10 PNU�40
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 161
PNU�41 FHPP-®l( �̄(FHPP�responsed�telegram)
N¼Ê�1�…�10 £Q:Array #$ªO:uint3
2
9::ro
TRF�'*#$�J"�UQ�(+,2�)*#$)。���FCT�l�m��FHPP+�6M2�
#*��%&。
�
1�Byte�PNU��C^�2���4�Byte�PNU�!S�ÇÜ�x����N¼Ê���4��PNU�áb。
�;(4�Byte,��EFPC)
Byte _�
1 W¥�(=�0)
2 N¼Ê
3 �I)��PNU
4
N¼Ê�1 1.�PNU�(1st�PNU)
��1�,I)��PNU: #�:0x00010001�(PNU�1.1)
N¼Ê�2 2.PNU�(2nd�PNU)
��2�,I)��PNU: #�:0x00010002�(PNU�2.1)
N¼Ê�3�…�10 3.�…�10.PNU�(3rd�…�10th�PNU)
3.�…�10.��I)��PNU: ���PNU
Tab. C.11 PNU�41
C FHPP �# (PNU)
162 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�42 FHPP-*Í(¯78�(FHPP�receive�telegram�state)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 9::ro
TR���U�[V4&�[VªO。
4 #� _�
0�…�9 … [V4& 4'»;,���U��y%�,4'�(PNU�40.1�…�40.10)
10�…�23 0 W¥
24 1 IDªO PNU([V4&4'�0�…�9)}�。
25 1 PNU�}2S*([V4&4'�0�…�9)。
26 1 ²\F��U�0。
27 1 PNU��aÝÞ=�U�。
28 1 ��n©qk'(����(K�n:��(��³q{��)。
29 1 16/32�4'�����,â#rß。
30�…�31 0 W¥
�
ÓI)��U�6,´J" 4'�=�0
Tab. C.12 PNU�42
PNU�43 FHPP-®l(¯78�(FHPP�responsed�telegram�state)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 9::ro
TRJ"�U�[V4&�[VªO。
4 #� _�
0�…�9 … [V4& 4'»;,���U��y%�,4'�(PNU�40.1�…�40.10)
10�…�23 0 W¥
24 1 IDªO PNU([V4&4'�0�…�9)}�。
25 1 PNU�}2TR([V4&4'�0�…�9)。
26 1 ²\F��U�0。
27 1 PNU��aÝÞ=�U�。
28 1 ��n©qk'(����(K�n:��(��³q{��)。
29 1 16/32�4'�����,â#rß。
30�…�31 0 W¥
�
ÓI)��U�6,´J" 4'�=�0
Tab. C.13 PNU�43
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 163
C.3.3 �����–�,-L
PNU�100 �fÎ|�,-�(Manufacturer�hardware�version)
N¼Ê�1�…�3 £Q:Array #$ªO:uint16 9::ro
TR3�。
N¼Ê�1 ÏÙ�,��1�Ry
N¼Ê�2 ÏÙ�,��2�Ry
N¼Ê�3 ÏÙ�,��3�Ry
Tab. C.14 PNU�100
PNU�101 �fÎZ�,-�(Manufacturer�firmware�version)
N¼Ê�1�…�4 £Q:Array #$ªO:uint16 9::ro
TR+�。��+���64fN¼Ê���4�,#)(Kn:“1.2.3.4”)*�。
N¼Ê�1 ����(Major�version�number)
+����1�,#)
N¼Ê�2 z���(Minor�version�number)
+����2�,#)
N¼Ê�3 ÏÙ��(Revision�number)
+����3�,#)
N¼Ê�4 6���(Build�number)
+����4�,#)
Tab. C.15 PNU�101
PNU�102 FHPP�,-�(FHPP�version)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 9::ro
TR�FHPP��。����FHPP���f�4�,#)(Kn:“xxyy”)*�。
�;�(16�4,�BCD)
#) _�
xx ���
yy z��
Tab. C.16 PNU�102
C FHPP �# (PNU)
164 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�104 X2?3�,-�(FCT)�(Required�software�version)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 9::ro
TR����+"���FCT��。Festo�Configuration�Tool�(FCT)��FÐ��f�4�,#)
(Kn:“xxyy”)*�。
�;�(16�4,�BCD)
#) _�
xx ���
yy z��
Tab. C.17 PNU�104
C.3.4 �����–��3
PNU�114 ����ÆL�(Serialnumber�controller)
N¼Ê�1�…�12 £Q:Var #$ªO:char 9::ro
TR�tãÝ。11�4�tãä�y%c��m�l Y!���www.festo.com/sp。
N¼Ê�1�…�11 1.�…�11.�)�,(1st�…�11th�character)
1.�…�11.��tãä�)�
N¼Ê�12 12.�)�,(12th�character)
12.�)�,+#:(00h=’\0’)
Tab. C.18 PNU�114
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 165
PNU�115 ���ÁL�(Controller�type)
N¼Ê�1�…�7 £Q:Array #$ªO:uint8 9::ro
TR�EMCA��%&。
N¼Ê�1 ���(Size)
�)���
#� _�
0x01�(1) ��(EMCA-…-M-…)
0x02�(2) ß�(EMCA-…-S-…)
N¼Ê�2 �����/�+,�(Bus�protocol/Actuation)
�����%
#� _�
0x04�(4) CANopen
N¼Ê�3 I.�4�(Measuring�unit)
I./0
#� _�
0x02�(2) `642
0x03�(3) `s˪��642
N¼Ê�4 ���(Housing)
���ªO
#� _�
0x01�(1) �&
N¼Ê�5 �Ó�%�(Electrical�connection)
�$�ªO
#� _�
0x01�(1) ��à
N¼Ê�6 ,12�(Brake)
�)�,12
#� _�
0x01�(1) �`,12
0x02�(2) `,12
N¼Ê�7 ��^á�(Control�panel)
��^á
#� _�
0x01�(1) �`��^á
Tab. C.19 PNU�115
C FHPP �# (PNU)
166 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�120 �f��45�(Manufacturer�device�name)
N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro
TR112, YË�(ASCII,�7�4)。�K:EMCA-EC-67-M-1TM-CO。
��������(00h=’\0’)�áb。
Tab. C.20 PNU�120
PNU�121 :;��45�(User�device�name)
N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::rw1
TR�S*112� Y�(ASCII,�7�4)。
��������(00h=’\0’)�áb。
Tab. C.21 PNU�121
PNU�122 ����f�(Drive�manufacturer)
N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro
TR112, YË�(ASCII,�7�4)。+#:“Festo�AG�&�Co.�KG”
��������(00h=’\0’)�áb。
Tab. C.22 PNU�122
PNU�123 �fÎ�HTTP�ÏÐ�(HTTP�drive�catalog�address)
N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro
TR, �Yß�(ASCII,�7�4)。+#:“http://www.festo.com”
��������(00h=’\0’)�áb。
Tab. C.23 PNU�123
PNU�124 Festo�ghL�(Festo�order�number)
N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro
TR�Festo�Ùo�/Ùo�4�(ASCII,�7�4)。
� åg�&��ÙÞ�����。
��������(00h=’\0’)�áb。
Tab. C.24 PNU�124
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 167
C.3.5 �����–�MMI���
PNU�125 ����(Controllogic)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&112�+,@。qk( +,@�+,�%��/�D/1�88(+,)
112。
+,�%:
– Festo�Configuration�Tool�(FCT):�ÙY
– ����:CANopen
<#( h�#�&�+,�%,{�k�����:
– +,2/��(DIN4)�[X9.4]�=�24�V
– )*�G�(STO1/STO2)�[X6.4/5]�=�24�V
#� _� SCON.FCT/MMI
0x00�(0) Festo�Configuration�Tool�(FCT)�( +,@ 1
0x01�(1) ����( +,@
�z���¡/�k/1+,2�(FCT)�C��W�&。
0
Tab. C.25 PNU�125
C FHPP �# (PNU)
168 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�127 ���D����(Data�memory�control)
N¼Ê�1�…�4 £Q:HN� #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR�S*���A{#$V]�(EEPROM)��Ô�。TR'a[�kS*�+#�,��T"�
���。
N¼Ê�1 dÇ�EEPROM�(Delete�EEPROM)
S*�PC," �EEPROM�#$z��a[=\½�&,YZ�&<�。�k/1��C���
��a[=\½�&。
#� _�
0x10�(16) ?<�EEPROM���#$DZ[\½�&。
N¼Ê�2 �V#$�(Save�data)
�'S*�P,qk�� � �&�ÄÉ�EEPROM���#$。
#� _�
0x01�(1) ��EEPROM���V� � #$。
N¼Ê�3 [4���(Reset�device)
�'S*�P,�'�T+��k/1,�B{'TR�EEPROM���#$D��qk�&。
#� _�
0x10�(16) [4��(�k/1+x�©Ç#$)
N¼Ê�4 Z[�#��(Load�parameter�data)
�'S*�P,-�#��Z[�#�。
#� _�
0x10�(16) -�#��Z[�#�
Tab. C.26 PNU�127
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 169
C.3.6 ����
J9V]2!�1;���,������279。
PNU�200 ����(Diagnostics�event)
N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro
TRJ9V]2�J9$ªO。
#� _�
0x00�(0) }$(��[V�&.h?<)
0x01�(1) [V(ID)
0x04�(4) BSÞâ\(W¥)
0x05�(5) �^
0x07�(7) 5/
0x09�(9) �&
N¼Ê�1 $�1�(Event�1)
Fk/qkJ9�&�ªO
N¼Ê�2 $�2�(Event�2)
��2���V�J9�&�ªO
N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)
��3�…�200���V�J9�&ªO
Tab. C.27 PNU�200
PNU�201 ��%L�(Diagnostics�number)
N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro
TRJ96�,�������282。
�}��J9����a[%#��0xFFFF。
N¼Ê�1 $�1�(Event�1)
Fk/qkJ9�&
N¼Ê�2 $�2�(Event�2)
��2���V�J9�&
N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)
��3�…�200���V�J9�&
Tab. C.28 PNU�201
C FHPP �# (PNU)
170 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�202 �T�(Time�stamp)
N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro
TR�Power�ON���J9$�BS;�[ms]。
BSÞ��;%�hh.mm.ss:nnn(hh�=�µB,mm�=�yß,ss�=�ãß,nnn�=�±ã)。
BSÞâ\B,#�f�0xFFFFFFFF�à��0,D��J9V]2�S*�,k�5/$
(J9%&�0x3d)。
N¼Ê�1 $�1�(Event�1)
Fk/qkJ9�&�BS;
N¼Ê�2 $�2�(Event�2)
��2���V�J9�&�BS;
N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)
��3�…�200���V�J9�&�BS;
Tab. C.29 PNU�202
PNU�203 i¤�]�(Additional�information)
N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro
TRZ9�j��Z�&。
N¼Ê�1 $�1�(Event�1)
Fk/qkJ9�&��Z�&
N¼Ê�2 $�2�(Event�2)
��2���V�J9�&��Z�&
N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)
��3�…�200���V�J9�&��Z�&
Tab. C.30 PNU�203
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 171
PNU�204 ���D����(Diagnostics�buffer�parameter)
N¼Ê�3,�4 £Q:Struct #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro,�wo
TR�dÇJ9V]2。
N¼Ê�3 dÇJ9V]2�(Delete�memory) 9::wo
dÇJ9V]2。
#� _�
1 J9V]2.dÇ
N¼Ê�4 ��#.�(Number�of�entries) 9::ro
T\J9V]2�� ���#
#� _�
0�…�200 #.
Tab. C.31 PNU�204
PNU�205 �����(Device�fault)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro
TR( F¦�PQ�� [V。
n��V�[V,�¬U�0xFFFF�(65535)。
Tab. C.32 PNU�205
C FHPP �# (PNU)
172 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�206 %&'����(Fieldbus�Diagnostics)
N¼Ê�1,2,4,5 £Q:Array #$ªO:uint8 9::ro
TR����J9#$(������)。
N¼Ê�1 ��'(�(Bus�status)
CANopen�$��qk��'(。
�c�CiA�301���CAN��������'(。
4 #� _�
0 0 EMCA����“Warning�error�limit�reached”'(
1 EMCA���“Warning�error�limit�reached”'(
1 0 EMCA����“Bus�OFF”'(
1 EMCA���“Bus�OFF”'(
2 0 EMCA����“Error�passive”'(
1 EMCA���“Error�passive”'(
3 0 }���#
4,�5 0 '(�DS�301,'(),�������254:
– 00�=�Stopped
– 01�=�Pre-operational
– 10�=�Operational
– 10�=�W¥
6 0 W¥
7 0 Node�guarding�error
N¼Ê�2 ÒY��(Baud�rate)
qk�CAN���ÒY�。
#� _�
0x00�(0) 1�MBit/s
0x01�(1) 800�kBit/s
0x02�(2) 500�kBit/s
0x03�(3) 250�kBit/s
0x04�(4) 125�kBit/s
0x05�(5) 100�kBit/s
0x06�(6) 50�kBit/s
0x07�(7) 20�kBit/s
N¼Ê�4 -;6��(Node-ID)
qk�CAN���-;6��(1�…�127)。
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 173
N¼Ê�5 CANopen�J9�(CANopen�diagnostics)
8����%&�(��ªO)。
#� _�
0 CiA�402
1 FHPP
Tab. C.33 PNU�206
PNU�220 "#���]�(Actual�malfunction�messages)
N¼Ê�1�…�32 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro
TRV��" [V。J9V]2��æç��qS,��g6#qkV�è&[V。
�B,�,J96��%46�。
�#���S。�'g�PNU�}26]ID。
n��&g�Bit,��"�[VQR。
N¼Ê�1 ��0�����(0th�Entry)
J96��0�…�31
N¼Ê�2 ��1�����(1st�Entry)
J96��32�…�63
…
N¼Ê�32 31.����(31th�Entry)
J96��992�…�1023
Tab. C.34 PNU�220
C FHPP �# (PNU)
174 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�221 "#���]�(Actual�warning�messages)
N¼Ê�1�…�32 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro
TRV��" �^。J9V]2��æç��qS,��g6#qkV�è&�^。
�B,�,J96��%46�。
�#���S。���}2?<�^�。
n��,��"��^QR。
N¼Ê�1 ��0�����(0th�Entry)
J96��0�…�31
N¼Ê�2 ��1�����(1st�Entry)
J96��32�…�63
…
N¼Ê�32 31.����(31th�Entry)
J96��992�…�1023
Tab. C.35 PNU�221
PNU�230 "#�W?���(Actual�acknowledged�malfunction)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro
TRqkF¦�PQ�[V6]ªO。
#� _�
0x00�(0) [V}26]。
0x01�(1) [VE��QR'(,¼ �e<[VC��?<~[V。
0x02�(2) [V�-�6]。
0xFF�(255) �V�[V。
Tab. C.36 PNU�230
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 175
PNU�234 Ej?ZU®l�1�(Permissible�error�reaction�1)
N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro
TR[V�0�….254��[VJ"。
�#��%4W。Kn:#��55�(0x0037)�K���IDJ"�A、B、C、E���F����#�&。
���y%�J96��̬#��65535�(0xFFFF)。
4 #� _�
0 1 A:}¥7µ�(}ä{(1) -��9)\Q
1 2 B:�$�Quick-Stop�¥7µ�(X\88) EC��)\Q
2 4 C:¥7µ�(88)
3 8 D:H¤(��9
4 16 E:Quick-Stop�¥7µ�(X\88) )\Q��5/
5 32 F:¥7µ�(88)
6 64 G:H¤(��9
N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)
�[V�0��IDJ"。
N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)
�[V�1��IDJ"。
N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)
�[V�2�…�254��IDJ"。
Tab. C.37 PNU�234
C FHPP �# (PNU)
176 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�238 Ej?��ÓN�1�(Permissible�malfunction�handling�1)
N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro
TR[V�0….254��[V�`。
4 #� _�
0 0 J9�&�^。
1 J9�&[V(ID)。
1 0 J9�&�%[V��^�`。
1 ÂÃJ9�&(�&)。
2 0 J9V]2�}��
1 �V�J9V]2�
3�…�15 – W¥
N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)
�[V�0��[V�`。
N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)
�[V�1��[V�`。
N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)
�[V�2�…�254��[V�`。
Tab. C.38 PNU�238
PNU�242 ZU®l�1�(Error�reaction�1)
N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&[V�0�….254��[VJ"。
���[VJ"�#�(4W)���PNU�234。
N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)
�[V�0��IDJ"。
N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)
�[V�1��IDJ"。
N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)
�[V�2�…�254��IDJ"。
Tab. C.39 PNU�242
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 177
PNU�246 ��ÓN�1�(Allowed�malfunction�handling�1)
N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&[V�0�….254��[V�`。
���[V�`�#�(4W)���PNU�238。
N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)
�[V�0��IDJ"。
N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)
�[V�1��IDJ"。
N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)
�[V�2�…�254��IDJ"。
Tab. C.40 PNU�246
PNU�280 ÔF78�(Safety�state)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro
TR3�/�'(。
(��p(���/�'(:
4 #� _�
0 0 STO��G�(STO1/STO2)�[X6.4/5]�=�O�V
1 STO��G�(STO1/STO2)�[X6.4/5]�=�24�V
1�…�7 =�1 W¥
�
¼ q�41�=�1�B,FHPP�'()��H7=“-+�(SA�1)”'(。
Tab. C.41 PNU�280
C FHPP �# (PNU)
178 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.7 �`���–�@`�`��
PNU�300 ����(Position�values)
N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro
TR4&+,2�qk4&��[SINC]。
N¼Ê�1 qk4&�(Actual�position)
4&+,2�qk�£4&。
N¼Ê�2 qk" 4&�(Actual�setpoint�position)
4&+,2�qk" 4&。
N¼Ê�3 qkKCDE�(Actual�following�error)
4&f-2�qkf-¾E。
Tab. C.42 PNU�300
PNU�301 ����(Force�values)
N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int16 �ÝÞ 9::ro
TR1:+,2�qk1:��[“1:����(PNU�555)”���‰]。
N¼Ê�1 qk��(Actual�value)
1:+,2�qk�£�。
N¼Ê�2 qk�#��(Actual�setpoint�value)
1:+,2�qk�#�。
N¼Ê�3 qk+,¾E�(Actual�control�deviation)
1:+,2�qk�#�¾E。
Tab. C.43 PNU�301
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 179
PNU�303 -�Y"�C�(Local�digital�inputs)
N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint32 �ÝÞ @A:ro
TRr#))*����£'(�(DIN…/STO…)。
4 _�
0 CJ)*�(H1I.)�(DIN1)�[X9.5]
1 445�/��5�)*��1�[X7.2]
2 445�/��5�)*��2�[X8.2]
3 +,2/��(DIN4)�[X9.4]
4 )*�G�(STO1)�[X6.4]
5 )*�G�(STO2)�[X6.5]
6�…�32 W¥
Tab. C.44 PNU�303
PNU�304 -�Y"�C�(Local�digital�outputs)
N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint32 �ÝÞ @A:ro
TRr#))\���£'(�(DOUT…)。
4 _�
0 +,2&�-+�[DOUT1]
1 �%&�)\��[DOUT2]
Tab. C.45 PNU�304
PNU�310 C���(Velocity�values)
N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro
TR27+,2�qk70�。
N¼Ê�1 qk70�(Actual�velocity)
27+,2�qk�£�。
N¼Ê�2 qk" 70�(Actual�nominal�velocity)
27+,2�qk" �。
N¼Ê�3 qk+,¾E�(Actual�control�deviation)
27+,2�qk" �¾E。
Tab. C.46 PNU�310
C FHPP �# (PNU)
180 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�312 GV�"�78�(Status�comparator�outputs)
N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint8 @A:ro
TRLF2��£'(。
– 4/LF2)\��=�0:
�£��LF2°¿!�。
– 4/LF2)\��=�1:
E8BS'C,�£��LF2°¿!�。
4 _�
0 4&LF2
1 70LF2
2 1:LF2
3 BSLF2
4�…�7 W¥
Tab. C.47 PNU�312
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 181
C.3.8 �`���–�FHPP���
PNU�320 FHPP�78�]�(FHPP�status�information)
N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:
int32/uint32
9::ro
TR'(#$()*#$)。
N¼Ê�1 FHPP�'()-�1�…�4�(FHPP�status�byte�1…�4) #$ªO:uint32
Byte�1�…�4(Kn:SCON,�SPOS,�…)�'(�&
N¼Ê�2 FHPP�'()-�5�…�8�(FHPP�status�byte�5…�8) #$ªO:int32
Byte�5�…�8(�£��2)�'(�&
Tab. C.48 PNU�320
PNU�321 FHPP����]�(FHPP�control�information)
N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:
int32/uint32
9::ro
TR+,#$()\#$)。
N¼Ê�1 FHPP�+,)-�1�…�4�(FHPP�control�byte�1…�4) #$ªO:uint32
Byte�1�…�4(Kn:CCON,�CPOS,�…)�+,�&
N¼Ê�2 FHPP�+,)-�5�…�8�(FHPP�control�byte�5…�8) #$ªO:int32
Byte�5�…�8(�#��2)�+,�&
Tab. C.49 PNU�321
C FHPP �# (PNU)
182 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.9 �`���–�©�ª�(��?B�)
H1I.,������116。
PNU�350 ���,?��(Sample�position,�rising�edge)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro
TR�¸¢B"�V�4&。
�'CJ���4&���1;���#�&���PNU�352。
Tab. C.50 PNU�350
PNU�351 ���,"k��(Sample�position,�falling�edge)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro
TR�§¢B"�V�4&。
�'CJ���4&���1;���#�&���PNU�352。
Tab. C.51 PNU�351
PNU�352 B�/0V��(Sample�mode)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&CJ+,2�5�。
#� _�
0x00�(0) CJ)*�.^�
0x01�(1) CJ4&uz�TCJ)*�B�4&。¼ �TR#�C����'C
J)*��Vk4&。
0x02�(2) �z�TCJ)*��BÈz'�V4&,�k�4&��ÄÉ。
Tab. C.52 PNU�352
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 183
C.3.10 A�ÆX�–�A���
��FHPP���'�PNU�401�…�427��N¼Ê8?TR�S*�5�。�'�PNU�400�8\.QR5��
�D。�
PNU 45 ���Á Å !
401 A���Y-�1�(RCB1) uint8 1�…�64
402 A���Y-�2�(RCB2) uint8 1�…�64
404 �w� int32 1�…�64
406 C� int32 1�…�64
407 ¤C� int32 1�…�64
408 GC� int32 1�…�64
409 ¤C�×ØH uint32 1�…�64
410 l^ uint32 1�…�64
416 A�%P�� uint8 1�…�64
417 GC�×ØH uint32 1�…�64
418 ��;� int16 1�…�64
421 A���Y-�3�(RCB3) uint8 1�…�64
423 I)C� int32 1�…�64
424 IJ��- int32 1�…�64
425 A�%P��MC uint8 1�…�64
426 h�¥R uint32 1�…�64
427 0`;� int32 1�…�64
428 H������ uint16 1�…�64
430 ��GV�,I� int32 1�…�64
431 ��GV�,IJ int32 1�…�64
432 ��GV�,Sr�T uint16 1�…�64
433 C�GV�,I� int32 1�…�64
434 C�GV�,IJ int32 1�…�64
435 C�GV�,Sr�T uint16 1�…�64
436 ��GV�,I� int16 1�…�64
437 ��GV�,IJ int16 1�…�64
438 ��GV�,Sr�T uint16 1�…�64
439 �TGV�,I� uint32 1�…�64
440 �TGV�,IJ uint32 1�…�64
441 C��w� int32 1�…�64
442 ���w� int16 1�…�64
Tab. C.53 5�$KHN�–�FHPP��5�#$
C FHPP �# (PNU)
184 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�400 A�78�(Record�status)
N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::�ro,�rw1
TR��#�&qk"85�。
N¼Ê�1 " 5�6��(Demand�record�number) 9::rw1
¼p�&#�D4,����L_T�5��6�,����#��#qk�4&���PNU�520
N¼Ê�2 qk5�6��(Actual�record�number) 9::ro
112���5�8?>;(�D!)B,EE �。�5�8?>;�,~�#'I)�F��
FHPP��&#$,+,)-�3。
Tab. C.54 PNU�400
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 185
PNU�401 A���Y-�1�(RCB�1)�(Record�control�byte�1)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&5�+,)-�1�(RCB1)。
5�+,)-#�#5��ªO(4&、70、1:/<=),D_ F�p��&。
YË 4 #� _�
ABS 0 ?�, 8?#41;
– #4>;�(COM1/2)
0 �#�����T;ª��
1 �#������,�£/" 4&��REL,4�4
COM1/2 1,�2 Bit2 Bit1 8?+,>;
0 0 #4>;(4&f-)
0 1 1:/<=>;(�Hf-)
1 0 70>;(27+,)
1 1 }�5�
RES 3 – W¥
REL 4 ?�, 8?��" ����;
– #4>;�(COM1/2)
0 " ����,����," �/T�
1 " ����,����,�£�/�£4&
XLIM 5 ?�, QR�*G+
– 1:/<=>;�(COM1/2)
– 70>;�(COM1/2)
0 �*G+QR
1 �*G+�QR
FAST 6 – �m�/W¥
RES 7 – W¥
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��5�+,)-�1。
Tab. C.55 PNU�401
C FHPP �# (PNU)
186 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�402 A���Y-�2�(RCB�2)�(Record�control�byte�2)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&5�+,)-�2�(RCB2)。5�+,)-L_#5�B��。
4 #� _�
0�…�6 Å�, j15�B�H7�。
0 �H75�
1 MC(1�v�)
20 4&LF2
21 70LF2
22 1:LF2
23 BSLF2
7 =�0: W¥
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��5�+,)-�2。
Tab. C.56 PNU�402
PNU�404 �w��(Setpoint�value)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&T�4&�[SINC]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64���#�。
Tab. C.57 PNU�404
PNU�406 C��(Velocity)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&F�70�[SINC/s]。
5#�70��%�。¢�1f(�B'j1�~#�R¶。
– 4&5�:F�70
– 705�:}��
– 1:5�:F�70
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�70。
Tab. C.58 PNU�406
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 187
PNU�407 ¤C��(Acceleration)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&F�Z70�[SINC/s2]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�Z70。
Tab. C.59 PNU�407
PNU�408 GC��(Deceleration)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&F�¥70�[SINC/s2]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�¥70。
Tab. C.60 PNU�408
PNU�409 ¤C�×ØH�(Jerk�acceleration)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&Z7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。
1:5�:}��
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�Z70Çi��。
Tab. C.61 PNU�409
PNU�410 l^�(Mass)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&<#��[�,(�B:1��[。
– .�L:[g]
– /2L:[kgm2�*�10-7]
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64���[。
Tab. C.62 PNU�410
C FHPP �# (PNU)
188 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�416 A�%P���(Following�record)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR�S*��5�B�H7�(5�+,)-�2�(RCB2))B�à2=�5�6�。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��5�H7T�。
Tab. C.63 PNU�416
PNU�417 GC�×ØH�(Jerk�deceleration)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&¥7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。
1:5�:}��
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�¥70Çi��。
Tab. C.64 PNU�417
PNU�418 ��;��(Torque�limitation)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&F�1:�[“1:����(PNU�555)”��‰]。
– 0�‰�=�}�)�H�(=�0�A)
– 1000�‰�=�1:����(PNU�555)
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�1:。
Tab. C.65 PNU�418
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 189
PNU�421 A���Y-�3�(RCB�3)�(Record�control�byte�3)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&~5��/1�。
4 #� _�
0,�1 Bit�
1
Bit�
0
/1Ô�8�
0 0 ÂÃ:ÂÃ/1Ô�
0 1 �9:-�H7=k�9
1 0 £7:�1�v�C/1k�9
1 1 W¥
2�…�7 – W¥
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��5�+,)-�3。
Tab. C.66 PNU�421
PNU�423 I)C��(End�velocity)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&5�H¤B�70�[SINC/s]。
– 4&5�:F�70
– 705�:" 70
– 1:5�:}��
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�70。
Tab. C.67 PNU�423
PNU�424 IJ��-�(Max.�control�deviation)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&F�+,¾E。
– 4&5�:F�KCDE�[SINC]
– 705�:"" 70�F�¾E�[SINC/s]
– 1:5�:}��
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�70。
Tab. C.68 PNU�424
C FHPP �# (PNU)
190 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�425 A�%P��MC�(MC�visible�during�record�sequence)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&5�H7B�1�v��(MC)。
#� _�
0 �T\1�v��(MC)。
1 T\1�v��(MC)。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��5�H7B��MC。
Tab. C.69 PNU�425
PNU�426 h�¥R�(Start�delay)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&/1ÑÂBS�[ms]。�'/1Ô�,5�30BS。BSH¤C�/15�
(�。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��/1ÑÂ。
Tab. C.70 PNU�426
PNU�427 0`�;�(Stroke�limit)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&F�4:(�*)[SINC],�:�70�1:/<=>;�,�����4&�:
1�4:。>=�*§4B,112�'�Quick�Stop�¥7µ��(PNU�1029)�88,D�4&g+
�]X���88。�*G+�'�#“QR�(PNU�401.B5)”�QR�^��。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64���*§4。
Tab. C.71 PNU�427
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 191
PNU�428 ��H�����(Torque�feed�forward�control�factor)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&5�>;�<=P�+,�LK�[‰]。
– 0�=��QR
– 1000�=�veQR
��H+,2" ��Z*$P<=+,。#�fZ7030a\���PNU�1080。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��<=P�+,/#。
Tab. C.72 PNU�428
C FHPP �# (PNU)
192 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.11 A�ÆX�–�A��]
PNU�430 ��GV�,I��(Position�comparator�minimum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��4&LF2,Fµ。
Tab. C.73 PNU�430
PNU�431 ��GV�,IJ��(Position�comparator�maximum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��4&LF2,F�。
Tab. C.74 PNU�431
PNU�432 ��GV�,Sr�T�(Position�comparator�window�time)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&4&LF2�E8BS�[ms]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��4&LF2,E8BS。
Tab. C.75 PNU�432
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 193
PNU�433 C�GV�,I��(Velocity�comparator�minimum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��70LF2,Fµ。
Tab. C.76 PNU�433
PNU�434 C�GV�,IJ�(Velocity�comparator�maximum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��70LF2,F�。
Tab. C.77 PNU�434
PNU�435 C�GV�,Sr�T�
(Velocity�comparator�window�time)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&70LF2�E8BS�[ms]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��70LF2,E8BS。
Tab. C.78 PNU�435
C FHPP �# (PNU)
194 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�436 ��GV�,I��(Force�comparator�minimum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��1:LF2,Fµ。
Tab. C.79 PNU�436
PNU�437 ��GV�,IJ�(Force�comparator�maximum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��1:LF2,F�。
Tab. C.80 PNU�437
PNU�438 ��GV�,Sr�T�(Force�comparator�window�time)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:LF2�E8BS�[ms]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��1:LF2,E8BS。
Tab. C.81 PNU�438
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 195
PNU�439 �TGV�,I��(Time�comparator�minimum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&BSLF2��4��[ms]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��BSLF2,Fµ。
Tab. C.82 PNU�439
PNU�440 �TGV�,IJ�(Time�comparator�maximum)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&BSLF2��4��[ms]。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��BSLF2,F�。
Tab. C.83 PNU�440
PNU�441 C��w��(Setpoint�value�velocity)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&705��F�70�[SINC/s]。#����´##"�-70�1f。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��F�70。
Tab. C.84 PNU�441
PNU�442 ���w��(Setpoint�value�force)
N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:5��T�1:�[“1:����(PNU�555)���‰]。#����´##"�
-1:�1f。
N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)
5��1�…�64��T�1:。
Tab. C.85 PNU�442
C FHPP �# (PNU)
196 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.12 �����–�@`����
PNU�500 ��mK�(Project�zero�point)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&"��4&����;。
L;��T;�¾:.�[SINC]。
Tab. C.86 PNU�500
PNU�501 3�)C���(Software�position�limits)
N¼Ê�1,�2 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&5��4&�[SINC],�������51。
W�" �(4&)���²\5��4&,l����[V。)*�L;�¾:.。
n�=,5��4&���=�0,�^�5��4&。
N¼Ê�1 �4��(Lower�limit)
�f5��4&�(SLN)��§4�
N¼Ê�2 �4��(Upper�limit)
�f5��4&�(SLP)��§4�
Tab. C.87 PNU�501
PNU�502 IJEjC��(Max.�velocity)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&F���70�[SINC/s]。
~�4##" (�>;��70。
Tab. C.88 PNU�502
PNU�503 IJEj¤C��(Max.�acceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&F���Z70�[SINC/s2]。
Tab. C.89 PNU�503
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 197
C.3.13 �����–���/��V�
PNU�510 0`;��(Stroke�limit)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&1:+,QRB�F���4:(�*)[SINC]。
1:f-QRB,�£4&�����4&�Çi�a��g�#����。�g��6���
QR1:+,B(Kn:!��),L�'�+r'.:1。
��'+,4“�*§4�.^��(CDIR.XLIM,�B5)”�QR�^�G+。
Tab. C.90 PNU�510
PNU�512 IJEj?���(Max.�force)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&����(��)�F��H(1:)[mA]。
#���%�。�g,QR4##F�“�”�H�“�”�H。
Tab. C.91 PNU�512
C.3.14 �����–�/�V�
PNU�520 /����(Teach�target)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&�DV]2。�'��,�DÔ�,��£4&S*"8�V]2����4�78。
#� _�
0x01�(1) �5���D" 4&���PNU�4041)
0x02�(2) L;���PNU�1010
0x03�(3) �T;���PNU�500
0x04�(4) �15��4&���PNU�501.1
0x05�(5) �15��4&���PNU�501.2
0x06�(6) 4&LF2�4���PNU�4301)
0x07�(7) 4&LF2�4���PNU�4311)
1) �k�'�PNU�400.1�“" 5�6�”�"��5�6����#�&。
Tab. C.92 PNU�520
C FHPP �# (PNU)
198 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.15 �����–�FHPP�o*/0V�
PNU�523 FHPP��w��<:��(FHPP�setpoint�and�actual�values)
N¼Ê�1�…�12 £Q:Var #$ªO:uint32 9::rw1
TR��#�&�$F��FHPP��&#$��Z9#$�P�(SDO)�"a��#��£�。
N¼Ê�1 4&rz�#��(Position�sub�setpoint�value)
#� _�
0x00�(0) 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%]
0x01�(1) W¥
N¼Ê�2 4&��#��(Position�main�setpoint�value)
#� _�
0x00�(0) " 4&�[SINC]
0x01�(1) W¥
N¼Ê�3 4&rz�£��(Position�sub�actual�value)
#� _�
0x00�(0) �£70�[“70����(PNU�540)”��%]
0x01�(1) W¥
N¼Ê�4 4&��£��(Position�main�actual�value)
#� _�
0x00�(0) �£4&�[SINC]
0x01�(1) W¥
N¼Ê�5 1:rz�#��(Force�sub�setpoint�value)
#� _�
0x00(0) W¥
0x01�(1) W¥
0x02�(2) 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%]
N¼Ê�6 1:��#��(Force�main�setpoint�value)
#� _�
0x00�(0) �#1:�[“1:����(PNU�555)”��0�…�100�%]
0x01�(1) W¥
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 199
N¼Ê�7 1:rz�£��(Force�sub�actual�value)
#� _�
0x00�(0) �£70�[“70����(PNU�540)”��%]
0x01�(1) �£1:�[“1:����(PNU�555)”��%]
N¼Ê�8 1:��£��(Force�main�actual�value)
#� _�
0x00�(0) �£4&�[SINC]
0x01�(1) �£1:�[“1:����(PNU�555)”��%]
N¼Ê�9 70rz�#��(Velocity�sub�setpoint�value)
#� _�
0x00�(0) Z70�[“Z70����(PNU�560)”��0�…�100�%]
0x01�(1) W¥
N¼Ê�10 70��#��(Velocity�main�setpoint�value)
#� _�
0x00�(0) 70�[SINC/s]
0x01�(1) W¥
N¼Ê�11 70rz�£��(Velocity�sub�actual�value)
#� _�
0x00(0) W¥
0x01�(1) W¥
N¼Ê�12 70��£��(Velocity�main�actual�value)
#� _�
0x00(0) W¥
0x01�(1) �£70�[“70����(PNU�540)”��%]
Tab. C.93 PNU�523
PNU�524 FHPP�o*/0V����(FHPP�direct�mode�settings)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&�FHPP�.�(�>;�Y{。
4 #� _�
0 ?�, ��#41;
0 " ������," 4&。
1 " �����£4&。
1…7 – W¥
Tab. C.94 PNU�524
C FHPP �# (PNU)
200 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.16 �����–�K�V�
PNU�530 ÚC�–�[�1�nÛ�(Velocity�slow�–�phase�1)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��1�ÁÈ�âÅ70�[SINC/s]。
Tab. C.95 PNU�530
PNU�531 ÜC�–�[�2�nÛ�(Velocity�fast�–�phase�2)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��2�ÁÈ�F�70�[SINC/s]。
Tab. C.96 PNU�531
PNU�532 ¤C�/GC��(Acceleration/Deceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&Z70/¥70�[SINC/s2]。
Tab. C.97 PNU�532
PNU�534 [�1�nÛÀL�T�(Time�phase�1)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��1�ÁÈ��ABS�[ms]。
Tab. C.98 PNU�534
PNU�538 ¬ U�]«+�(Following�error�window)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&F����KCDE。
Tab. C.99 PNU�538
PNU�539 ¬ U®l¥R�(Following�error�timeout)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&KCDEG+�E8BS�[ms]。
Tab. C.100 PNU�539
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 201
C.3.17 �����–�o*/0V���
PNU�540 C�¦§��(Basic�value�velocity)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&70����[SINC/s]。
�!I)�ÍyL��"����O,�0\F���#70。
Tab. C.101 PNU�540
PNU�541 ¤C��(Acceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&Z70�[SINC/s2]。
Tab. C.102 PNU�541
PNU�542 GC��(Deceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&¥70�[SINC/s2]。
Tab. C.103 PNU�542
PNU�543 ¤C�×ØH�(Jerk�acceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&Z7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。
Tab. C.104 PNU�543
PNU�544 l^�(Load)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&<#��[�,(�qS:1��[。
– .�L:[g]
– /2L:[kgm2�*�10-7]
Tab. C.105 PNU�544
C FHPP �# (PNU)
202 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�547 GC�×ØH�(Jerk�deceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&¥7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。
Tab. C.106 PNU�547
PNU�548 I)C��(End�velocity)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&5�H¤B�70�[SINC/s]
– 4&5�:F�70
– 705�:" 70
– 1:5�:}��
Tab. C.107 PNU�548
PNU�549 ¬ U�]«+�(Following�error�window)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�>;����KCDE�[SINC]。
Tab. C.108 PNU�549
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 203
C.3.18 �����–�o*/0V���
PNU�552 ��J��]«+�(Force�target�window)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&1:>;�T�«%�§4�[“1:����(PNU�555)”�…�%]。
Tab. C.109 PNU�552
PNU�555 ��¦§��(Basic�value�force)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:����[mA](�H���)。
�!I)�,ÍyL�=³q{#$�,~ÍyL��"����O,�0\F��" 1:。
Tab. C.110 PNU�555
C.3.19 �����–�o*/0V�<C
PNU�560 ¤C�¦§��(Basic�value�acceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&Z70����[SINC/s2]。
�!�F�#$�I)�ÍyL��"����O,�0\F���#Z70。
Tab. C.111 PNU�560
PNU�561 J�C��]«+�(Velocity�target�window)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&70>;�T�«%�§4�[SINC/s]。
Tab. C.112 PNU�561
C FHPP �# (PNU)
204 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�566 0`;��(Stroke�limit)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&27+,QRB�F���4:(�*)[SINC]。
27+,QRB,�£4&�����4&�Çi�a��g�#����。�g��6���
QR27+,B,L�'�+r'.:1。
��'+,4“�*§4�.^��(CDIR.XLIM,�B5)”�QR�^�G+。
Tab. C.113 PNU�566
PNU�568 C���-�]«+�
(Velocity�control�deviation�window)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&27+,QRB���+,¾E�[SINC/s]。
Tab. C.114 PNU�568
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 205
C.3.20 �����–�Ä�o*/0V�
PNU�581 ��;��(Torque�limitation)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&.�(�>;(#4>;�70>;)�F�1:�[“1:����(PNU�555)”
��‰]。
– 0�‰�=�}�)�H�(=�0�A)
– 1000‰�=�1:����(PNU�555)
g#�����f�¶f/2。
Tab. C.115 PNU�581
PNU�582 h�¥R�(Start�delay)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&/1ÑÂBS�[ms]。�'/1Ô�,5�30BS。BSH¤C�/1(�。
Tab. C.116 PNU�582
PNU�583 h�m��(Start�condition)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&~:1�9�/1�。
#� _�
0x00�(0) ÂÃ:ÂÃ/1Ô�
0x01�(1) �9:-�H7=k�9
0x02�(2) £7:�1�v��(MC)�C/1k�9
Tab. C.117 PNU�583
C FHPP �# (PNU)
206 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�585 ��GV�,I��(Position�comparator�minimum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。
Tab. C.118 PNU�585
PNU�586 ��GV�,IJ�(Position�comparator�maximum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。
Tab. C.119 PNU�586
PNU�587 ��GV�,Sr�T�(Position�comparator�window�time)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&4&LF2�E8BS�[ms]。
Tab. C.120 PNU�587
PNU�588 C�GV�,I��(Velocity�comparator�minimum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。
Tab. C.121 PNU�588
PNU�589 C�GV�,IJ�(Velocity�comparator�maximum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。
Tab. C.122 PNU�589
PNU�590 C�GV�,Sr�T�
(Velocity�comparator�window�time)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&70LF2�E8BS�[ms]。
Tab. C.123 PNU�590
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 207
PNU�591 ��GV�,I��(Force�comparator�minimum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。
Tab. C.124 PNU�591
PNU�592 ��GV�,IJ�(Force�comparator�maximum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。
Tab. C.125 PNU�592
PNU�593 ��GV�,Sr�T�(Force�comparator�window�time)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&1:LF2�E8BS�[ms]。
Tab. C.126 PNU�593
PNU�594 �TGV�,I��(Time�comparator�minimum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&BSLF2��4��[ms]。
Tab. C.127 PNU�594
PNU�595 �TGV�,IJ�(Time�comparator�maximum)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&BSLF2��4��[ms]。
Tab. C.128 PNU�595
C FHPP �# (PNU)
208 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.21 ���
PNU�600 ��?Ý?ÞA��(Position�notation�index)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 9::rw2
TR��#�&�10��Æ5#,�g��1�,��4��70�1�SINC。
/�:
10��Æ5#�=�-7
��4�(0x01)�=�²
30:
– 1�SINC:�1�*�10-7�m�=�0,1�μm
– 10.000�SINC:�10.000�*�10-7�m�=�1�mm
Tab. C.129 PNU�600
PNU�601 ��?��O��(Position�dimension�index)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 9::rw2
TR��#�&����4�0./0。
#� _�
0x00�(0) �#�/� 5#
0x01�(1) ²(SI��4)
0x41�(65) 0
0xF0�(240) ·Ä/Inch
0xF6�(246) 2#
Tab. C.130 PNU�601
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 209
C.3.22 a��:(�����1�–�_Èb���
PNU�1000 Pt�(Polarity)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&/21f。
#� _�
+1 }/21f27。
-1 ©Ç/21f(" 642�R¶)。
Tab. C.131 PNU�1000
PNU�1001 %9��eH�(Encoder�resolution)
N¼Ê�1,�2 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro
TR642y¹�(6426.��)2#�L�)。
>Q%9��eH:
642y¹��V6426.
w>2#
N¼Ê�1 6426.�(Encoder�encrements)
+#:4096
N¼Ê�2 �)2#�(Motor�revolutions)
+#:1
Tab. C.132 PNU�1001
360�°�=�4096�%9�}� 1�%9�}��L�0,08789°�(360°/4096)
Fig. C.2 642y¹�
C FHPP �# (PNU)
210 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�1002 ×CG�(Gear�ratio)
N¼Ê�1,��2 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&Ç7L
(�)2#"QRÇ72�L2#!L)
×CG?>Q:
Ç7LV �Vw>2#
�L2#
8?��)/�L2#��k�H�N�r#。
N¼Ê�1 �)2#�(Motor�revolutions)
Ç7L�yN。
N¼Ê�2 �L2#�(Shaft�revolutions)
Ç7L�yå。
Tab. C.133 PNU�1002
PNU�1003 op��(Feed�constant)
N¼Ê�1,�2 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&�©�.�[SINC]
(112�L�2��©.)
op�?>Q:
�©�.V �V�©.
�L2#
N¼Ê�1 �©.�(Feed)
�©�.�yN。
N¼Ê�2 �L2#�(Shaft�revolutions)
�©�.�yå。
Tab. C.134 PNU�1003
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 211
PNU�1005 a���(Axis�parameter)
N¼Ê�2,�3 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&L®¯�Ç7L。�æx�EMCA���R®¯。
N¼Ê�2 L®¯,yN�(Axis�gear,�numerator)
Ç7L�yN。
N¼Ê�3 L®¯,yå�(Axis�gear,�denominator)
Ç7L�yå。
Tab. C.135 PNU�1005
C.3.23 a��:(�����1�–���/0��
PNU�1010 amK-���(Offset�axis�zero�point)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&L;¾:.�[SINC]。
Tab. C.136 PNU�1010
C FHPP �# (PNU)
212 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�1011 ��/0yz�(Homing�method)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��(�12。
#� Ó1R �4
01h�(01) »¼�445��(LSN),EC¼Êãé。 72
02h�(02) »¼�445��(LSP),EC¼Êãé。
07h�(07) »¼�1f����5�,EC¼Êãé。 74
0Bh�(11) »¼�1f����5�,EC¼Êãé。
11h�(17) »¼�445��(LSN),}¼Êãé。 71
12h�(18) »¼�445��(LSP),}¼Êãé。
17h�(23) »¼�1f����5�,}¼Êãé。 73
1Bh�(27) »¼�1f����5�,}¼Êãé。
EFh�(-17) »¼�fC>。 70
EEh�(-18) »¼�fC>。
DDh�(-35) qk4& 69
Tab. C.137 PNU�1011
PNU�1012 C��(Velocities)
N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��(�>;��70�[SINC/s]。
N¼Ê�1 »¼70�(Search�velocity)
»¼��5�、445��C>�70。
N¼Ê�2 :170�(Drive�velocity)
(��L;�(AZ)�B�70。
N¼Ê�3 ¾�70�(Crawling�velocity)
6#��;�(REF)��ãé�70
Tab. C.138 PNU�1012
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 213
PNU�1013 ¤C�/GC��(Acceleration/Deceleration)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��(�>;��Z70/¥70�[SINC/s2]。
Tab. C.139 PNU�1013
PNU�1015 IJ���(Max.�torque)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��(�B��C>OI�2=Ð��[“1:����(PNU�555)”��‰]。
Ó²'g#��#�BS���PNU�1017,��44�M%��;,D�112�³�L;。
Tab. C.140 PNU�1015
PNU�1016 ;��3C��;�(Velocity�threshold�block�detection)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::rw2
TR��#�&��(�B��44M�704�(��(�12:44)。
Tab. C.141 PNU�1016
PNU�1017 �W�3?Sr�T�(Block�detection�window�time)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��(�B��44M�E8BS(��(�12:44)。
Tab. C.142 PNU�1017
C FHPP �# (PNU)
214 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.24 a��:(�����1�–������
PNU�1022 �J���]«+�(Position�target�window)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&°¿�[SINC],�gT�.°¿Q��qk4&"T�4& "¾E,�±E�q
k4&Ø%�T�«%�。
�&«%�°¿�#�&��=ê。T�4&��«%��S4&。
Tab. C.143 PNU�1022
PNU�1023 �J��Sr�T�(Position�target�window�time)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&E8BS�[ms]。
=>T�4&«%B,5�E8BS。ÓE8BSH¤C�£4&4�T�4&«%,��&'
(4“SPOS.MC,�B2”。
Tab. C.144 PNU�1023
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 215
PNU�1024 ������(Position�control�parameter�set)
N¼Ê�1�…�7 £Q:HN� #$ªO:
uint32,�int32
�ÝÞ 9::rw1
TR��#�&��+,ij�#。
N¼Ê�1 4&6ç�(Gain�position) #$ªO:uint32
4&+,2�6ç。
N¼Ê�2 706ç�(Gain�velocity) #$ªO:uint32
70+,2�6ç。
N¼Ê�3 70�I��yLK�(I-fraction�velocity) #$ªO:uint32
70+,2��I��yLK。
N¼Ê�4 �H6ç�(Gain�current) #$ªO:uint32
�H+,2�6ç。
N¼Ê�5 �H�I��yLK�(I-fraction�current�) #$ªO:uint32
�H+,2��I��yLK。
N¼Ê�6 70'è2BS�#�(Time�constant�velocity�filter)
#$ªO:uint32
��'è�)27�BS�#。
N¼Ê�7 F�70Ï���(Max.�correction�velocity) #$ªO:int32
��Ï�KCDE�F�70.。
Tab. C.145 PNU�1024
C FHPP �# (PNU)
216 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
PNU�1025 I2t����(I2t�parameter)
N¼Ê�1,�2 £Q:#* #$ªO:uint32 9::rw2
TR��#�&�I²t��y�[ms]。
N¼Ê�1 BS�#,I²t��y� �̧
(Time�constant,�rising�I²t-integral)
�)�)\QX0G+�,I²t��y�¸�BS�#。
N¼Ê�2 BS�#,I²t��y�§�
(Time�constant,�falling�I²t-integral)
�)�)\QX0G+�,I²t��y�§�BS�#。
Tab. C.146 PNU�1025
PNU�1026 I2t��;��(I2t�limits)
N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:uint16 9::rw2/ro
TR��#�&�I²t�G+�§4�/Ð��[‰]。
N¼Ê�1 I²t��^Ð��(I²t�warning�level)(rw2)
�)�)\Q�I²t�G+��^Ð�。
N¼Ê�2 I²t�ID4��(I²t�error�limit)(ro)
�)�)\Q�I²t�G+�ID4�。
Tab. C.147 PNU�1026
PNU�1027 "#�I2t���(Actual�I2t�value)
N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro
TR�I²t�G+�qké �̈[‰]。
Tab. C.148 PNU�1027
PNU�1029 Quick-Stop�GC��(Quick�stop�deceleration)
N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&�Quick-Stop�B�¥70�[SINC/s2]。
Tab. C.149 PNU�1029
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 217
C.3.25 a��:(�����1�–�(ÅÁLcÉ
PNU�1030 (_ÁL�(Motor�type)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 9::ro
TR�)O�。
#� _�
0x000A�(10) }ë.H�)
Tab. C.150 PNU�1030
PNU�1034 IJ(©�(Max.�current)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::ro
TRF��)�H�[mA]。
#���%�。�g,QR4##F�“�”�H�“�”�H。
Tab. C.151 PNU�1034
PNU�1035 (_qw(©�(Motor�rated�current)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::ro
TR�)¤#�H�[mA](O�OW��)。
Tab. C.152 PNU�1035
PNU�1036 (_qw<��(Motor�rated�torque)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::rw2
TR��#�&�)¤#<=�[mNm]。
Tab. C.153 PNU�1036
C FHPP �# (PNU)
218 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.26 a��:(�����1�–��_��
PNU�1040 lb���(Setpoint�position)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro
TR��,#4�9�" 4&�[SINC]。
Tab. C.154 PNU�1040
PNU�1041 "#���(Position�actual�value)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro
TR112�qk4&�[SINC]。
Tab. C.155 PNU�1041
PNU�1042 �_�]«+�(Standstill�position�window)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&8)4&«%�[SINC]。
MC�!C,112�8)G+�\J"!k��:1�±®。
Tab. C.156 PNU�1042
PNU�1043 �_®l¥R�(Standstill�window�timeout)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&8)G+BS�[ms]。
�8)G+�\J"!k,112�k��8)4&«%!��BS。
Tab. C.157 PNU�1043
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 219
C.3.27 a��:(�����1�–�¬ U��
PNU�1045 ¬ U®l¥R�(Following�error�timeout)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&��M+,¾E�E8BS�[ms](KCDE,70)。T\KCDE��k,
" Ç.��£Ç.�E��k��F���+,¾E�BS。
Tab. C.158 PNU�1045
C.3.28 a��:(�����1�–�(_��
PNU�1050 mr��(Zero�angle)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 9::ro
TRÚ0�[EINC]。~#��j1�$6424��Ó4�EÀ6#。
Tab. C.159 PNU�1050
PNU�1059 "#(_(©�(Actual�motor�current�)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro
TRqk�)�H�[mA]。
Tab. C.160 PNU�1059
C FHPP �# (PNU)
220 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
C.3.29 a��:(�����1�–�Ì���
PNU�1063 CPU�"#��(Actual�temperature�CPU)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 9::ro
TR��CPU��qkX0�[°C]。
Tab. C.161 PNU�1063
PNU�1065 CPU�II/Is��(Min./max.�temperature�CPU)
N¼Ê�1,2 £Q:#* #$ªO:int8 9::ro
TR��CPU����X0°¿�[°C]。
N¼Ê�1 CPU�FÐX0�(Min.�temperature�CPU)
��CPU��FÐX0。
N¼Ê�2 CPU��F¦X0�(Max.�temperature�CPU)
��CPU��F¦X0。
Tab. C.162 PNU�1065
PNU�1066 "�?"#��(Actual�temperature�output�stage)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 �ÝÞ 9::ro
TR)\Q(EMCA��[R)�qkX0�[°C]。
Tab. C.163 PNU�1066
PNU�1068 "�?II/Is��(Min./max.�temperature�output�stage)
N¼Ê�1,2 £Q:#* #$ªO:int8 �ÝÞ 9::ro
TR)\Q(EMCA��[R)���X0°¿�[°C]。
N¼Ê�1 )\QFÐX0�(Min.�temperature�output�stage)
)\Q�FÐX0。
N¼Ê�2 )\QF¦X0�(Max.�temperature�output�stage)
)\Q�F¦X0。
Tab. C.164 PNU�1068
C FHPP �# (PNU)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 221
C.3.30 a��:(�����1�–�@`�����
PNU�1071 S�l^/¦-l �̂(Tool�load/Base�load)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2
TR��#�&!(�[/��[。
.�L::1���[�[g]。
/2L:®¯)\L���½.ä{:=�[kgm2�*�10-7]。
Tab. C.165 PNU�1071
PNU�1073 "#�T(I(�(Actual�intermediate�circuit�voltage)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro
TR�EMCA��qk�S�=�·�[mV]。
Tab. C.166 PNU�1073
PNU�1074 "#��8�(�(Actual�logic�voltage)
N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro
TR�EMCA�qk�+,R�·�[mV]。
Tab. C.167 PNU�1074
PNU�1075 "#i(©�(Actual�phase�current)
N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 9::ro
TR�,�)���qk�H�[mA]。
N¼Ê�1 qk��H�1�(Actual�phase�current�1)
�)��1���qk�H。
N¼Ê�2 qk��H�2�(Actual�phase�current�2)
�)��2���qk�H。
N¼Ê�3 qk��H�3�(Actual�phase�current�3)
�)��3���qk�H。
Tab. C.168 PNU�1075
C FHPP �# (PNU)
222 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
�#��/#(�)、®¯、�©�.、…)f�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�30
a\DS*�PNU�1080,�a©Ç。
PNU�1080 H?�����(Torque�feed�forward�control)
N¼Ê�1 £Q:#* #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1
TR��#�&.�(�>;�<=P�+,�LK�[‰]。
– 0�=��QR
– 1000�=�veQR
��H+,2" ��Z*$P<=+,。#�fZ7030a\。
Tab. C.169 PNU�1080
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 223
D CANopen ��
224 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D CANopen���
D.1 ��jG6��(COB)
��+,2��EMCA�!S��FHPP���,�m#�����P�(COB)。
Emergency�object�(EMCY)
EMCY
SDO�(tx)
RPDO1
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
Boot-up
NMT
Error�Control
Node�guarding
CAN-ID:�000h
CAN-ID:�081h�–�0FFh
CAN-ID:�181h�–�1FFh
RPDO2
RPDO3
RPDO4
CAN-ID:�201h�–�27Fh
CAN-ID:�301h�–�37Fh
CAN-ID:�401h�–�47Fh
CAN-ID:�501h�–�57Fh
CAN-ID:�581h�–�5FFh
CAN-ID:�701h–77Fh
SDO�(rx) CAN-ID:�601h�–�67Fh
CAN-ID:�701h–77Fh
Process�data�object�(PDO)
Service�data�object�(SDO)
SYNC
Network�management�(NMT)���
:¥
EMCA
CAN-ID:�080h
Synchronization�object�(SYNC)
J"
6]
CAN-ID:�281h�–�2FFh
CAN-ID:�481h�–�4FFh
CAN-ID:�381h�–�3FFh
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
Fig. D.1 �,:CANopen��P�(COB)
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 225
��jG�(COB) �9
Network�management�(NMT)
/1�(Boot-up)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)
/1%&�(Boot-up�message) 256
NMT�Z9�(NMT�service)�(CAN-ID:�000h)
Start�remote�node 256
Stop�remote�node 256
Enter�pre-operational 257
Reset�node 257
Reset�communication 257
[VG+�(Error�control)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)
-;G+�(Node�guarding) 258
Synchronization�object�(SYNC)�(CAN-ID:�080h)
SYNC�%&�(SYNC�message) 241
Emergency�object�(EMCY)�(CAN-ID:�081h�–�0FFh)
EMCY�%&�(EMCY�message) 242
Process�data�object�(PDO)
PDO�%&�(PDO�message)
+,#$�RPDO(��%&�(Receive))
RPDO1 FHPP��&#$
(Byte�1�…�8)
35,�233
(CAN-ID:�201h�…�27Fh)
RPDO2 Festo��#�G�(FPC)
(Byte�9�…�16)
129,�235
(CAN-ID:�301h�…�37Fh)
RPDO3 FHPP�+�#$
(Byte�17�…�24)
144,�233
(CAN-ID:�401h�…�47Fh)
RPDO4 FHPP�+�#$
(Byte�25�…�32)
144,�233
(CAN-ID:�501h�…�57Fh)
'(#$�TPDO(TU%&�(Transmit))
TPDO1 FHPP��&#$
(Byte�1�…�8)
35,�233
(CAN-ID:�181h�…�1FFh)
TPDO2 Festo��#�G�(FPC)
(Byte�9�…�16)
129,�235
(CAN-ID:�281h�…�2FFh)
TPDO3 FHPP�+�#$
(Byte�17�…�24)
144,�233
(CAN-ID:�381h�…�3FFh)
TPDO4 FHPP�+�#$
(Byte�25�…�32)
144,�233
(CAN-ID:�481h�…�4FFh)
D CANopen ��
226 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��jG�(COB) �9
Service�data�object�(SDO)
SDO�%&�(SDO�message)
��%&�(Receive)
SDO
(CAN-ID:�601h�…�67Fh)
COB-ID�client���Server�(rx)�(1200h_01h) 237
TU%&�(Transmit)
SDO
(CAN-ID:�581h�…�5FFh)
COB-ID�server���Client�(tx)�(1200h_02h) 237
Tab. D.1 ���P�(COB)
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 227
D.2 jG�K?@/
���»;���P:
1/2
Index/
Sub
3
Name
4
Object�
code
5
Data�
type
6
Ac
cess
7
PDO
map
ping
8
Value�
range
9
Default�value
1�1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – –
2�00h Number�of�errors VAR UINT8 ro no – –
…h … … … … … … …
1 �P6��(Index)
2 N¼Ê6��(Sub)
3 �P/N¼ÊY�(Name)
1�Û|:·Û
2�Û|:àÛ(·Û)
4 �P�4�(Object�code):
– VAR�:
�,#�
– ARRAY:
( s,�T�#$)È,��,�
Tz�k( ���#$ªO。
– RECORD�(REC):
( s,�T�#$)È,��T�
� ���#$ªO。
5 #$ªO�(Data�type):
`���#��(Signed�Integer)
– INT8�(8�Bit/1�Byte):
-128�…�127
– INT16�(16�Bit/2�Byte):
-32,768�…�32,767
– INT32�(32�Bit/4�Byte):
-2.147.483.648�…�2.147.483.647
�`���#��(Unsigned�Integer)
– UINT8�(8�Bit/1�Byte):
0�…�255
– UINT16�(16�Bit/2�Byte):
0�…�65,535
– UINT32�(32�Bit/4�Byte):
0�…�4.294.967.295
���(�Visible�String)
– VSTRING:
0�…�255�(ASCII)
6 TS {�(Access�attribute):
– Const:¼T,~#�ê#�Ç�
(read�only,�value�is�constant)
– ro:¼T�(�read�only)
– rw:S�T�(read�and�write)
– wo:¼S�(write�only)
7 PDO�ÝÞ�(PDO�mapping):
– no:
�P�ÝÞ=�PDO��
– yes:
�PÝÞ=���,�PDO��。
8 �W�(Value�range):
����W
9 \]��(Default�value):
~#��q�\½�&(�Y'()
Fig. D.2 �PY;���
D CANopen ��
228 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.3 CAN�'�@A
D.3.1 ����jG�(PDO/SDO)�@A
CANopen��m#�|9:�EMCA��#(K�n:#4B�70)�u���&i�12。
�,�FHPP��#�(PNU)�z�"�,ì��6�(¼Ê、N¼Ê)。" �FHPP��#�`|
c���,“FHPP��#”,�������146。
�'�CAN���9:�CANopen��P �2�|12��:
– @Ay��Service�data�object�(SDO):
�|h'6]�9:1;,EMCA��9:�,�#��6]
– @Ay��Process�data�object�(PDO):
��|}�6]�9:1;
���'�SDO���EMCA����#�&,�'�PDO�����+,。
f�EMCA�6]
+,2íë�9
+,2 EMCA
�m©+,2�#
$(�£�)
+,2 EMCA
�j+,2�#$
(" �)
+,2 EMCASDO�(Receive)
SDO�(Transmit)
SDO��� PDO���
RPDO�(Receive)+,#$
TPDO�(Transmit)'(#$
Fig. D.3 �'#$�P�9:1;
Byte�p�
n��CANopen,����Byte��;“Little�endian”���16�4#�())��32�4#
�())(uPÐ#��Byte�(LSB))。
Byte�p� Y-
Little�endian 0 1 … 6 7
Low-Byte
(LSB)
… High-Byte
(MSB)
Tab. D.2 Byte��;
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 229
D.3.2 ��\]yz
��Yì"�]X,{�k#�f�EMCA���+,2T\���%&ªO("ä����P):
��jG�(COB)
NMT Network�management ��{��B��,�" �CAN���-;����Y
ZZ9。
SYNC Synchronization�object CAN���-;�#$)\�)*��v。
EMCY Emergency�Message f�!I)�CAN���-;�[V%&。
PDO Process�data�object ��PDO���I)�FHPP�#$,�������27。
����FCT��&�#B,�j16#ÝÞ,
�������231。
SDO Service�data�object FHPP-I/O�#$���'�|�CiA�402���SDO��#��
D�I)。
Node�guar
ding
Error�control�protocols �'#qTU7J"�%&���� ��G+。
Tab. D.3 ���P�(COB)
%���Py%#�6��CAN�M4�(CAN-ID),�'~M4��M\%&��è,�
CAN� ��� �,��%&fè,�CAN���� TU�。CAN�M4�(CAN-ID)�f-;6�
“Node-ID”(7�4)����4(4�4)*�。M4�(CAN-ID)�åµ,%&��PQå¦。
l<�G�#���CANopen�%&��HN:
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
CAN-ID(-;6��(Node-ID):7�4/���4:4�4)
#$)-�0�…�7
#$)-#.(Kn:�8�Bytes)
Fig. D.4 *�:CANopen�%&
%�����P�(COB)�5##���CAN-ID,�������230。
D CANopen ��
230 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.3.3 CAN��39�(CAN-ID)、KH?��8³´�T��
~K���#�CAN�M4�CAN-ID(���4(4�4)/-;6�(Node-ID,7�4))、QRF�
BS��PQ,�¹R´����P�(COB):
��jG�(COB) CAN-Identifier�(CAN-ID)(11�4)
I)�CAN-ID �8³´
àá
KH?
CAN-ID���4 -;6��
(Node-ID)
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MSB LSB
Broadcast�objects
NMT 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000h �5�ms F¦
FÐ
SYNC 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080h
Peer-to-peer�objects
EMCY 0 0 0 1 x x x x x x x 081h�…�0FFh �5�ms
TPDO11) 0 0 1 1 x x x x x x x 181h�…�1FFh
TPDO21) 0 1 0 1 x x x x x x x 281h�…�2FFh
TPDO31) 0 1 1 1 x x x x x x x 381h�…�3FFh
TPDO41) 1 0 0 1 x x x x x x x 481h�…�4FFh
RPDO11) 0 1 0 0 x x x x x x x 201h�…�27Fh
RPDO21) 0 1 1 0 x x x x x x x 301h�…�37Fh
RPDO31) 1 0 0 0 x x x x x x x 401h�…�47Fh
RPDO41) 1 0 1 0 x x x x x x x 501h�…�57Fh
SDO�(tx)1) 1 0 1 1 x x x x x x x 581h�…�5FFh
SDO�(rx)1) 1 1 0 0 x x x x x x x 601h�…�67Fh
NMT:�Error�Control/
Node�guarding
1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh
NMT:�Boot-up 1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh2)
1) �QRF�BSQ,��" �PDO���,�SDO����`。
2) ~�Boot-up�����¡��/-;C�p���z�(>�1�ms)。���v¬C,�'TU���Boot-up�%&,D��EMCA�
��k���\J"。
Tab. D.4 CAN�M4�(CAN-ID)、�PQ�QRF�BS
" �NMT�%&z����,î���CAN�Message�Buffer��。f�QR�`BS�
��,�����5�ms�TU���CAN-ID�%�000h���NMT�%&。
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 231
D.4 PDO�\]�(PDO�message)
�''*#$�P�PDO�(Process�data�object)����$+,�1;�³q{�1;I)#$。
gB,PDO�I)�,�s,!k.6#��#。"Z9#$�SDO�(Service�data�objects)���J�
,I)�PDOs�B}���6]。�g,��Start�node�QR�PDO�C," ��2z"�²¬B��
=��PDOs����`。��;��," �����#$�L���%&���I),yJ±��
�§Ð#�CAN�����æ。
PDOs� ��Ó|ªO:
�Á �� ���
RPDO1�…�4 +,���EMCA�
(��)
n�\�#Y#$,��!'f�EMCA�TU���PDO。
TPDO1�…�4 EMCA���+,
(TU)
n��Àv(�>;�\�#Y#$(�aÇi),��
EMCA�'f�!TU���TPDO。��v(�>;�,��
=�SYNC�%&C'�F�BSQTU�TPDO。
Tab. D.5 PDO-ªO
D CANopen ��
232 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���CANopen���B,FHPP�#$�ïy%s,'*#$�P。
��Festo�%&!(�(FCT)�Q�'�#�&6#íJïy#$。�
�B{�j1o���#$ÝÞ。
¿À?�`��jG FHPP���?��âã
+,���EMCA�
RPDO1 FHPP��&#$
(+,#$:Byte�1�…�8)
RPDO2 Festo��#�G�(FPC)
(+,#$:Byte�9�…�16)
RPDO31) FHPP�+�#$
(+,#$:Byte�17�…�24)
RPDO41) FHPP�+�#$
(+,#$:Byte�25�…�32)
EMCA���+,
TPDO1 FHPP��&#$
('(#$:Byte�1�…�8)
TPDO2 Festo��#�G�(FPC)
('(#$:Byte�9�…�16)
TPDO31) FHPP�+�#$
('(#$:Byte�17�…�24)
TPDO41) FHPP�+�#$
('(#$:Byte�25�…�32)
1) �8?�'�Festo�%&!(�(FCT)�[�^“����”]�[8�®“FHPP+�6M2”]��&�#
Tab. D.6 m���PDO��,
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 233
D.4.1 PDO�\]?��
��+,2��EMCA�!S��FHPP���(FHPP��&#$/FPC/FHPP+),%�PDO�%&�m#��
PDO�ÝÞ:
PDO�\]�(Byte�1�…�32)
FHPP���
FHPP��&#$
���4�35
�#�G�FPC
���4�129
FHPP�+�#$
���4�144
PDO�ÝÞ
RPDO1/TPDO1
(8�Byte)
��Tab. D.8
RPDO2/TPDO2
(8�Byte)
��Tab. D.11
RPDO3/TPDO3 RPDO4/TPDO4
(F��16�Byte)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON,CPOS,�… SUBINDEX,�PNU,�… FHPP+�I_Byte…/FHPP+�O_Byte…
Tab. D.7 PDO�%&�*�
D.4.2 FHPP������(PDO1)
PDO-Byte 1 2 3 4 5 6 7 8
RPDO1���Tab. D.9
�P6�
(Index)
3000h 3001h 3002h 3003h 3004h
�PYË
(Name)
CCON CPOS REC_NR/
CDIR
RES/
DEM_VAL1/
PARA1
RES/
DEM_VAL2/
PARA2
FHPP��&#$(+,#$:Byte�1�…�8),������37
5�8?(�>; CCON CPOS 5�6� W¥ W¥
.�(� CDIR " ��1 " ��2
TPDO1���Tab. D.10
�P6�
(Index)
3020h 3021h 3022h 3023h 3024h
�PYË
(Name)
SCON SPOS REC_NR/
SDIR
RSB/
ACT_VAL1
ACT_POS/
ACT_VAL2
FHPP��&#$('(#$:Byte�1�…�8),�������39
5�8?(�>; SCON SPOS 5�6� RSB �£4&
.�(� SDIR �£��1 �£��2
Tab. D.8 PDO1�#$�(FHPP)
D CANopen ��
234 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.4.3 jG�3000h�…�3004h:�RPDO1�–�FHPP������(FHPP�standard�data)
�'~�PT*�FHPP��&#$�RPDO1。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
3000h CCON VAR UINT8 wo yes – –
3001h CPOS VAR UINT8 wo yes – –
3002h REC_NR/CDIR VAR UINT8 wo yes – –
3003h RES/DEM_VAL1/PARA1 VAR UINT8 wo yes – –
3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes – –
Tab. D.9 �P�3000h�…�3004h
D.4.4 jG�3020h�…�3024h:TPDO1�–�FHPP������(FHPP�standard�data)
�'~�PTR�FHPP��&#$�TPDO1。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
3020h SCON VAR UINT8 ro yes – –
3021h SPOS VAR UINT8 ro yes – –
3022h REC_NR/SDIR VAR UINT8 ro yes – –
3023h RBS/ACT_VAL1 VAR UINT8 ro yes – –
3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 ro yes – –
Tab. D.10 �P�3020h�…�3024h
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 235
D.4.5 Festo������(FPC)�(PDO2)
PDO-Byte 9 10 11 12 13 14 15 16
RPDO2���Tab. D.12
�P6�
(Index)
3010h 3011h 3012h 3013h
�PYË
(Name)
RES SUBINDEX REQCODE_PNU PARAVAL
Festo��#�G�(FPC)(+,#$:Byte�9�…�16),�������129
�#�G W¥ N¼Ê Request�Code�+�PNU �#�
TPDO2���Tab. D.13
�P6�
(Index)
3030h 3031h 3032h 3033h
�PYË
(Name)
RES SUBINDEX RESPCODE_PNU PARAVAL
Festo��#�G�(FPC)('(#$:Byte�9�…�16),�������129
�#�G W¥ N¼Ê Response�Code�+�PNU �#�
Tab. D.11 PDO2�#$�(FPC)
D.4.6 jG�3010h�…�3013h:�RPDO2�–������FPC�(Parameter�channel�FPC)
�'~�PT*�Festo��#�G#$�RPDO2。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
3010h RES VAR UINT8 wo yes – –
3011h SUBINDEX VAR UINT8 wo yes – –
3012h REQCODE_PNU VAR UINT16 wo yes – –
3013h PARAVAL VAR INT32 wo yes – –
Tab. D.12 �P�3010h�…�3013h
D.4.7 jG�3030h�…�3033h:�TPDO2�–������FPC�(Parameter�channel�FPC)
�'~�PTR�Festo��#�G#$�TPDO2。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
3030h RES VAR UINT8 ro yes – –
3031h SUBINDEX VAR UINT8 ro yes – –
3032h RESPCODE_PNU VAR UINT16 ro yes – –
3033h PARAVAL VAR INT32 ro yes – –
Tab. D.13 �P�3030h�…�3033h
D CANopen ��
236 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.5 SDO�\]�(SDO�message)
�'Z9#$�P�SDO�(Service�data�objects)���9:�FHPP��#��#6��(PNU),
�������145。
SDO����'��2000�,�CANopen��P�(��。SDO��P6�f�#�2000h���
#6��(PNU)�*�。�#6��(PNU)��k27%Åð�,#。
SDO�¼Ê�=�2000h�+�PNU
�K:“PNU�100�(=�64h)”:
2000h�+�64h�=�2064h
SDOSDO�9:�f�+,2(�!)+,。
gB,��f�EMCA�TU�������:
– TRÔ�,��TR�#,�������238
– S*Ô�,��Ï©�#,�������239
����Ô�,�Q+,2z'�=��¶�。n�TRÔ�,�'̬L_#T\#��
J",n�S*Ô�,�'̬��6]。
Ô��J"�HNR´�pTR�S*��P�#$ªO。�$#$�µ,pJ�%Z7I)
(#$�µ:1�…�4�Byte),pJ��7�Byte�îÈ(#$�µ:5�…�90�Byte)�»;�%yÈI)
��#$�I)。
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 237
D.5.1 jG�1200h:�SDO�01����(SDO�server�parameter)
�~�P�,RSDO��W�%“600h�+�Node-ID”,TSDO�W�%“580h�+�Node-ID”。SDO���\
]]X�/�。Ï©B�k�c�Tab. D.15�S*�P。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-
index�supported
VAR UINT8 ro no – 2h
01h COB-ID�client�
��Server�(rx)
VAR UINT32 rw no Tab. D.15 600h�+�Node-ID
02h COB-ID�server�
��Client�(tx)
VAR UINT32 rw no 580h�+�Node-ID
Tab. D.14 �P�1200h:
COB-ID�SDO�?Yµ
� �� ���
31 0h SDO�V�/ �。
1h �m�
30 0h #�%E(y%。
1h �m�
29 0h 11�4�CAN-ID���
1h �m�
11�…�28 00000h 11�4�CAN-ID���
0�…�10 601h�…�67Fh COB-ID�client���Server�(rx)�(CAN-ID)
581h�…�5FFh COB-ID�server���Client�(tx)�(CAN-ID)
Tab. D.15 COB-ID�SDO��HN
D CANopen ��
238 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.5.2 SDO�tÕ\]
%#TR~#$ªO��P,�k���$ $。TRÔ�,��TR�EMCA���#�,
�������ID�(R-ID:�40h)�5�。EMCA��c̬�#$ªO(8-/16-/32-4)J"����
ID�(A-ID:�4Fh/4Bh/43h)�。
" #)¹�%Åð�,#S*。
��� EMCA
®l
Index Sub
…h
Data
00h 00h 00h 00h
R-ID
40h
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 – – –
A-ID
4Fh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 – –
A-ID
4Bh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 D2 D3
A-ID
43h
CAN-ID
…h …h…h
tÕä�
INT…/UINT…
INT8/UINT8
INT16/UINT16
INT32/UINT32
tÕä��ID�(R-ID)
®l�ID�(A-ID)
CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)
CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)
./
9�£7�EMCA��J"!
¼ ��EMCA��TRÔ��\J"C���TU����SDO�Ô�。
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 239
D.5.3 SDO���\]
%#S*~#$ªO��P,�k���$ $。���#�S*�EMCA��S*Ô��$#$ª
O(8-/16-/32-4),�������ID�(W-ID:�2Fh/2Bh/23h)�5�。EMCA���%Z7I),
�����ID�(A-ID:�60h)��\J"。
" #)¹�%Åð�,#S*。
��� EMCA
�W
Index Sub
…h
Data
00h 00h 00h 00h
A-ID
60h
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 – – –
W-ID
2Fh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 – –
W-ID
2Bh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 D2 D3
W-ID
23h
CAN-ID
…h …h…h
��ä�
INT8/UINT8
INT…/UINT…
���ID�(W-ID)
®l�ID�(A-ID)
INT16/UINT16
INT32/UINT32
CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)
CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)
./
9�£7�EMCA��6]!
¼ ��EMCA��S*Ô��\6]C���TU����SDO�Ô�。
D CANopen ��
240 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.5.4 SDO�ZU\]
qTR�S*BToID(Kn:f�S*#�'�),��EMCA����6],xTUID%
&:ID���ID�4�»;̬�ID%&�#$�(Data)��。
/�:
���S*Ô��(W-ID�=�23h)�TU©�P“Error�register�(1001h)”,~�P����TR9:。
ID�4�06�01�00�02h��̬�ID%&�。
��� EMCA
��\]
Index Sub
00h
Data
D0 D1 D2 D3
W-ID
23h
CAN-ID
…h 10h01h
Index Sub
00h
Data
02h 00h 01h 06h
E-ID
80h
CAN-ID
…h 10h01h
��ä�
INT…/UINT…
INT32/UINT32
���ID�(W-ID)
ZU�39�(E-ID)
F0 F1 F2 F3
ZU<9“06�01�00�02h”
Index�“60�41h”
CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)
Fig. D.5 SDO�_ID%&�%&
��<9
F3�F2�F1�F0
���
05�03�00�00h ��ID:yÈ;�SDO�I)��T4�©Ç。
05�04�00�01h ��ID:ñ )/Z925��4}���Ì
06�06�00�00h� f�3����9:[V1)
06�01�00�00h� �m�9:1;
06�01�00�01h� �¼S�P��T9:
06�01�00�02h� �¼T�P��S9:
06�02�00�00h� �PT�¸�V��T�P。
06�04�00�41h� �P������PDO��(K�n:RPDO����ro��P)。
06�04�00�42h� ����PDO���P�0²\#�PDO��0
06�04�00�43h� ���#ID
06�04�00�47h� �,QRÇ.â\/��ID
06�07�00�10h� ��ID:Z9�#��0���
06�07�00�12h� ��ID:Z9�#��0'�。
06�07�00�13h� ��ID:Z9�#��0'ß。
06�09�00�11h� 6ß�N¼Ê�V�。
1) �c�CiA�301,qID9:#�Store�parameters/Restore�parameters�B�'̬~#$
Tab. D.16 SDOID�4
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 241
D.6 SYNC�\]�(SYNC�message)
CAN���YZ�,s,�CAN���� ���'�SYNC�%&�TU��;��v。%g,���,�
CAN���� (���Q+,2�(Host))#qT\�v%&。" $���CAN���� ¹��
�g%&D���PDOs���`,�������231。
./
EMCA�����SYNC�%&��yÕ,°�EMCA��'TU���SYNC�%&。
80h 0
CAN-ID #$�0
Fig. D.6 *�:SYNC�%&
D.6.1 jG�1005h:�SYNC���jG�ID�(COB-ID�SYNC)
�'�P��5#�SYNC�%&��COB-ID�SYNC����。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no Tab. D.18 80h
Tab. D.17 �P�1005h:
Yµ�COB-ID�SYNC
� �� ���
31 0h W¥
30 0h CANopen����o����SYNC�%&。
1h �m�
29 0h 11�4�CAN-ID���
1h �m�
11�…�28 00000h 11�4�CAN-ID���
0�…�10 080h ���P�SYNC���CAN-ID
Tab. D.18 HN�COB-ID�SYNC
D CANopen ��
242 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.7 EMCY�\]�(EMCY�message)
D.7.1 U1:EMCY�\]
EMCA��QR*(Kn:)\Q)�+��G+。
n�\��,[V,�'�oh�#�&�[VJ",DTU�"��EMCY�%&。Fk�[V%&
�V�F�^�[VV]ÇS�(1003h_01h)�Q。[VV]2���V FC\���8�,[V%&,
y&[V%&��TR�。
q��#[V6]C,EMCA�{'TU���EMCY�%&。
EMCY�/0V�?jG
EMCY�(�>; ���P��:
Index 45�(Name) �9
1001h [VV]2�(Error�register) 249
1003h W#��[VW�(Pre-defined�error�field) 250
1014h COB-ID-X\]X-%&�(COB-ID�emergency�message) 251
1015h EMCY�̂ �BS�(Inhibit�time�EMCY) 251
Tab. D.19 (�>;EMCY��P
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 243
Error�free
1
Start
Error�occured
0
42
3
Fig. D.7 [V'()
������'(',:
%L åæ ���
0 w�iH¤ Ä T�ID。
1 \�[V !k}[V,��\��,k[V。
EMCY�%&�'T\,�` k[V�(1003h_01h,�
Standard�error�field�1)��[V�4。
2 [V6]��� �e<" [V��,D�.��#[V6],
������245,�41。
3 \�k[V !k [V,��\��,k[V。
EMCY�%&�'T\,�` k[V�(1003h_01h,��
Standard�error�field�1)��[V�4。
4 [V6]�� e<#" [V��,D�.��#[V6],������41。
EMCY�%&�'T\,�` [V�4�0000h�(Error�reset/
No�error)。
Tab. D.20 [V'(',
D CANopen ��
244 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.7.2 ¾]�EMCY�\]
\�IDB,EMCA�'TU���EMCY�%&。~%&��CAN�ID�(CAN-ID)�\]]X�f�CAN�ID
��(80h)���"�EMCA��-;6���(Node-ID)�EMCA�*�。
EMCY�%&f�8�,#$)-*�:
– #$)-�1���2:L_�Error�code�������245。
– #$)-�3:L_�j[VUV2(Error�register,�P�1001h)��[VªO,�������249。
– #$)-�4�…�8:Ä �*[VUV2#$��。
81h 8 E0 E1 R0 … … … … …
CAN-ID:�80h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)
Error�code
#$�0 Error�register�(Obj.�1001h)
Fig. D.8 *�:EMCY�%&
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 245
D.7.3 CANopen���\]
��K��$\#�CANopen�(�>;���\��" [V%&。
�� �[V%&��&(Kn:[VJ"、���ï�),�������273。
��\]
Error�code
E0�E1
��� 4
(Error�
register)
FCT-
Code
1) CAN�Node�guarding,FB�( +,@
(CAN�Node�guarding,�FB�has�master�control)
– 0x1C
1) CAN�������)88,FB�¶ +,@
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�master�control)
– 0x1D
1) CAN������#��
(CAN�fieldbus�parameters�missing)
– 0x26
1) CAN�Node�guarding,FB��( +,@
(CAN�Node�guarding,�FB�does�not�have�master�control)
– 0x35
1) CAN�������)88,FB��( +,@
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not�have�master�
control)
– 0x36
2312h �)�I2t�ID
(I2t�malfunction�motor)
1 0x0E
2320h '�H
(Overcurrent)
1 0x0D
3210h �S�='�·
(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)
2 0x1A
3220h �S�=Ð�·
(Intermediate�circuit�voltage�too�low)
2 0x1B
4210h )\QX0'¦
(Output�stage�temperature�exceeded)
3 0x15
4220h )\QX0'Ð
(Output�stage�temperature�too�low)
3 0x16
5100h ÎM�·'�·
(Logic�voltage�exceeded)
2 0x17
5113h ÎM�·Ð�·
(Logic�voltage�too�low)
2 0x18
5441h ��ç5�
(Limit�switch�positive)
5 0x07
5442h ��ç5�
(Limit�switch�negative)
5 0x08
1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。
2) ~[V%&�o����FCT-Code。
D CANopen ��
246 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��\]
Error�code
E0�E1
FCT-
Code
4
(Error�
register)
���
5444h ��(�
(Homing)
5 0x22
5520h +¸Q��[V
(Firmware�update�execution�error)
5 0x0C
5530h �#�}�
(Parameter�file�invalid)
5 0x0B
V]�#
(Save�parameters)
0x27
6310h �p����(�
(Homing�required)
5 0x28
6320h \]�#�}�
(Default�parameter�file�invalid)
5 0x02
FHPP+�À2�#�&
(FHPP+�incorrect�parameterisation)
0x20
FHPP+�À2�
(FHPP+�incorrect�value)
0x21
=B30
(Path�calculation)
0x25
FHPP�À25�6�
(FHPP�incorrect�record�number)
0x2C
7300h �T�¼Êãé
(No�index�pulse�found)
5 0x23
¼Êãé±�ç5�'ç
(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)
0x2E
7303h I./0
(Encoder)
5 0x06
7400h 5ID
(Software�error)
5 0x01
8110h CAN�â\(%&.M�)
(CAN�overrun�(objects�lost))
– 0x49
8140h M=��[VC@A(�
(Recovered�from�bus�off)
– 2)
1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。
2) ~[V%&�o����FCT-Code。
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 247
��\]
Error�code
E0�E1
FCT-
Code
4
(Error�
register)
���
8150h CAN-ID�éð
(CAN-ID�collision)
– 2)
8200h ����ID
(Protocol�error�-�generic)
– 2)
8210h ��#$�0'��PDO
(PDO�not�processed�due�to�length�error)
– 2)
8220h ²'#����PDO�#$�0
(PDO�length�exceeded)
– 2)
8500h l�#4>;�+,[Vx88
(Interpolated�positioning�mode�stopped�while�error�occured�
on�control�unit)
5 0x4B
8600h E8'(G+
(Standstill�monitoring)
5 0x37
8611h KCDE
(Following�error)
5 0x2F
8612h 5��4&,�f
(Software�limit�positive)
5 0x11
5��4&,�f
(Software�limit�negative)
0x12
�1f�^�
(Positive�direction�locked)
0x13
�1f�^�
(Negative�direction�locked)
0x14
T�4&��f5��4&!C
(Target�position�behind�negative�software�limit)
0x29
T�4&��f5��4&!C
(Target�position�behind�positive�software�limit)
0x2A
µ¶�W
(Value�range�violated)
0x4C
FF00h CPU��QR��[V
(Internal�communication�error�CPUs)
7 0x03
FF01h À23
(Non-permitted�hardware)
7 0x04
FF02h �HI.¾E6#
(Offset�determination�for�current�measurement)
7 0x09
1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。
2) ~[V%&�o����FCT-Code。
D CANopen ��
248 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��\]
Error�code
E0�E1
FCT-
Code
4
(Error�
register)
���
FF0Ah ��`2X0
(Temperature�central�processing�unit)
7 0x19
FF0Dh +¸Q,}�+
(Firmware�update,�invalid�firmware)
7 0x2B
FF0Eh ,1�!
(Braking�resistor)
7 0x30
FF10h ( +,@��FCT�$�
(FCT�connection�with�master�control)
7 0x32
FF12h 9:�#�
(Parameter�file�access)
7 0x38
FF15h ��(�12}�
(Homing�method�invalid)
5 0x3B
FF17h /1$
(Start-up�event)
7 0x3D
FF18h J9V]2
(Diagnostic�memory)
7 0x3E
FF19h 5�}�
(Record�invalid)
7 0x3F
FF20h FC�z�D���
(Last�teaching�not�successful)
7 0x40
FF21h /0[4
(System�reset)
7 0x41
FF22h }2�Vrß#$
(Saving�address�data�not�possible)
7 0x42
FF25h de�9<=�(STO)�EÀBS
(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time)
7 0x4A
FF26h ���9�<=�(STO)
(Safe�Torque�Off�(STO))
7 0x34
1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。
2) ~[V%&�o����FCT-Code。
Tab. D.21 [V%&
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 249
D.7.4 jG�1001h:�����(Error�register)
�'�P�T\[VUV2�5#[VªO�(CiA�301)。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1001h Error�register VAR UINT8 ro no Tab. D.23 0h
Tab. D.22 �P�1001h:
Fehlerregister�����Á
4 M/O1) ���
0 M Generic�error:V�[V,4�1�…�7“�”ÎM�/
1 O Current:�HG+[V
2 O Voltage:�·G+[V
3 O Temperature:X0G+[V
4 O Communication�error�(overrun,�error�state):��[V
5 O Device�profile�specific:��%&���[V
6 O W¥,Fix�=�0
7 O Manufacturer�specific:, ��[V
#�:0�=�}[V;1�=� [V
1) M�=����/�O�=��8
Tab. D.23 4'y%�Error�register
D CANopen ��
250 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.7.5 jG�1003h:�uwL?��è�(Pre-defined�error�field)
[V%&��"�Fehlercode�{�V]��8�Q[VUV2�。gUV2�HNªò��,�»â
éÁ,�g��Fk\��[V�V��P�1003h_01h�(Standard�error�field�1)�¸。�'TR�
�P�1003h_00h�(Number�of�errors)���PyTk[VUV2��V#s¦[V%&。���00h�
S*�P�1003h_00h�(Number�of�errors)���dÇ[VUV2。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – –
00h Number�of�errors VAR UINT8 rw no 0�…�8h 0h
01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no – 0h
02h Standard�error�field�2 VAR UINT32 ro no – 0h
03h Standard�error�field�3 VAR UINT32 ro no – 0h
04h Standard�error�field�4 VAR UINT32 ro no – 0h
05h Standard�error�field�5 VAR UINT32 ro no – 0h
06h Standard�error�field�6 VAR UINT32 ro no – 0h
07h Standard�error�field�7 VAR UINT32 ro no – 0h
08h Standard�error�field�8 VAR UINT32 ro no – 0h
Tab. D.24 �P�1003h:
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 251
D.7.6 jG�1014h:�COB-ID�véêM\]�(COB-ID�emergency�message)
�'�P�%X\]X%&5#�COB-ID。COB-ID��\]�Wy%%“80h�+�Node-ID”。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no – 80h�+�Node-ID
Tab. D.25 �P�1014h:
D.7.7 jG�1015h:EMCY��:�T�(Inhibit�time�EMCY)
�'�P�5#FµBS,�~BS°¿Q���TU���EMCY�%&。~BSjFC���EMCY�%
&5�B�3。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1015h Inhibit�time�EMCY VAR UINT16 rw no Tab. D.27 0h
Tab. D.26 �P�1015h:
�� ���
0h EMCY�̂ �BS.^�
1h�…�FFFFh BS��[x�*�100�μs]
Tab. D.27 Value�range:�Inhibit�time�EMCY
D CANopen ��
252 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.8 wx²N�NMT�(Network�management)
" �CAN���� ���z���'YZ_`/0�(NMT)���+,。( F¦�PQ��CAN�M
4�(CAN-ID)(000h)%g�¥。�'�NMT���5�TU©�,�" �CAN���� 。�,5�z
f�2�,)-*�,��)-5��4�(command�specifier,�(CS)),�?)-J"��CAN���
� �-;6��(Node-ID�(NI)。�'-;�ID�0,��è�CAN���YZ��" �CAN���-;�
(Broadcast)�¹�\J"。�g��K�n" �CAN���� ��B��[4。NMT�Ô�}2�'�
CAN���� 6]。¼�S�6#l�×v�[4,K�n:�'[4C�/1�&。
000h 2 CS NI
CAN-ID
5��4
#$�0
Node-ID0�=�" �CAN����
1�…�127�=��,�CAN����
7xxh 1/R …
/1%&/H74/NMT-'(��ID
#$�0�/�¿*4�(R)
Fig. D.9 *�:NMT�%&
NMT�/0V�?\]
NMT�(�>;( ��%&:
CAN-ID CS 45�(Name) �9
(hex) (Ýo�)
000h 1h 1 Start�remote�node 256
2h 2 Stop�remote�node 256
80h 128 Enter�pre-operational 257
81h 129 Reset�node 257
82h 130 Reset�communication 257
701h�…�77F
h
/1%&�(Boot-up�message) 256
-;G+�(Node�guarding) 258
Tab. D.28 (�>;NMT�%&
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 253
/0V��Node�guarding?jG
Node�guarding�(�>; ���P��:
Index 45�(Name) �9
100Ch G+BS�(Guard�time) 259
100Dh G+BS/#�(Life�time�factor) 260
Tab. D.29 (�>;Node�guarding��P
D CANopen ��
254 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
EMCA���NMT�'((NMT�� ).�'()���#'(�#。�'�NMT�%&¸�#$)-
“Ô�)-�(command�specifier�(CS))”���T'(n©��。y�k�,�±��>="
��T�'(。
Stopped�
(Node�guarding:�04h)
Initialisation
Pre-operational
(Node�guarding:�7Fh)
Operational
(Node�guarding:�05h)
Reset�application1)
Reset�communication�1)
Initialising
Power�ON
4Enter�pre-operational
(CS:�80h)5
Stop�remote�node
(CS:�02h)
6Start�remote�node
(CS:�01h)
7Enter�pre-operational
(CS:�80h)
8Stop�remote�node
(CS:�02h)
9Reset�node
(CS:�81h)
aDReset�communication
(CS:�82h)
3Start�remote�node
(CS:�01h)
aJReset�node
(CS:�81h)
aAReset�node
(CS:�81h)
aF
aCReset�communication
(CS:�82h)
aBReset�communication
(CS:�82h)
aE
2Initialisation�finished
1
1) F�T�'(W(�'(�(7Fh),�%�EMCA��j1��',�15、16���2。
Fig. D.10 ��<:NMT�'()
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 255
" w�i�'(',f�EMCA�j1v�,K�n:f�w�i.�QRv�。�$(���NMT�
'(,°&Y#����P����。Kn:EMCA�������NMT�'(“Operational”�TU�
PDO。
NMT�78 ��� PDO SDO/
SYNC/
EMCY
NMT
Initialising “Power�ON”��“Reset�Node”C�'(
¶":[4�CAN���-;,TU/1%&
– – –
Reset�Application }��。" �CAN��Pz�{�=[4�
("�* �#*)。
– – –
Reset�
communication
}��。CAN�+,2�kw�i。 – – –
Pre-operational ��'�SDO���。PDO��QR。 – X 7Fh
Operational ��'�SDO���。" �PDO�¹QR。 X X 05h
Stopped }��,Node�guarding�<� – – 04h
Tab. D.30 NMT-State�Machine
NMT�%&�%#$L�(Burst)��,��,TU!
��,-;��é�2�,�NMT�%&!S(I)�Ìß)�k�¦ =,QRF�³q,
yJ�EMCA����6� �̀NMT�%&。
w�iBS����ãß°¿!Q。
w�iC,EMCA�'TU��k�/1%&,EC�EMCA��'�k&���k
ÔY。
D CANopen ��
256 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.8.1 h�\]�(Boot-up�message)
�k/1!C,EMCA��'��/1%&U^w�iÁÈ.v�。EC�EMCA��*�NMT�'(�
Pre-operational���Fig. D.10。
/1%&�*�n�"�。
/1%&�TU�ID“0”,��TU�NMT�'(。
701h 1 0h
CAN-ID:�700h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)
/1%&��ID
#$�0
Fig. D.11 *�:/1%&
D.8.2 Start�remote�node
NMT��!�����NMT�Z9“Start�remote�node”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。�`v
�C,k��NMT�'(%“Operational”���Fig. D.10。
000h 2 1h NI
CAN-ID:�000h
5��4�(CS)
#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����
Fig. D.12 HN:Start�Remote�Node
D.8.3 Stop�remote�node
NMT��!�����NMT�Z9“Stop�remote�node”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。�`v
�C,k��NMT�'(%“Stopped”���Fig. D.10。
000h 2 2h NI
CAN-ID:�000h
5��4�(CS)
#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����
Fig. D.13 HN:Stop�remote�node
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 257
D.8.4 Enter�pre-operational
NMT��!�����NMT�Z9“Enter�pre-operational”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。
�`v�C,k��NMT�'(%“Pre-operational”���Fig. D.10。
000h 2 80h NI
CAN-ID:�000h
5��4�(CS)
#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����
Fig. D.14 HN:Enter�Pre-Operational
D.8.5 Reset�node
NMT��!�����NMT�Z9“Reset�node”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。uP���w
�iÁÈ�N�NMT�'(“Reset�application��“Reset�communication”。��v��`C,�TU
��/1%&,EC�EMCA�����NMT�'(“Pre-operational”���Fig. D.10。
000h 2 81h NI
CAN-ID:�000h
5��4�(CS)
#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����
Fig. D.15 HN:Reset�node
D.8.6 Reset�communication
NMT��!�����NMT�Z9“Reset�communication”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。
�`v�C,k�N�NMT�'(%“Reset�communication”���Fig. D.10。
000h 2 82h NI
CAN-ID:�000h
5��4�(CS)
#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����
Fig. D.16 HN:Reset�communication
D CANopen ��
258 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.8.7 -K���(Node�guarding)/(Error�control�message)
69
%#�-!��(Kn:EMCA)��!��(Kn:�Q+,2)!S�����G+,0�
���Node�guarding�protocol。n��Node�guarding�protocol,�!�-!��;G+:�!
�F �¥:�EMCA���NMT�'(。EMCA���z�"Ïz��a�,Y#�Toggle-Bit(4�7)Ú
& (H7)。n��EMCA�Ä "Ï,�����J�H74"Ï,��!����"�¶"。
�J,EMCA�0�³q{=>��+,2�-;G+¥:��G+:n�%&���#�#�F
�G+BS�(Life�time)�QTU,�������259,��EMCA���T[V“CAN�-;G+,FB�( +
,@”(FCT��4:1Ch)。
CAN���$���9(Kn:9�)���'�Node�guarding���©���Z�
M。Node�guarding�QR,k��Guard�time�(100Ch)���Life�time�factor
�(100Dh)�>�0。
Node�guarding�\]:
�!���¥:�k�%¿*ó,���CAN-ID“700h�+�Node-
ID”�\J"。¿*ó¸{ �,Yì�4,���&%&�(=�1)。¿*ó����_#$。
701h
CAN-ID:�700h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)
Fig. D.17 HN:Node�guarding,_¿*4
EMCA�J"�HNn�"�。�¼_�1��� #$,�H74��EMCA���NMT�'(�����D.8�
h-。¿*ó¸{ �,Yì�4,����&%&�(=�0)。
701h 1 T/N
CAN-ID:�700h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)
1.�#$)-:H74/NMT�'(
#$�0
Fig. D.18 HN:Node�guarding,_H74
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 259
��#$)-�(T/N)�*�n�:
� �� ë4 ���
0�…�6 00h NMT�'(
(NMT�state)
Boot-up
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-operational
7 0/1 H74
(Toggle�bit)
�,%&z "©Ç
Tab. D.31 4y%:H74/NMT�'(
�+,2�¥:G+BS���#。G+5���=���z�+,2�¥:。-gô5�,¿*
¥:�k�"�#�G+BSH¤!k=>。
H74�'�NMT�5�“Reset�communication”([4��)��[4。�g,��EMCA����
z"Ï��'�����&。
>Q³´���T�(Life�time)
2�g¿*¥:�S�F�BSê0�'F�G+BS�5#。
Node�guarding��F�G+BSn���30:
Life�time � Guard�time�(100Ch) * Life�time�factor�(100Dh)
D.8.8 jG�100Ch:����T�(Guard�time)
�'�P“Guard�time”�BS��[ms](F�G+BS)�Life�time�Z�5#。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
100Ch Guard�time VAR UINT16 rw no Tab. D.33 0h
Tab. D.32 �P�100Ch
�� ���
0h G+BS�(100Ch)�.^�
1h�…�FFFFh BS��[ms]
Tab. D.33 Value�range:�Guard�time
D CANopen ��
260 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.8.9 jG�100Dh:����T���(Life�time�factor)
�'�P“Life�time�factor”�F�G+BS�Life�time��G+BS/#Z�5#。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
100Dh Life�time�factor VAR UINT8 rw no Tab. D.35 0h
Tab. D.34 �P�100Dh
�� ���
0h G+BS�(100Ch)�.^�
1h�…�FFh G+BS/#�1�…�255
Tab. D.35 Value�range:�Life�time�factor
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 261
D.9 �����(Device�data)
EMCA����#$���s,�CANopen��P�。�����#$�L_#,K�n:�)O��3
/5������6�。� ��©1�����#$。
����?jG
����#$�m#���P:
! 45�(Name) �9
1000h ��O��(Device�type) 262
1008h , ��Y�(Manufacturer�device�name) 262
1009h 3��(Manufacturer�hardware�version) 263
100Ah 5��(Manufacturer�software�version) 263
1018h ���ID�(Identity�object) 264
2072h +,2� $��(Controller�serial�number) 164
207Bh , �HTTP�r�(http�drive�catalogue�address) 166
2406h �)O��(Motor�type) 217
Tab. D.36 ��#$��P
D CANopen ��
262 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.9.1 jG�1000h:���ÁL�(Device�type)
��P��)\��O�。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1000h Device�type VAR UINT32 ro no – Tab. D.38
Tab. D.37 �P�1000h:
�� ���
0000012Dh ��O��4(6�4):
– 0000012Dh�=������CiA�301
Tab. D.38 Default�value:�Device�type
D.9.2 jG�1008h:��fÎ?��4�(Manufacturer�device�name)
�'�P��)\, ���Y。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no – 1)
1) ~#�R´�(��t。
Tab. D.39 �P�1008h:
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 263
D.9.3 jG�1009h:�|�,-�(Manufacturer�hardware�version)
�'�P��)\3��。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1009h Manufacturer�hardware�
version
VAR VSTRING const no – Tab. D.41
Tab. D.40 �P�1009h:
�� ���
MxxxxPxxxxExxxx 3�6�:ASCII�)�<,15�4
Tab. D.41 Default�value:�Manufacturer�hardware�version
D.9.4 jG�100Ah:�3�,-�(Manufacturer�software�version)
�'�P��)\5��。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
100Ah Manufacturer�software�
version
VAR VSTRING const no – Tab. D.43
Tab. D.42 �P�100Ah
�� ���
Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
5�6�:ASCII�)�<,90�4
Tab. D.43 Default�value:�Manufacturer�software�version
D CANopen ��
264 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.9.5 jG�1018h:����ID�(Identity�object)
�'�P��)\�EMCA����Y{:
– Festo�ñ��4,���CANopen�(Vendor-ID)
– Festo�R��(Product�code)
– CAN�ÏÙ��(Revision�number)
– Festo� $��(Serial�number)
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1018h Identity�object ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-
index�supported
VAR UINT8 ro no – 4h
01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no – 1Dh
02h Product�code VAR UINT32 ro no – 1)
03h Revision�number VAR UINT32 ro no – –
04h Serial�number VAR UINT32 ro no – –
1) ~#�R´�(��t。
Tab. D.44 �P�1018h:
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 265
D.10 ¤^��N���
��#*�L_#" ���p��#
EMCA� ���#*��:
– qk�#*([B)
– \]�#*(\½�&)
– "�* �#*
U1:���
Power�ON(5/�¡)(m��¡�(X4))
��[4-;
Store�parameters�(1010h_01h)
\]�#*(\½�&)
S��D�ìO�D�
qk�#*
"�* �#*
Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)
Fig. D.19 ��:�#*
�* ��'�Festo�%&!(�(FCT)�Z[��V�#*��&
�����“`���%�`�;112”,GDCE-EMCA-EC-SY-…
D CANopen ��
266 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
"#���(P�):
qk�#*4��EMCA��!�V]2�。�'�Festo�%&!(�(FCT)��¬�S*�TRqk�
#*。
./
"#����?��
��¡�[X4]��9���Reset�node��]X�,qk�#*�" Ï©�'M�。
– c��pB�'�P“Store�parameters�(1010h_01h)”��EMCA���AV]2�
�qk�#*�Ï©����。
yW���(��):
\]�#*fo�\]�&�+#�Ç�EMCA��#*。�'�P“Restore�all�default�parameters�
(1011h_01h)”���\]�#*Z[=!�V]2�qk�#*¸。�
l:`����:
�z���¡�[X4]�(Power�ON),'�"�* �#*Z[=!�V]2�qk�#*�。�'�
P“Store�parameters�(1010h_01h)”���qk�#*����AV]2�"�* �#*�。
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 267
D.10.1 jG�1010h:��N���(Store�parameters)
�'�P���qk�#*(!�V]2)���"�* �#*(�AV]2)�。` ASCII�
�“save”��P�Åð�,#�65766173h��»;��S*。
�P“Store�parameters�(1010h_01h)”�����#)\Q�BÈ��。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1010h Store�parameters ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 1h
01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no – 1h
Tab. D.45 �P�1010h:
�L LSB MSB
ASCII s a v e
hex 73h 61h 76h 65h
Tab. D.46 ASCII��“save”
�S���SDO�I)��,~Ô���P'�/1B-���`Z�6]。���V#$�QRV
]F����AÓãßBS。~ÈBSQ����`���*�SDO。.�QRV]F�H¤,"
TUSDO�g=�Generic�error�"Ï。
D CANopen ��
268 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.10.2 jG�1011h:�îïyW?����(Restore�default�parameters)
�'�P,\]�#*(\½�&)'�%qk�#*Z[=!�V]2�,D�%"�* �
#*Z[=�AV]2�。` ASCII��“load”��P�Åð�,#�64616F6Ch��»;��
S*。
�P“Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)”�����#)\Q�BÈ
��。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 1h
01h Restore�all�default�
parameters
VAR UINT32 rw no – 1h
Tab. D.47 �P�1011h:
�L LSB MSB
ASCII l o a d
hex 6Ch 6Fh 61h 64h
Tab. D.48 ASCII��“load”
�S���SDO�I)��,~Ô���P'�/1B-���`Z�6]。���V#$�QRV
]F����AÓãßBS。~ÈBSQ����`���*�SDO。.�QRV]F�H¤,"
TUSDO�g=�Generic�error�"Ï。
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 269
D.11 CANopen�–�Object�dictionary�(OD)
EMCA���PT��(OD)�L_#���P�(Objects)。
Objects ����(Discription) �9
1000h�…�1FFFh Communication�profile�area 270
2000h�…�5FFFh Manufacturer-specific�profile�area 272
Tab. D.49 Objects
D CANopen ��
270 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.12 jG
X�FCT:
~$���“FCT��&K�~�P{���%�#V���Festo�Configuration�Tool�(FCT)�
�。
D.12.1 Communication�profile�area(jG�1000h�…�1FFFh)
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
�9
1000h Device�type VAR UINT32 ro no 262
1001h Error�register VAR UINT8 ro no 249
1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – 250
00h Number�of�errors VAR UINT8 ro no
01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no
… …
08h Standard�error�field�8
1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no 241
1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no 262
1009h Manufacturer�hardware�version VAR VSTRING const no 263
100Ah Manufacturer�software�version VAR VSTRING const no 263
100Ch Guard�time VAR UINT16 rw no 259
100Dh Life�time�factor VAR UINT8 rw no 260
1010h Store�parameters ARRAY – – – 267
00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no
01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no
1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – 268
00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no
01h Restore�all�default�parameters VAR UINT32 rw no
1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no 251
1015h Inhibit�time�EMCY� VAR UINT16 rw no 251
1018h Identity�object ARRAY – – – 264
00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no
01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no
02h Product�code VAR UINT32 ro no
03h Revision�number VAR UINT32 ro no
04h Serial�number VAR UINT32 ro no
1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – 237
00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no
01h COB-ID�client���Server�(rx) VAR UINT32 rw no
02h COB-ID�server���Client�(tx) VAR UINT32 rw no
D CANopen ��
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 271
Index/
Sub
�9PDO
map
ping
Ac
cess
Data�
type
Object�
code
Name/Discription
1400h
1401h
1402h
1403h
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Communication�parameter
REC – – – FHPP���
�#
1600h
1601h
1602h
1603h
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Mapping�parameter
REC – – – FHPP�ÝÞ�#
1800h
1801h
1802h
1803h
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
Communication�parameter
REC – – – FHPP���
�#
1A00h
1A01h
1A02h
1A03h
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
Mapping�parameter
REC – – – FHPP�ÝÞ�#
Tab. D.50 Communication�profile�area
D CANopen ��
272 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
D.12.2 Manufacturer-specific�profile�area(jG�2000h�…�5FFFh)
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
�9
2028h FHPP�receive�telegram ARRAY – – – 146
… … … … … …
2438h Torque�feed�forward�control ARRAY – – –
3000h CCON VAR UINT8 wo yes 234
… … … … … …
3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes
3010h RES VAR UINT8 wo yes 235
… … … … … …
3013h PARAVAL VAR INT32 wo yes
3020h SCON VAR UINT8 wo yes 234
… … … … … …
3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 wo yes
3030h RES VAR UINT8 wo yes 235
… … … … … …
3033h PARAVAL VAR INT32 wo yes
3101h FHPP+�O_Byte�01 VAR UINT8 wo yes 233
… … … … … …
3108h FHPP+�O_Byte�08 VAR UINT8 wo yes
3109h FHPP+�O_Byte�09 VAR UINT8 wo yes 233
… … … … … …
3116h FHPP+�O_Byte�16 VAR UINT8 wo yes
3201h FHPP+�I_Byte�01 VAR UINT8 wo yes 233
… … … … … …
3208h FHPP+�I_Byte�08 VAR UINT8 wo yes
3209h FHPP+�I_Byte�09 VAR UINT8 wo yes 233
… … … … … …
3216h FHPP+�I_Byte�16 VAR UINT8 wo yes
Tab. D.51 Manufacturer-specific�profile�area
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 273
E �������
E.1 ���LED�A/Bo0��
�'���LED�5�b�����CANopen�(�'(:
ns ��LED�“OK”���“ERROR”���&������“`���%�`�;1
12”,GDCE-EMCA-EC-SY-...。
CAN�'�?�LED�A/B�(EMCA-EC-...-CO)
1
2
3
1 LED�OK
2 LED�ERROR
3 LED�CAN���'((��)
Fig. E.1 CAN�����LED�5�b
E.1.1 '�78(ðñ�CiA�CANopen�LED�A/B)
2�����'(�LED(��/��)������'(。
A)�ò��'���
���%&����#��LED�5�b(FCT:-;6��(Node-ID)、��%&��LY�)
���ON
78:'��OFF
OFFt�[ms]
Fig. E.2 ��“��&���#”��LED�5�b
E J9�[Ve<
274 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
B)�CAN���s��
CAN���}[VB��LED�5�b
200
200
200
1000
78:Â/0
78:u/0
78:g�r
���ON
OFFt�[ms]
���ON
OFFt�[ms]
���ON
OFFt�[ms]
Fig. E.3 “CAN���Ä [V”B��LED�5�b
C)�Warning�limit�reached
\�s,��[VB��LED�5�b
200
200
78:Â/0
78:u/0
78:g�r
���ON
OFFt�[ms]
���ON
200
200
200
200
200���ON
OFFt�[ms]
���ON1000
200
200
���ON
OFFt�[ms]
���ON
800
Fig. E.4 “Warning�limit�reached”B��LED�5�b
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 275
D)�Node�guarding�error
\�-;�AID(�4-;�AQR'(�)B��LED�5�b。
200
200
78:Â/0
78:u/0
78:g�r
���ON
OFFt�[ms]
���ON
200
200
200
200
200���ON
OFFt�[ms]
���ON1000
200
200
���ON
OFFt�[ms]
���ON
1000
200
200
200
200
200
Fig. E.5 “Node�guarding�error”B��LED�5�b
E J9�[Ve<
276 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
E.2 ���]
E.2.1 ��²N
�'[V_`/0,������EMCAJ9U^�J"���#�&。yB���J9U^yª%
ID、�^���&。�$"���yª,��6#��J9U^�J"。
��"�J9%&��[Ve<��#ò���,�������281。
E.2.2 j\]?®l
��$(�%&%&��J":
j\]?®l ��� PNU �9
ID
(Error)
\�[V�(SCON.FAULT,�B3�=�1)�B,EMCA�'H7='()
�“M=[V�(T7)”�,�������29。[V�'Ê�
'�112�Y{ �ÃJ�[VJ"�(S6),Kn:8)
{�、��)\Q����Tab. E.2。a[7)'("�v�:
– e<[V��,D¬C6][V�(CCON.RESET,�B3)��
��Fig. E.6
– ID[4(�k/1/Reset)����E.2.7。
�''(5�2�“ERROR”���“CANopen�'(”��[
V,�������273������“`���%�`�;11
2”,�GDCE-EMCA-EC-SY-.....
238
246
176
177
�^
(Warning)
�^�(SCON.WARN,�B2�=�1)���EMCA��Y{�' ��Ã
J,D�����6]。%#��CAID,�ke<\�
�^����(SCON.WARN,�B2�=�0)。�''(5�b�“ERR
OR”���� �̂�����“`���%�`�;112”,
GDCE-EMCA-EC-SY-...。
238
246
176
177
�&
(Information)
�&�'ÃJ112�Y{,D�}���6]。 238
246
176
177
Tab. E.1 ��%&�J"
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 277
E.2.3 &jZU?®l
��$(�ID%&��FCT�����J":
&j�ZU?®l ��� PNU �9
jfâ\
(Free-wheeling)
– �9)\Q。
– 112�×ä{��(ä{88)
234 175
QS�¥70
(QS�deceleration)
– ��#�&��Quick-
Stop�¥70(Æ7¥7µ�)-�88(1。
– EC�8?�5���)\Q。
¥705�
(Record�decelera
tion)
– �qk:1�9��#�&�Æ788¥70-�88
:1。
– EC�8?�5���)\Q。
¨\5�
(Finish�record)
– ��qk:1�9,.�>=T��(Motion�Complete)。
– EC�8?�5���)\Q。
Tab. E.2 ��[V�J"
E.2.4 "�?{h
��$(�[V%&��FCT�����)\Q8�:
"�?{h ��� PNU �9
.QR ¥788C,)\Q��5/'(。 234 175
.^� ¥788C,)\Q����'(。
Tab. E.3 )\Q8�
E J9�[Ve<
278 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
E.2.5 ����
��$(�%&%&��J9V]28�:
���� ��� PNU
.QR /0$�V�J9V]2�。 238 176
.^� /0$��V�J9V]2�。
Tab. E.4 J9V]28�
E.2.6 jÒR�W?��o0�W
\��6]�[VC,�e<[V��C����'“6]ID”�(CCON.RESET)�a[7)'(。
n��BV�s,[V,�¼�6]( n¦�PQ�[V。
[V �
[V(SCON.FAULT,�B3)
6][V(CCON.RESET,�B3)
e<[V��
[V�QR
Fig. E.6 ��<:���6]�[V��6]
�¤��'���%�[V��6]:
– Festo�%&!(�(FCT):“[V6]”�ë
– Y�Z92:“Reset�error”��
E.2.7 îï!Ò�W?��
\��6]�[VC,�e<[V��C����'�k/1a[7)'(。
– FHPP:[4���(PNU�127.3,�Wert�=�10h)
– �¡m©�[X4]:Power�ON/OFF
– CiA�402:“Reset�node”Ô�
– Festo�%&!(�(FCT):“�k/1+,2”�ë
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 279
E.3 ���D�
E.3.1 U1:���D�
EMCA�¶ �,�A{{�J9V]2。��J9V]2��J9U^����。p��è&J9
U^,���'�PNU�238����#�&,�������276。
J9V]2��3��,�»V]2,��.��V�200��J9�&。��J9�&���zS*
J9V]2�。n�J9V]2.S�,��V*��kJ9U^�BÈ'�FÔ�J9U^ÄÉ
ó(FIFO��`)。
��'��129:J9V]2:
– FHPP:J96��(PNU�201),�������169
– FCT���FCT-PlugIn�EMCA,{z�&
– Y�Z92������“`���%�`�;112”,GDCE-EMCA-EC-SY-...
J9V]2��J9�&L_���&:
�] ��� PNU �9
3#2
(Counter)
J9�&�3#26� 1) –
J9$
(Diagnostics�event)
J9�&�yª���Tab. E.1 200 169
J96�
(Diagnostics�number)
J9U^�6�,Åð�,�(0x�=�hex-Prefix)。 201 169
�&
(Message)
J9�&�up�� 1) –
Timestamp(BSÞ)
(Time�stamp)
“HH.MM.SS:nnn”�;J9�&�BS;:
– HH�=�µB
– MM�=�yß
– SS�=�ã
– nnn�=�±ã
BS��%�"��EMCA�/1BS。
202 170
�Z�&
(Additional�
information)
To[ô[VB���Festo�Z9��Z�& 203 170
1) ���FCT��Y�Z92���
Tab. E.5 J9�&�HN
E J9�[Ve<
280 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
E.3.2 ��D�
��'�#“?<J9V]2(PNU�204.3,��=�1h)”?<J9V]2(�8?�'�FCT���Y�
Z92)。?<�BÈ'o�/1$(3Dh�J9�&),D���J9V]2�。[V3#2�
'�[4。
E.3.3 ���FHPP�78Y-��
EMCA�m��'�FHPP�'()-���$J9,�������39:
– SCON.WARN�–��^
– SCON.FAULT�–�[V
– SPOS.FOLERR�–�KCDE
– SPOS.STILL�–�E8'(G+。
g���'MG��Festo��#�G�(EFPC)�TR" �%�PNU����J9�&(Kn: �J9V
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Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 281
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177
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2382)
2463)176
177
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127.3 168
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2342)
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176
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3) qk#�
Tab. E.6 J9�&���
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B Quick�Stop�ÑÂ�–�Æ78)¥7µ� EC��)\Q
C 5�ÑÂ�–�qk:1�9�¥7µ�
D H¤5��–�:1�9�H¤,.��Motion�complete�(MC)
E Quick�Stop�ÑÂ�–�Æ78)¥7µ� )\Q��5/
F 5�ÑÂ�–�qk:1�9�¥7µ�
G H¤5��–�:1�9�H¤,.��Motion�Complete�(MC)
Tab. E.7 ����IDJ"(��#�&)
E J9�[Ve<
282 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
E.4.1 ��¯�,�������yz?./
���]�����
01h 3�ZU
(Software�error)
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J9V]2:�
OI=�,QR+ID。�
� c"�Festo��Z9Rln/。
– �6]{:��6],�p5[4。
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02h yW��$�sõ
(Default�parameter�file�invalid)
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J9V]2:�
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� c�'+¸Q�k�\]�#�Z[=���。n�ID@A\�,���V]2�
Õ,�kn7��。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":A�
03h CPU�?�8��ZU
(Internal�communication�error�CPUs)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
.6#QR��1^ �,ID。
� �k/1��。n�~IDh�\�,��kn7��。
– �6]{:��6],�p5[4。
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04h {z|�
(Non-permitted�hardware)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
QR�=\I。
� �kn7��。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":A�
06h ª��
(Encoder)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
�642��»ÉB\��,ID。qk4&���ID�。�
� ��5�&���(�。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":A�
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 283
���]�����
07h �;�{�
(Limit�switch�positive)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
�445�。
� ID6],D¢�1f(�112,.����°¿Q。%g,�pB{�k�:1°¿�
ÛÝ�#��OP。�
� OP5���#。�
� OP#41((²f?),Kn:�'�FCT���íî<。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�
08h l;�{�
(Limit�switch�negative)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
�445�。
� ID6],D¢�1f(�112,.����°¿Q。%g,�pB{�k�:1°¿�
ÛÝ�#��OP。�
� OP5���#。�
� OP#41((²f?),Kn:�'�FCT���íî<。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�
09h (©ª�?-��w
(Offset�determination�for�current�measurement)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
�w�i�HI.B\��,ID。
� ��5[4。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":A�
0Bh ��$�sõ
(Parameter�file�invalid)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
�V] ���#5�。��v�#�C,���p¸Q+:j1-�#��Z[¤�
�s�#$。}2�'�#�w�i��#,��-\]�#��Z[。
� ����Z[ ���#5�。n�ID@AV�,��3.�Õ。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A�
E J9�[Ve<
284 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���]�����
0Ch Z�ö÷¢0ZU
(Firmware�update�execution�error)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
+¸Q������H¤。
� OP����PC�S��ÙY$�。�k/1��D�z��+¸Q。OPl.8? ��
��+。!k�+��QR'(,.�+¸Q��H¤。n�@A\�~ID,��
3.�Õ。
– �6]{:��6],�p5[4。
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0Dh �(©
(Overcurrent)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
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)\Q�Õ。�
�H+,2�#�&ID。�
� OP�H+,2��#�&。�H+,2�#�&ID�� ��HÒ1-x>=ß=
§4,��'�'¦Çöï���。���FCT���íî����OP( ��H�£�)。
� $��[�·B.�\�ID�&:)\Qß=。�kn7��。
� �&)\Q/�B�'T\IDU^:�)�(QR)�)�#�ß=。n7��。�
� �q,1�!QRB�'\�ID:OP�R,1�!lß=���!�l'µ。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":A�
0Eh (_�I²t�ZU
(I²t�malfunction�motor)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
.>=�)��I²t�§4。��w>�11/0��������9pw。
� OP11/0��3。�
� OP)VN&l(1÷ 。�
� ¥µ�[/1({�,Ñ�]&BS。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":B,�C�
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 285
���]�����
11h �3�;�
(Softwarelimit�positive)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
4&" �>=�²\�"�5��4&。
� OPT�#$。�
� OP#4Ð。�
� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��
(1�^�。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�
12h l3�;�
(Softwarelimit�negative)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
4&" �>=�²\�"�5��4&。
� OPT�#$。�
� OP#4Ð。�
� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��
(1�^�。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�
13h �ytg�:
(Positive�direction�locked)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
\�#445�ID�5��4&ID,D��´'/1��^�1f��#4。
� OPT�#$。�
� OP#4Ð。�
� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��
(1�^�。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�
E J9�[Ve<
286 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���]�����
14h lytg�:
(Negative�direction�locked)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
\�#�,445�ID���,544ID,D�\�IDC.5�¢^��1f��
#4。
� OPT�#$。�
� OP#4Ð。�
� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��
(1�^�。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�
15h "�?��s
(Output�stage�temperature�exceeded)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
²\���)\QX0§4�。)\Q��'[。
� ¼ X0����°¿Q,��6]y,ID。�
� OP112�3。�
� OP)VN&l(1÷ 。�
� §Ð�øX0,©£øù。�OP�øX0����§¤�ð�Q。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�D�
16h "�?��I
(Output�stage�temperature�too�low)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
�øX0Ð����°¿。
� �¦�øX0。¼ X0����°¿Q,��6]y,ID。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":A,�B,�C,�D�
17h |_(�s
(Logic�voltage�exceeded)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
ÎM�¡�G+OI='�·。QR�Õ��¡�·'¦。
� OP.$����R�¡。�
� Ó�[4CE@A\�~ID,�QR�Õ��kn7��。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":A,�B�
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 287
���]�����
18h |_(�I
(Logic�voltage�too�low)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
ÎM�¡�G+OI=Ð�·。QR[V���"$���¿��x'[�ß=。
� ���-" �¿���95DOP[4CIDl{V�。n�,� QR�Õ��k
n7��。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":A��
19h LM-CPU�?<�ZU
(Real�time�error�LM-CPU)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
LM-CPU��p�30BSps�%��m�30BS。�
� OP~��l�B�-#s,$�。n�yJ,��k�8��p�$�。�*¢´ï
�:¸ùíî��,§Ð���[。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A,�B�
1Ah �T(I?(�s
(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
�[�·�����°¿Q。�
,1�!'[,�,1�'¦}2Æ7%<。�
,1�!�Õ���$�。
� OP�¡,.�����I.�·。�
� OP�R,1�!��3ú&。���!�'�。
� OP,1�!�%。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":A,�B�
1Bh �T(I?(�I
(Intermediate�circuit�voltage�too�low)
��#�&%:F/W/-
J9V]2:�8
�[�·'Ð。
� �·§Ð��[:�¡*'û,�¡�'�,�^'µ?�
� Ó³ ���FÐ��·(���,c�~[V�#�&%�^。
– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":A
– �%�^���#�&B:q�[�·�k����°¿QB,�^%�。�
E J9�[Ve<
288 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���]�����
1Ch CAN�Node�Guarding,�FB��b���
(CAN�Node�Guarding,�FB�has�master�control)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
��#%&qS,���=��-;G+U�。
� �'�PLC��¿*ó�³qBS��f-,DOP�PLC�l��。�
� OPú�:l�|�#��、�#9ñ、l²'#F��#�0、���!l�6、
�#��l�r、" ��l.$�?\�IgT�,n7��。n�ú�]X��,
�������²��!�,�~��V��ò。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
1Dh CAN�'���}�_�r,FB�øb���
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�
master�control)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
�).��CAN�����88。�
� OP�)。�
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
20h FHPP+�!Ej?����
(FHPP+�incorrect�parameterisation)
��#�&%:F/W/-
J9V]2:�8
FHPP���#�&�+-U�����V��ò。�����Ä �PNU,���,�16�4#�.�ÝÞ
��,â#rß。
� OPU�6M2�����。������PUN�x��µ��,c��³����FHPP��。�
– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G
– ���#�&4�^:n�S*#�, ��U���,��^%�。�
21h FHPP+�!Ej?��
(FHPP+�incorrect�value)
��#�&%:F/W/I
J9V]2:�8
�¦%�,�PNU�y%#�,����#�。~U�.�ÂÃ。
� ó�#�,D�kTUU�。
– �%ID���#�&B:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G
– ���#�&4�^:n���#�, ��U�,��^%�。�
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 289
���]�����
22h ��/0
(Homing)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
=5����(����。�T��"�5�。
� cOPl�#�6���(�12。�
� OPl.$�#445��/���5�,�xl.����#�6��#�&
(���;��5�;?)。OP5�����x�#l9�。�
� Ó@AV�~ID,�QR�Õ��kn7��。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
23h òù� !~S
(No�index�pulse�found)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
��(�'*��ID:�T�ãé。�Õ�642。
� �k/1��。n�EE\�~ID,��kn7��。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
25h I�>Q
(Path�calculation)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
�'#4�Éô�8�}2>=#4T�。�
�5�H7B:��5��F�70¦���5��T�70。
� OP��5���#�&。�
� �pB{��zíî��OP�z�H7BS;#4B��£�。~ID��f�H7B
S;'¦��£70��£Z70ÊT�。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A�
26h �ú�CAN�%&'���
(CAN�fieldbus�parameters�missing)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
(��CAN�����#�&�vr。
� ��¦��#bbvr,D�/5。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�
E J9�[Ve<
290 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���]�����
27h ����
(Save�parameters)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
S*QR�A{V]2B\I。
� �k����,��。
� OP��Q�:lV���P��6]�ID?�[�#�BOP�#���"+
�lu%。Ó�.\�gID,c"�Festo�Z9Rln/。�
– �6]{:ID�-�6]。
����#�#�IDJ":F,�G
28h 2Q��/0
(Homing�required)
��#�&%:F/W/-
J9V]2:�8
º��� ����(�。�
112}2�����(�(Kn:�ÎM�·9��n©��(�12�L;)。
� c����(�,��n��z���(����H¤,��[�z���(�。
– �%ID���#�&B:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G
– �%�^���#�&B:q��(���H¤B,�^%�。�
29h l3�;� z?����
(Target�position�behind�negative�software�limit)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
}2/1#4,�%T�4��f5��4&C1。
� OPT�#$。�
� OP#4Ð。�
� OP1�5�ªO(ª�/��?)。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
2Ah �3�;� z?����
(Target�position�behind�positive�software�limit)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
}2/1#4,�%T�4��f5��4&C1。
� OPT�#$。�
� OP#4Ð。�
� OP1�5�ªO(ª�/��?)。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 291
���]�����
2Bh Z�Ö?,sõZ�
(Firmware�update,�invalid�firmware)
��#�&%:F/W/-
J9V]2:�8
}2��+¸Q。+�""���3�Û�。
� c6#3��。c��Festo��;nY!�P�Û��+�D�[|��+。
– �%ID���#�&B:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":A
– �%�^���#�&B:q/1k�+�[B,�^%�。�
2Ch FHPP�!Ej?�û%L
(FHPP�incorrect�record�number)
��#�&%:F/W/I
J9V]2:�8
g</1�,ÛÝ6�}��ÛÝ。
� 8?( �ÛÝ6��kÛÝ。
– �%ID���#�&B:ID�-�6]。
����#�#�IDJ":F,�G
– ���#�&4�^:n�/1#�,( �ÛÝ6��ÛÝ,��^%�。�
2Dh (_�I²t���
(I²t�warning�motor)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�8
.>=�)��I²t��^4�。
� ��&�#�&%�^��%�&veÂÃ。
– �%�^���#�&B:q�I²t��y§��80�%���B,�^%�。�
2Eh !~S�*�{���
(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
�ç5��H7;±¼Êãé'ç。yJ��}2aa������4&。�
� :1L���5�/445�。³��è5��¼Êãé!S�±®����FCT��。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
E J9�[Ve<
292 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���]�����
2Fh ¬ U
(Following�error)
��#�&%:F/W/I
J9V]2:�8
KCDE'�。�#4>;�70>;���\�y,ID。
� M��E°¿。
� Z70、70、¡0��['�?)VN&(1÷ ?
� �)'[(QR�I²t�G+��H4,?)
– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F
– �%�^���#�&B:qKCDE�k����°¿QB,�^%�。�
30h ��(*
(Braking�resistor)
��#�&%:F/W/I
J9V]2:�
�$�,1�!。
� OPl�p��,1�!。n�\�#�1Ah�ID“�S�=�·'¦”,�YMp��~
�OP。�
� n�\�#~U^,�}Õl$�#,1�!,z�kOP�#l9�。�
� n���p��,1�!,����'“ÂÔë%<~U^。
– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":A
– ���#�&4�^:n�$�#�,,1�!,��^%�。�
32h FCT�(*,�b���
(FCT�connection�with�master�control)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
"�FCT��$��9。
� cOP$�,n �p���[4。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�
33h "�?���
(Output�stage�temperature�warning)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�8
)\QX0¸¦。
� OP112�3。�
� OP�)�ú�l\�ß=。�
� OP)VN&l(1÷ 。�
� §Ð�øX0,�ð��§¤,©£øù。
– �%�^���#�&B:qX0�kÐ��^[Î�B,�^%�。�
E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 293
���]�����
34h ÔF���6�(STO)
(Safe�Torque�Off�(STO))
��#�&%:F/W/I
J9V]2:�8
T\“Safe�Torque�Off”de��cw。
� c���ú�、���STO�����。
– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":0
– �%�^���#�&B:q��T\�STO�cwB,�^%�。�
35h CAN�Node�Guarding,�FB�!�b���
(CAN�Node�Guarding,�FB�does�not�have�master�
control)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�8
Ä ��CAN��)�$�。CAN�TkÄ ��~���+,@。
� �'�PLC��¿*ó�³qBS��f-,DOP�PLC�l��。�
� OPú�:l�|�#��、�#9ñ、l²'#F��#�0、���!l�6、
�#��l�r、" ��l.$�?
� \�IgT�,n7��。n�ú�]X��,�������²��!�,�~��V�
�ò。
– ���#�&4�^:n��-#"�CAN��)�$�,��^%�。�
36h CAN�'���}�_�r,FB�!øb���
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not
�have�master�control)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�8
CAN��).�����88。CAN�qkÄ ��~���+,@。
� OP�)。
– ���#�&4�^:n����k(�,��^%�。�
37h �_��
(Standstill�monitoring)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�8
�£4&�8)«%!�。���#�&B�«%'�ûµ。
� OP8)«%��#�&。�
– �%�^���#�&B:q�£4&�k4�8)«%Q�/1��k�5�B,
�^%�。�
38h ��$�@A
(Parameter�file�access)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
��#��*�," �*�#��TSK*z�^�。�
� £7�*H¤。2�z�#��[!S�BSS��aµ��3�s。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
����#�#�IDJ":F,�G
E J9�[Ve<
294 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���]�����
39h ����
(Trace�warning)
��#�&%:-/W/-
J9V]2:�8
�íî��'*�\�[V。
� /1k�íî��。
– �%�^���#�&B:q/1k�íîB,�^%�。�
3Dh h��
(Start-up�event)
��#�&%:-/-/I
J9V]2:�
��.5/�.h5/²'�48�ü。�d<J9V]2��üB0'\�~$。ÓJ9V]2
�Pk���.h�,5/$,��'\�5/$。�
� y,$���©£"ToJ9�&��。�
3Eh ���D�
(Diagnostic�memory)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
�S*�TRJ9V]2B\��,ID。
� 6]ID。n�@A\�~ID,����ü>>�Õ�V]��ID���。�
� d<J9V]2。n�~ID@A\�,����k��n7。
– �6]{:ID�-�6]。
����#�#�IDJ":F,�G
3Fh sõ�û
(Record�invalid)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
./1�5�}��。}2¢Ñ5��#$�5�ªO}��。
� cOP5���#。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�
40h I�?@ü/�!�U
(Last�teaching�not�successful)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�8
}2�qk1�5����D。
� qk�1�5��kª��4&5�ªO。
– �%�^���#�&B:q��z�TEACH�Ög��B�-�D>;(>;�1)H7=��
>;(>;�0)B,�^%�。�
41h �h�
(System�reset)
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J9V]2:�
OI=�,QR+ID。�
� c"�Festo��Z9Rln/。
– �6]{:ID�-�6]。
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E J9�[Ve<
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 295
���]�����
43h FCT�(*,!�b���
(FCT�connection�without�master�control)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�8
}2$�=�FCT,Kn:�%�#.hý\。
� cOP$�,n �p���[4。
– �%�^���#�&B:q�k$�=�FCT�B,�^%�。�
44h ��$��Z�!ý+
(Parameter�file�not�compatible�with�firmware)
��#�&%:-/W/I
J9V]2:�
ýS*�����#�"��+�u%。j1-�#��"�¤��s�#$。}2�'
�#�w�i��#,��-\]�#��"�。Ó�p�,k�+,���}2S*"
�#。
� ���Z[�, ��#�。
– �%�^���#�&B:q��S*�,k��#�B,�^%�。�
49h CAN�̄ $�S�gþ,��\]��
(CAN�message�overflow�or�message�lost)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
CAN�U�V]2.�,�%,Kn:�����V�'*�}2�U����`。�� ¦.#
$M�。
� �)�F�BSÑ�。
– �6]{:%<��C���ID��6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�
4Ah ÔF���6�(STO)���T
(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time�)
��#�&%:F/W/I
J9V]2:�8
+,���STO1���STO2�}2�B����¼�¶f��。
� OPEÀBS。�f��+,��,D�|EÀBS。
– �%ID���#�&B:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":0
– �%�^���#�&B:q��T\�STO�cwB,�^%�。�
4Bh �ZU�DPw�V��r
(Interpolated�Positioning�Mode�stopped�while�err
or�occurred�on�control�unit)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
CAN-Open��.QR#lb>;,D�B\�#�,+,ID���,$�ID。
� OP+,5�ú�。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B�
E J9�[Ve<
296 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
���]�����
4Ch ����=x
(Value�is�out�of�range)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�8
}2S*�P�,�%#�������W°¿!�。
� �ð����WC�kS*�P。
– �6]{:ID�-�6]。
��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�
4Dh !Ù`�?��ZU
(Bootloader�memory�error)
��#�&%:F/-/-
J9V]2:�
Ê�'*�M=�,�Õ�QV�'。�
� ��+¸Q。n�~IDEE\�,���QV�Õ。yJ-�kn7��。
– �6]{:��6],�p5[4。
��#�&�IDJ":A�
F jÛ�õS
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 297
F �����
������#��jÛ�õS。�
��������jÛ�õS,c���h-。
��/��� �L
0��� )*�)\��·%�0�V(�ÎM,�"�LOW)。�
1��� )*�)\��·%�24�V(�ÎM,�"�HIGH)。�
E
O
EA
)*�
)\�
)*�/�)\�
Enhanced�Festo�Parameter�
Channel�(EFPC)
�$“Festo����#4%&�”(I/O�%&TU,���8�Byte�
I/O��8)����#VR
Festo�Configuration�Tool�
(FCT)
%�"m����O��m0���T�#$_`�5。�'
` �p�����ö�l,m���ªO��,Yì�w。�
Festo����#4�#s�
(FHPP)
Festo�op#4+,2�����0�#$%&�
FHPP��&#$ �$“Festo����#4%&�”#�'*+,
(I/O�%&TU�8�Byte�I/O)
HMI �)�%(�)�%�MMI),Kn: �̀LC�������ëþ��
�^á。
L 112�)VR,��I)(1��I1:。�'~R �
�[�dN��[�x��5��dN�a���。
L;�(AZ) 5��4&��T;�PZ����;。�'�,=��;�REF�
WP�&�±®(Offset,¾:.)#�L;�AZ。
112 vr���)N,Lt`�;112(�N��、w>�64
2)、L,0�8`Ç72。
(�>; +,1;���EMCA��QR(�1;。
– +,1;:5�8?(�>;,.�(�>;
– f-2(�1;:�&4&>;,
�&<=>;,�&70>;
– W#��'*:Homing�Mode...
`�;112 L_�:�NN&、+,2、#4+,/0、�)��)642
(�8)。»ÉIÁ2��,D30(1�1:。
F jÛ�õS
298 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��/��� �L
27+,
(Profile�Velocity�mode)
��:15������+,70�27�.�#4�9�(�
>;。
642 �Óãé642(s#%2N4&642)。EMCA��'yÕ�"
o�����,30\4&�70。�
1:/<=>;
(Profile�Torque�Mode)
~(�1;�'f-�)�H��`1:+,��(open�loop�
transmission�control,5�I)+,)�.�#4�9。
�[�·,ÎM�· �[�¡�m©�EMCA���)�:�NN&。ÎM�·�m�
EMCA��»É�+,ÎM。
#4>;�
(Profile�Position�mode)
��:15���������4&+,�.�#4�9
(closed�loop�position�control)�(�1;。
�T;�(PZ)
(Project�Zero�point)
#4�9�" 4&���;。�T;�PZ�" ª�4&�#
(Kn:1�5�K����'+,�%��.�+,)���
。PZ��'��&�=L;�±®�(Offset)���#�。
��(� ~#4'*��6#��;�xL�30��/0�;。
��(�>;
(Homing�mode)
#�L0.��/0
��(�>; 6#��4&�12:�´+#C>('�HyÕ/70yÕ)
�����5�。
��;(REF) 6.;I./0���;。��;�112�(�4:Q5#
�,o]4&�1f。
��5� �RIÁ2,��P���;4&�.�$�=�EMCA。�
5��4& �6*�*°¿(��;�=�L;)
– 5��,�f/�f:
#4'*���²\�f/�f�*�F�ÉÎ4&。
+, �6*ÎM+,2�(PLC)���!��PC�(IPC)。
�D>;�
(Teach�mode)
g(�>;�':1T�4&��#4&,Kn:��&:15
�BC�。
;1>; �1f��1f���1��12。�
~���':1T�4&��#4&,
Kn:�D(�D>;):15�B。�
F jÛ�õS
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 299
��/��� �L
5� 5�K�"#��:15�,fT�4&、#4>;、
:170�Z70*�。
Tab. F.1 jÛ�õST�
EMCA-EC-67-...-CO
300 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
��� !
A
Acceleration �187,�201,�213. . . . . . . . . . . . . . . .
Acceleration/Deceleration �200. . . . . . . . . . . . . .
Access�attribute �227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual�acknowledged�malfunction �174. . . . . . . .
Actual�I2t�value �216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual�intermediate�circuit�voltage �221. . . . . . . .
Actual�logic�voltage �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual�malfunction�messages �173. . . . . . . . . . . .
Actual�motor�current �219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual�phase�current �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual�temperature�CPU �220. . . . . . . . . . . . . . . .
Actual�temperature�output�stage �220. . . . . . . . .
Actual�warning�messages �174. . . . . . . . . . . . . . .
Additional�information �170. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Allowed�malfunction�handling�1 �177.........
Axis�parameter �211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Base�load �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic�value�acceleration �203. . . . . . . . . . . . . . . .
Basic�value�force �203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic�value�velocity �201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Baud�rate �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block�detection�window�time �213. . . . . . . . . . . .
Boot-up�message �256. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bus�status �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
CAN�M4�(CAN-ID) �230.................
CAN-ID �230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CANopen�diagnostics �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CANopen�J9 �173.......................
COB �230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID�client�->�server�(rx) �237,�270........
COB-ID�emergency�message �251,�270. . . . . . . .
COB-ID�server�->�client�(tx) �237,�270........
COB-ID�SYNC �241,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID-X\]X-%& �251................
Communication�profile�area �270. . . . . . . . . . . . .
Controller�type �165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllogic �167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CPU�qkX0 �220.......................
CPU�FÐ/F¦X0 �220...................
D
Data�memory�control �168. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deceleration �187,�201,�213. . . . . . . . . . . . . . . .
Device�data �261. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Device�fault �171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Device�type �262,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostics�buffer�parameter �171. . . . . . . . . . . .
Diagnostics�event �169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostics�number �169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Drive�manufacturer �166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
EFPC �130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EINC �55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY �242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY�message �242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY�%& �242..........................
Encoder�resolution �209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
End�velocity �189,�202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Enhanced�Festo�Parameter�Channel�(EFPC) �297
Error�reaction�1 �176......................
Error�register �249,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F
Factor�Group �55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feed�constant �210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo�order�number �166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo��#�G �129......................
Festo�Ùo� �166........................
Festo�%&!(�(FCT) �297.................
FHPP�control�information �181. . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP�direct�mode�settings �199. . . . . . . . . . . . . .
FHPP�receive�telegram �160. . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP�receive�telegram�state �162. . . . . . . . . . . . .
FHPP�responsed�telegram �161. . . . . . . . . . . . . . .
FHPP�responsed�telegram�state �162. . . . . . . . . .
FHPP�setpoint�and�actual�values �198. . . . . . . . . .
FHPP�status�information �181. . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP�version �163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP�� �163..........................
FHPP��&#$�RPDO1 �234................
FHPP��&#$�TPDO1 �234................
FHPP�+,�& �181.......................
FHPP�" ���£� �198.................
FHPP�.�(�>;�& �199...............
FHPP�'(�& �181.......................
FHPP-���U �160......................
FHPP-���U'( �162...................
FHPP-J"�U �161......................
FHPP-J"�U'( �162...................
FHPP+ �144..............................
Following�error�timeout �200,�219. . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 301
Following�error�window �200,�202. . . . . . . . . . . .
Following�record �188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force�comparator�maximum �194,�207. . . . . . . .
Force�comparator�minimum �194,�207. . . . . . . . .
Force�comparator�window�time �194,�207. . . . . .
Force�target�window �203. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force�values �178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FPC �129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FPHH�standard�data��RPDO1 �234............
FPHH�standard�data�TPDO1 �234.............
G
Gear�ratio �210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guard�time �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guard�time(G+BS) �259..............
H
HMI(����+,) �297................
Homing�method �212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HTTP�drive�catalog�address �166. . . . . . . . . . . . . .
I
I²t�limits �216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I²t�parameter �216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I²t��# �216.............................
I²t�§4� �216...........................
I²t�G+ �126,�127........................
Identity�object �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhibit�time�EMCY �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhibit�time�EMCY(^�BS�EMCY) �251....
J
Jerk�acceleration �187,�201. . . . . . . . . . . . . . . . .
Jerk�deceleration �188,�202. . . . . . . . . . . . . . . . .
L
Life�time�factor �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Life�time�factor(G+BS/#) �260.......
Load �201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Local�digital�inputs �179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Local�digital�outputs �179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
M
Manufacturer�device�name �166,�270. . . . . . . . .
Manufacturer�device�name
(o���YË) �262................
Manufacturer�firmware�version �163. . . . . . . . . . .
Manufacturer�hardware�version �163,�270. . . . .
Manufacturer�hardware�version
(o�3�) �263................
Manufacturer�software�version �270. . . . . . . . . . .
Manufacturer�software�version
(o�5�) �263................
Manufacturer-specific�profile�area �272. . . . . . . .
Mass �187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�acceleration �196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�control�deviation �189. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�current �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�force �197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�velocity �196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC�visible�during�record�sequence �190. . . . . . . .
Min./max.�temperature�CPU �220. . . . . . . . . . . . .
Min./max.�temperature�output�stage �220. . . . . .
Motion�Complete �118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor�rated�current �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor�rated�torque �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor�type �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Network�management �252. . . . . . . . . . . . . . . . . .
NMT �252. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node�ID �22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node-ID �172,�230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Number�of�errors �250,�270. . . . . . . . . . . . . . . . .
O
Object�dictionary�(OD) �269................
Offset�axis�zero�point �211. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
Parameter�channel�EFPC�RPDO2 �235.........
Parameter�channel�EFPC�TPDO2 �235.........
PDO �231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO�message �231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO�%& �231...........................
PDO�ÝÞ �227...........................
Permissible�error�reaction�1 �175............
Permissible�malfunction�handling�1 �176......
Polarity �209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�actual�value �218. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�comparator�maximum �192,�206. . . . . .
Position�comparator�minimum �192,�206. . . . . .
Position�comparator�window�time �192,�206. . . .
Position�control�parameter�set �215. . . . . . . . . . .
Position�dimension�index �208. . . . . . . . . . . . . . . .
Position�notation�index �208. . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�target�window �214. . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�target�window�time �214. . . . . . . . . . . . .
Position�values �178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pre-defined�error�field �250,�270. . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO
302 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
Product�code �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Q
Quick�stop�deceleration �216. . . . . . . . . . . . . . . . .
Quick-Stop�¥70 �216,�277...............
R
Record�control�byte�1 �185.................Record�control�byte�2 �186.................
Record�control�byte�3 �189.................
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Revision�number(ÏÙ6�) �264..........RPDOx�Communication�parameter �271. . . . . . . .
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S
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Sample�position,�falling�edge �182. . . . . . . . . . . .
Sample�position,�rising�edge �182. . . . . . . . . . . . .Save�all�parameters �267,�270. . . . . . . . . . . . . . .
SDO �236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO�message �236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO�server�parameter �237,�270. . . . . . . . . . . . .SDO�Z92�# �237.....................
SDO�[V%& �240.......................
SDO�%& �236...........................Serial�number �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Serialnumber�controller �164. . . . . . . . . . . . . . . . .
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Setpoint�value �186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint�velocity�value �195. . . . . . . . . . . . . . . . .SINC �55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software�position�limits �196. . . . . . . . . . . . . . . . .
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Standstill�window�timeout �218. . . . . . . . . . . . . . .
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Status�comparator�outputs �180. . . . . . . . . . . . . .
Store�parameters �267,�270. . . . . . . . . . . . . . . . .Stroke�limit �190,�197,�204. . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC �241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC�message �241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .SYNC����P�ID �241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC�%& �241..........................
T
Teach�target �197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Time�comparator�maximum �195,�207. . . . . . . . .
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Time�phase�1 �200........................
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Tool�load �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torque�feed�forward�control �222. . . . . . . . . . . . .
Torque�feed�forward�control�factor �191. . . . . . . .
Torque�limitation �188,�205. . . . . . . . . . . . . . . . .
TPDO1�Communication�parameter �271. . . . . . . .
TPDO1�Mapping�parameter �271. . . . . . . . . . . . . .
U
User�device�name �166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Velocities �212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity �186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity�comparator�maximum �193,�206. . . . . .
Velocity�comparator�minimum �193,�206. . . . . . .
Velocity�comparator�window�time �193,�206. . . .
Velocity�control�deviation�window �204. . . . . . . . .
Velocity�fast�–�phase�2 �200................
Velocity�slow�–�phase�1 �200...............
Velocity�target�window �203. . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity�threshold�block�detection �213. . . . . . . .
Velocity�values �179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vendor-ID �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vendor-ID(þ1�ID) �264.................
Z
Zero�angle �219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 303
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EMCA-EC-67-...-CO
304 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��
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– 1008h �262,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1009h �263,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Ah �263,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Ch �259,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Dh �260,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1010h �267,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1011h �268,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1014h �251,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1015h �251,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1018h �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1200h �237,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1400h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1401h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1402h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1403h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1600h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1601h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1602h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1603h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1800h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1801h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1802h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1803h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A00h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A01h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A02h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A03h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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