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p 信协舁FHPP ⑇: CANopen 8039973 1512 [8039952] EMCA-EC-67-...-CO 成式动器

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�������FHPP

������:

– CANopen

8039973

1512

[8039952]

EMCA-EC-67-...-CO

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EMCA-EC-67-...-CO

2 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

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GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH

CANopen®,�CiA® �� ���� ����。.

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 3

� �–�EMCA-EC-67-...-CO

1 �������FHPP�

(Festo�Handling�and�Positioning�Profile) 13.....................................

1.1 FHPP��� 13...............................................................

1.2 �����% 14............................................................

1.2.1 CANopen��% 14...................................................

2 CANopen 15................................................................

2.1 CiA��& 15.................................................................

2.2 EMCA���CAN���/CANopen��% 16...........................................

2.2.1 CANopen���' 16...............................................

2.2.2 CAN����% 17...................................................

2.2.3 CAN������(���!) 18......................................

2.2.4 CAN����#$� 19................................................

2.2.5 CAN����# 20...................................................

2.3 %&�CANopen�� 20.......................................................

2.3.1 %&�EMCA 21......................................................

2.3.2 �'�Festo�%&!(�(FCT)�(��EMCA 24...............................

2.3.3 CANopen�!%& 24................................................

2.4 (�"��#))*� 25....................................................

2.5 #$�%(�#/+) 26...................................................

3 FHPP 27...................................................................

3.1 FHPP��� 27...............................................................

3.1.1 �� 27...........................................................

3.1.2 FHPP�%&�*� 28.................................................

4 FHPP�����(I/O���) 29................................................

4.1 FHPP�'()('*+,) 29.................................................

4.1.1 '(',“�-&�-+'(” 30....................................

4.1.2 '(',“(�./�” 32..........................................

4.2 FHPP��&#$(I/O�#$)�*� 35..........................................

4.2.1 �� 35...........................................................

4.2.2 FHPP�%&�*� 35.................................................

4.2.3 FHPP��&#$�*� 36.............................................

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EMCA-EC-67-...-CO

4 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

4.3 FHPP�+,�'(#$ 37.....................................................

4.3.1 �,:FHPP�+,#$ 37.............................................

4.3.2 �,:FHPP�'(#$ 39.............................................

4.3.3 ��:+,)- 41..................................................

4.3.4 ��:'()- 45..................................................

5 ����� 51............................................................

5.1 %&0.��/0 51........................................................

5.1.1 .�112�30��/0 52........................................

5.1.2 /2112�30��/0 53........................................

5.1.3 30��/0�3012 54..........................................

5.1.4 445��LSN/LSP(3) 54........................................

5.1.5 5��4&�SLN/SLP 54............................................

5.2 6. 55....................................................................

5.2.1 6426.�[EINC] 55................................................

5.2.2 �%6.�[SINC] 55..................................................

5.3 /#*�(Factor�Group) 55.....................................................

5.3.1 5# 55...........................................................

5.4 ��6#4&��# 57......................................................

5.4.1 70/# 57.......................................................

6 ���FHPP��� 58..........................................................

6.1 �-7)'( 60............................................................

6.1.1 �-7)'( 61....................................................

6.2 �'“8)”�“88”�9:1/:1�9 62..................................

6.2.1 �'“8)”�9��、;1、70�1:/<=>; 62..................

6.2.2 �'“88”�9��、;1、5�8?�.�(�>; 62...............

6.3 +,2@�9:�A 63......................................................

6.3.1 ��EMCA��+,@ 63................................................

6.4 ��(�>; 64............................................................

6.4.1 ��(� 64.......................................................

6.4.2 FHPP��#:��(� 65.............................................

6.4.3 +,��(�>; 66................................................

6.4.4 B <:=��/445����(� 67...............................

6.4.5 ��<:=44C>���(� 68....................................

6.4.6 ��(�12 69....................................................

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 5

6.5 ;1>; 75................................................................

6.5.1 ;1(�>;��FHPP��# 75........................................

6.5.2 +,;1(�>; 76................................................

6.5.3 ��<:;1(�>; 77............................................

6.6 �D>; 78................................................................

6.6.1 FHPP��#:�D>; 78.............................................

6.6.2 +,�D>; 79....................................................

6.6.3 ��<:�D>; 80................................................

6.7 5�8?>; 81............................................................

6.7.1 �,:5�8?(�>;��#$�7 81..............................

6.7.2 FHPP��#:5�8?(�>; 82.....................................

6.7.3 +,5�8?(�>; 84............................................

6.7.4 +,�;8) 85....................................................

6.7.5 ?<@A=B 86....................................................

6.7.6 .>=�*4, 86..................................................

6.7.7 ��<:/1�885� 87..........................................

6.7.8 ��<:�'8)�9#45�,EC@A(�;8)) 88...............

6.7.9 ��<:�'8)�9#45�,D?<@A=B 89....................

6.7.10 ��<:#4>;(;�;#4) 90..................................

6.7.11 ��<:70>; 91................................................

6.7.12 ��<:1:/<=>; 92...........................................

6.8 5�B 93..................................................................

6.8.1 +,5�B 95.....................................................

6.8.2 ��<:5�B 96..................................................

6.8.3 ��<:F�70�5�B 97........................................

6.8.4 �*G+ 98.......................................................

6.9 .�(�>; 100............................................................

6.9.1 ��:.�(�>;��#$�7 100..................................

6.9.2 FHPP��#:.�(�>; 101.........................................

6.9.3 +,.�(�>; 103................................................

6.9.4 +,�;8) 105....................................................

6.9.5 ?<@A=B 105....................................................

6.9.6 .>=�*4, 106..................................................

6.9.7 ��<:/1�88:1�9 107......................................

6.9.8 ��<:�'8)�9#4�9,EC@A(�;8)) 108...............

6.9.9 ��<:�'8)�9#4�9,D?<@A=B 109....................

6.9.10 ��<:#4>;(;�;#4) 110..................................

6.9.11 ��<:70>; 111................................................

6.9.12 ��<:1:/<=>; 112...........................................

6.9.13 ��<:F�70 113................................................

6.9.14 �*G+ 114.......................................................

6.10 H1I.(4&CJ) 116....................................................

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EMCA-EC-67-...-CO

6 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

7 ������� 117..........................................................

7.1 �& 117....................................................................

7.1.1 Motion�Complete 118.................................................

7.1.2 KCDE� 120.......................................................

7.1.3 E8'(G+ 122....................................................

7.1.4 LF2� 124.........................................................

7.2 �A�� 126................................................................

7.2.1 �,:�A�� 126..................................................

7.2.2 I2t�G+ 127.........................................................

A Festo������(FPC) 129.....................................................

A.1 F�#$(I/O�#$)��Festo��#�G�(FPC) 129................................

A.1.1 �� 129...........................................................

A.2 MG��Festo��#�G�(EFPC) 130..............................................

A.2.1 MG��Festo��#�G�HN�(EFPC) 130................................

A.2.2 H7I)>;(�#/�) 130.......................................

A.3 I)�FHPP��#�(PNU) 131....................................................

A.3.1 �#I)B��EFPC�HN 131...........................................

A.3.2 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID) 131................................

A.3.3 �#I)�'* 132..................................................

A.3.4 �K:�#I) 132..................................................

A.3.5 ID�4 132.......................................................

A.4 I)�#� 133............................................................

A.4.1 I)�#�B��EFPC�HN 133.......................................

A.4.2 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID) 133................................

A.4.3 #$L�ID 134.......................................................

A.4.4 �#��� #$L 135............................................

A.4.5 OP�QR�#� 136..............................................

A.4.6 �#�I)�'* 136..............................................

A.4.7 �#�I)�K 137................................................

A.4.8 ID�4 142.......................................................

B FHPP+ 144..................................................................

B.1 FHPP+�#$ 144..............................................................

B.1.1 �� 144...........................................................

B.1.2 FHPP�%&�*� 144.................................................

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 7

C FHPP����(PNU) 145.........................................................

C.1 S��FHPP��#HN� 145......................................................

C.2 �,:FHPP-�# 146.........................................................

C.2.1 FHPP+�#$ 146......................................................

C.2.2 ��#$ 147.......................................................

C.2.3 J9 148...........................................................

C.2.4 '*#$ 149.......................................................

C.2.5 5�$K 150.......................................................

C.2.6 �T#$ 152.......................................................

C.2.7 /#* 155.........................................................

C.2.8 L�#:�1112�1 155............................................

C.3 ���:FHPP-�# 159.......................................................

C.3.1 �#K�12 159....................................................

C.3.2 FHPP+�#$�–�FHPP+��U6M2 160...................................

C.3.3 ��#$�–��� 163...............................................

C.3.4 ��#$�–�M 164.................................................

C.3.5 ��#$�–�MMI��# 167.............................................

C.3.6 J9�# 169.......................................................

C.3.7 '*#$�–���'*#$ 178.........................................

C.3.8 '*#$�–�FHPP�#$ 181............................................

C.3.9 '*#$�–�H1I.(4&�CJ) 182...............................

C.3.10 5�$K�–�5�#$ 183.............................................

C.3.11 5�$K�–�5��& 192.............................................

C.3.12 �T#$�–����T#$ 196.........................................

C.3.13 �T#$�–�1:/<=>; 197........................................

C.3.14 �T#$�–��D>; 197.............................................

C.3.15 �T#$�–�FHPP�.�(�>; 198....................................

C.3.16 �T#$�–�;1>; 200.............................................

C.3.17 �T#$�–�.�(�>;4& 201.....................................

C.3.18 �T#$�–�.�(�>;1: 203.....................................

C.3.19 �T#$�–�.�(�>;27 203.....................................

C.3.20 �T#$�–�S�.�(�>; 205.....................................

C.3.21 /#* 208.........................................................

C.3.22 L�#:�1112�1�–�)VN&�# 209..............................

C.3.23 L�#:�1112�1�–���(��# 211..............................

C.3.24 L�#:�1112�1�–�+,2�# 214................................

C.3.25 L�#:�1112�1�–��NO�OW 217..............................

C.3.26 L�#:�1112�1�–�8)G+ 218..................................

C.3.27 L�#:�1112�1�–�KCDEG+ 219..............................

C.3.28 L�#:�1112�1�–��)#$ 219..................................

C.3.29 L�#:�1112�1�–�X0#$ 220..................................

C.3.30 L�#:�1112�1�–���112#$ 221............................

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EMCA-EC-67-...-CO

8 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D CANopen��� 224............................................................

D.1 ���P���(COB) 224......................................................

D.2 �PY;��� 227..........................................................

D.3 CAN���9: 228............................................................

D.3.1 �'#$�P�(PDO/SDO)�9: 228....................................

D.3.2 �'%&12 229....................................................

D.3.3 CAN�M4�(CAN-ID)、�PQ�QRF�BS 230........................

D.4 PDO�%&�(PDO�message) 231..................................................

D.4.1 PDO�%&�*� 233.................................................

D.4.2 FHPP��&#$�(PDO1) 233............................................

D.4.3 �P�3000h�…�3004h:�RPDO1�–�FHPP��&#$�(FHPP�standard�data) 234....

D.4.4 �P�3020h�…�3024h:TPDO1�–�FHPP��&#$�(FHPP�standard�data) 234....

D.4.5 Festo��#�G�(FPC)�(PDO2) 235......................................

D.4.6 �P�3010h�…�3013h:�RPDO2�–��#�G�FPC�(Parameter�channel�FPC) 235..

D.4.7 �P�3030h�…�3033h:�TPDO2�–��#�G�FPC�(Parameter�channel�FPC) 235..

D.5 SDO�%&�(SDO�message) 236..................................................

D.5.1 �P�1200h:�SDO�Z92�#�(SDO�server�parameter) 237.................

D.5.2 SDO�TR%& 238...................................................

D.5.3 SDO�S*%& 239...................................................

D.5.4 SDO�ID%& 240...................................................

D.6 SYNC�%&�(SYNC�message) 241................................................

D.6.1 �P�1005h:�SYNC����P�ID�(COB-ID�SYNC) 241.......................

D.7 EMCY�%&�(EMCY�message) 242................................................

D.7.1 ��:EMCY�%& 242................................................

D.7.2 TU�EMCY�%& 244..................................................

D.7.3 CANopen�[V%& 245...............................................

D.7.4 �P�1001h:�[VUV2�(Error�register) 249............................

D.7.5 �P�1003h:�W#��[VW�(Pre-defined�error�field) 250.................

D.7.6 �P�1014h:�COB-ID�X\]X%&�(COB-ID�emergency�message) 251........

D.7.7 �P�1015h:EMCY�^�BS�(Inhibit�time�EMCY) 251......................

D.8 YZ_`�NMT�(Network�management) 252.......................................

D.8.1 /1%&�(Boot-up�message) 256.......................................

D.8.2 Start�remote�node 256................................................

D.8.3 Stop�remote�node 256................................................

D.8.4 Enter�pre-operational 257..............................................

D.8.5 Reset�node 257......................................................

D.8.6 Reset�communication 257.............................................

D.8.7 -;G+�(Node�guarding)/(Error�control�message) 258....................

D.8.8 �P�100Ch:�G+BS�(Guard�time) 259................................

D.8.9 �P�100Dh:�G+BS/#�(Life�time�factor) 260.........................

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 9

D.9 ��#$�(Device�data) 261....................................................

D.9.1 �P�1000h:���O��(Device�type) 262...............................

D.9.2 �P�1008h:�, ���Y�(Manufacturer�device�name) 262.............

D.9.3 �P�1009h:�3��(Manufacturer�hardware�version) 263...............

D.9.4 �P�100Ah:�5��(Manufacturer�software�version) 263................

D.9.5 �P�1018h:����ID�(Identity�object) 264................................

D.10 Z[����#* 265........................................................

D.10.1 �P�1010h:����#�(Store�parameters) 267...........................

D.10.2 �P�1011h:�a[\]��#*�(Restore�default�parameters) 268...........

D.11 CANopen�–�Object�dictionary�(OD) 269..........................................

D.12 �P 270....................................................................

D.12.1 Communication�profile�area(�P�1000h�…�1FFFh) 270....................

D.12.2 Manufacturer-specific�profile�area(�P�2000h�…�5FFFh) 272...............

E ������� 273..........................................................

E.1 �'�LED�5�b��J9 273..................................................

E.1.1 ��'((�c�CiA�CANopen�LED�5�b) 273...........................

E.2 J9�& 276................................................................

E.2.1 [V_` 276.......................................................

E.2.2 �%&�J" 276....................................................

E.2.3 ��ID�J" 277..................................................

E.2.4 )\Q5/ 277.....................................................

E.2.5 �VJ9 278.......................................................

E.2.6 ���6]�[V��6] 278........................................

E.2.7 a[��6]�[V 278..............................................

E.3 J9V]2 279..............................................................

E.3.1 ��:J9V]2 279................................................

E.3.2 d<J9V]2 280..................................................

E.3.3 �'�FHPP�'()-J9 280..........................................

E.4 J9�&��� 281..........................................................

E.4.1 J9U^,_��[Ve<1^��� 282..............................

F ����� 297..............................................................

��� ! 300...................................................................

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10 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 11

"#$���

��_�`�������%�`�;112�EMCA���������Festo�Handling�and�

Positioning�Profile�(FHPP):

%&'� ()*+

CANopen

(EMCA-...-CO)

�[X2] CAN���)*��(CAN�IN)

�[X3] CAN���)\��(CAN�OUT)

Tab. 1 ���FHPP�������%

fg�aa�'����+,、J9��#`�;112�#�bb�&。

c9�dc �`�;112�����de�#,���“`���%�`�;1

12,GDCE-EMCA-EC-SY-...”,�h-��1。

���

��^fg'he��#4/0�dN、fg、6*�J91^( hi�j1i�+,ij

���j。

,-

���������:

%&'� ,-

CANopen `�;112EMCA-EC-67-...-CO

+:1.0.x����

FCT-PlugIn�EMCA:1.0.x����

Tab. 2 �,:�

./

��Fk��+!k,�kOPl Fk���FCT�l���m��,

��m��l :�www.festo.com/sp。

01

n ij:m,cn/�Festo�opqr��%n/�。

�2�3

ns �O�OW�o�pq��&������“`���%�`�;112”,

GDCE-EMCA-EC-SY-...

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EMCA-EC-67-...-CO

12 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

�2$�

"�t�mo'(�u%�" ������www.festo.com/pk.

�T�vr�sLt#���:

45 �

up�

EMCA-EC-...

��wv�_�up��x�����

GDCE-EMCA-EC-SY-...

GDCE-EMCA-EC-DIO-...

��x�����

– dN

– dN(�qy%)

– 112��

– fg��$�

– [V�&

– ij#$

GDCE-EMCA-EC-S1-...

de��“de��9<=”(Safe�Torque�Off/STO)�����

GDCE-EMCA-EC-C-HP-...

��%&��FHPP�(Festo����#4�#s)�����

GDCE-EMCA-EC-C-CO-...

��%&��CiA�402�����

5�FCT��rz/0

(PlugIn�EMCA��{z�&)

Festo�%&!(�(FCT)����{z,���fg��#�&

���

EMCA-EC_UL-...

�t���pw�|s �Zx��Underwriters�Laboratories�Inc.

�(UL)��]t

Tab. 3 ��EMCA���

��t�ns�&,cPy�Festo��ijm��(� www.festo.com/sp)。

– ��uzfg�J9�up��(Quick�guide)

– Festo��%&�)112���5}

– ���Codesys����>>

– t�,��{~�

��,(J)�� www.festo.com/catalogue

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1 ������ FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 13

1 �������FHPP�(Festo�Handling�and�Positioning�Profile)

1.1 FHPP�6�

Festo�op�������#4�9�"�.v#,#��h'�i���%&�,�:

“Festo�Handling�and�Positioning�Profile�(FHPP)”。

�'�FHPP����Festo�op��|w>+,2�`�;112��0�+,��#�&,x}�$

�=���+,��。

�g%� #�#��y&1^�0�{

– (�>;

– I/O�#$HN

– �#�P

– H*+,

����

5�8?(�>;

jf9:�#�–�TR�S*

.�.�.�

.�(� �#�&

4& 70 <=

.�.�.�

1

2

3

...

n

>

Fig. 1.1 �,:FHPP��`

���78��(FHPP���)

���'�8�Byte��+,�'(#$���。(�"�����'(�&z�.�TS。�

�����(FPC)

+,2��z�#�G9:`�;112�" �#�。%g{'���*�8�Byte�I/O�

#$。�

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1 ������ FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)

14 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

1.2 %&'�*+

1.2.1 CANopen�*+

�������%m��'��%&��FHPP���EMCA���+,��#�&:

%&'� *+ �9

CAN���

(EMCA-...-CO)

CAN���)*��(CAN�IN)�[X2] 15

CAN���)\��(CAN�OUT)�[X3]

Tab. 1.1 EMCA�������%

EMCA-...-CO�CAN�'�*+

1

2

1 CAN���)\��(CAN�OUT)�[X3] 2 CAN���)*��(CAN�IN)�[X2]

Fig. 1.2 EMCA���CAN����%

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2 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 15

2 CANopen

��yRy��CANopen�YZ��EMCA���%�%&��#��。�|T�P.~��

�����j。

2.1 CiA���

CANopen���f“CAN�in�Automation”(CiA�!�j1i)*}5T��&。~� *}fs

,��o�*��。g�&��#�k�Ryo��j��CAN���。�g%F�� �m#�

�����%,�����o�。

<���&��,{�-~� *}�aR���:

CiA�102:�CAN�–�Physical�layer�for�industrial�applications

���_#�CANopen�YZ�����(Kn:I))。

CiA�201�…�207:�CAN�–�Application�layer�for�industrial�applications

y&���CANopen���������OSI��>O���*12��#�#。����Q�0

L_�������。

CiA�303-1:�CANopen�–�Cabling�and�connector�pin�assignment

����CAN������、l���;y%�x�CANopen�YZ���(Kn:���#、��

�0)��#�6���。

CiA�303-3:�CANopen�–�Indicator�specification�(LED)

���_#�CANopen�'(�LED������(Kn:I))。

CiA�301:�CANopen�–�Application�layer�and�communication�profile

��_#�CANopen�����PT��HN�xn�9:y&�PT�。g�,{����

&�CiA�201�…�207��Q���#(���。EMCA�"���PT��T����9:120���

�Q��#��。

:;��:

�� �� *}“CAN�in�Automation�(CiA)”��&c�����www.can-cia.org

CANopen�<=:

EMCA���CANopen��������&:

CiA�!>�� ,- "�

301 CANopen�application�layer�and�communication�profile 4.2.0 2007-12-7

Tab. 2.1 CANopen���

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2 CANopen

16 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

2.2 EMCA�?�CAN�'�/CANopen�*+

���CANopen�(�,�m#�EMCA-...-CO����`�;�CAN���/CANopen��%:

21 3 4

1 LED���:CANopen�'(

2 �%�[X2]:CAN���)*��(CAN�IN)

3 �%�[X3]:CAN���)\��(CAN�OUT)

4 DIP�5��[S1]:CAN�����/���!

Fig. 2.1 EMCA���CAN���/CANopen��%

2.2.1 CANopen�@/ �

CAN����'(�'�CANopen�LED�5�b��。

LED�@/

CANopen-LED�1 LED�#$ LED�A/B78 ���

1– ��

– ��

– ��

– �4

�����CANopen�'(:– CANopen���

– ������#

– �^/[V

���&,�������273

Tab. 2.2 LED���

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2 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 17

2.2.2 CAN�'�*+

CAN�����$�����%。

*+�[X2]:CAN�'�"�C�(CAN�IN)

DE�M12

A�%9

5�&

Pin 45 ���

1 CAN_SHLD ��,"������$�

2 NC ���

3 CAN_GND �r(CAN�������4)

4 CAN_H ��CAN����(Dominant�High)

5 CAN_L ��CAN���(Dominant�Low)

�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)

Tab. 2.3 �%�[X2]:CAN���)*��(CAN�IN)

*+�[X3]:CAN�'�"�C�(CAN�OUT)

M12�DF

A�%9

5�&

Pin 45 ���

1 CAN_SHLD ��,"������$�

2 NC ���

3 CAN_GND �r(CAN�������4)

4 CAN_H ��CAN����(Dominant�High)

5 CAN_L ��CAN���(Dominant�Low)

�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)

Tab. 2.4 �%�[X3]:CAN���)\��(CAN�OUT)

CAN�'�('(*

%#6��#�}[V����CAN�����,cdc���&���:

– CAN����#$�,�������19

– LY�����0,�������21

n��CAN����#$��q,�(�'*�'��CAN�����1^\�[V。

���( ����:

– EMCA����[Vx�9。

– r,�CAN��������,D�}2��m���.����( �Ry��。

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2 CANopen

18 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

2.2.3 CAN�'�?)C()C(*)

n��%�[X2]���[X3]���EMCA�����CAN���YZ�F�� ,��k�'�DIP�5��[S1.1]��9

`�����!�(120�Ω)。����,��������,�%。

CAN�'�?)C

S1.1ON

EMCA-...-CO

CAN_H

CAN_L

X2

X2.4

X2.5

R12

0

S1.1

ON

OFF

12

X3

X3.4

X3.5

CAN_H

CAN_L

S1.1 DIP�5�“���!”

ON 5�4&:�;��。

OFF 5�4&:�;�5

R ���!�120�Ω

Fig. 2.2 CAN������

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2 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 19

2.2.4 CAN�'�('(*

CAN-Bus��u���r�������" R�;$���。k�dc�$" ����。

120�Ω 120�Ω

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

���0

F�� F�� �Z�

Fig. 2.3 �#$��K

– CAN���YZ���,-;��"%<n$�。CAN������'�CAN����#-�,*I

����,*���Fig. 2.3。

– CAN���YZ�=,F�� �k�'���!��(120�Ω,�±5�%)���5。g�,cdcF��

������&���。

– ���CAN����#$�B,�k��( �2���������#���Tab. 2.5。������

���CAN����CAN-H���CAN-L。�?�������r(CAN�������4)。���CAN�

���#���,�,-;z�k��CAN-Shield���%$�。

– �����CAN����#$�����S$�2。n���#�Sl�,�����( � �

��l�。n�( ¡��� ���l�,��k��¢£$��CAN����#���。

– %¤��¥¦§���,CAN����#�a�m��¨���(Kn:�)�#)。g�,

`���m���k�6�r。

– %#�6���CAN�����#$�,cdc©@op(Robert�Bosch�GmbH)1991�ª��2.0��

+,2«WY��ij#$K���&���。

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2 CANopen

20 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

2.2.5 CAN�'�('

CAN����#�k����ij�#:

�� ��

�|�#� 2

���^� [mm2] �0.22

����� l

�#��

¬=�! [Ω/m] �0.2

Y{!� [Ω] 100�…�120

Tab. 2.5 CAN����#�ij�#

2.3 +��CANopen�:;

%#­�������CANopen��*�pv�s,v�。�� &�&"~���k�QR�CANopen�

+,�%kv�。-up�_�!(�qS�p��EMCA�����#�&�%&v�。f� &

�#��V�+,2�/C� �,�g�����*�CAN���YZ(�%�[X2/X3]�5)��]X�

P��Festo�%&!(�(FCT)���fg。

����Festo�%&!(�(FCT)���fg���c����PlugIn�EMCA���FCT�{z

�&。

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2 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 21

2.3.1 +��EMCA

%&�#�&�EMCA�B��C���12:

– k��:

� Festo�%&!(�(FCT)�.dN(Framework���PlugIn�EMCA)。

� FCT���*#�,*,D11/0��#%&,��PlugIn�EMCA���FCT�{z�&。

1. %&/�#�&�CAN���:

���CANopen��#�k��Festo�%&!(�(FCT)����%&/�#�&

2 3 4 51

1 �^“����”

2 8�®“(��#”

3 �#“LY�”

4 �#“-;6��(Node-ID)”

5 �#“������”

Fig. 2.4 FCT����CANopen��#

FCT��&�“�[”、“��”�“�/+,2”C�'��EMCA���AV]2

��。

+�G�H

%�CANopen�(�%&LY�。

G�H IJ'�,��[m]

20�KBit/s�(20�kBaud) 2500

50�KBit/s�(50�kBaud) 1000

100�KBit/s�(100�kBaud) 500

125�KBit/s�(125�kBaud) 500

250�KBit/s�(250�kBaud) 250

500�KBit/s�(500�kBaud) 100

800�KBit/s�(800�kBaud) 50

1000�kBit/s�(1000�kBaud) 40

Tab. 2.6 LY�����0

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2 CANopen

22 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

-K%L�(Node-ID)

%�CAN����#�&�,-;6��(1…127)。

�,�CANopen�YZ�,�,-;6����y%�z。

n�s,�CANopen�� �#�&#��,-;6�,�'��¯ ��CANopen���

�[V��#4。

+�������

8?�������FHPP。

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2 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 23

@/MNO�(PQ��.�R)

�'�%�4�[SINC]����Q+,2��EMCA��S�#$�7。�`�4(K�n:mm、mm/s、

mm/s2)�$(�"�70%5#��%�4,������55。

2 31

1 �^“����”

2 8�®“/#*”

3 qk5#:4&、70、Z70、¥70、¡0

Fig. 2.5 FCT���/#*

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2 CANopen

24 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

2.3.2 ���Festo�+�S��(FCT)�/0�EMCA

�'�Festo�%&!(�(FCT)���EMCA���uzfg���PlugIn�EMCA�����FCT�{z�&。

QR��+,2���FCT�C,Festo�%&!(�(FCT)��'�EMCA��g+,@。�'�

CAN����%�[X2/X3],"+,2��CAN�������QR,°�CAN����(

��+,@。

2.3.3 CANopen�T+�

EMCA�?EDS�$�

%#��CANopen��!(Kn:�Q+,2)���EMCA���%&,�k�����EDS��。

EDS�$� ���

EMCA-EC-67-CO-FHPP.eds `�;112�EMCA-EC-67-...-CO,`�������FHPP

Tab. 2.7 FHPP���EDS��

EDS�� ��B���:

– ijm�Y�:www.festo.com/sp

EMCA�?U1VW

%#��CANopen��!(Kn:�Q+,2)��%&,��������>>。

U1VW ���

Festo_Motion_FHPP_2.lib CODESYS,2.3��

Festo_Motion_FHPP_3.library CODESYS,3.5��

Tab. 2.8 FHPP����>>

��>> ��B���:

– ijm�Y�:www.festo.com/sp

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2 CANopen

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 25

2.4 /0X2?�Y"�C

g��<��#��(�"��#))*�“+,2/�”、“de��”�“��5��44

5�”。

5

4

24�V�DC

STO21)

STO11)

+,2/��(DIN2)

X6

4

6

X9

EMCA

X2/X3

CANopen

2

2

X7

X8

��5�/45�(5��1)2)

��5�/45�(5��2)2)

�r�(GND)3)

1) �� �)*��G�=�STO1/STO2���&������GDCE-EMCA-EC-S1-...

2) ������5��445�B�p�������GDCE-EMCA-EC-SY-...

3) +,2����4

Fig. 2.6 (�"��#))*�/)\�

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2 CANopen

26 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

2.5 ��*+(��/Z�)

FCT�3�

www.festo.com/sp PC

������(EDS)�

�U1VW

Festo�+�S��

(FCT)

Z�

EMCA

���

��3�

FCT:

Vs

FCT:

¢<

Vs

X2/X3

+,�%

(CAN���)

�V/

��/FCT:�*

�V/��

�V/��

X11)

FCT:�[

FCT:�I

FCT:fr

�V/��

�V/��

�[

������:

– FHPP

FCT:��

� 

l�

+�

dN

dN/nk

Vs��(.ZIP)

+,#$_`EDS��:

– CANopen

��>>�:

– Codesys

+�

��#$

FCT:

+�[

1) �#%&�%

Fig. 2.7 �,:#$�%(�#/+)

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3 FHPP

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 27

3 FHPP

3.1 FHPP���

3.1.1 U1

������“Festo�Handling�and�Positioning�Profile�(FHPP)”%�����/0�m#u���

&i��%,�±�²+,�EMCA���9:�EMCA���#(K�n:#4B�70)。

��+,2��EMCA�!S��FHPP���, ���%#'*#$��³q#$�%:

– FHPP�����(I/O���),[������35

��%�EMCA��(�I)+,�'(#$

(Kn:" 4&/�£4&/"(�1; ��" ���£�)

– Festo������(FPC),[�����129

��I)�#����#�

– FHPP+���,[������144

FPC���I)¤���FHPP��#

Festo��#�G�(FPC)���FHPP+�#$�FHPP��&#$�MG,D�8?{��。

n��CANopen,���8?�'Z9#$�P�SDO�(Service�data�objects)�9:�

FHPP��&�#�(PNUs),�������272。

��� EMCA

'(#$

(�£�)

FHPP��&#$

�#�GFPC

FHPP�+�#$

+,#$

(" �)

)*�#$

()*#$)

)\#$

()\#$)

FHPP��&#$

�#�GFPC

FHPP�+�#$

J"

6]

SDO�(tx)

:¥ SDO�(rx)

FHPP���

SDO����(CANopen)

Fig. 3.1 �,:FHPP���

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3 FHPP

28 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

3.1.2 FHPP�\]?��

FHPP�%&�*�R´��Festo�Configuration�Tool�(FCT)���FHPP+�6M2��#�G�(FPC)��QR。

n��CANopen,��#�G�(FPC)���QR。

^�����(FPC)�?�FHPP�\](Byte�1�5�32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

FHPP��&#$

���436

�#�G�FPC

���4129

FHPP�+�#$

���4144

8�Byte 8�Byte F��16�Byte

CCON,CPOS,�... PNU…/� PNU…

Tab. 3.1 `�#�G�(FPC)���FHPP�%&

)(16�4)��)(32�4)�)-� n���:

– CANopen:�little�endian(uPFµ���Byte)

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 29

4 FHPP ����(I/O ��)

4.1 FHPP�78_(�`��)

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SA3 �;88

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T10

TA9

TA12

TA11

TA8

TA7

TA2TA1

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TA5

TA6

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1) '(',�T7(M=[V)�( F¦�PQ。

Fig. 4.1 FHPP�'()

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

30 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

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S5 �[V�

¶"

Power�OFF(�6(a)

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(Power�ON)

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S3 112

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S2 112

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S6 [V

S4

T5

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T8

S5

T10

T4T3

T6

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�Xb78

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��( F¦�PQ�[V。

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– STO��G�(STO1/STO2)�[X6.4/X6.5]

�*���&������“`���%�`�;112,GDCE-EMCA-EC-SY-...”

+,)-�'()-�(CCON,�SCON,�...)������,�������36。

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 31

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CCON.ENABLE,�B0�=�1

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CCON.STOP,�B1�=�1

}�CCON�=�xxx0.xx11

T4 ^�(�

CCON.STOP,�B1�=�0

}�CCON�=�xxx0.xx01

T5 ^�112

CCON.ENABLE,�B0�=�0

}�CCON�=�xxx0.xx00

T6 ^�112

CCON.ENABLE,�B0�=�0

}�CCON�=�xxx0.xx10

T72) M=[V。

T8 [VJ"v�。

11288。

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(ENABLE�=�0),�������277。

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CCON.ENABLE,�B0�=�0

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}�CCON�=�xxx0.Pxx0

T103)

��V�[V。

[Vx[VJ"“)\Q,��”�=�.QR,

(ENABLE�=�1),�������277。

6][V

CCON.ENABLE,�B0�=�1

CCON.RESET,�B3�=�0�}�1

}�CCON�=�xxx0.Px01

T11 [VEV�。 6][V

CCON.RESET,�B3�=�0�}�1

}�CCON�=�xxx0.Pxxx

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

2) '(',�T7(M=[V)�( F¦�PQ。

3) ��:T10���6][V,6]B���9+,2。

Tab. 4.1 �-'(',“&�-+'(”

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

32 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

4.1.2 78�c“/0gh:”

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“��(�>;”、“;1(�>;”、“5�8?(�>;”�“.�(�>;”�。

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SA6 �f

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SA2 #4�9

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TA9

TA12

TA11

TA8

TA7

TA2TA1

TA4TA3

TA5

TA6

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3) ��$(�>;j1�z¨\'(“�;8)�(SA3)”。

Fig. 4.3 '(',“(�./�”

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 33

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TA3 1�v��=�0

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}�CPOS�=�0xxx.xxx0

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CPOS.HALT,�B0�=�1

CPOS.START,�B1�=�0�}�1

CPOS.CLEAR,�B6�=�0

}�CPOS�=�00xx.xxP1

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– qk:1�9v�。

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}

5�8?(�>;/.�(�>;:

– qk:1�9º�v�。

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k:1�9。

/1k:1�9:

– �9:-�/1k:1�9。

– £7:k:1�9��H¤qk:

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CPOS.START,�B1�=�0�}�1

}�CPOS�=�01xx0.00P1

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CPOS.HALT,�B0�=�x

CPOS.CLEAR,�B6�=�0�}�1

}�CPOS�=�0Pxx.xxxx

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CPOS.HALT,�B0�=�1

CPOS.HOM,�B2�=�0�}�1

}�CPOS�=�0xx0.0Px1

TA8 v���(�。 }

} �'“8)”�9��(�。

CPOS.HALT,�B0�=�1�}�0

}�CPOS�=�0xxx.xxxN

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

34 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

TA :;?kl�1)�8m�

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CPOS.HALT,�B0�=�1

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}�CPOS�=�0xx0.Pxx1

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CPOS.JOGP,�B3�=�1�}�0

}�CPOS�=�0xxx.Nxx1

�'“8)”�9�f;1。

CPOS.HALT,�B0�=�1�}�0

}�CPOS�=�0xxx.xxxN

TA11 /1�f;1。

CPOS.HALT,�B0�=�1

CPOS.JOGN,�B4�=�0�}�1

}�CPOS�=�0xxP.xxx1

TA12 H¤�f;1。

CPOS.JOGN,�B4�=�1�}�0

}�CPOS�=�0xxN.xxx1

�'“8)”�9�f;1。

CPOS.HALT,�B0�=�1�}�0

}�CPOS�=�0xxx.xxxN

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 4.2 '(',“(�./�”

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 35

4.2 FHPP�����(I/O���)?��

4.2.1 U1

FHPP��&#$��%�EMCA��(�F�I)+,�'(#$(I/O�#$)。FHPP�%&�k�8�,�Byte�

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+,)-�'()-�3�…�8��R´�"8�(�>;。�y&#$�,��I)�*�+,�'(

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FHPP������

(8�Byte)

FHPP�/0V�

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– bb��£�

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– bb��£�

Tab. 4.3 �,:FHPP�(�>;

4.2.2 FHPP�\]?��

FHPP�%&�����FHPP��&#$����k�8�,�Byte。

FHPP�\]�(Byte�1�...�32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

FHPP��&#$

(8�Byte)

�#�G�FPC

(8�Byte)

FHPP�+�#$

(F��16�Byte)

1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

CCON,CPOS,�... PNU…/� PNU… PNU...

Tab. 4.4 _�#�FPC���FHPP�%&�*�

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

36 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

4.2.3 FHPP�����?��

�K��#���FHPP�(�>;“5�8?(�>;”�“.�(�>;”��FHPP��&#$�)

-y%]X。�

A�.n/0V�?�FHPP�����:

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1 2 3 4 5 6 7 8

+,#$

()\#$)

���437

+,)-

CCON

���441

CPOS

���442

5�6�

(" )

���443

W¥ W¥

'(#$

()*#$)

���439

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SCON

���445

SPOS

���446

5�6�

(�£)

���447

RSB

���448

�£4&

���450

o*/0V�?�FHPP�����

�� FHPP�o*/0V��(Byte�1�…�8)

1 2 3 4 5 6 7 8

+,#$

()\#$)

���437

+,)-

CCON

���441

CPOS

���442

CDIR

���443

" ��1

���444

" ��2(T�)

���444

'(#$

()*#$)

���439

'()-

SCON

���445

SPOS

���446

SDIR

���447

�£��1

���449

�£���2

���450

Byte�p�

)(16�4)��)(32�4)�)-� R´�"����。

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Low-Byte

(LSB)

... High-Byte

(MSB)

Tab. 4.5 )-�

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 37

4.3 FHPP����78��

�K���#�FHPP��&#$�+,�'(#$。

4.3.1 69:FHPP�����

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B6

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B4

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B3

RESET

B2

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B1

STOP

B0

ENABLE

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(FHPP)

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– 6][V ¦5,1

2

88 /�11

2

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.�(�>;/5�8?(�>;

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B6

CLEAR

B5

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B4

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B3

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B2

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B1

START

B0

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(�

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88

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B5

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B4

RES

B3

RES

B2

COM2

B1

COM1

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– 4&

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5�8?(�>;

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

38 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��Y-?�+�(1�…�8)

��Y-�5�…�8,[������44

5�8?(�>;

RES W¥

.�(�>;

lb

��2

Byte�5 Byte�6 Byte�7 Byte�8

" ��2(4�0�…�31),(�>;�T��

Tab. 4.6 +,)-�y%��

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 39

4.3.2 69:FHPP�78��

78Y-?�+�(1�…�8)

78Y-�1,[������45

.�(�>;/5�8?(�>;

SCON B7

OPM2

B6

OPM1

B5

FCT/MMI

B4

VLOAD

B3

FAULT

B2

WARN

B1

OPEN

B0

ENABLED

(�>;�¶��

(FHPP)

FCT�+,

@

V��[

�·

[V �^ (�./

112.

/�

78Y-�2,[������46

.�(�>;/5�8?(�>;

SPOS B7

REF

B6

STILL

B5

FOLERR

B4

MOV

B3

TEACH

B2

MC(�

�q�)

B1

ACK

B0

HALT

112.

��(�

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G+

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�CJ

1�v� 6]/1 88

78Y-�3,[������47

5�8?(�>;

A�

%L

5�6��0�…�64(4�0�…�7),�£�

.�(�>;

SDIR B7

FUNC

B6

RES

B5

XLIM

B4

VLIM

B3

RES

B2

COM2

B1

COM1

B0

ABS

���� – >=�*§4

.>=70§4

– +,>;¶�

– 4&

– 1:/<=

– 70

ª�/�

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

40 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

78Y-?�+�(1�…�8)

78Y-�4,[������48

5�8?(�>;

RSB B7

FUNC

B6

RES

B5

XLIM

B4

VLIM

B3

COM2

B2

COM1

B1

RCC

B0

RC1

���� – >=�*§4

.>=70§4

+,>;¶�

– 4&

– 1:/<=

– 70

.��5

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5�H7

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���1

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Byte�5 Byte�6 Byte�7 Byte�8

4&�£�(4�0�…�31)

.�(�>;

<:

���2

Byte�5 Byte�6 Byte�7 Byte�8

�£��2(4�0�…�31)

Tab. 4.7 '()-�y%��

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 41

4.3.3 ��:��Y-

�K�_#+,)-�1�…�8��+,4。

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�'+,)-�1�(CCON)�����" (�>;+,�EMCA��(�。

��Y-�1�(CCON)

4 ZH EN ���

B0

ENABLE

/�112 Enable�Drive =�1: /�112(+,2)。

=�0: «81N&(+,2)。���Quick-Stop�

¥70�(PNU��1029)�88112,DH¤��

(��:1�9。

B1

STOP

88 Stop =�1: /�(�。

=�0: QR�STOP。���Quick-Stop�¥70�

(PNU�1029)88112,DH¤��(�

�:1�9。

B2

BRAKE

¦5,12 Open�Brake =�1: ¦5,12(�5)。

=�0: QR,12(��)。

��:¼ q+,2�«#B,���¦5,12。

�¨/�+,2,���P�,12�+,。

B3

RESET

6][V Reset�Fault 0�}1:�

6]D?<( F¦�PQ�[V。

B4

RES

– – =�0: W¥

B5

LOCK

^��FCT�9

:

Lock�FCT�

Access

�9:�EMCA���#�%��+,,�������63。

=�1: Festo�%&!(�Tool�(FCT)�}2�_��+,。

FCT�����EMCA���G+。

=�0: Festo�%&!(�(FCT)����_��+,,�±

n©�#��+,)*�。

B6

OPM1

(�>;8

?

Select�

Operating�

Mode

FHPP�(�>;�8?。

%L G��

7

G��

6

V�

B7

OPM2

0 0 0 5�8?(�>;,�������81

1 0 1 .�(�>;,�������100

2 1 0 W¥

3 1 1 W¥

��:¼����FHPP�'(“-+�(SA1)����5�8

?(�>;�.�(�>;!S�H7。

Tab. 4.8 +,)-�1

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

42 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��Y-�2�(CPOS)

�'+,)-�2�(CPOS)����5�8?(�>;、.�(�>;、��(�>;、;1(�>;

��D��+,。

��Y-�2�(CPOS)

4 ZH EN ���

B0

HALT

88 �r =�1: 8)�QR。

�����k��:

– /1:1�9�(CPOS.START,�B1)

– /1��(��(CPOS.HOM,�B2)

– �f;1�(CPOS.JOGP,�B3)

– �f;1�(CPOS.JOGN,�B4)

=�0: 8)QR。��¥70(5�8?(�>;:

PNU�408/.�(�>;:PNU�542)881

12。

– #4�9��QR(�;8))。

– �H¤70�1:/<=�9。

B1

START

/1:1�

9

Start�

Positioning�

Task

0�}�1: – ��qk" #$,D/1:1�9。

– ��;8)C@Aqk#4�9,��

�����88,108。

B2

HOM

/1��(

Start�Homing 0�}�1: �h�#�&���(�12/1��(�,

�������64。

B3

JOGP

�f;1 Jog�positive 0�}�1: /1�1f��;1(�。

1�}�0: H¤;1(�。

���4�77。

B4

JOGN

�f;1 Jog�negative 0�}�1: /1�1f��;1(�。

1�}�0: H¤;1(�。

���4�77。

B5

TEACH

�D� Teach�

actual�Value

1�}�0: �qk4&��V�h�#�&��DT��

(PNU�520)��,�������78。

B6

CLEAR

?<@A=

B

Clear�

Remaining�

Position

0�}�1: “�;8)”�(SA3)�'(��#4>;:

?<@A=B,DH¤qk#4�9。

EMCA�¬CH7=�FHPP�'(“&�-+�

(SA1)”�,�������29。

B7

RES

– – =�0: W¥

Tab. 4.9 +,)-�2

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 43

��Y-�3(A�%L/CDIR)

�'+,)-�3(5�6�)��%5�8?(�>;5#7��5��5�6�。

��Y-�3(A�%L)�–�A�.n/0V�

4 ZH EN ���

B0�…�7 5�6� Record�

number

7��5��5�6�

Tab. 4.10 +,)-�3�–�5�8?(�>;

�'+,)-�3�(CDIR)���%.�(�>;��#4>;5#(�>;�" �1^�ªO。

��Y-�3�(CDIR)�–�o*/0V�

4 ZH EN ���

B0

ABS

ª�/�� Absolute/�

Relative

#4>;�(CDIR.COM1/2)

=�1: " �����£/" 4&�(PNU�524),

�������199。

=�0: " �����T­;ª��,

�������51。

B1

COM1

+,>; Control�Mode %L ��2 Bit�1 ��V�

0 0 0 #4>;

(4&+,)

B2

COM2

1 0 1 1:/<=>;

(�Hf-)

2 1 0 70>;

(27f-)

3 1 1 W¥

B3

RES

– – =�0: W¥

B4

RES

– – =�0: W¥

B5

XLIM

^�#�*

§4�

Stroke�(X)�

LIMit�inactive

1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)

70>;�(CDIR.COM1/2)

=�1: �*G+�QR。

=�0: �*G+QR。

B6

RES

– – =�0: W¥

B7

FUNC

�� Function =�0: W¥

Tab. 4.11 +,)-�3�–�.�(�>;

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

44 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��Y-�4(RES/lb��1)

+,)-�4��5�8?(�>;����。

�'+,)-�4(" ��1)��%.�(�>;5#R´�(�>;�" �。

��Y-�4(lb��1)�–�o*/0V�

4 ZH EN ���

B0�…�7 #4>;�(CDIR.COM1/2)

70 Velocity 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%],

�������201

70>;�(CDIR.COM1/2)

Z70 Acceleration Z70�[“Z70����(PNU�560)”��0�…�100�%],

�������203

1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)

70 Velocity 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%],

�������201

Tab. 4.12 +,)-�4�–�.�(�>;

��Y-�5�…�8(RES/lb��2)

+,)-�5�…�8��5�8?(�>;����。

�'+,)-�5�…�8(" ��2)��%.�(�>;5#(�>;�T��。

��Y-�5�…�8(lb��2)�–�o*/0V�

4 ZH EN ���

B0�…�31 #4>;�(CDIR.COM1/2)

4& Position 4&�[SINC],�������55

70>;�(CDIR.COM1/2)

70 Velocity 70�[SINC/s],�������55

1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)

<= Torque <=�[“1:����(PNU�555)”a�0�…�100�%],

�������203

Tab. 4.13 +,)-�5�…�8�–�.�(�>;

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 45

4.3.4 ��:78Y-

�K�_#'()-�1�…�8��+,4。

78Y-�1�(SCON)

�''()-�1�(SCON)�����" (�>;¶��EMCA��(�'(。

78Y-�1�(SCON)

4 ZH EN ���

B0

ENABLE

D

112./� Drive�Enabled =�1: 112(+,2)./�。

=�0: 112.^�,+,2�QR。

B1

OPEN

(�./� Operation�

Enabled

=�1: (�./�。

=�0: 88.QR。

B2

WARN

�^ Warning =�1: V��^。

=�0: }�^。

B3

FAULT

[V Fault =�1: [V�[VJ".QR。

=�0: �V�[V。

B4

VLOAD

V��[�· Load�Voltage�

is�Applied

=�1: V��[�·。

=�0: �[�·���

B5

FCT/

MMI

�'�FCT/

MMI�����

+,

Software�

Access�by�

FCT/MMI

��+,(+,@�(PNU�125),�������167)

=�1: +,@“FCT(��+,)”

=�0: +,@“����”

B6

OPM1

(�>;¶� Display�

Operating�

Mode

FHPP�(�>;¶�

%L G�

�7

G�

�6

V�

B7

OPM2

0 0 0 5�8?(�>;

1 0 1 .�(�>;

2 1 0 W¥

3 1 1 W¥

Tab. 4.14 '()-�1

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

46 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

78Y-�2�(SPOS)

�''()-�2�(SPOS)���¶�“5�8?(�>;”�“.�(�>;”、��(�>;、

;1(�>;�:1�9'(��D'*�H¤。

78Y-�2�(SPOS)

4 ZH EN ���

B0

HALT

88 �r =�1: 8)�QR。����:1�9、��(��

;1。

=�0: 88.QR。

B1

ACK

6]/1 Acknowledge�

Start

=�1: /1.��(:1�9/��(�)

=�0: /1&�-+(:1�9/��(�)

B2

MC

(��

q�)

Motion�

Complete

Motion�

Complete

=�1: – :1�9、��(��;1.H¤。

=�0: :1�9、��(��;1QR。

��:

MC�����¡�(Power�ON)�Cuz��&%

“EMCA�./1�(S1)”'(。

B3

TEACH

6]�D/

CJ

Acknowledge�

Teach/

Sampling

=�1: �D.��。4&�£�.�V�!�V]

2�。

=�0: �D-+

B4

MOV

L(1 Axis�is�Moving =�1: L70��QR§4�

=�0: L70�<�QR§4�

B5

FOLERR

KCDE FOLlowing�

ERRor

=�1: V�KCDE。

=�0: �V�KCDE。

B6

STILL

8)G+ Standstill�

Control

=�1: MC�C,L�oE«%!Q。

=�0: MC�C,L��oE«%!Q。

B7

REF

112.��

(�

Axis�

Referenced

=�1: ��;�V�。������(�。

=�0: �k����(�。

Tab. 4.15 '()-�2

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 47

78Y-�3(A�%L/SDIR)

�''()-�3(5�6�)��¶�5�8?(�>;qk5��5�6�。

78Y-�3(A�%L)�–�A�.n/0V�

4 ZH EN ���

B0�…�7 5�6� Record�

number

qk5��5�6�

Tab. 4.16 '()-�3�–�5�8?(�>;

�''()-�3�(SDIR)���¶�.�(�>;�#4>;�(�>;�" �1^�ªO。

78Y-�3�(SDIR)�–�o*/0V�

4 ZH EN ���

B0

ABS

ª�/�� Absolute/�

Relative

#4>;�(CDIR.COM1/2)

=�1: " �����£/" 4&�(PNU�524),

�������199。

=�0: " �����T­;ª��。

B1

COM1

+,>;¶� Control�Mode�

Feedback

%

L

��2 ��1 ��V�

0 0 0 #4>;

(4&+,)

B2

COM2

1 0 1 1:/<=>;

(�Hf-)

2 1 0 70>;

(27f-)

3 1 1 W¥

B3

RES

– – =�0: W¥

B4

VLIM

.>=70§

4�

Speed�(V)�

LIMit�reached

#4>;�(CDIR.COM1/2)

1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)

=�1: .>=70§4�。

=�0: �>=70§4�。

B5

XLIM

.>=�*§

4�

Stroke�(X)�

LIMit�reached

1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)

70>;�(CDIR.COM1/2)

=�1: .>=�*§4�。

=�0: �>=�*§4�。

B6

RES

– – =�0: W¥

B7

FUNC

��¶� Function�

Feedback

=�0: W¥

Tab. 4.17 '()-�3�–�.�(�>;

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4 FHPP �&#$(I/O #$)

48 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

78Y-�4(RSB/<:��1)

�''()-�4�(RSB)���¶�5�8?(�>;���'(。

78Y-�4�(RSB)�–�A�.n/0V�

4 ZH EN ���

B0

RC1

��1�z5�H

7.��

1st�Record�

Chaining�Done

=�1: .>=��,H7�。

=�0: �>=��%&��,H7�。

B1

RCC

.��5�

H7

Record�

Chaining�

Complete

=�1: 5�B�`v¬。

=�0: 5�B{QR�,�.�9。

B2

COM1

+,>;¶� Control�Mode�

Feedback

%

L

��3 ��2 ��V�

0 0 0 #4>;

(4&+,)

B3

COM2

1 0 1 1:/<=>;

(�Hf-)

2 1 0 70>;

(27f-)

3 1 1 W¥

B4

VLIM

.>=70§

4�

Speed�(V)�LI

Mit�reached

#4>;�(PNU�401.COM1/2)

1:/<=>;�(PNU�401.COM1/2)

=�1: .>=70§4�。

=�0: �>=70§4�。

B5

XLIM

.>=�*§

4�

Stroke�(X)�

LIMit�reached

1:/<=>;�(PNU�401.COM1/2)

70>;�(PNU�401.COM1/2)

=�1: .>=�*§4�。

=�0: �>=�*§4�。

B6

RES

– – =�0: W¥

B7

FUNC

��¶� Function�Feed­

back

=�0: W¥

Tab. 4.18 '()-�4�–�5�8?(�>;

Page 49: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

4 FHPP �&#$(I/O #$)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 49

�''()-�4(�£��1)��¶�.�(�>;R´�(�>;��£�。

78Y-�4(<:��1)–�o*/0V�

4 ZH EN ���

B0�…�7 #4>;�(CDIR.COM1/2)

70 Velocity 70�[“70����(PNU�540)”��…�%],

�������201

70>;�(CDIR.COM1/2)

– – }��,=�0

1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)

70 Velocity 1:rz�£��(PNU�523.7�=�0):

70�[“70����(PNU�540)”��…�%],

�������201

<= Torque 1:rz�£��(PNU�523.7�=�1)(\½�&):

<=�[“1:����(PNU�555)”��…�%],

�������203

Tab. 4.19 '()-�4�–�.�(�>;

Page 50: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

4 FHPP �&#$(I/O #$)

50 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

78Y-�5�…�8(<:��/<:��2)

�''()-�5�…�8(�£4&),��¶�5�8?(�>;��£4&。

78Y-�5�…�8(<:��)�–�A�.n/0V�

4 ZH EN ���

B0�…�31 4& Position �£4&�¶��[SINC](32�4�)�,�������55

Tab. 4.20 '()-�5�…�8�–�5�8?(�>;

�''()-�5�…�8(�£��2)��¶�.�(�>;��£�。

78Y-�5�…�8(<:��2)�–�o*/0V�

4 ZH EN ���

B0�…�31 #4>;�(CDIR.COM1/2)

4& Position 4&�[SINC],�������55

70>;�(CDIR.COM1/2)

70 Velocity 70%ª���[SINC/s],�������55

1:/<=>;�(CDIR.COM1/2)

4& Position 1:��£��(PNU�523.8�=�0)(\½�&):

4&�[SINC],�������55

<= Torque 1:��£��(PNU�523.8�=�1):

<=�[“1:����(PNU�555)”��…�%],

�������203

Tab. 4.21 '()-�5�…�8�–�.�(�>;

Page 51: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

5 0.��/0

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 51

5 �����

5.1 +������

" 112��¹��0��0.��/0。“}7f(\½�&)”B�2f�“ 7f("

642�¹�l#)”n���#�:

–�f/2

+�f/2

sPt

(PNU�1000�=�+1)bPt

(PNU�1000�=�-1)

�)L

–�f/2

+�f/2

�[:11f��'0.��/0��#“7f”�(PNU�1000)���f-。�c(�"�,~�

f-R´�Kn:"��LªO(Kn:�L112)、.�L��EMCA��ZN4&�"��®

¯­。

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5 0.��/0

52 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

5.1.1 o����?u����

/�:S�0`b;?o����

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

�f:1�(+)

F��" �

LSN LSP

�f:1�(–)

Fµ�" �

M

Index ��� PNU �9

REF ��;�(Reference�point)

AZ L­;�(Axis�Zero�point)

PZ �T­;�(Project�zero�point) 500 196

SLN 5��4&,�f�(SW�limit�negative) 501.1 196

SLP 5��4&,�f�(SW�limit�positive) 501.2 196

LSN �f445�(3)(Limit�switch�negative)

LSP �f445�(3)(Limit�switch�positive)

TP T�4&�(Target�position)

AP �£4&/qk4&�(Actual�position)

a L­;¾:.�(AZ) 1010 211

b �T­;¾:.�(PZ) FCT

c T�/�£4&¾:.�(TP/AP) FCT

d 5��4&,�f�(SLN)�¾:.1) FCT

e 5��4&,�f�(SLP)�¾:.1) FCT

1 �°¿( ��*) FCT

2 ���112!�°¿(!��*) FCT

1) n�%&#�,!�°¿}4,�L,����#�&��544。

Tab. 5.1 .�112�0./0

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5 0.��/0

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 53

5.1.2 v<���?u����

/�:w�=xb;?v<���

REF

AZ

ab

e

PZ

d

1

2

�f/2�(+)

F��" �

�f/2�(–)

Fµ�" � c

TP/AP

SLPSLN

LSNLSP

M

Index ��� PNU �9

REF ��;�(Reference�point)

AZ L­;�(Axis�zero�point)

PZ �T­;�(Project�zero�point) 500 196

SLN 5��4&,�f�(SW�limit�negative) 501.1 196

SLP 5��4&,�f�(SW�limit�positive) 501.2 196

LSN �f445�(3)(Limit�switch�negative)

LSP �f445�(3)(Limit�switch�positive)

TP T�4&�(Target�position)

AP �£4&�(Actual�position)

a L­;¾:.�(AZ) 1010 211

b �T­;¾:.�(PZ) FCT

c T�/�£4&¾:.�(TP/AP) FCT

d �8:5��4&,�f�(SLN)�¾:.1) FCT

e �8:5��4&,�f�(SLP)�¾:.1) FCT

1 �°¿ FCT

2 ���112!�°¿(#4°¿) FCT

1) n�%&#�,!�°¿}4,�L,����#�&��544。

Tab. 5.2 /2112�0./0

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5 0.��/0

54 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

5.1.3 u���� ?>Qyz

��K >Qyz

L­; AZ =�REF��a

�T­; PZ =�AZ��b =�REF��a�+�b

5��4&,�f SLN =�AZ��d =�REF��a��d

5��4&,�f SLP =�AZ��e =�REF��a��e

T�4&/�£4& TP/AP =�PZ��c =�AZ��b��c =�REF��a��b�+�c

Tab. 5.3 0./0�3012

5.1.4 ;�{��LSN/LSP(|�)

445��112�ª� �°¿��#4,。�$445�ªO,���“NC����;”�

“NO��5�;”���#�&。

���445����J"���'�FCT�[V_`���#�&。��]X�V�EÀ:

– �f445�QR(%&�07h)

– �f445�QR(%&�08h)

6#Y{���[V_`1^����&。

112¢QR�445��#41f«8。¼p445�QR,��6][VC���¢¶1f

(�。

5.1.5 3�)C���SLN/SLP

�'5��4&��#�&��!�ÁWQ� �°¿�\4,。����L­;�AZ�5#~

4&。

�(�����:f+#C>。

� �'5��4&�!�ÁW�\4,。

� 6�5��4&�)VC>!S( �²�±®。

�#4>;�/1k,+,2OP5��T�4&l��5��4&�SLN/SLP�!S。

n�T�4&²\#~°¿,��'��(��9,D��Th�#�&�IDJ"。

�>=5��4&!k,��cIDJ"�112��¥7,���³'5��4&。

88!C,«Â#41f。

n��/�+,2,��'��544�G+。n��1�112¯�°,5��4&C^,

´J�/�+,2!C¼��c�¶�1f(�。n��z(�:1�T����� �°¿Q,

�'� �°¿Q(�,x��'\�[V。µ¶544B�K�'g=��U^��#�&�

ÃJ:11h,�12h,�13h,�14h,�29h,�2Ah.

6#Y{���[V_`1^����&。

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5 0.��/0

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 55

5.2 }�

5.2.1 %9�}��[EINC]

EMCA���Q&�6426.�[EINC]�!�。

5.2.2 *+}��[SINC]

�" � �%z���%6.�[SINC]。yJ-����S*�TR#�B\�¶*DE。

5.3 ����(Factor�Group)

5.3.1 A�

4&、70、Z70(�¥70)�¡0¹%"���,D��Festo�Configuration�Tool�(FCT)����

EMCA�11%&B��6#。"����T�4( �%�4� �)-�[SINC…]。

21

34 56 7 8

=�1�SINC

=�1�SINC/s

=�1�SINC/s2

=�1�SINC/s3

1 �^“����”

2 8�®“/#*”

3 5#“4&”

4 5#“70”

5 5#“Z70”

6 5#“¡0”

7 5#(/#� £�4“o,/·Ä/

2/0”)

8 �T��4

Fig. 5.1 5#(�.�L%K)

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5 0.��/0

56 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

FHPP���:A�

��5#�m#���P:

PNU 45 ~? �3 @A �9

600 4&�Å�Æ5#�

(Position�notation�index)

Var int8 rw2 208

601 4&�0.�4�

(Position�dimension�index)

Var uint8 rw2 208

Tab. 5.4 FHPP��#:5#

��'�FCT����#�&B,�������4���0��,Kn:±²�·Ä。

y¸³��p���%6.。

c��FCT��ve%112�&�#,�´T\/#*��P(Å�Æ5#�PNU�600�

�0.�4�PNU�601)。

/#*�P��Çi'��%�4�“70”�[SINC/s]、“Z70(¥70)”�

[SINC/s2]��“¡0”�[SINC/s3]��oÃJ。

/�:

10��Æ5#�(PNU�600)�=�-7

��4(PNU�601,��=�0x01)=�²

30:

– 1�SINC:�1�*�10-7�m�=�0,1�μm

– 10.000�SINC:�10.000�*�10-7�m�=�1�mm

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5 0.��/0

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 57

5.4 :��w��?��

5.4.1 PQ��

30�%6.�[SINC…]��BÈ��#70/#“7f/642y¹�/I1/#/�©�.”。

FHPP���:PQ��

��70/#�m#���P:

PNU 45 ~? �3 @A �9

1000 7f�

(Polarity)

Var int8 rw2 209

1001 642y¹�

(Encoder�resolution)

Array uint32 ro 209

1002 I1/#

(Gear�ratio)

Array uint32 rw2 210

1003 �©�.�

(Feed�constant)

Array uint32 rw2 210

1005 L�#

(Axis�parameter)

Array uint32 rw2 211

Tab. 5.5 FHPP��#:70/#

11%&B'j1��Festo�Configuration�Tool�(FCT)��6#Ç7L��©�.。

���Festo�Configuration�Tool�(FCT)��8?�� #$�%&§{。

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6 �' FHPP +,

58 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6 �� FHPP ��

���EMCA��(�,������“Festo�Handling�and�Positioning�Profile�(FHPP)”�m#��(

�>;。

S�V� )�8� �9

��/0V� – ����(�,�±6#��;,���Vqk4& 64

K�V� – 112��f��f;1(� 75

/�V� – �Vqk4&(Kn:�%"85��T�4&) 78

A�.n/0V� #4>;:

– �$_T�“4&" �”x5#�#(Kn:

70、Z70)�5�,30#4µ�(;�;

#4)。

81

70>;:

– �`_70" �a5�;f72'�27" ��

�£�!S�EÀ���`。

1:/<=>;:

– �H+,2�`5���H�#���H�£�!S

�¾E。

5�B:

– s,5��;��n

93

o*/0 #4>;:

– �$_T�“" 4&”x5#�#(Kn:

70、Z70)�.��9,30#4µ�

(;�;#4)。

100

70>;:

– �`_70" �a.��9;f72'�27"

���£�!S�EÀ���`。

1:/<=>;:

– �H+,2�`.��9��H�#���H�£�

!S�¾E。

B�V� �£4&�V��(H1I.) 116

Tab. 6.1 �,:(�>;

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 59

69:/0V�

~��<��#%�EMCA�"�m�" (�>;。

FHPP�/0V�(OPM1/2)

A�.n/0V�(CCON.OPM1,�B6�=�0/CCON.OPM2,�B7�=�0)

o*/0(CCON.OPM1,�B6�=�1/CCON.OPM2,�B7�=�0)

S�V�/��V�

w�V�

(PNU�401.B1/2�=�0/0)

C�V�(PNU�401.B1/2�=�0/1)

��/��V�

(PNU�401.B1/2�=�1/0)

��/0V�

K�V�

/�V�

w�V�

(CDIR.COM1/2,�B1/2�=�0/0)

C�V�(CDIR.COM1/2,�B1/2�=�0/1)

��/��V�

(CDIR.COM1/2,�B1/2�=�1/0)

FHPP�78_

78“gh:

�(S

4)”/“f7

�(S

A1)”

78“���g�:

�(S

2)”/“���gh:

�(S

3)”

B�V�

Fig. 6.1 �,:(�>;

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6 �' FHPP +,

60 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.1 de�_78

/��:de�_78

~��<��#�EMCA�(���k�('(:/1(��(S4)/-+�(SA1))。

t

+,2/��(DIN4)

[X9.4] t

112./�

(SCON.ENABLED,�B0) t

/1(��(S4)

(SCON.OPEN,�B1) t

/�112

(CCON.ENABLE,�B0) t

88

(CCON.STOP,�B1) t

)*�G�(STO1/STO2)

[X6.4/X6.5] t

V��[�·

(SCON.VLOAD,�B4)

t

Power�ON(5/�¡)

(m��¡,24�V�DC)�[X4.1]

t

[V1)

(SCON.FAULT,�B3)

t

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

(SCON�=�0000.0000)

(SCON�=�0001.0000)

(SPOS�=�0000.0100)

(CCON�=�0000.0x00;�CPOS=�0000.0000�)

(SCON�=�0001.0001)

(CCON�=�0000.0001)

(CCON�=�0000.0011)

(SCON�=�0001.0011)

1) n��Safe�torque�off�(STO)���#�&%[V,��k����¡�(=�24�V)�k�&)*�G�STO1/STO2,���T[V

“FCT:�34h”。[V��[Ve<C��6]。

Fig. 6.2 ��<:�-7)'(

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 61

6.1.1 de�_78

�D�1�–�8 ����(�1)1) 78��(��)1)

1.����¡�(Power�ON) EMCA�.5/�(S1)

[V(}) SCON.FAULT B3�=�0

V��[�· SCON.VLOAD B4�=�1

+,2�+,@ SCON.FCT/MMI B5�=�0

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

+,/'()-�1 }�CCON =�xxx0.xxxxb }�SCON =�0001.0x00b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb

2.��(����#�&,D�[#$(fgB)

�#�&�EMCA FCT/FPC�(PNU...)

3.�j1'(',�(T1) 112.^��(S2)

4.�^��FCT�9:(�8),�������63

^��FCT�9: CCON.LOCK B5�=�1 SCON.FCT/MMI B5�=�0

+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xxxxb }�SCON =�0001.0x00b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb

5.�/�112�(T2)2) 112./��(S3)

/�112 CCON.ENABLE B0�=�13) SCON.ENABLED B0�=�1

+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xxx1b }�SCON =�0001.0x01b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb

6.�/�(��(T3) /1(��(S4)

-+�(SA1)

88 CCON.STOP B1�=�1 SCON.OPEN B1�=�1

+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xx11b }�SCON =�0001.0x11b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb

7.�(�k>=5#�'((��)

+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xx11b }�SCON =�0001.0x11b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.000xb }�SPOS =�0000.010xb

8.�+,(�

– ��(�>;����464

– ;1>;,�������68

– �D>;,�������78

– 5�8?(�>;4),������81

– .�(�>;4),�������100

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

2) k��:/�+,2�(DIN4)�[X9.4]��)*�G�STO1/STO2�[X6.4/X6.5]�=�24�V

3) ¬´112�/�,,12j1¦5。

4) k��:112.��(�。

Tab. 6.2 �-7)'(

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6 �' FHPP +,

62 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.2 ��“�_”�“�r”����/���1

6.2.1 ��“�_”����、K�、C����/��V�

�D�9.1�–�9.2 ����(�1)1) 78��(��)1)

9.1��'“8)”�9:1/:1�9

�r CPOS.HALT B0�=�0 SPOS.HALT B0�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0001.0000b

9.2�:1/:1�9v�

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0000.0100b

��v

– 8.�+,(����Tab. 6.2

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.3 �'“8)”�9��、;1、70�1:/<=>;

6.2.2 ��“�r”����、K�、A�.n�o*/0V�

�D�10.1�–�10.2 ����(�1)1) 78��(��)1)

10.1��'“88”�9:1/:1�9�(T4)

�r CCON.STOP B1�=�0 SCON.OPEN B1�=�0

+,/'()-�1 }�CCON =�xx10.xx01b }�SCON =�0001.0x01b

10.2�:1/:1�9v�

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xxx.x001b }�SPOS =�0000.0101b

��v:

– 6.�/�(����Tab. 6.2

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.4 �'“88”�9��、;1、5�8?�.�(�>;

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 63

6.3 �����@A��

� ���'+,2«#�EMCA����FCT�9:。FHPP��&#$��+,4“^��FCT�9:”�

(CCON.LOCK,�B5)��'(4“+,@�FCT”�(SCON.FCT/MMI,�B5)�±����y����。

���FCT�Er��(CCON.LOCK,��5):

�'�&+,@“^��FCT�9:”�(CCON.LOCK,�B5�=�1),+,2��!8�FCT��_��EMCA��+

,@。

kF�FCT����(SCON.FCT/MMI,��5):

"�&�'(4“+,@�FCT”�(SCON.FCT/MMI,�B5�=�1)�f+,U^,FCT�.¶ #��EMCA��+

,@。�y|'(�,+,2}2+,�EMCA。

6.3.1 j�EMCA�?���

/��:j�EMCA�?���

~��<��#+,2��Festo�%&!(�(FCT)��S�+,@2:。

+,@

“FCT”QR

Festo�+�S��(FCT)

����

���

Power�ON(5/�¡)

^��FCT�9:

(CCON.LOCK,�B5)

EMCA

FCT�+,@

(SCON.FCT/MMI,�B5)

Fig. 6.3 ��<:��EMCA��+,@

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6 �' FHPP +,

64 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.4 ��/0V�

6.4.1 ��/0

����(��BÈ,�6#0.��/0���;。0.��/0�" ��;�112§4¹

.��S���K#��;。��;L­;�ª���;,�������51。��5��.�(�

>;,��p���z ����(�。��(��'*R´���(��12���(��

�#,�������69。�'��1;6#��;:

– ��5�:»É�§5�¢,�������67

– 445�:»É�§5�¢,�������67

– C>:C>M»É,�������68

– qk4&:qk�£4&�»É

– _¼Ê���/445�:»É642�¼Ê

n�“C>”��(�12,���:170:�L­;。��" ����(�12,��

8?l:�L­;。���# ����(�C,EMCA��������;�L­;�。

��/0?��

– H7��(�12B

– I.��/0�To©Ç�BÈ

– �˪�642:

�9���[4“a[��”�(PNU�127.3�=�10h)�C,��(�'M�。

– `s˪��642:

�9���9�¡m�B,��(�'¬´Q&�·�¸�xM�。

�����&������“`���%�`�;112,GDCE-EMCA-EC-SY-...”。

3�)C��

�'/1��(�^�5��4&,D �����(�C�kQR5��

4&。

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 65

6.4.2 FHPP���:��/0

����(�, ���FHPP��#��。

69:��/0V�?�FHPP���

PNU 45 �9

1010 L­;¾:. 67,�211

1011 ��(�12 69,�212

1012 70 67,�212

1013 Z70/¥70 67,�213

1015 F�<=(��C>M) 68,�213

1016 C>M70§4 68,�213

1017 C>ME8BS 68,�213

Tab. 6.5 ��(�>;��FHPP��#

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6 �' FHPP +,

66 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.4.3 ����/0V�

����/0

�D�8.1�–�8.4 ����(�1)1) 78��(��)1)

1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)

-+�(SA1)

���461 … … … …

8.���(�>;

8.1�/1“��(�”�&�-+�(TA7)

�r CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b

8.2�/1��(��(TA7)

h���/0 CPOS.HOM B2�=�P SPOS.ACK B1�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0P01b }�SPOS =�0000.0111b

8.3���(�.QR,D[4�HOM�4

h���/0 CPOS.HOM B2�=�02) SPOS.ACK B1�=�0

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0

L(1 SPOS.MOV B4�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0001.0001b

���CAv�:

– 9.1��'“8)”�9��(�,������62

– 10.1��'“88”�9��(�,������62

8.4�v���(��(TA8)

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

���g��/0 SPOS.REF B7�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�1000.0101b

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1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

2) +,4“/1��(�”�CPOS.HOM,�B2���&#'(4“6]11”�SPOSACK,�B1�C���[4。

Tab. 6.6 +,��(�

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 67

6.4.4 ���:���/;�{�?��/0

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(PNU�1012.1)

Z70/¥70

(PNU�1013.1)

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

t

t

t

t

t¾�70

(PNU�1012.3)

�³70

(PNU�1012.2)

��;�(REF)

L­;�(AZ)

112.��(�

(SPOS.REF,�B7) t

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(PNU�1010.1)

6]/1

(SPOS.ACK,�B1) t

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t

t

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Fig. 6.4 ��<:�1f�=��/445����(�

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6 �' FHPP +,

68 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.4.5 /��:�;��W?��/0

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(AZ)���¼Ê。

h���/0(CPOS.HOM,�B2)

̹70

(PNU�1012.1)

Z70/¥70

(PNU�1013.1)

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

t

t

t

t

t�³70

(PNU�1012.2)

��;�(REF)

L­;�(AZ)

112.��(�

(SPOS.REF,�B7)t

L­;¾:.

(PNU�1010.1)

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)t

C>M70§4

(PNU�1016.1)

1:§4/<=§4

�(FCT)

t

F�<=

(PNU�1015.1)

C>ME8BS

(PNU�1017.1)

C>

t

4&

Fig. 6.5 ��<:�1f�=44C>���(�

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 69

6.4.6 ��/0yz

��(�12�6#,12���;�REF��I#��。_¼Ê»É���(�12�m#I#��

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�� yt yz1) �9

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C> �1f EEh�(-18) 70

�1f EFh�(-17)

�_¼Ê�445� �1f 12h�(18) 71

�1f 11h�(17)

_¼Ê�445� �1f 02h�(02) 72

�1f 01h�(01)

�_¼Ê���5� �1f 17h�(23) 73

�1f 1Bh�(27)

`¼Ê���5� �1f 07h�(07) 74

�1f 0Bh�(11)

1) ��(�12��CANopen���%&��CiA�402�V�3.0�%��。

Tab. 6.7 ��(�12

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1. qk4&�%��;。8�“(��L­;”�QR�BÈ���(�:1。

2. �8::1=L­;

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Tab. 6.8 ��(�12�-�qk4&

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EC���'(��L­;�®5C>4&。

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6 �' FHPP +,

70 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

n��EMCA��A��C>��+,f-,�X0�μ�¸,x��EMCA�j�

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1. �»Ì70¢�#�&�1f»¼44C>:1)

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2. M=C>:~4&�%��;。

3. :1=L­;2)

1f:�f(12�EEh;-18) 1f:�f(12�EFh;-17)

1) ��³�44C>'*�ÂÃ445�。

2) n�y|��(�12,�8�“:1�L­;”��QR。

Tab. 6.9 ��(�12�-�=44C>���(�

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 71

�;�{�?��/0

��/05!� !?;�{�

1. n���1445�:¢�#�&�1f�»¼70»¼445�。n�M=5�,

�����v�(��2.)。

n�.h�1#445�,�-�����v�(��2.)。

n�Ä T�445�:

– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。

– ��_C>�112:(��C>,MC>,�8��(�DU^[V�0x22

(FCT��4)。

2. M445�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��144

5�。~4&�%��;。

3. �8::1=L­;

1f:�f(12�12h;18) 1f:�f(12�11h;�17)

�445� �445�

Tab. 6.10 ��(�12�-���(���_¼Ê�445�

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6 �' FHPP +,

72 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��/05� !?;�{�

1. n���1445�:¢�#�&�1f�»¼70»¼445�。n�M=5�,

�����v�(��2.)。

n�.h�1#445�,�-�����v�(��2.)。

n�Ä T�445�:

– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。

– ��_C>�112:(��C>,MC>,�8��(�DU^[V�0x22

(FCT��4)。

2. M445�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��144

5�,EC�M��,¼Ê。~4&�%��;。

3. �8::1=L­;

1f:�f(12�02h;02) 1f:�f(12�01h;01)

�445�

¼Ê

�445�

¼Ê

Tab. 6.11 ��(�12�-���(��_¼Ê�445�

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 73

��/05��{�

��/05!� !?��{�

1. n���1��5�:¢�#�&�1f�»¼70»¼��5�。n�M=5�,

�����v�(��2.)。

n�.h�1#��5�,�-�����v�(��2.)。

n�Ä T���5�:

– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。

– ��_C>�112:(��C>,MC>,¶1f»¼

– ��¶1f�T�5�:�9,DU^[V�0x22(FCT��4)

2. M��5�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��1��

5�。~4&�%��;。

3. �8::1=L­;

1f:�f(12�17h;23) 1f:�f(12�1Bh;27)

��5� ��5�

Tab. 6.12 ��(�12�-���(���_¼Ê���5�

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6 �' FHPP +,

74 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��/05^ !?��{�

1. n���1��5�:¢�#�&�1f�»¼70»¼��5�。n�M=5�,

�����v�(��2.)。

n�.h�1#��5�,�-�����v�(��2.)。

n�Ä T���5�:

– ��}C>�/2112:112@A}4F�(�。

– ��_C>�112:(��C>,MC>,¶1f»¼

– ��¶1f�T�5�:�9,DU^[V�0x22(FCT��4)

2. M��5�:�¾�70��#�&1f�¶1f»¼��;,.��z��1��

5�,EC�M��,¼Ê。~4&�%��;。

3. �8::1=L­;

1f:�f(12�07h;7) 1f:�f(12�0Bh;11)

��5�

¼Ê

��5�

¼Ê

Tab. 6.13 ��(�12�-���(��_¼Ê���5�

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 75

6.5 K�V�

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±��;1(�112。n�h'#��(��112,��'5446#§44&。

n������(��112,��'445��C>�;1Z�4,。;1(��'*R

´�;1�#,�������77。�FÅ�70�(PNU�530),��À�º6�³f�,4&。�'

FÆ�70�(PNU�531)���Æ7:1�^F���*。

;1(�>;m����9:

– ³f�D4&(Kn:fgB)

– Ç(2112(Kn:\��5[VC)

– �%��(�>;�1:1(�1¯�)

6.5.1 K�/0V�?�FHPP���

��;1(�>;, ���FHPP��#��。

69:&jK�/0V�?�FHPP���

PNU 45 �9

530 Å7�–���1�ÁÈ 77,�200

531 Æ7�–���2�ÁÈ 77,�200

532 Z70/¥70 77,�200

534 ��1�ÁÈ�ABS 77,�200

538 KCDE�&«% 77,�200

539 KCDEJ"ÑÂ 200

Tab. 6.14 ��;1(�>;��FHPP��#

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6 �' FHPP +,

76 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.5.2 ��K�/0V�

��K�/0(��:��yt/0)

�D�8.1�–�8.5 ����(�1)1) 78��(��)1)

1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)

-+�(SA1)

���461 … … … …

8.�;1>;

8.1�/1“;1(�”&�-+

�r CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b

8.2�/1;1(��(TA9)

�tK� CPOS.JOGP B3�=�P SPOS.ACK B1�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.P001b }�SPOS =�0000.0111b

8.3�@A;1(�

�tK� CPOS.JOGP B3�=�1

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0

L(1 SPOS.MOV B4�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.1001b }�SPOS =�0001.0011b

�����v:

– 9.1��'“8)”�9;1(�,������62

– 10.1��'“88”�9;1(�,������62

8.4�H¤;1(��(TA10)

�tK� CPOS.JOGP B3�=�N SPOS.ACK B1�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.N001b }�SPOS =�0001.0001b

8.5�;1(�.H¤

�f;1 CPOS.JOGP B3�=�0 SPOS.ACK B1�=�0

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b

��v

– 8.2�/1;1(�

– 8.�+,(�,������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.15 +,;1(�(Kn:¢�1f(�)

n�=,;1��“�f;1”�(CPOS.JOGP)��“�f;1”�(CPOS.JOGN)��B

QR,����P�&�´,��。

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 77

6.5.3 /��:K�/0V�

~��< K{½���#;1(�>;“�f;1”(JOGP)。

�tK�

(CPOS.JOGP,�B3)

Æ7

(PNU�531.1)

Å7

(PNU�530.1)

Z70/¥70

(PNU�532.1)

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

4&

KCDE�&«%

(PNU�538)1)

t

t

t

t

t

t

6]/1

(SPOS.ACK,�B1) t

��1�ÁÈ�ABS

(PNU�534.1)

t

1) �KCDE����&,������120

Fig. 6.6 ��<:;1(�>;(“�f;1”�K<)

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6 �' FHPP +,

78 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.6 /�V�

����D�BÈ,'�112�qk4&��%ª�4&�。�D�BÈ,4&���V�h�

#�&��DT��(PNU�520)�����Tab. 6.17。112�n�:1�"��T�4&�:

– �';1�(JOGP/JOGN)

– �'4&�9

– �����1��('(:“112�^�”�.�T�,12)

�DB112��8Ã。�$+,2、#$I)��EMCA����F�BS,q70FÐ�BÈ��

'�oÒÓ±²��&6{。

��'�D�ÄÉqk�V�4&�。�'�#“�V#$”�(PNU�127.2)����

Fk�4&�����EMCA���AV]2�。

6.6.1 FHPP���:/�V�

���D>;, ���FHPP��#��。

69:FHPP���:/�V�

PNU 45 �9

400.1 ¤#5�6� 184

520 �DT� Tab. 6.17,�197

Tab. 6.16 ���D>;��FHPP��#

/����(PNU�520) /�jG PNU �9

=�1 5��4&" �(�#) PNU�4041) 186

=�2 L­;¾:. PNU�1010 211

=�3 �T­; PNU�500 196

=�4 �15��4& PNU�501.1 196

=�5 �15��4& PNU�501.2 196

=�6 4&LF2,Fµ�(�4�) PNU�4301) 192

=�7 4&LF2,F��(�4�) PNU�4311) 192

1) �k��#“" 5�6�”�(PNU�400.1)���5�"��5�6����#�&。

Tab. 6.17 �DT���

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 79

6.6.2 ��/�V�

�D�8.1�–�8.3 ����(�1)1) 78��(��)1)

1.�Power�ON(���¡) 112.^��(S2)

���461 … … … …

8.��D>;

8.1�/1�D(&�)

/�� CPOS.TEACH B5�=�P SPOS.TEACH B3�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xPx.xxxxb }�SPOS =�0000.110xb

8.2��DD��#�

/�� CPOS.TEACH B5�=�N SPOS.TEACH B3�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xNx.xxxxb }�SPOS =�0000.010xb

8.3��V#�

���� PNU�127.2 B�=�1

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.18 +,�D>;

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6 �' FHPP +,

80 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.6.3 /��:/�V�

~��<��#���7“�D”,�±�112�“qk4&”�(PNU�300.1)����D。

/��

(CPOS.TEACH,�B5)

6]�D

(SPOS.TEACH,�B3)

t

t

EMCA:�g�

+,2:�D�£�

EMCA:�D-+

+,2:&��D

�DT�

(PNU�520.1)

�V#$

(PNU�127.2)

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t

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Fig. 6.7 �DH*��

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 81

6.7 A�.nV�

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9�k��#。�+,2�)\#$(+,4��3)�I)�EMCA��z/1Bp���“/1:1�

9�(CPOS.START,�B1�=�1)”/1Ô��5�6�。�')*#$('(4��3),+,2�aaFC

���5�6�。gB:1�9v}����QR'(。

5�8?(�>;�,EMCA� ������:

– (�ª����#45�

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– �'5�B(�s�5�

6.7.1 69:A�.n/0V�"?��#P

~����#5�8?(�>;�+,2��EMCA�!S�#$�7。

EMCA���

FHPP-Standard

FHPP-Standard

/0y�kF�(FHPP)�(SCON.OPM1/2)

('()-�1)

A�%L(<:)

('()-�3)

78��(SCON/SPOS/RSB/<:��)

('()-�1/2/4/5�…�8)

/0y�.n�(FHPP)�(CCON.OPM1/2)

(+,)-�1)

A�%L(lb)

(+,)-�3)

�����(CCON/CPOS)

(+,4�1/2)

Fig. 6.8 �,:5�8?(�>;��#$�7

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6 �' FHPP +,

82 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.7.2 FHPP���:A�.n/0V�

��5�8?(�>;, ���FHPP��#��。

6�:A�.n/0V�?�FHPP���

PNU 45 /0

V�1)�9

��5�#$

5�6�

400.1 ¤#5�6� P/V/F 184

400.2 qk5�6� P/V/F 184

#4>;

401 5�+,)-�1

– B0:#41;:ª�/��

– B1/B2�(=�0/0):#4>;

– B4:��" ����;;FC��£/" �

P/V/F 90,�185

404 4&" �(T�) P 90,�186

406 70 P/F 90,�186

70>;

401 5�+,)-�1

– B1/B2�(=�0/1):70>;

V 91,�185

441 70" �(T�) V 91,�195

1:/<=>;

401 5�+,)-�1

– B1/B2�(=�1/0):1:/<=>;

F 92,�185

406 70 P/F 92,�186

442 1:" �(T�) F 92,�195

Z70/¥70

407 Z70 P/V/F 91,�187

408 ÑÂ P/V/F 91,�187

�r

410 �r(¤��[) P/V/F 187

/1ÑÂ

426 /1ÑÂ P/V/F 87,�190

/1�

421 /1� P/V/F 189

:=W+,

428 <=P�+,/# P/V/F 191

1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 83

PNU �9/0

V�1)45

4,�G+

jerk(¡Å)

409 Z70Çi� P/V 187

417 ¥70Çi� P/V 188

�*G+

401 5�+,)-�1

– B5:QR�*G+

V/F 98,�185

427 �*§4 V/F 91f.,�98,�190

1:/<=4,

418 <=4� P/V 90f.,�188

%&#$

Motion�Complete

404 4&" � P 118,�186

441 70" � V 118,�195

442 1:" � F 118,�195

552 .>=1:�U^« F 118,�203

561 �&«%,>=70 V 118,�203

1022 �&«%,.>=T� P 118,�214

1023 =>T�E8BS P/V/F 118,�214

KCID

424 KCDE�&«% P/V 90f.,�120,�189

1045 KCDEJ"ÑÂ P/V 120,�219

LF2

312 LF2)\'( P/V/F 180

430 4&LF2,Fµ P/V/F 192

431 4&LF2,F� P/V/F

432 4&LF2,E8BS P/V/F

433 70LF2,Fµ P/V/F 193

434 70LF2,F� P/V/F

435 70LF2,E8BS P/V/F

436 1:LF2,Fµ P/V/F 194

437 1:LF2,F� P/V/F

438 1:LF2,E8BS P/V/F

439 BSLF2,Fµ P/V/F 195

440 BSLF2,F� P/V/F

1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;

Tab. 6.19 5�8?(�>;��FHPP��#

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6 �' FHPP +,

84 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.7.3 ��A�.n/0V�

�D�8.1�–�8.4 ����(�1)1) 78��(��)1)

1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)

-+�(SA1)

���461 … … … …

8.�5�8?(�>;(k��:112.��(�,�������66)

8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)

�r CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1

8?�FHPP�(�>;“5�8?(�>;”

FHPP�/0V�.n CCON.OPM1/2 B6/B7�=�0/0 SCON.OPM1/2 B6/B7�=�x/x2)

8?5�6�,�������87

A�%L �w� =�R �£� =�x2)

+,/'()-�1 }�CCON =�0010.xx11b }�SCON =�xx01.0x11b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b

+,/'()-�3 }�5�6� =�R }�5�6� =�x

8.2�5�:1�9�(TA1)

h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.00P1b }�SPOS =�0000.0111b

8.3�:1�9QR�(SA2)�Da[/14

FHPP�(�>;8? SCON.OPM1/2 B6/B7�=�0/0

h����1 CPOS.START B1�=�0 SPOS.ACK B1�=�0

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0

L(1 SPOS.MOV B4�=�1

5�6� �£� =�R

+,>;¶� RSB.COM1/2 B2/B3�=�B/B

+,/'()-�1 }�CCON =�0010.xx11b }�SCON =�0001.0x11b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0001.0001b

+,/'()-�3 }�5�6� =�R }�5�6� =�R

+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB00b

���CAv�:

– 8.8�+,�;8)���Tab. 6.21

– 8.9�?<@A=B���Tab. 6.22

– 8.12�.>=�*4,���Tab. 6.23

– 9.1��'“88”�9:1�9,������62

– 10.1��'“Stopp”�9:1�9,������62

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�5�6��#

2) qk�£�。

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 85

�D�8.1�–�8.4 78��(��)1)����(�1)1)

8.4�:1�9v��(TA2)

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�B

+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�000B.0101b

��v:

– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.20

– 8.�+,(�,������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�5�6��#

2) qk�£�。

Tab. 6.20 +,5�8?(�>;

6.7.4 ���H�_

��#4>;���。

�D�8.5�–�8.8 ����(�1)1) 78��(��)1)

8.�5�8?(�>;

8.3�:1�9QR

��Tab. 6.20 … … … …

8.5��T�;88�(TA3)

�r CPOS.HALT B0�=�0 SPOS.HALT B0�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0001.0000b

8.6�>=�;8)

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0000.0000b

8.7��;8)C&�/1

88 CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1

?<@A=B CPOS.CLEAR B6�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.0001b }�SPOS =�0000.0001b

8.8�@A:1�9�(TA4)

h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.00P1b }�SPOS =�0000.0011b

��v:

– 8.3�:1�9QR���Tab. 6.20

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.21 +,�;8)

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6 �' FHPP +,

86 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.7.5 ���$I�

��#4>;���。

�D�8.9 ����(�1)1) 78��(��)1)

8.�5�8?(�>;

8.6�>=�;8)

��Tab. 6.21 … … … …

8.9�?<@A=B�(TA6)

88 CPOS.HALT B0�=�x SPOS.HALT B0�=�x

���$I� CPOS.CLEAR B6�=�P

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0P00.000xb }�SPOS =�0000.010xb

��v:

– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.20

– 8.�+,(�,������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.22 ?<@A=B

6.7.6 gJ�0`;�

��70�1:/<=>;���。

�D�8.12�–�8.13 ����(�1)1) 78��(��)1)

8.�5�8?(�>;

8.3�:1�9QR

��Tab. 6.20 … … … …

8.12�.>=�*4,(�*G+QR,PNU�401.xx,�B5�=�0)

J�0`�; RSB.XLIM B5�=�1

+,/'()-�4 }�RSB =�0010.BB00b

8.13�:1.H¤

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b

��v:

– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.20

– 8.�+,(�,������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;

Tab. 6.23 .>=�*4,

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 87

6.7.7 /��:h���rA�

~��<��#5�8?(�>;�5��/1�88。

¤#5�6�

(+,)-�3)

�r

(CCON.STOP,�B1)

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

�£5�6�

('()-�3)

N N�+�1

N

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

h����1

(CPOS.START,�B1)

5

4

3

2

1

N�+�1

1 �'�¸¢“/1:1�9”,���q

k5�6��(N)�D�“6]/1”�%�1。

2 ¼p+,2M=“6]/1”,�-�

��“/1:1�9”�%�0。

3 EMCA��'“6]/1”���§¢���

\¶"。

4 ¼p+,2M=“6]/1�=�0”,

-��5#��,5�6��(N�+�1)。

5 ��'“88”,H¤��(��°

,#4'*。���Quick-

Stop�¥70�(PNU�1029)�88112。

Fig. 6.9 ��<:/1�885�

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6 �' FHPP +,

88 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.7.8 /��:���_��w�A�,� KL(�H�_)

�70�1:/<=>;�,�'“8)�=0”88112,DH¤��(��5�。

�'��,�¸¢“/1:1�9”�/1qk5�。

¤#5�6�

(+,)-�3)

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

�£5�6�

('()-�3)

N N�+�1

N

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

�r

(CPOS.HALT,�B0)

h����1

(CPOS.START,�B1)

6]88

(SPOS.HALT,�B0)

1

2

1 �'“8)”�=�0(¥70�(PNU�408))

�9#45�。y|'(�,��

“Motion�Complete”�=�0。

2 �'�¸¢“/1:1�9”�@A

5��“N”。

Fig. 6.10 ��<:�9#45�,EC@A

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 89

6.7.9 /��:���_��w�A�,¡���$I�

~��<��#5�8?(�>;�5��88�@A=B�?<。

1

2

¤#5�6�

(+,)-�3)

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

�£5�6�

('()-�3)

N N�+�1

N

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

�r

(CPOS.HALT,�B0)

N�+�1

/1:1�9

(CPOS.START,�B1)

���$I�

(CPOS.CLEAR,�B6)

6]88

(SPOS.HALT,�B0)

4

3

1 �'8)�9#45�

2 ?<@A=B

3 /1k5�“N�+�1”

4 =>T�4&

Fig. 6.11 ��<:�9#45�,D?<@A=B

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6 �' FHPP +,

90 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.7.10 /��:w�V�(KjKw�)

~��<��#5�8?(�>;�#4>;��;�;#4。

4&" �(PNU�404)

t

704)

(PNU�406)

Z70(PNU�407)

ÑÂ(PNU�408)

t

t

qk" 4&(PNU�300.2)

qk" 70(PNU�310.2)

KCDE�&«%3)

(PNU�424)

Motion�Complete5)

(SPOS.MC,�B2)

t

ª�#41;1)

��#41;2)

1) ª���T­;�(PNU�500):�PNU�401,�B0�=�0

2) �����,�£�:PNU�401,�B0�=�1/B4�=�1,�����," �:PNU�401,�B0�=�1/B4�=�0

3) �KCDE����&,�������120

4) ¶�:.>=70§4'()-�(RSB.VLIM,�B4)。

5) �“Motion�Complete”����&,�������118

Fig. 6.12 ��<:;�;#4

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 91

6.7.11 /��:C�V�

~��<��#5�8?(�>;��70>;。Kn:g��'“8)”�(CPOS.HALT,�B0�=�1)�

�9:1�9。

t

t

qk4&(PNU�300.1)

qk" 70(PNU�310.2)

�*§41)

(PNU�427)

70" �(PNU�441)

88

(CPOS.HALT,�B0)

t

F�+,¾E2)

(PNU�424)

Motion�Complete3)

(SPOS.MC,�B2)

t

Z70(PNU�407)

tÑÂ

(PNU�408)

1) ��*G+����&,�������98

2) �KCDE����&,�������120

3) �“Motion�Complete”����&,�������118

Fig. 6.13 ��<:70>;

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6 �' FHPP +,

92 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.7.12 /��:��/��V�

~��<��#5�8?(�>;��1:/<=>;。Kn,g��':1�C>4&�H¤:

1�9。

t

702)

(PNU�406)

Z70(PNU�407)

t

t

qk4&(PNU�300.1)

qk" 70(PNU�310.2)

qk" �(1:)(PNU�301.2) t

1:" �

(PNU�442)

�*§41)

(PNU�427)

Motion�Complete3)

(SPOS.MC,�B2)

t

�RC>

ÑÂ(PNU�408)

1) ��*G+����&,�������98

2) ¶�:.>=70§4'()-�(RSB.VLIM,�B4)。

3) �“Motion�Complete”����&,�������118

Fig. 6.14 ��<:1:/<=>;

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 93

6.8 A�M

��5�B, ���FHPP��#��。

6�:A�.n/0V�?�FHPP���

PNU 45 /0

V�1)�9

5�B#$

5�B

402 5�+,)-�2

– B0...6:j15�B�H7�

– B7:QR5�H7

P/V/F 94,�186

416 5�H7T�(�,5�) P/V/F 188

423 F�70 P 189

425 5�H7B�MC P/V/F 190

426 /1ÑÂ P/V/F 190

430�…�432 4&LF2 P/V/F 192

433�…�435 70LF2 P/V/F 193

436�…�438 1:LF2 P/V/F 194

439�…�440 BSLF2 P/V/F 195

1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;

Tab. 6.24 5�8?(�>;��FHPP��#

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6 �' FHPP +,

94 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

N�A�M?%Pm��(PNU�402)

4 #� YË _� ���

4�0�…�6 0 ^� $H¤ �H75�。

1 MC�QR Motion�

Complete

n�T�" ���Motion�Complete�°¿Q(��

#�MC��,�������117),���5�H7。

20 PosK�QR 4&LF2

QR

n�qk�£4&�(PNU�300.1)��E8BS�

(PNU�432)�Q4�4&LF2�(PNU�430/431)�

�°¿!Q,���5�H7。

21 VK�QR 70LF2

QR

n�qk�£70�(PNU�310.1)��E8BS�

(PNU�435)�Q4�70LF2�(PNU�433/434)�

�°¿!Q,���5�H7。

22 FK�QR 1:LF2

QR

n�qk�£1:�(PNU�300.1)��E8BS�

(PNU�438)�Q4�1:LF2�(PNU�436/437)�

�°¿!Q,���5�H7。

23 TK�QR BSLF2

QR

n�.>=#BSLF2�(PNU�439/440)�

�§4�,���5�H7。

4�7 0 – – 5�H7QR

1 – – 5�H7^�1)

1) ���\�IgT����FCT。

Tab. 6.25 j15�B�H7�

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 95

6.8.1 ��A�M

�D�8.3�–�8.5 ����(�1)1) 78��(��)1)

8.�_5�B�5�8?(�>;

8.3�:1�9QR�(SA2)

���484 ... ... ... ...

[�1�&A�%Pg

¢0

RSB.RC1 B0�=�0

A�%Pgq� RSB.RCC B1�=�0

+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB00b

8.4�u,�5�H7.���(TA5)

... ... ... ... ...

[�1�&A�%Pg

¢0

RSB.RC1 B0�=�1

+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB01b

8.5�5�B.H¤�(TA2)

... ... ... ... ...

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

A�%Pgq� RSB.RCC B1�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�0000.0101b

+,/'()-�4 }�RSB =�0000.BB11b

��v:

8.�+,(�,�������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;

Tab. 6.26 +,5�B

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6 �' FHPP +,

96 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.8.2 /��:A�M

~��<��#5�8?(�>;�s,5��B�。�'/1Ô�������(�1;Æ�v

�s,5�。�'5�H7T��(PNU�416)�5#�,5�。

t

4&

¤#5�6�

(+,)-�3)

t

t

t

Motion�Complete(��1))

(SPOS.MC,�B2)

/1:1�9

(CPOS.START,�B1)

�£5�6�

('()-�3)

t

N

N N�+�1 N�+�2 N�+�3

t

��1�,5�H7.��

(RSB.RC1,�B0)

t

5�H7.v�

(RSB.RCC,�B1)

t

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)

t

Motion�Complete(���1))

(SPOS.MC,�B2)

5�H7T�

(PNU�416)

t

N N�+�1 N�+�2 N�+�3

1) �$�#“5�H7B��MC�(PNU�425)”:4�=�1:MC���,4�=�0:MC����

Fig. 6.15 ��<:5�B

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 97

6.8.3 /��:I)C�?A�M

~��<��#5�8?(�>;�#4>;�“F�70”5�B�Y{。

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

t

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

t

�£5�6�

('()-�3)

t

¤#5�6�

(+,)-�3)

t

N�+�1N

t

70(PNU�406)

N

F�70(PNU�423)

qk�£�(70)(PNU�310.1)

/1:1�9

(CPOS.START,�B1)

t

6]/1(SPOS.ACK,�B1)

t

Fig. 6.16 ��<:F�70�5�B

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6 �' FHPP +,

98 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.8.4 0`��

�*G+�*��4,,~�*�����70�1:/<=�9�BÈa[。

>=�*4,B,EMCA�'�\n�¶":

– %&“�*G+”��%'(4“.>=�*§4�”�(RSB.XLIM,�B5)。

– 112���Quick-Stop�¥70�(PNU�1029)�,1,.���8)'(。

– �&'(4“Motion�Complete”�(SPOS.MC,�B2)。n��k>=T�" �,��~4&��

&'(4“Motion�Complete”。

n���p�����*�9,�112��4&�+。

QR�*G+�p�'�#“PNU�401,4�5”�v�。

FHPP���:0`��

���*G+, ���FHPP��#��。

PNU 45 �9

300.1 qk4& 178

310.1 qk70 179

401 5�+,)-�1

– 4�5:�*G+

185

427 �*§4 190

1029 Quick-Stop�¥70 216

Tab. 6.27 �*G+��FHPP��#

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 99

/��:0`��

~��<��#�*G+�Y{。

t

Quick-Stop�¥70(PNU�1029)

t

qk4&(PNU�300.1)

0`;�(PNU�427)

t

qk70(PNU�310.1)

�*G+(PNU�401,�B5)

t

.>=�*§4�(RSB.XLIM,�B5)

t

Motion�Complete�(SPOS.MC,�B2)

t

Fig. 6.17 ��<:�*G+�-�Kn:1:/<=>;

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6 �' FHPP +,

100 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.9 o*/0V�

.�(�>;�,:1�9�T�(" ��2)�bb�#(" ��1)�.��+,2�)\#

$�5#。

:1#$vef+,2��_`D�'����.�TU=�EMCA。

y&���"����]X:

– ��3qST�4&�Ì。

– T�4&ÇÈÇi(Kn:�s��!4&)。

– "�,����#²'�64�,:1�9。

6.9.1 6�:o*/0V�"?��#P

~����#.�(�>;�+,2��EMCA�!S�#$�7。

EMCA���

FHPP-Standard

FHPP-Standard

/0y�kF�(FHPP)�(SCON.OPM1/2)

('()-�1)

<:��1/<:��2

('()-�4/5�…�8)

78���(SCON/SPOS/SDIR)

('()-�1�…�3)

/0y�.n�(FHPP)�(CCON.OPM1/2)

(+,)-�1)

lb��1/lb��2

(+,)-�4/5�…�8)

�����(CCON/CPOS/CDIR)

(+,)-�1�…�3)

Fig. 6.18 ��:.�(�>;��#$�7

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 101

6.9.2 FHPP���:o*/0V�

��.�(�>;, ���FHPP��#��。

69:o*/0V�?�FHPP���

PNU 45 /0

V�1)�9

.�#$��

#4>;

524 FHPP�.�(�>;�&

– B0:8?��#41;

P 199

540 70���2) P/F 110,�201

541 Z70 P/F 110,�201

542 ÑÂ P/V/F 110,�201

548 F�70 P 113,�202

70>;

560 Z70���2) V 111,�203

542 ÑÂ P 111,�201

1:/<=>;

540 70���2) P/F 110,�201

541 Z70 P/F 110,�201

542 ÑÂ P/V/F 110,�201

555 1:���2) F 112,�203

�r

544 �[ P/V/F 201

/1ÑÂ

582 /1ÑÂ P/V/F 107,�205

/1�

583 /1� P/V/F 205

<=W+,

1080 <=W+, P/V/F 222

1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;

2) +,2�I)�,ÍyL�=+,)-¸,~ÍyL"����O,�0\" �。

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6 �' FHPP +,

102 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU �9/0

V�1)45

4,�G+

½1

543 Z70Çi� P/V 201

547 ¥70Çi� P/V 202

�*G+

510 �*4, F 112,�114,�197

566 V 111,�114,�204

1:/<=4,

581 <=4� P/V 110f.,�205

%&#$

Motion�Complete

404 4&" � P 118,�186

441 70" � V 118,�195

442 1:" � F 118,�195

552 .>=1:�U^« F 118,�203

561 �&«%,>=70 V 118,�203

1022 �&«%,.>=T� P 118,�214

1023 =>T�E8BS P/V/F 118,�214

KCID

549 KCDE�&«% P 110,�120,�202

568 �£70¾E�&«% V 111,�120,�204

1045 KCDEJ"ÑÂ P/V 120,�120,�219

LF2

312 LF2)\'( P/V/F 180

585 4&LF2,Fµ P/V/F 206

586 4&LF2,F� P/V/F

587 4&LF2,E8BS P/V/F

588 70LF2,Fµ P/V/F 206

589 70LF2,F� P/V/F

590 70LF2,E8BS P/V/F

591 1:LF2,Fµ P/V/F 207

592 1:LF2,F� P/V/F

593 1:LF2,E8BS P/V/F

594 BSLF2,Fµ P/V/F 207

595 BSLF2,F� P/V/F

1) P�=�#4>;;�V�=�70>;;F�=�1:/<=>;

2) +,2�I)�,ÍyL�=+,)-¸,~ÍyL"����O,�0\" �。

Tab. 6.28 .�(�>;��FHPP��#

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 103

6.9.3 ��o*/0V�

�D�8.1�–�8.4 ����(�1)1) 78��(��)1)

1.�–�7.�Power�ON�…�/1(��(T3)�D�(�k>=5#�'( /1(��(S4)

-+�(SA1)

���4�61 … … … …

8.�.�(�>;(k��:112.��(�,�������66)

8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)

�r CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1

8?�FHPP�(�>;“.�(�>;”

FHPP�/0V�.n CCON.OPM1/2 B6/B7�=�1/0 SCON.OPM1/2 B6/B7�=�x/x2)

8?(�>;/+,>;

– COM1/2�=�00:#4>;

– COM1/2�=�01:70>;

– COM1/2�=�10:1:/<=>;

��V� CDIR.COM1/2 B1/B2�=�B/B SDIR.COM1/2 B1/B2�=�x/x2)

8?#41;(���#4>;)

– ABS�=�0:" �����T­;ª��

– ABS�=�1:" �����£/" 4&

Oj/ij CDIR.ABS B0�=�B SDIR.ABS B0�=�B

QR�*G+(�8)

�:'0`�;� CDIR.XLIM B5�=�0

5#" �

P*?�� lb��1 =�R �£��1 =�x2)

��� lb��2 =�R �£��2 =�x2)

+,/'()-�1 }�CCON =�0110.xx11b }�SCON =�xx01.0x11b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0001b }�SPOS =�0000.0101b

+,/'()-�3 }�CDIR =�0000.0BBBb }�SDIR =�0000.0xxBb

+,/'()-�4 " ��1 =�R �£��1 =�x

+,/'()-��5�...��8 " ��2 =�R �£��2 =�x

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�" ��#

2) qk�£�。

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6 �' FHPP +,

104 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

�D�8.1�–�8.4 78��(��)1)����(�1)1)

8.2�5�:1�9�(TA1)

h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.00P1b }�SPOS =�0000.0111b

8.3�:1�9QR�(SA2)�Da[/14

FHPP�(�>;8? SCON.OPM1/2 B6/B7�=�1/0

h����1 CPOS.START B1�=�0 SPOS.ACK B1�=�0

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�0

L(1 SPOS.MOV B4�=�1

+,>; SDIR.COM1/2 B1/B2�=�B/B

bb��# �£��1 =�A

T�� �£��1 =�A

+,/'()-�1 }�CCON =�0110.xx11b }�SCON =�0101.0x11b

+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�0001.0001b

+,/'()-�3 }�CDIR =�0000.0BBBb }�SDIR =�0000.0BBBb

+,/'()-�4 " ��1 =�AAAA.AAAAb �£��1 =�AAAA.AAAAb

+,/'()-��5�...��8 " ��2 =�AAAA....b �£��2 =�AAAA....b

���CAv�:

– 8.8�+,�;8)���Tab. 6.30

– 8.9�?<@A=B���Tab. 6.31

– 8.12�.>=�*4,���

– 9.1��'“88”�9:1�9,�������62

– 10.1��'“Stopp”�9:1�9,�������62

8.4�:1�9v��(TA2)

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�B

+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�000B.0101b

��v:

– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.29

– 8.�+,(�,������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;,R�=�" ��#

2) qk�£�。

Tab. 6.29 +,.�(�>;

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 105

6.9.4 ���H�_

��#4>;���

�D�8.5�–�8.8 ����(�1)1) 78��(��)1)

8.�.�(�

8.3�:1�9QR

��Tab. 6.29 … … … …

8.5��T�;88�(TA3)

�r CPOS.HALT B0�=�0 SPOS.HALT B0�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0001.0000b

8.6�>=�;8)

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0xx0.0000b }�SPOS =�0000.0000b

8.7��;8)C&�/1

88 CPOS.HALT B0�=�1 SPOS.HALT B0�=�1

?<@A=B CPOS.CLEAR B6�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.0001b }�SPOS =�0000.0001b

8.8�@A:1�9�(TA4)

h����1 CPOS.START B1�=�P SPOS.ACK B1�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�00x0.00P1b }�SPOS =�0000.0011b

��v:

– 8.3�:1�9QR���Tab. 6.29

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.30 +,�;8)

6.9.5 ���$I�

��#4>;���

�D�8.9 ����(�1)1) 78��(��)1)

8.�.�(�

8.6�>=�;8)

��Tab. 6.30 … … … …

8.9�?<@A=B�(TA6)

88 CPOS.HALT B0�=�x SPOS.HALT B0�=�x

���$I� CPOS.CLEAR B6�=�P

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

+,/'()-�2 }�CPOS =�0P00.000xb }�SPOS =�0000.010xb

��v:

– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.29

– 8.�+,(�,������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���

Tab. 6.31 ?<@A=B

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6 �' FHPP +,

106 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.9.6 gJ�0`;�

��70�1:/<=>;���。

�D�8.12�–�8.13 ����(�1)1) 78��(��)1)

8.�.�(�

8.3�:1�9QR

��Tab. 6.29 … … … …

8.12�.>=�*4,(�*§4�QR,�CDIR.XLIM,�B5�=�0)

J�0`�; SDIR.XLIM B5�=�1

+,/'()-�3 }�CDIR =�0000.0BBBb }�SDIR =�0010.0BBBb

8.13�:1.H¤

Motion�Complete SPOS.MC B2�=�1

L(1 SPOS.MOV B4�=�0

+,/'()-�2 }�CPOS =�0000.0001b }�SPOS =�0000.0101b

��v:

– 8.1�/1“:1�9”&�-+�(TA1)���Tab. 6.29

– 8.�+,(�,������61

1) P�=��¸¢(�f),N�=��§¢(�f),x�=���,B�=�R´�(�>;

Tab. 6.32 .>=�*4,

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 107

6.9.7 /��:h���r���1

~��<��#.�(�>;�:1�9�/1�88。

�r

(CCON.STOP,�B1)

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

N N�+�1

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

h����1

(CPOS.START,�B1)

5

4

3

2

1

" ��2

(+,)-�5�…�8)

… N … …�£��2

('()-�5�…�8)

1 �'�¸¢“/1:1�9”,���q

k" ��(N)�D�“6]/1”�%�1。

2 ¼p+,2M=“6]/1�=�1”,-�

��“/1:1�9”�%�0。

3 EMCA��'“6]/1”���§¢���

\¶"。

4 ¼p+,2M=“6]/1�=�0”,-�

�5#��," ��(N�+�1)。

5 ��'“88”,H¤��(��°,#

4'*。��Quick-Stop�¥70�(PNU�1029)

�88112。

Fig. 6.19 ��<:/1�88:1�9

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6 �' FHPP +,

108 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.9.8 /��:���_��w��1,� KL(�H�_)

~��<��#.�(�>;�#4>;�:1�9�88�@A。qk(��9{���H7

=“5�8?(�>;”�C,�'“/1:1�9”�@A。

�70�1:/<=>;�,�'“8)�=0”88112,DH¤��(��:1

�9。�'��,�¸¢“/1:1�9”�/1qk:1�9。

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

�r

(CPOS.HALT,�B0)

h����1

(CPOS.START,�B1)

6]88

(SPOS.HALT,�B0)

1

2

" ��2

(+,)-�5�…�8) N N�+�1

�£��2

('()-�5�…�8) … … … N

1 �'“8)”�=�0(¥70�(PNU�542))

�9#4�9。y|'(�,��“Motion

�Complete”�=�0。

2 �'�¸¢“/1:1�9”�@A:1

�9“N”。

Fig. 6.20 ��<:�9#4�9,EC@A

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 109

6.9.9 /��:���_��w��1,¡���$I�

~��<��#.�(�>;�:1�9�88�@A=B�?<。

1

2

6]/1

(SPOS.ACK,�B1)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

�r

(CPOS.HALT,�B0)

/1:1�9

(CPOS.START,�B1)

���$I�

(CPOS.CLEAR,�B6)

6]88

(SPOS.HALT,�B0)

" ��2

(+,)-�5�…�8) N N�+�1

4

3

�£��2

('()-�5�…�8) … … … N�+�1

1 �'8)�9#4�9

2 ?<@A=B

3 /1k:1�9“N�+�1”

4 >=T�4&

Fig. 6.21 ��<:�9#4�9,D?<@A=B

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6 �' FHPP +,

110 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.9.10 /��:w�V�(KjKw�)

~��<��#.�(�>;�#4>;��;�;#4。

Q£��(��Y-�5�…�8,lb��2)

t

¤C�(PNU�541)

¥R(PNU�542)

t

t

qk" 4&(PNU�300.2)

qk" 70(PNU�310.2)

KCDE�&«%3)

(PNU�549)

Motion�Complete5)

(SPOS.MC,�B2)

t

���a�0�…�100�%(+,)-�4," ��1)

C�¦§�(PNU�540)

704)

Ojw�y�1)

ijw�y�2)

1) ª���T­;�(PNU�500):�CDIR.ABS,�4�0�=�0

2) �����,�£�:�CDIR.ABS,�B0�=�1,�PNU�524,�B0�=�1,�����," �:CDIR.ABS,�B0�=�1,�PNU�524,�B0�=�0

3) �KCDE����&,������120

4) ¶�:.>=70§4�(SDIR.VLIM,�B4)。

5) �“Motion�Complete”����&,�������118

Fig. 6.22 ��<:;�;#4

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 111

6.9.11 /��:C�V�

~��<��#.�(�>;��70>;。Kn:g��'“8)”�(CPOS.HALT,�B0�=�1)�

�9:1�9。

t

¤C�¦§�(PNU�560)

t

t

qk4&(PNU�300.1)

qk" 70(PNU�310.2)

�*§41)

(PNU�566)

lbC�(��Y-�5�…�8,lb��2)

88

(CPOS.HALT,�B0)

t

KCDE�&«%2)

(PNU�568)

Motion�Complete3)

(SPOS.MC,�B2)

t

¦§� �̈0�…�100�%(��Y-�4,lb��1)

Z70

¥R(PNU�542)

1) ��*G+����&,�������114

2) �KCDE����&,������120

3) �“Motion�Complete”����&,�������118

Fig. 6.23 ��<:70>;

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6 �' FHPP +,

112 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.9.12 /��:��/��V�

~��<��#.�(�>;��1:/<=>;。Kn,g��':1�C>4&�H¤:1

�9。

¦§� �̈0�…�100�%(��Y-�4,lb��1)

t

702)

¤C�(PNU�541)

t

t

qk4&(PNU�300.1)

qk" 70(PNU�310.2)

qk" �(1:)(PNU�301.2) t

��¦§�

(PNU�555)

�*§41)

(PNU�510)

Motion�Complete3)

(SPOS.MC,�B2)

t

�RC>

C�¦§�(PNU�540)

¦§� �̈0�…�100�%(��Y-�5�…�8,lb��2)

¥R(PNU�542)

1) ��*G+����&,�������114

2) ¶�:.>=70§4�(SDIR.VLIM,�B4)。

3) �“Motion�Complete”����&,�������118

Fig. 6.24 ��<:1:/<=>;

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 113

6.9.13 /��:I)C�

~��<��#.�(�>;�#4>;�F�70�Y{。

L(1

(SPOS.MOV,�B4)

t

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

t

t

I)C�(PNU�548)

qk�£�(70)(PNU�310.1)

���a�0�…�100�%(+,)-�4," ��1)

70���(PNU�540)

�£4&

('()-�5�…�8,�£��2)

t

" 4&

(+,)-�5�…�8," ��2)

t

......

N N�+�1

70

/1:1�9

(CPOS.START,�B1)

t

6]/1(SPOS.ACK,�B1)

t

...N

Fig. 6.25 ��<:F�70

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6 �' FHPP +,

114 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.9.14 0`��

�*G+�*��4,,~�*�����70�1:/<=�9�BÈa[。

>=�*4,B,EMCA�'�\n�¶":

– %&“�*G+”��%'(4“.>=�*§4�”�(SDIR.XLIM,�B5)。

– 112���Quick-Stop�¥70�(PNU�1029)�,1,.���8)'(。

– �&'(4“Motion�Complete”�(SPOS.MC,�B2)。n��k>=T�" �,��~4&��

&'(4“Motion�Complete”。

n���p�������9,�112��4&�+。

QR�*G+�p+,4“CDIR.XLIM,4�5”。

FHPP���:0`��

���*G+, ���FHPP��#��。

PNU 45 /0V�1) �9

300.1 qk4& 178

310.1 qk70 179

510 �*4, F 197

566 �*4, V 204

1029 Quick-Stop�¥70 216

1) F�=�1:/<=>;,V�=�70>;

Tab. 6.33 �*G+��FHPP��#

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6 �' FHPP +,

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 115

/��:0`��

~��<��#�*G+�Y{。

t

Quick-Stop�¥70(PNU�1029)

t

qk4&(PNU�300.1)

0`;�(PNU�510)

t

qk70(PNU�310.1)

�*G+(CDIR.XLIM,�B5)

t

.>=�*§4�(SDIR.XLIM,�B5)

t

Motion�Complete�(SPOS.MC,�B2)

t

Fig. 6.26 ��<:�*G+�-�Kn:1:/<=>;

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6 �' FHPP +,

116 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

6.10 ©�ª�(��B�)

#))*��(DIN1)�[X9.5]���H1I.��#%Æ7“CJ”)*�。�'“CJ”(�>;�

(PNU�352.1)���8?��4&���1;:

– �'CJ)*���,�¸¢���§¢���qk4&��V��EMCA��。�TR�#��

ÄÉ。

– TRqk4&�C����'CJ)*����,É¢Çi�k�4&��V��EMCA��。

�Q+,2�(PLC/IPC)���'�PNU�350.1/351.1�TR4&�。

��B��(�8ª�)?�� PNU �9

�¸¢B�4&��[SINC] 350.1 182

�¸¢B�4&��[SINC] 351.1 182

CJ(�>; 352.1 182

Tab. 6.34 H1I.B��#

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7 G+112Y{

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 117

7 �������

�'���LF2���112Y{��G+�+,。g�,EMCA�¶ Q&��A��,

Kn:%#�AQ&R�D���BÈ�Õ。

7.1 �]

%�EMCA��m#��%&:

�] ��� �9

Motion�Complete T\�9H¤���(T�M) 118

KCID

(Following�error)

G+#4�9/70�9qS��;1(�B“" �/�£�”

�¾E

120

E8'(G+

(Standstill�

monitoring)

n�112g+,��4&��G+。�

��]X����112�+,:

– ;1��C

– v�#��(�C

– �F�70�=�0�H¤#4�9C

– H¤�*4,C

– 88C

– 8)C

122

LF2

(Comparator)

�9qSG+�,QR�oE«%,Kn:��+,5�� �

�'�Q+,/0+,���*1�

124

Tab. 7.1 �&

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7 G+112Y{

118 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

7.1.1 Motion�Complete

“Motion�Complete”��T\�9H¤���(T�M)。

%�,�9ªO(4&、70�1:/<=)5##�,«%。¼p��#�&�(�E8BS�

�£���&«%“.>=T�”Q,���&'(4“Motion�Complete”�(SPOS.MC,�B2)。

FHPP���:Motion�Complete

��%&“Motion�Complete”�m#���FHPP��#:

PNU 45 �9

#4>;

300.1 qk4& 178

404 4&" � 186

1022 �&«%,.>=T� 214

1023 =>T�E8BS 214

70>;

310.1 qk70 179

441 70" � 195

561 �&«%,>=70 203

1023 =>T�E8BS 214

1:/<=>;

301.1 qk1: 178

442 1:" � 195

552 .>=1:�U^« 203

1023 =>T�E8BS 214

Tab. 7.2 FHPP��#:Motion�Complete

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7 G+112Y{

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 119

/��:Motion�Complete

~��<��#%&“Motion�Complete”�Y{。

t

�J��Sr�T(PNU�1023)

t

�]«+,gJ���(PNU�1022)

Motion�Complete

(SPOS.MC,�B2)

t

" ��21)/4&" �2)

(PNU�404)

qk4&

(PNU�300.1)

1) .�(�>;

2) 5�8?(�>;

Fig. 7.1 ��<:Motion�Complete�-��K:#4>;

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7 G+112Y{

120 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

7.1.2 ¬ U­�

�#4、70�;1>;�G+l²'#F����KCDE。����9qS,��cÊ

Ë�" ��qk�£�!S�¾E��G+。�'�#�&6#���E�(F����KC

DE)。n�qk+,Ç.(±®、70)�" ���£�!E��#�&�E�°¿�,�

'�“KCDEJ"Ñ”H¤!CQR“KCDE”�&。q\�[V���^�BÈ,�'�

&'(4“KCDE”�(SPOS.FOLERR,�B5)。n�KCDE�%&%�^,���£��k4�K

CDE«%°¿QB'j1�T~�&。n�KCDE�%&%[V,�����'+,4“6]

[V”�(CCON.RESET,�B3)��[V%&“KCDE”�(FCT:�2Fh)���6]!k,�kuPe<[V

��。

FHPP���:¬ U­

��KCDE, ���FHPP��#��。

PNU 45 /0V�1) �9

#4>;

300.3 qkKCDE D,�R 178

424 F�+,¾E R 189

549 KCDE�&«% D 202

1045 KCDEJ"ÑÂ D,�R 219

70>;

310.3 qk�f-¾E D,�R 179

424 F�+,¾E R 189

568 +,¾E�&«% D 204

1045 KCDEJ"ÑÂ D,�R 219

;1>;

300.3 qkKCDE 178

538 KCDE�&«% 200

539 KCDEJ"ÑÂ 200

1) D�=�.�(�>;,R�=�5�8?(�>;

Tab. 7.3 KCDE��FHPP��#

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7 G+112Y{

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 121

/��:¬ U­

~��<��#KCDE�Y{。

KCID�&�2Fh

t

t

/1

(CPOS.START,�B2)

¬ U­®l¥R(PNU�1045)

t

4&" �(PNU�404)

t

qk" 4&(PNU�300.2)

qkKCDE(PNU�300.3)

qk4&(PNU�300.1)

IJ��-­

(PNU�424)

Fig. 7.2 ��<:KCDE�-�5�8?(�>;��#4>;

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7 G+112Y{

122 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

7.1.3 Sr78��

E8'(G+'OP4&f-2,OPl�r,E8'(J"ÑÂ�(PNU�1043)�BSQ¹4�E

8'(�&«%�(PNU�1042)�Q。>=" 4&�(PNU�1040)�DU^��“Motion�Complete”C�

QRE8'(G+。n�112�QR#E8'(G+�]X�Kn:��R: ��E8'(G

+BSQ:\#E8'(«%,�'�\��J":

– ��&'(4“E8'(G+”�(SPOS.STILL,�B6),�������46。

– 4&+,2'Ög�112�k̬=8)«%�。

E8'(G+}2�6��5���。n��E8'(«%�%�0��,�E8'(G+�^�。

FHPP���:Sr78��

��E8'(G+, ���FHPP��#��。

PNU 45 �9

1040 " 4& 218

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1042 E8'(U^«% 218

1043 E8'(J"ÑÂ 218

Tab. 7.4 E8'(G+��FHPP��#

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7 G+112Y{

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 123

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t

E8'(G+

(SPOS.STILL,�B6)

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Fig. 7.3 ��<:E8'(G+�-��K:#4>;

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7 G+112Y{

124 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

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Tab. 7.5 LF2�

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7 G+112Y{

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 125

GV���69

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70LF2,F�� 434 589

70LF2,E8BS� 435 590

1:LF2,Fµ� 436 591

1:LF2,F�� 437 592

1:LF2,E8BS� 438 593

BSLF2,Fµ� 439 594

BSLF2,F�� 440 595

Tab. 7.6 LF2�#

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7 G+112Y{

126 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

7.2 ��U1

7.2.1 69:��U1

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– ÎM�· 17h,�18h

– �S�=�· 1Ah,�1Bh

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Tab. 7.7 �A��

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7 G+112Y{

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 127

7.2.2 I2t���

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7 G+112Y{

128 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

/��:I2t���

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Fig. 7.4 ��<:I2t�G+

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 129

A Festo ���� (FPC)

A.1 ³´��(I/O���)?�Festo������(FPC)

A.1.1 U1

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(8�Byte)

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(8�Byte)

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(F��16�Byte)

1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

CCON,CPOS,... PNU…/� PNU… PNU...

Tab. A.1 `�#�G�(FPC)���FHPP�%&

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1 2 3 4 5 6 7 8

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Tab. A.2 FHPP��&�+�FPC��³q{�I/O�#$

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Channel)���h-�A.2。

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A Festo �#�G (FPC)

130 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

A.2 ¶·?�Festo������(EFPC)

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A.2.1 ¶·?�Festo�����?Yµ�(EFPC)

�� ¶·?�����EFPC�(Byte�1�...�8)

1 2 3 4 5 6 7 8

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Tab. A.3 MG��#�G�HN�(EFPC)

A.2.2 %P;"V�(��/$�)

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(FPCC/FPCS)。

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0100 xxxx�(x) �#�I)QR,�������133

Tab. A.4 H7I)>;(�#/�)

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 131

A.3 ;"�FHPP����(PNU)

A.3.1 ��;"�?�EFPC�Yµ

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1 2 3 4 5 6 7 8

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Tab. A.5 ���#I)��EFPC�HN

A.3.2 �1�ID�(Req-ID)��®l�ID�(Res-ID)

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4�7...�4 4�3�...�0 ���

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FPCS >; Res-ID ��

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0111 ����`ID6���9(qk}2I)�#��#

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Tab. A.6 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID)

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A Festo �#�G (FPC)

132 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

A.3.3 ��;"?�`

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A.3.4 /�:��;"

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�#.��S*

FPCS�=�0001�0101

N¼Ê�=�0000�0010

�#6��=�0000�0001�1011�1000

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Fig. A.1 �K:�#I)'*

A.3.5 ZU<9

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ZU<9 ZU

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2 0x02 ²\�4��4�。

3 0x03 ID�N¼Ê

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17 0x11 �9�(�'(�}2��。

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102 0x66 Festo:�#%�WriteOnly。

Tab. A.7 �#I)B�ID�4

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 133

A.4 ;"��$�

A.4.1 ;"��$��?�EFPC�Yµ

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��Ry"8+,2�u���I)�>>�-�� www.festo.com/sp �aR。

��K���#���#�I)�MG�#�G�(EFPC)��HN。

�� ¶·?�����EFPC�(Byte�1�...�8)

1 2 3 4 5 6 7 8

4�7...�4 4�3�...�0 4�7...�5 4�4�...�0

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()\#$)

FPCC #$L�ID � #$L

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FPCC #$L�ID � #$L

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Tab. A.8 ���#�I)��EFPC�HN

A.4.2 �1�ID�(Req-ID)��®l�ID�(Res-ID)

�9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID)�L_��Byte�1�(FPCC/FPCS)���0�=�3�4�。

�� �1�ID�(Req-ID)��®l�ID�(Res-ID)�(Byte�1)

4�7...�4 4�3�...�0 Ó1R

FPCC >; Req-ID ��

+,#$

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0100 0000�(0) }�9

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0101�(5) �[�#�

FPCS >; Res-ID ��

'(#$

()*#$)

0100 0000�(0) }J"

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0111�(7) ����`ID6���9(qk}2I)�#��#

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Tab. A.9 �9�ID�(Req-ID)��J"�ID�(Res-ID)

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A Festo �#�G (FPC)

134 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

A.4.3 ��¸�ID

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4�7...�5 4�4�...�0 Ó1R

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�#��µ

010 xxxxx 88#$I) }#$

011 xxxxx ID }#$�ID�4

1) $����0,�zI)�6�1。

Tab. A.10 +,4�'(4

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 135

A.4.4 ��$��:;��¸

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�#�f�3�Ry*�:U�、#$Á��CRC�Öi�。�

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256�Bytes U�

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� #$��LSB(FÐ �4)��Byte�3�(Little�endian)��,0-X¬�8�Byte�EFPC���U�

!C。Ó�V�� #$," 4£�­。

n��#�FCI)�#$U�����p��" �6�Byte,�@A)-�­b�。�$5�B

I)��#��µ,��ÌÙk��#$yÕ�*0。

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n��CANopen����ÙY/IP,��pÔÚ)-� 。n���� #$�� ÔÚ:

�� ��1�,)-� ��2�,)-�

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Tab. A.11 � #$�� ÔÚ

I)��#��µ%�Byte�3���Byte�4。

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A Festo �#�G (FPC)

136 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

A.4.5 ¹º�»¼��$�

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 137

A.4.7 ��$�;"/�

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FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�001�00000

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5�I)

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�001�00000

#$�=��#���µ

cw#$L�1

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�000�00001

}#$

TU#$L�1

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00001

#$�=��#�

cw#$L�2

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�000�00010

}#$

TU#$L�2

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00010

#$�=��#�

...

TU#$L�31

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�11111

#$�=��#�

cw#$L�32

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�000�00000

}#$

TU#$L�32

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00000

#$�=��#�

cw#$L�33

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�000�00001

}#$

TUv�

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�010�00001

}#$

+,2 EMCA

�#���#�Øy%�

6�Byte�#$È,g�y%�

32�*�6�Byte

Fig. A.3 �#��I'*

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A Festo �#�G (FPC)

138 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��$�" �̂–�?@?���t�EMCA�¾]��$�

cw�#�[

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�001�00000

#$�=��#���µ

5�I)

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�001�00000

}#$

TU#$L�1

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�000�00001

#$�=��#�

��#$L�1

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00001

}#$

TU#$L�2

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�000�00010

#$�=��#�

��#$L�2

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00010

}#$

...

��#$L�31

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�11111

}#$

TU#$L�32

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�000�00000

#$�=��#�

��#$L�32

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00000

}#$

TUv�

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�010�00001

}#$

�#.�V

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�010�00001

}#$

+,2 EMCA

�#���#�Øy%�

6�Byte�#$È,g�y%�

32�*�6�Byte

Fig. A.4 �#��['*

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 139

��$�?;�Z

cw�#�I

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�001�00000

}#$

5�I)

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�001�00000

#$�=��#���µ

cw#$L�1

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�000�00001

}#$

TU#$L�1

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00001

#$�=��#�

cw#$L�2

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�000�00010

}#$

TU#$L�2

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00010

#$�=��#�

#$L�2�\I

FPCC�=�0100�0100

#$L�ID�=�011�00011

#$�=�ID�4

6]ID

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�011�00011

}#$

+,2 EMCA

�#���#�Øy%�

6�Byte�#$È,g�y%�

32�*�6�Byte

Fig. A.5 �#�IB\I

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A Festo �#�G (FPC)

140 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��$�"^�Z

cw�#�[

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�001�00000

#$�=��#���µ

5�I)

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�001�00000

}#$

TU#$L�1

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�000�00001

#$�=��#�

��#$L�1

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�000�00001

}#$

TU#$L�2

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�000�00010

#$�=��#�

#$L�2�\I

FPCS�=�0100�0011

#$L�ID�=�011�00010

#$�=�ID�4

+,2 EMCA

�#���#�Øy%�

6�Byte�#$È,g�y%�

32�*�6�Byte

Fig. A.6 �#�[B\I

��$�" �̂–�!¿À�FPCC

cw�#�[

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�001�00000

#$�=��#���µ

ID

FPCS�=�0100�0111

#$L�ID�=�001�00000

#$�=�ID�4�0x65

Festo:��m��ReqID

+,2 EMCA

Fig. A.7 ID,�m��FPCC

}2yÕ�FPCC���#�。�m��FPCC��"_��Request�ID。

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 141

��$�" �̂–�EFPC�g�:

cw�#�[

FPCC�=�0100�0101

#$L�ID�=�001�00000

#$�=��#���µ

ID

FPCS�=�0100�0111

#$L�ID�=�001�00000

#$�=�ID�4�0x11

�(�'(x}2���9

+,2 EMCA

Fig. A.8 ID,EFPC�.^�

�#I)QRqS^�#°&��,Kn:�$P88+,2�I),�IqS����[,¶!

0��。

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A Festo �#�G (FPC)

142 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

A.4.8 ZU<9

�#�I)B,'yM�$IDªO,��FPCS���EFPC��#$L�ID��U^ID。

ZU�Á�1�–�Â�FPCS��@/ZU�(FPCS�=�xxxx0111)

" �FPC�ÚoO¹V�y�ªO,Lt" �EFPC�O�。�$�K�� #$�U^ID�4:�

ZU<9 ZU

17 0x11 �9�(�'(�}2��。�

�qk(�'(��qk%&�(Kn:EFPC�����#�&)

}2I)�#�。

101 0x65 Festo:��m��ReqID。

Tab. A.12 �#�I)B�ID�4�–�IDªO�1

ZU�Á�2�–�Â����@/ZU(�� �̧ID�=�011xxxxx)

Byte�3��_ �EMCA�f+,2TU�ID�4。n�+,2TU�,ID��EMCA�ID���#�

�I)�9,y��%�&�V�w>+,2�J9V]2�。+,2��� #$�TUID

6�。EMCA��'ID'(J"+,2,�� #$��_ID�。

��<9 ZU

0 0x00 �j+,2�ID�&

1 0x01 ��#$L�� ID( $�)

2 0x02 2�,#$L!S²B

3 0x03 U���;i}��。

4 0x04 ID��� ,Kn:�88qS�k/1

5 0x05 TRB\I(�#���0}��I)�'(ID)

6 0x06 S*�#�B\I

7 0x07 "���TU�#$."Wq���。

8 0x08 9:�#�B\I,Kn:}+,@

9 0x09 9:�#�B²B,Kn:IDEV���k6]

Tab. A.13 �#�I)B�ID�4�–�IDªO�2

ID�I) ��ÃJ "�����Tab. A.14:�

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A Festo �#�G (FPC)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 143

;" î ZU

ID�4 ID

...���9 n�\�IDC�k� ��Ý2f�

EMCA��\,��²@A�I��[。

%�9I)�kTU88cw。�

IDªO�1:��FPCS��U^

17 (0x11) �9�(�'(�}2

��

101 (0x65) Festo:��m��ReqID

IDªO�2:�#$L�ID��U^

1 (0x01) ��#$L�� ID

3 (0x03) U���;i}�

4 (0x04) ID���

...��9 \�+,2TU�ID�&B,��

9I)。�g]X����� #$

�yÕ。�

��8?�+,2�WP�#��I

D���ÁM。�

n�I)�9,�ܪ�g.I)=

w>+,2��#$。�+,2��

J"ng��WP�#。�

IDªO�2:�#$L�ID��U^

0 (0x00) �j+,2�ID�&

2 (0x02) 2�,#$L!S²B

5 (0x05) TRB\I

6 (0x06) S*B\I

7 (0x07) "���#$."Wq

���

8 (0x08) �#�ID

9 (0x09) 9:�#�

Tab. A.14 ID�I)�ÃJ

\���I)�9�IDB,ID6��0x27�'�S*J9V]2�。!C�k�'+

,��“Reset�Fault”��FCT�6]ID。

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B FHPP+

144 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

B FHPP+

B.1 FHPP+���

B.1.1 U1

FHPP+�#$FHPP��&#$�MG,D��³qI)�ÝÞ�#�(PNU)。FHPP�%&�����FHPP+

�#$��Fs�16�Bytes��“+,�'(#$”。���FHPP+�#$�5#�����FHPP��&#$+

,)-����" �。��FHPP+�#$�,��)\ns��£�,Kn:qk�S�=�·�)

\QX0£。

FHPP+�#$����'�FCT-PlugIns�EMCA���FHPP+�6M2��%&。gB����

ÝÞ��#�(PNU)����#。�I)��ÝÞ��#�(PNU)。

B.1.2 FHPP�\]?��

FHPP�%&�����FHPP+�#$�����Bytes。

16�Byte�?�FHPP+���

^�����(FPC)�?�FHPP�\](Byte�1�5�32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

FHPP��&#$

(8�Byte)

�#�G�FPC

(8�Byte)

FHPP�+�#$

(F��16�Byte)

1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Tab. B.1 16�Byte���FHPP+�#$

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 145

C FHPP �� (PNU)

C.1 Ä��FHPP���Yµ�

EMCA�"_��#5�( ��HN。

� PNU�=x )�8� �9

FHPP+�#$ 1�…�99 ���FHPP+��U%&�Y#�P。 146

��#$ 100�…�199 ������Y#��&,Kn:��£。 147

J9 200�…�299 J9$�J9V]2。[V6�、BSÞ、

k\�/. �$。

148

'*#$ 300�…�399 qk�" ���£�、r#))*��)\

�,Kn:'(#$£。

149

5�$K 400�…�499 �,5�L_�,#4* "���" " �

�#。

150

�T#$ 500�…�599 ��T�&,Kn:F�70、Z70、¥7

0、�T­;¾:.。

y&�#5�$K���。

152

/#* 600�…�699 �470��#。 155

L#$:�111

2�1

1000�…�1099 �1112�" LY#�#,Kn:Ç7L、

�©�.、��(��#。

155

Tab. C.1 FHPP��#HN

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C FHPP �# (PNU)

146 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.2 69:FHPP-��

�K�(Tab. C.2�…�Tab. C.9)�$\#�FHPP���#。

�#��c��h-�C.3.2�…�C.3.30。

�#Y�����:�$"8�L),,°&YË��' "��,°��{E��

��(Kn:��FCT��)。Kn:27�70��<=�1:。

C.2.1 FHPP+���

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

FHPP+�(¯%_�,[����160

FHPP-���U�

(FHPP�receive�telegram)

40

(2028h)

1�…�10 uint32 160

FHPP-J"�U�

(FHPP�responsed�telegram)

41

(2029h)

1�…�10 uint32 161

FHPP-���U'(�

(FHPP�receive�telegram�state)

42

(202Ah)

1 uint32 162

FHPP-J"�U'(�

(FHPP�responsed�telegram�state)

43

(202Bh)

1 uint32 162

1) ��CANopen�B��

Tab. C.2 FHPP+�#$

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 147

C.2.2 ����

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

,-L

, 3��

(Manufacturer�hardware�version)

100

(2064h)

1�…�3 uint16 163

, +��

(Manufacturer�firmware�version)

101

(2065h)

1�…�4 uint16 163

FHPP���

(FHPP�version)

102

(2066h)

1 uint16 163

"��5��(FCT)

(Required�software�version)

104

(2068h)

1 uint16 164

�3

+,2 $��

(Serialnumber�controller)

114

(2072h)

1�…�12 char 164

+,2O�

(Controller�type)

115

(2073h)

1�…�7 uint8 165

, ��Y�

(Manufacturer�device�name)

120

(2078h)

1�…�30 char 166

� ��Y�

(User�device�name)

121

(2079h)

1�…�30 char 166

112, �

(Drive�manufacturer)

122

(207Ah)

1�…�30 char 166

, �HTTP�r�

(HTTP�drive�catalog�address)

123

(207Bh)

1�…�30 char 166

Festo�Ùo��

(Festo�order�number)

124

(207Ch)

1�…�30 char 166

MMI���

+,@�

(Controllogic)

125

(207Dh)

1 uint8 167

#$V]2+,�

(Data�memory�control)

127

(207Fh)

1�…�4 uint32 168

1) ��CANopen�B��

Tab. C.3 ��#$

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C FHPP �# (PNU)

148 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.2.3 ��

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

����

J9$�

(Diagnostics�event)

200

(20C8h)

1�…�200 uint8 169

J96��

(Diagnostics�number)

201

(20C9h)

1�…�200 uint16 169

BS�

(Time�stamp)

202

(20CAh)

1�…�200 uint32 170

�Z�&�

(Additional�information)

203

(20CBh)

1�…�200 uint32 170

J9V]2�#�

(Diagnostics�buffer�parameter)

204

(20CCh)

3,�4 uint8 171

��[V

(Device�fault)

205

(20CDh)

1 uint16 171

����J9�

(Fieldbus�diagnostics)

206

(20CEh)

1,�2,�4,

�5

uint8 173

qk[V�&�

(Actual�malfunction�messages)

220

(20DCh)

1�…�32 uint32 173

qk�^�&�

(Actual�warning�messages)

221

(20DDh)

1�…�32 uint32 174

qk�6]�[V

(Actual�acknowledged�malfunction)

230

(20E6h)

1 uint8 174

���IDJ"�1�

(Permissible�error�reaction�1)

234

(20EAh)

1�…�255 uint16 175

���[V� �̀1�

(Permissible�malfunction�handling�1)

238

(20EEh)

1�…�255 uint16 176

IDJ"�1�

(Error�reaction�1)

242

(20F2h)

1�…�255 uint16 176

[V� �̀1�

(Malfunction�handling�1)

246

(20F6h)

1�…�255 uint16 177

de'(�

(Safety�state)

280

(2118h)

1 uint8 177

1) ��CANopen�B��

Tab. C.4 J9

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 149

C.2.4 �`��

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

@`�`��

4&��

(Position�values)

300

(212Ch)

1�…�3 int32 178

1:��

(Force�values)

301

(212Dh)

1�…�3 int16 178

r#))*��

(Local�digital�inputs)

303

(212Fh)

1 uint32 179

r#))\��

(Local�digital�outputs)

304

(2130h)

1 uint32 179

70��

(Velocity�values)

310

(2136h)

1�…�3 int32 179

LF2)\'(�

(Status�comparator�outputs)

312

(2138h)

1 uint8 180

FHPP-��

FHPP�'(�&�

(FHPP�status�information)

320

(2140h)

1,�2 uint32,

int32

181

FHPP�+,�&�

(FHPP�control�information)

321

(2141h)

1,�2 uint32,

int32

181

©�ª�

RJ4&,�¸¢�

(Sample�position,�rising�edge)

350

(215Eh)

1 int32 182

RJ4&,�§¢�

(Sample�position,�falling�edge)

351

(215Fh)

1 int32 182

CJ(�>;�

(Sample�mode)

352

(2160h)

1 uint8 182

1) ��CANopen�B��

Tab. C.5 '*#$

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C FHPP �# (PNU)

150 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.2.5 A�ÆX

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

A���

5�'(�

(Record�status)

400

(2190h)

1,�2 uint8 184

5�+,)-�1�

(Record�control�byte�1)

401

(2191h)

1�…�64 uint8 185

5�+,)-�2�

(Record�control�byte�2)

402

(2192h)

1�…�64 uint8 186

" ��

(Setpoint�value)

404

(2194h)

1�…�64 int32 186

70�

(Velocity)

406

(2196h)

1�…�64 int32 186

Z70�

(Acceleration)

407

(2197h)

1�…�64 int32 187

¥70�

(Deceleration)

408

(2198h)

1�…�64 int32 187

Z70Çi��

(Jerk�acceleration)

409

(2199h)

1�…�64 uint32 187

�[�

(Load)

410

(219Ah)

1�…�64 uint32 187

5�H7T��

(Following�record)

416

(21A0h)

1�…�64 uint8 188

¥70Çi��

(Jerk�deceleration)

417

(21A1h)

1�…�64 uint32 188

<=4��

(Torque�limitation)

418

(21A2h)

1�…�64 int16 188

5�+,)-�3�

(Record�control�byte�3)

421

(21A5h)

1�…�64 uint8 189

F�70�

(End�velocity)

423

(21A7h)

1�…�64 int32 189

F�+,¾E�

(Max.�control�deviation)

424

(21A8h)

1�…�64 int32 189

5�H7B�MC�

(MC�visible�during�record�sequence)

425

(21A9h)

1�…�64 uint8 190

1) ��CANopen�B��

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 151

��/�45 �9�3Š!PNU

(SDO)1)

/1ÑÂ�

(Start�delay)

426

(21AAh)

1�…�64 uint32 190

�*§4�

(Stroke�limit)

427

(21ABh)

1�…�64 int32 190

<=P�+,/#�

(Torque�feed�forward�control�factor)

428

(21ACh)

1�…�64 uint16 191

A��L

4&LF2,Fµ�

(Position�comparator�minimum)

430

(21AEh)

1�…�64 int32 192

4&LF2,F��

(Position�comparator�maximum)

431

(21AFh)

1�…�64 int32 192

4&LF2,E8BS�

(Position�comparator�window�time)

432

(21B0h)

1�…�64 uint16 192

70LF2,Fµ�

(Velocity�comparator�minimum)

433

(21B1h)

1�…�64 int32 193

70LF2,F��

(Velocity�comparator�maximum)

434

(21B2h)

1�…�64 int32 193

70LF2,E8BS�

(Velocity�comparator�window�time)

435

(21B3h)

1�…�64 uint16 193

1:LF2,Fµ�

(Force�comparator�minimum)

436

(21B4h)

1�…�64 int16 194

1:LF2,F��

(Force�comparator�maximum)

437

(21B5h)

1�…�64 int16 194

1:LF2,E8BS�

(Force�comparator�window�time)

438

(21B6h)

1�…�64 uint16 194

BSLF2,Fµ�

(Time�comparator�minimum)

439

(21B7h)

1�…�64 uint32 195

BSLF2,F��

(Time�comparator�maximum)

440

(21B8h)

1�…�64 uint32 195

70" ��

(Setpoint�value�velocity)

441

(21B9h)

1�…�64 int32 195

1:" ��

(Setpoint�value�force)

442

(21BAh)

1�…�64 int16 195

1) ��CANopen�B��

Tab. C.6 5�$K

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C FHPP �# (PNU)

152 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.2.6 ����

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

Ç:����

�T­;�

(Project�zero�point)

500

(21F4h)

1 int32 196

5��4&�

(Software�position�limits)

501

(21F5h)

1,�2 int32 196

F���70�

(Max.�velocity)

502

(21F6h)

1 int32 196

F���Z70�

(Max.�acceleration)

503

(21F7h)

1 int32 196

��/��V�

�*4,�

(Stroke�limit)

510

(21FEh)

1 int32 197

F����1:�

(Max.�force)

512

(2200h)

1 int32 197

/�V�

�DT��

(Teach�target)

520

(2208h)

1 uint8 197

FHPP�o*/0V�

FHPP��#���£�

(FHPP�setpoint�and�actual�values)

523

(220Bh)

1�…�12 uint32 199

FHPP�.�(�>;�&

(FHPP�direct�mode�settings)

524

(220Ch)

1 uint8 199

K�V�

Å7�–���1�ÁÈ

(Velocity�slow�–�phase�1)

530

(2212h)

1 int32 200

Æ7�–���2�ÁÈ

(Velocity�fast�–�phase�2)

531

(2213h)

1 int32 200

Z70/¥70�

(Acceleration/Deceleration)

532

(2214h)

1 int32 200

��1�ÁÈ�ABS�

(Time�phase�1)

534

(2216h)

1 uint16 200

KCDE�&«%�

(Following�error�window)

538

(221Ah)

1 int32 200

KCDEJ"ÑÂ�

(Following�error�timeout)

539

(221Bh)

1 uint16 200

1) ��CANopen�B��

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 153

��/�45 �9�3Š!PNU

(SDO)1)

o*/0V���

70����

(Basic�value�velocity)

540

(221Ch)

1 int32 201

Z70�

(Acceleration)

541

(221Dh)

1 int32 201

¥70�

(Deceleration)

542

(221Eh)

1 int32 201

Z70Çi��

(Jerk�acceleration)

543

(221Fh)

1 uint32 201

�[�

(Load)

544

(2220h)

1 uint32 201

¥70Çi��

(Jerk�deceleration)

547

(2223h)

1 uint32 202

F�70�

(End�velocity)

548

(2224h)

1 int32 202

KCDE�&«%�

(Following�error�window)

549

(2225h)

1 int32 202

o*/0V��

>=1:�&«%�

(Force�target�window)

552

(2228h)

1 int16 203

1:����

(Basic�value�force)

555

(222Bh)

1 int32 203

o*/0V�<C

Z70����

(Basic�value�acceleration)

560

(2230h)

1 int32 203

>=70�&«%�

(Velocity�target�window)

561

(2231h)

1 int32 203

�*4,�

(Stroke�limit)

566

(2236h)

1 int32 204

70+,¾E�&«%

(Velocity�difference�error�window)

568

(2238h)

1 int32 204

1) ��CANopen�B��

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C FHPP �# (PNU)

154 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��/�45 �9�3Š!PNU

(SDO)1)

�o*�1V�

<=4��

(Torque�limitation)

581

(2245h)

1 int16 205

/1ÑÂ�

(Start�delay)

582

(2246h)

1 uint32 205

/1��

(Start�condition)

583

(2247h)

1 uint8 205

4&LF2,Fµ�

(Position�comparator�minimum)

585

(2249h)

1 int32 206

4&LF2,F��

(Position�comparator�maximum)

586

(224Ah)

1 int32 206

4&LF2,E8BS�

(Position�comparator�window�time)

587

(224Bh)

1 uint16 206

70LF2,Fµ�

(Velocity�comparator�minimum)

588

(224Ch)

1 int32 206

70LF2,F��

(Velocity�comparator�maximum)

589

(224Dh)

1 int32 206

70LF2,E8BS�

(Velocity�comparator�window�time)

590

(224Eh)

1 uint16 206

1:LF2,Fµ�

(Force�comparator�minimum)

591

(224Fh)

1 int16 207

1:LF2,F��

(Force�comparator�maximum)

592

(2250h)

1 int16 207

1:LF2,E8BS�

(Force�comparator�window�time)

593

(2251h)

1 uint16 207

BSLF2,Fµ�

(Time�comparator�minimum)

594

(2252h)

1 uint32 207

BSLF2,F��

(Time�comparator�maximum)

595

(2253h)

1 uint32 207

1) ��CANopen�B��

Tab. C.7 �T#$

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 155

C.2.7 ���

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

���

4&�Å�Æ5#�

(Position�notation�index)

600

(2258h)

1 int8 208

4&�0.�4�

(Position�dimension�index)

601

(2259h)

1 uint8 208

1) ��CANopen�B��

Tab. C.8 /#*

C.2.8 a��:(�����1

��/�45 PNU

(SDO)1)Å ! �3 �9

_Èb���

7f�

(Polarity)

1000

(23E8h)

1 int8 209

642y¹�

(Encoder�resolution)

1001

(23E9h)

1,�2 uint32 209

Ç7L�

(Gear�ratio)

1002

(23EAh)

1,�2 uint32 210

�©�.�

(Feed�constant)

1003

(23EBh)

1,�2 uint32 210

L�#�

(Axis�parameter)

1005

(23EDh)

2,�3 uint32 211

��/0��

L­;¾:.�

(Offset�axis�zero�point)

1010

(23F2h)

1 int32 211

��(�12�

(Homing�method)

1011

(23F3h)

1 int8 212

70�

(Velocities)

1012

(23F4h)

1�…�3 int32 212

Z70/¥70�

(Acceleration/Deceleration)

1013

(23F5h)

1 int32 213

F�<=�

(Max.�torque)

1015

(23F7h)

1 int16 213

44M70§4�

(Velocity�threshold�block�detection)

1016

(23F8h)

1 int32 213

1) ��CANopen�B��

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C FHPP �# (PNU)

156 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��/�45 �9�3Š!PNU

(SDO)1)

44ME8BS�

(Block�detection�window�time)

1017

(23F9h)

1 uint16 213

�����

=>T��&«%�

(Position�target�window)

1022

(23FEh)

1 int32 214

=>T�E8BS�

(Position�window�time)

1023

(23FFh)

1 uint16 214

4&+,2�#�

(Position�control�parameter�set)

1024

(2400h)

1�…�7 uint32,

int32

215

I2t��#�

(I2t�parameter)

1025

(2401h)

1,�2 uint32 216

I2t�§4��

(I2t�limits)

1026

(2402h)

1,�2 uint16 216

qk�I2t���

(Actual�I2t�value)

1027

(2403h)

1 uint16 216

Quick-Stop�¥70�

(Quick�stop�deceleration)

1029

(2405h)

1 int32 216

(ÅcÉ

w>O��

(Motor�type)

1030

(2406h)

1 uint16 217

F��H�

(Max.�current)

1034

(240Ah)

1 int32 217

w>¤#�H

(Motor�rated�current)

1035

(240Bh)

1 int32 217

w>¤#2=�

(Motor�rated�torque)

1036

(240Ch)

1 int32 217

1) ��CANopen�B��

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 157

��/�45 �9�3Š!PNU

(SDO)1)

Sr78��

" 4&�

(Setpoint�position)

1040

(2410h)

1 int32 218

qk4&�

(Position�actual�value)

1041

(2411h)

1 int32 218

8)�&«%�

(Standstill�position�window)

1042

(2412h)

1 int32 218

8)J"ÑÂ�

(Standstill�window�timeout)

1043

(2413h)

1 uint16 218

ÊË����

KCDEJ"ÑÂ�

(Following�error�timeout)

1045

(2415h)

1 uint16 219

dJ��

­Ú0�

(Zero�angle)

1050

(241Ah)

1 uint32 219

qkw>�H�

(Actual�current�)

1059

(2423h)

1 int32 219

���

CPU�qkX0�

(Actual�temperature�CPU)

1063

(2427h)

1 int8 220

CPU�FÐ/F¦X0�

(Min./max.�temperature�CPU)

1065

(2429h)

1,�2 int8 220

)\QqkX0�

(Actual�temperature�output�stage)

1066

(242Ah)

1 int8 220

)\QFÐ/F¦X0�

(Min./max.�Temperature�output�stage)

1068

(242Ch)

1,�2 int8 220

1) ��CANopen�B��

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C FHPP �# (PNU)

158 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��/�45 �9�3Š!PNU

(SDO)1)

@`�����

!(�[/��[�

(Tool�load/Base�load)

1071

(242Fh)

1 uint32 221

qk�S�=�·�

(Actual�intermediate�circuit�voltage)

1073

(2431h)

1 uint32 221

qk+,R�·�

(Actual�logic�voltage)

1074

(2432h)

1 uint32 221

qk��H�

(Actual�phase�current)

1075

(2433h)

1�…�3 int32 221

:=W+,�

(Torque�feed�forward�control)

1080

(2438h)

1 uint16 222

1) ��CANopen�B��

Tab. C.9 L�#:�1112�1

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 159

C.3 ���:FHPP-��

C.3.1 ��X/yz

1�PNU�1001 2�%9��eH�(Encoder�Resolution)

3�N¼Ê�1,�2 4�£Q:Array 5�#$ªO:uint32 6��ÝÞ 7�9::ro

8�642y¹�%~L��…

9�N¼Ê�1 aJ�6426.�(Encoder�Increments)

aA�+#:0x00010000�(65536)

9�N¼Ê�2 aJ�w>2#�(Motor�Revolutions)

aA�+#:0x00000001�(1)

1 �#6��(PNU)

2 �#Y,

2�Û|:àÛ(·Û)

3 $\�#�N¼Ê(1:}N¼Ê,

u�Ç.)

4 £Q�(Class):

– Var:¼_ �,#�

– Array:_ s,#�

– Struct:s,Ç.��|

5 #$ªO�(Data�type):

�`���#��(8,�16,�32�4)

– uint8:0�…�255

– uint16:0�…�65,535

– uint32:0�…�4.294.967.295

`���#��(8,�16,�32�4)

– int8: −128�…�127

– int16: −32,768�…�32,767

– int32: −2.147.483.648�…�2.147.483.647

)�(8�4)

– char:0�…�255�(ASCII)

6 ��FHPP+���ÝÞ

7 9:(T/S@4):

– ro:¼T

– wo:¼S

– rw1:)\Q��BTR�S*

– rw2:)\Q�9BTR�S*。

8 �#��

9 N¼Ê6�

aJ N¼ÊY,

2�Û|:àÛ(·Û)

aA N¼Ê��

Fig. C.1 �#K�12

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C FHPP �# (PNU)

160 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.2 FHPP+����–�FHPP+�(¯%_�

PNU�40 FHPP-*Í( �̄(FHPP�receive�telegram)

N¼Ê�1�…�10 £Q:Array #$ªO:uint3

2

9::ro

TRF�'*#$����UQ�(+,2�)\#$)。���FCT�l�m��FHPP+�6M2�

#*��%&。

1�Byte�PNU��C^�2���4�Byte�PNU�!S�ÇÜ�x����N¼Ê���4��PNU�áb。

�;(4�Byte,��EFPC)

Byte _�

1 W¥�(=�0)

2 N¼Ê

3 �I)��PNU

4

N¼Ê�1 1.�PNU�(1st�PNU)

��1�,I)��PNU: #�:0x00010001�(PNU�1.1)

N¼Ê�2 2.�PNU�(2nd�PNU)

��2�,I)��PNU: #�:0x00010002�(PNU�2.1)

N¼Ê�3�…�10 3.�…�10.PNU�(3rd�…�10th�PNU)

3.�…�10.��I)��PNU: ���PNU

Tab. C.10 PNU�40

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 161

PNU�41 FHPP-®l( �̄(FHPP�responsed�telegram)

N¼Ê�1�…�10 £Q:Array #$ªO:uint3

2

9::ro

TRF�'*#$�J"�UQ�(+,2�)*#$)。���FCT�l�m��FHPP+�6M2�

#*��%&。

1�Byte�PNU��C^�2���4�Byte�PNU�!S�ÇÜ�x����N¼Ê���4��PNU�áb。

�;(4�Byte,��EFPC)

Byte _�

1 W¥�(=�0)

2 N¼Ê

3 �I)��PNU

4

N¼Ê�1 1.�PNU�(1st�PNU)

��1�,I)��PNU: #�:0x00010001�(PNU�1.1)

N¼Ê�2 2.PNU�(2nd�PNU)

��2�,I)��PNU: #�:0x00010002�(PNU�2.1)

N¼Ê�3�…�10 3.�…�10.PNU�(3rd�…�10th�PNU)

3.�…�10.��I)��PNU: ���PNU

Tab. C.11 PNU�41

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C FHPP �# (PNU)

162 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�42 FHPP-*Í(¯78�(FHPP�receive�telegram�state)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 9::ro

TR���U�[V4&�[VªO。

4 #� _�

0�…�9 … [V4& 4'»;,���U��y%�,4'�(PNU�40.1�…�40.10)

10�…�23 0 W¥

24 1 IDªO PNU([V4&4'�0�…�9)}�。

25 1 PNU�}2S*([V4&4'�0�…�9)。

26 1 ²\F��U�0。

27 1 PNU��aÝÞ=�U�。

28 1 ��n©qk'(����(K�n:��(��³q{��)。

29 1 16/32�4'�����,â#rß。

30�…�31 0 W¥

ÓI)��U�6,´J" 4'�=�0

Tab. C.12 PNU�42

PNU�43 FHPP-®l(¯78�(FHPP�responsed�telegram�state)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 9::ro

TRJ"�U�[V4&�[VªO。

4 #� _�

0�…�9 … [V4& 4'»;,���U��y%�,4'�(PNU�40.1�…�40.10)

10�…�23 0 W¥

24 1 IDªO PNU([V4&4'�0�…�9)}�。

25 1 PNU�}2TR([V4&4'�0�…�9)。

26 1 ²\F��U�0。

27 1 PNU��aÝÞ=�U�。

28 1 ��n©qk'(����(K�n:��(��³q{��)。

29 1 16/32�4'�����,â#rß。

30�…�31 0 W¥

ÓI)��U�6,´J" 4'�=�0

Tab. C.13 PNU�43

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 163

C.3.3 �����–�,-L

PNU�100 �fÎ|�,-�(Manufacturer�hardware�version)

N¼Ê�1�…�3 £Q:Array #$ªO:uint16 9::ro

TR3�。

N¼Ê�1 ÏÙ�,��1�Ry

N¼Ê�2 ÏÙ�,��2�Ry

N¼Ê�3 ÏÙ�,��3�Ry

Tab. C.14 PNU�100

PNU�101 �fÎZ�,-�(Manufacturer�firmware�version)

N¼Ê�1�…�4 £Q:Array #$ªO:uint16 9::ro

TR+�。��+���64fN¼Ê���4�,#)(Kn:“1.2.3.4”)*�。

N¼Ê�1 ����(Major�version�number)

+����1�,#)

N¼Ê�2 z���(Minor�version�number)

+����2�,#)

N¼Ê�3 ÏÙ��(Revision�number)

+����3�,#)

N¼Ê�4 6���(Build�number)

+����4�,#)

Tab. C.15 PNU�101

PNU�102 FHPP�,-�(FHPP�version)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 9::ro

TR�FHPP��。����FHPP���f�4�,#)(Kn:“xxyy”)*�。

�;�(16�4,�BCD)

#) _�

xx ���

yy z��

Tab. C.16 PNU�102

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C FHPP �# (PNU)

164 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�104 X2?3�,-�(FCT)�(Required�software�version)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 9::ro

TR����+"���FCT��。Festo�Configuration�Tool�(FCT)��FÐ��f�4�,#)

(Kn:“xxyy”)*�。

�;�(16�4,�BCD)

#) _�

xx ���

yy z��

Tab. C.17 PNU�104

C.3.4 �����–��3

PNU�114 ����ÆL�(Serialnumber�controller)

N¼Ê�1�…�12 £Q:Var #$ªO:char 9::ro

TR�tãÝ。11�4�tãä�y%c��m�l Y!���www.festo.com/sp。

N¼Ê�1�…�11 1.�…�11.�)�,(1st�…�11th�character)

1.�…�11.��tãä�)�

N¼Ê�12 12.�)�,(12th�character)

12.�)�,+#:(00h=’\0’)

Tab. C.18 PNU�114

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 165

PNU�115 ���ÁL�(Controller�type)

N¼Ê�1�…�7 £Q:Array #$ªO:uint8 9::ro

TR�EMCA��%&。

N¼Ê�1 ���(Size)

�)���

#� _�

0x01�(1) ��(EMCA-…-M-…)

0x02�(2) ß�(EMCA-…-S-…)

N¼Ê�2 �����/�+,�(Bus�protocol/Actuation)

�����%

#� _�

0x04�(4) CANopen

N¼Ê�3 I.�4�(Measuring�unit)

I./0

#� _�

0x02�(2) `642

0x03�(3) `s˪��642

N¼Ê�4 ���(Housing)

���ªO

#� _�

0x01�(1) �&

N¼Ê�5 �Ó�%�(Electrical�connection)

�$�ªO

#� _�

0x01�(1) ��à

N¼Ê�6 ,12�(Brake)

�)�,12

#� _�

0x01�(1) �`,12

0x02�(2) `,12

N¼Ê�7 ��^á�(Control�panel)

��^á

#� _�

0x01�(1) �`��^á

Tab. C.19 PNU�115

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C FHPP �# (PNU)

166 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�120 �f��45�(Manufacturer�device�name)

N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro

TR112, YË�(ASCII,�7�4)。�K:EMCA-EC-67-M-1TM-CO。

�������­�(00h=’\0’)�áb。

Tab. C.20 PNU�120

PNU�121 :;��45�(User�device�name)

N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::rw1

TR�S*112� Y�(ASCII,�7�4)。

�������­�(00h=’\0’)�áb。

Tab. C.21 PNU�121

PNU�122 ����f�(Drive�manufacturer)

N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro

TR112, YË�(ASCII,�7�4)。+#:“Festo�AG�&�Co.�KG”

�������­�(00h=’\0’)�áb。

Tab. C.22 PNU�122

PNU�123 �fÎ�HTTP�ÏÐ�(HTTP�drive�catalog�address)

N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro

TR, �Yß�(ASCII,�7�4)。+#:“http://www.festo.com”

�������­�(00h=’\0’)�áb。

Tab. C.23 PNU�123

PNU�124 Festo�ghL�(Festo�order�number)

N¼Ê�1�…�30 £Q:Array #$ªO:char 9::ro

TR�Festo�Ùo�/Ùo�4�(ASCII,�7�4)。

� åg�&��ÙÞ�����。

�������­�(00h=’\0’)�áb。

Tab. C.24 PNU�124

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 167

C.3.5 �����–�MMI���

PNU�125 ����(Controllogic)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&112�+,@。qk( +,@�+,�%��/�D/1�88(+,)

112。

+,�%:

– Festo�Configuration�Tool�(FCT):�ÙY

– ����:CANopen

<#( h�#�&�+,�%,{�k�����:

– +,2/��(DIN4)�[X9.4]�=�24�V

– )*�G�(STO1/STO2)�[X6.4/5]�=�24�V

#� _� SCON.FCT/MMI

0x00�(0) Festo�Configuration�Tool�(FCT)�( +,@ 1

0x01�(1) ����( +,@

�z���¡/�k/1+,2�(FCT)�C��W�&。

0

Tab. C.25 PNU�125

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C FHPP �# (PNU)

168 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�127 ���D����(Data�memory�control)

N¼Ê�1�…�4 £Q:HN� #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR�S*���A{#$V]�(EEPROM)��Ô�。TR'a[�kS*�+#�,��T"�

���。

N¼Ê�1 dÇ�EEPROM�(Delete�EEPROM)

S*�PC," �EEPROM�#$z��a[=\½�&,YZ�&<�。�k/1��C���

��a[=\½�&。

#� _�

0x10�(16) ?<�EEPROM���#$DZ[\½�&。

N¼Ê�2 �V#$�(Save�data)

�'S*�P,qk�� � �&�ÄÉ�EEPROM���#$。

#� _�

0x01�(1) ��EEPROM���V� � #$。

N¼Ê�3 [4���(Reset�device)

�'S*�P,�'�T+��k/1,�B{'TR�EEPROM���#$D��qk�&。

#� _�

0x10�(16) [4��(�k/1+x�©Ç#$)

N¼Ê�4 Z[�#��(Load�parameter�data)

�'S*�P,-�#��Z[�#�。

#� _�

0x10�(16) -�#��Z[�#�

Tab. C.26 PNU�127

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 169

C.3.6 ����

J9V]2!�1;���,������279。

PNU�200 ����(Diagnostics�event)

N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro

TRJ9V]2�J9$ªO。

#� _�

0x00�(0) }$(��[V�&.h?<)

0x01�(1) [V(ID)

0x04�(4) BSÞâ\(W¥)

0x05�(5) �^

0x07�(7) 5/

0x09�(9) �&

N¼Ê�1 $�1�(Event�1)

Fk/qkJ9�&�ªO

N¼Ê�2 $�2�(Event�2)

��2���V�J9�&�ªO

N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)

��3�…�200���V�J9�&ªO

Tab. C.27 PNU�200

PNU�201 ��%L�(Diagnostics�number)

N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro

TRJ96�,�������282。

�}��J9����a[%#��0xFFFF。

N¼Ê�1 $�1�(Event�1)

Fk/qkJ9�&

N¼Ê�2 $�2�(Event�2)

��2���V�J9�&

N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)

��3�…�200���V�J9�&

Tab. C.28 PNU�201

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C FHPP �# (PNU)

170 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�202 �T�(Time�stamp)

N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro

TR�Power�ON���J9$�BS;�[ms]。

BSÞ��;%�hh.mm.ss:nnn(hh�=�µB,mm�=�yß,ss�=�ãß,nnn�=�±ã)。

BSÞâ\B,#�f�0xFFFFFFFF�à��0,D��J9V]2�S*�,k�5/$

(J9%&�0x3d)。

N¼Ê�1 $�1�(Event�1)

Fk/qkJ9�&�BS;

N¼Ê�2 $�2�(Event�2)

��2���V�J9�&�BS;

N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)

��3�…�200���V�J9�&�BS;

Tab. C.29 PNU�202

PNU�203 i¤�]�(Additional�information)

N¼Ê�1�…�200 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro

TRZ9�j��Z�&。

N¼Ê�1 $�1�(Event�1)

Fk/qkJ9�&��Z�&

N¼Ê�2 $�2�(Event�2)

��2���V�J9�&��Z�&

N¼Ê�3�…�200 $�3�…�200�(Event�3�…�200)

��3�…�200���V�J9�&��Z�&

Tab. C.30 PNU�203

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 171

PNU�204 ���D����(Diagnostics�buffer�parameter)

N¼Ê�3,�4 £Q:Struct #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro,�wo

TR�dÇJ9V]2。

N¼Ê�3 dÇJ9V]2�(Delete�memory) 9::wo

dÇJ9V]2。

#� _�

1 J9V]2.dÇ

N¼Ê�4 ��#.�(Number�of�entries) 9::ro

T\J9V]2�� ���#

#� _�

0�…�200 #.

Tab. C.31 PNU�204

PNU�205 �����(Device�fault)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro

TR( F¦�PQ�� [V。

n��V�[V,�¬U�0xFFFF�(65535)。

Tab. C.32 PNU�205

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C FHPP �# (PNU)

172 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�206 %&'����(Fieldbus�Diagnostics)

N¼Ê�1,2,4,5 £Q:Array #$ªO:uint8 9::ro

TR����J9#$(������)。

N¼Ê�1 ��'(�(Bus�status)

CANopen�$��qk��'(。

�c�CiA�301���CAN��������'(。

4 #� _�

0 0 EMCA����“Warning�error�limit�reached”'(

1 EMCA���“Warning�error�limit�reached”'(

1 0 EMCA����“Bus�OFF”'(

1 EMCA���“Bus�OFF”'(

2 0 EMCA����“Error�passive”'(

1 EMCA���“Error�passive”'(

3 0 }���#

4,�5 0 '(�DS�301,'(),�������254:

– 00�=�Stopped

– 01�=�Pre-operational

– 10�=�Operational

– 10�=�W¥

6 0 W¥

7 0 Node�guarding�error

N¼Ê�2 ÒY��(Baud�rate)

qk�CAN���ÒY�。

#� _�

0x00�(0) 1�MBit/s

0x01�(1) 800�kBit/s

0x02�(2) 500�kBit/s

0x03�(3) 250�kBit/s

0x04�(4) 125�kBit/s

0x05�(5) 100�kBit/s

0x06�(6) 50�kBit/s

0x07�(7) 20�kBit/s

N¼Ê�4 -;6��(Node-ID)

qk�CAN���-;6��(1�…�127)。

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 173

N¼Ê�5 CANopen�J9�(CANopen�diagnostics)

8����%&�(��ªO)。

#� _�

0 CiA�402

1 FHPP

Tab. C.33 PNU�206

PNU�220 "#���]�(Actual�malfunction�messages)

N¼Ê�1�…�32 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro

TRV��" [V。J9V]2��æç��qS,��g6#qkV�è&[V。

�B,�,J96��%46�。

�#���S。�'g�PNU�}26]ID。

n��&g�Bit,��"�[VQR。

N¼Ê�1 ��0�����(0th�Entry)

J96��0�…�31

N¼Ê�2 ��1�����(1st�Entry)

J96��32�…�63

N¼Ê�32 31.����(31th�Entry)

J96��992�…�1023

Tab. C.34 PNU�220

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C FHPP �# (PNU)

174 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�221 "#���]�(Actual�warning�messages)

N¼Ê�1�…�32 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro

TRV��" �^。J9V]2��æç��qS,��g6#qkV�è&�^。

�B,�,J96��%46�。

�#���S。���}2?<�^�。

n��&#4,��"��^QR。

N¼Ê�1 ��0�����(0th�Entry)

J96��0�…�31

N¼Ê�2 ��1�����(1st�Entry)

J96��32�…�63

N¼Ê�32 31.����(31th�Entry)

J96��992�…�1023

Tab. C.35 PNU�221

PNU�230 "#�W?���(Actual�acknowledged�malfunction)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro

TRqkF¦�PQ�[V6]ªO。

#� _�

0x00�(0) [V}26]。

0x01�(1) [VE��QR'(,¼ �e<[VC��?<~[V。

0x02�(2) [V�-�6]。

0xFF�(255) �V�[V。

Tab. C.36 PNU�230

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 175

PNU�234 Ej?ZU®l�1�(Permissible�error�reaction�1)

N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro

TR[V�0�….254��[VJ"。

�#��%4W。Kn:#��55�(0x0037)�K���IDJ"�A、B、C、E���F����#�&。

���y%�J96��̬#��65535�(0xFFFF)。

4 #� _�

0 1 A:}¥7µ�(}ä{(1) -��9)\Q

1 2 B:�$�Quick-Stop�¥7µ�(X\88) EC��)\Q

2 4 C:¥7µ�(88)

3 8 D:H¤(��9

4 16 E:Quick-Stop�¥7µ�(X\88) )\Q��5/

5 32 F:¥7µ�(88)

6 64 G:H¤(��9

N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)

�[V�0��IDJ"。

N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)

�[V�1��IDJ"。

N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)

�[V�2�…�254��IDJ"。

Tab. C.37 PNU�234

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C FHPP �# (PNU)

176 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�238 Ej?��ÓN�1�(Permissible�malfunction�handling�1)

N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro

TR[V�0….254��[V�`。

4 #� _�

0 0 J9�&�^。

1 J9�&[V(ID)。

1 0 J9�&�%[V��^�`。

1 ÂÃJ9�&(�&)。

2 0 J9V]2�}��

1 �V�J9V]2�

3�…�15 – W¥

N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)

�[V�0��[V�`。

N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)

�[V�1��[V�`。

N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)

�[V�2�…�254��[V�`。

Tab. C.38 PNU�238

PNU�242 ZU®l�1�(Error�reaction�1)

N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&[V�0�….254��[VJ"。

���[VJ"�#�(4W)���PNU�234。

N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)

�[V�0��IDJ"。

N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)

�[V�1��IDJ"。

N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)

�[V�2�…�254��IDJ"。

Tab. C.39 PNU�242

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 177

PNU�246 ��ÓN�1�(Allowed�malfunction�handling�1)

N¼Ê�1�…�255 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&[V�0�….254��[V�`。

���[V�`�#�(4W)���PNU�238。

N¼Ê�1 [V6��0�(Malfunction�number�0)

�[V�0��IDJ"。

N¼Ê�2 [V6��1�(Malfunction�number�1)

�[V�1��IDJ"。

N¼Ê�3�…�255 [V6��2�…�254�(Malfunction�number�2�…�254)

�[V�2�…�254��IDJ"。

Tab. C.40 PNU�246

PNU�280 ÔF78�(Safety�state)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::ro

TR3�/�'(。

(��p(���/�'(:

4 #� _�

0 0 STO��G�(STO1/STO2)�[X6.4/5]�=�O�V

1 STO��G�(STO1/STO2)�[X6.4/5]�=�24�V

1�…�7 =�1 W¥

¼ q�41�=�1�B,FHPP�'()��H7=“-+�(SA�1)”'(。

Tab. C.41 PNU�280

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C FHPP �# (PNU)

178 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.7 �`���–�@`�`��

PNU�300 ����(Position�values)

N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro

TR4&+,2�qk4&��[SINC]。

N¼Ê�1 qk4&�(Actual�position)

4&+,2�qk�£4&。

N¼Ê�2 qk" 4&�(Actual�setpoint�position)

4&+,2�qk" 4&。

N¼Ê�3 qkKCDE�(Actual�following�error)

4&f-2�qkf-¾E。

Tab. C.42 PNU�300

PNU�301 ����(Force�values)

N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int16 �ÝÞ 9::ro

TR1:+,2�qk1:��[“1:����(PNU�555)”���‰]。

N¼Ê�1 qk��(Actual�value)

1:+,2�qk�£�。

N¼Ê�2 qk�#��(Actual�setpoint�value)

1:+,2�qk�#�。

N¼Ê�3 qk+,¾E�(Actual�control�deviation)

1:+,2�qk�#�¾E。

Tab. C.43 PNU�301

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 179

PNU�303 -�Y"�C�(Local�digital�inputs)

N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint32 �ÝÞ @A:ro

TRr#))*����£'(�(DIN…/STO…)。

4 _�

0 CJ)*�(H1I.)�(DIN1)�[X9.5]

1 445�/��5�)*��1�[X7.2]

2 445�/��5�)*��2�[X8.2]

3 +,2/��(DIN4)�[X9.4]

4 )*�G�(STO1)�[X6.4]

5 )*�G�(STO2)�[X6.5]

6�…�32 W¥

Tab. C.44 PNU�303

PNU�304 -�Y"�C�(Local�digital�outputs)

N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint32 �ÝÞ @A:ro

TRr#))\���£'(�(DOUT…)。

4 _�

0 +,2&�-+�[DOUT1]

1 �%&�)\��[DOUT2]

Tab. C.45 PNU�304

PNU�310 C���(Velocity�values)

N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro

TR27+,2�qk70�。

N¼Ê�1 qk70�(Actual�velocity)

27+,2�qk�£�。

N¼Ê�2 qk" 70�(Actual�nominal�velocity)

27+,2�qk" �。

N¼Ê�3 qk+,¾E�(Actual�control�deviation)

27+,2�qk" �¾E。

Tab. C.46 PNU�310

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C FHPP �# (PNU)

180 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�312 GV�"�78�(Status�comparator�outputs)

N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint8 @A:ro

TRLF2��£'(。

– 4/LF2)\��=�0:

�£��LF2°¿!�。

– 4/LF2)\��=�1:

E8BS'C,�£��LF2°¿!�。

4 _�

0 4&LF2

1 70LF2

2 1:LF2

3 BSLF2

4�…�7 W¥

Tab. C.47 PNU�312

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 181

C.3.8 �`���–�FHPP���

PNU�320 FHPP�78�]�(FHPP�status�information)

N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:

int32/uint32

9::ro

TR'(#$()*#$)。

N¼Ê�1 FHPP�'()-�1�…�4�(FHPP�status�byte�1…�4) #$ªO:uint32

Byte�1�…�4(Kn:SCON,�SPOS,�…)�'(�&

N¼Ê�2 FHPP�'()-�5�…�8�(FHPP�status�byte�5…�8) #$ªO:int32

Byte�5�…�8(�£��2)�'(�&

Tab. C.48 PNU�320

PNU�321 FHPP����]�(FHPP�control�information)

N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:

int32/uint32

9::ro

TR+,#$()\#$)。

N¼Ê�1 FHPP�+,)-�1�…�4�(FHPP�control�byte�1…�4) #$ªO:uint32

Byte�1�…�4(Kn:CCON,�CPOS,�…)�+,�&

N¼Ê�2 FHPP�+,)-�5�…�8�(FHPP�control�byte�5…�8) #$ªO:int32

Byte�5�…�8(�#��2)�+,�&

Tab. C.49 PNU�321

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C FHPP �# (PNU)

182 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.9 �`���–�©�ª�(��?B�)

H1I.,������116。

PNU�350 ���,?��(Sample�position,�rising�edge)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro

TR�¸¢B"�V�4&。

�'CJ���4&���1;���#�&���PNU�352。

Tab. C.50 PNU�350

PNU�351 ���,"k��(Sample�position,�falling�edge)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro

TR�§¢B"�V�4&。

�'CJ���4&���1;���#�&���PNU�352。

Tab. C.51 PNU�351

PNU�352 B�/0V��(Sample�mode)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&CJ+,2�5�。

#� _�

0x00�(0) CJ)*�.^�

0x01�(1) CJ4&uz�TCJ)*�B�4&。¼ �TR#�C����'C

J)*��Vk4&。

0x02�(2) �z�TCJ)*��BÈz'�V4&,�k�4&��ÄÉ。

Tab. C.52 PNU�352

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 183

C.3.10 A�ÆX�–�A���

��FHPP���'�PNU�401�…�427��N¼Ê8?TR�S*�5�。�'�PNU�400�8\.QR5��

�D。�

PNU 45 ���Á Å !

401 A���Y-�1�(RCB1) uint8 1�…�64

402 A���Y-�2�(RCB2) uint8 1�…�64

404 �w� int32 1�…�64

406 C� int32 1�…�64

407 ¤C� int32 1�…�64

408 GC� int32 1�…�64

409 ¤C�×ØH uint32 1�…�64

410 l^ uint32 1�…�64

416 A�%P�� uint8 1�…�64

417 GC�×ØH uint32 1�…�64

418 ��;� int16 1�…�64

421 A���Y-�3�(RCB3) uint8 1�…�64

423 I)C� int32 1�…�64

424 IJ��-­ int32 1�…�64

425 A�%P��MC uint8 1�…�64

426 h�¥R uint32 1�…�64

427 0`;� int32 1�…�64

428 H������ uint16 1�…�64

430 ��GV�,I� int32 1�…�64

431 ��GV�,IJ int32 1�…�64

432 ��GV�,Sr�T uint16 1�…�64

433 C�GV�,I� int32 1�…�64

434 C�GV�,IJ int32 1�…�64

435 C�GV�,Sr�T uint16 1�…�64

436 ��GV�,I� int16 1�…�64

437 ��GV�,IJ int16 1�…�64

438 ��GV�,Sr�T uint16 1�…�64

439 �TGV�,I� uint32 1�…�64

440 �TGV�,IJ uint32 1�…�64

441 C��w� int32 1�…�64

442 ���w� int16 1�…�64

Tab. C.53 5�$KHN�–�FHPP��5�#$

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C FHPP �# (PNU)

184 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�400 A�78�(Record�status)

N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::�ro,�rw1

TR��#�&qk"85�。

N¼Ê�1 " 5�6��(Demand�record�number) 9::rw1

¼p�&#�D4,����L_T�5��6�,����#��#qk�4&���PNU�520

N¼Ê�2 qk5�6��(Actual�record�number) 9::ro

112���5�8?>;(�D!)B,EE �。�5�8?>;�,~�#'I)�F��

FHPP��&#$,+,)-�3。

Tab. C.54 PNU�400

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 185

PNU�401 A���Y-�1�(RCB�1)�(Record�control�byte�1)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&5�+,)-�1�(RCB1)。

5�+,)-#�#5��ªO(4&、70、1:/<=),D_ F�p��&。

YË 4 #� _�

ABS 0 ?�, 8?#41;

– #4>;�(COM1/2)

0 �#�����T­;ª��

1 �#������,�£/" 4&��REL,4�4

COM1/2 1,�2 Bit2 Bit1 8?+,>;

0 0 #4>;(4&f-)

0 1 1:/<=>;(�Hf-)

1 0 70>;(27+,)

1 1 }�5�

RES 3 – W¥

REL 4 ?�, 8?��" ����;

– #4>;�(COM1/2)

0 " ����,����," �/T�

1 " ����,����,�£�/�£4&

XLIM 5 ?�, QR�*G+

– 1:/<=>;�(COM1/2)

– 70>;�(COM1/2)

0 �*G+QR

1 �*G+�QR

FAST 6 – �m�/W¥

RES 7 – W¥

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��5�+,)-�1。

Tab. C.55 PNU�401

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C FHPP �# (PNU)

186 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�402 A���Y-�2�(RCB�2)�(Record�control�byte�2)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&5�+,)-�2�(RCB2)。5�+,)-L_#5�B��。

4 #� _�

0�…�6 Å�, j15�B�H7�。

0 �H75�

1 MC(1�v�)

20 4&LF2

21 70LF2

22 1:LF2

23 BSLF2

7 =�0: W¥

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��5�+,)-�2。

Tab. C.56 PNU�402

PNU�404 �w��(Setpoint�value)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&T�4&�[SINC]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64���#�。

Tab. C.57 PNU�404

PNU�406 C��(Velocity)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&F�70�[SINC/s]。

5#�70��%�。¢�1f(�B'j1�~#�R¶。

– 4&5�:F�70

– 705�:}��

– 1:5�:F�70

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�70。

Tab. C.58 PNU�406

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 187

PNU�407 ¤C��(Acceleration)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&F�Z70�[SINC/s2]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�Z70。

Tab. C.59 PNU�407

PNU�408 GC��(Deceleration)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&F�¥70�[SINC/s2]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�¥70。

Tab. C.60 PNU�408

PNU�409 ¤C�×ØH�(Jerk�acceleration)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&Z7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。

1:5�:}��

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�Z70Çi��。

Tab. C.61 PNU�409

PNU�410 l^�(Mass)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&<#��[�,(�B:1��[。

– .�L:[g]

– /2L:[kgm2�*�10-7]

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64���[。

Tab. C.62 PNU�410

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C FHPP �# (PNU)

188 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�416 A�%P���(Following�record)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR�S*��5�B�H7�(5�+,)-�2�(RCB2))B�à2=�5�6�。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��5�H7T�。

Tab. C.63 PNU�416

PNU�417 GC�×ØH�(Jerk�deceleration)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&¥7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。

1:5�:}��

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�¥70Çi��。

Tab. C.64 PNU�417

PNU�418 ��;��(Torque�limitation)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&F�1:�[“1:����(PNU�555)”��‰]。

– 0�‰�=�}�)�H�(=�0�A)

– 1000�‰�=�1:����(PNU�555)

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�1:。

Tab. C.65 PNU�418

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 189

PNU�421 A���Y-�3�(RCB�3)�(Record�control�byte�3)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&~5��/1�。

4 #� _�

0,�1 Bit�

1

Bit�

0

/1Ô�8�

0 0 ÂÃ:ÂÃ/1Ô�

0 1 �9:-�H7=k�9

1 0 £7:�1�v�C/1k�9

1 1 W¥

2�…�7 – W¥

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��5�+,)-�3。

Tab. C.66 PNU�421

PNU�423 I)C��(End�velocity)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&5�H¤B�70�[SINC/s]。

– 4&5�:F�70

– 705�:" 70

– 1:5�:}��

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�70。

Tab. C.67 PNU�423

PNU�424 IJ��-­�(Max.�control�deviation)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&F�+,¾E。

– 4&5�:F�KCDE�[SINC]

– 705�:"" 70�F�¾E�[SINC/s]

– 1:5�:}��

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�70。

Tab. C.68 PNU�424

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C FHPP �# (PNU)

190 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�425 A�%P��MC�(MC�visible�during�record�sequence)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&5�H7B�1�v��(MC)。

#� _�

0 �T\1�v��(MC)。

1 T\1�v��(MC)。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��5�H7B��MC。

Tab. C.69 PNU�425

PNU�426 h�¥R�(Start�delay)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&/1ÑÂBS�[ms]。�'/1Ô�,5�30BS。BSH¤C�/15�

(�。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��/1ÑÂ。

Tab. C.70 PNU�426

PNU�427 0`�;�(Stroke�limit)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&F�4:(�*)[SINC],�:�70�1:/<=>;�,�����4&�:

1�4:。>=�*§4B,112�'�Quick�Stop�¥7µ��(PNU�1029)�88,D�4&g+

�]X���88。�*G+�'�#“QR�(PNU�401.B5)”�QR�^��。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64���*§4。

Tab. C.71 PNU�427

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 191

PNU�428 ��H�����(Torque�feed�forward�control�factor)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&5�>;�<=P�+,�LK�[‰]。

– 0�=��QR

– 1000�=�veQR

��H+,2" ��Z*$P<=+,。#�fZ7030a\���PNU�1080。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��<=P�+,/#。

Tab. C.72 PNU�428

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C FHPP �# (PNU)

192 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.11 A�ÆX�–�A��]

PNU�430 ��GV�,I��(Position�comparator�minimum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��4&LF2,Fµ。

Tab. C.73 PNU�430

PNU�431 ��GV�,IJ��(Position�comparator�maximum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��4&LF2,F�。

Tab. C.74 PNU�431

PNU�432 ��GV�,Sr�T�(Position�comparator�window�time)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&4&LF2�E8BS�[ms]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��4&LF2,E8BS。

Tab. C.75 PNU�432

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 193

PNU�433 C�GV�,I��(Velocity�comparator�minimum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��70LF2,Fµ。

Tab. C.76 PNU�433

PNU�434 C�GV�,IJ�(Velocity�comparator�maximum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��70LF2,F�。

Tab. C.77 PNU�434

PNU�435 C�GV�,Sr�T�

(Velocity�comparator�window�time)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&70LF2�E8BS�[ms]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��70LF2,E8BS。

Tab. C.78 PNU�435

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C FHPP �# (PNU)

194 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�436 ��GV�,I��(Force�comparator�minimum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��1:LF2,Fµ。

Tab. C.79 PNU�436

PNU�437 ��GV�,IJ�(Force�comparator�maximum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��1:LF2,F�。

Tab. C.80 PNU�437

PNU�438 ��GV�,Sr�T�(Force�comparator�window�time)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:LF2�E8BS�[ms]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��1:LF2,E8BS。

Tab. C.81 PNU�438

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 195

PNU�439 �TGV�,I��(Time�comparator�minimum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&BSLF2��4��[ms]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��BSLF2,Fµ。

Tab. C.82 PNU�439

PNU�440 �TGV�,IJ�(Time�comparator�maximum)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&BSLF2��4��[ms]。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��BSLF2,F�。

Tab. C.83 PNU�440

PNU�441 C��w��(Setpoint�value�velocity)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&705��F�70�[SINC/s]。#����´##"�-70�1f。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��F�70。

Tab. C.84 PNU�441

PNU�442 ���w��(Setpoint�value�force)

N¼Ê�1�…�64 £Q:Array #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:5��T�1:�[“1:����(PNU�555)���‰]。#����´##"�

-1:�1f。

N¼Ê�1�…�64 5��1�…�64�(Record�1�…�64)

5��1�…�64��T�1:。

Tab. C.85 PNU�442

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C FHPP �# (PNU)

196 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.12 �����–�@`����

PNU�500 ��mK�(Project�zero�point)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&"��4&����;。

L­;��T­;�¾:.�[SINC]。

Tab. C.86 PNU�500

PNU�501 3�)C���(Software�position�limits)

N¼Ê�1,�2 £Q:Array #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&5��4&�[SINC],�������51。

W�" �(4&)���²\5��4&,l����[V。)*�L­;�¾:.。

n�=,5��4&���=�0,�^�5��4&。

N¼Ê�1 �4��(Lower�limit)

�f5��4&�(SLN)��§4�

N¼Ê�2 �4��(Upper�limit)

�f5��4&�(SLP)��§4�

Tab. C.87 PNU�501

PNU�502 IJEjC��(Max.�velocity)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&F���70�[SINC/s]。

~�4##" (�>;��70。

Tab. C.88 PNU�502

PNU�503 IJEj¤C��(Max.�acceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&F���Z70�[SINC/s2]。

Tab. C.89 PNU�503

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 197

C.3.13 �����–���/��V�

PNU�510 0`;��(Stroke�limit)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&1:+,QRB�F���4:(�*)[SINC]。

1:f-QRB,�£4&�����4&�Çi�a��g�#����。�g��6���

QR1:+,B(Kn:!��),L�'�+r'.:1。

��'+,4“�*§4�.^��(CDIR.XLIM,�B5)”�QR�^�G+。

Tab. C.90 PNU�510

PNU�512 IJEj?���(Max.�force)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&����(��)�F��H(1:)[mA]。

#���%�。�g,QR4##F�“�”�H�“�”�H。

Tab. C.91 PNU�512

C.3.14 �����–�/�V�

PNU�520 /����(Teach�target)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&�DV]2。�'��,�DÔ�,��£4&S*"8�V]2����4�78。

#� _�

0x01�(1) �5���D" 4&���PNU�4041)

0x02�(2) L­;���PNU�1010

0x03�(3) �T­;���PNU�500

0x04�(4) �15��4&���PNU�501.1

0x05�(5) �15��4&���PNU�501.2

0x06�(6) 4&LF2�4���PNU�4301)

0x07�(7) 4&LF2�4���PNU�4311)

1) �k�'�PNU�400.1�“" 5�6�”�"��5�6����#�&。

Tab. C.92 PNU�520

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C FHPP �# (PNU)

198 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.15 �����–�FHPP�o*/0V�

PNU�523 FHPP��w��<:��(FHPP�setpoint�and�actual�values)

N¼Ê�1�…�12 £Q:Var #$ªO:uint32 9::rw1

TR��#�&�$F��FHPP��&#$��Z9#$�P�(SDO)�"a��#��£�。

N¼Ê�1 4&rz�#��(Position�sub�setpoint�value)

#� _�

0x00�(0) 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%]

0x01�(1) W¥

N¼Ê�2 4&��#��(Position�main�setpoint�value)

#� _�

0x00�(0) " 4&�[SINC]

0x01�(1) W¥

N¼Ê�3 4&rz�£��(Position�sub�actual�value)

#� _�

0x00�(0) �£70�[“70����(PNU�540)”��%]

0x01�(1) W¥

N¼Ê�4 4&��£��(Position�main�actual�value)

#� _�

0x00�(0) �£4&�[SINC]

0x01�(1) W¥

N¼Ê�5 1:rz�#��(Force�sub�setpoint�value)

#� _�

0x00(0) W¥

0x01�(1) W¥

0x02�(2) 70�[“70����(PNU�540)”��0�…�100�%]

N¼Ê�6 1:��#��(Force�main�setpoint�value)

#� _�

0x00�(0) �#1:�[“1:����(PNU�555)”��0�…�100�%]

0x01�(1) W¥

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 199

N¼Ê�7 1:rz�£��(Force�sub�actual�value)

#� _�

0x00�(0) �£70�[“70����(PNU�540)”��%]

0x01�(1) �£1:�[“1:����(PNU�555)”��%]

N¼Ê�8 1:��£��(Force�main�actual�value)

#� _�

0x00�(0) �£4&�[SINC]

0x01�(1) �£1:�[“1:����(PNU�555)”��%]

N¼Ê�9 70rz�#��(Velocity�sub�setpoint�value)

#� _�

0x00�(0) Z70�[“Z70����(PNU�560)”��0�…�100�%]

0x01�(1) W¥

N¼Ê�10 70��#��(Velocity�main�setpoint�value)

#� _�

0x00�(0) 70�[SINC/s]

0x01�(1) W¥

N¼Ê�11 70rz�£��(Velocity�sub�actual�value)

#� _�

0x00(0) W¥

0x01�(1) W¥

N¼Ê�12 70��£��(Velocity�main�actual�value)

#� _�

0x00(0) W¥

0x01�(1) �£70�[“70����(PNU�540)”��%]

Tab. C.93 PNU�523

PNU�524 FHPP�o*/0V����(FHPP�direct�mode�settings)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&�FHPP�.�(�>;�Y{。

4 #� _�

0 ?�, ��#41;

0 " ������," 4&。

1 " �����£4&。

1…7 – W¥

Tab. C.94 PNU�524

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C FHPP �# (PNU)

200 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.16 �����–�K�V�

PNU�530 ÚC�–�[�1�nÛ�(Velocity�slow�–�phase�1)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��1�ÁÈ�âÅ70�[SINC/s]。

Tab. C.95 PNU�530

PNU�531 ÜC�–�[�2�nÛ�(Velocity�fast�–�phase�2)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��2�ÁÈ�F�70�[SINC/s]。

Tab. C.96 PNU�531

PNU�532 ¤C�/GC��(Acceleration/Deceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&Z70/¥70�[SINC/s2]。

Tab. C.97 PNU�532

PNU�534 [�1�nÛÀL�T�(Time�phase�1)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��1�ÁÈ��ABS�[ms]。

Tab. C.98 PNU�534

PNU�538 ¬ U­�]«+�(Following�error�window)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&F����KCDE。

Tab. C.99 PNU�538

PNU�539 ¬ U­®l¥R�(Following�error�timeout)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&KCDEG+�E8BS�[ms]。

Tab. C.100 PNU�539

Page 201: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 201

C.3.17 �����–�o*/0V���

PNU�540 C�¦§��(Basic�value�velocity)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&70����[SINC/s]。

�!I)�ÍyL��"����O,�0\F���#70。

Tab. C.101 PNU�540

PNU�541 ¤C��(Acceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&Z70�[SINC/s2]。

Tab. C.102 PNU�541

PNU�542 GC��(Deceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&¥70�[SINC/s2]。

Tab. C.103 PNU�542

PNU�543 ¤C�×ØH�(Jerk�acceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&Z7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。

Tab. C.104 PNU�543

PNU�544 l^�(Load)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&<#��[�,(�qS:1��[。

– .�L:[g]

– /2L:[kgm2�*�10-7]

Tab. C.105 PNU�544

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C FHPP �# (PNU)

202 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�547 GC�×ØH�(Jerk�deceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&¥7qS�F�70Çi��[(SINC/s3)/10]。#��0��%F�70Çi���。

Tab. C.106 PNU�547

PNU�548 I)C��(End�velocity)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&5�H¤B�70�[SINC/s]

– 4&5�:F�70

– 705�:" 70

– 1:5�:}��

Tab. C.107 PNU�548

PNU�549 ¬ U­�]«+�(Following�error�window)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&#4>;����KCDE�[SINC]。

Tab. C.108 PNU�549

Page 203: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 203

C.3.18 �����–�o*/0V���

PNU�552 ��J��]«+�(Force�target�window)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&1:>;�T�«%�§4�[“1:����(PNU�555)”�…�%]。

Tab. C.109 PNU�552

PNU�555 ��¦§��(Basic�value�force)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:����[mA](�H���)。

�!I)�,ÍyL�=³q{#$�,~ÍyL��"����O,�0\F��" 1:。

Tab. C.110 PNU�555

C.3.19 �����–�o*/0V�<C

PNU�560 ¤C�¦§��(Basic�value�acceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&Z70����[SINC/s2]。

�!�F�#$�I)�ÍyL��"����O,�0\F���#Z70。

Tab. C.111 PNU�560

PNU�561 J�C��]«+�(Velocity�target�window)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&70>;�T�«%�§4�[SINC/s]。

Tab. C.112 PNU�561

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C FHPP �# (PNU)

204 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�566 0`;��(Stroke�limit)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&27+,QRB�F���4:(�*)[SINC]。

27+,QRB,�£4&�����4&�Çi�a��g�#����。�g��6���

QR27+,B,L�'�+r'.:1。

��'+,4“�*§4�.^��(CDIR.XLIM,�B5)”�QR�^�G+。

Tab. C.113 PNU�566

PNU�568 C���-­�]«+�

(Velocity�control�deviation�window)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&27+,QRB���+,¾E�[SINC/s]。

Tab. C.114 PNU�568

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 205

C.3.20 �����–�Ä�o*/0V�

PNU�581 ��;��(Torque�limitation)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&.�(�>;(#4>;�70>;)�F�1:�[“1:����(PNU�555)”

��‰]。

– 0�‰�=�}�)�H�(=�0�A)

– 1000‰�=�1:����(PNU�555)

g#�����f�¶f/2。

Tab. C.115 PNU�581

PNU�582 h�¥R�(Start�delay)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&/1ÑÂBS�[ms]。�'/1Ô�,5�30BS。BSH¤C�/1(�。

Tab. C.116 PNU�582

PNU�583 h�m��(Start�condition)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&~:1�9�/1�。

#� _�

0x00�(0) ÂÃ:ÂÃ/1Ô�

0x01�(1) �9:-�H7=k�9

0x02�(2) £7:�1�v��(MC)�C/1k�9

Tab. C.117 PNU�583

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C FHPP �# (PNU)

206 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�585 ��GV�,I��(Position�comparator�minimum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。

Tab. C.118 PNU�585

PNU�586 ��GV�,IJ�(Position�comparator�maximum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&4&LF2��4��[SINC]。

Tab. C.119 PNU�586

PNU�587 ��GV�,Sr�T�(Position�comparator�window�time)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&4&LF2�E8BS�[ms]。

Tab. C.120 PNU�587

PNU�588 C�GV�,I��(Velocity�comparator�minimum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。

Tab. C.121 PNU�588

PNU�589 C�GV�,IJ�(Velocity�comparator�maximum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&70LF2��4��[SINC/s]。

Tab. C.122 PNU�589

PNU�590 C�GV�,Sr�T�

(Velocity�comparator�window�time)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&70LF2�E8BS�[ms]。

Tab. C.123 PNU�590

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 207

PNU�591 ��GV�,I��(Force�comparator�minimum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。

Tab. C.124 PNU�591

PNU�592 ��GV�,IJ�(Force�comparator�maximum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:LF2��4��[“1:����(PNU�555)”��‰]。

Tab. C.125 PNU�592

PNU�593 ��GV�,Sr�T�(Force�comparator�window�time)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&1:LF2�E8BS�[ms]。

Tab. C.126 PNU�593

PNU�594 �TGV�,I��(Time�comparator�minimum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&BSLF2��4��[ms]。

Tab. C.127 PNU�594

PNU�595 �TGV�,IJ�(Time�comparator�maximum)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&BSLF2��4��[ms]。

Tab. C.128 PNU�595

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C FHPP �# (PNU)

208 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.21 ���

PNU�600 ��?Ý?ÞA��(Position�notation�index)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 9::rw2

TR��#�&�10��Æ5#,�g��1�,��4��70�1�SINC。

/�:

10��Æ5#�=�-7

��4�(0x01)�=�²

30:

– 1�SINC:�1�*�10-7�m�=�0,1�μm

– 10.000�SINC:�10.000�*�10-7�m�=�1�mm

Tab. C.129 PNU�600

PNU�601 ��?��O��(Position�dimension�index)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint8 9::rw2

TR��#�&����4�0./0。

#� _�

0x00�(0) �#�/� 5#

0x01�(1) ²(SI��4)

0x41�(65) 0

0xF0�(240) ·Ä/Inch

0xF6�(246) 2#

Tab. C.130 PNU�601

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 209

C.3.22 a��:(�����1�–�_Èb���

PNU�1000 Pt�(Polarity)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&/21f。

#� _�

+1 }/21f27。

-1 ©Ç/21f(" 642�R¶)。

Tab. C.131 PNU�1000

PNU�1001 %9��eH�(Encoder�resolution)

N¼Ê�1,�2 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro

TR642y¹�(6426.��)2#�L�)。

>Q%9��eH:

642y¹��V6426.

w>2#

N¼Ê�1 6426.�(Encoder�encrements)

+#:4096

N¼Ê�2 �)2#�(Motor�revolutions)

+#:1

Tab. C.132 PNU�1001

360�°�=�4096�%9�}� 1�%9�}��L�0,08789°�(360°/4096)

Fig. C.2 642y¹�

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C FHPP �# (PNU)

210 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�1002 ×CG�(Gear�ratio)

N¼Ê�1,��2 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&Ç7L

(�)2#"QRÇ72�L2#!L)

×CG?>Q:

Ç7LV �Vw>2#

�L2#

8?��)/�L2#��k�H�N�r#。

N¼Ê�1 �)2#�(Motor�revolutions)

Ç7L�yN。

N¼Ê�2 �L2#�(Shaft�revolutions)

Ç7L�yå。

Tab. C.133 PNU�1002

PNU�1003 op��(Feed�constant)

N¼Ê�1,�2 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&�©�.�[SINC]

(112�L�2��©.)

op�?>Q:

�©�.V �V�©.

�L2#

N¼Ê�1 �©.�(Feed)

�©�.�yN。

N¼Ê�2 �L2#�(Shaft�revolutions)

�©�.�yå。

Tab. C.134 PNU�1003

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 211

PNU�1005 a���(Axis�parameter)

N¼Ê�2,�3 £Q:#* #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&L®¯­�Ç7L。�æx�EMCA���R®¯­。

N¼Ê�2 L®¯­,yN�(Axis�gear,�numerator)

Ç7L�yN。

N¼Ê�3 L®¯­,yå�(Axis�gear,�denominator)

Ç7L�yå。

Tab. C.135 PNU�1005

C.3.23 a��:(�����1�–���/0��

PNU�1010 amK-���(Offset�axis�zero�point)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&L­;¾:.�[SINC]。

Tab. C.136 PNU�1010

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C FHPP �# (PNU)

212 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�1011 ��/0yz�(Homing�method)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��(�12。

#� Ó1R �4

01h�(01) »¼�445��(LSN),EC¼Êãé。 72

02h�(02) »¼�445��(LSP),EC¼Êãé。

07h�(07) »¼�1f����5�,EC¼Êãé。 74

0Bh�(11) »¼�1f����5�,EC¼Êãé。

11h�(17) »¼�445��(LSN),}¼Êãé。 71

12h�(18) »¼�445��(LSP),}¼Êãé。

17h�(23) »¼�1f����5�,}¼Êãé。 73

1Bh�(27) »¼�1f����5�,}¼Êãé。

EFh�(-17) »¼�fC>。 70

EEh�(-18) »¼�fC>。

DDh�(-35) qk4& 69

Tab. C.137 PNU�1011

PNU�1012 C��(Velocities)

N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��(�>;��70�[SINC/s]。

N¼Ê�1 »¼70�(Search�velocity)

»¼��5�、445��C>�70。

N¼Ê�2 :170�(Drive�velocity)

(��L­;�(AZ)�B�70。

N¼Ê�3 ¾�70�(Crawling�velocity)

6#��;�(REF)��­ãé�70

Tab. C.138 PNU�1012

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 213

PNU�1013 ¤C�/GC��(Acceleration/Deceleration)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��(�>;��Z70/¥70�[SINC/s2]。

Tab. C.139 PNU�1013

PNU�1015 IJ���(Max.�torque)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��(�B��C>OI�2=Ð��[“1:����(PNU�555)”��‰]。

Ó²'g#��#�BS���PNU�1017,��44�M%��;,D�112�³�L­;。

Tab. C.140 PNU�1015

PNU�1016 ;��3C��;�(Velocity�threshold�block�detection)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::rw2

TR��#�&��(�B��44M�704�(��(�12:44)。

Tab. C.141 PNU�1016

PNU�1017 �W�3?Sr�T�(Block�detection�window�time)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��(�B��44M�E8BS(��(�12:44)。

Tab. C.142 PNU�1017

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C FHPP �# (PNU)

214 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.24 a��:(�����1�–������

PNU�1022 �J���]«+�(Position�target�window)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&°¿�[SINC],�gT�.°¿Q��qk4&"T�4& "¾E,�±E�q

k4&Ø%�T�«%�。

�&«%�°¿�#�&��=ê。T�4&��«%��S4&。

Tab. C.143 PNU�1022

PNU�1023 �J��Sr�T�(Position�target�window�time)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&E8BS�[ms]。

=>T�4&«%B,5�E8BS。ÓE8BSH¤C�£4&4�T�4&«%,��&'

(4“SPOS.MC,�B2”。

Tab. C.144 PNU�1023

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 215

PNU�1024 ������(Position�control�parameter�set)

N¼Ê�1�…�7 £Q:HN� #$ªO:

uint32,�int32

�ÝÞ 9::rw1

TR��#�&��+,ij�#。

N¼Ê�1 4&6ç�(Gain�position) #$ªO:uint32

4&+,2�6ç。

N¼Ê�2 706ç�(Gain�velocity) #$ªO:uint32

70+,2�6ç。

N¼Ê�3 70�I��yLK�(I-fraction�velocity) #$ªO:uint32

70+,2��I��yLK。

N¼Ê�4 �H6ç�(Gain�current) #$ªO:uint32

�H+,2�6ç。

N¼Ê�5 �H�I��yLK�(I-fraction�current�) #$ªO:uint32

�H+,2��I��yLK。

N¼Ê�6 70'è2BS�#�(Time�constant�velocity�filter)

#$ªO:uint32

��'è�)27�BS�#。

N¼Ê�7 F�70Ï���(Max.�correction�velocity) #$ªO:int32

��Ï�KCDE�F�70.。

Tab. C.145 PNU�1024

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C FHPP �# (PNU)

216 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

PNU�1025 I2t����(I2t�parameter)

N¼Ê�1,�2 £Q:#* #$ªO:uint32 9::rw2

TR��#�&�I²t��y�[ms]。

N¼Ê�1 BS�#,I²t��y� �̧

(Time�constant,�rising�I²t-integral)

�)�)\QX0G+�,I²t��y�¸�BS�#。

N¼Ê�2 BS�#,I²t��y�§�

(Time�constant,�falling�I²t-integral)

�)�)\QX0G+�,I²t��y�§�BS�#。

Tab. C.146 PNU�1025

PNU�1026 I2t��;��(I2t�limits)

N¼Ê�1,�2 £Q:HN� #$ªO:uint16 9::rw2/ro

TR��#�&�I²t�G+�§4�/Ð��[‰]。

N¼Ê�1 I²t��^Ð��(I²t�warning�level)(rw2)

�)�)\Q�I²t�G+��^Ð�。

N¼Ê�2 I²t�ID4��(I²t�error�limit)(ro)

�)�)\Q�I²t�G+�ID4�。

Tab. C.147 PNU�1026

PNU�1027 "#�I2t���(Actual�I2t�value)

N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::ro

TR�I²t�G+�qké �̈[‰]。

Tab. C.148 PNU�1027

PNU�1029 Quick-Stop�GC��(Quick�stop�deceleration)

N¼Ê�1 £Q:Ç. #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&�Quick-Stop�B�¥70�[SINC/s2]。

Tab. C.149 PNU�1029

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 217

C.3.25 a��:(�����1�–�(ÅÁLcÉ

PNU�1030 (_ÁL�(Motor�type)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 9::ro

TR�)O�。

#� _�

0x000A�(10) }ë.H�)

Tab. C.150 PNU�1030

PNU�1034 IJ(©�(Max.�current)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::ro

TRF��)�H�[mA]。

#���%�。�g,QR4##F�“�”�H�“�”�H。

Tab. C.151 PNU�1034

PNU�1035 (_qw(©�(Motor�rated�current)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::ro

TR�)¤#�H�[mA](O�OW��)。

Tab. C.152 PNU�1035

PNU�1036 (_qw<��(Motor�rated�torque)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 9::rw2

TR��#�&�)¤#<=�[mNm]。

Tab. C.153 PNU�1036

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C FHPP �# (PNU)

218 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.26 a��:(�����1�–��_��

PNU�1040 lb���(Setpoint�position)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro

TR��,#4�9�" 4&�[SINC]。

Tab. C.154 PNU�1040

PNU�1041 "#���(Position�actual�value)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro

TR112�qk4&�[SINC]。

Tab. C.155 PNU�1041

PNU�1042 �_�]«+�(Standstill�position�window)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&8)4&«%�[SINC]。

MC�!C,112�8)G+�\J"!k��:1�±®。

Tab. C.156 PNU�1042

PNU�1043 �_®l¥R�(Standstill�window�timeout)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&8)G+BS�[ms]。

�8)G+�\J"!k,112�k��8)4&«%!��BS。

Tab. C.157 PNU�1043

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 219

C.3.27 a��:(�����1�–�¬ U­��

PNU�1045 ¬ U­®l¥R�(Following�error�timeout)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&��M+,¾E�E8BS�[ms](KCDE,70)。T\KCDE��k,

" Ç.��£Ç.�E��k��F���+,¾E�BS。

Tab. C.158 PNU�1045

C.3.28 a��:(�����1�–�(_��

PNU�1050 mr��(Zero�angle)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 9::ro

TR­Ú0�[EINC]。~#��j1�$642­4��Ó­4�EÀ6#。

Tab. C.159 PNU�1050

PNU�1059 "#(_(©�(Actual�motor�current�)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int32 �ÝÞ 9::ro

TRqk�)�H�[mA]。

Tab. C.160 PNU�1059

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C FHPP �# (PNU)

220 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

C.3.29 a��:(�����1�–�Ì���

PNU�1063 CPU�"#��(Actual�temperature�CPU)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 9::ro

TR��CPU��qkX0�[°C]。

Tab. C.161 PNU�1063

PNU�1065 CPU�II/Is��(Min./max.�temperature�CPU)

N¼Ê�1,2 £Q:#* #$ªO:int8 9::ro

TR��CPU����X0°¿�[°C]。

N¼Ê�1 CPU�FÐX0�(Min.�temperature�CPU)

��CPU��FÐX0。

N¼Ê�2 CPU��F¦X0�(Max.�temperature�CPU)

��CPU��F¦X0。

Tab. C.162 PNU�1065

PNU�1066 "�?"#��(Actual�temperature�output�stage)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:int8 �ÝÞ 9::ro

TR)\Q(EMCA��[R)�qkX0�[°C]。

Tab. C.163 PNU�1066

PNU�1068 "�?II/Is��(Min./max.�temperature�output�stage)

N¼Ê�1,2 £Q:#* #$ªO:int8 �ÝÞ 9::ro

TR)\Q(EMCA��[R)���X0°¿�[°C]。

N¼Ê�1 )\QFÐX0�(Min.�temperature�output�stage)

)\Q�FÐX0。

N¼Ê�2 )\QF¦X0�(Max.�temperature�output�stage)

)\Q�F¦X0。

Tab. C.164 PNU�1068

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C FHPP �# (PNU)

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 221

C.3.30 a��:(�����1�–�@`�����

PNU�1071 S�l^/¦-l �̂(Tool�load/Base�load)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::rw2

TR��#�&!(�[/��[。

.�L::1���[�[g]。

/2L:®¯­)\L���½.ä{:=�[kgm2�*�10-7]。

Tab. C.165 PNU�1071

PNU�1073 "#�T(I(�(Actual�intermediate�circuit�voltage)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro

TR�EMCA��qk�S�=�·�[mV]。

Tab. C.166 PNU�1073

PNU�1074 "#��8�(�(Actual�logic�voltage)

N¼Ê�1 £Q:Var #$ªO:uint32 �ÝÞ 9::ro

TR�EMCA�qk�+,R�·�[mV]。

Tab. C.167 PNU�1074

PNU�1075 "#i(©�(Actual�phase�current)

N¼Ê�1�…�3 £Q:#* #$ªO:int32 9::ro

TR�,�)���qk�H�[mA]。

N¼Ê�1 qk��H�1�(Actual�phase�current�1)

�)��1���qk�H。

N¼Ê�2 qk��H�2�(Actual�phase�current�2)

�)��2���qk�H。

N¼Ê�3 qk��H�3�(Actual�phase�current�3)

�)��3���qk�H。

Tab. C.168 PNU�1075

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C FHPP �# (PNU)

222 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

�#��/#(�)、®¯­、�©�.、…)f�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�30

a\DS*�PNU�1080,�a©Ç。

PNU�1080 H?�����(Torque�feed�forward�control)

N¼Ê�1 £Q:#* #$ªO:uint16 �ÝÞ 9::rw1

TR��#�&.�(�>;�<=P�+,�LK�[‰]。

– 0�=��QR

– 1000�=�veQR

��H+,2" ��Z*$P<=+,。#�fZ7030a\。

Tab. C.169 PNU�1080

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 223

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D CANopen ��

224 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D CANopen���

D.1 ��jG6��(COB)

��+,2��EMCA�!S��FHPP���,�m#�����P�(COB)。

Emergency�object�(EMCY)

EMCY

SDO�(tx)

RPDO1

TPDO1

TPDO2

TPDO3

TPDO4

Boot-up

NMT

Error�Control

Node�guarding

CAN-ID:�000h

CAN-ID:�081h�–�0FFh

CAN-ID:�181h�–�1FFh

RPDO2

RPDO3

RPDO4

CAN-ID:�201h�–�27Fh

CAN-ID:�301h�–�37Fh

CAN-ID:�401h�–�47Fh

CAN-ID:�501h�–�57Fh

CAN-ID:�581h�–�5FFh

CAN-ID:�701h–77Fh

SDO�(rx) CAN-ID:�601h�–�67Fh

CAN-ID:�701h–77Fh

Process�data�object�(PDO)

Service�data�object�(SDO)

SYNC

Network�management�(NMT)���

EMCA

CAN-ID:�080h

Synchronization�object�(SYNC)

J"

6]

CAN-ID:�281h�–�2FFh

CAN-ID:�481h�–�4FFh

CAN-ID:�381h�–�3FFh

FHPP-Standard

FPC

FHPP+

FHPP-Standard

FPC

FHPP+

Fig. D.1 �,:CANopen��P�(COB)

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 225

��jG�(COB) �9

Network�management�(NMT)

/1�(Boot-up)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)

/1%&�(Boot-up�message) 256

NMT�Z9�(NMT�service)�(CAN-ID:�000h)

Start�remote�node 256

Stop�remote�node 256

Enter�pre-operational 257

Reset�node 257

Reset�communication 257

[VG+�(Error�control)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)

-;G+�(Node�guarding) 258

Synchronization�object�(SYNC)�(CAN-ID:�080h)

SYNC�%&�(SYNC�message) 241

Emergency�object�(EMCY)�(CAN-ID:�081h�–�0FFh)

EMCY�%&�(EMCY�message) 242

Process�data�object�(PDO)

PDO�%&�(PDO�message)

+,#$�RPDO(��%&�(Receive))

RPDO1 FHPP��&#$

(Byte�1�…�8)

35,�233

(CAN-ID:�201h�…�27Fh)

RPDO2 Festo��#�G�(FPC)

(Byte�9�…�16)

129,�235

(CAN-ID:�301h�…�37Fh)

RPDO3 FHPP�+�#$

(Byte�17�…�24)

144,�233

(CAN-ID:�401h�…�47Fh)

RPDO4 FHPP�+�#$

(Byte�25�…�32)

144,�233

(CAN-ID:�501h�…�57Fh)

'(#$�TPDO(TU%&�(Transmit))

TPDO1 FHPP��&#$

(Byte�1�…�8)

35,�233

(CAN-ID:�181h�…�1FFh)

TPDO2 Festo��#�G�(FPC)

(Byte�9�…�16)

129,�235

(CAN-ID:�281h�…�2FFh)

TPDO3 FHPP�+�#$

(Byte�17�…�24)

144,�233

(CAN-ID:�381h�…�3FFh)

TPDO4 FHPP�+�#$

(Byte�25�…�32)

144,�233

(CAN-ID:�481h�…�4FFh)

Page 226: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

D CANopen ��

226 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��jG�(COB) �9

Service�data�object�(SDO)

SDO�%&�(SDO�message)

��%&�(Receive)

SDO

(CAN-ID:�601h�…�67Fh)

COB-ID�client���Server�(rx)�(1200h_01h) 237

TU%&�(Transmit)

SDO

(CAN-ID:�581h�…�5FFh)

COB-ID�server���Client�(tx)�(1200h_02h) 237

Tab. D.1 ���P�(COB)

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 227

D.2 jG�K?@/

���»;���P:

1/2

Index/

Sub

3

Name

4

Object�

code

5

Data�

type

6

Ac­

cess

7

PDO

map­

ping

8

Value�

range

9

Default�value

1�1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – –

2�00h Number�of�errors VAR UINT8 ro no – –

…h … … … … … … …

1 �P6��(Index)

2 N¼Ê6��(Sub)

3 �P/N¼ÊY�(Name)

1�Û|:·Û

2�Û|:àÛ(·Û)

4 �P�4�(Object�code):

– VAR�:

�,#�

– ARRAY:

( s,�T�#$)È,��,�

Tz�k( ���#$ªO。

– RECORD�(REC):

( s,�T�#$)È,��T�

� ���#$ªO。

5 #$ªO�(Data�type):

`���#��(Signed�Integer)

– INT8�(8�Bit/1�Byte):

-128�…�127

– INT16�(16�Bit/2�Byte):

-32,768�…�32,767

– INT32�(32�Bit/4�Byte):

-2.147.483.648�…�2.147.483.647

�`���#��(Unsigned�Integer)

– UINT8�(8�Bit/1�Byte):

0�…�255

– UINT16�(16�Bit/2�Byte):

0�…�65,535

– UINT32�(32�Bit/4�Byte):

0�…�4.294.967.295

���(�Visible�String)

– VSTRING:

0�…�255�(ASCII)

6 TS {�(Access�attribute):

– Const:¼T,~#�ê#�Ç�

(read�only,�value�is�constant)

– ro:¼T�(�read�only)

– rw:S�T�(read�and�write)

– wo:¼S�(write�only)

7 PDO�ÝÞ�(PDO�mapping):

– no:

�P�ÝÞ=�PDO��

– yes:

�PÝÞ=���,�PDO��。

8 �W�(Value�range):

����W

9 \]��(Default�value):

~#��q�\½�&(�Y'()

Fig. D.2 �PY;���

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D CANopen ��

228 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.3 CAN�'�@A

D.3.1 ����jG�(PDO/SDO)�@A

CANopen��m#�|9:�EMCA��#(K�n:#4B�70)�u���&i�12。

�,�FHPP��#�(PNU)�z�"�,ì��6�(¼Ê、N¼Ê)。" �FHPP��#�`|

c���,“FHPP��#”,�������146。

�'�CAN���9:�CANopen��P �2�|12��:

– @Ay��Service�data�object�(SDO):

�|h'6]�9:1;,EMCA��9:�,�#��6]

– @Ay��Process�data�object�(PDO):

��|}�6]�9:1;

���'�SDO���EMCA����#�&,�'�PDO�����+,。

f�EMCA�6]

+,2íë�9

+,2 EMCA

�m©+,2�#

$(�£�)

+,2 EMCA

�j+,2�#$

(" �)

+,2 EMCASDO�(Receive)

SDO�(Transmit)

SDO��� PDO���

RPDO�(Receive)+,#$

TPDO�(Transmit)'(#$

Fig. D.3 �'#$�P�9:1;

Byte�p�

n��CANopen,����Byte��;“Little�endian”���16�4#�())��32�4#

�())(uPÐ#��Byte�(LSB))。

Byte�p� Y-

Little�endian 0 1 … 6 7

Low-Byte

(LSB)

… High-Byte

(MSB)

Tab. D.2 Byte��;

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 229

D.3.2 ��\]yz

��Yì"�]X,{�k#�f�EMCA���+,2T\���%&ªO("ä����P):

��jG�(COB)

NMT Network�management ��{��B��,�" �CAN���-;����Y

ZZ9。

SYNC Synchronization�object CAN���-;�#$)\�)*��v。

EMCY Emergency�Message f�!I)�CAN���-;�[V%&。

PDO Process�data�object ��PDO���I)�FHPP�#$,�������27。

����FCT��&�#B,�j16#ÝÞ,

�������231。

SDO Service�data�object FHPP-I/O�#$���'�|�CiA�402���SDO��#��

D�I)。

Node�guar

ding

Error�control�protocols �'#qTU7J"�%&���� ��G+。

Tab. D.3 ���P�(COB)

%���Py%#�6��CAN�M4�(CAN-ID),�'~M4��M\%&��è,�

CAN� ��� �,��%&fè,�CAN���� TU�。CAN�M4�(CAN-ID)�f-;6�

“Node-ID”(7�4)����4(4�4)*�。M4�(CAN-ID)�åµ,%&��PQå¦。

l<�G�#���CANopen�%&��HN:

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

CAN-ID(-;6��(Node-ID):7�4/���4:4�4)

#$)-�0�…�7

#$)-#.(Kn:�8�Bytes)

Fig. D.4 *�:CANopen�%&

%�����P�(COB)�5##���CAN-ID,�������230。

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D CANopen ��

230 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.3.3 CAN��39�(CAN-ID)、KH?��8³´�T��

~K���#�CAN�M4�CAN-ID(���4(4�4)/-;6�(Node-ID,7�4))、QRF�

BS��PQ,�¹R´����P�(COB):

��jG�(COB) CAN-Identifier�(CAN-ID)(11�4)

I)�CAN-ID �8³´

àá

KH?

CAN-ID���4 -;6��

(Node-ID)

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

MSB LSB

Broadcast�objects

NMT 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000h �5�ms F¦

SYNC 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080h

Peer-to-peer�objects

EMCY 0 0 0 1 x x x x x x x 081h�…�0FFh �5�ms

TPDO11) 0 0 1 1 x x x x x x x 181h�…�1FFh

TPDO21) 0 1 0 1 x x x x x x x 281h�…�2FFh

TPDO31) 0 1 1 1 x x x x x x x 381h�…�3FFh

TPDO41) 1 0 0 1 x x x x x x x 481h�…�4FFh

RPDO11) 0 1 0 0 x x x x x x x 201h�…�27Fh

RPDO21) 0 1 1 0 x x x x x x x 301h�…�37Fh

RPDO31) 1 0 0 0 x x x x x x x 401h�…�47Fh

RPDO41) 1 0 1 0 x x x x x x x 501h�…�57Fh

SDO�(tx)1) 1 0 1 1 x x x x x x x 581h�…�5FFh

SDO�(rx)1) 1 1 0 0 x x x x x x x 601h�…�67Fh

NMT:�Error�Control/

Node�guarding

1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh

NMT:�Boot-up 1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh2)

1) �QRF�BSQ,��" �PDO���,�SDO����`。

2) ~�Boot-up�����¡��/-;C�p���z�(>�1�ms)。���v¬C,�'TU���Boot-up�%&,D��EMCA�

��k���\J"。

Tab. D.4 CAN�M4�(CAN-ID)、�PQ�QRF�BS

" �NMT�%&z����,î���CAN�Message�Buffer��。f�QR�`BS�

��,�����5�ms�TU���CAN-ID�%�000h���NMT�%&。

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 231

D.4 PDO�\]�(PDO�message)

�''*#$�P�PDO�(Process�data�object)����$+,�1;�³q{�1;I)#$。

gB,PDO�I)�,�s,!k.6#��#。"Z9#$�SDO�(Service�data�objects)���J�

,I)�PDOs�B}���6]。�g,��Start�node�QR�PDO�C," ��2z"�²¬B��

=��PDOs����`。��;��," �����#$�L���%&���I),yJ±��

�§Ð#�CAN�����æ。

PDOs� ��Ó|ªO:

�Á �� ���

RPDO1�…�4 +,���EMCA�

(��)

n�\�#Y#$,��!'f�EMCA�TU���PDO。

TPDO1�…�4 EMCA���+,

(TU)

n��Àv(�>;�\�#Y#$(�aÇi),��

EMCA�'f�!TU���TPDO。��v(�>;�,��

=�SYNC�%&C'�F�BSQTU�TPDO。

Tab. D.5 PDO-ªO

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D CANopen ��

232 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���CANopen���B,FHPP�#$�ïy%s,'*#$�P。

��Festo�%&!(�(FCT)�Q�'�#�&6#íJïy#$。�

�B{�j1o���#$ÝÞ。

¿À?�`��jG FHPP���?��âã

+,���EMCA�

RPDO1 FHPP��&#$

(+,#$:Byte�1�…�8)

RPDO2 Festo��#�G�(FPC)

(+,#$:Byte�9�…�16)

RPDO31) FHPP�+�#$

(+,#$:Byte�17�…�24)

RPDO41) FHPP�+�#$

(+,#$:Byte�25�…�32)

EMCA���+,

TPDO1 FHPP��&#$

('(#$:Byte�1�…�8)

TPDO2 Festo��#�G�(FPC)

('(#$:Byte�9�…�16)

TPDO31) FHPP�+�#$

('(#$:Byte�17�…�24)

TPDO41) FHPP�+�#$

('(#$:Byte�25�…�32)

1) �8?�'�Festo�%&!(�(FCT)�[�^“����”]�[8�®“FHPP+�6M2”]��&�#

Tab. D.6 m���PDO��,

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 233

D.4.1 PDO�\]?��

��+,2��EMCA�!S��FHPP���(FHPP��&#$/FPC/FHPP+),%�PDO�%&�m#��

PDO�ÝÞ:

PDO�\]�(Byte�1�…�32)

FHPP���

FHPP��&#$

���4�35

�#�G�FPC

���4�129

FHPP�+�#$

���4�144

PDO�ÝÞ

RPDO1/TPDO1

(8�Byte)

��Tab. D.8

RPDO2/TPDO2

(8�Byte)

��Tab. D.11

RPDO3/TPDO3 RPDO4/TPDO4

(F��16�Byte)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

CCON,CPOS,�… SUBINDEX,�PNU,�… FHPP+�I_Byte…/FHPP+�O_Byte…

Tab. D.7 PDO�%&�*�

D.4.2 FHPP������(PDO1)

PDO-Byte 1 2 3 4 5 6 7 8

RPDO1���Tab. D.9

�P6�

(Index)

3000h 3001h 3002h 3003h 3004h

�PYË

(Name)

CCON CPOS REC_NR/

CDIR

RES/

DEM_VAL1/

PARA1

RES/

DEM_VAL2/

PARA2

FHPP��&#$(+,#$:Byte�1�…�8),������37

5�8?(�>; CCON CPOS 5�6� W¥ W¥

.�(� CDIR " ��1 " ��2

TPDO1���Tab. D.10

�P6�

(Index)

3020h 3021h 3022h 3023h 3024h

�PYË

(Name)

SCON SPOS REC_NR/

SDIR

RSB/

ACT_VAL1

ACT_POS/

ACT_VAL2

FHPP��&#$('(#$:Byte�1�…�8),�������39

5�8?(�>; SCON SPOS 5�6� RSB �£4&

.�(� SDIR �£��1 �£��2

Tab. D.8 PDO1�#$�(FHPP)

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D CANopen ��

234 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.4.3 jG�3000h�…�3004h:�RPDO1�–�FHPP������(FHPP�standard�data)

�'~�PT*�FHPP��&#$�RPDO1。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

3000h CCON VAR UINT8 wo yes – –

3001h CPOS VAR UINT8 wo yes – –

3002h REC_NR/CDIR VAR UINT8 wo yes – –

3003h RES/DEM_VAL1/PARA1 VAR UINT8 wo yes – –

3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes – –

Tab. D.9 �P�3000h�…�3004h

D.4.4 jG�3020h�…�3024h:TPDO1�–�FHPP������(FHPP�standard�data)

�'~�PTR�FHPP��&#$�TPDO1。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

3020h SCON VAR UINT8 ro yes – –

3021h SPOS VAR UINT8 ro yes – –

3022h REC_NR/SDIR VAR UINT8 ro yes – –

3023h RBS/ACT_VAL1 VAR UINT8 ro yes – –

3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 ro yes – –

Tab. D.10 �P�3020h�…�3024h

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 235

D.4.5 Festo������(FPC)�(PDO2)

PDO-Byte 9 10 11 12 13 14 15 16

RPDO2���Tab. D.12

�P6�

(Index)

3010h 3011h 3012h 3013h

�PYË

(Name)

RES SUBINDEX REQCODE_PNU PARAVAL

Festo��#�G�(FPC)(+,#$:Byte�9�…�16),�������129

�#�G W¥ N¼Ê Request�Code�+�PNU �#�

TPDO2���Tab. D.13

�P6�

(Index)

3030h 3031h 3032h 3033h

�PYË

(Name)

RES SUBINDEX RESPCODE_PNU PARAVAL

Festo��#�G�(FPC)('(#$:Byte�9�…�16),�������129

�#�G W¥ N¼Ê Response�Code�+�PNU �#�

Tab. D.11 PDO2�#$�(FPC)

D.4.6 jG�3010h�…�3013h:�RPDO2�–������FPC�(Parameter�channel�FPC)

�'~�PT*�Festo��#�G#$�RPDO2。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

3010h RES VAR UINT8 wo yes – –

3011h SUBINDEX VAR UINT8 wo yes – –

3012h REQCODE_PNU VAR UINT16 wo yes – –

3013h PARAVAL VAR INT32 wo yes – –

Tab. D.12 �P�3010h�…�3013h

D.4.7 jG�3030h�…�3033h:�TPDO2�–������FPC�(Parameter�channel�FPC)

�'~�PTR�Festo��#�G#$�TPDO2。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

3030h RES VAR UINT8 ro yes – –

3031h SUBINDEX VAR UINT8 ro yes – –

3032h RESPCODE_PNU VAR UINT16 ro yes – –

3033h PARAVAL VAR INT32 ro yes – –

Tab. D.13 �P�3030h�…�3033h

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D CANopen ��

236 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.5 SDO�\]�(SDO�message)

�'Z9#$�P�SDO�(Service�data�objects)���9:�FHPP��#��#6��(PNU),

�������145。

SDO����'��2000�,�CANopen��P�(��。SDO��P6�f�#�2000h���

#6��(PNU)�*�。�#6��(PNU)��k27%Åð�,#。

SDO�¼Ê�=�2000h�+�PNU

�K:“PNU�100�(=�64h)”:

2000h�+�64h�=�2064h

SDOSDO�9:�f�+,2(�!)+,。

gB,��f�EMCA�TU�������:

– TRÔ�,��TR�#,�������238

– S*Ô�,��Ï©�#,�������239

����Ô�,�Q+,2z'�=��¶�。n�TRÔ�,�'̬L_#T\#��

J",n�S*Ô�,�'̬��6]。

Ô��J"�HNR´�pTR�S*��P�#$ªO。�$#$�µ,pJ�%Z7I)

(#$�µ:1�…�4�Byte),pJ��7�Byte�îÈ(#$�µ:5�…�90�Byte)�»;�%yÈI)

��#$�I)。

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 237

D.5.1 jG�1200h:�SDO�01����(SDO�server�parameter)

�~�P�,RSDO��W�%“600h�+�Node-ID”,TSDO�W�%“580h�+�Node-ID”。SDO���\

]]X�/�。Ï©B�k�c�Tab. D.15�S*�P。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-

index�supported

VAR UINT8 ro no – 2h

01h COB-ID�client�

��Server�(rx)

VAR UINT32 rw no Tab. D.15 600h�+�Node-ID

02h COB-ID�server�

��Client�(tx)

VAR UINT32 rw no 580h�+�Node-ID

Tab. D.14 �P�1200h:

COB-ID�SDO�?Yµ

� �� ���

31 0h SDO�V�/ �。

1h �m�

30 0h #�%E(y%。

1h �m�

29 0h 11�4�CAN-ID���

1h �m�

11�…�28 00000h 11�4�CAN-ID���

0�…�10 601h�…�67Fh COB-ID�client���Server�(rx)�(CAN-ID)

581h�…�5FFh COB-ID�server���Client�(tx)�(CAN-ID)

Tab. D.15 COB-ID�SDO��HN

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D CANopen ��

238 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.5.2 SDO�tÕ\]

%#TR~#$ªO��P,�k���$ $。TRÔ�,��TR�EMCA���#�,

�������ID�(R-ID:�40h)�5�。EMCA��c̬�#$ªO(8-/16-/32-4)J"����

ID�(A-ID:�4Fh/4Bh/43h)�。

" #)¹�%Åð�,#S*。

��� EMCA

®l

Index Sub

…h

Data

00h 00h 00h 00h

R-ID

40h

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 – – –

A-ID

4Fh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 – –

A-ID

4Bh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 D2 D3

A-ID

43h

CAN-ID

…h …h…h

tÕä�

INT…/UINT…

INT8/UINT8

INT16/UINT16

INT32/UINT32

tÕä��ID�(R-ID)

®l�ID�(A-ID)

CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)

CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)

./

9�£7�EMCA��J"!

¼ ��EMCA��TRÔ��\J"C���TU����SDO�Ô�。

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 239

D.5.3 SDO���\]

%#S*~#$ªO��P,�k���$ $。���#�S*�EMCA��S*Ô��$#$ª

O(8-/16-/32-4),�������ID�(W-ID:�2Fh/2Bh/23h)�5�。EMCA���%Z7I),

�����ID�(A-ID:�60h)��\J"。

" #)¹�%Åð�,#S*。

��� EMCA

�W

Index Sub

…h

Data

00h 00h 00h 00h

A-ID

60h

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 – – –

W-ID

2Fh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 – –

W-ID

2Bh

CAN-ID

…h …h…h

Index Sub

…h

Data

D0 D1 D2 D3

W-ID

23h

CAN-ID

…h …h…h

��ä�

INT8/UINT8

INT…/UINT…

���ID�(W-ID)

®l�ID�(A-ID)

INT16/UINT16

INT32/UINT32

CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)

CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)

./

9�£7�EMCA��6]!

¼ ��EMCA��S*Ô��\6]C���TU����SDO�Ô�。

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D CANopen ��

240 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.5.4 SDO�ZU\]

qTR�S*BToID(Kn:f�S*#�'�),��EMCA����6],xTUID%

&:ID���ID�4�»;̬�ID%&�#$�(Data)��。

/�:

���S*Ô��(W-ID�=�23h)�TU©�P“Error�register�(1001h)”,~�P����TR9:。

ID�4�06�01�00�02h��̬�ID%&�。

��� EMCA

��\]

Index Sub

00h

Data

D0 D1 D2 D3

W-ID

23h

CAN-ID

…h 10h01h

Index Sub

00h

Data

02h 00h 01h 06h

E-ID

80h

CAN-ID

…h 10h01h

��ä�

INT…/UINT…

INT32/UINT32

���ID�(W-ID)

ZU�39�(E-ID)

F0 F1 F2 F3

ZU<9“06�01�00�02h”

Index�“60�41h”

CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)

Fig. D.5 SDO�_ID%&�%&

��<9

F3�F2�F1�F0

���

05�03�00�00h ��ID:yÈ;�SDO�I)��T4�©Ç。

05�04�00�01h ��ID:ñ )/Z925��4}���Ì

06�06�00�00h� f�3����9:[V1)

06�01�00�00h� �m�9:1;

06�01�00�01h� �¼S�P��T9:

06�01�00�02h� �¼T�P��S9:

06�02�00�00h� �PT�¸�V��T�P。

06�04�00�41h� �P������PDO��(K�n:RPDO����ro��P)。

06�04�00�42h� ����PDO���P�0²\#�PDO��0

06�04�00�43h� ���#ID

06�04�00�47h� �,QRÇ.â\/��ID

06�07�00�10h� ��ID:Z9�#��0���

06�07�00�12h� ��ID:Z9�#��0'�。

06�07�00�13h� ��ID:Z9�#��0'ß。

06�09�00�11h� 6ß�N¼Ê�V�。

1) �c�CiA�301,qID9:#�Store�parameters/Restore�parameters�B�'̬~#$

Tab. D.16 SDOID�4

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 241

D.6 SYNC�\]�(SYNC�message)

CAN���YZ�,s,�CAN���� ���'�SYNC�%&�TU��;��v。%g,���,�

CAN���� (���Q+,2�(Host))#qT\�v%&。" $���CAN���� ¹��

�g%&D���PDOs���`,�������231。

./

EMCA�����SYNC�%&��yÕ,°�EMCA��'TU���SYNC�%&。

80h 0

CAN-ID #$�0

Fig. D.6 *�:SYNC�%&

D.6.1 jG�1005h:�SYNC���jG�ID�(COB-ID�SYNC)

�'�P��5#�SYNC�%&��COB-ID�SYNC����。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no Tab. D.18 80h

Tab. D.17 �P�1005h:

Yµ�COB-ID�SYNC

� �� ���

31 0h W¥

30 0h CANopen����o����SYNC�%&。

1h �m�

29 0h 11�4�CAN-ID���

1h �m�

11�…�28 00000h 11�4�CAN-ID���

0�…�10 080h ���P�SYNC���CAN-ID

Tab. D.18 HN�COB-ID�SYNC

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D CANopen ��

242 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.7 EMCY�\]�(EMCY�message)

D.7.1 U1:EMCY�\]

EMCA��QR*(Kn:)\Q)�+��G+。

n�\��,[V,�'�oh�#�&�[VJ",DTU�"��EMCY�%&。Fk�[V%&

�V�F�^�[VV]ÇS�(1003h_01h)�Q。[VV]2���V FC\���8�,[V%&,

y&[V%&��TR�。

q��#[V6]C,EMCA�{'TU���EMCY�%&。

EMCY�/0V�?jG

EMCY�(�>; ���P��:

Index 45�(Name) �9

1001h [VV]2�(Error�register) 249

1003h W#��[VW�(Pre-defined�error�field) 250

1014h COB-ID-X\]X-%&�(COB-ID�emergency�message) 251

1015h EMCY�̂ �BS�(Inhibit�time�EMCY) 251

Tab. D.19 (�>;EMCY��P

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 243

Error�free

1

Start

Error�occured

0

42

3

Fig. D.7 [V'()

������'(',:

%L åæ ���

0 w�iH¤ Ä T�ID。

1 \�[V !k}[V,��\��,k[V。

EMCY�%&�'T\,�` k[V�(1003h_01h,�

Standard�error�field�1)��[V�4。

2 [V6]��� �e<" [V��,D�.��#[V6],

������245,�41。

3 \�k[V !k [V,��\��,k[V。

EMCY�%&�'T\,�` k[V�(1003h_01h,��

Standard�error�field�1)��[V�4。

4 [V6]�� e<#" [V��,D�.��#[V6],������41。

EMCY�%&�'T\,�` [V�4�0000h�(Error�reset/

No�error)。

Tab. D.20 [V'(',

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D CANopen ��

244 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.7.2 ¾]�EMCY�\]

\�IDB,EMCA�'TU���EMCY�%&。~%&��CAN�ID�(CAN-ID)�\]]X�f�CAN�ID

��(80h)���"�EMCA��-;6���(Node-ID)�EMCA�*�。

EMCY�%&f�8�,#$)-*�:

– #$)-�1���2:L_�Error�code�������245。

– #$)-�3:L_�j[VUV2(Error�register,�P�1001h)��[VªO,�������249。

– #$)-�4�…�8:Ä �*[VUV2#$��。

81h 8 E0 E1 R0 … … … … …

CAN-ID:�80h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)

Error�code

#$�0 Error�register�(Obj.�1001h)

Fig. D.8 *�:EMCY�%&

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 245

D.7.3 CANopen���\]

��K��$\#�CANopen�(�>;���\��" [V%&。

�� �[V%&��&(Kn:[VJ"、���ï�),�������273。

��\]

Error�code

E0�E1

��� 4

(Error�

register)

FCT-

Code

1) CAN�Node�guarding,FB�( +,@

(CAN�Node�guarding,�FB�has�master�control)

– 0x1C

1) CAN�������)88,FB�¶ +,@

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�master�control)

– 0x1D

1) CAN������#��

(CAN�fieldbus�parameters�missing)

– 0x26

1) CAN�Node�guarding,FB��( +,@

(CAN�Node�guarding,�FB�does�not�have�master�control)

– 0x35

1) CAN�������)88,FB��( +,@

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not�have�master�

control)

– 0x36

2312h �)�I2t�ID

(I2t�malfunction�motor)

1 0x0E

2320h '�H

(Overcurrent)

1 0x0D

3210h �S�='�·

(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)

2 0x1A

3220h �S�=Ð�·

(Intermediate�circuit�voltage�too�low)

2 0x1B

4210h )\QX0'¦

(Output�stage�temperature�exceeded)

3 0x15

4220h )\QX0'Ð

(Output�stage�temperature�too�low)

3 0x16

5100h ÎM�·'�·

(Logic�voltage�exceeded)

2 0x17

5113h ÎM�·Ð�·

(Logic�voltage�too�low)

2 0x18

5441h ��ç5�

(Limit�switch�positive)

5 0x07

5442h ��ç5�

(Limit�switch�negative)

5 0x08

1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。

2) ~[V%&�o����FCT-Code。

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D CANopen ��

246 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��\]

Error�code

E0�E1

FCT-

Code

4

(Error�

register)

���

5444h ��(�

(Homing)

5 0x22

5520h +¸Q��[V

(Firmware�update�execution�error)

5 0x0C

5530h �#�}�

(Parameter�file�invalid)

5 0x0B

V]�#

(Save�parameters)

0x27

6310h �p����(�

(Homing�required)

5 0x28

6320h \]�#�}�

(Default�parameter�file�invalid)

5 0x02

FHPP+�À2�#�&

(FHPP+�incorrect�parameterisation)

0x20

FHPP+�À2�

(FHPP+�incorrect�value)

0x21

=B30

(Path�calculation)

0x25

FHPP�À25�6�

(FHPP�incorrect�record�number)

0x2C

7300h �T�¼Êãé

(No�index�pulse�found)

5 0x23

¼Êãé±�ç5�'ç

(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)

0x2E

7303h I./0

(Encoder)

5 0x06

7400h 5ID

(Software�error)

5 0x01

8110h CAN�â\(%&.M�)

(CAN�overrun�(objects�lost))

– 0x49

8140h M=��[VC@A(�

(Recovered�from�bus�off)

– 2)

1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。

2) ~[V%&�o����FCT-Code。

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 247

��\]

Error�code

E0�E1

FCT-

Code

4

(Error�

register)

���

8150h CAN-ID�éð

(CAN-ID�collision)

– 2)

8200h ����ID

(Protocol�error�-�generic)

– 2)

8210h ��#$�0'��PDO

(PDO�not�processed�due�to�length�error)

– 2)

8220h ²'#����PDO�#$�0

(PDO�length�exceeded)

– 2)

8500h l�#4>;�+,[Vx88

(Interpolated�positioning�mode�stopped�while�error�occured�

on�control�unit)

5 0x4B

8600h E8'(G+

(Standstill�monitoring)

5 0x37

8611h KCDE

(Following�error)

5 0x2F

8612h 5��4&,�f

(Software�limit�positive)

5 0x11

5��4&,�f

(Software�limit�negative)

0x12

�1f�^�

(Positive�direction�locked)

0x13

�1f�^�

(Negative�direction�locked)

0x14

T�4&��f5��4&!C

(Target�position�behind�negative�software�limit)

0x29

T�4&��f5��4&!C

(Target�position�behind�positive�software�limit)

0x2A

µ¶�W

(Value�range�violated)

0x4C

FF00h CPU��QR��[V

(Internal�communication�error�CPUs)

7 0x03

FF01h À23

(Non-permitted�hardware)

7 0x04

FF02h �HI.¾E6#

(Offset�determination�for�current�measurement)

7 0x09

1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。

2) ~[V%&�o����FCT-Code。

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D CANopen ��

248 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��\]

Error�code

E0�E1

FCT-

Code

4

(Error�

register)

���

FF0Ah ��`2X0

(Temperature�central�processing�unit)

7 0x19

FF0Dh +¸Q,}�+

(Firmware�update,�invalid�firmware)

7 0x2B

FF0Eh ,1�!

(Braking�resistor)

7 0x30

FF10h ( +,@��FCT�$�

(FCT�connection�with�master�control)

7 0x32

FF12h 9:�#�

(Parameter�file�access)

7 0x38

FF15h ��(�12}�

(Homing�method�invalid)

5 0x3B

FF17h /1$

(Start-up�event)

7 0x3D

FF18h J9V]2

(Diagnostic�memory)

7 0x3E

FF19h 5�}�

(Record�invalid)

7 0x3F

FF20h FC�z�D���

(Last�teaching�not�successful)

7 0x40

FF21h /0[4

(System�reset)

7 0x41

FF22h }2�Vrß#$

(Saving�address�data�not�possible)

7 0x42

FF25h de�9<=�(STO)�EÀBS

(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time)

7 0x4A

FF26h ���9�<=�(STO)

(Safe�Torque�Off�(STO))

7 0x34

1) }2TU~[V%&,�%}2���CAN���。°,FCT�o��"��FCT-Code。

2) ~[V%&�o����FCT-Code。

Tab. D.21 [V%&

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 249

D.7.4 jG�1001h:�����(Error�register)

�'�P�T\[VUV2�5#[VªO�(CiA�301)。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1001h Error�register VAR UINT8 ro no Tab. D.23 0h

Tab. D.22 �P�1001h:

Fehlerregister�����Á

4 M/O1) ���

0 M Generic�error:V�[V,4�1�…�7“�”ÎM�/

1 O Current:�HG+[V

2 O Voltage:�·G+[V

3 O Temperature:X0G+[V

4 O Communication�error�(overrun,�error�state):��[V

5 O Device�profile�specific:��%&���[V

6 O W¥,Fix�=�0

7 O Manufacturer�specific:, ��[V

#�:0�=�}[V;1�=� [V

1) M�=����/�O�=��8

Tab. D.23 4'y%�Error�register

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D CANopen ��

250 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.7.5 jG�1003h:�uwL?��è�(Pre-defined�error�field)

[V%&��"�Fehlercode�{�V]��8�Q[VUV2�。gUV2�HNªò��,�»â

éÁ,�g��Fk\��[V�V��P�1003h_01h�(Standard�error�field�1)�¸。�'TR�

�P�1003h_00h�(Number�of�errors)���PyTk[VUV2��V#s¦[V%&。���00h�

S*�P�1003h_00h�(Number�of�errors)���dÇ[VUV2。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – –

00h Number�of�errors VAR UINT8 rw no 0�…�8h 0h

01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no – 0h

02h Standard�error�field�2 VAR UINT32 ro no – 0h

03h Standard�error�field�3 VAR UINT32 ro no – 0h

04h Standard�error�field�4 VAR UINT32 ro no – 0h

05h Standard�error�field�5 VAR UINT32 ro no – 0h

06h Standard�error�field�6 VAR UINT32 ro no – 0h

07h Standard�error�field�7 VAR UINT32 ro no – 0h

08h Standard�error�field�8 VAR UINT32 ro no – 0h

Tab. D.24 �P�1003h:

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 251

D.7.6 jG�1014h:�COB-ID�véêM\]�(COB-ID�emergency�message)

�'�P�%X\]X%&5#�COB-ID。COB-ID��\]�Wy%%“80h�+�Node-ID”。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no – 80h�+�Node-ID

Tab. D.25 �P�1014h:

D.7.7 jG�1015h:EMCY��:�T�(Inhibit�time�EMCY)

�'�P�5#FµBS,�~BS°¿Q���TU���EMCY�%&。~BSjFC���EMCY�%

&5�B�3。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1015h Inhibit�time�EMCY VAR UINT16 rw no Tab. D.27 0h

Tab. D.26 �P�1015h:

�� ���

0h EMCY�̂ �BS.^�

1h�…�FFFFh BS��[x�*�100�μs]

Tab. D.27 Value�range:�Inhibit�time�EMCY

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D CANopen ��

252 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.8 wx²N�NMT�(Network�management)

" �CAN���� ���z���'YZ_`/0�(NMT)���+,。( F¦�PQ��CAN�M

4�(CAN-ID)(000h)%g�¥。�'�NMT���5�TU©�,�" �CAN���� 。�,5�z

f�2�,)-*�,��)-5��4�(command�specifier,�(CS)),�?)-J"��CAN���

� �-;6��(Node-ID�(NI)。�'-;�ID�0,��è�CAN���YZ��" �CAN���-;�

(Broadcast)�¹�\J"。�g��K�n" �CAN���� ��B��[4。NMT�Ô�}2�'�

CAN���� 6]。¼�S�6#l�×v�[4,K�n:�'[4C�/1�&。

000h 2 CS NI

CAN-ID

5��4

#$�0

Node-ID0�=�" �CAN����

1�…�127�=��,�CAN����

7xxh 1/R …

/1%&/H74/NMT-'(��ID

#$�0�/�¿*4�(R)

Fig. D.9 *�:NMT�%&

NMT�/0V�?\]

NMT�(�>;( ��%&:

CAN-ID CS 45�(Name) �9

(hex) (Ýo�)

000h 1h 1 Start�remote�node 256

2h 2 Stop�remote�node 256

80h 128 Enter�pre-operational 257

81h 129 Reset�node 257

82h 130 Reset�communication 257

701h�…�77F

h

/1%&�(Boot-up�message) 256

-;G+�(Node�guarding) 258

Tab. D.28 (�>;NMT�%&

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 253

/0V��Node�guarding?jG

Node�guarding�(�>; ���P��:

Index 45�(Name) �9

100Ch G+BS�(Guard�time) 259

100Dh G+BS/#�(Life�time�factor) 260

Tab. D.29 (�>;Node�guarding��P

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D CANopen ��

254 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

EMCA���NMT�'((NMT�� ).�'()���#'(�#。�'�NMT�%&¸�#$)-

“Ô�)-�(command�specifier�(CS))”���T'(n©��。y�k�,�±��>="

��T�'(。

Stopped�

(Node�guarding:�04h)

Initialisation

Pre-operational

(Node�guarding:�7Fh)

Operational

(Node�guarding:�05h)

Reset�application1)

Reset�communication�1)

Initialising

Power�ON

4Enter�pre-operational

(CS:�80h)5

Stop�remote�node

(CS:�02h)

6Start�remote�node

(CS:�01h)

7Enter�pre-operational

(CS:�80h)

8Stop�remote�node

(CS:�02h)

9Reset�node

(CS:�81h)

aDReset�communication

(CS:�82h)

3Start�remote�node

(CS:�01h)

aJReset�node

(CS:�81h)

aAReset�node

(CS:�81h)

aF

aCReset�communication

(CS:�82h)

aBReset�communication

(CS:�82h)

aE

2Initialisation�finished

1

1) F�T�'(W(�'(�(7Fh),�%�EMCA��j1��',�15、16���2。

Fig. D.10 ��<:NMT�'()

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 255

" w�i�'(',f�EMCA�j1v�,K�n:f�w�i.�QRv�。�$(���NMT�

'(,°&Y#����P����。Kn:EMCA�������NMT�'(“Operational”�TU�

PDO。

NMT�78 ��� PDO SDO/

SYNC/

EMCY

NMT

Initialising “Power�ON”��“Reset�Node”C�'(

¶":[4�CAN���-;,TU/1%&

– – –

Reset�Application }��。" �CAN��Pz�{�=[4�

("�* �#*)。

– – –

Reset�

communication

}��。CAN�+,2�kw�i。 – – –

Pre-operational ��'�SDO���。PDO��QR。 – X 7Fh

Operational ��'�SDO���。" �PDO�¹QR。 X X 05h

Stopped }��,Node�guarding�<� – – 04h

Tab. D.30 NMT-State�Machine

NMT�%&�%#$L�(Burst)��,��,TU!

��,-;��é�2�,�NMT�%&!S(I)�Ìß)�k�¦ =,QRF�³q,

yJ�EMCA����6� �̀NMT�%&。

w�iBS����ãß°¿!Q。

w�iC,EMCA�'TU��k�/1%&,EC�EMCA��'�k&���k

ÔY。

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D CANopen ��

256 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.8.1 h�\]�(Boot-up�message)

�k/1!C,EMCA��'��/1%&U^w�iÁÈ.v�。EC�EMCA��*�NMT�'(�

Pre-operational���Fig. D.10。

/1%&�*�n�"�。

/1%&�TU�ID“0”,��TU�NMT�'(。

701h 1 0h

CAN-ID:�700h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)

/1%&��ID

#$�0

Fig. D.11 *�:/1%&

D.8.2 Start�remote�node

NMT��!�����NMT�Z9“Start�remote�node”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。�`v

�C,k��NMT�'(%“Operational”���Fig. D.10。

000h 2 1h NI

CAN-ID:�000h

5��4�(CS)

#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����

Fig. D.12 HN:Start�Remote�Node

D.8.3 Stop�remote�node

NMT��!�����NMT�Z9“Stop�remote�node”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。�`v

�C,k��NMT�'(%“Stopped”���Fig. D.10。

000h 2 2h NI

CAN-ID:�000h

5��4�(CS)

#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����

Fig. D.13 HN:Stop�remote�node

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 257

D.8.4 Enter�pre-operational

NMT��!�����NMT�Z9“Enter�pre-operational”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。

�`v�C,k��NMT�'(%“Pre-operational”���Fig. D.10。

000h 2 80h NI

CAN-ID:�000h

5��4�(CS)

#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����

Fig. D.14 HN:Enter�Pre-Operational

D.8.5 Reset�node

NMT��!�����NMT�Z9“Reset�node”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。uP���w

�iÁÈ�N�NMT�'(“Reset�application��“Reset�communication”。��v��`C,�TU

��/1%&,EC�EMCA�����NMT�'(“Pre-operational”���Fig. D.10。

000h 2 81h NI

CAN-ID:�000h

5��4�(CS)

#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����

Fig. D.15 HN:Reset�node

D.8.6 Reset�communication

NMT��!�����NMT�Z9“Reset�communication”,n©"8�NMT���!;��NMT�'(。

�`v�C,k�N�NMT�'(%“Reset�communication”���Fig. D.10。

000h 2 82h NI

CAN-ID:�000h

5��4�(CS)

#$�0 Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����

1h�…�7Fh�(1�…�127)�=��,�CAN����

Fig. D.16 HN:Reset�communication

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D CANopen ��

258 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.8.7 -K���(Node�guarding)/(Error�control�message)

69

%#�-!��(Kn:EMCA)��!��(Kn:�Q+,2)!S�����G+,0�

���Node�guarding�protocol。n��Node�guarding�protocol,�!�-!��;G+:�!

�F �¥:�EMCA���NMT�'(。EMCA���z�"Ïz��a�,Y#�Toggle-Bit(4�7)Ú

& (H7)。n��EMCA�Ä "Ï,�����J�H74"Ï,��!����"�¶"。

�J,EMCA�0�³q{=>��+,2�-;G+¥:��G+:n�%&���#�#�F

�G+BS�(Life�time)�QTU,�������259,��EMCA���T[V“CAN�-;G+,FB�( +

,@”(FCT��4:1Ch)。

CAN���$���9(Kn:9�)���'�Node�guarding���©���Z�

M。Node�guarding�QR,k��Guard�time�(100Ch)���Life�time�factor

�(100Dh)�>�0。

Node�guarding�\]:

�!���¥:�k�%¿*ó,���CAN-ID“700h�+�Node-

ID”�\J"。¿*ó¸{ �,Yì�4,���&%&�(=�1)。¿*ó����_#$。

701h

CAN-ID:�700h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)

Fig. D.17 HN:Node�guarding,_¿*4

EMCA�J"�HNn�"�。�¼_�1��� #$,�H74��EMCA���NMT�'(�����D.8�

h-。¿*ó¸{ �,Yì�4,����&%&�(=�0)。

701h 1 T/N

CAN-ID:�700h�+�Node-ID(�K:Node-ID�=�1)

1.�#$)-:H74/NMT�'(

#$�0

Fig. D.18 HN:Node�guarding,_H74

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 259

��#$)-�(T/N)�*�n�:

� �� ë4 ���

0�…�6 00h NMT�'(

(NMT�state)

Boot-up

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-operational

7 0/1 H74

(Toggle�bit)

�,%&z "©Ç

Tab. D.31 4y%:H74/NMT�'(

�+,2�¥:G+BS���#。G+5���=���z�+,2�¥:。-gô5�,¿*

¥:�k�"�#�G+BSH¤!k=>。

H74�'�NMT�5�“Reset�communication”([4��)��[4。�g,��EMCA����

z"Ï��'�����&。

>Q³´���T�(Life�time)

2�g¿*¥:�S�F�BSê0�'F�G+BS�5#。

Node�guarding��F�G+BSn���30:

Life�time � Guard�time�(100Ch) * Life�time�factor�(100Dh)

D.8.8 jG�100Ch:����T�(Guard�time)

�'�P“Guard�time”�BS��[ms](F�G+BS)�Life�time�Z�5#。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

100Ch Guard�time VAR UINT16 rw no Tab. D.33 0h

Tab. D.32 �P�100Ch

�� ���

0h G+BS�(100Ch)�.^�

1h�…�FFFFh BS��[ms]

Tab. D.33 Value�range:�Guard�time

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D CANopen ��

260 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.8.9 jG�100Dh:����T���(Life�time�factor)

�'�P“Life�time�factor”�F�G+BS�Life�time��G+BS/#Z�5#。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

100Dh Life�time�factor VAR UINT8 rw no Tab. D.35 0h

Tab. D.34 �P�100Dh

�� ���

0h G+BS�(100Ch)�.^�

1h�…�FFh G+BS/#�1�…�255

Tab. D.35 Value�range:�Life�time�factor

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 261

D.9 �����(Device�data)

EMCA����#$���s,�CANopen��P�。�����#$�L_#,K�n:�)O��3

/5������6�。� ��©1�����#$。

����?jG

����#$�m#���P:

! 45�(Name) �9

1000h ��O��(Device�type) 262

1008h , ��Y�(Manufacturer�device�name) 262

1009h 3��(Manufacturer�hardware�version) 263

100Ah 5��(Manufacturer�software�version) 263

1018h ���ID�(Identity�object) 264

2072h +,2� $��(Controller�serial�number) 164

207Bh , �HTTP�r�(http�drive�catalogue�address) 166

2406h �)O��(Motor�type) 217

Tab. D.36 ��#$��P

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D CANopen ��

262 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.9.1 jG�1000h:���ÁL�(Device�type)

��P��)\��O�。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1000h Device�type VAR UINT32 ro no – Tab. D.38

Tab. D.37 �P�1000h:

�� ���

0000012Dh ��O��4(6�4):

– 0000012Dh�=������CiA�301

Tab. D.38 Default�value:�Device�type

D.9.2 jG�1008h:��fÎ?��4�(Manufacturer�device�name)

�'�P��)\, ���Y。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no – 1)

1) ~#�R´�(��t。

Tab. D.39 �P�1008h:

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 263

D.9.3 jG�1009h:�|�,-�(Manufacturer�hardware�version)

�'�P��)\3��。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1009h Manufacturer�hardware�

version

VAR VSTRING const no – Tab. D.41

Tab. D.40 �P�1009h:

�� ���

MxxxxPxxxxExxxx 3�6�:ASCII�)�<,15�4

Tab. D.41 Default�value:�Manufacturer�hardware�version

D.9.4 jG�100Ah:�3�,-�(Manufacturer�software�version)

�'�P��)\5��。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

100Ah Manufacturer�software�

version

VAR VSTRING const no – Tab. D.43

Tab. D.42 �P�100Ah

�� ���

Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy

5�6�:ASCII�)�<,90�4

Tab. D.43 Default�value:�Manufacturer�software�version

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D CANopen ��

264 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.9.5 jG�1018h:����ID�(Identity�object)

�'�P��)\�EMCA����Y{:

– Festo�ñ��4,���CANopen�(Vendor-ID)

– Festo�R��(Product�code)

– CAN�ÏÙ��(Revision�number)

– Festo� $��(Serial�number)

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1018h Identity�object ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-

index�supported

VAR UINT8 ro no – 4h

01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no – 1Dh

02h Product�code VAR UINT32 ro no – 1)

03h Revision�number VAR UINT32 ro no – –

04h Serial�number VAR UINT32 ro no – –

1) ~#�R´�(��t。

Tab. D.44 �P�1018h:

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 265

D.10 ¤^��N���

��#*�L_#" ���p��#

EMCA� ���#*��:

– qk�#*([B)

– \]�#*(\½�&)

– "�* �#*

U1:���

Power�ON(5/�¡)(m��¡�(X4))

��[4-;

Store�parameters�(1010h_01h)

\]�#*(\½�&)

S��D�ìO�D�

qk�#*

"�* �#*

Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)

Fig. D.19 ��:�#*

�* ��'�Festo�%&!(�(FCT)�Z[��V�#*��&

�����“`���%�`�;112”,GDCE-EMCA-EC-SY-…

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D CANopen ��

266 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

"#���(P�):

qk�#*4��EMCA��!�V]2�。�'�Festo�%&!(�(FCT)��¬�S*�TRqk�

#*。

./

"#����?��

��¡�[X4]��9���Reset�node��]X�,qk�#*�" Ï©�'M�。

– c��pB�'�P“Store�parameters�(1010h_01h)”��EMCA���AV]2�

�qk�#*�Ï©����。

yW���(��):

\]�#*fo�\]�&�+#�Ç�EMCA��#*。�'�P“Restore�all�default�parameters�

(1011h_01h)”���\]�#*Z[=!�V]2�qk�#*¸。�

l:`����:

�z���¡�[X4]�(Power�ON),'�"�* �#*Z[=!�V]2�qk�#*�。�'�

P“Store�parameters�(1010h_01h)”���qk�#*����AV]2�"�* �#*�。

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 267

D.10.1 jG�1010h:��N���(Store�parameters)

�'�P���qk�#*(!�V]2)���"�* �#*(�AV]2)�。` ASCII�

�“save”��P�Åð�,#�65766173h��»;��S*。

�P“Store�parameters�(1010h_01h)”�����#)\Q�BÈ��。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1010h Store�parameters ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 1h

01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no – 1h

Tab. D.45 �P�1010h:

�L LSB MSB

ASCII s a v e

hex 73h 61h 76h 65h

Tab. D.46 ASCII��“save”

�S���SDO�I)��,~Ô���P'�/1B-���`Z�6]。���V#$�QRV

]F����AÓãßBS。~ÈBSQ����`���*�SDO。.�QRV]F�H¤,"

TUSDO�g=�Generic�error�"Ï。

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D CANopen ��

268 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.10.2 jG�1011h:�îïyW?����(Restore�default�parameters)

�'�P,\]�#*(\½�&)'�%qk�#*Z[=!�V]2�,D�%"�* �

#*Z[=�AV]2�。` ASCII��“load”��P�Åð�,#�64616F6Ch��»;��

S*。

�P“Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)”�����#)\Q�BÈ

��。

Index Name Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

Value�

range

Default�value

1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – – –

00h Highest�sub-index�

supported

VAR UINT8 ro no – 1h

01h Restore�all�default�

parameters

VAR UINT32 rw no – 1h

Tab. D.47 �P�1011h:

�L LSB MSB

ASCII l o a d

hex 6Ch 6Fh 61h 64h

Tab. D.48 ASCII��“load”

�S���SDO�I)��,~Ô���P'�/1B-���`Z�6]。���V#$�QRV

]F����AÓãßBS。~ÈBSQ����`���*�SDO。.�QRV]F�H¤,"

TUSDO�g=�Generic�error�"Ï。

Page 269: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 269

D.11 CANopen�–�Object�dictionary�(OD)

EMCA���PT��(OD)�L_#���P�(Objects)。

Objects ����(Discription) �9

1000h�…�1FFFh Communication�profile�area 270

2000h�…�5FFFh Manufacturer-specific�profile�area 272

Tab. D.49 Objects

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D CANopen ��

270 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.12 jG

X�FCT:

~$���“FCT��&K�~�P{���%�#V���Festo�Configuration�Tool�(FCT)�

�。

D.12.1 Communication�profile�area(jG�1000h�…�1FFFh)

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

�9

1000h Device�type VAR UINT32 ro no 262

1001h Error�register VAR UINT8 ro no 249

1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – 250

00h Number�of�errors VAR UINT8 ro no

01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no

… …

08h Standard�error�field�8

1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no 241

1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no 262

1009h Manufacturer�hardware�version VAR VSTRING const no 263

100Ah Manufacturer�software�version VAR VSTRING const no 263

100Ch Guard�time VAR UINT16 rw no 259

100Dh Life�time�factor VAR UINT8 rw no 260

1010h Store�parameters ARRAY – – – 267

00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no

01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no

1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – 268

00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no

01h Restore�all�default�parameters VAR UINT32 rw no

1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no 251

1015h Inhibit�time�EMCY� VAR UINT16 rw no 251

1018h Identity�object ARRAY – – – 264

00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no

01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no

02h Product�code VAR UINT32 ro no

03h Revision�number VAR UINT32 ro no

04h Serial�number VAR UINT32 ro no

1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – 237

00h Highest�sub-index�supported VAR UINT8 ro no

01h COB-ID�client���Server�(rx) VAR UINT32 rw no

02h COB-ID�server���Client�(tx) VAR UINT32 rw no

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D CANopen ��

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 271

Index/

Sub

�9PDO

map­

ping

Ac­

cess

Data�

type

Object�

code

Name/Discription

1400h

1401h

1402h

1403h

RPDO1

RPDO2

RPDO3

RPDO4

Communication�parameter

REC – – – FHPP���

�#

1600h

1601h

1602h

1603h

RPDO1

RPDO2

RPDO3

RPDO4

Mapping�parameter

REC – – – FHPP�ÝÞ�#

1800h

1801h

1802h

1803h

TPDO1

TPDO2

TPDO3

TPDO4

Communication�parameter

REC – – – FHPP���

�#

1A00h

1A01h

1A02h

1A03h

TPDO1

TPDO2

TPDO3

TPDO4

Mapping�parameter

REC – – – FHPP�ÝÞ�#

Tab. D.50 Communication�profile�area

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D CANopen ��

272 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

D.12.2 Manufacturer-specific�profile�area(jG�2000h�…�5FFFh)

Index/

Sub

Name/Discription Object�

code

Data�

type

Ac­

cess

PDO

map­

ping

�9

2028h FHPP�receive�telegram ARRAY – – – 146

… … … … … …

2438h Torque�feed�forward�control ARRAY – – –

3000h CCON VAR UINT8 wo yes 234

… … … … … …

3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes

3010h RES VAR UINT8 wo yes 235

… … … … … …

3013h PARAVAL VAR INT32 wo yes

3020h SCON VAR UINT8 wo yes 234

… … … … … …

3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 wo yes

3030h RES VAR UINT8 wo yes 235

… … … … … …

3033h PARAVAL VAR INT32 wo yes

3101h FHPP+�O_Byte�01 VAR UINT8 wo yes 233

… … … … … …

3108h FHPP+�O_Byte�08 VAR UINT8 wo yes

3109h FHPP+�O_Byte�09 VAR UINT8 wo yes 233

… … … … … …

3116h FHPP+�O_Byte�16 VAR UINT8 wo yes

3201h FHPP+�I_Byte�01 VAR UINT8 wo yes 233

… … … … … …

3208h FHPP+�I_Byte�08 VAR UINT8 wo yes

3209h FHPP+�I_Byte�09 VAR UINT8 wo yes 233

… … … … … …

3216h FHPP+�I_Byte�16 VAR UINT8 wo yes

Tab. D.51 Manufacturer-specific�profile�area

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 273

E �������

E.1 ���LED�A/Bo0��

�'���LED�5�b�����CANopen�(�'(:

ns ��LED�“OK”���“ERROR”���&������“`���%�`�;1

12”,GDCE-EMCA-EC-SY-...。

CAN�'�?�LED�A/B�(EMCA-EC-...-CO)

1

2

3

1 LED�OK

2 LED�ERROR

3 LED�CAN���'((��)

Fig. E.1 CAN�����LED�5�b

E.1.1 '�78(ðñ�CiA�CANopen�LED�A/B)

2�����'(�LED(��/��)������'(。

A)�ò��'���

���%&����#��LED�5�b(FCT:-;6��(Node-ID)、��%&��LY�)

���ON

78:'��OFF

OFFt�[ms]

Fig. E.2 ��“��&���#”��LED�5�b

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E J9�[Ve<

274 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

B)�CAN���s��

CAN���}[VB��LED�5�b

200

200

200

1000

78:Â/0

78:u/0

78:g�r

���ON

OFFt�[ms]

���ON

OFFt�[ms]

���ON

OFFt�[ms]

Fig. E.3 “CAN���Ä [V”B��LED�5�b

C)�Warning�limit�reached

\�s,��[VB��LED�5�b

200

200

78:Â/0

78:u/0

78:g�r

���ON

OFFt�[ms]

���ON

200

200

200

200

200���ON

OFFt�[ms]

���ON1000

200

200

���ON

OFFt�[ms]

���ON

800

Fig. E.4 “Warning�limit�reached”B��LED�5�b

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 275

D)�Node�guarding�error

\�-;�AID(�4-;�AQR'(�)B��LED�5�b。

200

200

78:Â/0

78:u/0

78:g�r

���ON

OFFt�[ms]

���ON

200

200

200

200

200���ON

OFFt�[ms]

���ON1000

200

200

���ON

OFFt�[ms]

���ON

1000

200

200

200

200

200

Fig. E.5 “Node�guarding�error”B��LED�5�b

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E J9�[Ve<

276 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

E.2 ���]

E.2.1 ��²N

�'[V_`/0,������EMCAJ9U^�J"���#�&。yB���J9U^yª%

ID、�^���&。�$"���yª,��6#��J9U^�J"。

��"�J9%&��[Ve<��#ò���,�������281。

E.2.2 j\]?®l

��$(�%&%&��J":

j\]?®l ��� PNU �9

ID

(Error)

\�[V�(SCON.FAULT,�B3�=�1)�B,EMCA�'H7='()

�“M=[V�(T7)”�,�������29。[V�'Ê�

'�112�Y{ �ÃJ�[VJ"�(S6),Kn:8)

{�、��)\Q����Tab. E.2。a[7)'("�v�:

– e<[V��,D¬C6][V�(CCON.RESET,�B3)��

��Fig. E.6

– ID[4(�k/1/Reset)����E.2.7。

�''(5�2�“ERROR”���“CANopen�'(”��[

V,�������273������“`���%�`�;11

2”,�GDCE-EMCA-EC-SY-.....

238

246

176

177

�^

(Warning)

�^�(SCON.WARN,�B2�=�1)���EMCA��Y{�' ��Ã

J,D�����6]。%#��CAID,�ke<\�

�^����(SCON.WARN,�B2�=�0)。�''(5�b�“ERR

OR”���� �̂�����“`���%�`�;112”,

GDCE-EMCA-EC-SY-...。

238

246

176

177

�&

(Information)

�&�'ÃJ112�Y{,D�}���6]。 238

246

176

177

Tab. E.1 ��%&�J"

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 277

E.2.3 &jZU?®l

��$(�ID%&��FCT�����J":

&j�ZU?®l ��� PNU �9

jfâ\

(Free-wheeling)

– �9)\Q。

– 112�×ä{��(ä{88)

234 175

QS�¥70

(QS�deceleration)

– ��#�&��Quick-

Stop�¥70(Æ7¥7µ�)-�88(1。

– EC�8?�5���)\Q。

¥705�

(Record�decelera

tion)

– �qk:1�9��#�&�Æ788¥70-�88

:1。

– EC�8?�5���)\Q。

¨\5�

(Finish�record)

– ��qk:1�9,.�>=T��(Motion�Complete)。

– EC�8?�5���)\Q。

Tab. E.2 ��[V�J"

E.2.4 "�?{h

��$(�[V%&��FCT�����)\Q8�:

"�?{h ��� PNU �9

.QR ¥788C,)\Q��5/'(。 234 175

.^� ¥788C,)\Q����'(。

Tab. E.3 )\Q8�

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E J9�[Ve<

278 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

E.2.5 ����

��$(�%&%&��J9V]28�:

���� ��� PNU

.QR /0$�V�J9V]2�。 238 176

.^� /0$��V�J9V]2�。

Tab. E.4 J9V]28�

E.2.6 jÒR�W?��o0�W

\��6]�[VC,�e<[V��C����'“6]ID”�(CCON.RESET)�a[7)'(。

n��BV�s,[V,�¼�6]( n¦�PQ�[V。

[V �

[V(SCON.FAULT,�B3)

6][V(CCON.RESET,�B3)

e<[V��

[V�QR

Fig. E.6 ��<:���6]�[V��6]

�¤��'���%�[V��6]:

– Festo�%&!(�(FCT):“[V6]”�ë

– Y�Z92:“Reset�error”��

E.2.7 îï!Ò�W?��

\��6]�[VC,�e<[V��C����'�k/1a[7)'(。

– FHPP:[4���(PNU�127.3,�Wert�=�10h)

– �¡m©�[X4]:Power�ON/OFF

– CiA�402:“Reset�node”Ô�

– Festo�%&!(�(FCT):“�k/1+,2”�ë

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 279

E.3 ���D�

E.3.1 U1:���D�

EMCA�¶ �,�A{{�J9V]2。��J9V]2��J9U^����。p��è&J9

U^,���'�PNU�238����#�&,�������276。

J9V]2��3��,�»V]2,��.��V�200��J9�&。��J9�&���zS*

J9V]2�。n�J9V]2.S�,��V*��kJ9U^�BÈ'�FÔ�J9U^ÄÉ

ó(FIFO��`)。

��'��129:J9V]2:

– FHPP:J96��(PNU�201),�������169

– FCT���FCT-PlugIn�EMCA,{z�&

– Y�Z92������“`���%�`�;112”,GDCE-EMCA-EC-SY-...

J9V]2��J9�&L_���&:

�] ��� PNU �9

3#2

(Counter)

J9�&�3#26� 1) –

J9$

(Diagnostics�event)

J9�&�yª���Tab. E.1 200 169

J96�

(Diagnostics�number)

J9U^�6�,Åð�,�(0x�=�hex-Prefix)。 201 169

�&

(Message)

J9�&�up�� 1) –

Timestamp(BSÞ)

(Time�stamp)

“HH.MM.SS:nnn”�;J9�&�BS;:

– HH�=�µB

– MM�=�yß

– SS�=�ã

– nnn�=�±ã

BS��%�"��EMCA�/1BS。

202 170

�Z�&

(Additional�

information)

To[ô[VB���Festo�Z9��Z�& 203 170

1) ���FCT��Y�Z92���

Tab. E.5 J9�&�HN

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E J9�[Ve<

280 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

E.3.2 ��D�

��'�#“?<J9V]2(PNU�204.3,��=�1h)”?<J9V]2(�8?�'�FCT���Y�

Z92)。?<�BÈ'o�/1$(3Dh�J9�&),D���J9V]2�。[V3#2�

'�[4。

E.3.3 ���FHPP�78Y-��

EMCA�m��'�FHPP�'()-���$J9,�������39:

– SCON.WARN�–��^

– SCON.FAULT�–�[V

– SPOS.FOLERR�–�KCDE

– SPOS.STILL�–�E8'(G+。

g���'MG��Festo��#�G�(EFPC)�TR" �%�PNU����J9�&(Kn: �J9V

]2),������129。

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 281

E.4 ���]?��

J9U �̂K(����E.4.1�h)L_#���&:

�� �L PNU �9

No. J9�&�Åð�,6�。� 1)

yª%... F/W/I�=�ID/�^/�&,��������276。

5�J9�&�õ%è,yª。\½�&õ����

(g��F)。n�}2õ%°,yª,��'��ßö�

���。�

Kn:“F/–/–”�J9�&��õ%ID�ª。

2382)

2463)176

177

J9V]2 5#l��p�J9V]2�����,��l����

FCT�������#�&(��/�8)。�

2382)

2463)176

177

�6]{ ID�6]{1^����&:

– [V6]:�'“[V6]”��6]�(CCON.RESET,�

B3)。�*8�,������278。

– 41

– a[}26]�[V:�'�#“[4��(PNU�127.3,

��=�10h)”�k/1,�*8�,������278。

127.3 168

��#�&�I

DJ"

�)å»;(A���G)%�,J9U^©\��#�&�ID

J"���Tab. E.7。\½�&�J"�M)å%õ�。

2342)

2423)175

176

1) ���FCT��Y�Z92���

2) ���#�(4÷4)

3) qk#�

Tab. E.6 J9�&���

Ò����ÁZU®l?Yô

A }ä{(1�–�}¥7µ� -��9)\Q

B Quick�Stop�ÑÂ�–�Æ78)¥7µ� EC��)\Q

C 5�ÑÂ�–�qk:1�9�¥7µ�

D H¤5��–�:1�9�H¤,.��Motion�complete�(MC)

E Quick�Stop�ÑÂ�–�Æ78)¥7µ� )\Q��5/

F 5�ÑÂ�–�qk:1�9�¥7µ�

G H¤5��–�:1�9�H¤,.��Motion�Complete�(MC)

Tab. E.7 ����IDJ"(��#�&)

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E J9�[Ve<

282 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

E.4.1 ��¯�,�������yz?./

���]�����

01h 3�ZU

(Software�error)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

OI=�,QR+ID。�

� c"�Festo��Z9Rln/。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

02h yW��$�sõ

(Default�parameter�file�invalid)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

�OP\]�#�BOI=�,ID。�.�Õ。

� c�'+¸Q�k�\]�#�Z[=���。n�ID@A\�,���V]2�

Õ,�kn7��。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

03h CPU�?�8��ZU

(Internal�communication�error�CPUs)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

.6#QR��1^ �,ID。

� �k/1��。n�~IDh�\�,��kn7��。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

04h {z|�

(Non-permitted�hardware)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

QR�=\I。

� �kn7��。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

06h ª��

(Encoder)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

�642��»ÉB\��,ID。qk4&���ID�。�

� ��5�&���(�。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 283

���]�����

07h �;�{�

(Limit�switch�positive)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

�445�。

� ID6],D¢�1f(�112,.����°¿Q。%g,�pB{�k�:1°¿�

ÛÝ�#��OP。�

� OP5���#。�

� OP#41((²f?),Kn:�'�FCT���íî<。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�

08h l;�{�

(Limit�switch�negative)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

�445�。

� ID6],D¢�1f(�112,.����°¿Q。%g,�pB{�k�:1°¿�

ÛÝ�#��OP。�

� OP5���#。�

� OP#41((²f?),Kn:�'�FCT���íî<。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�

09h (©ª�?-��w

(Offset�determination�for�current�measurement)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

�w�i�HI.B\��,ID。

� ��5[4。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

0Bh ��$�sõ

(Parameter�file�invalid)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

�V] ���#5�。�­�v�#�C,���p¸Q+:j1-�#��Z[¤�

�s�#$。}2�'�#�w�i��#,��-\]�#��Z[。

� ����Z[ ���#5�。n�ID@AV�,��3.�Õ。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A�

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E J9�[Ve<

284 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���]�����

0Ch Z�ö÷¢0ZU

(Firmware�update�execution�error)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

+¸Q������H¤。

� OP����PC�S��ÙY$�。�k/1��D�z��+¸Q。OPl.8? ��

��+。!k�+��QR'(,.�+¸Q��H¤。n�@A\�~ID,��

3.�Õ。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

0Dh �(©

(Overcurrent)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

�)、�#�,1ÑÒ2ß=。�

)\Q�Õ。�

�H+,2�#�&ID。�

� OP�H+,2��#�&。�H+,2�#�&ID�� ��HÒ1-x>=ß=

§4,��'�'¦Çöï���。���FCT���íî����OP( ��H�£�)。

� $��[�·B.�\�ID�&:)\Qß=。�kn7��。

� �&)\Q/�B�'T\IDU^:�)�(QR)�)�#�ß=。n7��。�

� �q,1�!QRB�'\�ID:OP�R,1�!lß=���!�l'µ。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

0Eh (_�I²t�ZU

(I²t�malfunction�motor)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

.>=�)��I²t�§4。��w>�11/0��������9pw。

� OP11/0��3。�

� OP)VN&l(1÷ 。�

� ¥µ�[/1({�,Ñ�]&BS。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":B,�C�

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 285

���]�����

11h �3�;�

(Softwarelimit�positive)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

4&" �>=�²\�"�5��4&。

� OPT�#$。�

� OP#4Ð。�

� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��

(1�^�。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�

12h l3�;�

(Softwarelimit�negative)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

4&" �>=�²\�"�5��4&。

� OPT�#$。�

� OP#4Ð。�

� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��

(1�^�。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�

13h �ytg�:

(Positive�direction�locked)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

\�#445�ID�5��4&ID,D��´'/1��^�1f��#4。

� OPT�#$。�

� OP#4Ð。�

� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��

(1�^�。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�

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E J9�[Ve<

286 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���]�����

14h lytg�:

(Negative�direction�locked)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

\�#�,445�ID���,544ID,D�\�IDC.5�¢^��1f��

#4。

� OPT�#$。�

� OP#4Ð。�

� gID��-�6]。�´,/1�"�1�5���z;1��(1112。�1f��

(1�^�。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�E,�F�

15h "�?��s

(Output�stage�temperature�exceeded)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

²\���)\QX0§4�。)\Q��'[。

� ¼ X0����°¿Q,��6]y,ID。�

� OP112�3。�

� OP)VN&l(1÷ 。�

� §Ð�øX0,©£øù。�OP�øX0����§¤�ð�Q。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�D�

16h "�?��I

(Output�stage�temperature�too�low)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

�øX0Ð����°¿。

� �¦�øX0。¼ X0����°¿Q,��6]y,ID。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":A,�B,�C,�D�

17h |_(�s

(Logic�voltage�exceeded)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

ÎM�¡�G+OI='�·。QR�Õ��¡�·'¦。

� OP.$����R�¡。�

� Ó�[4CE@A\�~ID,�QR�Õ��kn7��。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":A,�B�

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 287

���]�����

18h |_(�I

(Logic�voltage�too�low)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

ÎM�¡�G+OI=Ð�·。QR[V���"$���¿��x'[�ß=。

� ���-" �¿���95DOP[4CIDl{V�。n�,� QR�Õ��k

n7��。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A��

19h LM-CPU�?<�ZU

(Real�time�error�LM-CPU)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

LM-CPU��p�30BSps�%��m�30BS。�

� OP~��l�B�-#s,$�。n�yJ,��k�8��p�$�。�*¢´ï

�:¸ùíî��,§Ð���[。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A,�B�

1Ah �T(I?(�s

(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

�[�·�����°¿Q。�

,1�!'[,�,1�'¦}2Æ7%<。�

,1�!�Õ���$�。

� OP�¡,.�����I.�·。�

� OP�R,1�!��3ú&。���!�'�。

� OP,1�!�%。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":A,�B�

1Bh �T(I?(�I

(Intermediate�circuit�voltage�too�low)

��#�&%:F/W/-

J9V]2:�8

�[�·'Ð。

� �·§Ð��[:�¡*'û,�¡�'�,�^'µ?�

� Ó³ ���FÐ��·(���,c�~[V�#�&%�^。

– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":A

– �%�^���#�&B:q�[�·�k����°¿QB,�^%�。�

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E J9�[Ve<

288 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���]�����

1Ch CAN�Node�Guarding,�FB��b���

(CAN�Node�Guarding,�FB�has�master�control)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

��#%&qS,���=��-;G+U�。

� �'�PLC��¿*ó�³qBS��f-,DOP�PLC�l��。�

� OPú�:l�|�#��、�#9ñ、l²'#F��#�0、���!l�6、

�#��l�r、" ��l.$�?\�IgT�,n7��。n�ú�]X��,

�������²��!�,�~��V��ò。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

1Dh CAN�'���}�_�r,FB�øb���

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�

master�control)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

�).��CAN�����88。�

� OP�)。�

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

20h FHPP+�!Ej?����

(FHPP+�incorrect�parameterisation)

��#�&%:F/W/-

J9V]2:�8

FHPP���#�&�+-U�����V��ò。�����Ä �PNU,���,�16�4#�.�ÝÞ

��,â#rß。

� OPU�6M2�����。������PUN�x��µ��,c��³����FHPP��。�

– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G

– ���#�&4�^:n�S*#�, ��U���,��^%�。�

21h FHPP+�!Ej?��

(FHPP+�incorrect�value)

��#�&%:F/W/I

J9V]2:�8

�¦%�,�PNU�y%#�,����#�。~U�.�ÂÃ。

� ó�#�,D�kTUU�。

– �%ID���#�&B:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G

– ���#�&4�^:n���#�, ��U�,��^%�。�

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 289

���]�����

22h ��/0

(Homing)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

=5����(����。�T��"�5�。

� cOPl�#�6���(�12。�

� OPl.$�#445��/���5�,�xl.����#�6��#�&

(���;��5�;?)。OP5�����x�#l9�。�

� Ó@AV�~ID,�QR�Õ��kn7��。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

23h òù� !~S

(No�index�pulse�found)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

��(�'*��ID:�T�­ãé。�Õ�642。

� �k/1��。n�EE\�~ID,��kn7��。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

25h I�>Q

(Path�calculation)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

�'#4�Éô�8�}2>=#4T�。�

�5�H7B:��5��F�70¦���5��T�70。

� OP��5���#�&。�

� �pB{��zíî��OP�z�H7BS;#4B��£�。~ID��f�H7B

S;'¦��£70��£Z70ÊT�。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A�

26h �ú�CAN�%&'���

(CAN�fieldbus�parameters�missing)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

(��CAN�����#�&�vr。

� ��¦��#bbvr,D�/5。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�

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E J9�[Ve<

290 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���]�����

27h ����

(Save�parameters)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

S*QR�A{V]2B\I。

� �k����,��。

� OP��Q�:lV���P��6]�ID?�[�#�BOP�#���"+

�lu%。Ó�.\�gID,c"�Festo�Z9Rln/。�

– �6]{:ID�-�6]。

����#�#�IDJ":F,�G

28h 2Q��/0

(Homing�required)

��#�&%:F/W/-

J9V]2:�8

º��� ����(�。�

112}2�����(�(Kn:�ÎM�·9��n©��(�12�L­;)。

� c����(�,��n��z���(����H¤,��[�z���(�。

– �%ID���#�&B:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G

– �%�^���#�&B:q��(���H¤B,�^%�。�

29h l3�;� z?����

(Target�position�behind�negative�software�limit)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

}2/1#4,�%T�4��f5��4&C1。

� OPT�#$。�

� OP#4Ð。�

� OP1�5�ªO(ª�/��?)。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

2Ah �3�;� z?����

(Target�position�behind�positive�software�limit)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

}2/1#4,�%T�4��f5��4&C1。

� OPT�#$。�

� OP#4Ð。�

� OP1�5�ªO(ª�/��?)。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 291

���]�����

2Bh Z�Ö?,sõZ�

(Firmware�update,�invalid�firmware)

��#�&%:F/W/-

J9V]2:�8

}2��+¸Q。+�""���3�Û�。

� c6#3��。c��Festo��;nY!�P�Û��+�D�[|��+。

– �%ID���#�&B:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A

– �%�^���#�&B:q/1k�+�[B,�^%�。�

2Ch FHPP�!Ej?�û%L

(FHPP�incorrect�record�number)

��#�&%:F/W/I

J9V]2:�8

g</1�,ÛÝ6�}��ÛÝ。

� 8?( �ÛÝ6��kÛÝ。

– �%ID���#�&B:ID�-�6]。

����#�#�IDJ":F,�G

– ���#�&4�^:n�/1#�,( �ÛÝ6��ÛÝ,��^%�。�

2Dh (_�I²t���

(I²t�warning�motor)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�8

.>=�)��I²t��^4�。

� ��&�#�&%�^��%�&veÂÃ。

– �%�^���#�&B:q�I²t��y§��80�%���B,�^%�。�

2Eh !~S�*�{���

(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

�ç5��H7;±¼Êãé'ç。yJ��}2aa������4&。�

� :1L���5�/445�。³��è5��¼Êãé!S�±®����FCT��。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

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E J9�[Ve<

292 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���]�����

2Fh ¬ U­

(Following�error)

��#�&%:F/W/I

J9V]2:�8

KCDE'�。�#4>;�70>;���\�y,ID。

� M��E°¿。

� Z70、70、¡0��['�?)VN&(1÷ ?

� �)'[(QR�I²t�G+��H4,?)

– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F

– �%�^���#�&B:qKCDE�k����°¿QB,�^%�。�

30h ��(*

(Braking�resistor)

��#�&%:F/W/I

J9V]2:�

�$�,1�!。

� OPl�p��,1�!。n�\�#�1Ah�ID“�S�=�·'¦”,�YMp��~

�OP。�

� n�\�#~U^,�}Õl$�#,1�!,z�kOP�#l9�。�

� n���p��,1�!,����'“ÂÔë%<~U^。

– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":A

– ���#�&4�^:n�$�#�,,1�!,��^%�。�

32h FCT�(*,�b���

(FCT�connection�with�master�control)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

"�FCT��$��9。

� cOP$�,n �p���[4。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�

33h "�?���

(Output�stage�temperature�warning)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�8

)\QX0¸¦。

� OP112�3。�

� OP�)�ú�l\�ß=。�

� OP)VN&l(1÷ 。�

� §Ð�øX0,�ð��§¤,©£øù。

– �%�^���#�&B:qX0�kÐ��^[Î�B,�^%�。�

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 293

���]�����

34h ÔF���6�(STO)

(Safe�Torque�Off�(STO))

��#�&%:F/W/I

J9V]2:�8

T\“Safe�Torque�Off”de��cw。

� c���ú�、���STO�����。

– �%ID���#�&B:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":0

– �%�^���#�&B:q��T\�STO�cwB,�^%�。�

35h CAN�Node�Guarding,�FB�!�b���

(CAN�Node�Guarding,�FB�does�not�have�master�

control)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�8

Ä ��CAN��)�$�。CAN�TkÄ ��~���+,@。

� �'�PLC��¿*ó�³qBS��f-,DOP�PLC�l��。�

� OPú�:l�|�#��、�#9ñ、l²'#F��#�0、���!l�6、

�#��l�r、" ��l.$�?

� \�IgT�,n7��。n�ú�]X��,�������²��!�,�~��V�

�ò。

– ���#�&4�^:n��-#"�CAN��)�$�,��^%�。�

36h CAN�'���}�_�r,FB�!øb���

(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not

�have�master�control)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�8

CAN��).�����88。CAN�qkÄ ��~���+,@。

� OP�)。

– ���#�&4�^:n����k(�,��^%�。�

37h �_��

(Standstill�monitoring)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�8

�£4&�8)«%!�。���#�&B�«%'�ûµ。

� OP8)«%��#�&。�

– �%�^���#�&B:q�£4&�k4�8)«%Q�/1��k�5�B,

�^%�。�

38h ��$�@A

(Parameter�file�access)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

��#��*�," �*�#��TSK*z�^�。�

� £7�*H¤。2�z�#��[!S�BSS��aµ��3�s。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

����#�#�IDJ":F,�G

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E J9�[Ve<

294 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���]�����

39h ����

(Trace�warning)

��#�&%:-/W/-

J9V]2:�8

�íî��'*�\�[V。

� /1k�íî��。

– �%�^���#�&B:q/1k�íîB,�^%�。�

3Dh h��

(Start-up�event)

��#�&%:-/-/I

J9V]2:�

��.5/�.h5/²'�48�ü。�d<J9V]2��üB0'\�~$。ÓJ9V]2

�Pk���.h�,5/$,��'\�5/$。�

� y,$���©£"ToJ9�&��。�

3Eh ���D�

(Diagnostic�memory)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

�S*�TRJ9V]2B\��,ID。

� 6]ID。n�@A\�~ID,����ü>>�Õ�V]��ID���。�

� d<J9V]2。n�~ID@A\�,����k��n7。

– �6]{:ID�-�6]。

����#�#�IDJ":F,�G

3Fh sõ�û

(Record�invalid)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

./1�5�}��。}2¢Ñ5��#$�5�ªO}��。

� cOP5���#。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�

40h I�?@ü/�!�U

(Last�teaching�not�successful)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�8

}2�qk1�5����D。

� qk�1�5��kª��4&5�ªO。

– �%�^���#�&B:q��z�TEACH�Ög��B�-�D>;(>;�1)H7=��

>;(>;�0)B,�^%�。�

41h �h�

(System�reset)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

OI=�,QR+ID。�

� c"�Festo��Z9Rln/。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":A�

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E J9�[Ve<

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 295

���]�����

43h FCT�(*,!�b���

(FCT�connection�without�master�control)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�8

}2$�=�FCT,Kn:�%�#.hý\。

� cOP$�,n �p���[4。

– �%�^���#�&B:q�k$�=�FCT�B,�^%�。�

44h ��$��Z�!ý+

(Parameter�file�not�compatible�with�firmware)

��#�&%:-/W/I

J9V]2:�

ýS*�����#�"��+�u%。j1-�#��"�¤��s�#$。}2�'

�#�w�i��#,��-\]�#��"�。Ó�p�,k�+,���}2S*"

�#。

� ���Z[�, ��#�。

– �%�^���#�&B:q��S*�,k��#�B,�^%�。�

49h CAN�̄ $�S�gþ,��\]��

(CAN�message�overflow�or�message�lost)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

CAN�U�V]2.�,�%,Kn:�����V�'*�}2�U����`。�� ¦.#

$M�。

� �)�F�BSÑ�。

– �6]{:%<��C���ID��6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�E,�F�

4Ah ÔF���6�(STO)�­��T

(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time�)

��#�&%:F/W/I

J9V]2:�8

+,���STO1���STO2�}2�B����¼�¶f��。

� OPEÀBS。�f��+,��,D�|EÀBS。

– �%ID���#�&B:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":0

– �%�^���#�&B:q��T\�STO�cwB,�^%�。�

4Bh �ZU�DPw�V��r

(Interpolated�Positioning�Mode�stopped�while�err

or�occurred�on�control�unit)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

CAN-Open��.QR#lb>;,D�B\�#�,+,ID���,$�ID。

� OP+,5�ú�。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B�

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E J9�[Ve<

296 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

���]�����

4Ch ����=x

(Value�is�out�of�range)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�8

}2S*�P�,�%#�������W°¿!�。

� �ð����WC�kS*�P。

– �6]{:ID�-�6]。

��#�&�IDJ":B,�C,�D,�E,�F,�G�

4Dh !Ù`�?��ZU

(Bootloader�memory�error)

��#�&%:F/-/-

J9V]2:�

Ê�'*�M=�,�Õ�QV�'。�

� ��+¸Q。n�~IDEE\�,���QV�Õ。yJ-�kn7��。

– �6]{:��6],�p5[4。

��#�&�IDJ":A�

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F jÛ�õS

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 297

F �����

������#��jÛ�õS。�

��������jÛ�õS,c���h-。

��/��� �L

0��� )*�)\��·%�0�V(�ÎM,�"�LOW)。�

1��� )*�)\��·%�24�V(�ÎM,�"�HIGH)。�

E

O

EA

)*�

)\�

)*�/�)\�

Enhanced�Festo�Parameter�

Channel�(EFPC)

�$“Festo����#4%&�”(I/O�%&TU,���8�Byte�

I/O��8)����#VR

Festo�Configuration�Tool�

(FCT)

%�"m����O��m0���T�#$_`�5。�'

` �p�����ö�l,m���ªO��,Yì�w。�

Festo����#4�#s�

(FHPP)

Festo�op#4+,2�����0�#$%&�

FHPP��&#$ �$“Festo����#4%&�”#�'*+,

(I/O�%&TU�8�Byte�I/O)

HMI �)�%(�)�%�MMI),Kn: �̀LC�������ëþ��

�^á。

L 112�)VR,��I)(1��I1:。�'~R �

�[�dN��[�x��5��dN�a���。

L­;�(AZ) 5��4&��T­;�PZ����;。�'�,=��;�REF�

WP�&�±®(Offset,¾:.)#�L­;�AZ。

112 vr���)N,Lt`�;112(�N��、w>�64

2)、L,0�8`Ç72。

(�>; +,1;���EMCA��QR(�1;。

– +,1;:5�8?(�>;,.�(�>;

– f-2(�1;:�&4&>;,

�&<=>;,�&70>;

– W#��'*:Homing�Mode...

`�;112 L_�:�NN&、+,2、#4+,/0、�)��)642

(�8)。»ÉIÁ2��,D30(1�1:。

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F jÛ�õS

298 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��/��� �L

27+,

(Profile�Velocity�mode)

��:15������+,70�27�.�#4�9�(�

>;。

642 �Óãé642(s#%2N4&642)。EMCA��'yÕ�"

o�����,30\4&�70。�

1:/<=>;

(Profile�Torque�Mode)

~(�1;�'f-�)�H��`1:+,��(open�loop�

transmission�control,5�I)+,)�.�#4�9。

�[�·,ÎM�· �[�¡�m©�EMCA���)�:�NN&。ÎM�·�m�

EMCA��»É�+,ÎM。

#4>;�

(Profile�Position�mode)

��:15���������4&+,�.�#4�9

(closed�loop�position�control)�(�1;。

�T­;�(PZ)

(Project�Zero�point)

#4�9�" 4&���;。�T­;�PZ�" ª�4&�#

(Kn:1�5�K����'+,�%��.�+,)���

。PZ��'��&�=L­;�±®�(Offset)���#�。

��(� ~#4'*��6#��;�xL�30��/0�;。

��(�>;

(Homing�mode)

#�L0.��/0

��(�>; 6#��4&�12:�´+#C>('�HyÕ/70yÕ)

�����5�。

��;(REF) 6.;I./0���;。��;�112�(�4:Q5#

�,o]4&�1f。

��5� �RIÁ2,��P���;4&�.�$�=�EMCA。�

5��4& �6*�*°¿(��;�=�L­;)

– 5��,�f/�f:

#4'*���²\�f/�f�*�F�ÉÎ4&。

+, �6*ÎM+,2�(PLC)���!��PC�(IPC)。

�D>;�

(Teach�mode)

g(�>;�':1T�4&��#4&,Kn:��&:15

�BC�。

;1>; �1f��1f���1��12。�

~���':1T�4&��#4&,

Kn:�D(�D>;):15�B。�

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F jÛ�õS

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 299

��/��� �L

5� 5�K�"#��:15�,fT�4&、#4>;、

:170�Z70*�。

Tab. F.1 jÛ�õST�

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EMCA-EC-67-...-CO

300 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

��� !

A

Acceleration �187,�201,�213. . . . . . . . . . . . . . . .

Acceleration/Deceleration �200. . . . . . . . . . . . . .

Access�attribute �227. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual�acknowledged�malfunction �174. . . . . . . .

Actual�I2t�value �216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual�intermediate�circuit�voltage �221. . . . . . . .

Actual�logic�voltage �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual�malfunction�messages �173. . . . . . . . . . . .

Actual�motor�current �219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual�phase�current �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actual�temperature�CPU �220. . . . . . . . . . . . . . . .

Actual�temperature�output�stage �220. . . . . . . . .

Actual�warning�messages �174. . . . . . . . . . . . . . .

Additional�information �170. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Allowed�malfunction�handling�1 �177.........

Axis�parameter �211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Base�load �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Basic�value�acceleration �203. . . . . . . . . . . . . . . .

Basic�value�force �203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Basic�value�velocity �201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Baud�rate �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Block�detection�window�time �213. . . . . . . . . . . .

Boot-up�message �256. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bus�status �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CAN�M4�(CAN-ID) �230.................

CAN-ID �230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CANopen�diagnostics �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CANopen�J9 �173.......................

COB �230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID�client�->�server�(rx) �237,�270........

COB-ID�emergency�message �251,�270. . . . . . . .

COB-ID�server�->�client�(tx) �237,�270........

COB-ID�SYNC �241,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID-X\]X-%& �251................

Communication�profile�area �270. . . . . . . . . . . . .

Controller�type �165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controllogic �167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPU�qkX0 �220.......................

CPU�FÐ/F¦X0 �220...................

D

Data�memory�control �168. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Deceleration �187,�201,�213. . . . . . . . . . . . . . . .

Device�data �261. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Device�fault �171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Device�type �262,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostics�buffer�parameter �171. . . . . . . . . . . .

Diagnostics�event �169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostics�number �169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Drive�manufacturer �166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

EFPC �130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EINC �55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY �242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY�message �242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMCY�%& �242..........................

Encoder�resolution �209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

End�velocity �189,�202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Enhanced�Festo�Parameter�Channel�(EFPC) �297

Error�reaction�1 �176......................

Error�register �249,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Factor�Group �55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Feed�constant �210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo�order�number �166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo��#�G �129......................

Festo�Ùo� �166........................

Festo�%&!(�(FCT) �297.................

FHPP�control�information �181. . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP�direct�mode�settings �199. . . . . . . . . . . . . .

FHPP�receive�telegram �160. . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP�receive�telegram�state �162. . . . . . . . . . . . .

FHPP�responsed�telegram �161. . . . . . . . . . . . . . .

FHPP�responsed�telegram�state �162. . . . . . . . . .

FHPP�setpoint�and�actual�values �198. . . . . . . . . .

FHPP�status�information �181. . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP�version �163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP�� �163..........................

FHPP��&#$�RPDO1 �234................

FHPP��&#$�TPDO1 �234................

FHPP�+,�& �181.......................

FHPP�" ���£� �198.................

FHPP�.�(�>;�& �199...............

FHPP�'(�& �181.......................

FHPP-���U �160......................

FHPP-���U'( �162...................

FHPP-J"�U �161......................

FHPP-J"�U'( �162...................

FHPP+ �144..............................

Following�error�timeout �200,�219. . . . . . . . . . . .

Page 301: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 301

Following�error�window �200,�202. . . . . . . . . . . .

Following�record �188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Force�comparator�maximum �194,�207. . . . . . . .

Force�comparator�minimum �194,�207. . . . . . . . .

Force�comparator�window�time �194,�207. . . . . .

Force�target�window �203. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Force�values �178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FPC �129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FPHH�standard�data��RPDO1 �234............

FPHH�standard�data�TPDO1 �234.............

G

Gear�ratio �210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Guard�time �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Guard�time(G+BS) �259..............

H

HMI(����+,) �297................

Homing�method �212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HTTP�drive�catalog�address �166. . . . . . . . . . . . . .

I

I²t�limits �216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I²t�parameter �216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I²t��# �216.............................

I²t�§4� �216...........................

I²t�G+ �126,�127........................

Identity�object �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inhibit�time�EMCY �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inhibit�time�EMCY(^�BS�EMCY) �251....

J

Jerk�acceleration �187,�201. . . . . . . . . . . . . . . . .

Jerk�deceleration �188,�202. . . . . . . . . . . . . . . . .

L

Life�time�factor �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Life�time�factor(G+BS/#) �260.......

Load �201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Local�digital�inputs �179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Local�digital�outputs �179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Manufacturer�device�name �166,�270. . . . . . . . .

Manufacturer�device�name

(o���YË) �262................

Manufacturer�firmware�version �163. . . . . . . . . . .

Manufacturer�hardware�version �163,�270. . . . .

Manufacturer�hardware�version

(o�3�) �263................

Manufacturer�software�version �270. . . . . . . . . . .

Manufacturer�software�version

(o�5�) �263................

Manufacturer-specific�profile�area �272. . . . . . . .

Mass �187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�acceleration �196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�control�deviation �189. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�current �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�force �197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Max.�velocity �196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MC�visible�during�record�sequence �190. . . . . . . .

Min./max.�temperature�CPU �220. . . . . . . . . . . . .

Min./max.�temperature�output�stage �220. . . . . .

Motion�Complete �118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor�rated�current �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor�rated�torque �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor�type �217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Network�management �252. . . . . . . . . . . . . . . . . .

NMT �252. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node�ID �22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node-ID �172,�230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Number�of�errors �250,�270. . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Object�dictionary�(OD) �269................

Offset�axis�zero�point �211. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Parameter�channel�EFPC�RPDO2 �235.........

Parameter�channel�EFPC�TPDO2 �235.........

PDO �231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO�message �231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PDO�%& �231...........................

PDO�ÝÞ �227...........................

Permissible�error�reaction�1 �175............

Permissible�malfunction�handling�1 �176......

Polarity �209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�actual�value �218. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�comparator�maximum �192,�206. . . . . .

Position�comparator�minimum �192,�206. . . . . .

Position�comparator�window�time �192,�206. . . .

Position�control�parameter�set �215. . . . . . . . . . .

Position�dimension�index �208. . . . . . . . . . . . . . . .

Position�notation�index �208. . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�target�window �214. . . . . . . . . . . . . . . . .

Position�target�window�time �214. . . . . . . . . . . . .

Position�values �178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pre-defined�error�field �250,�270. . . . . . . . . . . . .

Page 302: EMCA-C-HP BES E 2015-12 8039952z1 - Festo · emca-ec-67-...-co 2 festo – gdce-emca-ec-c-hp-zh – 1512 – gdce-emca-ec-c-hp-zh canopen®,cia ® ˇ ˆ ˇ ˙ 、 、˝ ˛ ˚˜ ˘

EMCA-EC-67-...-CO

302 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

Product�code �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Project�zero�point �196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Q

Quick�stop�deceleration �216. . . . . . . . . . . . . . . . .

Quick-Stop�¥70 �216,�277...............

R

Record�control�byte�1 �185.................Record�control�byte�2 �186.................

Record�control�byte�3 �189.................

Record�status �184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Required�software�version �164. . . . . . . . . . . . . . .Restore�default�parameters �268,�270. . . . . . . . .

Revision�number �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Revision�number(ÏÙ6�) �264..........RPDOx�Communication�parameter �271. . . . . . . .

RPDOx�Mapping�parameter �271. . . . . . . . . . . . . .

S

Safety�state �177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Sample�mode �182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sample�position,�falling�edge �182. . . . . . . . . . . .

Sample�position,�rising�edge �182. . . . . . . . . . . . .Save�all�parameters �267,�270. . . . . . . . . . . . . . .

SDO �236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO�message �236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO�server�parameter �237,�270. . . . . . . . . . . . .SDO�Z92�# �237.....................

SDO�[V%& �240.......................

SDO�%& �236...........................Serial�number �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Serialnumber�controller �164. . . . . . . . . . . . . . . . .

Setpoint�force�value �195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Setpoint�position �218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Setpoint�value �186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Setpoint�velocity�value �195. . . . . . . . . . . . . . . . .SINC �55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Software�position�limits �196. . . . . . . . . . . . . . . . .

SPS �298. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Standstill�position�window �218. . . . . . . . . . . . . .

Standstill�window�timeout �218. . . . . . . . . . . . . . .

Start�condition �205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Start�delay �190,�205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Status�comparator�outputs �180. . . . . . . . . . . . . .

Store�parameters �267,�270. . . . . . . . . . . . . . . . .Stroke�limit �190,�197,�204. . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC �241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC�message �241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .SYNC����P�ID �241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC�%& �241..........................

T

Teach�target �197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Time�comparator�maximum �195,�207. . . . . . . . .

Time�comparator�minimum �195,�207. . . . . . . . .

Time�phase�1 �200........................

Time�stamp �170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tool�load �221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Torque�feed�forward�control �222. . . . . . . . . . . . .

Torque�feed�forward�control�factor �191. . . . . . . .

Torque�limitation �188,�205. . . . . . . . . . . . . . . . .

TPDO1�Communication�parameter �271. . . . . . . .

TPDO1�Mapping�parameter �271. . . . . . . . . . . . . .

U

User�device�name �166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Velocities �212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity �186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity�comparator�maximum �193,�206. . . . . .

Velocity�comparator�minimum �193,�206. . . . . . .

Velocity�comparator�window�time �193,�206. . . .

Velocity�control�deviation�window �204. . . . . . . . .

Velocity�fast�–�phase�2 �200................

Velocity�slow�–�phase�1 �200...............

Velocity�target�window �203. . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocity�threshold�block�detection �213. . . . . . . .

Velocity�values �179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vendor-ID �270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vendor-ID(þ1�ID) �264.................

Z

Zero�angle �219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ô

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,

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 303

G

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B

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– ��(�>; �298......................

��(�12 �212.......................

�#�G�EFPC�RPDO2 �235.................

�#�G�EFPC�TPDO2 �235.................

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– "�* �#* �266....................

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qk+,R�· �221....................

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qk��H �221.........................

qk�S�=�· �221....................

C>M�E8BS �213..................

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=>T��&«% �214....................

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(

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1:LF2,F� �194,�207...............

1:LF2,Fµ �194,�207...............

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1:� �178.............................

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– 1000h �262,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1001h �249,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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EMCA-EC-67-...-CO

304 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

– 1003h �250,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1005h �241,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1008h �262,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1009h �263,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Ah �263,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Ch �259,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 100Dh �260,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1010h �267,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1011h �268,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1014h �251,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1015h �251,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1018h �264,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1200h �237,�270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1400h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1401h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1402h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1403h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1600h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1601h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1602h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1603h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1800h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1801h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1802h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1803h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A00h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A01h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A02h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1A03h �271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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�P�4 �227...........................

�PYË �227...........................

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G

¥70 �187,�201,�213....................

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EMCA-EC-67-...-CO

Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – �� 305

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EMCA-EC-67-...-CO

306 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-ZH – 1512 – ��

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5�H7T� �188.......................

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