EMCA-C-CO BES E 2016-09 8065464z1 · 2020. 3. 29. · 1 CANopen Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH –...
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���
������
CiA 402
������:
– CANopen
8065457
1609a
[8065464]
EMCA-EC-67-...-CO
������
EMCA-EC-67-...-CO
2 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
��������
GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH
CANopen®,�CiA® ��� ���������。
���� ���:
��
�� ������
������� 。
����:
��
���������
��������、��、��
��������
������
���:
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1. ��!�������
– �"��
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 3
��–�EMCA-EC-67-...-CO
1 CANopen 11................................................................
1.1 CiA��# 11.................................................................
1.2 EMCA���CAN���/CANopen��$ 13...........................................
1.2.1 CANopen���%� 13...............................................
1.2.2 CAN����$ 14...................................................
1.2.3 CAN������(���!) 15......................................
1.2.4 CAN����#$� 16................................................
1.2.5 CAN����# 17...................................................
1.3 ���CANopen�� 17.......................................................
1.3.1 ���EMCA 18......................................................
1.3.2 %&�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�'��EMCA 21........................
1.3.3 CANopen !�� 21................................................
1.4 '�"��#&('� 22....................................................
1.5 #$�$(�#/(�) 23...................................................
2 CANopen��� 24............................................................
2.1 %)�)%*�(COB) 24......................................................
2.2 CAN���+, 26............................................................
2.2.1 %&#$�)�(PDO/SDO)�+, 26....................................
2.2.2 %&&'() 27....................................................
2.2.3 CAN�**�(CAN-ID)、+,+���--,�-. 28.......................
2.3 PDO�&'�(PDO�message) 29..................................................
2.3.1 �)�1400h:�RPDO1�%/�#�(RPDO1�Communication�parameter)
�)�1401h:�RPDO2�%/�#�(RPDO2�Communication�parameter)
�)�1402h:�RPDO3�%/�#�(RPDO3�Communication�parameter)
�)�1403h:�RPDO4�%/�#�(RPDO4�Communication�parameter) 30........
2.3.2 �)�1600h:�RPDO1�..�#�(RPDO1�Mapping�parameter) 32.............
2.3.3 �)�1601h:�RPDO2�..�#�(RPDO2�Mapping�parameter)
�)�1602h:�RPDO3�..�#�(RPDO3�Mapping�parameter)
�)�1603h:�RPDO4�..�#�(RPDO4�Mapping�parameter) 32.............
2.3.4 �)�1800h:�TPDO1�%/�#�(TPDO1�Communication�parameter) 33........
2.3.5 �)�1A00h:�TPDO1�..�#�(TPDO1�Mapping�parameter) 36..............
EMCA-EC-67-...-CO
4 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.4 SDO�&'�(SDO�message) 37..................................................
2.4.1 �)�1200h:�SDO�//0�#�(SDO�server�parameter) 38.................
2.4.2 SDO�01&' 39...................................................
2.4.3 SDO�2'&' 40...................................................
2.4.4 SDO�12&' 41...................................................
2.5 SYNC�&'�(SYNC�message) 42................................................
2.5.1 �)�1005h:�SYNC�%)�)�ID�(COB-ID�SYNC) 42.......................
2.6 EMCY�&'�(EMCY�message) 43................................................
2.6.1 ��:EMCY�&' 43................................................
2.6.2 33�EMCY�&' 45..................................................
2.6.3 CANopen�04&' 46...............................................
2.6.4 �)�1001h:�04450�(Error�register) 50............................
2.6.5 �)�1003h:�5!��046�(Pre-defined�error�field) 51.................
2.6.6 �)�1014h:�COB-ID�1237&'�(COB-ID�emergency�message) 52........
2.6.7 �)�1015h:EMCY�4�-.�(Inhibit�time�EMCY) 52......................
2.7 6756�NMT�(Network�management) 53.......................................
2.7.1 89&'�(Boot-up�message) 57.......................................
2.7.2 Start�remote�node 57................................................
2.7.3 Stop�remote�node 57................................................
2.7.4 Enter�pre-operational 58..............................................
2.7.5 Reset�node 58......................................................
2.7.6 Reset�communication 58.............................................
2.7.7 8789�(Node�guarding)/(Error�control�message) 59....................
2.7.8 9:,�89-.�(Life�time) 60......................................
2.7.9 �)�100Ch:�89-.�(Guard�time) 60................................
2.7.10 �)�100Dh:�89-.;#�(Life�time�factor) 61.........................
3 ���� 62................................................................
3.1 ��#$�(Device�data) 62....................................................
3.1.1 �)�1000h:���:��(Device�type) 63...............................
3.1.2 �)�1008h:�; ����<�(Manufacturer�device�name) 63.............
3.1.3 �)�1009h:�<���(Manufacturer�hardware�version) 64...............
3.1.4 �)�100Ah:�:���(Manufacturer�software�version) 64................
3.1.5 �)�1018h:����ID�(Identity�object) 65................................
3.1.6 �)�2072h:�9;0��"��(Controller�serial�number) 65................
3.1.7 �)�6402h:��!:��(Motor�type) 65.................................
3.1.8 �)�6502h:�=��'�>=�(Supported�drive�modes) 66.................
3.1.9 �)�6503h:�;90�<=�(Drive�catalogue�number) 66...............
3.1.10 �)�6505h:�; ��6>�(http�drive�catalogue�address) 66................
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 5
3.2 �!��(?+ 67...........................................................
3.2.1 �)�2510h:�;9�#�(Drive�data�records) 67...........................
3.2.2 �)�6073h:�?��@�(Max.�current) 67................................
3.2.3 �)�6075h:��!>!�@�(Motor�rated�current) 68......................
3.3 �@9;0 69..............................................................
3.3.1 ��:�@9;0 69................................................
3.4 ?@0 69..................................................................
3.4.1 ��:?@0 69....................................................
3.5 @�?80�(Position�control�function) 70.......................................
3.5.1 ��:@�9;0 70................................................
3.5.2 �)�6062h:�@�>!A(Position�demand�value) 70....................
3.5.3 �)�6063h:�--@�BAA�(Position�actual�internal�value) 71............
3.5.4 �)�6064h:�BC@�BAA�(Position�actual�value) 71...................
3.5.5 �)�60FAh:�@�9;0(?“C@>!A” 71.........................
3.6 #&('�(?�(Digital�inputs�and�outputs) 72...............................
3.6.1 �)�60FDh:�#&=('��(Digital�inputs) 72...........................
3.6.2 �)�60�FEh:�#&(?��(Digital�outputs) 73...........................
3.7 DD��E�#E 74........................................................
3.7.1 �)�1010h:��E�#�(Store�parameters) 76...........................
3.7.2 �)�1011h:�AFFG��#E�(Restore�default�parameters) 77...........
4 ������(Device�Control) 78.................................................
4.1 BC!(State�Machine) 78..................................................
4.1.1 ��:BC! 78....................................................
4.1.2 EMCA��9;0 79..................................................
4.1.3 EMCA��BC 79....................................................
4.1.4 D04'��BC! 82..............................................
4.1.5 ?�04-�BC! 83..............................................
4.2 ��9;�) 87............................................................
4.2.1 �)�6040h:�9;&�(Controlword) 88..................................
4.2.2 �)�6041h:�BC&�(Statusword) 92..................................
4.2.3 �)�6007h:�$��E-�FG�(Abort�connection�option�code) 97..........
4.2.4 �)�605Ah:�H@G!FG�(Quick�stop�option�code) 97...................
4.2.5 �)�605Bh:�E-�FG�(Shutdown�option�code) 98...................
4.2.6 �)�605Ch:�?8-4�FG(Disable�operation�option�code) 98........
4.2.7 �)�605Dh:�G!-�FG�(Halt�option�code) 99........................
4.3 9;I�(Remote) 100.........................................................
4.3.1 �)�207Dh:�I/O���FCT�9;0�(I/O�and�FCT-control) 100..................
4.3.2 899;I 100.....................................................
EMCA-EC-67-...-CO
6 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
5 ������ 101............................................................
5.1 ��HH��;I 101........................................................
5.1.1 J�;90�IHJ#;I 102........................................
5.1.2 KC;90�IHJ#;I 103........................................
5.1.3 IHJ#;I�9:() 104..........................................
5.1.4 J@K�LSN/LSP(<�) 104........................................
5.1.5 :���@��SLN/SLP 104............................................
5.2 LH 105....................................................................
5.2.1 K*0LH�[EINC] 105................................................
5.2.2 �$LH�[SINC] 105..................................................
5.3 ;#E�(Factor�Group) 105.....................................................
5.3.1 L# 105...........................................................
5.4 ��M!@���# 106......................................................
5.4.1 N:;# 106.......................................................
5.4.2 �)�607Eh:�OG�(Polarity) 106........................................
5.4.3 �)�608Fh:�K*0MLP�(Position�encoder�resolution) 107................
5.4.4 �)�6091h:�N@Q�(Gear�ratio) 108....................................
5.4.5 �)�6092h:��MO#�(Feed�constant) 108..............................
6 ���� 109................................................................
6.1 �!��>=�# 109........................................................
6.1.1 �)�6060h:���>=�(Modes�of�operation) 109..........................
6.2 ����>= 110............................................................
6.2.1 �)�6061h:���>=�(Modes�of�operation�display) 110...................
6.3 ��'�>=�(Homing�mode) 111..............................................
6.3.1 ��:��'�>= 111..............................................
6.3.2 -�P:Q��/J@K���'� 113...............................
6.3.3 ��P:QJ@RR���'� 114....................................
6.3.4 �)�607Ch:�N7SS(Home�offset) 115..............................
6.3.5 �)�6098h:���'�()�(Homing�method) 115.........................
6.3.6 ��'�() 116....................................................
6.3.7 �)�6099h:���'�@H�(Homing�speeds) 122.........................
6.3.8 �)�609Ah:�T7'�D@H/TO�(Homing�acceleration) 122............
6.3.9 9;��'�>= 123................................................
6.3.10 89��'�>= 123................................................
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 7
6.4 !@>=�(Profile�position�mode) 124............................................
6.4.1 ��:!@>= 124..................................................
6.4.2 S9�/U: 125....................................................
6.4.3 ��:9;0( !)��EMCA��.�V� 128..........................
6.4.4 PP:�)!@>=(7�7!@) 130................................
6.4.5 W9J; 131.......................................................
6.4.6 �)�607Ah:�X�@��(Target�position) 131..............................
6.4.7 �)�607Dh:�:���@��(Software�position�limit) 132...................
6.4.8 �)�6080h:�?��!C@�(Max.�motor�speed) 132.......................
6.4.9 �)�6081h:�@H�(Profile�velocity) 132..................................
6.4.10 �)�6082h:�?�@H�(End�velocity) 133................................
6.4.11 �)�6083h:�D@H�(Profile�acceleration) 133............................
6.4.12 �)�6084h:�N@H�(Profile�deceleration) 133............................
6.4.13 �)�6085h:�H@G!TO�(Quick�stop�deceleration) 133..................
6.4.14 �)�6086h:�!@Y��(Motion�profile�type) 134..........................
6.4.15 �)�60A4h:W9�(Profile�jerk) 134....................................
6.4.16 �)�60F2h:�!@Q��(Positioning�option�code) 135.......................
6.4.17 �)�20F2h:�!@Q��(Positioning�option�code) 136.......................
6.4.18 �)�60FCh:�--@�>!A�(Position�demand�internal�value) 136...........
6.4.19 !9;@>= 137....................................................
6.4.20 89!@>= 138....................................................
6.5 @H>=�(Profile�velocity�mode) 139............................................
6.5.1 ��:@H>= 139..................................................
6.5.2 ��P:@H>= 140................................................
6.5.3 �)�606Bh:�@H A�(Velocity�demand�value) 141.....................
6.5.4 �)606Ch:�@HBAA(Velocity�actual�value) 141......................
6.5.5 Objekt�60FFh:�X�@H(Target�velocity) 141...........................
6.5.6 9;@H>= 142....................................................
6.5.7 89@H>= 143....................................................
6.6 9U/Z[>=(Profile�torque�mode) 144.......................................
6.6.1 ��:9U/Z[>= 144.............................................
6.6.2 ��P:9U/Z[>= 145...........................................
6.6.3 �)�6071h:�X�Z[�(Target�torque) 145...............................
6.6.4 �)�6074h:�Z[>!A�(Torque�demand�value) 146......................
6.6.5 �)�6077h:�Z[BAA�(Torque�actual�value) 146........................
6.6.6 �)�6078h:��@BAA�(Current�actual�value) 146.......................
6.6.7 �)�2178h:��@BAA�(Current�actual�value) 146.......................
6.6.8 �)�6079h:��.�R�V�(DC�link�circuit�voltage) 147....................
6.6.9 �)�6087h:�Z[\WY��(Torque�slope) 147...........................
6.6.10 �)�6088h:�Z[\WY��(Torque�profile�type) 147.......................
6.6.11 9;9U/Z[>= 148...............................................
6.6.12 899U/Z[>= 148...............................................
EMCA-EC-67-...-CO
8 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.7 ]A!@>=(Interpolated�Position�Mode) 149..................................
6.7.1 ��:]A!@>= 149..............................................
6.7.2 �)�60C0h:�Q^]SU:�(Interpolation�sub�mode�select) 151.............
6.7.3 �)�60C1h:�]A#$�X�(Interpolated�data�record) 151..................
6.7.4 �)�60C2h:�]A,�-.�(Interpolation�time�period) 152.................
6.7.5 _`�9;]A!@>= 152..........................................
7 ������� 155..........................................................
7.1 )' 155....................................................................
7.1.1 QTX�@�(Target�reached) 156...................................
7.1.2 aY2Z�(Following�error) 159.........................................
7.2 �b�� 162................................................................
7.2.1 %U:�b�� 162..................................................
7.2.2 I2t�89 163.........................................................
A CANopen�–�Object�dictionary�(OD)� 165.........................................
A.1 �)FG 165................................................................
A.1.1 #$U::Data�type 165..............................................
A.1.2 �)�*�(Object�code): 166.........................................
A.2 �)F7��� 167..........................................................
A.3 �) 168....................................................................
A.3.1 Communication�profile�area(�)�1000h�…�1FFFh) 168....................
A.3.2 Manufacturer-specific�profile�area(�)�2000h�…�5FFFh) 171...............
A.3.3 Standardized�profile�area�(�)�6000h�…�67FFh) 171.......................
B ��� ! 175..........................................................
B.1 %&�LED�L�c��VE 175..................................................
B.1.1 ��BC(�T�CiA�CANopen�LED�L�c) 175...........................
B.2 VE)' 178................................................................
B.2.1 0456 178.......................................................
B.2.2 �&'�[ 178....................................................
B.2.3 ��12�[ 179..................................................
B.2.4 (?+K8 179.....................................................
B.2.5 �5VE 179.......................................................
B.2.6 ���MG�04��MG 180........................................
B.2.7 AF��MG�04 180..............................................
B.3 VE5\0 181..............................................................
B.3.1 ��:VE5\0 181................................................
B.3.2 dWVE5\0 181..................................................
B.3.3 %&Statusword 182..................................................
B.4 VE)'��� 183..........................................................
B.4.1 VEe],^�04fW(Y��� 184..............................
���"# 199...................................................................
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 9
$�%��
������� �������$�Z��EMCA�;90��������CiA�402�(DS�402)��%
/�����CiA�301:
&'() *+,-
CANopen
(EMCA-...-CO)
�[X2] CAN���('��(CAN�IN)
�[X3] CAN���(?��(CAN�OUT)
Tab. 1 ���CiA�402�������$
gh�[_%&����9;、VE��!Z�;90�#�S`)'。
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GDCE-EMCA-EC-SY-...”,�i8�1。
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���Yef&g^�!@;I�b_、?`、Kj�VE(Yh ab�c9i�9;kl
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01
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CANopen Z�=;90�EMCA-EC-67-...-CO
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Tab. 2 %U:�
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23
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GDCE-EMCA-EC-SY-...
EMCA-EC-67-...-CO
10 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
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GDCE-EMCA-EC-SY-...
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GDCE-EMCA-EC-S1-...
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��
GDCE-EMCA-EC-C-HP-...
�������FHPP�(Festo�Handling�and�Positioning�Profile)�
����
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GDCE-EMCA-EC-C-CO-...
�������CiA�402�����
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(PlugIn�EMCA��{z
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Festo����h�(FCT)���{z,���?`��#��
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EMCA-EC_UL-...
�t���jz�|n��D{��Underwriters�Laboratories�Inc.�
(UL)��Go
Tab. 1 �EMCA����
�t�ps)',\o|�Festo��=�f �(� www.festo.com/sp)。
– ��p}?`�VE�xj���(Quick�guide)
– Festo�����q���L}
– ���Codesys����>R
– o�,�G~�
��%U(~)�� www.festo.com/catalogue
1 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 11
1 CANopen
���r-M��CANopen�67��EMCA���$��������。��s0�)����
�����j。
1.1 CiA�.�
CANopen��g“CAN�in�Automation”EtK3��#。u� Etgs���r��E
��。h�#����k�-Mr���c��CAN���。�h!?�� �m�%��%/�$,
���v�r��。
W�*�#��,w�"u� Et�[1����:
CiA�102:�CAN�–�Physical�layer�for�industrial�applications
����k��CANopen�67��J�(�n:�()。
CiA�201�…�207:�CAN�–�Application�layer�for�industrial�applications
r#����CANopen���J���OSI��>:���'()����!。����-�$
w^�*����。
CiA�303-1:�CANopen�–�Cabling�and�connector�pin�assignment
�����CAN����)�、]��x7M��y�CANopen�67���(�n:���#、��
yH)����M���。
CiA�303-3:�CANopen�–�Indicator�specification�(LED)
����k��CANopen�BC�LED���J�(�n:�()。
CiA�301:�CANopen�–�Application�layer�and�communication�profile
���k��CANopen�����)XXJz��yn�+,r#�)XX。h�,w�{��
#�CiA�201�…�207��-����h���。EMCA�"���)XX�X���+,()$��
�-�����。
CiA�402:�CANopen�–�Device�profile�for�drives�and�motion�control
h���U��CANopen�;99;0��h�B�。�CANopen�����x���=�X��
��" B��)。
789::
�� � Et“CAN�in�Automation�(CiA)”�)'\�|���www.can-cia.org
1 CANopen
12 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
CANopen�;<:
EMCA���CANopen�B�J����#:
CiA�=>.� 01 ��
301 CANopen�application�layer�and�communication�profile 4.2.0 2007-12-7
402 CANopen�device�profile�for�drives�and�motion�control 3.0 2007-12-14
Tab. 1.1 CANopen�B�
1 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 13
1.2 EMCA�?�CAN�()/CANopen�,-
!�CANopen�'��m���Z��CAN���/EMCA-...-CO���CANopen��$:
21 3 4
1 LED���:CANopen�BC
2 �$�[X2]:CAN���('��(CAN�IN)
3 �$�[X3]:CAN���(?��(CAN�OUT)
4 DIP�K�[S1]:CAN�����/���!
Fig. 1.1 CAN���/EMCA���CANopen��$
1.2.1 CANopen�@A�
%&�CANopen�LED�c���CANopen�BC。
LED�BAC
CANopen-LED�1 LED��D LED�BACEF ���
1– }~
– �~
– ��
– O%
�����CANopen�BC:– CANopen�%)
– ������#
– �]/04
��)',������175
Tab. 1.2 LED�L�c
1 CANopen
14 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
1.2.2 CAN�(),-
CAN�����$�����$。
,-�[X2]:CAN�()��G�(CAN�IN)
HI�M12
A�JK
5��
� 56 ���
1 CAN_SHLD ��,�������$�
2 NC ���
3 CAN_GND �r(CAN�)�����@)
4 CAN_H ��CAN�)��(Dominant�High)
5 CAN_L ��CAN�)�(Dominant�Low)
�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)
Tab. 1.3 �$�[X2]:CAN���('��(CAN�IN)
,-�[X3]:CAN�()��G�(CAN�OUT)
M12�HL
A�JK
5��
� 56 ���
1 CAN_SHLD ��,�������$�
2 NC ���
3 CAN_GND �r(CAN�)�����@)
4 CAN_H ��CAN�)��(Dominant�High)
5 CAN_L ��CAN�)�(Dominant�Low)
�� Shield/FE ��/���r�(Shield/Functional�Earth)
Tab. 1.4 �$�[X3]:CAN���(?��(CAN�OUT)
CAN�()*M�,
!�M��!�D04����CAN���%),\]a��)'���:
– CAN����#$�,�������16
– QFP���yH,�������18
n��CAN����#$��q,'�&j���CAN���%)(Y?�04。
���h ����:
– EMCA����04�E。
– u��CAN���%)���,��D)��m��J��C�h �-M��。
1 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 15
1.2.3 CAN�()?NG(NG*�)
n��$�[X2]���[X3]���EMCA�����CAN���67�?�� ,��e%&�DIP�K�[S1.1]�E
Z�����!�(120�Ω)。����,C��������$。
CAN�()?NG
S1.1ON
EMCA-...-CO
CAN_H
CAN_L
X2
X2.4
X2.5
R12
0
S1.1
ON
OFF
12
X3
X3.4
X3.5
CAN_H
CAN_L
S1.1 DIP�K“���!”
ON K@�:x7�。
OFF K@�:x7�K
R ���!�120�Ω
Fig. 1.2 CAN������
1 CANopen
16 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
1.2.4 CAN�()*M�,
CAN-Bus��x���r������" -��'$�B�。k�]a�"" ����。
120�Ω 120�Ω
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
��yH
?�� ?�� �D�
Fig. 1.3 �#$���
– CAN���67����87� !*h$�。CAN���)�%&�CAN����#"�E��
����E����Fig. 1.3。
– CAN���67�+�?�� �e%&���!��(120�Ω,�±5�%)���K。h�,\]a?�
� �����)'���。
– ���CAN����#$�-,�e��h �2���������#���Tab. 1.5。�����
���CAN�)��CAN-H���CAN-L。�-�������r(CAN�)�����@)。���CAN�
���#���,��87��e��CAN-Shield���$$�。
– ����CAN����#$�����.$�0。n�����.]�,�����h ���
��]�。n�h ��������]�,��e��� $��CAN����#���。
– !¡��N¢£���,CAN����#�_�m��¤���(�n:�!�#)。h�,d
���m���e�M�r。
– !��M���CAN�����#$�,\]a¥0op(Robert�Bosch�GmbH)1991�¦��2.0��
9;0§66��kl#$P��)'���。
1 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 17
1.2.5 CAN�()*M
CAN����#�e����kl�#:
�� ��
�|�#� 2
���Y� [mm2] �0.22
����� l
�#��
¨R�! [Ω/m] �0.2
FG!� [Ω] 100�…�120
Tab. 1.5 CAN����#�kl�#
1.3 �O�CANopen�78
!�©����O��CANopen��'�jv�s�y�。�� #�� u���e_ �̀CANopen�
9;�$kv�。8xj�k �'�t.�j��EMCA�����#�����y�。g� #
�#�5�9;0�8Y� �,�h����'�CAN���67(�$�[X2/X3]�K)��37�
,��Festo�Configuration�Tool�(FCT)���?`。
���Festo�Configuration�Tool�(FCT)���?`���\�|��PlugIn�EMCA���FCT�{
z)'。
1 CANopen
18 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
1.3.1 �O�EMCA
���#���EMCA�-������():
– k���:
� Festo�Configuration�Tool�(FCT)��b_(Framework���PlugIn�EMCA)。
� FCT���'��E�,�;9;I�����,��PlugIn�EMCA���FCT�{z)'。
1. ��/�!�CANopen��#:
���CANopen��#�e�Festo�Configuration�Tool�(FCT)������/�#��
2 3 4 51
1 �Y“����”
2 Q�ª“'��#”
3 �#“QFP”
4 �#“87K��(Node-ID)”
5 �#“������”
Fig. 1.4 FCT����CANopen��#
��
FCT���“�D”、“�E”�“�89;0”Y����EMCA���95\0
��。
�OP�Q
!�CANopen�'���QFP。
P�Q RS()���[m]
20�KBit/s�(20�kBaud) 2500
50�KBit/s�(50�kBaud) 1000
100�KBit/s�(100�kBaud) 500
125�KBit/s�(125�kBaud) 500
250�KBit/s�(250�kBaud) 250
500�KBit/s�(500�kBaud) 100
800�KBit/s�(800�kBaud) 50
1000�kBit/s�(1000�kBaud) 40
Tab. 1.6 QFP���yH
1 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 19
���OTUJV�(Node-ID)
!�CAN����#���87K��(1…127)。
��
��CANopen�67�,��87K����M�}。
n�s��CANopen�� �#���«�87K�,����¬���CANopen�%)
�04��!@。
�O���O%
Q^�������CiA�402。
1 CANopen
20 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
@AWXY�(Z[��� \)
%&�$�%�[SINC]��+9;0��EMCA��.;N#$(�#)。 6�@(��n:mm、
mm/s、mm/s2)¡$h� �N:!;!��$�@,������105。
2 31
1 �Y“����”2 Q�ª“;#E”
3 qkL#:@�、@H、D@H、N@H、�H
Fig. 1.5 FCT���;#E
1 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 21
1.3.2 ���Festo�Configuration�Tool�(FCT)��]�EMCA
%&�Festo�Configuration�Tool�(FCT)���EMCA���p}? �̀��PlugIn�EMCA����FCT�{z)'。
��
_`��9;0���FCT�Y,Festo�Configuration�Tool�(FCT)�%&�EMCA��f9;I。
%&�CAN����$�[X2/X3],�9;0��CAN���%)��_`,�CAN����
h ��9;I。
1.3.3 CANopen�^�O
EMCA�?EDS�%
!���CANopen� �(�n:�+9;0)���EMCA�����,�e�����EDS���。
EDS�% ���
EMCA-EC-67-CO-DS402.eds EMCA-EC-67-...-CO��“CiA402”��
Tab. 1.7 CiA402���EDS���
EDS��� ������:
– =�f :www.festo.com/sp
1 CANopen
22 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
1.4 �]_�?�`��G
h��P�����'�"��#&('�“9;08�”、“bc��”�“��K�J@
K”。
5
4
24�V�DC
STO21)
STO11)
9;08��(DIN2)
X6
4
6
X9
EMCA
X2/X3
CANopen
2
2
X7
X8
��K/@K(K�1)2)
��K/@K(K�2)2)
�r�(GND)3)
1) �� ('�%��R�STO1/STO2��)'�������GDCE-EMCA-EC-S1-...
2) �����K�J@K-�j�������GDCE-EMCA-EC-SY-...
3) 9;0����@
Fig. 1.6 '�"��#&('�/(?�
1 CANopen
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 23
1.5 �a,-(��/b)
FCT��
www.festo.com/sp PC
������(EDS)
Festo�Configuration�
Tool�(FCT)
b
EMCA
���
���
FCT:
5v
FCT:
�W
5v
X2/X3
9;�$
(CAN���)
�5/
¢�/FCT:�'
�5/¢�
�5/¢�
X11)
FCT:�D
FCT:��
FCT:?u
�5/¢� �D
������:
– CiA402
FCT:�E
£¤
]���
(���
b_
b_/pm
5v���(.ZIP)
9;#$56
EDS���:
– CANopen
(���
��#$
FCT:
(��D
1)
Fig. 1.7 %U:#$�$(�#/(�)
2 CANopen %)
24 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2 CANopen ��
2.1 ��c�d��(COB)
��9;0��EMCA��.��FHPP�%),�m���%)�)�(COB)。
Emergency�object�(EMCY)
EMCY
SDO�(tx)
RPDO1
TPDO1
Boot-up
NMT
Error�Control
Node�guarding
CAN-ID:�000h
CAN-ID:�081h�–�0FFh
CAN-ID:�181h�–�1FFh
RPDO2
RPDO3
RPDO4
CAN-ID:�201h�–�27Fh
CAN-ID:�301h�–�37Fh
CAN-ID:�401h�–�47Fh
CAN-ID:�501h�–�57Fh
CAN-ID:�581h�–�5FFh
CAN-ID:�701h�–�77Fh
SDO�(rx) CAN-ID:�601h�–�67Fh
CAN-ID:�701h�–�77Fh
Process�data�object�(PDO)
Service�data�object�(SDO)
SYNC
Network�management�(NMT)���
,�
EMCA
CAN-ID=�080h
Synchronization�object�(SYNC)
[
MG
Fig. 2.1 %U:CANopen��)�(COB)
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 25
��c��(COB) K
Network�management�(NMT)
89�(Boot-up)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)
89&'�(Boot-up�message) 57
NMT�//�(NMT�service)�(CAN-ID:�000h)
Start�remote�node 57
Stop�remote�node 57
Enter�pre-operational 58
Reset�node 58
Reset�communication 58
0489�(Error�control)�(CAN-ID:�701h�…�77Fh)
8789�(Node�guarding) 59
Synchronization�object�(SYNC)�(CAN-ID:�080h)
SYNC�&'�(SYNC�message)�(CAN-ID:�080h) 42
Emergency�object�(EMCY)�(CAN-ID:�081h�–�0FFh)
EMCY�&'�(EMCY�message)�(CAN-ID:�081h�–�0FFh) 43
Process�data�object�(PDO)
PDO�&'�(PDO�message)
���RPDO�(Receive)
RPDO1 Communication�parameter(1400h) 30
(CAN-ID:�201h�…�27Fh) Mapping�parameter�(1600h) 32
RPDO2 Communication�parameter(1401h) 30
(CAN-ID:�301h�…�37Fh) Mapping�parameter(1601h) 32
RPDO3 Communication�parameter(1402h) 30
(CAN-ID:�401h�…�47Fh) Mapping�parameter(1602h) 32
RPDO4 Communication�parameter(1403h) 30
(CAN-ID:�501h�…�57Fh) Mapping�parameter(1603h) 32
33�TPDO�(Transmit)
TPDO1 Communication�parameter(1800h) 33
(CAN-ID:�181h�…�1FFh) Mapping�parameter�(1A00h) 36
Service�data�object�(SDO)
SDO�&'�(SDO�message)
��&'�(Receive)
SDO
(CAN-ID:�601h�…�67Fh)
COB-ID�client���Server�(rx)�(1200h_01h) 38
33&'�(Transmit)
SDO
(CAN-ID:�581h�…�5FFh)
COB-ID�server���Client�(tx)�(1200h_02h) 38
Tab. 2.1 %)�)%*�(COB)
2 CANopen %)
26 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.2 CAN�()!"
2.2.1 ���ac��(PDO/SDO)�!"
CANopen��m�¥+,�EMCA��#(��n:!@-�@H)�x���#i�()。!h,�
��#(CANopen��))�� �®�K�(¦¯、°¦¯)。" ����#��|ww
�)XX(OD)����*165。
%&�CAN���+,�CANopen��) �2�¥()��:
– !"e��Service�data�object�(SDO):
¥a&MG�+,(=,EMCA��+,���#��MG
– !"e��Process�data�object�(PDO):
�¥D�MG�+,(=
%O%&�SDO���EMCA����#��,%&�PDO�����9;。
g�EMCA�MG
9;0±§�/
9;0 EMCA
�mM9;0�#
$(BAA)
9;0 EMCA
�c9;0�#$
( A)
9;0 EMCASDO�(Receive)
SDO�(Transmit)
SDO��� PDO���
RPDO�(Receive)
TPDO�(Transmit)
Fig. 2.2 %&#$�)�+,(=
Byte�f�
���CANopen,�&8�=“Little�endian”(p,?²+�&8(LSB))P��16
�@A(&)��32�@A(�&)。
Byte�f� `T
Little�endian 0 1 … 6 7
Low-Byte
(LSB)
… High-Byte
(MSB)
Tab. 2.2 Byte��=
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 27
2.2.2 ��ghei
��F¨ �37,w�e!�g�EMCA�� 9;03?���&'U:("��%/�)):
��c��(COB)
NMT Network�management ��G�«-����" �CAN���87B���6
7//。
SYNC Synchronization�object CAN���87�#$(?�('�«y。
EMCY Emergency�Message e ��(�CAN���87�04&'。
PDO Process�data�object 9;0��EMCA��.pH@r;N&j#$(Qn9
;&�BC&)。
SDO Service�data�object �O;N�##$(Qn? �!C@)��!�EMCA�
�#。
Node�guar
ding
Error�control�protocols %&!t33³[ �&'�%)� ��89。
Tab. 2.3 %)�)�(COB)
!%)�)M���M��CAN�**�(CAN-ID),%&u**��*?&'��´�
CAN���� �,��&'g´��CAN���� 33�。CAN�**�(CAN-ID)�g87K�
“Node-ID”(7�@)����*(4�@)E�。**�(CAN-ID)�¡µ,&'�+,+¡ 。
]P�¶����CANopen�&'J�z�:
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
CAN-ID(87K��(Node-ID):7�@/���*:4�@)
#$&8�0�…�7
#$&8#H(�n:�8�Bytes)
Fig. 2.3 E�:CANopen�&'
!�*%)�)�(COB)�L!����CAN-ID,�������28。
2 CANopen %)
28 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.2.3 CAN�� K�(CAN-ID)、��j����#klm$
uP�����CAN�**�CAN-ID(���*(4�@)/87K�(Node-ID,7�@))、--,�-
.�+,+,�·1¸�%)�)�(COB):
��c��(COB) CAN-Identifier�(CAN-ID)�(11�@)
RN�CAN-ID �#kl
no
��j
CAN-ID���* 87K��
(Node-ID)
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MSB LSB
Broadcast�objects
NMT 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000h �5�ms ?
?²
SYNC 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080h
Peer-to-peer�objects
EMCY 0 0 0 1 x x x x x x x 081h�…�0FFh �5�ms
TPDO11) 0 0 1 1 x x x x x x x 181h�…�1FFh
RPDO11) 0 1 0 0 x x x x x x x 201h�…�27Fh
RPDO21) 0 1 1 0 x x x x x x x 301h�…�37Fh
RPDO31) 1 0 0 0 x x x x x x x 401h�…�47Fh
RPDO41) 1 0 1 0 x x x x x x x 501h�…�57Fh
SDO�(tx)1) 1 0 1 1 x x x x x x x 581h�…�5FFh
SDO�(rx)1) 1 1 0 0 x x x x x x x 601h�…�67Fh
NMT:�Error�Control/
Node�guarding
1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh
NMT:�Boot-up 1 1 1 0 x x x x x x x 701h�…�77Fh2)
1) --,�-.-,��" �PDO����SDO����6。
2) u�Boot-up��%�©��887Y�j¢�}�(>�1�ms)。¢�vªY,��33��Boot-
up�&',���EMCA���m���?[ 。
Tab. 2.4 CAN�**�(CAN-ID)、+,+�--,�-.
" �NMT�&'����¹«��CAN�Message�Buffer��。g�--�6-.�
��,�����5�ms�33��CAN-ID�!�000h���NMT�&'。
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 29
2.3 PDO�gh�(PDO�message)
%&&j#$�)�PDO�(Process�data�object)������9;�(=�ºtG�(=�(#$。
h-,PDO��(��s��k�M!��#。��Servicedaten-Objekten�SDO�(Service�data�objects)�
�~�,�(�PDOs�-D���MG。�h,��Start�node�_ �̀PDO�Y," ��0� �»
¢-��Q��PDOs����6。�+7�," ����#$�w�&'����(,r
~¼���£²��CAN�����¤。
PDOs� ��½¥U::
pq �� ���
RPDO1�…�4 9;���EMCA�
(��)
n�?��F!��,� ��e�EMCA�33��
PDO。
TPDO1 EMCA���9;
(33)
n�¾y'�>=�?��F!��(A_¿i),
��EMCA��e �33��TPDO。«y'�>=�,
��Q�SYNC�&'Y�,�-.-33�TPDO。
Tab. 2.5 PDO-U:
PDO��]��?c�
PDO�'�>= ���)��:
Index 56�(Name) Ac
cess
K
1400h RPDO1%/�#(RPDO1�Communication�parameter) rw 30
1401h RPDO2%/�#(RPDO2�Communication�parameter) rw 30
1402h RPDO3%/�#(RPDO3�Communication�parameter) rw 30
1403h RPDO4%/�#(RPDO4�Communication�parameter) rw 30
1600h RPDO1..�#(RPDO1�Mapping�parameter) ro 32
1601h RPDO2..�#(RPDO2�Mapping�parameter) ro 32
1602h RPDO3..�#(RPDO3�Mapping�parameter) ro 32
1603h RPDO4..�#(RPDO4�Mapping�parameter) ro 32
1800h TPDO1%/�#(TPDO1�Communication�parameter) rw 33
1A00h TPDO1..�#(TPDO1�Mapping�parameter) ro 36
Tab. 2.6 '�>=PDO��)
2 CANopen %)
30 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.3.1 c��1400h:�RPDO1��%���(RPDO1�Communication�parameter)
c��1401h:�RPDO2��%���(RPDO2�Communication�parameter)
c��1402h:�RPDO3��%���(RPDO3�Communication�parameter)
c��1403h:�RPDO4��%���(RPDO4�Communication�parameter)
%&�)�!"���COB-ID�RPDO1�…�4��(U:。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1400h
1401h
1402h
1403h
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Communication�parameter
REC – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 2h
01h COB-ID�used�by�RPDO1 VAR UINT32 rw no Tab. 2.8 200h�+�Node-ID
COB-ID�used�by�RPDO2 VAR UINT32 rw no 300h�+�Node-ID
COB-ID�used�by�RPDO3 VAR UINT32 rw no 400h�+�Node-ID
COB-ID�used�by�RPDO4 VAR UINT32 rw no 500h�+�Node-ID
02h Transmission�type� VAR UINT8 rw no FFh
Tab. 2.7 �)�1400h/1401h/1402h/1403h
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 31
c��1400h�…1403h:�r"#��
�)�1400h�…1403h���m���°¦¯:
Index Name ���
1400h_01h
1401h_01h
1402h_01h
1403h_01h
RPDO���COB���
(COB-ID�used�by�
RPDO1�…�RPDO4)
%&�)�!e�33COB�"���PDO�PDO*
*(COB-ID)。
m=BC�_`�" �RPDO…(@�31�=�0)。À
q4�� ��COB-ID�-(@�31=1),���Á«
RPDO…。�h,À ��31�@«-��@-,EMCA��
�!qk�����**���2��。
1400h_02h
1401h_02h
1402h_02h
1403h_02h
�(U:
(Transmission�type)
%&�)�!�(U:。
�� ���
00h «y�-�¦ºtG
01h
02h
03h
…
F0h
«y�-����sync
«y�-�����2��sync
«y�-�����3��sync
…
«y�-�����240���sync
F1h�…�FDh 5¬
FEh ¾y�-�r����
FFh ¾y�-�Y���
Tab. 2.8 Value�range:�COB-ID�used�by�RPDO4/Transmission�type
st:RPDO�uv
RPDO
Object�A Index
1600h
Object�B Sub
00h
Object�dictionary
Object�contents
04h
1600h 6040h_00h
1600h 6060h_00h
1600h 20F2h_00h
6040h 00h Object�A
01h
02h
03h
10h
08h
08h
607Ah 00h Object�D
20F2h 00h Object�C
6060h 00h Object�B
Object�C Object�D
1600h �607Ah_00h03h 20h
Fig. 2.4 ��:RPDO�..(��RPDO1�!�)
2 CANopen %)
32 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.3.2 c��1600h:�RPDO1�uv���(RPDO1�Mapping�parameter)
%&�)(?RPDO1�..)'。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1600h RPDO1
Mapping�parameter
REC – – – – –
00h Number�of�mapped�
application�objects�
in�RPDO1.
VAR UINT8 ro no Tab. 2.11 4h
01h 1st�application�object VAR UINT32 ro no 60400010h
02h 2nd�application�object VAR UINT32 ro no 60600008h
03h 3th�application�object VAR UINT32 ro no 20F20008h
04h 4th�application�object VAR UINT32 ro no 607A0020h
Tab. 2.9 �)�1600h
2.3.3 c��1601h:�RPDO2�uv���(RPDO2�Mapping�parameter)
c��1602h:�RPDO3�uv���(RPDO3�Mapping�parameter)
c��1603h:�RPDO4�uv���(RPDO4�Mapping�parameter)
%&�)(?RPDO2�…�4�..)'。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1601h
1602h
1603h
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Mapping�parameter�
REC – – – – –
00h Number�of�mapped�
application�objects�
in�RPDO….
VAR UINT8 ro no Tab. 2.11 2h
01h 1st�application�object
RPDO2 VAR UINT32 ro no Tab. 2.11 60810020h
RPDO3 60830020h
RPDO4 60FF0020h
02h 2nd�application�object
RPDO2 VAR UINT32 ro no Tab. 2.11 60820020h
RPDO3 60840020h
RPDO4 60710010h
Tab. 2.10 �)�1601h�…�1603h
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 33
c��1600h�…1603h:�r"#��
�)�1600h�…1603h���m���°¦¯:
Index Name ���
1600h_00h
1601h_00h
1602h_00h
1603h_00h
�j�(� ��)#H
(Number�of�mapped�
application�objects�
in�RPDO….)
%&�)(?� RPDO…..�)�#H。
1600h_01h
1600h_02h
1600h_03h
1600h_04h
1601h_01h
1601h_02h
1602h_01h
1602h_02h
1603h_01h
1603h_02h
… ��)
(�…�application�object)
%&�)(?� ��)�..)'。
f��(XXXXYYZZ):
XXXX:¦¯(ÂÃ�;) 16�@
YY:°¦¯(ÂÃ�;) 8�@
ZZ:�)yH(ÂÃ�;) 8�@
Tab. 2.11 Value�range:�Number�of�mapped�application�objects�in�RPDO….
wA
.. PDO -��)�� '� SDO
2'ÄB,l���¨@��!��-.��© PDO � SDO �� #$。
2.3.4 c��1800h:�TPDO1��%���(TPDO1�Communication�parameter)
%&�)�!"����COB-ID���TPDO1���(U:。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1800h TPDO1
Communication�parameter�
REC – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 5h
01h COB-ID�used�by�TPDO1� VAR UINT32 rw no Tab. 2.13 180h�+�Node-ID
02h Transmission�type� VAR UINT8 rw no FFh
03h Inhibit�time�(x�*�100�μs) VAR UINT16 rw no 0h
04h Reserved VAR UINT8 rw no – 0h
05h Event�timer� VAR UINT16 rw no Tab. 2.13 0h
Tab. 2.12 �)�1800h:
2 CANopen %)
34 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
c��1800h:r"#��
�)�1800h���m���°¦¯:
Index Name ���
1800h_01h COB�TPDO1**
(COB-ID�used�by�TPDO1)
%&�)�!e�33COB�" !����"��
�PDO�PDO**(COB-ID)。
n����@�31,��_`��TPDO。��TPDO��5
��。
À q�TPDO��_`,Å��31�@��@-,��p«�
COB-ID。�h,À ��31�@«-��@-,EMCA�
��!qk�����**���2��。
1800h_02h �((=
(Transmission�type)
%&�)�!¡$��33(TPDO))'����PDO
��(U:。
�� ���
00h «y�-�¦ºtG
01h
02h
03h
…
F0h
«y�-����sync
«y�-�����2��sync
«y�-�����3��sync
…
«y�-�����240���sync
F1h�…�FDh 5¬
FEh ¾y�-�r����
FFh ¾y�-�Y���
1800h_03h 4�-.
(Inhibit�time)
%&�)�!���33PDO�?�-.。-."8
9�PDOKC9:。À��FEh…�FFh��((=��
�4�-.。
�� ���
0h 4�-.�4�
1h�…�FFFFh -.J��(100μs)�G�4�-.�
(Inhibit�time)�_?�A。
1800h_05h ��9#0
(Event�timer)
%&�)�!!t33TPDO�,�-.。À�
FEh…�FFh��((=������#0。
�� ���
0h ��9#0�4�
1h�…�FFFFh �=�
Tab. 2.13 Value�range:�COB-ID�used�by�TPDO1/Transmission�type/Inhibit�time/Event�timer
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 35
st:TPDO�uv
TPDO
Object�AIndex
1A00h
Object�B Object�CSub
00h
Object�dictionary
Object�contents
04h
1A00h 6041h_00h
1A00h 6061h_00h
1A00h 2178h_00h
6041h 00h Object�A
01h
02h
03h
10h
08h
00h
2178h 00h Object�C
6064h 00h Object�D
6061h 00h Object�B
1A00h 6064h_00h04h 20h
Object�D
Fig. 2.5 ��:TPDO�..
2 CANopen %)
36 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.3.5 c��1A00h:�TPDO1�uv���(TPDO1�Mapping�parameter)
%&�)(?�TPDO1��..)'。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1A00h TPDO1
Mapping�parameter
REC – – – – –
00h Number�of�mapped�
application�objects�
in�TPDO1
VAR UINT8 ro no Tab. 2.15 4h
01h 1st�application�object VAR UINT32 ro no 60410010h
02h 2nd�application�object VAR UINT32 ro no 60610008h
03h 3th�application�object VAR UINT32 ro no 21780008h
04h 4th�application�object VAR UINT32 ro no 60640020h1)
606C0020h2)
1) !@>=, 9U/Z[>=
2) @H>=
Tab. 2.14 �)1A00h
c��1A00h:r"#��
�)�1A00h���m���°¦¯:
Index Name ���
1A00h_00h �j�(� ��)#H
(Number�of�mapped�
application�objects�
in�TPDO1.)
%&�)(?TPDO1�..��)�#H。
1A00h_01h
1A00h_02h
1A00h_03h
1A00h_04h
… ��)
(�…�application�object)
%&�)(?� ��)�..)'。
f��(XXXXYYZZ):
XXXX:¦¯(ÂÃ�;) 16�@
YY:°¦¯(ÂÃ�;) 8�@
ZZ:�)yH(ÂÃ�;) 8�@
Tab. 2.15 Value�range:�Number�of�mapped�application�objects�in�TPDO…
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 37
2.4 SDO�gh�(SDO�message)
%&//#$�)SDO�(Service�data�objects)���+,�EMCA�CANopen��)XX(OD)�" �
)����*165。
SDO�+,�g 9;0( �)9;。
h-,��e�EMCA�33��ÄB���:
– 01ÄB,��01�#,�������39
– 2'ÄB,��Á«�#,�������40
����ÄB,�+9;0���Q�Æ�。��01LB,�ª¨�ww01A�[ ,
��2'LB,�ª¨�MG。
ÄB�[ �z�1¸�j01�2'��)�#$U:。¡$#$�µ,jH�!D@�(
(#$�µ:1�…�4�Byte),jH��7�Byte�®¯(#$�µ:5�…�90�Byte)��=�!M¯�(�
�#$��(。
2 CANopen %)
38 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.4.1 c��1200h:�SDO�23����(SDO�server�parameter)
u�)�,RSDO��5�!“600h�+�Node-ID”,TSDO�5�!“580h�+�Node-ID”。SDO�%)F
G37�8�。Á«-�e�T�Tab. 2.17�2'�)。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 2h
01h COB-ID�client�
��Server�(rx)�
VAR UINT32 rw no Tab. 2.17 600h�+�Node-ID
02h COB-ID�server
��Client�(tx)�
VAR UINT32 rw no 580h�+�Node-ID
Tab. 2.16 �)�1200h:
COB-ID�SDO�?xy
� �� ���
31 0h SDO�5/ �。
1h �=�
30 0h #A!«CM�。
1h �=�
29 0h 11�@�CAN-ID��A
1h �=�
11�…�28 00000h 11�@�CAN-ID��A
0�…�10 601h�…�67Fh COB-ID�client���Server�(rx)�(CAN-ID)
581h�…�5FFh COB-ID�server���Client�(tx)�(CAN-ID)
Tab. 2.17 COB-ID�SDO��z�
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 39
2.4.2 SDO�&zgh
!�01u#$U:��),�e���"�"。01ÄB,��01�EMCA���#A,���
�«��ID�(R-ID:�40h)�KC。EMCA��Tª¨�#$U:(8-/16-/32-@)[ �«��ID�(A-ID:�4Fh/
4Bh/43h)�。
" #&·�!ÂÃ�;#2'。
��� EMCA
{|
Index Sub
…h
Data
00h 00h 00h 00h
R-ID
40h
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 – – –
A-ID
4Fh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 – –
A-ID
4Bh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 D2 D3
A-ID
43h
CAN-ID
…h …h…h
&z}�
INT…/UINT…
INT8/UINT8
INT16/UINT16
INT32/UINT32
&z}��ID�(R-ID)
{|�ID�(A-ID)
CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)
CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)
wA
/�°³�EMCA��[ !
À �EMCA��01ÄB�?[ Y���33���SDO�ÄB。
2 CANopen %)
40 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.4.3 SDO���gh
!�2'u#$U:��),�e���"�"。���#A2'�EMCA��2'ÄB¡$#$U
:(8-/16-/32-@),����«��ID�(W-ID:�2Fh/2Bh/23h)�KC。EMCA���!D@�(,
��«��ID�(A-ID:�60h)��?[ 。
" #&·�!ÂÃ�;#2'。
��� EMCA
~'
Index Sub
…h
Data
00h 00h 00h 00h
A-ID
60h
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 – – –
W-ID
2Fh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 – –
W-ID
2Bh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 D2 D3
W-ID
23h
CAN-ID
…h …h…h
��}�
INT8/UINT8
INT…/UINT…
��}��ID�(W-ID)
{|�ID�(A-ID)
INT16/UINT16
INT32/UINT32
CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)
CAN-Identifier�(581h�…�5FFh)
wA
± SDO 2'ÄB(Å�.. PDO
-��)),l���¨@��!��-.��© PDO � SDO �� #$。
wA
/�°³�EMCA��MG!
À �EMCA��2'ÄB�?MGY���33���SDO�ÄB。
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 41
2.4.4 SDO�()gh
q01�2'-3r12(�n:g�2'#A&�),��EMCA����MG,�3312
&':12���12�*��=ª¨�12&'�#$�(Data)��。
��:
��2'ÄB�(W-ID�=�23h)�33M�)“Statusword�(6041h)”,u�)����01+,。
12�*�06�01�00�02h��ª¨�12&'�。
��� EMCA
gh
Index Sub
00h
Data
D0 D1 D2 D3
W-ID
23h
CAN-ID
…h 60h41h
Index Sub
00h
Data
02h 00h 01h 06h
E-ID
80h
CAN-ID
…h 60h41h
��B�
INT…/UINT…
INT32/UINT32
��}��ID�(W-ID)
()� K�(E-ID)
F0 F1 F2 F3
()�K“06�01�00�02h”
Index�“60�41h”
CAN-Identifier�(601h�…�67Fh)
Fig. 2.6 SDO�^12&'�&'
�K
F3�F2�F1�F0
���
05�03�00�00h ��12:M¯=�SDO��(�x3@�«¿。
05�04�00�01h ��12:Ç !///0LB�*D���²
06�06�00�00h� g�<�����+,041)
06�01�00�00h� �=�+,(=
06�01�00�01h� �À2�)��0+,
06�01�00�02h� �À0�)��2+,
06�02�00�00h� �)XX®�5x3�)。
06�04�00�41h� �)���X��PDO��(��n:RPDO����ro��))。
06�04�00�42h� �X��PDO���)yH¯?��PDO�yH
06�04�00�43h� ��#12
06�04�00�47h� �--¿H³?/�12
06�07�00�10h� ��12://�#�yH���
06�07�00�12h� ��12://�#�yH&y。
06�07�00�13h� ��12://�#�yH&�。
06�09�00�11h� K>�°¦¯�5。
1) �T�CiA�301,q12+,��Store�parameters/Restore�parameters�-��ª¨u#$
Tab. 2.18 SDO12�*
2 CANopen %)
42 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.5 SYNC�gh�(SYNC�message)
CAN���67�,s��CAN���� ��%&�SYNC�&'�33B�'�«y。!h,����
CAN���� (%O�+9;0�(Host))!t3?«y&'。" $���CAN���� ·��
�h&'����PDOs���6,�������29。
wA
EMCA�����SYNC�&'��M´,�EMCA���33���SYNC�&'。
80h 0
CAN-ID #$yH
Fig. 2.7 E�:SYNC�&'
2.5.1 c��1005h:�SYNC���c��ID�(COB-ID�SYNC)
%&�)��L!�SYNC�&'��COB-ID�SYNC����。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no Tab. 2.20 80h
Tab. 2.19 �)�1005h:
xy�COB-ID�SYNC
� �� ���
31 0h 5¬
30 0h CANopen����r����SYNC�&'。
1h �=�
29 0h 11�@�CAN-ID��A
1h �=�
11�…�28 00000h 11�@�CAN-ID��A
0�…�10 080h %)�)�SYNC���CAN-ID
Tab. 2.20 z��COB-ID�SYNC
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 43
2.6 EMCY�gh�(EMCY�message)
2.6.1 st:EMCY�gh
EMCA��--E�(�n:(?+)�(���89。
n�?��04,���ra�#���04[ ,�33� ��EMCY�&'。?m�04&'
�5?�Y�045\µ.�(1003h_01h)�-。045\0���5 ?Y?���8��04&',
r#04&'��01�。
q���04MGY,EMCA�w�33��EMCY�&'。
EMCY��]��?c�
EMCY�'�>= ���)��:
Index 56�(Name) K
1001h 045\0�(Error�register) 50
1003h 5!��046�(Pre-defined�error�field) 51
1014h COB-ID-1237-&'�(COB-ID�emergency�message) 52
1015h EMCY�4�-.�(Inhibit�time�EMCY) 52
Tab. 2.21 '�>=EMCY��)
2 CANopen %)
44 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Error�free
1
Start
Error�occured
0
42
3
Fig. 2.8 PP:04-BC!
������BC&¶:
J
V
�� ���
0 xCiz· ¸ 3�12。
1 ?�04 �kD04,�?��m04。
EMCY�&'��3?,�d m04�(1003h_01h,��Standard�error�
field�1)��04�*。
2 04MG��� �fW" 04��,������04MG,������46,�85。
3 ?�m04 �k 04,�?��m04。
EMCY�&'��3?,�d m04�(1003h_01h,��Standard�error�
field�1)��04�*。
4 04MG�� fW�" 04��,������04MG,������85。EMCY�
&'��3?,�d 04�*�0000h�(Error�reset/No�error)。
Tab. 2.22 04BC&¶
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 45
2.6.2 �*�EMCY�gh
?�12-,EMCA��33��EMCY�&'。u&'��CAN�ID�(CAN-ID)�FG37�g�CAN�ID�(80h)�
�� �EMCA��87K���(Node-ID)�EMCA�E�。
EMCY�&'g�8��#$&8E�:
– #$&8�1���2:w^�Error�code��������46。
– #$&8�3:w^�c04450(Error�register,�)�1001h)��04U:,������50。
– #$&8�4�…�8:¸ �I04450#$��。
81h 8 E0 E1 R0 … … … … …
CAN-ID:�80h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)
Error�code
#$yH Error�register�(Obj.�1001h)
Fig. 2.9 E�:EMCY�&'
2 CANopen %)
46 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.6.3 CANopen� gh
��P��"?��CANopen�'�>=���?��" 04&'。
�� 04&'�)'(�n:04[ 、���¹�),�������175。
Q::�(FCT)0456�#�!���)'��*178。
gh
Error�code
E0�E1
��� @
(Error�
register)
FCT-
Code
1) CAN�Node�guarding,FB�h 9;I
(CAN�Node�guarding,�FB�has�master�control)
– 0x1C
1) CAN���%)� !Gº,FB�» 9;I
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�master�control)
– 0x1D
1) CAN������#��
(CAN�fieldbus�parameters�missing)
– 0x26
1) CAN�Node�guarding,FB��h 9;I
(CAN�Node�guarding,�FB�does�not�have�master�control)
– 0x35
1) CAN���%)� !Gº,FB��h 9;I
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not�have�master�
control)
– 0x36
2312h �!�I2t�12
(I²t�malfunction�motor)
1 0x0E
2320h &�@
(Overcurrent)
1 0x0D
3210h �.�R&�V
(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)
2 0x1A
3220h �.�R¼�V
(Intermediate�circuit�voltage�too�low)
2 0x1B
4210h (?+½H&
(Output�stage�temperature�exceeded)
3 0x15
4220h (?+½H&²
(Output�stage�temperature�too�low)
3 0x16
5100h °±�V&�V
(Logic�voltage�exceeded)
2 0x17
1) D)33u04&',�!D)���CAN���。,FCT�r�� ��FCT-Code。
2) u04&'�r����FCT-Code。
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 47
gh
Error�code
E0�E1
FCT-
Code
@
(Error�
register)
���
5113h °±�V¼�V
(Logic�voltage�too�low)
2 0x18
5441h ��²K
(Limit�switch�positive)
5 0x07
5442h ��²K
(Limit�switch�negative)
5 0x08
5444h ��'�
(Homing)
5 0x22
5520h (�È+¢�04
(Firmware�update�execution�error)
5 0x0C
5530h �#��D�
(Parameter�file�invalid)
5 0x0B
5\�#
(Save�parameters)
0x27
6310h �j����'�
(Homing�required)
5 0x28
6320h FG�#��D�
(Default�parameter�file�invalid)
5 0x02
RÉ9:
(Path�calculation)
0x25
7300h �3�¦¯³Ê
(No�index�pulse�found)
5 0x23
¦¯³Ê´�²K&²
(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)
0x2E
7303h ¾H;I
(Encoder)
5 0x06
7400h :�12
(Software�error)
5 0x01
8110h CAN�³?(&'�J�)
(CAN�overrun�(objects�lost))
– 0x49
8140h *Q��04Yµ¶'�
(Recovered�from�bus�off)
– 2)
8150h CAN-ID�ʿ
(CAN-ID�collision)
– 2)
8200h ���12
(Protocol�error�-�generic)
– 2)
1) D)33u04&',�!D)���CAN���。,FCT�r�� ��FCT-Code。
2) u04&'�r����FCT-Code。
2 CANopen %)
48 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
gh
Error�code
E0�E1
FCT-
Code
@
(Error�
register)
���
8210h ��#$yH&���PDO
(PDO�not�processed�due�to�length�error)
– 2)
8220h ¯&�����PDO�#$yH
(PDO�length�exceeded)
– 2)
8500h ]A!@>=�9;04�Gº
(Interpolated�positioning�mode�stopped�while�error�occured�
on�control�unit)
5 0x4B
8600h ǼBC89
(Standstill�monitoring)
5 0x37
8611h aY2Z
(Following�error)
5 0x2F
8612h :���@�,�e
(Software�limit�positive)
5 0x11
:���@�,�e
(Software�limit�negative)
0x12
�(e�4�
(Positive�direction�locked)
0x13
�(e�4�
(Negative�direction�locked)
0x14
X�@��e:���@��Y
(Target�position�behind�negative�software�limit)
0x29
X�@��e:���@��Y
(Target�position�behind�positive�software�limit)
0x2A
·ÆA6
(Value�range�violated)
0x4C
FF00h CPU��--%)04
(Internal�communication�error�CPUs)
7 0x03
FF01h ¦)<�
(Non-permitted�hardware)
7 0x04
FF02h �@¾HSZM!
(Offset�determination�for�current�measurement)
7 0x09
FF0Ah �60½H
(Temperature�central�processing�unit)
7 0x19
FF0Dh (�È+,D�(�
(Firmware�update,�invalid�firmware)
7 0x2B
1) D)33u04&',�!D)���CAN���。,FCT�r�� ��FCT-Code。
2) u04&'�r����FCT-Code。
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 49
gh
Error�code
E0�E1
FCT-
Code
@
(Error�
register)
���
FF0Eh ;9�!
(Braking�resistor)
7 0x30
FF10h h 9;I��FCT�$�
(FCT�connection�with�master�control)
7 0x32
FF12h +,�#��
(Parameter�file�access)
7 0x38
FF15h ��'�()D�
(Homing�method�invalid)
5 0x3B
FF18h VE5\0
(Diagnostic�memory)
7 0x3E
FF19h LBD�
(Record�invalid)
7 0x3F
FF21h ;IF@
(System�reset)
7 0x41
FF22h D)�5r>#$
(Saving�address�data�not�possible)
7 0x42
FF25h bcEZ[�(STO)�Z¾-.
(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time)
7 0x4A
FF26h ��E�Z[�(STO)
(Safe�Torque�Off�(STO))
7 0x34
1) D)33u04&',�!D)���CAN���。,FCT�r�� ��FCT-Code。
2) u04&'�r����FCT-Code。
Tab. 2.23 04&'
2 CANopen %)
50 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.6.4 c��1001h: ����(Error�register)
%&�)�3?04450�L!04U:�(CiA�301)。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1001h Error�register VAR UINT8 ro no Tab. 2.25 0h
Tab. 2.24 �)�1001h:
Fehlerregister�� pq
@ M/O1) ���
0 M Generic�error:504,@�1�…�7“�”°±;
1 O Current:�@8904
2 O Voltage:�V8904
3 O Temperature:½H8904
4 O Communication�error�(overrun,�error�state):%)04
5 O Device�profile�specific:�������04
6 O 5¬,Fix�=�0
7 O Manufacturer�specific:; ��04
#A:0�=�D04;1�=� 04
1) M�=����/�O�=��Q
Tab. 2.25 @%M��Error�register
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 51
2.6.5 c��1003h:+��? ��(Pre-defined�error�field)
04&'�� �Fehlercode�w�5\�8�+04450�。h450�z�UË����¹Ê0
(FIFO),�h��?m?��04�5�)�1003h_01h�(Standard�error�field�1)�®。%&0
1��)�1003h_00h�(Number�of�errors)���o|Xk04450��5�s¢04&'。�A�00h�
2'�)�1003h_00h�(Number�of�errors)�Å�dµ04450。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – –
00h Number�of�errors� VAR UINT8 rw no 0�…�8h 0h
01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no – 0h
02h Standard�error�field�2 VAR UINT32 ro no – 0h
03h Standard�error�field�3 VAR UINT32 ro no – 0h
04h Standard�error�field�4 VAR UINT32 ro no – 0h
05h Standard�error�field�5 VAR UINT32 ro no – 0h
06h Standard�error�field�6 VAR UINT32 ro no – 0h
07h Standard�error�field�7 VAR UINT32 ro no – 0h
08h Standard�error�field�8 VAR UINT32 ro no – 0h
Tab. 2.26 �)�1003h:
2 CANopen %)
52 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.6.6 c��1014h:�COB-ID�����gh�(COB-ID�emergency�message)
%&�)�!1237&'L!�COB-ID。COB-ID��FGA5M�!“80h�+�Node-ID”。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no – 80h�+�Node-ID
Tab. 2.27 �)�1014h:
2.6.7 c��1015h:EMCY��7m$�(Inhibit�time�EMCY)
%&�)�L!?µ-.,u-.ºÌ-���33���EMCY�&'。u-.c?Y��EMCY�&
'KC-B9。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1015h Inhibit�time�EMCY VAR UINT16 rw no Tab. 2.29 0h
Tab. 2.28 �)�1015h:
�� ���
0h EMCY�4�-.�4�
1h�…�FFFFh -.A�[x�*�100�μs]
Tab. 2.29 Value�range:�Inhibit�time�EMCY
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 53
2.7 ���X�NMT�(Network�management)
" �CAN���� ������%&6756;I�(NMT)���9;。h ? +,+��CAN�**
�(CAN-ID)(000h)!h�¬。%&�NMT���LB33M��" �CAN���� 。��LB�
g�2��&8E�,�&8LB�*�(command�specifier,�(CS)),�-&8[ ��CAN��
�� �87K��(Node-ID�(NI)。%&87�ID�0,��»�CAN���67��" �CAN���87�
(Broadcast)�·�?[ 。�h���n" �CAN���� �«-��F@。NMT�ÄBD)%&
CAN���� MG。À�.�M!l�Ív�F@,��n:%&F@Y�89)'。
000h 2 CS NI
CAN-ID
LB�*
#$yH
Node-ID0�=�" �CAN����
1�…�127�=���CAN����
7xxh 1/R …
89&'/ÎN@/NMT-BC��ID
#$yH�/�¼j@�(R)
Fig. 2.10 E�:NMT�&'
NMT��]��?gh
NMT�'�>=h ��&':
CAN-ID CS 56�(Name) K
(hex) (�,�)
000h 1h 1 Start�remote�node 57
2h 2 Stop�remote�node 57
80h 128 Enter�pre-operational 58
81h 129 Reset�node 58
82h 130 Reset�communication 58
701h�…�77Fh 89&'�(Boot-up�message) 57
8789�(Node�guarding) 59
Tab. 2.30 '�>=NMT�&'
2 CANopen %)
54 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
�]��Node�guarding?c�
Node�guarding�'�>= ���)��:
Index 56�(Name) K
100Ch 89-.�(Guard�time) 60
100Dh 89-.;#�(Life�time�factor) 61
6007h $��E-�FG(Abort�connection�option�code) 97
Tab. 2.31 '�>=Node�guarding��)
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 55
EMCA���NMT�BC(NMT�� )�BC!����BC�!。%&�NMT�&'®�#$&8
“ÄB&8�(command�specifier�(CS))”��x3BCp«��。r�e�,�¼��TQ"�
�X�BC。
Stopped�
(Node�guarding:�04h)
Initialisation
Pre-operational
(Node�guarding:�7Fh)
Operational
(Node�guarding:�05h)
Reset�application1)
Reset�communication1)
Initialising
Power�ON
4Enter�pre-operational
(CS:�80h)5
Stop�remote�node
(CS:�02h)
6Start�remote�node
(CS:�01h)
7Enter�pre-operational
(CS:�80h)
8Stop�remote�node
(CS:�02h)
9Reset�node
(CS:�81h)
aDReset�communication
(CS:�82h)
3Start�remote�node
(CS:�01h)
aJReset�node
(CS:�81h)
aAReset�node
(CS:�81h)
aF
aCReset�communication
(CS:�82h)
aBReset�communication
(CS:�82h)
aE
2Initialisation�finished
1) ?�X�BC5'�BC�(7Fh),�!�EMCA��c9��&¶�15、16���2。
Fig. 2.11 ��P:NMT�BC!
2 CANopen %)
56 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
" xCi�BC&¶g�EMCA�c9v�,��n:g�xCi�--v�。¡$h���NMT�
BC,À#F!�%)�)����。�n:EMCA������NMT�BC“Operational”�33�
PDO。
NMT�EF ��� PDO SDO/
SYNC/
EMCY
NMT
Initialising “Power�ON”��“Reset�Node”Y�BC
Æ :F@�CAN���87,3389&'
– – –
Reset�Application D%)。" �CAN��)��w�QF@A
( �j��#E)。
– – –
Reset�
communication
D%)。CAN�9;0�mxCi。 – – –
Pre-operational �%&�SDO�%)。PDO��_`。 – X 7Fh
Operational �%&�SDO�%)。" �PDO�·_`。 X X 05h
Stopped D%),Node�guarding�W� – – 04h
Tab. 2.32 NMT-State�Machine
NMT�&'�!#$w�(Burst)����33!
«�87��½�2���NMT�&'�.(�(�Ï>)�e�¢ +�--,�ºt,
r~�EMCA����M�6�NMT�&'。
xCi-.��Á¾ºÌ�-。
xCiY,EMCA��33�m�89&',ÂY�EMCA����m#�Ð��m
Ä<。
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 57
2.7.1 ��gh�(Boot-up�message)
�m89�Y,EMCA�%&�89&'e]xCi¿¯�v�。ÂY�EMCA��'�NMT�BC�
Pre-operational���Fig. 2.11。
89&'�E�n�"�。
89&'�33�ID“0”,��33�NMT�BC。
701h 1 0h
CAN-ID:�700h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)
89&'��ID
#$yH
Fig. 2.12 E�:89&'
2.7.2 Start�remote�node
NMT� ������NMT�//“Start�remote�node”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。�6v
�Y,m��NMT�BC!“Operational”���Fig. 2.11。
000h 2 1h NI
CAN-ID:�000h
LB�*�(CS)
#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����
Fig. 2.13 z�:Start�Remote�Node
2.7.3 Stop�remote�node
NMT� ������NMT�//“Stop�remote�node”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。�6v
�Y,m��NMT�BC!“Stopped”���Fig. 2.11。
000h 2 2h NI
CAN-ID:�000h
LB�*�(CS)
#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����
Fig. 2.14 z�:Stop�remote�node
2 CANopen %)
58 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
2.7.4 Enter�pre-operational
NMT� ������NMT�//“Enter�pre-operational”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。
�6v�Y,m��NMT�BC!“Pre-operational”���Fig. 2.11。
000h 2 80h NI
CAN-ID:�000h
LB�*�(CS)
#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����
Fig. 2.15 z�:Enter�Pre-Operational
2.7.5 Reset�node
NMT� ������NMT�//“Reset�node”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。p,�¢�x
Ci¿¯�°�NMT�BC“Reset�application��“Reset�communication”。��v��6Y,�33
�89&',ÂY�EMCA�����NMT�BC“Pre-operational”���Fig. 2.11。
000h 2 81h NI
CAN-ID:�000h
LB�*�(CS)
#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����
Fig. 2.16 z�:Reset�node
2.7.6 Reset�communication
NMT� ������NMT�//“Reset�communication”,p«"Q�NMT����7��NMT�BC。
�6v�Y,m�°�NMT�BC!“Reset�communication”���Fig. 2.11。
000h 2 82h NI
CAN-ID:�000h
LB�*�(CS)
#$yH Node-ID0h�(0)�=�" �CAN����
1h�…�7Fh�(1�…�127)�=���CAN����
Fig. 2.17 z�:Reset�communication
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 59
2.7.7 TU���(Node�guarding)/(Error�control�message)
d�
!��"���(�n:EMCA)� ���(�n:�+9;0)�.�%)��89,$�
����Node�guarding�protocol。n��Node�guarding�protocol, ��"���'89: �
�,��,�EMCA���NMT�BC。EMCA��}� Ã���_�F!�Toggle-Bit(@�7)Ñ�
(ÎN)。n��EMCA�¸ Ã,����«~�ÎN@ Ã,� ����� �Æ 。
«~,EMCA�$�ºtGQT� 9;0�8789�,��89:n�&'��#�!�
,�89-.�(Life�time)�-33,������60,��EMCA��x304“CAN�87�b,FB�h
9;I”(FCT��*:1Ch)。
CAN���$���E(�n:E�)��%&�Node�guarding���M���D�
*。Node�guarding�_`,k��Guard�time�(100Ch)���Life�time�factor�
(100Dh)�>�0。
Node�guarding�gh:
�����,�e�!¼jÒ,���CAN-ID“700h�+�Node-ID”�?[ 。¼jÒ®w �
F¨�@,����&'�(=�1)。¼jÒ����^#$。
701h
CAN-ID:�700h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)
Fig. 2.18 z�:Node�guarding,^¼j@
EMCA�[ �z�n�"�。�À �̂1��� #$,ÅÎN@��EMCA���NMT�BC�����2.7�i8。
¼jÒ®w �F¨�@,�����&'�(=�0)。
701h 1 T/N
CAN-ID:�700h�+�Node-ID(��:Node-ID�=�1)
1.�#$&8:ÎN@/NMT�BC
#$yH
Fig. 2.19 z�:Node�guarding,^ÎN@
2 CANopen %)
60 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
�#$&8�(T/N)�E�n�:
� �� �5 ���
0�…�6 00h NMT�BC
(NMT�state)
Boot-up
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-operational
7 0/1 ÎN@
(Toggle�bit)
��&'� "«¿
Tab. 2.33 @M�:ÎN@/NMT�BC
9;0��,89-.���!。89KC��Q��} 9;0��,。"hÓKC,¼j
�,�e"�!�89-.z·�kQT。
ÎN@%&�NMT�LB“Reset�communication”(F@%))��F@。�h,�EMCA���
} Ã���������。
2.7.8 �[kl��m$�(Life�time)
2�h¼j�,�.�?�-.ÀH%&,�89-.�L!。
Node�guarding��,�89-.n���9::
Life�time � Guard�time�(100Ch) * Life�time�factor�(100Dh)
2.7.9 c��100Ch:��m$�(Guard�time)
%&�)“Guard�time”�-.A�[ms](,�89-.)�Life�time�D�L!。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
100Ch Guard�time VAR UINT16 rw no Tab. 2.35 0h
Tab. 2.34 �)�100Ch
�� ���
0h 89-.�(100Ch)��4�
1h�…�FFFFh -.A�[ms]
Tab. 2.35 Value�range:�Guard�time
2 CANopen %)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 61
2.7.10 c��100Dh:���m$���(Life�time�factor)
%&�)“Life�time�factor”�,�89-.�Life�time��89-.;#D�L!。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
100Dh Life�time�factor VAR UINT8 rw no Tab. 2.37 0h
Tab. 2.36 �)�100Dh
�� ���
0h 89-.�(100Ch)��4�
1h�…�FFh 89-.;#�1�…�255
Tab. 2.37 Value�range:�Life�time�factor
3 O��#
62 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3 ����
�EMCA���¢�"����>=(!@、@H、9U/Z[�]A!@>=)�k,�e��H�
EMCA��#�F¨� ��u�。r- ��!�i8����。
�i����#��:
– ��9;����*�78
– ��>=����*�109
3.1 ���a�(Device�data)
EMCA����#$��s��CANopen��)�。���#$�w^�,��n:�!:��<
�/:����«�K�。� ��«9����#$。
���a?c�
����#$�m����):
"# 56�(Name) K
1000h ��:��(Device�type) 63
1008h ; ���<�(Manufacturer�device�name) 63
1009h <���(Manufacturer�hardware�version) 64
100Ah :���(Manufacturer�software�version) 64
1018h ���ID�(Identity�object) 65
2072h 9;0��"��(Controller�serial�number) 65
6402h �!:��(Motor�type) 65
6502h =��'�>=(Supported�drive�modes) 66
6503h ;90�<=�(Drive�catalogue�number) 66
6505h ; ��6>�(http�drive�catalogue�address) 66
Tab. 3.1 ��#$��)
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 63
3.1.1 c��1000h:���qV�(Device�type)
%�)��(?��:�。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1000h Device�type VAR UINT32 ro no – Tab. 3.3
Tab. 3.2 �)�1000h:
�� ���
420192h ��:��*:�XYZZZZ(6�@):
– X:�4h�=�:�F ���
– Y:�2h�=�Ô/;90
– ZZZZ:�0192h�=��������CiA�402
Tab. 3.3 Default�value:�Device�type
3.1.2 c��1008h:��-�?��5�(Manufacturer�device�name)
%&�)��(?; ����<。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no – 1)
1) A��t 。
Tab. 3.4 �)�1008h:
3 O��#
64 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3.1.3 c��1009h:��01�(Manufacturer�hardware�version)
%&�)��(?<���。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1009h Manufacturer�hardware�
version
VAR VSTRING const no – Tab. 3.6
Tab. 3.5 �)�1009h:
�� ���
MxxxxPxxxxExxxx <��K�:ASCII�&�*,15�@
Tab. 3.6 Default�value:�Manufacturer�hardware�version
3.1.4 c��100Ah:��01�(Manufacturer�software�version)
%&�)��(?:���。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
100Ah Manufacturer�software�versi
on
VAR VSTRING const no – Tab. 3.8
Tab. 3.7 �)�100Ah
�� ���
Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
:��K�:ASCII�&�*,90�@
Tab. 3.8 Default�value:�Manufacturer�software�version
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 65
3.1.5 c��1018h:����ID�(Identity�object)
%&�)��(?�EMCA����FG:
– Festo�Å��*,���CANopen�(Vendor-ID)
– Festo�-���(Product�code)
– CAN�Á<��(Revision�number)
– Festo��"��(Serial�number)
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1018h Identity�object ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 4h
01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no – 1Dh
02h Product�code VAR UINT32 ro no – 1)
03h Revision�number VAR UINT32 ro no – –
04h Serial�number VAR UINT32 ro no – –
1) A��t 。
Tab. 3.9 �)�1018h:
3.1.6 c��2072h:����?��V�(Controller�serial�number)
%&u�)(?qk��EMCA��"�。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
2072h Controller�serial�number VAR VSTRING ro no – 1)
1) �M、®��"�
Tab. 3.10 �)�2072h:
3.1.7 c��6402h:�*^qV�(Motor�type)
%&�)(?"����!:�(DÕ=J@�!)。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6402h Motor�type VAR UINT16 ro no 000Ah –
Tab. 3.11 �)�6402h:
3 O��#
66 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3.1.8 c��6502h:���?�]���(Supported�drive�modes)
%&�)(?=����>=。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6502h Supported�drive�modes VAR UINT16 ro no Tab. 3.13 –
Tab. 3.12 �)�6502h:
�� � ���
6Dh
0
2
3
5
6
=����>=(@�=�1):
pp:!@>=�(Profile�position�mode)
pv:@H>=(Profile�velocity�mode)
tq:9U/Z[>=(Torque�profile�mode)
hm:��'�>=(Homing�mode)
ip:]A!@>=(Interpolated�position�mode)
Tab. 3.13 Value�range:�Supported�drive�modes
3.1.9 c��6503h:����?�.V(Drive�catalogue�number)
%&�)(?;90��Festo�<=�。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6503h Drive�catalogue�number VAR VSTRING const no – 1)
1) A��t (ASCII�&�*)。
Tab. 3.14 �)�6503h:
3.1.10 c��6505h:��-�����(http�drive�catalogue�address)
%&�)(?r���6>。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6505h http�drive�catalogue�address VAR VSTRING const no – 1)
1) Festo�6>(ASCII�&�*,32�@):�http://www.festo.com
Tab. 3.15 �)�6505h:
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 67
3.2 *^����j
*^���j?c�
!�!�(?+�m����):
"# 56�(Name) K
2510h ;9�#(Drive�data�records) 67
6073h ?��@�(Max.�current) 67
6075h �!>!�@�(Motor�rated�current) 68
Tab. 3.16 %U:�!�(?+��)
3.2.1 c��2510h:������(Drive�data�records)
%&�)�!(rw)�(?(ro)��(?+/�!#$:
– (?+�BA½H(Power�stage�temp)[°C]
– �!�>!�@�(Nominal�current)�[mA]
– �!�? �@�(Max.�current)���[(Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]
– �!�BA�@�(Actual�current)�[mA]
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
2510h Drive�data�records REC – – – – –
00h Number�of�Drive�data�
records
VAR UINT8 ro no – 4h
01h Power�stage�temp VAR INT8 ro no – –
02h Nominal�current VAR INT32 ro no – –
03h Max.�current VAR INT32 rw no – –
04h Actual�current VAR UINT32 ro no – –
Tab. 3.17 �)�2510h:
3.2.2 c��6073h:�RS*��(Max.�current)
%&u�)(?�!�? ���@�[(Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6073h Max.�current VAR UINT16 rw no – 1)
1) uA1¸���:�(FCT)��;90��。
Tab. 3.18 �)�6073h:
3 O��#
68 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3.2.3 c��6075h:�*^/�*��(Motor�rated�current)
%&u�)(?�!�>!�@�[mA]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6075h Motor�rated�current VAR UINT32 ro no – 1)
1) #A1¸��!:�。
Tab. 3.19 �)�6075h:
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 69
3.3 *����
3.3.1 st:*����
�@9;0����>!�@?Ör@'$��!��×�。�Mr���@9;0�Y��
�?@0�"����!��?�k�。
À�%&��:�(FCT)�!�#��� �EMCA�]���FCT�{z)'。
ÆÁ�f��:�(FCT)��@9;0��。«¿�@9;0��@J;0���
�����EMCA�&D��Ø!
3.4 01�
3.4.1 st:01�
?@0���¡$S9ÂH+i;90�S99C(ÙG、�!G���ÚÃ)。
À�%&��:�(FCT)�!�#��� �EMCA�]���FCT�{z)'。
?@0��12����S9-?�K�W9,��Ø��N�。
3 O��#
70 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3.5 �O0T��(Position�control�function)
3.5.1 st:�O���
@�?80���M´�!�Ç0@�>!A�(Position�demand�value�(6062h))��@�BAA�
(Position�actual�value�(6064h))��.�Z,�@�?80(?��(Control�effort)��M�M?@0。
À�%&��:�(FCT)�!�#��� �EMCA�]���FCT�{z)'。
Position�demand�value�(6062h)
Position�actual�value�(6064h)
Position�control
�(Closed�loop)
Control�effort�(60FAh)
Fig. 3.1 %*:@�?8
�O0T�c�
!@�?80�m����):
"# 56�(Name) K
6062h @�>!A(Position�demand�value) 70
6063h --@�BAA(Position�actual�internal�value) 71
6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71
60FAh @�9;0(?(Control�effort) 71
Tab. 3.20 %U:@�?80�)
3.5.2 c��6062h:��O/��(Position�demand�value)
%&u�)e@�?80(?ÄÅr�0�--@�>!A[SINC]。
��'�>=���@�>!A:
– ��'�>=����*111
– !@>=����*�124
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6062h Position�demand�value VAR INT32 ro no – –
Tab. 3.21 �)�6062h:
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 71
3.5.3 c��6063h:��#�O;2��(Position�actual�internal�value)
%&u�)e@�9;0(?�!Æ�--@�BAA�[EINC]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6063h Position�actual�internal�
value
VAR INT32 ro no – –
Tab. 3.22 �)�6063h:
3.5.4 c��6064h:�3��O;2��(Position�actual�value)
%&u�)(?@�BAA�[SINC]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6064h Position�actual�value VAR INT32 ro – –
Tab. 3.23 �)�6064h:
3.5.5 c��60FAh:��O�����“41/��”
%&u�)(?@�9;0�--(?A“C@>!A”[SINC/s]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60FAh Control�effort VAR INT32 ro no – –
Tab. 3.24 �)�60FAh
3 O��#
72 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3.6 �`�����G(Digital�inputs�and�outputs)
�EMCA��M*�� �#&('��#&(?���CANopen��)。
#&('�(?����)'����“ ���$��EMCA”,GDCE-EMCA-EC-SY-...。
�`�����G?c�
!#&('�(?��m����):
"# 56�(Name) K
60FDh #&=('��(Digital�inputs) 72
60FEh #&(?��(Digital�outputs) 73
Tab. 3.25 #&('�(?���)
3.6.1 c��60FDh:��`���G�(Digital�inputs)
%&�)�60FDh�(?#&('�“DIN1�…�4,�STO1���STO2”�BC。
– 9;08�
– J@K��J#iK
– @9¾H(Sample)
– bcEZ[�(STO)
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60FDh Digital�inputs VAR UINT32 ro no Tab. 3.27 –
Tab. 3.26 �)�60FDh
� ,- ���
@�0 DIN1�[X9.5] @9¾H(Sample)
@�1 DIN2�[X7.2] J@K��J#iK�('��1
@�2 DIN3�[X8.2] J@K��J#iK�('��2
@�3 DIN4�[X9.4] 9;08�
@�4 STO1�[X6.4] STO,%��1
@�5 STO2�[X6.5] STO,%��2
Tab. 3.27 #&=('�
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 73
3.6.2 c��60�FEh:��`��G�(Digital�outputs)
%&�)�!;90�BC。j%&#&(?ÈY�(60FEh_02h)�_`u��。À�“Ready�to�
switch�on”�“Switch�on�disabled”BC��99;;90。“Switch�on”�“Operation�
enabled”BC�D)+,;90。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60FEh Digital�outputs ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 1h
01h Physical�outputs VAR UINT32 rw no Tab. 3.29–
02h Digital�output�mask VAR UINT32 rw no Tab. 3.30–
Tab. 3.28 �)�60FEh
��0 ���
0 �;90
1 �K;9_�
Tab. 3.29 AºÌ:�Physical�outputs�(60FEh_01h)
��0 ���
0 4�#&(?��(60FEh_01h)
1 _`#&(?��(60FEh_01h)
Tab. 3.30 AºÌ:�Digital�output�mask�(60FEh_02h)
3 O��#
74 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3.7 �5�� ��9
�#E�w^�" ���j��#
EMCA� ���#E��:
– qk�#E(L-)
– FG�#E(?Û��)
– �j��#E
st:��9
Power�ON(K8�©)(m��©�(X4))
��F@87
Store�parameters�(1010h_01h)
FG�#E(?��)
���!��"�!�
qk�#E
�j��#E
Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)
Fig. 3.2 ��:�#E
�I %&�Festo�Configuration�Tool�(FCT)�DD��5�#E�)'
�����“d���$�Z�=;90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 75
$���9(#m):
qk�#E@��EMCA����5\0�。%&�SDO����:�(FCT)����2'�01qk�
#E。
��
$����O?$�
�©�[X4]��E���Reset�node��37�,qk�#E�" Á«��J�。
– \�j-%&�)“Store�parameters�(1010h_01h)”�EMCA���95\0�
�qk�#E�Á«���E。
6'��9(���O):
FG�#Egr��FG���(!�¿�EMCA��#E。%&�)“Restore�all�default�parameters�
(1011h_01h)”���FG�#EDDQ��5\0�qk�#E®。�
|7����9:
�}�%�©�[X4]�(Power�ON),�� �j��#EDDQ��5\0�qk�#E�。%&�
)“Store�parameters�(1010h_01h)”���qk�#E�E�95\0� �j��#E�。
3 O��#
76 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
3.7.1 c��1010h:�� ���(Store�parameters)
%&�)���qk�#E(��5\0)�E �j��#E(�95\0)�。d ASCII�
�“sabe”��)�ÂÃ�;#�65766173h���=��2'。
�)“Store�parameters�(1010h_01h)”����(?+�-Ü��。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1010h Store�parameters ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 1h
01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no – 1h
Tab. 3.31 �)�1010h:
�V LSB MSB
ASCII s a v e
hex 73h 61h 76h 65h
Tab. 3.32 ASCII��“save”
�É%��SDO��(�«,uÄB��)�89-ÊÅ��6D�MG。���5#$�--5
\,����¶½Á¾-.。u¯-.-����6�����SDO。J�--5\,�z·,��
�Generic�error��"33��SDO��? Ã。
3 O��#
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 77
3.7.2 c��1011h:� ¡6'?��9�(Restore�default�parameters)
%&�),FG�#E(?��)��!qk�#EDDQ��5\0�,��! �j��#
EDDQ�95\0�。d ASCII��“load”��)�ÂÃ�;#�64616F6Ch���=��2'
。
�)“Restore�all�default�parameters�(1011h_01h)”����(?+�-Ü��。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 1h
01h Restore�all�default�
parameters
VAR UINT32 rw no – 1h
Tab. 3.33 �)�1011h:
�V LSB MSB
ASCII l o a d
hex 6Ch 6Fh 61h 64h
Tab. 3.34 ASCII��“load”
�É%��SDO��(�«,uÄB��)�89-ÊÅ��6D�MG。���5#$�--5
\,����¶½Á¾-.。u¯-.-����6�����SDO。J�--5\,�z·,��
�Generic�error��"33��SDO��? Ã。
4 ��9; (Device Control)
78 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
4 ���� (Device Control)
4.1 EF^(State�Machine)
4.1.1 st:EF^
BC!�Ë*��EMCA��" BCy"���CANopen�'�BC&¶,Qn“��%(?+”�
“�MG04”。
BC!M!��-M:
– D04'�����*�82
– 04�04fW����*�83
%&���)9;�EMCA:
– Controlword�(6040h)����*�88:
�+9;0( !)9;�EMCA。
– Statusword�(6041h)����*�92:
e�+9;0�(�EMCA�qk�BC。
D04'�-,�}BC&¶Y(%&�Controlword�(6040h)9;)j°³�mBC�� M
G( Statusword�(6041h)�BC)')���*�82。
%&BC&¶“Shutdown”、“Switch�on”�“Enable�operation”�m�CiA�402�(?+G�。EMCA�
�YTQ����¢��!��#���>=�BC“Operation�enabled”。uBC� p,
�!>!A�=�0。
?�04-(DÇ?�MH��),�ÊÅÎN�“Fault�reaction�active”BC,�¢��!�
�#�04Æ (QnH@G!TO)。EMCA��YÎN�BC“Fault”。
��)'�����P�PP。
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 79
4.1.2 EMCA�?���
P�"?���9;�EMCA��" lÈ:
¢7 ��� K
BC
(State)
ÎN�mBC-,�¢�!h!����。
BCM!��-M:
– (?+��/�!¸ �@(Power�disabled)
– (?+�K8/�! �@@&(Power�enabled)
– 04(Fault)
Tab. 4.2
BC&¶
(State�Transition)
BC&¶L"¥BCÎN��¥BC。��g�+9
;0�&�Controlword�(6040h)��F!�@E|x3BC&¶。
?�04�xCi�Y,g�EMCA�-Mc9¢�BC&¶。
89
LB�(cmd)
(Command�)
LB��x3BC&¶。j£�Controlword�(6040h)��!��L
B��F!�@E|。
89
Tab. 4.1 EMCA��9;0
4.1.3 EMCA�?EF
��" BC&¶,�j��O�G��(DIN2)[X9.4]��“�Safe�Torque�Off�(STO)
“bc���”STO�%��(STO1/STO2)[X6.4/X6.5]�(=�24�V)。
4 ��9; (Device Control)
80 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
P�"?��¥BC�y"����:
EF ���
(?+��/�!¸ �@(Power�disabled)
Start – �%�©��Reset�node�-É?BC,�c9ÎN�BC
“Not�ready�to�switch�on”。
– � �;90��。
Not�ready�to�switch�on – 9;���cÌn¾。
– ��CAN����$��xCi,���CAN���%/。
– (?+��。
– � �;90��。
Switch�on�disabled – �_`�CAN���%/,"uBCB��Á«�#。
– À�%&LB9;�%&04��x3BC&¶。
– (?+��。
– � �;90����j�。
Ready�to�switch�on – (?+��。
– � �;90����j�。
(?+�K8/�! �@@&(Power�enabled)
Switched�on – (?+�K8。
– � �;90��K��j�K。
Operation�enabled – ¡$�!��#���>=?8�EMCA(QnS9�/�>!A)。
– (?+�K8。
– � �;90��K。
Quick�stop�active – ¢�H@G!������)�Quick�stop�option�code�(605Ah)。
¡$�!�#�H@G!FG9;;90,�¢�mS9�/。
– (?+�K8。
– � �;90��K。
04(Fault)
Fault�reaction�active – ?���04。¢���:�(FCT)��!�04Æ (Qn
H@G!TO(H@G!Y�))。
– ��v�04�Æ ,“Fault�reaction�active”t.(?+C��
%。
– � �;90��K。
Fault – �¢�mS9�/。
– (?+�BC1¸���:�(FCT)�“�%(?+”Æ ��#
��。
– q��!!“�%(?+”04Æ -,À�;90。
Tab. 4.2 EMCA��BC
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 81
�8��j…
…P���9;(?+。n�S9t.?�uBC,ÊHS9ÂH�ÝÞ�H��
��!Æ�f9rS9(ÍGG!)。G!k,�!�!3�!B��,�r�
V。n�3�BC�¯&�EMCA����'�ºÌ,�e���-;9�!ßW3
��H。
,���j…
…P��! �@%&,���TQ!�'�(=9;�?8�EMCA。r-n !Î
�!;90�c9Ï�。�Ø���#(�n:�!�@)��12,����;
90�9。
4 ��9; (Device Control)
82 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
4.1.4 ¤ �]?EF^
Switch�on�disabled
(�%�4�)
6041h:�xxxx.xxxx.x1xx.0000
Ready�to�switch�on
(�%àË)
6041h:�xxxx.xxxx.x01xx.0001
Switched�on
(��%)
6041h:�xxxx.xxxx.x01xx.0011
Operation�enabled2)
('�#�àË)
6041h:�xxxx.xxxx.x01xx.0111
Quick�stop�active3)
(�_`H@Gº)
6041h:�xxxx.xxxx.x00xx.0111
Not�ready�to�switch�on
(��%àË)
6041h:�xxxx.xxxx.x0xx.0000
Power�disabled
((?+��/
�!¸ �@)
Motor�shaft�free�of�torque1)
(�!�cg'C)1)
Power�enabled
((?+�K8/�! �@@&)
Start
(89)
Power�ON
Automatic�transition
cÌn¾�Ív�
�Shutdown�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.110
Quick�stop�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.x01
x
Switch�on�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.0111
Enable�operation�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.1111
Disable�operation�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.0111
Quick�stop�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.x01
x
1
00
2
7
aJ
3
6
89
aB
aA
4
5
End
(z·)
Power�OFF
7
Disable�voltage�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.xx0
x
CA
N-B
us-
Co
mm
un
ica
tio
n�a
ctiv/
Pa
ram
ete
r�m
od
ific
ati
on
�po
ssib
le
(_`
�CA
N���%//��Á«�#)
Shutdown�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.110
Bra
ke
�ap
pli
ed
(;90��)
Bra
ke
�op
en
(;90��K)
Enable�operation�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.1111
aF
1) �J¸ ;90��EMCA��¸ cÌ!��Æ
2) ¡$�!�#���>=?8
3) TO(=���BC1¸��#“Quick�stop�option�code�(605Ah)”。
Fig. 4.1 PP:D04'��BC!
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 83
4.1.5 �& m?EF^
Switch�on�disabled
(�%�4�)
6041h:�xxxx.xxxx.x1xx.0000
Fault�reaction�active
(�_`04[ )
6041h:�xxxx.xxxx.x0xx.1111
Fault
(04)
6041h:�xxxx.xxxx.x0xx.1000
Start
(89)
Fault�eliminated
(fW04��)
Fault�signal
(?�12)
00
Error�free�operation
(D04'�)
aC
aD
aE
Fault
(04)
Automatic�transition
(04Æ z·)
Fault�reset�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.1xxx.xxxx
Bra
ke
�op
en
(;90��K)
Bra
ke
��...1)
(;90
...)
CA
N-B
us-
Co
mm
un
ica
tio
n�a
ctiv
(_`
�CA
N���%/)
xxx�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.xxxx
�Shutdown�(cmd)
6040h:�xxxx.xxxx.0xxx.110
Event
(" BC���)
...
(...)
6041h:�xxxx.xxxx.xxxx.xxxx
1) ;90���1¸�0456;I(FCT)�“�%(?+”��#���
(�%(?+�=�;90��K/EK(?+�=�;90��)。
Fig. 4.2 PP:?�04-�BC!
4 ��9; (Device Control)
84 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
EF^:EF�¥
�P�"?�ww"�k����BC&¶/LBygh�r���:
JV %�¦%§]
B��
(Controlword,�
6040h)
��
7 3 2 1 0
00 Power ON/Reset node --&¶ ��cn
1 cÌn¾�Ív� --&¶ CAN���%)_`
2 LB�Shutdown 0 x 1 1 0 D
3 LB�Switch�on 0 0 1 1 1 K8(?+。
4 LB�Enable�operation 0 1 1 1 1 ?8�!�#���>=
5 LB�Disable�operation 0 0 1 1 1(?+�K8。
�!ÆD)cgKC。1)
6 LB�Shutdown 0 x 1 1 0�(?+。
�!Æ�cg'C。1)
7LB�Quick-Stop 0 x 0 1 x
–LB�Disable�voltage 0 x x 0 x
8 LB�Shutdown 0 x 1 1 0 �(?+。
�!Æ�cg'C。1)9�aJ LB�Disable�voltage 0 x x 0 x
aA LB�Quick-Stop 0 x 0 1 xTO(=���BC1¸��#
“Quick�stop�option�code�(605Ah)”。
aBQuick-Stopz·�LB
Disable�voltage0 x x 0 x
�(?+。
�!Æ�cg'C。1)
aC ?�04 --&¶
?�04-,¢���:�(FCT)
��!�04Æ (QnH@G!TO
(H@G!Y�))。�Y%&BC&
¶�aD�ÎN�“FG”BC�。
aD fW04�z· --&¶¡$04¢���:�(FCT)��!
�(?+Æ “�%(?+”。
x�=�D
1) ���¸ ;90��EMCA���
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 85
JV ��
B��
(Controlword,�
6040h)
%�¦%§]
01237
aEfW04�LB�
Fault�reset0�1 x x x x 04MG。
aF LB�Enable�operation 0 1 1 1 1 ?8�!�#���>=
x�=�D
1) ���¸ ;90��EMCA���
Tab. 4.3 EMCA��BC&¶
“EMCA�¨'©”A&
��EMCA����#Y,EMCA� “8�”,Å(?+�9;0�%�©:
1. EMCA���“Switch�on�disabled”。
2. EMCA� ÎN�“Operation�enabled”BC。
3. BC!(Fig. 4.1),j¢�BC¶�2、3���4。
4. ¡$�Tab. 4.3�:
BC&¶�2:Controlword�=�0006h
mBC:�Ready�to�switch�on1)
BC&¶�3:Controlword�=�0007h
mBC:�Switched�on1)
BC&¶�4:Controlword�=�000Fh
mBC:�Operation�enabled1)
��:
1. ��á!�Controlword�����#@%â���@(��D04'��BC&¶,�Ðy
@�0�…�3)。
2. BC&¶�3���4��|�,()��Controlword���!�000Fh。u���,�BC&¶�2
���!@�3。
1) !�e°³,J���0¨�Statusword���BC。�r7����D�����。
4 ��9; (Device Control)
86 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
“'ªEF”A&
k������j#��EMCA�'��e�Controlword�®�´#@%����。��� j��
Ñ~"�Statusword��01m2'�BC:
"“Switch�on�disabled”&¶Q“Operation�enabled”:
1. �BC&¶�2�2'�Controlword�。
&¶�2:Controlword�=�0006h�
2. °³,JQBC�Ready�to�switch�on��Statusword����?�。
J°Q�(Statusword�&�006Fh)�=�0021h1)
3. BC&¶�3���4���|�2'�Controlword�®。
&¶�3���4:�Controlword�=�000Fh�
4. °³,JQBC�Operation�enabled��Statusword����?�。
J°Q�(Statusword�&�006Fh)�=�0027h1)
��:
��á!�Controlword�����#@%â���@(BC&¶À�j��0�…�3�@)。
1) *BC-,Å���@�@%$e��M´(�|P�)。�h�e�Ò*Ò�Statusword�。�
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 87
4.2 ����c�
���?c���EMCA�?��
!9;0��)��EMCA��FG�m����):
Index 56�(Name) K
6007h $��E-�FG(Abort�connection�option�code) 97
6040h 9;&�(Controlword) 88
6041h BC&(Statusword) 92
605Ah H@G!FG�(Quick�stop�option�code) 97
605Bh E-�FG(Shutdown�option�code) 98
605Ch ?8-4�FG(Disable�operation�option�code) 98
605Dh G!-�FG(Halt�option�code) 99
Tab. 4.4 9;0��)��EMCA��FG
4 ��9; (Device Control)
88 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
4.2.1 c��6040h:���`�(Controlword)
%&�)9;�EMCA��qkBC,��x3F!��!(�n:89��'�j�)。%&BC&�
(Statusword(6041h))�e9;0¨FBC¿i���*�92。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6040h Controlword VAR UINT16 rw yes Tab. 4.6 0h
Tab. 4.5 �)�6040h
@�4、5、6���8����1¸��EMCA�qk���>=�(Modes�of�operation�(6060h))。
� * EF/�] st K
0 1h
State�machine
Switch�on1)
891 2h Enable�voltage1)
2 4h Quick�stop1)
3 8h Enable�operation1)
4 10h
Homing�mode Homing�operation�start 123
Profile�position�mode New�set-point 137
Interpolated�position�mode Enable�interpolation 153
5 20h Profile�position�mode Change�set�immediately 137
6 40h Profile�position�mode Absolute/Relative 137
7 80h State�machine Fault�reset1) 180/89
8 100h
Homing�mode
Halt
123
Profile�position�mode 137
Profile�velocity�mode 142
Profile�torque�mode 148
9 200h Profile�position�mode Change�on�set-point 137
10 400h
All�modes Reserved(A�=�0) –
11 800h
12 1000h
13 2000h
14 4000h
15 8000hProfile�position�mode
Symmetric�rampes137
Profile�velocity�mode 142
1) ��r#@BÍã,�9;BC&¶。
Tab. 4.6 @%M��Controlword
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 89
%&@�0�…�3���7�¢���BC&¶y"��LB。
}� ��9«
Fault�reset���Tab. 4.8
Enable�operation
Quick�stop
Enable�voltage
Switch�on
@�7 @�3 @�2 @�1 @�0
80h 8h 4h 2h 1h
Shutdown 0 x 1 1 0
Switch�on 0 0 1 1 1
Enable�operation 0 1 1 1 1
Disable�operation 0 0 1 1 1
Disable�voltage 0 x x 0 x
Quick�stop 0 x 0 1 x
Fault�reset 0���1 x x x x
x�=�D
Tab. 4.7 EMCA��LB
�!#BC¿i�jÎ!�-.,�e%&�Controlword��" %&�Statusword�
x3�BC¿i��¨0。À �Statusword���0?"jz�BC-,���%&
Controlword�2'��LB。
Controlword
@ �� ���
7 Fault�reset All�modes:
%&�ÈKÓ(0�1)C�MG�EMCA��+,+?
�04。n� ��04,j�ÔMG��04。
À qfW�04��-,��MG04。
��:
D)MG�04(Qn04)'“²��V°±,
FCT�04�*�18h”)jz�/�K�©。
Tab. 4.8 Controlword�@�7
4 ��9; (Device Control)
90 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���@�Controlword�1¸�"Q���>=(Modes�of�operation)。Å�@���s¥��
>=,����>=���¢��«���。
Controlword
@ �� ���
4 New�set-point Profile�position�mode��� K�124:
�ÈÓP��EMCA�j�f�m�'��/。
Homing�operation�start Homing�mode��� K�111:
�ÈÓP�KC���!���'�。
Enable�interpolation Interpolated�position�mode��� K�149:
n��jM´]A#$E,��e��h@%。
5 Change�set�immediately Profile�position�mode��� K�124:
���@-,%&���New�set-point�
(Controlword,@�4)ÊÅKCmS9�/。
u@���k1&�'��!@。
n����u@,�C��6�'��!@,
�Y89mS9�/。
6 Absolute/Relative Profile�position�mode��� K�124:
��h@%Y,EMCA�¡$@�9;0�>!@�A�
(Position�demand�value�(6062h))�[_qk'��/
�X�@��(Target�position�(607Ah))。
���@-,ϲ�>!@�。
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 91
Controlword
@ �����
8 Gº Profile�position�mode��� K�124:
��@���'��!@�E,�%&�!��#
��Halt�option�code�(605Dh)�TOQG!。%&TQG
!��“Target�reached”(Statusword,@�10)。
äW@���EMCA�µ¶qkS9�/。
Profile�velocity�mode��� K�139:
��@��qk'9�E,�%&�!��#�
�Halt�option�code�(605Dh)�TOQG!。EMCA��Õ�
�@�f9�BC。
äWu@%���EMCA��mKC@H>=�D@�>
!A。
Profile�torque�mode��� K�144:
��@��qk'9�E,�%&�!��#��
Halt�option�code�(605Dh)�TOQG!。EMCA��Õ�
�@�f9�BC。
äWu@%���EMCA��mKC9U/Z[>=�D@
�>!A。
Homing�mode��� K�111:
n����h@%,�qk'���¨��7j��
E。äW@���T7'��m89。
9 Change�on�set-point Profile�position�mode��� K�124:
A�=�0�(fix)
10�…�14 Reserved All�modes:
#A�=�0
15 �)Y� Profile�position�mode��� K�124:
Profile�velocity�mode��� K�139:
– A�=�0:�TO�D@H��Y�A
– A�=�1:�)Y�(TO�=�D@H)
Tab. 4.9 Controlword�@�4�…�6,�8�…�15
4 ��9; (Device Control)
92 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
4.2.2 c��6041h:�EF`�(Statusword)
%&�)g !89�EMCA��BC。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6041h Statusword VAR UINT16 ro yes Tab. 4.11 0h
Tab. 4.10 �)�6041h
� * EF/�] st K
0 1h
State�machine
Ready�to�switch�on1)
Tab. 4.121 2h Switched�on1)
2 4h Operation�enabled1)
3 8h Fault1)
4 10h All�modes Voltage�enabled Tab. 4.13
5 20hState�machine
Quick�stop1)Tab. 4.12
6 40h Switch�on�disabled1)
7 80h
All�modes
Warning –
8 100h Drive�is�moving Tab. 4.13
9 200h Remote 100
10 400h
Homing�mode
Target�reached
(=�Motion�Complete)
123
Profile�position�mode 138,�156
Profile�velocity�mode 143,�156
Profile�torque�mode 148,�156
Interpolated�position�mode 153
11 800h All�modes Internal�limit�active�(I2t-Error) 163
12 1000h
Homing�mode Homing�attained 123
Profile�position�mode Set-point�acknowledge 138
Profile�velocity�mode Speed 143
Interpolated�position�mode IP�mode�active 153
13 2000hHoming�mode Homing�error 123
Profile�position�mode Following�error 138
14 4000h All�modes Reserved(A�=�0) –
15 8000h All�modes Drive�is�referenced 123
1) ��r#@BÍã,�(?�EMCA��BC。
Tab. 4.11 @%M��Statusword
Statusword�" @%��¹Ê。�RP����qkBC。
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 93
P����EMCA����BC,�yStatusword����"��@E|。
EF ��9« ¬K ��
Switch�on�disabled
Quick�stop
Fault
Operation�enabled
Switched�on
Ready�to�switch�on
@�6 @�5 @�3 @�2 @�1 @�0
40h 20h 8h 4h 2h 1h
Not�ready�to�switch�on 0 x 0 0 0 0 004Fh 0h
Switch�on�disabled 1 x 0 0 0 0 004Fh 40h
Ready�to�switch�on 0 1 0 0 0 1 006Fh 21h
Switched�on 0 1 0 0 1 1 006Fh 23h
Operation�enabled 0 1 0 1 1 1 006Fh 27h
Quick�stop�active 0 0 0 1 1 1 006Fh 7h
Fault�reaction�active 0 x 1 1 1 1 004Fh Fh
Fault� 0 x 1 0 0 0 004Fh 8h
x�=�D
Tab. 4.12 EMCA��BC
4 ��9; (Device Control)
94 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
W��EMCA�BC��,�Statusword��w���У��。Å��@%�P�F!���,
�n:Ñ¢12。�@%���n�:
Statusword
@ �� ���
4 Voltage�enabled All�modes:
qK8(?+-,��u@。
5 Quick�stop All�modes:
äW@-,;90�x3H@G!�
��Quick�stop�option�code�(605Ah).
7 Warning All�modes:
h@%P���]�_`。
8 Drive�is�moving All�modes:
q@HBAA�(Velocity�actual�value(606Ch))�
¯&--OJA-,��u@(��v�
Modes�of�operation(6060h))。
9 Remote All�modes:
q��%&�CAN�679;�EMCA�-,��u@。
q��%/�$ �EMCA�9;I-,���u@。
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 95
Statusword
@ �����
10 Target�reached Profile�position�mode��� K�124:
n�qk@��(Position�actual�value�(6064h))�y�q
kX�@�(Target�position�(606Ah))2ZºÌ
(Position�window(6067h))�-�@�-.Ö$
�(Position�window�time�(6068h))�-,��u@。
���Halt(Controlword,@�8);90Gº-,
«~��u@。
×ϲmX�,�äWu@。
Profile�velocity�mode��� K�139:
n�@HBAA�(Velocity�actual�value(606Ch))
�y�qkX�@H(Target�velocity�(60FFh))
2ZºÌ(Velocity�window(606Dh))�
(Velocity�window�time(606Eh))�-�@H-.Ö$
�(Velocity�window�time606Ch))�-,��u@。
Profile�torque�mode��� K�144:
n�Z[BAA�(Torque�actual�value�(6077h))
�y�qkX�U((Target�force6071h))2ZºÌ
(FCT:�Force))�-�U-.Ö$�
(FCT:�Message�delay)�-,��u@。
Homing�mode��� K�� K�111:
%&BC@“;90��T”�
(6041h,�B15,Statusword)��u@。
11 Internal�limit�active All�modes:
u@%P��I2t�JA�_`。
4 ��9; (Device Control)
96 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Statusword
@ �����
12 Homing�attained Homing�mode��� K�� K�111:
n�D04v���'�,���h@%。
Set-point�acknowledge Profile�position�mode��� K�124:
q�EMCA��*?Controlword���@�4
(New�set-point)-,u@%���。
�Controlword��@�4(New�set-point)
��!�0�-,�mäW�。
Speed Profile�velocity�mode��� K�139:
q;90�@HBAA�(Velocity�actual�value(606Ch))�
@�� �oZÖ--,���h@%。
IP�mode�active Interpolated�position�mode��� K�149:
h@%P�,]A�_`���]A#$��M´。
n��Controlword���@�4(Enable�interpolation)
hjz,�u@%��@。
13 Homing�error Homing�mode��� K�111:
n��T7'�t.?�04,���u@。
Following�error Profile�position�mode��� K�124:
n�@�BAA�(Position�actual�value�(6064h))��@
�>!A�(Position�demand�value�(606Bh))��ZaY
2Z-.(Following�error�time�out(6066h)) -¯
&�!�2ZºÌ�(Following�error�window�(6065h)),
���u@。
14 Reserved All�modes:
#A�=�0:
15 Drive�is�referenced Homing�mode��� K�111:
q��¢�v�T7'�,��T�;90-,
��u@。
Tab. 4.13 Statusword
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 97
4.2.3 c��6007h:��,+�m?���(Abort�connection�option�code)
%&�)�!�CAN���%/�Ø/�E(QnNode�guarding)-�FG。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6007h Abort�connection�option�
code
VAR INT16 rw no Tab. 4.15 3h
Tab. 4.14 �)�6007h
�� ���
0h DÆ
2h ¢�LB“Disable�voltage”(�(?+/�!¸ �@)���*�85
3h %&H@G!TOY�TO;90��Quick�stop�deceleration�(6085h),�*�133
Tab. 4.15 Value�range:�Abort�connection�option�code
4.2.4 c��605Ah:�1-^���(Quick�stop�option�code)
%&�)�!H@G!U:(Quick-Stop)。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
605Ah Quick�stop�option�code VAR INT16 rw no Tab. 4.16 2h/FCT
Tab. 4.17 �)605Ah
�� ���
0h �(?+(cg³?/;90G!),�Y�'Switch�on�disabled。
1h %&TOY�TO;90,�Y�'�Switch�on�disabled。
2h %&H@G!TOY�TO;90,�Y�'�Switch�on�disabled。
5h %&TOY�TO;90,�Y���Quick�stop�active。
6h %&H@G!TOY�TO;90,�Y���Quick�stop�active。
Tab. 4.18 Value�range:�Quick�stop�option�code
4 ��9; (Device Control)
98 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
4.2.5 c��605Bh:���m?���(Shutdown�option�code)
%&u�)�!BC&¶“Enable�operation���Ready�to�switch�on”-�FG。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
605Bh Shutdown�option�code VAR INT16 rw no Tab. 4.20 0h
Tab. 4.19 �)�605Bh
�� ���
0h �(?+,;90G!(cg³?)。
1h %&TOY�TO;90���Profile�deceleration�(6084h),�*�133
Tab. 4.20 Value�range:�Shutdown�option�code
4.2.6 c��605Ch:�£0Tm�7��(Disable�operation�option�code)
%&u�)�!"“Enable�operation”e“Switched�on”BC&¶-�FG。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
605Ch Disable�operation�option�
code
VAR INT16 rw no Tab. 4.22 1h
Tab. 4.21 �)605Ch
�� ���
0h (?+��K8。
D)�f��'��/。
1h %&TOY�TO;90���Profile�deceleration�(6084h),�*�133。
(?+��K8。
D)�f��'��/。
Tab. 4.22 Value�range:�Disable�operation�option�code
4 ��9; (Device Control)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 99
4.2.7 c��605Dh:�-^m?���(Halt�option�code)
%&u�)�!G!LB(Controlword,@�8)�FG。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
605Dh Halt�option�code VAR INT16 rw no Tab. 4.24 1h
Tab. 4.23 �)�605Dh
�� ���
1h %&TOY�TO;90���Profile�deceleration�(6084h),�*�133
2h %&H@G!Y�TO;90���Quick�stop�deceleration�(6085h),��*�
Tab. 4.24 Value�range:�Halt�option�code
4 ��9; (Device Control)
100 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
4.3 ��®�(Remote)
%&9;I�!�EMCA��+,IJ。
4.3.1 c��207Dh:�I/O���FCT�����(I/O�and�FCT-control)
%&u�)�!9;�EMCA��9;�$。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
207Dh I/O�and�FCT-control VAR UINT8 ro no Tab. 4.26 4h
Tab. 4.25 �)�207Dh
�� ���
1h FCT�9;I(��:�)
4h CANopen�9;I
Tab. 4.26 Value�range:�I/O�and�FCT-control
4.3.2 ����®
c��6041h:�EF`(Statusword)
%&�)�@�9�(?Xk �EMCA�9;I�9;�$。
� �� ���
9;I�(Remote)
@�9 0 CANopen�̧ �EMCA�(207Dh�≠�4h)�9;I。
1 CANopen� �EMCA�(207Dh�=�4h)��9;I。
Tab. 4.27 9;I
5 HH��;I
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 101
5 ������
5.1 �O������
" ;90��·J�I�HH��;I。“DNe(?Û��)”-�Ce�“ Ne("
K*0A·�l!)”n���!�:
–�eKC�(–)
+�eKC
¤Z¯
(FCT,4���)°Z¯
(FCT,_`��)
�!Æ
–�eKC�(–)
+�eKC�(+)
��%&“Ne”(FCT)�#�D¤'9(e�HH��;I�u�。�Th� �,u�?8
1¸��n:"��ÆU:(�n: Æ;90)、J�Æ��EMCA��D_@��"��N@!。
5 HH��;I
102 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
5.1.1 ±)���?²�³���
A&:��]�°9?±)���
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
2
�eS9�(+)
d�� A
¼Ù�!
LSN LSP
�eS9�(–)
dµ� A
�²�!
M
Index ��� c� K
REF ��7(Reference�point)
AZ ÆN7�(Axis�Zero�point)
PZ �XN7(Project�zero�point) FCT
SLN :��e�@��(SW�limit�negative) 607Dh_01h 132
SLP :��e�@��(SW�limit�positive) 607Dh_02h 132
LSN �eJ@K(<�)(Limit�switch�negative)
LSP �eJ@K(<�)(Limit�switch�positive)
TP X�@�(Target�position)
AP BA@�/qk@�(Actual�position)
a ÆN7SSH(AZ) 607Ch 115
b �XN7SSH�(PZ) FCT
c X�/BA@�SSH(TP/AP) FCT
d :���@�,�e�(SLN)�SSH1) FCT
e :���@�,�e�(SLP)�SSH1) FCT
1 �ºÌ( ��j) FCT
2 ���;90��ºÌ(���j) FCT
1) n�������ºÌDJ;�Æ,����#����:�J@。
Tab. 5.1 J�;90�HH;I
5 HH��;I
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 103
5.1.2 ´4���?²�³���
A&:��µ¶°9?´4���
REF
AZ
ab
e
PZ
d
1
2
�eKC�(+)
d�� A
�eKC�(–)
dµ� A c
TP/AP
SLPSLN
LSNLSP
M
Index ��� c� K
REF ��7(Reference�point)
AZ ÆN7(Axis�zero�point)
PZ �XN7(Project�zero�point) FCT
SLN :��e�@��(SW�limit�negative) 607Dh_01h 132
SLP :��e�@��(SW�limit�positive) 607Dh_02h 132
LSN �eJ@K(<�)(Limit�switch�negative)
LSP �eJ@K(<�)(Limit�switch�positive)
TP X�@�(Target�position)
AP BA@��(Actual�position)
a ÆN7SSH(AZ) 607Ch 115
b �XN7SSH�(PZ) FCT
c X�/BA@�SSH(TP/AP) FCT
d �Q::���@�,�e�(SLN)�SSH1) FCT
e �Q::���@�,�e�(SLP)�SSH1) FCT
1 �ºÌ FCT
2 ���;90��ºÌ(!@ºÌ) FCT
1) n�������ºÌDJ;�Æ,����#����:�J@。
Tab. 5.2 KC;90�HH;I
5 HH��;I
104 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
5.1.3 ²�³���?�[ei
��U �[ei
ÆN7 AZ =�REF��a
�XN7 PZ =�AZ��b =�REF��a�+�b
:���@�,�e SLN =�AZ��d =�REF��a��d
:���@�,�e SLP =�AZ��e =�REF��a��e
X�@�/BA@� TP/AP =�PZ��c =�AZ��b��c =�REF��a��b�+�c
Tab. 5.3 HH;I�9:()
5.1.4 9�·��LSN/LSP(�)
J@K�;90�� �ºÌ���J;。¡$J@KU:,���“NC�O�x7”�
“NO�OKx7”���#��。
���J@K)��[ ��%&�FCT�0456���#��。��37�5Z¾:
– �eJ@K_`(04�*�5441h)
– �eJ@K_`(04�*�5442h)
M!FG���0456(Y��I)'。
;90Ó_`�J@K�!@(e̺。ÀjJ@K_`,�MG04Y���ÓÆ(e'
�。
5.1.5 �NG�O�SLN/SLP
%&:���@���#������å6-� �ºÌ�?J;。����ÆN7�AZ�L!u@
�。
��
'�����Se(!RR。
� %&:���@����å6�?J;。
� M�:���@��!ÎRR�.h �»�´Ù。
!@>=�89k,9;0noLB�X�@�l��:���@��SLN/SLP��.。n�X�
@�¯?�uºÌ,���¢�'��/,��x3a�#���12[ 。
TQ:���@��k,��T12[ �;90��N@,���Ï&:���@�。Gº�
Y,Ìæ!@(e。
n��8�9;0,�����:�J@�89。n��9�;90Æ�À�:���@�YY,
ÊH8�9;0�YÀ��T�Æ�(e'�。n��}'�S9�X���� �ºÌ-,
�� �ºÌ-'�,����?�04。%&�!04�*�8612h���#¯&:���@�
-ç[FG。
M!FG���0456(Y��I)'。
5 HH��;I
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 105
5.2 ¸�
5.2.1 JK�¸��[EINC]
;90--�K*0LH[EINC]��。
5.2.2 ,-¸��[SINC]
�" � �$����$LH�[SINC]。r~à���2'�01#A-?�Ò'2Z。
5.3 ��9�(Factor�Group)
5.3.1 B�
@�、@H、D@H(�N@H)��H·! ���,��Festo�Configuration�Tool�(FCT)����
EMCA�;9��-��M!。"����X�@h �$�@� �&8�[SINC…]。
21
34 56 7 8
=�1�SINC
=�1�SINC/s
=�1�SINC/s2
=�1�SINC/s3
1 �Y“����”
2 Q�ª“;#E”
3 L#“@�”
4 L#“@H”
5 L#“D@H”
6 L#“�H”
7 L#(;#��A�@“o;/Óè/C/
H”)
8 �X��@
Fig. 5.1 L#(�J��q!�)
5 HH��;I
106 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
5.4 7<~��O?��
5.4.1 Z[��
!�9:�$LH[SINC…],��N:;#“Ne(FCT)/OG(!@>=)/K*0MLP/N@
Q/�MOH”。
Z[��?c�
��N:;#�m����):
"# 56�(Name) K
607Eh OG(Polarity) 106
608Fh K*0MLP�(Position�encoder�resolution) 107
6091h N@Q�(Gear�ratio) 108
6092h �MOH�(Feed�constant) 108
Tab. 5.4 N:;#��)
;9��-�c9�Festo�Configuration�Tool�(FCT)��M!N@Q��MOH。��
Festo�Configuration�Tool�(FCT)��Q^� #$���Ne。
5.4.2 c��607Eh:�¹��(Polarity)
%&�)�!@>=�X�@�jz(Position�demand�value)c§�!OG。@�AOGNe
Y���¿。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
607Eh Polarity VAR UINT8 rw no Tab. 5.6 0
Tab. 5.5 �)�607Eh
� �� ���
0�…�6 0 5¬
7 0 @�A�*�1�(��/default)
1 @�A�*�-1�(�)
Tab. 5.6 Value�range:�Polarity
5 HH��;I
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 107
5.4.3 c��608Fh:�JK�=:Q�(Position�encoder�resolution)
%&�)(?K*0(�!�Ç0)LH#H(Encoder�increments)�K*0MLP
(Motor�revolutions)��!C#(Position�encoder�resolution)。
���(=9:K*0MLP:
Position�encoder�resolution �
Encoder�incrementsMotor�revolutions
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
608Fh Position�encoder�resolution ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 2
01h Encoder�increments VAR UINT32 ro no – 4096
02h Motor�revolutions VAR UINT32 ro no – 1
Tab. 5.7 �)�608Fh
360�°�=�4096�EINC 1�EINC�=�360�°/4096�L�0,08789�°
Fig. 5.2 K*0LH�[EINC]
5 HH��;I
108 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
5.4.4 c��6091h:�>1P�(Gear�ratio)
%&�)!Ô¨Û�9Q(Motor�shaft�revolutions)�!�!ÆC@(Driving�shaft�revolutions)
�(?ÆC@(Gear�ratio)。
���(=9:N@Q:
Gear�ratio �
Motor�shaft�revolutionsDriving�shaft�revolutions
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6091h Gear�ratio ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-
index�supported
VAR UINT8 ro no – 2
01h Motor�revolutions VAR UINT32 rw no – 1)
02h Driving�shaft�revolutions VAR UINT32 rw no – 1)
1) uA1¸�Q::�(FCT)��N@!��。
Tab. 5.8 �)�6091h
5.4.5 c��6092h:�,º���(Feed�constant)
%&�)!�MOH(Feed)�!;90��M(Driving�shaft�revolutions)�;9ÆC@
(Feed�constant)。
���(=9:�MOH:
Feed�constant � FeedDriving�shaft�revolutions
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6092h Feed�constant ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-
index�supported
VAR UINT8 ro no – 2
01h Feed VAR UINT32 rw no – 1)
02h Driving�shaft�revolutions VAR UINT32 rw no – –
1) uA1¸�Q::�(FCT)��;90��。
Tab. 5.9 �)�6092h:
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 109
6 ����
%&u��>=�!;90�S9(=。
�EMCA���m�����>=:
���� K
��'�>=�(Homing�mode) 111
!@>=�(Profile�position�mode) 124
]A!@>=(Interpolated�position�mode) 149
@H>=(Profile�velocity�mode) 139
9U/Z[>=(Torque�profile�mode) 144
Tab. 6.1 ��>=%U
6.1 ��������
6.1.1 c��6060h:������(Modes�of�operation)
%&u�)�!�j¢���EMCA���>=。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6060h Modes�of�operation VAR INT8 rw yes Tab. 6.3 0
Tab. 6.2 �)�6060h
�� ��� K
0 �Q^��>=(Mode�not�selected) –
1 !@>=�(Profile�position�mode) 124
3 @H>=(Profile�velocity�mode) 139
4 9U/Z[>=(Torque�profile�mode) 144
6 ��'�>=�(Homing�mode) 111
7 ]A!@>=(Interpolated�position�mode) 149
Tab. 6.3 Value�range:�Modes�of�operation
q�)“Modes�of�operation�display”�(6061h)����m��>=�A-,pN
v�Y�_`m��>=。
6 ��>=
110 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.2 @A����
6.2.1 c��6061h:������(Modes�of�operation�display)
%&u�)(?qk��EMCA���>=。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6061h Modes�of�operation�display VAR INT8 ro yes Tab. 6.5 0
Tab. 6.4 �)�6061h
�� ���
0 �M���>=�(No�mode�assigned)
1 !@>=�(Profile�position�mode)
3 @H>=(Profile�velocity�mode)
4 9U/Z[>=(Torque�profile�mode)
6 ��'�>=�(Homing�mode)
7 ]A!@>=(Interpolated�position�mode)
Tab. 6.5 Value�range:�Modes�of�operation�display
'�>=À�%&�)�Modes�of�operation�(6060h)��!。
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 111
6.3 ���]���(Homing�mode)
6.3.1 st:���]��
���'��-Ü,�M!HH��;I���7。HH��;I�" ��7�;90OJ·J
��.���P�J#7。��7ÆN7����7,������101。��!@、@H�9U/
Z[>=,C��j ���T7'�。�T7'��@j1¸��T7'�()��T7'��
#���Tab. 6.6。VÕM!��7:
– ��K:M´�£KÓ
– J@K:M´�£KÓ
– RR:M´RR*
– qk@�:M´qkBA@�(¦�T7'�)
– ^¦¯���/J@K:ÍãK*0�¦¯
n�“RR”��'�(),���S9@HS�ÆN7。��" ����'�(),
��Q^lS�ÆN7。��� ����'�Y,EMCA�%O����7�ÆN7�。
��
���]?$�
– ÎN��'�()-
– ¾H��;I�3r«¿�-Ü
– �×�K*0:
E���F@“AF��”�(PNU�127.3�=�10h)�Y,��'��J�。
– ds×�AK*0:
E��E�©m�-,��'��¢Õ-��Ü�Ý��J�。
���)'������“d���$�Z�=;90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...”。
�NG�O
%&89��'�4�:���@�,� �����'�Y�m_`:���
@�。
6 ��>=
112 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Homing�mode
Controlword�(6040h)
Homing�speeds�(6099h)
Homing�acceleration�(609Ah)
Home�offset�(607Ch)
Statusword�(6041h)
Position�demand�internal�value�(60FCh)or
Position�demand�value�(6062h)
Homing�method�(6098h)
Fig. 6.1 %U:��'�>=
���]��?c�
!��'�>=�m����):
"# 56�(Name) K
6040h 9;&�(Controlword) 123
6041h BC&(Statusword) 123
6062h @�>!A(Position�demand�value) 70
607Ch N7SS(Home�offset) 115
6098h ��'�()�(Homing�method) 115
6099h ��'�@H�(Homing�speed) 122
609Ah ��'�D@H(Homing�acceleration) 122
60FCh --@�>!A(Position�demand�internal�value) 136
Tab. 6.6 ��'�>=��)
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 113
6.3.2 m�»:?��/9�·�?���]
u��P���?Ó�(e�(��7�REF)��'�����J@K�,D¢YS9�ÆN7
�(AZ)���¦¯。
Homing�operation�startControlword(6040h,�B4)
Speed�during�search�for�switch
(6099h_01h)
Homing�acceleration
(609Ah)
Drive�is�movingStatusword�(6041h,�B8)
Target�reached
Statusword�(6041h,�B10)
t
t
t
t
tCrawling�Velocity
(FCT)
Speed�during�search�for�zero
(6099h_02h)
Reference�point(REF)
Axis�zero�pointAZ
Drive�is�referencedStatusword�(6041h,�B15)
t
Home�offset
(607Ch)
Homing�switch/Limit�switch
t
t
Homing�attainedStatusword�(6041h,�B12)
t
Fig. 6.2 ��P:�(e�Q��/J@K���'�
6 ��>=
114 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.3.3 A�»:?9�¼½?���]
PP¶��¸ ¦¯-�e(e�(Block)'�QRR���T7'�,�Õ'��ÆN7
(AZ)。
Homing�operation�startControlword(6040h,�B4)
Speed�during�search�for�switch
(6099h_01h)
Homing�acceleration
(609Ah)
Drive�is�movingStatusword�(6041h,�B8)
Target�reached
Statusword�(6041h,�B10)
t
t
t
t
tSpeed�during�search�for�zero
(6099h_02h)
Reference�point(REF)
Axis�zero�pointAZ
Drive�is�referencedStatusword�(6041h,�B15)
t
Home�offset
(607Ch)
Block�detection:�force�limit/torque�limit
(FCT)
t
Limit:�force�limit
(FCT)
Block�detection:�message�delay
(FCT)
Block
t
Homing�attainedStatusword�(6041h,�B12)
t
Fig. 6.3 ��P:�(e�QJ@RR���'�
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 115
6.3.4 c��607Ch:�;U@¾(Home�offset)
%&u�)�!"�T7�(Home�position)��N7�(Zero�position)��N7SS[SINC]。
Zero�position
Home�offset�(607Ch)
Home�position
Fig. 6.4 Home�offset
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
607Ch Home�offset VAR INT32 rw no – FCT
Tab. 6.7 �)�607Ch
6.3.5 c��6098h:����]ei�(Homing�method)
%&u�)�!�T7'����FG:
– X�:
� ��K,J@K、RR�qk@�
� wwK*0�¦¯M´(��p ��FÞH)
– (e
�/�:�T7�ߦ(e
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6098h Homing�method VAR INT8 rw no Tab. 6.9 FCT
Tab. 6.8 �)�6098h
6 ��>=
116 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.3.6 ���]ei
��'�()�M!,()���7�REF��¾!�«。^¦¯Íã�J#'�()�m�¾!J#
7-� �FÞH。
���]ei�(6098h)
. e¯ ei1) K
qk@� – DDh�(-35) 116
RR �(e EEh�(-18) 117
�(e EFh�(-17) 117
�^¦¯�J@K �(e 12h�(18) 118
�(e 11h�(17) 118
^¦¯�J@K �(e 02h�(02) 119
�(e 01h�(01) 119
�^¦¯�J#iK �(e 17h�(23) 120
�(e 1Bh�(27) 120
d¦¯���K �(e 07h�(07) 121
�(e 0Bh�(11) 121
1) ��'�()��CANopen��������CiA�402�V�3.0�!J�。
Tab. 6.9 Value�range:�Homing�method
$��O
$��O(A�B³�U)
1. qk@�Å!��7。Q�“'��ÆN7”�_`�-Ü���'�S9。
2. �Q:S9QÆN7
�5qk@�(()�DDh;-35)
Tab. 6.10 ��'�()�–�qk@�
?9�¼½?���]
%&�!«ºBC,�z|�éH�È��!�@�y«º-.�z·,���RR��*。Â
Y��%&'��ÆN7�ÙKRR@�。
n�;90;I�h ��RR(KCÆ),��¼��z·J#'�。¢Y,;90��#��
�ߦ@HDJ,�'�。
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 117
��
n��EMCA��¶��RR��9;?8,�½H�êà�È,���EMCA�c�
�。
� ��RR*��#(9UJ;、«º-.)。
� _`Q�“"��7'��ÆN7”。
� �e�ÆN7����,�M�Æ'�t.Å�3r�¯?�)$��'
��RR/��@�NWR�(�n:≥�3�mm)。
?Û-5���q�A。¡H�jÁ«5�。
� ]aSSH�(e��(��)(�RR!B7)。
��
�S9HH��;I� ������。
9CA�飲(d²�?��!�@)�«-?� '9!U(�n:�«á
â)-,��¯B;90«º��9;012*J@RR。
��
J#'��RR-:
� %&�£²�ߦ@H'��bãÇ�RR。
?9�¼½?���]
1. �ßÏ@HÓ�#���(eߦJ@RR:1)
– �¢RR(KCÆ):;90µ¶DJ,�'�。
– �*RR:EMCA���RR��9;?8,½H& �-Ü��。
2. *QRR:u@�Å!��7。
3. S9QÆN72)
(e:�e(()�EEh;-18) (e:�e(()�EFh;-17)
1) �Ï�J@RR&j�äåJ@K。
2) n�r¥J#'�(=,�Q�“'��ÆN7”C�_`。
Tab. 6.11 ��'�()�–�QJ@RR���'�
6 ��>=
118 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
?9�·�?���]
³��]¿CÀ"#?9�·�
1. n���9J@K:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ@K。n�*QK,
�¢��y�(��2.)。
n��a�9�J@K,�ÊÅ¢��y�(��2.)。
n�¸ 3�J@K:
– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。
– ��^RR�;90:'��RR,*RR,�ºJ#'��e]04�0x22
(FCT��*)。
2. *J@K:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J@
K。u@�Å!��7。
3. �Q:S9QÆN7
(e:�e(()�12h;18) (e:�e(()�11h;-17)
�J@K �J@K
1) À�%&�FCT��!�#
Tab. 6.12 J#'�()�–�J#'���^¦¯�J@K
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 119
³��]¿À"#?9�·�
1. n���9J@K:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ@K。n�*QK,
�¢��y�(��2.)。
n��a�9�J@K,�ÊÅ¢��y�(��2.)。
n�¸ 3�J@K:
– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。
– ��^RR�;90:'��RR,*RR,�ºJ#'��e]04�0x22
(FCT��*)。
2. *J@K:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J@
K,ÂY�*��¦¯。u@�Å!��7。
3. �Q:S9QÆN7
(e:�e(()�02h;02) (e:�e(()�01h;01)
�J@K
¦¯
�J@K
¦¯
1) À�%&�FCT��!�#
Tab. 6.13 J#'�()�–�J#'��^¦¯�J@K
6 ��>=
120 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���]¿��·�
³��]¿CÀ"#?³�Á·�
1. n���9J#iK:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ#iK。n�*QK,
�¢��y�(��2.)。
n��a�9�J#iK,�ÊÅ¢��y�(��2.)。
n�¸ 3�J#iK:
– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。
– ��^RR�;90:'��RR,*RR,Æ(eߦ
– �Æ(e�3�K:�E,�e]04�0x22(FCT��*)
2. *J#iK:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J#i
K。u@�Å!��7。
3. �Q:S9QÆN7
(e:�e(()�17h;23) (e:�e(()�1Bh;27)
��K ��K
1) À�%&�FCT��!�#
Tab. 6.14 J#'�()�–�J#'���^¦¯�J#iK
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 121
���]¿Â"#?��·�
1. n���9J#iK:Ó�#���(e�ߦ@HߦJ#iK。n�*QK,
�¢��y�(��2.)。
n��a�9�J#iK,�ÊÅ¢��y�(��2.)。
n�¸ 3�J#iK:
– ��DRR�KC;90:;90µ¶DJ,�'�。
– ��^RR�;90:'��RR,*RR,Æ(eߦ
– �Æ(e�3�K:�E,�e]04�0x22(FCT��*)
2. *J#iK:�Ö�@H1)��#��(e�Æ(eߦJ#7,J��}��9J#i
K,ÂY�*��¦¯。u@�Å!��7。
3. �Q:S9QÆN7
(e:�e(()�07h;7) (e:�e(()�0Bh;11)
��K
¦¯
��K
¦¯
1) À�%&�FCT��!�#
Tab. 6.15 J#'�()�–�J#'��^¦¯�J#iK
6 ��>=
122 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.3.7 c��6099h:����]1��(Homing�speeds)
%&u�)�!�T7'����@H[SINC/s]:
– ߦ@H�(Speed�during�search�for�switch)
�ߦ��K,J@K�J@RR
– S9@H�(Speed�during�search�for�zero)
�¼�;90S9�ÆN7�
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6099h Homing�speeds ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-
index�supported
VAR UINT8 ro no – 2
01h Speed�during�search�for�swit
ch
VAR UINT32 rw no – 1)
02h Speed�during�search�for�zer
o
VAR UINT32 rw no – 1)
1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。
Tab. 6.16 �)�6099h
Ã]1�
�Ö�@H'�-M!��K�J@K�#M@�。À�%&Q::��
(FCT)��!Ö�@HA���“d�CANopen����$��EMCA”�“EMCA”]���
FCT�{z。
6.3.8 c��609Ah:�ÄU�]�1�/Å<�(Homing�acceleration)
%&u�)�!�T7'��D@H�TO�[SINC/s2]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
609Ah Homing�acceleration VAR UINT32 rw no – 1)
1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。
Tab. 6.17 �)609Ah
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 123
6.3.9 �����]��
c��6040h:���`�(Controlword)
%&u�)9;��'�>=�����:
– @�4:89�T7'�(Homing�operation�start)
– @�8:��/æG/�m89�T7'�(Halt)
Controlword����)'����*�88。
��8 ��4 ���
89��'�
0 0 â�89�T7'�。
0���1 89��7'�
Gº/���T7'�
0 x @�4:��“89�T7'�”。
0���1 x ;90�æG���)�605Dh,��*�
1���0 x æGY�m89�T7'�。
Tab. 6.18 9;��'�
6.3.10 �����]��
c��6041h:�EF`(Statusword)
%&u�)(?��'�>=�����:
– @�10:QTX�@�(Target�reached)
– @�12:QT�T7�(Homing�attained)
– @�13:�T7'�04(Homing�error)
– @�15:Æ����(Drive�is�referenced)
Statusword����)'����*�92。
��15 ��13 ��12 ��10 ���
TQ�T7/��T;90
0 0 0 0 �¢��T7'�,��T;90。
1 1 1 ;90�����。
��'�04
0 1 0 0 ?��T7'�04。
Tab. 6.19 89��'�
6 ��>=
124 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.4 �����(Profile�position�mode)
6.4.1 st:����
!@>=�,EMCA�¢�7�7!@。�!ÄÅr�0(Trajectory�generator)�!X�@�
(Target�position)。�%&@�?80(Position�demand�value)�“X�@�”、“@H”、
“D@H”、“TO”�“W9”�#9:?�@�>!A(Position�control�function)
���*70。���'ÔÊr�!ÄÅr�0�@�?80��#。
Position�demand�
internal�value�
(60FCh)�or�
Position�demand�
value�(6062h)Target�position�(607Ah) Control�effort�(60FAh)
Trajectory�
generator�
parameters
Position�
control�law�
parameters
Position�
control�
function
Trajectory�
generator
Fig. 6.5 %*:@�?8
Target�position�(607Ah)
Software�position�limit�(607Dh)
Polarity�(607Eh)
Profile�velocity�(6081h)
End�velocity�(6082h)
Target�position
Position�
demand�
internal�
value�
(60FCh)
Profile�velocity
�or�End�velocity
Profile�acceleration�(6083h)
Profile�deceleration�(6084h)
Quick�stop�deceleration�(6085h)
Profile�acceleration�
or�profile�deceleration�
or�quick�stop�deceleration
Quick�stop�option�code�(605Ah)
Motion�profile�type�(6086h)
Limit�
Function
Trajectory�
generator
Limit�
Function
Limit�
Function
Multiplier
Max.�motor�speed�(6080h)
Fig. 6.6 %U:ÄÅr�0
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 125
6.4.2 ¾�D3pq
!@>=�,��%&��S9�/U:9;;90。
� Y ¾�D3(Single�set-point)
uS9�/U:�,EMCA�"9;0[_��S9�/。À q�EMCA�%&9;0�Statusword
(6041h)���@�10“Target�reached”Æ�qkS9�/z·-,���33mS9�/
���*�125。
� ��D3?=�(Set�of�set-points)
uS9�/U:�,EMCA�qkS9�/t."9;0[_��S9�/。qkS9�/
z·�Y,ÊÅ89mS9�/���*�126。
��Controlword�(6040h)�����@�5“Change�set�immediately”,��+¥S9�/U:�Ê
Å%&Controlword�(6040h)���@�4“New�set-point”�89mS9�/��*127。
Y ¾�D3(Single�set-points)
uPP��%&Controlword(6040h)���@�4“New�set-point”��ÈÓ89��S9�/。
k���:�Controlword�(6040h),@�5�“Change�set�immediately”�=�0。
t
Target�position�(607Ah)(Set-point)
Target�reachedStatusword�(6041h),�@�10
Velocity�actual�value�(606Ch)
New�set-pointControlword�(6040h),�@�4
Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12
t
t
t
t
Change�set�immediatelyControlword�(6040h),�@�5
t
Fig. 6.7 ��S9�/
6 ��>=
126 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
��D3?=�(Set�of�set-points)
uPP��S9�/���89。k���:�Controlword�(6040h),@�5�“Change�set�immediately”
�=�0。
n�qkS9�/����s�New�set-points,�C��5?Y���S9�/。
×qkS9�/z·,à�¢�uS9�/。
S9�/���(Set�of�set-points)�=�Controlword(6040h)����@�
9“Change�of�set-point”。
t
Target�position�(607Ah)(Set-point)
Target�reachedStatusword�(6041h),�@�10
Velocity�actual�value�(606Ch)
New�set-pointControlword�(6040h),�@�4
Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12
t
t
t
t
Current�target�position�processedt
Change�set�immediatelyControlword�(6040h),�@�5
t
t
Fig. 6.8 !@�/���
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 127
zg$�¾�D3,��ƾ�D3
uPP��%&�Controlword�(6040h)��@�4New�set-point���ÈÓµ¶ÎN�mS9�/。
k���:Controlword�(6040h),@�5�“Change�set�immediately”�=�1。
t
Target�position�(607Ah)(Set-point)
Target�reachedStatusword�(6041h),�@�10
Velocity�actual�value�(606Ch)
New�set-pointControlword�(6040h),�@�4
Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12
t
t
t
t
Current�target�position�processedt
Change�set�immediatelyControlword�(6040h),�@�5
t
t
Fig. 6.9 1&_`�S9�/,89mS9�/
6 ��>=
128 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.4.3 st:���(�^)��EMCA�E$?ÇÈ
!@>=�%&Controlword(6040h),、@�4“New�set-point”�@�5“Change�set�immediately”
9;�EMCA,%&Statusword(6041h),@�12“Set-point�acknowledge”no。New�set-point�
Set-point�acknowledge��.¥,Ã;(V�)。“��S9�/”S9�/U:�
“S9�/���”�,��qkS9�/t.#��mS9�/。
PP���+9;0( !)��EMCA��.�V�。
Data�valid
2
1
3
4
5
6
7
New�set-pointControlword�(6040h),�@�4
Set-point�acknowledgeStatusword�(6041h),�@�12
Fig. 6.10 "9;0e�EMCA��(S9�/
�EMCA����5�ms��ºt�6" �RPDO。Å�TPDO��“New�set-point”
@�3? Ã)��k,�RPDO��?�)�“Set-point�acknowledge”
�Y�¢a&��5�ms。
p,"9;0e�EMCA��( ��!@#$(Data�valid,QnX�@�、@H�D@Hy?�
@H)。!@#$�Xvc�1�2'�EMCA���Statusword����@�10“Target�reached”
(=1)��Y,��%&Controlword,�2���@�4“New�set-point”899;0。
�EMCA�*Qm#$�X��5Q¹5��Y,EMCA�%&Statusword�3����@�12
“Set-point�acknowledge”e9;0e]r37。
�Y9;0��KCe�EMCA��2'm!@#$�X4,��mäW@“New�set-point”5。
À q�EMCA����6mS9�/-�6,��%&@“Set-point�acknowledge”�A�0�3?)�。
r�k���%&9;089m�!@�7。
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 129
����?c�
!!@>=�m����):
"# 56�(Name) K
20F2h !@Q��(Positioning�option�code)(60F2h���8�@�) 136
6040h 9;&�(Controlword) 137
6041h BC&(Statusword) 138
605Ah H@G!FG�(Quick�stop�option�code) 97
607Ah X�@��(Target�position) 131
607Dh :���@��(Software�position�limit) 132
607Eh OG(Polarity) 106
6080h ?��!C@(Max.�motor�speed) 132
6081h @H�(Profile�velocity) 132
6082h ?�@H�(End�velocity) 133
6083h D@H�(Profile�acceleration) 133
6084h N@H(Profile�deceleration) 133
6085h H@G!TO(Quick�stop�deceleration) 133
6086h !@Y�(Motion�profile�type) 134
60A4h W9(Profile�jerk) 134
60F2h !@Q�(Positioning�option�code) 135
60FAH @�?80(?�(Control�effort) 71
60FCh --@�>!A(Position�demand�internal�value) 136
Tab. 6.20 %U:!@>=��)
6 ��>=
130 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.4.4 »É:c�����(UcU��)
PP¶�!@>=��7�7!@。
Target�position(607Ah)
t
Profile�velocity(6081h)
Profile�acceleration(6083h)
Profile�deceleration(6084h)
t
t
Position�demand�value(6062h)
Velocity�demand�value(606Bh)
Following�error�window3)
(6065h)
Target�reached4)
Statusword�(6041h,�B10)
t
Êc��e�1)
Ëc��e�2)
1) �XN7��:Controlword(6040h),�@�6�=�0
2) �>!/BAA��:Controlword(6040h),@�6�=�1,>!A:Positioning�option�code�(60F2h),�@�0,�@�1�=�0,�
BAA:Positioning�option�code�(60F2h),�@�0,�@�1�=�1
3) aY2Z���)',�������159
4) “Motion�Complete”���)',�������156
Fig. 6.11 ��P:7�7!@
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 131
6.4.5 �9�
W9J;-����):
– �)�6086h:�!@Y��(Motion�profile�type)
– �)�60A4h:W9�(Profile�jerk)
– Acceleration�jerk�(60A4h_01h)
– Deceleration�jerk�(60A4h_02h)
t
t
t
Motion�profile�type�(6086h,�value�2h)
Position
Acceleration
Deceleration
Velocity
Motion�profile�type�(6086h,�value�3h)
1) DW9J;�)�
Fig. 6.12 W9J;
6.4.6 c��607Ah:� .�O�(Target�position)
%&u�)�!;90�X�@��[SINC]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
607Ah Target�position VAR INT32 rw yes – FCT
Tab. 6.21 �)607Ah
6 ��>=
132 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.4.7 c��607Dh:��NG�O�(Software�position�limit)
%&�)�!;90!@å6��@�OJA�[SINC]。
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
607Dh Software�position�limit ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 2
01h Min.�position�limit VAR INT32 rw no – 1)
02h Max.�position�limit VAR INT32 rw no – 1)
1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。
Tab. 6.22 �)�607Dh
6.4.8 c��6080h:�RS*^41�(Max.�motor�speed)
%&u�)(?�!�? ��C@�[1/min]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6080h Max.�motor�speed VAR UINT32 ro no – –
Tab. 6.23 �)�6080h
6.4.9 c��6081h:�1��(Profile�velocity)
%&�)�!;90D@Y�z·-µ¶S9�@H�[SINC/s]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6081h Profile�velocity VAR UINT32 rw yes – –
Tab. 6.24 �)�6081h
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 133
6.4.10 c��6082h:�RN1��(End�velocity)
%&�)�!;90 %&>!@��(Target�position�(607Ah))�'��?�@H[SINC/s]。
!�TQX�@��(Target�position)�-z·!@,j��#�!!?�@H�=�0。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6082h End�velocity VAR UINT32 rw yes – 0
Tab. 6.25 �)�6082h
6.4.11 c��6083h:��1��(Profile�acceleration)
%&�)�!;90�´D@H�[SINC/s2]�D@�>!@H。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6083h Profile�acceleration VAR UINT32 rw yes – FCT
Tab. 6.26 �)�6083h
6.4.12 c��6084h:�>1��(Profile�deceleration)
%&�)�!;90�´TO@H�[SINC/s2]�TO�?�@H。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6084h Profile�deceleration VAR UINT32 rw yes – FCT
Tab. 6.27 �)�6084h
6.4.13 c��6085h:�1-^Å<�(Quick�stop�deceleration)
%&�)�!¢�H@Gº-,;90G!BC��´H@G!TO@H[SINC/s2]TO
���*89。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6085h Quick�stop�deceleration VAR UINT32 rw no – FCT
Tab. 6.28 �)�6085h
6 ��>=
134 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.4.14 c��6086h:���Í)�(Motion�profile�type)
%&�)�!!@Y��¥U。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6086h Motion�profile�type VAR INT16 rw no Tab. 6.30 3h
Tab. 6.29 �)�6086h
�� Í)ÎE
2h DW9Y�
3h ¿ØJ;Y�
Tab. 6.30 Value�range:�Motion�profile�type
6.4.15 c��60A4h:��(Profile�jerk)
%&�)�!W9�D@H�(Acceleration�jerk)�[10-1�*�SINC/s3]��TO�(Deceleration�jerk)
[10-1�*�SINC/s3]。
#A�0��!?�@H¿iP��。
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60A4h Profile�jerk ARRAY – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no 2h 2
01h Acceleration�jerk VAR UINT32 rw yes – 1)
02h Deceleration�jerk VAR UINT32 rw yes – 1)
1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。
Tab. 6.31 �)60A4h
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 135
6.4.16 c��60F2h:���� �(Positioning�option�code)
%&u�)�!!@Q�。
– ��!@
– 89��
– V�FG
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60F2h Positioning�option�code VAR UINT16 rw no Tab. 6.33 0h
Tab. 6.32 �)�60F2h
�/�� ���
��!@
@1 @0 ���
k���:
– Modes�of�operation�(6060h)�=�1�(!@>=)
– Controlword,@�6�=�1(��!@)
0 0 ��k�X�@� ���!@�(target�position(607Ah))。�¢X
�@�-,���@�LD�@�“0”。
0 1 �=�
1 0 �@�BAA ���!@�(Position�actual�value�(6064h))。
1 1 5¬
89��
@�3 @�2 ���
0 0 �E�(Interrupt):
1&qkS9,ÊÅ89�S9�/。
0 1 �=�
1 0 5¬
1 1
V�FG
@�5 @�4 ���
0 0 =�V�����*�128。
0 1 �=�
1 0 �=�
1 1 5¬
��@
Bit�6�…�15 5¬
Tab. 6.33 !@Q�(@�0…15)
6 ��>=
136 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.4.17 c��20F2h:���� �(Positioning�option�code)
%&u�)(60F2h���8�@�)�!��!@Q�。�RPDO1��Ù;u�)�P)。
– ��!@
– 89��
– V�FG
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
20F2h Positioning�option�code VAR UINT8 rw yes Tab. 6.33 0h
Tab. 6.34 �)�20F2h
6.4.18 c��60FCh:��#�O/���(Position�demand�internal�value)
%&u�)(?--@�>!A�[SINC]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60FCh Position�demand�internal�
value
VAR INT32 ro no – –
Tab. 6.35 �)�60FCh
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 137
6.4.19 ������
c��6040h:���`�(Controlword)
%&u�)9;!@>=�����:
– @�4:�!/89mS9�/�(New�set-point)
– @�5:ÊÅ89!@�/(Change�set�immediately)
– @�6:!@(=
– Gº�µ¶S9�/�(Halt)
– @�9:pNS9�/�(Change�on�set-point)
– @�15:�Ä�Y�(Symmetric�ramps)
Controlword����)'����*�88。
��91) ��5 ��4 ���
�!mS9�/�(New�set-point)
0 0 0���1 ��S9�/��*125:
– 89qkS9�/。
!@�/�����*126:
– n��¢�S9�/,�89qkS9�/。
– n�¢�S9�/,��5qkS9�/。¢��S
9�/z·�Y,�89?Y�5�S9�/。
ÊÅ89!@�/(Change�set�immediately)���*127
0 1 0���1 ÊÅ89?Y�5�S9�/。
1) �=�@�9���A“1”。
Tab. 6.36 !9;@>=(@�4/5/9)
� �� ���
“��/�”!@(=(abs/rel)
@�6 0 X�@���A,��XN7 。
1 X�@����A
��Positioning�option�code(60F2h),��*�135
��Positioning�option�code(20F2),�*136
Gº�µ¶S9�/�(Halt)
@�8 0 ¢��µ¶!@�/。
1 Gº;90/S9�/。
��Halt�option�code(605Dh),��*�99
��Y�(Symmetric�ramps)
@�15 0 TO�D@H��Y�A
1 �)Y�(TO�=�D@H)
Tab. 6.37 !9;@>=(@�6/8/15)
6 ��>=
138 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.4.20 ������
c��6041h:�EF`(Statusword)
%&u�)(?!@>=�����:
– @�10:QTX�@�(Target�reached)(1¸�Controlword��@�8“Halt”)
– @�12:�fS9�/(Set-point�acknowledge)
– @�13:aY2Z(Following�error)
Statusword����)'����*�92。
� �� ���
QTX�@�(Target�reached)
@�10 Halt�=�0
0 �TQX�@�。
1 TQX�@�
Halt�=�1
0 ;90TO
1 @H�0
�fS9�/(Set-point�acknowledge)
@�12 0 °³mS9�/
1 �f�S9�/
aY2Z�(Following�error)����*159
@�13 0 aY2Z2ZºÌ-
1 x3�aY2Z
Tab. 6.38 89!@>=
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 139
6.5 1����(Profile�velocity�mode)
6.5.1 st:1���
@H>=�,�+9;09;�EMCA��@H'9。!ÄÅr�0�(Trajectory�generator)��!X�
@H�(Target�velocity)。�9:C@?80�(Velocity�control)��@H>!A�(Velocity�demand�value)。
%&çM��!�Ç0�qk@��(Position�actual�value)�N:�--@HA�(Velocity),�M�MC
@?80。
Target�velocity�(60FFh)
Position�actual�value�(6064h) Velocity�actual�value�(606Ch)
Max.�motor�speed�(6080h)
Profile�acceleration�(6083h)
Profile�deceleration�(6084h)
Quick�stop�deceleration�(6085h)
Motion�profile�type�(6086h)
Limit�
Function
Limit�
Function
Trajectory�
generator
Differen
tiation�
d/dt
Control�
effort
Velocity�
demand�
value�
(606Bh)
Velocity�
control
Fig. 6.13 %U:@H?8(C@)
1���?c�
!@H>=�m����):
"# 56�(Name) K
6040h 9;&�(Controlword) 142
6041h BC&(Statusword) 143
6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71
606Bh @H A�(Velocity�demand�value) 141
606Ch @HBAA(Velocity�actual�value) 141
6080h ?��!C@(Max.�motor�speed) 132
6083h D@H�(Profile�acceleration) 133
6084h N@H(Profile�deceleration) 133
6085h H@G!TO(Quick�stop�deceleration) 133
6086h !@Y�(Motion�profile�type) 134
60FFh X�@H(Target�velocity) 141
Tab. 6.39 %U:@H>=��)
6 ��>=
140 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.5.2 A�»:1���
PP@H>=���@H'9。r-��Gr%&“Gº”�(6040h,�B8�=�1)�1&S9�/。
t
t
Position�demand�value(6062h)
Velocity�demand�value(606Bh)
Target�velocity60��FFh
HaltControlword�(6040h,�B8)
t
Velocity�window1)
(606Dh)
Target�reached2)
Statusword�(6041h,�B10)
t
Profile�acceleration(6083h)
tProfile�deceleration
(6084h)
1) aY2Z���)',�������159
2) “Motion�Complete”���)',�������156
Fig. 6.14 ��P:@H>=
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 141
6.5.3 c��606Bh:�1�|°��(Velocity�demand�value)
%&u�)(?@H>!A�[SINC/s]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
606Bh Velocity�demand�value VAR INT32 ro no – –
Tab. 6.40 �)�606Bh
6.5.4 c�606Ch:�1�;2�(Velocity�actual�value)
%&u�)(?@HBAA�[SINC/s]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
606Ch Velocity�actual�value VAR INT32 ro no – –
Tab. 6.41 �)�606Ch
6.5.5 Objekt�60FFh:� .1�(Target�velocity)
%&�)�!X�@H�[SINC/s]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60FFh Target�velocity VAR INT32 rw no – –
Tab. 6.42 �)�60FFh
6 ��>=
142 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.5.6 ��1���
��
@H>=���j��89'9�89)��89Ó。
c��6040h:���`�(Controlword)
%&u�)9;@H>=�����:
– @�8:Gº、¢��µ¶'9�(Halt)
Controlword����)'����*�88。
� �� ���
Gº/µ¶'9(Halt)
@�8 0 ¢��µ¶'9。
1 Gº;90���Halt�option�code�(605Dh),�*�99
��Y�(Symmetric�ramps)
@�15 0 TO�D@H��Y�A
1 �)Y�(TO�=�D@H)
Tab. 6.43 9;@H>=
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 143
6.5.7 ��1���
c��6041h:�EF`(Statusword)
%&u�)(?@H>=�����:
– @�10:QTX�@�(Target�reached)
– @�12:@H�(Speed)
– @�13:aY2Z(Following�error)
Statusword����)'����*�92。
� �� ���
QTX�@�(Target�reached)
@�10 Halt�=�0�(Controlword,�@�8)
0 �TQX�@H
1 TQX�@H
Halt�=�1�(Controlword,�@�8)
0 ;90TO
1 @H�=�0
S9�/v�(Speed)
(1¸�)'“TQ@H(Velocity�reached)”
@�12 0 @HBAA�≠�0
1 @HBAA�=�0
aY2Z�(Following�error)
@�13 0 �_`aY2Z
1 aY2Z_`
Tab. 6.44 89@H>=
6 ��>=
144 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.6 �F/ÏÐ��(Profile�torque�mode)
6.6.1 st:�F/ÏÐ��
9U/Z[>=�,�+9;09;�EMCA��9U/Z['9。!�@?80�(torque�control)�
M��X�Z[�(Target�torque)��Q���@。�@9;0�Ú�6“�@ A”�“�@BA
A”(6078h)�.�SZ,��h9;(?+。
Target�torque�(6071h)
Max.�current�(6073h)
Torque�actual�value�(6077h)
Motor�rated�current�(6075h)
Controlword�(6040h)
Motor
Torque�
control�
and�
power�
stage
Current�actual�value�(6078h)
DC�link�voltage�(6079h)
Fig. 6.15 %U:Z[?8
�F/ÏÐ��?c�
!9U/Z[>=�m����):
"# 56�(Name) K
2178h �@BAA(Current�actual�value) 146
6040h 9;&�(Controlword) 148
6041h BC&(Statusword) 148
6071h X�Z[(Target�torque) 145
6073h ?��@�(Max.�current) 67
6074h Z[>!A�(Torque�demand�value) 146
6075h �!>!�@�(Motor�rated�current) 68
6077h Z[BAA(Torque�actual�value) 146
6078h �@BAA(Current�actual�value) 146
6079h �.�R�V(DC�link�circuit�voltage) 147
6087h Z[\WY��(Torque�slope) 147
6088h Z[Y��(Torque�profile�type) 147
Tab. 6.45 %U:9U/Z[>=��)
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 145
6.6.2 A�»:�F/ÏÐ��
PP��9U/Z[>=��9U/ZX0'9。�n,h�%&S9�RR@��z·S9�/。
t
Profile�velocity(6081h)
Profile�acceleration(6083h)
t
t
Position�actual�value(6064h)
Velocity�actual�value(606Ch)
Current�actual�value(6078h) t
Target�torque(6071h)
Target�reached1)
Statusword�(6041h,�B10)
t
RR
Profile�deceleration(6084h)
1) “Motion�Complete”���)',�������156
Fig. 6.16 ��P:9U/Z[>=
6.6.3 c��6071h:� .ÏÐ�(Target�torque)
%&�)�!X�Z[�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6071h Target�torque VAR INT16 rw no – –
Tab. 6.46 �)�6071h
6 ��>=
146 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.6.4 c��6074h:�ÏÐ/���(Torque�demand�value)
%&�)(?Z[>!A�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6074h Torque�demand�value VAR INT16 ro no – –
Tab. 6.47 �)�6074h
6.6.5 c��6077h:�ÏÐ;2��(Torque�actual�value)
%&u�)(?qkZ[BAA�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6077h Torque�actual�value VAR INT16 ro no – –
Tab. 6.48 �)�6077h
6.6.6 c��6078h:�*�;2��(Current�actual�value)
%&u�)(?�!��@BAA�[Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�1/1000]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6078h Current�actual�value VAR INT16 ro no – –
Tab. 6.49 �)�6078h
6.6.7 c��2178h:�*�;2��(Current�actual�value)
%&u�)(?�!��@BAA�[(Motor�rated�current�(6075h))�mA�*�%�]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
2178h Current�actual�value VAR INT8 ro yes – –
Tab. 6.50 �)�2178h
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 147
6.6.8 c��6079h:�+$*?*�(DC�link�circuit�voltage)
%&�)(?�.�R�V�[mV]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6079h DC�link�circuit�voltage VAR UINT32 ro no – –
Tab. 6.51 �)�6079h
6.6.9 c��6087h:�ÏÐÒÓÍ)�(Torque�slope)
%&�)(?Z[\WY�A�[Motor�rated�current�(6075h)�[mA]�*�1/1000]。
��¯&Z[\WY��FGA“FFFFFFFFh”。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6087h Torque�slope VAR UINT32 ro no – FFFFFFFFh
Tab. 6.52 �)�6087h
6.6.10 c��6088h:�ÏÐÒÓÍ)�(Torque�profile�type)
%&�)�!Z[\WY�。
��¯&�GZ[\WY�(è�)�FGA“0h”。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6088h Torque�profile�type VAR INT16 ro no – 0h
Tab. 6.53 �)�6088h
6 ��>=
148 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.6.11 ���F/ÏÐ��
��
9U/Z[>=���j��89'9�89)��89Ó。
c��6040h:���`�(Controlword)
%&u�)9;9U/Z[>=�����:
– @�8:Gº、¢��µ¶'9�(Halt)
�Controlword����)'����*�88。
� �� ���
Gº/µ¶'9�(Halt)
@�8 0 ¢��µ¶'9。
1 Gº;90���Halt�option�code(605Dh),�*�99
Tab. 6.54 9;9U/Z[>=
6.6.12 ���F/ÏÐ��
c��6041h:�EF`(Statusword)
%&u�)(?9U/Z[>=�����:
– @�10:QTX�@�(Target�reached)
Statusword����)'����*�92。
� �� ���
QTX�@�(Target�reached)
@�10 Halt�=�0�(Controlword,�@�8)
0 �TQU/Z[。
1 TQU/Z[。
Halt�=�1�(Controlword,�@�8)
0 ;90TO
1 @H�=�0
Tab. 6.55 899U/Z[>=
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 149
6.7 H�����(Interpolated�Position�Mode)
6.7.1 st:H�����
]A!@>=�(IP)��»%&�!@�>!A9;sÆ �。�+9;0r-��!�«y-
..�(SYNC�.�)33«y�e�@�>!A。SYNC�.��(8�ms)�d�EMCA�@�?80,��
(200�μs)���së。EMCA�@�?80,���2���!�@�>!A�.c9]'@�?80
�>!A。
j��+9;0��SYNC�.���EMCA��]A8é�(Interpolation�time�period�
(60C2h))���!�8�ms。
1
2
3
0
100
200
300
400
500
600
t�[ms]8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
0 8000 t�[μs]16000 24000 32000 40000 48000 56000
88
@�?8,�(--:200μs)
]A8é�(Interpolation�time�period�(60C2h))(9;0��SYNC�.��=�8�ms)
s�[INC] 96
64000
1 9;0�@�>!A
2 êÛ@�A
3 @�>!A�(6062h)
Fig. 6.17 @�>!A�êÛ]A
6 ��>=
150 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Software�position�limit�(607Dh)
Interpolated
position
�Inc.
Position�
demand�
internal�
value�
(60FCh)
Position�
demand�
value�
(6062h)Limit�Func
tion
Interpolator
Interpolation
�factor
Interpolation�sub�mode�select�
(60C0h)
Input�buffer
Interpolated�data�record�
(60C1h)
Fig. 6.18 %U:]A!@>=�('/(?¿H
H�����?c�
!]A!@>=�m����):
"# 56�(Name) K
6040h 9;&�(Controlword) 152
6041h BC&(Statusword) 152
607Dh :���@��(Software�position�limit) 132
6080h ?��!C@(Max.�motor�speed) 132
6085h H@G!TO(Quick�stop�deceleration) 133
60C0h Q^]SU:(Interpolation�sub�mode�select) 151
60C1h ]A#$�X�(Interpolated�data�record) 151
60C2h ]A8é�(Interpolation�time�period) 152
Tab. 6.56 %U:]A!@>=��)
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 151
6.7.2 c��60C0h:��ÔHÕpq�(Interpolation�sub�mode�select)
%&�)�!“êÛ]A”]SU:。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60C0h Interpolation�sub�mode�
select
VAR UINT8 ro no -2 -2
Tab. 6.57 �)�60C0h
6.7.3 c��60C1h:�H��a@��(Interpolated�data�record)
%&u�)�]AX�@�(Interpolation�data�target�position)[SINC]��!!�@�。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60C1h Interpolated�data�record REC – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 2h
01h 1st�set-point VAR INT32 rw no – –
Tab. 6.58 �)�60C1h
6 ��>=
152 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
6.7.4 c��60C2h:�H�klm$�(Interpolation�time�period)
%&�)�!]A8é(Interpolation�time�period�value)(A�=�8�ms)�]A-.J�(Interpolation�
time�index)�]A-.�@(Interpolation�time�period)。
���(=9:]A8é:
Interpolation�time�period � Interpolation�time�period�value * Interpolation�time�index
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60C2h Interpolation�time�period REC – – – – –
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no – 2h
01h Interpolation�time�period�
value
VAR UINT8 ro no 8 8
02h Interpolation�time�index VAR INT8 ro no -3 -31)
1) #A�-3��q��@�ms。
Tab. 6.59 �)�60C2h
6.7.5 Ö×���H�����
%&Modes�of�operation�(6060h)�_`]A!@>=。r-�EMCA��89]A:)(2'¹5)。
%&�+9;0�Modes�of�operation�display�(6061h)�Æ�_`��>=。"r-B,EMCA�59�
"9;0��SYNC�.�(8�ms)�[_m]AX�@�(Interpolation�data�target�position(60C1h_01h))。
n��2���SYNC�.�-�33>!A,�1&]A!@>=,�r��CANopen�04)'“8500h”
��FCT�04“4Bh”。
!�9:]AX�@�,�+9;0 p,"�EMCA�01@�BAA�(Position�actual�value�
(6064h))。�
9;0%&Controlword��@�4“Enable�interpolation”3?�EMCA����M´@�#$�
)�。%&Statusword��@�12IP�mode�active Ã89M´。
Controlword����)'����*�88。
Statusword����)'����*�92。
6 ��>=
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 153
t�[ms]
8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88SYNC�.��=�8�ms
9;0
Interpolated�position�mode
Modes�of�operation�(6060h),�value�=�7
Enable�interpolation
Controlword�(6040h),�@�4
IP�mode�active
Statusword�(6041h),�@�12
Interpolation�data�target�position
(60C1h_01h)
Position�actual�value
(6064h)
Interpolated�position�mode
Modes�of�operation�display�(6061h),�value�=�7
1 1 1 1 1 12
3 4 5
t
t
t
t
t
t
6
1��5:�9;0�@�>!A 6:êÛ@�A
Fig. 6.19 @�>!A�êÛ]A
CANopen�c�
_`]A!@>= Modes�of�operation�(6060h) = 7h
'�BC�8� Modes�of�operation�display�(6061h) = 7h
01@�BAA Position�actual�value�(6064h)
2']AX�@� Interpolation�data�target�position�
(60C1h_01h)
KC]S Controlword�(6040h),�
@�4�Enable�interpolation
0���1
%&�EMCA� Ã]' Statusword�(6041h),�
@�12�IP�mode�active�
¡$Ä�p«qkX�@� Interpolation�data�target�position�
(60C1h_01h)
Tab. 6.60 9;�89]A!@>=
]'z·�Y,��%&F@Statusword��@�4Enable�interpolation���µ¶M´]AX�@
�。ÂY,¡$�j,��ÎNQ�¥'�>=。
6 ��>=
154 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
��%+�HÕ
n���'���]S(�!IP�mode�active,�Statusword�@�12�)��EMCA��?��04�E,
�;90p,�Æ ì� 04F!�Æ ~(�nq9;08�íë-C'BCSwitch�on�
disabled)。W�����>=�5�89��,w��SYNC�)'��-.89,�*Q�SYNC
� !�Ø。�!12[ �%&H@GºTO�(6085h)�Gº;90,�e]04“4Bh”。
À�%&�m��µ¶LS,�!�EMCA��e�}�'�Operation�enabledBC,h-�IP�mode�active
��@�12Statusword�äW。
7 89;90FG
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 155
7 �������
%&)��Qd0���;90FG��89�9;。h�,EMCA�» -���b��,�n:
!�2��-ܺ-�-��Ø。
7.1 �h
!�EMCA��m���&':
�h ��� K
QTX�@�
(Target�reached)
3?�/z·�)�(X�*) 156
aY12
(Following�error)
!@/@H�/�89“>!A/BAA”SZ 159
Tab. 7.1 )'
7 89;90FG
156 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
7.1.1 ?A .�O(Target�reached)
“TQX�”)�3?�/z·�)�(X�*)。
!���/U:(@�、@H�9U/Z[)L!��Ö$。n�X��µ�BAA�#��
�«º-.-e]Ö$���TQX�BC,�Statusword@�10����“Target�reached”。
“A? .”�h?c�
!“TQX�”)'�m����):
"# 56�(Name) K
!@>=
6041h BC&(Statusword) 92
6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71
6067h @�Ö$(Position�window) 157
6068h @�-.Ö$(Position�window�time) 157
607Ah X�@��(Target�position) 131
@H>=
6041h BC&(Statusword) 92
606Ch @HBAA(Velocity�actual�value) 141
606Dh @HÖ$(Velocity�window) 158
606Eh @H-.Ö$(Velocity�window�time) 158
60FFh X�@H(Target�velocity) 141
9U/Z[>=1)
6041h BC&(Statusword) 92
6071h X�Z[(Target�torque) 145
6077h Z[BAA(Torque�actual�value) 146
1) À�Q::�(FCT)�����#Z[Ö$(Force/Torque)�Z[-.Ö$(Message�delay)。
Tab. 7.2 %U:“TQX�”)'��)
7 89;90FG
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 157
»É:¨?A .
PP¶�!@>=�“�TQ@�”)'�FG。
t
Position�window�time
(6068h)
t
Position�window
(6067h)
Target�reachedStatusword�(6041h),@�10
t
Target�position(607Ah)
Position�actual�value
(6064h)
Fig. 7.1 PP:�QTX��-�!@>=��
c��6067h:��O�(Position�window)
%&�)�!X�@��2ZºÌ�[SINC]。2ZºÌ�#��A�+ë。X�@���Ö$��
.@�。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6067h Position�window VAR UINT32 rw no – 1)
1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。
Tab. 7.3 �)�6067h
c��6068h:��Om$Ø-�(Position�window�time)
%&�)�!���Statusword����@�10“Target�reached”�-.�[ms]。u-.-,@�B
AA�(6064h)��e2ZºÌ�-。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6068h Position�window�time VAR UINT16 rw no – 1)
1) uA1¸��Festo����h(FCT)����。
Tab. 7.4 �)�6068h
7 89;90FG
158 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
c��606Dh:�1�Ø-�(Velocity�window)
%&�)�!X�@H�2ZºÌ�[SINC/s]。2ZºÌ�#��A�+ë。X�@H��Ö$�
�.@�。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
606Dh Velocity�window VAR UINT16 rw no – –
Tab. 7.5 �)�606Dh
c��606Eh:�1�m$Ø-�(Velocity�window�time)
%&�)�!��Statusword���@�10“Target�reached”�-.�[ms]。u-.-,@HB
AA�(606Ch)��e2ZºÌ�-。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
606Eh Velocity�window�time VAR UINT16 rw no – –
Tab. 7.6 �)�606Eh
7 89;90FG
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 159
7.1.2 ÙÚ)Û�(Following�error)
!@�@H>=�,��89l¯&�?����aY2Z。¢��/t.,��TÄÅ�
A�qkBAA�.�SZ��89。%&�#��M!���ZA(?����aY2Z)
。n�qk9;¿H(´Ù、@H)�>!A�BAA�Z�#���ZAºÌ�,��“a
Y2Z-.”(Following�error�time�out(6066h))z·�Y_`“aY2Z”)'。?�04�
�]-Following�error���@�13“Statusword”。n�aY2Z���!�],�BAA�
m@�aY2ZÖ$ºÌ--�c9x3u)'。n�aY2Z���!04,�Controlword,
@�7“Fault�reset”������ÈÓMG04)'“aY2Z”(8611h)�k,�ep,fW04
��。
ÙÚ)Û?c�
!aY2Z�m����):
"# 56�(Name) K
!@>=
6041h BC&(Statusword) 92
6040h 9;&�(Controlword) 142
6062h @�>!A(Position�demand�value) 70
6064h BC@�BAA(Position�actual�value) 71
6065h aY2ZÖ$(Following�error�window) 160
6066h aY2Z-.(Following�error�time�out) 161
607Ah X�@��(Target�position) 131
60F4h aY2ZBAA(Following�error�actual�value) 161
@H>=
…1)
1) À�Q::�(FCT)��!@H>=aY2Z��#。
Tab. 7.7 %U:aY2Z��)
7 89;90FG
160 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
A�»:ÙÚ)Û
u��P���aY2Z�FG。
Following�errorMessage�2Fh
t
Following�error�time�out(6066h)
t
Target�position(607Ah)
t
Position�demand�value(6062h)
Following�error�actual�value(60F4h)
Position�actual�value(6064h)
New�set-pointControlword(6040h),�@�4
t
Following�error�window(6065h)
Fig. 7.2 PP:aY2Z�-�!@>=��
c��6065h:�ÙÚ)ÛØ-�(Following�error�window)
%&�)�!aY2Z89�2ZºÌ[SINC]。
2ZºÌ�#��A�+ë。@�>!A@�Ö$�.。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6065h Following�error�window VAR UINT32 rw no – –
Tab. 7.8 �)�6065h
7 89;90FG
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 161
c��6066h:�ÙÚ)Ûm$�(Following�error�time�out)
Statusword���@�13“Following�error”�k,%&�)�!aY2ZÖ$���?y�¬-
.�[ms]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
6066h Following�error�time�out VAR UINT16 rw no – FCT
Tab. 7.9 �)�6066h
c��60F4h:�ÙÚ)Û;2��(Following�error�actual�value)
%&�)(?@�>!A�(Position�demand�value�(6062h))��@�BAA�(Position�actual�value�
(6064h))��.?m�SZ�[SINC]。
Index Name Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
Value�
range
Default�value
60F4h Following�error�actual�value VAR INT32 ro no – –
Tab. 7.10 �)�60F4h
7 89;90FG
162 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
7.2 AÜst
7.2.1 d�:AÜst
EMCA�» Yî��Ç0!�,��899;-�、�P-�、�!���È%)���l�
O。À#04���9;-���P-�((?+)�。�mfW�MG04Y,����m
89��P-�。���b��M����bc:
AÜst gh?
JV
ÝÞ��
J@K�89 07h,�08h 89l¯&J@K,�������104
:���@��8
9
11h,�12h,��
29h,�2Ah
89¯?:���@�,�������104
I²t�89
(�!�@)
0Eh 89;90��Ý;�
n�¯&�?�A,����e]。���*�163。
�V89 *¼�V�&�V
– °±�V 17h,�18h
– �.�R�V 1Ah,�1Bh
½H89 15h,�16h �½H�Ç0¾H(?+½H。ºtG�(?+��CPU��½
H��89。½H�ȯ&OJA,�x304。
;9�!�¾HA 30h EMCA�» �c ;9�!,�d ���-;9�!��
$(�$�[X5])。
ß°-��;9�!。EMCA��%¿¯�*l$��;
9�!。r-��noIèl�M。
n���%¿¯$���;9�!,��EMCA��r��
�VEe](��FCT�0456)。
��-Ü,����j;9�!� �,��VEe]
MU!)'�(��Tab. B.1)。r~,VEe]¼����È�
rç[。
Tab. 7.11 �b��
7 89;90FG
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 163
7.2.2 I2t���
EMCA����!h �I2t�89��,��J;¤·�Ý�P。�!?�Í37�,�U�°��
��!�?���Ý�P�@a��@�¤(��QrLD,"���@A�¤(�!�Ý�P�
IH。
��
qQnGº- ¦O ����@@',���TRR-�*QRR-,
I2t�89��!Ú+½H�Ç0�m>��b。
7 89;90FG
164 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
A�»:I2t���
¡$�!�@�gh�r�)',��P���I2t�89�Y�Þe。
I2t
�!�I2t��]
)'“CAN:�2310h/FCT:�2Dh”
t
100%
85%
0%
A
?��@>!�@
I2t���:
*^�/���j
*^*�:
�X:
t
t
t
t
~':
�!�I2t�12
)'“CAN:�2312h/FCT:�0Eh”
Fault�resetControlword(6040h),�@�7
80%1)
99%
95%
�85% �80%
�95%
=�100%
t
t
FaultStatusword(6041h),@�3
Internal�limit�activeStatusword(6041h),@�11
�85% �80%
1) C�²��I2T��]ßA�5�%��37�F@�]。
Fig. 7.3 ��P:I2t�89
A CANopen – Object dictionary (OD)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 165
A CANopen�–�Object�dictionary�(OD)�
EMCA���)XX�(OD)�w^����)�(Objects)。
Objects ����(Discription) K
1000h�…�1FFFh Communication�profile�area 168
2000h�…�5FFFh Manufacturer-specific�profile�area 171
6000h�…�67FFh Standardized�profile�area 171
Tab. A.1 Objects
A.1 c���
�!�% ���)FG。
A.1.1 �apq:Data�type
�K
(Code)
�5
(Name)
��
(Value�range)
0002h INT8 8�Bit�Signed�Integer
(1�Byte)
-128�…�127
(-27)�…�(27-1)
0003h INT16 16�Bit�Signed�Integer
(2�Byte)
-32.768�…�32.767
(-215)�…�(215-1)
0004h INT32 32�Bit�Signed�Integer
(4�Byte)
-2.147.483.648�…�2.147.483.647
(-231)�…�(231-1)
0005h UINT8 8�Bit�Unsigned�Integer
(1�Byte)
0�…�255
(20)�…�(28-1)
0006h UINT16 16�Bit�Unsigned�Integer
(2�Byte)
0�…�65.535
(20)�…�(216-1)
0007h UINT32 32�Bit�Unsigned�Integer
(4�Byte)
0�…�4.294.967.295
(20)�…�(232-1)
0008h VSTRING �Visible�String
(7�Bit�ASCII)
ASCII�&�*
Tab. A.2 Data�type
A CANopen – Object dictionary (OD)
166 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
A.1.2 c��K�(Object�code):
�K
(Code)
�5
(Name)
���
(Description)
07h VAR ��#A
08h ARRAY �«#$U:��x�¿H�s�#$å!
09h RECORD�(REC) ����E|�x�¿H�s�#$å!
Tab. A.3 Object�code
A CANopen – Object dictionary (OD)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 167
A.2 c��U?@A
����=���):
1/2
Index/
Sub
3
Name
4
Object�
code
5
Data�
type
6
Ac
cess
7
PDO
map
ping
8
Value�
range
9
Default�value
1�60FEh Digital�outputs ARRAY – – – – –
2�00h Highest�sub-
index�supported
VAR UINT8 ro no – 1h
...h … … … … … … …
1 �)K��(Index)
2 °¦¯K��(Sub)
3 �)/°¦¯<�(Name)
1�È¥:ÓÈ
2�È¥:ìÈ(ÓÈ)
4 �)�*�(Object�code):
– VAR(Code:�07h):
��#A
– ARRAY�(Code:�08h):
h s��X�#$&¯,����
X��eh �«�#$U:。
– RECORD�(REC)�(Code:�09h):
h s��X�#$&¯,��X�
� �«�#$U:。
5 #$U:�(Data�type):
d���#A�(Signed�Integer)
– INT8�(Code:�02h) (8�Bit/1�Byte):
−128�…�127
– INT16�(Code:�03h) (16�Bit/2�Byte):
−32.768�…�32.767
– INT32�(Code:�04h) (32�Bit/4�Byte):
−2.147.483.648�…�2.147.483.647
�d���#A�(Unsigned�Integer)
– UINT8�(Code:�05h) (8�Bit/1�Byte):
0�…�255
– UINT16�(Code:�06h) (16�Bit/2�Byte):
0�…�65.535
– UINT32�(Code:�07h) (32�Bit/4�Byte):
0�…�4.294.967.295
���(�Visible�String)
– VSTRING�(Code:�08h):
0�…�255�(ASCII)
6 02�G�(Access�attribute):
– Const:À0,u#Aí!�¿�
(read�only,�value�is�constant)
– ro:À0�(read�only)
– rw:2�0�(read�and�write)
– wo:À2�(write�only)
7 PDO�..�(PDO�mapping):
– no�(Code:�0h):
�)�..Q�PDO��
– yes�(Code:�1h):
���)..Q�PDO��。
8 A6�(Value�range)1):
���A6
9 FGA�(Default�value)1):
u#A�q�?��(;ZBC)
1) ���wwA.3i�P��。
Fig. A.1 �)F7���
A CANopen – Object dictionary (OD)
168 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
A.3 c�
��FCT:
u"���“FCT�)'P�u�)w���!�#5��Festo�Configuration�Tool�
(FCT)��。
A.3.1 Communication�profile�area(c��1000h�…�1FFFh)
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
FCT K
1000h Device�type VAR UINT32 ro no – 63
1001h Error�register VAR UINT8 ro no – 50
1003h Pre-defined�error�field ARRAY – – – – 51
00h Number�of�errors VAR UINT8 ro no –
01h Standard�error�field�1 VAR UINT32 ro no –
… …
08h Standard�error�field�8
1005h COB-ID�SYNC VAR UINT32 rw no – 42
1008h Manufacturer�device�name VAR VSTRING const no – 63
1009h Manufacturer�hardware�
version
VAR VSTRING const no – 64
100Ah Manufacturer�software�
version�
VAR VSTRING const no – 64
100Ch Guard�time� VAR UINT16 rw no – 60
100Dh Life�time�factor� VAR UINT8 rw no – 61
1010h Store�parameters ARRAY – – – – 76
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Save�all�parameters VAR UINT32 rw no FCT
1011h Restore�default�parameters ARRAY – – – – 77
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Restore�all�default�
parameters
VAR UINT32 rw no –
1014h COB-ID�emergency�message VAR UINT32 rw no – 52
1015h Inhibit�time�EMCY VAR UINT16 rw no – 52
A CANopen – Object dictionary (OD)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 169
Index/
Sub
KFCTPDO
map
ping
Ac
cess
Data�
type
Object�
code
Name/Discription
1018h Identity�object ARRAY – – – – 65
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no –
02h Product�code VAR UINT32 ro no –
03h Revision�number VAR UINT32 ro no –
04h Serial�number VAR UINT32 ro no –
1200h SDO�server�parameter ARRAY – – – – 38
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h COB-ID�client���Server�(rx) VAR UINT32 rw no –
02h COB-ID�server���Client�(tx) VAR UINT32 rw no –
1400h
1401h
1402h
1403h
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Communication�parameter
REC – – – – 30
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h COB-ID�used�by�RPDO1 VAR UINT32 rw no –
COB-ID�used�by�RPDO2
COB-ID�used�by�RPDO3
COB-ID�used�by�RPDO4
02h Transmission�type VAR UINT8 rw no –
A CANopen – Object dictionary (OD)
170 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Index/
Sub
KFCTPDO
map
ping
Ac
cess
Data�
type
Object�
code
Name/Discription
1600h
1601h
1602h
1603h
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Mapping�parameter�
REC – – – – 32
00h Number�of�mapped�
application�objects�
in�RPDO….
VAR UINT8 ro no –
01h 1st�application�object
RPDO1 VAR UINT32 ro no –
RPDO2
RPDO3
RPDO4
02h 2nd�application�object
RPDO1 VAR UINT32 ro no –
RPDO2
RPDO3
RPDO4
03h 3th�application�object
RPDO1 VAR UINT32 ro no –
04h 4th�application�object
RPDO1 VAR UINT32 ro no –
1800h TPDO1
Communication�parameter�
REC – – – – 33
00h Highest�sub-index� supported VAR UINT8 ro no –
01h COB-ID�used�by�TPDO1 VAR UINT32 rw no –
02h Transmission�type VAR UINT8 rw no –
03h Inhibit�time VAR UINT16 rw no –
05h Event�timer VAR UINT16 rw no –
1A00h TPDO1
Mapping�parameter�
REC – – – – 36
00h Number�of�mapped�
application�objects�
in�TPDO1
VAR UINT8 ro no –
01h 1st�application�object VAR UINT32 ro no –
02h 2nd�application�object VAR UINT32 ro no –
03h 3th�application�object VAR UINT32 ro no –
04h 4th�application�object VAR UINT32 ro no –
Tab. A.4 Communication�profile�area
A CANopen – Object dictionary (OD)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 171
A.3.2 Manufacturer-specific�profile�area(c��2000h�…�5FFFh)
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
FCT K
2072h Controller�serial�number VAR VSTRING ro no – 65
207Dh I/O�and�FCT-control VAR UINT8 ro no – 100
20F2h Positioning�option�code VAR UINT8 rw yes – 136
2178h Current�actual�value VAR INT8 ro yes – 146
2510h Drive�data�records REC – – – – 67
00h Number�of�Drive�data�records VAR UINT8 ro no –
01h Power�stage�temp VAR INT8 ro no –
02h Nominal�current VAR INT32 ro no –
03h Max.�current VAR INT32 rw no FCT
04h Actual�current VAR UINT32 ro no –
Tab. A.5 Manufacturer-specific�profile�area
A.3.3 Standardized�profile�area�(c��6000h�…�67FFh)
Index/
Sub
Name/Discription Object�
code
Data�
type
Ac
cess
PDO
map
ping
FCT K
6007h Abort�connection�option�code VAR INT16 rw no – 97
6040h Controlword VAR UINT16 rw yes – 88
6041h Statusword VAR UINT16 ro yes – 92
605Ah Quick�stop�option�code VAR INT16 rw no FCT 97
605Bh Shutdown�option�code VAR INT16 rw no FCT 98
605Ch Disable�operation�option�code VAR INT16 rw no FCT 98
605Dh Halt�option�code VAR INT16 rw no FCT 99
6060h Modes�of�operation VAR INT8 rw yes – 109
6061h Modes�of�operation�display VAR INT8 ro yes – 110
6062h Position�demand�value VAR INT32 ro no – 70
6063h Position�actual�internal�value VAR INT32 ro no – 71
6064h Position�actual�value VAR INT32 ro – 71
6065h Following�error�window VAR UINT32 rw no FCT 160
6066h Following�error�time�out VAR UINT16 rw no FCT 161
6067h Position�window VAR UINT32 rw no FCT 157
6068h Position�window�time VAR UINT16 rw no FCT 157
606Bh Velocity�demand�value VAR INT32 ro no – 141
606Ch Velocity�actual�value VAR INT32 ro no – 141
A CANopen – Object dictionary (OD)
172 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Index/
Sub
KFCTPDO
map
ping
Ac
cess
Data�
type
Object�
code
Name/Discription
606Dh Velocity�window VAR UINT16 rw no FCT 158
606Eh Velocity�window�time VAR UINT16 rw no FCT 158
6071h Target�torque VAR INT16 rw no – 145
6073h Max.�current VAR UINT16 rw no FCT 67
6074h Torque�demand�value VAR INT16 ro no – 146
6075h Motor�rated�current VAR UINT32 ro no – 68
6077h Torque�actual�value VAR INT16 ro no – 146
6078h Current�actual�value VAR INT16 ro no – 146
6079h DC�link�circuit�voltage VAR UINT32 ro no – 147
607Ah Target�position VAR INT32 rw yes – 131
607Ch Home�offset VAR INT32 rw no FCT 115
607Dh Software�position�limit ARRAY – – – – 132
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Min.�position�limit VAR INT32 rw no FCT
02h Max.�position�limit VAR INT32 rw no FCT
607Eh Polarity VAR UINT8 rw no – 106
6080h Max.�motor�speed VAR UINT32 ro no FCT 132
6081h Profile�velocity VAR UINT32 rw yes FCT 132
6082h End�velocity VAR UINT32 rw yes FCT 133
6083h Profile�acceleration VAR UINT32 rw yes FCT 133
6084h Profile�deceleration VAR UINT32 rw yes FCT 133
6085h Quick�stop�deceleration VAR UINT32 rw no FCT 133
6086h Motion�profile�type VAR INT16 rw no – 134
6087h Torque�slope VAR UINT32 ro no – 147
6088h Torque�profile�type VAR INT16 ro no – 147
608Fh Position�encoder�resolution ARRAY – – – – 107
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Encoder�increments VAR UINT32 ro no –
02h Motor�revolutions VAR UINT32 ro no –
6091h Gear�ratio ARRAY – – – – 108
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Motor�revolutions VAR UINT32 rw no –
02h Shaft�revolutions VAR UINT32 rw no –
A CANopen – Object dictionary (OD)
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 173
Index/
Sub
KFCTPDO
map
ping
Ac
cess
Data�
type
Object�
code
Name/Discription
6092h Feed�constant ARRAY – – – FCT 108
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Feed VAR UINT32 rw no –
02h Shaft�revolutions VAR UINT32 rw no –
6098h Homing�method VAR INT8 rw no FCT 115
6099h Homing�speeds ARRAY – – – – 122
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Speed�during�search�
for�switch
VAR UINT32 rw no FCT
02h Speed�during�search�
for�zero
VAR UINT32 rw no FCT
609Ah Homing�acceleration VAR UINT32 rw no – 122
60A4h Profile�jerk ARRAY – – – – 134
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Acceleration�jerk VAR UINT32 rw yes FCT
02h Deceleration�jerk VAR UINT32 rw yes FCT
60C0h Interpolation�sub�mode�select VAR UINT8 ro no – 151
60C1h Interpolated�data�record REC – – – – 151
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h 1st�set-point VAR INT32 rw no –
60C2h Interpolation�time�period REC – – – – 152
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Interpolation�time�period�
value
VAR UINT8 rw no –
02h Interpolation�time�index VAR INT8 rw no –
60F2h Positioning�option�code VAR UINT16 rw no – 135
60F4h Following�error�actual�value VAR INT32 ro no – 161
60FAh Control�effort VAR INT32 ro no – 71
60FCh Position�demand�internal�
value
VAR INT32 ro no – 136
A CANopen – Object dictionary (OD)
174 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Index/
Sub
KFCTPDO
map
ping
Ac
cess
Data�
type
Object�
code
Name/Discription
60FDh Digital�inputs VAR UINT32 ro no FCT 72
60FEh Digital�outputs ARRAY – – – – 73
00h Highest�sub-index�
supported
VAR UINT8 ro no –
01h Physical�outputs VAR UINT32 rw no –
02h Digital�output�mask VAR UINT32 rw no –
60FFh Target�velocity VAR INT32 rw no – 141
6402h Motor�type VAR UINT16 ro no – 65
6502h Supported�drive�modes VAR UINT16 ro no – 66
6503h Drive�catalogue�number VAR VSTRING const no – 66
6505h http�drive�catalogue�address VAR VSTRING const no – 66
Tab. A.6 Standardized�profile�area
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 175
B ��� !
B.1 ���LED�BAC,]��
%&���LED�L�c)����CANopen�'�BC:
ps �LED�“OK”���“ERROR”��)'������“d���$�Z�=;
90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...。
CAN�()?�LED�BAC�(EMCA-EC-...-CO)
1
2
3
1 LED�OK
2 LED�ERROR
3 LED�CAN���BC(�~)
Fig. B.1 CAN�����LED�L�c
B.1.1 ()EF(àÄ�CiA�CANopen�LED�BAC)
2�~���BC�LED(}~/�~)������BC。
A)�á�O()��
���������#��LED�L�c(FCT:87K��(Node-ID)、�������QFP)
�~�ON
EF:()�OFF
OFFt�[ms]
Fig. B.2 ��“������#”��LED�L�c
B VE�04fW
176 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
B)�CAN���¤
CAN�%)D04-��LED�L�c
200
200
200
1000
EF:£�]
EF:+�]
EF:¨-â
}~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON
OFFt�[ms]
Fig. B.3 “CAN�%)¸ 04”-��LED�L�c
C)�Warning�limit�reached
?�s�%)04-��LED�L�c
200
200
EF:£�]
EF:+�]
EF:¨-â
�~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON
200
200
200
200
200�~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON1000
200
200
�~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON
800
Fig. B.4 “Warning�limit�reached”-��LED�L�c
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 177
D)�Node�guarding�error
?�87�b12(�J87�b_`BC�)-��LED�L�c。
200
200
EF:£�]
EF:+�]
EF:¨-â
�~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON
200
200
200
200
200�~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON1000
200
200
�~�ON
OFFt�[ms]
}~�ON
1000
200
200
200
200
200
Fig. B.5 “Node�guarding�error”-��LED�L�c
B VE�04fW
178 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
B.2 ���h
B.2.1 �X
%&�FCT��0456;I,������EMCA�VEe]�[ ���#�����FCT、0456
�Y。r-���VEe]MU!12、�]��)'。¡$"���MU,��M!��V
Ee]�[ 。
� �VE&'��04fW���Ë*��,�����*�183。
�FCT�0456���)'��EMCA�]�{z)'。
B.2.2 cgh?{|
¡$e]��«,���FCT������Æ :
cgh?{| ���
12
(Error)
?�04�(SCON.FAULT,�B3�=�1)�-,EMCA�ÎN�“BC!04”BC�
���*�83。12��¯B��;90�FG �ç[�04Æ
(BC:_`04Æ ),�n:G!G�、�(?+(���Tab. B.2)。
AF³!BC"�y�:
– fW04��,�YMG04�(Fault�reset,�Controlword�(6040h),�@�7)�
��Fig. B.6
– 12F@(�m89/Reset)����B.2.7。
%&BCL�0�“ERROR”���“CANopen�BC”��04,�������175��
����“d���$�Z�=;90”,�GDCE-EMCA-EC-SY-.....
�]
(Warning)
�](Statusword�(6041h),�@�7�=�1)��EMCA��FG�� ��ç[,
������MG。!���Y¶12:jfW?��]���。%&
BCL�c�“ERROR”����]������“d���$�Z�=;90”,
GDCE-EMCA-EC-SY-...。
)'
(Information)
)'��ç[;90�FG,��D���MG。
Tab. B.1 ��&'�[
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 179
B.2.3 �c()?{|
�¡$h�12���FCT�����[ :
�c�()?{| ���
cg³?
(Free-wheeling)
– �E(?+。
– ;90�ÍÍG�(ÍGGº)
QS�N@H
(QS�deceleration)
– ��#����Quick-Stop�N@H(H@N@Y�)ÊÅGº'9。
– ÂY�Q^�K��(?+。
N@HLB
(Record�deceleration)
– �qkS9�/��#���H@GºN@HÊÅGºS9。
– ÂY�Q^�K��(?+。
É?LB
(Finish�record)
– ¢�qkS9�/,J�TQX��(Motion�Complete)。
– ÂY�Q^�K��(?+。
Tab. B.2 ��04�[
B.2.4 ��j·�
�¡$h�04���FCT�����(?+Q�:
��j·� ���
�_` N@GºY,(?+��K8BC。
�4� N@GºY,(?+���BC。
Tab. B.3 (?+Q�
B.2.5 A���
¡$e]��«,���FCT������VE5\0Q�:
A��� ���
�_` ;I���5VE5\0�。
�4� ;I����5VE5\0�。
Tab. B.4 VE5\0Q�
B VE�04fW
180 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
B.2.6 c©I~'? ,]~'
����MG�12,%&“Fault�reset”(Statusword(6041h))fW12��Y,��AF³
!BC。n�«-5s�04,�À�MGh p +,+�04。
04)'Statusword(6041h),@�3
Fault�resetControlword(6040h),�@�7
fW04��
04 �
04�_`
Fig. B.6 ��P:���MG�04��MG
�>�%&���$�04��MG:
– Festo�Configuration�Tool�(FCT):“04MG”�à
– 6�//0:“Reset�error”��
B.2.7 ¡C©~'?
?��MG�04Y,fW04��Y���%&�m89AF³!BC。
– CiA�402:“Reset�node”ÄB
– �©mM�[X4]:Power�ON/OFF
– Festo�Configuration�Tool�(FCT):“�m899;0”�à
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 181
B.3 ���!�
B.3.1 st:���!�
EMCA�» ��9GG�VE5\0。�VE5\0��VEe]���X。j�X´#VE
e],��%&�FCT��0456“�5VE”�!�#����*�179。
VE5\0��9��S@450,��H��5�200��VE)'。�VE)'���}2'
VE5\0�。n�VE5\0�2�,�5'�mVEe]�-Ü��?î�VEe]©
ë(FIFO��6)。
�%&��()+,VE5\0:
– FCT���FCT-PlugIn�EMCA,{z)'
– 6�//0������“d���$�Z�=;90”,GDCE-EMCA-EC-SY-...
VE5\0��VE)'w^��)':
�h ���
9#0
(Counter)
VE)'�9#0K�
VE��
(Diagnostics�event)
VE)'�MU���Tab. B.1
VEK�
(Diagnostics�number)
VEe]�K�,ÂÃ�;�(0x�=�ÂÃ�;ká)。
)'
(Message)
VE)'�xj��
-.ï
(Time�stamp)
“HH.MM.SS:nnn”�=VE)'�-.7:
– HH�=�µ-
– MM�=�M¾
– SS�=�Á
– nnn�=�ðÁ
-.J�!� ��EMCA�89-.。
�D)'
(Additional�information)
3rFñ04-���Festo�//��D)'
Tab. B.5 VE)'�z�
B.3.2 ��!�
��%&�FCT��6�//0äWVE5\0�-�。äW�-Ü�r�89��(3Dh�VE)'),
��XVE5\0�。049#0���F@。
B VE�04fW
182 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
B.3.3 ��Statusword
EMCA�%&=���VE()�Statusword����*�92:
– 6041h,�@�7�–��]�(Warning)
– 6041h,�@�3�–�04�(Fault)
– 6041h,�@�13�–�aY2Z�(Following�error)
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 183
B.4 ���h?��
VEe]�P(����B.4.1�i)w^���)':
¢7 À�
K� VE)'�ÂÃ�;K�。�
MU!... F/W/I�=�12/�]/)',�����*�178。
L�VE)'�ï!´�MU。?Û��ò����(h��F)。
n�D)ï!À�MU,�%&���ó����。�
�n:“F/–/–”�VE)'��ï!12U。
VE5\0 L!lC�jVE5\0����X,��l���FCT�����
��#��(C�/�Q)。�
�MGG 12�MGG(Y��)':
– MG04:%&04MG�(Fault�reset,�Controlword�(6040h),�@�7)。
��Q�,�����*�180。
– F@D)F@�04:�8。��Q�,�����*�180。
��#���12
[
�&ô�=(A���G)!��VEe]M?��#���12[ �
��Tab. B.7。?Û���[ �*&ô!ò�。
Tab. B.6 VE)'���
©���Oq(){|?`ä
A DÍG'9�–�DN@Y� ÊÅ�E(?+
B Quick�Stop�TO�–�H@G!N@Y� ÂY�(?+
C LBTO�–�qkS9�/�N@Y�
D z·LB�–�S9�/�z·,J��Motion�Complete�(MC)
E Quick�Stop�TO�–�H@G!N@Y� (?+��K8
F LBTO�–�qkS9�/�N@Y�
G z·LB�–�¢�S9�/�z·,J��Motion�complete(MC)
Tab. B.7 ����12[ (��#��)
B VE�04fW
184 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
B.4.1 ��å�,À�< !eB?wA
���h� !
01h �()
(Software�error)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
n¾Q�--(�12。�
� \��Festo��//-fh;。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
02h 6'��%¤æ
(Default�parameter�file�invalid)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
noFG�#��-n¾Q�12。����Ø。
� \%&(�È+�m�FG�#��DDQ���。n�12µ¶?�,���5\0�
Ø,�epN��。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
03h CPU�?�#��()
(Internal�communication�error�CPUs)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
�M!--%)(Y �12。
� �m89��。n�u12aO?�,��epN��。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
04h CJC?�
(Non-permitted�hardware)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
--�R?1。
� �epN��。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
06h ��
(Encoder)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
K*0��Íã-?��12。qk@�A��12�。�
� ��:����J#'�。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 185
���h� !
07h è9�·�
(Limit�switch�positive)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
�J@K。
� 12MG,�Ó�(e'�;90,J����ºÌ-。!h,�j-w�e�S9ºÌ�
Èð�#��no。�
� noK��#。�
� no!@9C(¯??),�n:%&�FCT���ÑãP。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�
08h D9�·�
(Limit�switch�negative)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
�J@K。
� 12MG,�Ó�(e'�;90,J����ºÌ-。!h,�j-w�e�S9ºÌ�
Èð�#��no。�
� noK��#。�
� no!@9C(¯??),�n:%&�FCT���ÑãP。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�
09h *��@O~�
(Offset�determination�for�current�measurement)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
xCi�@¾H-?��12。
� ��:�F@。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
0Bh ��%¤æ
(Parameter�file�invalid)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
�5\ ���#LB。©�v�#��Y,���jÈ+(�:c9"�#���DD¡�
�s�#$。D)%&�#��xCi��#,��"FG�#���DD。
� ���DD ���#LB。n�12µ¶5,��<���Ø。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A�
B VE�04fW
186 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���h� !
0Ch béƧ]()
(Firmware�update�execution�error)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
(�È+��O¢��z·。
� no����PC�.��ñ6$�。�m89����}��(�È+。nol�Q^ ��
��(�。�k�(���_`BC,J�(�È+��z·。n�µ¶?�u12,��
<���Ø。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
0Dh �*�
(Overcurrent)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
�!、�#�;9�!�R。�
(?+�Ø。�
�@9;0�#��12。�
� no�@9;0��#��。�@9;0�#��12�� ��@õ9"�TQ�ROJ
,%O�%& äòÃ���。���FCT���Ñã����no( ��@BAA)。
� $��D�V-J�?�12)':(?+�R。�epN��。
� ��(?+8�-��3?12e]:�!�(--)�!�#��R。pN��。�
� �q;9�!_`-��?�12:no�-;9�!l�R���!Al&µ。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
0Eh *^�I²t�()
(I²t�malfunction�motor)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
�TQ�!��I²t�OJ。���!�;9;I��������/jz。
� no;9;I��9。�
� no!Î_�l'9ó�。�
� Nµ�D/9CG�,Tyô'-.。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :B,�C�
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 187
���h� !
11h è�9�
(Softwarelimit�positive)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
@� ATQ�¯?� �:���@�。
� noX�#$。�
� no!@ß。�
� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��
'9�4�。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�
12h D�9�
(Softwarelimit�negative)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
@� ATQ�¯?� �:���@�。
� noX�#$。�
� no!@ß。�
� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��
'9�4�。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�
13h èe¯¨�7
(Positive�direction�locked)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
?��J@K12�:���@�12,���Õ�89�4�(e��!@。
� noX�#$。�
� no!@ß。�
� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��
'9�4�。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�
B VE�04fW
188 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���h� !
14h De¯¨�7
(Negative�direction�locked)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
?���J@K12���:�J@12,�?�12Y�KCÓ4��(e��
!@。
� noX�#$。�
� no!@ß。�
� h12��ÊÅMG。�Õ,89� �9�LB�õz79��'9;90。�(e��
'9�4�。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A,�B,�C,�E,�F�
15h ��j�E
(Output�stage�temperature�exceeded)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
¯?���(?+½HOJA。(?+��&D。
� À ½H���ºÌ-,��MGr�12。�
� no;90�9。�
� no!Î_�l'9ó�。�
� £²�ö½H,« ö÷。�no�ö½H���P£>�×-。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :A,�B,�C,�D�
16h ��j�K
(Output�stage�temperature�too�low)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
�ö½H²����ºÌ。
� � �ö½H。À ½H���ºÌ-,��MGr�12。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :A,�B,�C,�D�
17h FG*�E
(Logic�voltage�exceeded)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
°±�©�89n¾Q&�V。--�Ø��©�V& 。
� noJ$����-�©。�
� ÐF@Y\µ¶?�u12,�--�Ø��epN��。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :A,�B�
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 189
���h� !
18h FG*�K
(Logic�voltage�too�low)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
°±�©�89n¾Q¼�V。--04���"$���Ì���&D��R。
� ���"" �Ì���EK�noF@Y12lw5。n�,� --�Ø��e
pN��。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A��
19h LM-CPU�?;m()
(Real�time�error�LM-CPU)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
LM-CPU��j�9:-.js�!��m�9:-.。�
� nou��l«-�Ê�s�$�。n�r~,��e�º��j�$�。���¸
¹�:Ý÷Ñã�X,£²���D。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A,�B�
1Ah +$*??*�E
(Intermediate�circuit�voltage�exceeded)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
�D�V����ºÌ-。�
;9�!&D,�;9�& D)H@&W。�
;9�!�Ø���$�。
� no�©,J����¾H�V。�
� no�-;9�!��9ø�。���!A&�。
� no;9�!�$。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :A,�B�
1Bh +$*??*�K
(Intermediate�circuit�voltage�too�low)
��#��!:F/W/-
VE5\0:�Q
�D�V&²。
� �V£²��D:�©E&ù,�©�&y,�Y&µ?�
� Ðø ���d²��V'���,\�u04�#��!�]。
– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :A
– �!�]���#��-:q�D�V�m���ºÌ--,�]&�。�
B VE�04fW
190 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���h� !
1Ch CAN�Node�Guarding,�FB�L°��®
(CAN�Node�Guarding,�FB�has�master�control)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
�#��t.,���Q��8789e�。
� %&�PLC��¼jÒ�ºt-.��?8,�no�PLC�l��。�
� noø�:l�|�#��、�#Eå、l¯&�?��#yH、���!l�M、
�#��l�r、" ��l�$�??�¾`X�,pN��。n�ø�37�«,
������»�O��,�u��5�æ。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
1Dh CAN�()��ë�^-â,FB�ì°��®
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�has�
master�control)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
!���CAN���%)Gº。�
� no !。�
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
20h FHPP+�CJC?���O
(FHPP+�incorrect�parameterisation)
��#��!:F/W/-
VE5\0:�Q
FHPP���#���+-e��X��5�æ。�����¸ �PNU,����16�@#A��..
��ú#r>。
� noe�K±0��X��。������PUN�y��µ�%U\�|ø����FHPP���。�
– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :B、C、D、E、F、G
– ���#��@�]:n�2'�� ��e��X,��]&�。�
21h FHPP+�CJC?��
(FHPP+�incorrect�value)
��#��!:F/W/I
VE5\0:�Q
�¢!��PNU�M�������#A。ue���äå。
� ù�#A,��m33e�。
– �!12���#��-:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G
– ���#��@�]:n����� ��e�,��]&�。�
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 191
���h� !
22h ³��]
(Homing)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
QK���'����。�3�� �K。
� \nol�!�M���'�()。�
� nol�$��J@K�/�J#iK,�yl�������M��#��
(O�x7�OKx7?)。noK����y�#lE�。�
� е¶5u12,�--�Ø��epN��。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
23h áí?"#îM
(No�index�pulse�found)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
��'�&j��12:�3�N³Ê。�Ø�K*0。
� �m89��。n�\Â?�u12,��epN��。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
25h ?ï�[
(Path�calculation)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
%&!@�çè��Q�D)TQ!@X�。�
LBÎN-:�LB�?�@H ��LB�X�@H。
� no�LB��#��。�
� �j-w�õzÑã��no�}ÎN-.7!@-�BAA。u12��gÎN-
.7& �BA@H�BAD@H¯3�。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A�
26h ðñ�CAN�&'()��
(CAN�fieldbus�parameters�missing)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
'��CAN�����#���vu。
� ��¢��#S`vu,��8:�。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�
B VE�04fW
192 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���h� !
27h A���
(Save�parameters)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
2'--�9G5\0-?1。
� �m¢�����。
� no��-�:l5��,��MG�12?�D�#��-no�#�����(
��lu�。ÐJ?�h12,\��Festo�//-fh;。�
– �MGG:12�ÊÅMG。
����#�!�12[ :F,�G
28h �޳��]
(Homing�required)
��#��!:F/W/-
VE5\0:�Q
â��� ����'�。�
;90D)�����'�(�n:�°±�VE��p«��'�()�ÆN7)。
� \¢���'�,��n��}���'����z·,��F�}���'�。
– �!12���#��-:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G
– �!�]���#��-:q��'���z·-,�]&�。�
29h D�9�ÚB? .�O
(Target�position�behind�negative�software�limit)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
D)89!@,�!X�@��e:���@�Y(。
� noX�#$。�
� no!@ß。�
� no9�LBU:(�/��?)。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
2Ah è�9�ÚB? .�O
(Target�position�behind�positive�software�limit)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
D)89!@,�!X�@��e:���@�Y(。
� noX�#$。�
� no!@ß。�
� no9�LBU:(�/��?)。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 193
���h� !
2Bh bòj,¤æb
(Firmware�update,�invalid�firmware)
��#��!:F/W/-
VE5\0:�Q
D)��(�È+。(���"���<��û�。
� \M!<���。\�Festo��'h6��o�û��(����D|��(�。
– �!12���#��-:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A
– �!�]���#��-:q89m�(��D-,�]&�。�
2Ch FHPP�CJC?7óJV
(FHPP�incorrect�record�number)
��#��!:F/W/I
VE5\0:�Q
`P89�ÈðK�D��Èð。
� Q^h �ÈðK��mÈð。
– �!12���#��-:12�ÊÅMG。
����#�!�12[ :F,�G
– ���#��@�]:n�89��h �ÈðK��Èð,��]&�。�
2Dh *^�I²t���
(I²t�warning�motor)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�Q
�TQ�!��I²t��]JA。
� �)'�#��!�]��!)'vcäå。
– �!�]���#��-:q�I²t��M£��80�%���-,�]&�。�
2Eh "#îM�<,H,H·�
(Index�pulse�too�close�on�proximity�sensor)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
�²K�ÎN7´¦¯³Ê&²。r~��D)[_������@�。�
� S9Æ�J#iK/J@K。ø��»K�¦¯³Ê�.�´Ù���FCT��。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
B VE�04fW
194 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���h� !
2Fh ÙÚ)Û
(Following�error)
��#��!:F/W/I
VE5\0:�Q
aY2Z&�。!@>=�@H>=���?�r�12。
� ú��ZºÌ。
� D@H、@H、�H��D&�?!Î_�'9ó�?
� �!&D(_ �̀I²t�89��@J;?)
– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F
– �!�]���#��-:qaY2Z�m���ºÌ--,�]&�。�
30h ��*�
(Braking�resistor)
��#��!:F/W/I
VE5\0:�
�$�;9�!。
� nol�j��;9�!。n�?���1Ah�12“�.�R�V& ”,�F*j��u
�no。�
� n�?��ue],�DÇl$��;9�!,��eno�#lE�。�
� n���j��;9�!,���%&“äå”à&Wue]。
– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :A
– ���#��@�]:n�$���;9�!,��]&�。�
32h FCT��,,L°��®
(FCT�connection�with�master�control)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
��FCT��$��E。
� \no$�,n �j���F@。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�
33h ��j��
(Output�stage�temperature�warning)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�Q
(?+½HÈ 。
� no;90�9。�
� no�!�ø�l?��R。�
� no!Î_�l'9ó�。�
� £²�ö½H,�×�P£>,« ö÷。
– �!�]���#��-:q½H�m²��]LÈA-,�]&�。�
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 195
���h� !
34h ôN��ÏÐ�(STO)
(Safe�Torque�Off�(STO))
��#��!:F/W/I
VE5\0:�Q
3?“Safe�Torque�Off”bc��\z。
� \���Ô�、���STO������。
– �!12���#��-:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :0
– �!�]���#��-:q��3?�STO�\z-,�]&�。�
35h CAN�Node�Guarding,�FB�CL°��®
(CAN�Node�Guarding,�FB�does�not�have�master�
control)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�Q
¸ ��CAN� !�$�。CAN�Xk¸ ��u���9;I。
� %&�PLC��¼jÒ�ºt-.��?8,�no�PLC�l��。�
� noø�:l�|�#��、�#Eå、l¯&�?��#yH、���!l�M、
�#��l�r、" ��l�$�?
� ?�¾`X�,pN��。n�ø�37�«,������»�O��,�u��5
�æ。
– ���#��@�]:n��Ê���CAN� !�$�,��]&�。�
36h CAN�()��ë�^-â,FB�Cì°��®
(CAN�bus�comm.�stopped�by�master,�FB�does�not
�have�master�control)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�Q
CAN� !����%)Gº。CAN�qk¸ ��u���9;I。
� no !。
– ���#��@�]:n�%)�m'�,��]&�。�
37h -^��
(Standstill�monitoring)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�Q
BA@�G!Ö$��。���#��-�Ö$&�ûµ。
� noG!Ö$��#��。�
– �!�]���#��-:qBA@��m@�G!Ö$-�89�m�LB-,�]
&�。�
38h ��%!"
(Parameter�file�access)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
�#���j�," ���#���02�j��4�。�
� °³�jz·。2�}�#���D�.�-..��_µ��3�s。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
����#�!�12[ :F,�G
B VE�04fW
196 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���h� !
39h IJ��
(Trace�warning)
��#��!:-/W/-
VE5\0:�Q
Ñã�X&j�?�04。
� 89m�Ñã�X。
– �!�]���#��-:q89m�Ñã-,�]&�。�
3Dh ��
(Start-up�event)
��#��!:-/-/I
VE5\0:�
���K8��aK8¯&�48�ü。dWVE5\0��ü-$�?�u��。ÐVE5\0
�,k��X�a�K8��,���?�K8��。�
� r������« "3rVE)'���。�
3Eh ���!�
(Diagnostic�memory)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
2'�01VE5\0-?��12。
� MG12。n�µ¶?�u12,����ü>R�Ø�5\�12��X。�
� dWVE5\0。n�u12µ¶?�,����e��pN。
– �MGG:12�ÊÅMG。
����#�!�12[ :F,�G
3Fh ¤æ7ó
(Record�invalid)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
�89�LBD��。D)�éLB�#$�LBU:D��。
� \noLB��#。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�
40h RH?OõAöC�s
(Last�teaching�not�successful)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�Q
D)�qk9�LB���ý。
� qk�9�LB�e��@�LBU:。
– �!�]���#��-:q�}�TEACH�ý`��-�"�ý>=(>=�1)ÎNQ�O
>=(>=�0)-,�]&�。�
41h K���
(System�reset)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
n¾Q�--(�12。�
� \��Festo��//-fh;。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :A�
B VE�04fW
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 197
���h� !
43h FCT��,,CL°��®
(FCT�connection�without�master�control)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�Q
D)$�Q�FCT,�n:�!�#�aþ?。
� \no$�,n �j���F@。
– �!�]���#��-:q�m$�Q�FCT�-,�]&�。�
44h ��%�bC÷�
(Parameter�file�not�compatible�with�firmware)
��#��!:-/W/I
VE5\0:�
Ù2'�����#�����(��u�。c9"�#��� �¡��s�#$。D)%&
�#��xCi��#,��"FG�#��� �。Ð�j�m�(�,���D)2'"
�#。
� ���DD� ��#��。
– �!�]���#��-:q��2'�m��#��-,�]&�。�
49h CAN�å%øM�¨ù,úûgh$�
(CAN�message�overflow�or�message�lost)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
CAN�e�5\0��,�!,�n:����5�&j�D)�e����6。�� ¢H#
$J�。
� !�,�-.Ty。
– �MGG:&W��Y���12��MG。
��#���12[ :B,�C,�E,�F�
4Ah ôN��ÏÐ�(STO)�Ûüm$
(Safe�Torque�Off�(STO)�discrepancy�time�)
��#��!:F/W/I
VE5\0:�Q
9;)��STO1���STO2�D)«-�%��À�Æe�%。
� noZ¾-.。«e�%9;)�,��|Z¾-.。
– �!12���#��-:12�ÊÅMG。
��#���12[ :0
– �!�]���#��-:q��3?�STO�\z-,�]&�。�
4Bh ���()ýþHÕ����-â
(Interpolated�Positioning�Mode�stopped�while�err
or�occurred�on�control�unit)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
CAN-Open���_`�]S>=,�«-?���9;12���$�12。
� no9;:��ø�。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B�
B VE�04fW
198 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
���h� !
4Ch L���µ¶
(Value�is�out�of�range)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�Q
D)2'�)A,�!#A�����A6ºÌ��。
� �×���A6Y�m2'�)。
– �MGG:12�ÊÅMG。
��#���12[ :B,�C,�D,�E,�F,�G�
4Dh #ý��?��()
(Bootloader�memory�error)
��#��!:F/-/-
VE5\0:�
¯�&j�*Q��Ø�-5�%。�
� ��(�È+。n�u12\Â?�,���-5�Ø。r~à�epN��。
– �MGG:��MG,�j:�F@。
��#���12[ :A�
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 199
���"#
1
1st�set-point �151,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A
Abort�connection�option�code �97,�171. . . . . . . .
Acceleration�jerk �134,�173. . . . . . . . . . . . . . . . .
Access�attribute �167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual�current �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Boot-up�message �57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
CAN�**�(CAN-ID) �28..................
CAN����� �15........................
CAN-ID �28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID�client�->�server�(rx) �38,�169..........
COB-ID�emergency�message �52,�168. . . . . . . . .
COB-ID�server�->�client�(tx) �38,�169..........
COB-ID�SYNC �42,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID�used�by�RPDO �169. . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID�used�by�TPDO �33,�170. . . . . . . . . . . . . .
COB-ID-1237-&' �52.................
Communication�parameter
– RPDO1 �30.............................
– RPDO2 �30.............................
– RPDO3 �30.............................
– RPDO4 �30.............................
– TPDO1 �33.............................
Communication�profile�area �168. . . . . . . . . . . . .
control_effort �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controller�serial�number �65. . . . . . . . . . . . . . . . .
“controlword” �171.....................
Controlword �88,�123,�137,�142,�148. . . . . . . . . .
– LB �89..............................
Current�actual�value �146,�171,�172. . . . . . . . . . .
D
DC�link�circuit�voltage �147. . . . . . . . . . . . . . . . . .
dc_link_circuit_voltage �172. . . . . . . . . . . . . . . . .
Deceleration�jerk �134,�173. . . . . . . . . . . . . . . . .
Device�Control �78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Device�data �62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Device�Type �63,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Digital�inputs �72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Digital�output�mask �73,�174. . . . . . . . . . . . . . . .
Digital�outputs �72,�73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
digital_inputs �174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
digital_outputs �174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Disable�operation�option�code �98,�171. . . . . . .
Drive�catalogue�number �66,�174. . . . . . . . . . . .
Drive�data�records �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . .
Driving�Shaft�revolutions �108. . . . . . . . . . . . . . . .
E
EINC �105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY �43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY�message �43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY�&' �43...........................
Encoder�increments �107,�172. . . . . . . . . . . . . . .
End�velocity �133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
end_velocity �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error�register �50,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Event�timer(��9-) �33,�170...........
F
Factor�Group �105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
feed �108,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feed�constant �108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
feed_constant �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Following�error �159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Following�error�actual�value �161. . . . . . . . . . . . .
Following�error�time�out �161,�171. . . . . . . . . . .
Following�error�window �160. . . . . . . . . . . . . . . . .
following_error_actual_value �173. . . . . . . . . . . .
G
Gear�ratio �108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
gear_ratio �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guard�time(89-.) �60,�168...........
H
Halt�option�code �99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Home�offset �115,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing�acceleration �122. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing�Method �115,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO
200 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
Homing�mode �111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing�speeds �122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_acceleration �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
homing_speeds �173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
http�drive�catalogue�address �66,�174. . . . . . . . .
I
I/O�and�FCT-control �100,�171. . . . . . . . . . . . . . .
I/O���FCT�9;0 �100....................
I2t�89 �162,�163.........................
Identity�object �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhibit�time�EMCY(4�-.�EMCY) �52,�168..
Inhibit�time(4�-.) �33,�170...........
Interpolated�data�record �151,�173. . . . . . . . . . .
Interpolation�sub�mode�select �151,�173. . . . . . .
Interpolation�time�index �152,�173. . . . . . . . . . .
Interpolation�time�period �152. . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation�time�period�value �152,�173. . . . . .
interpolation_time_period �173. . . . . . . . . . . . . . .
J
jerk(�ê) �134........................
L
Life�time�factor(89-.;#) �61,�168....
M
Manufacturer�device�name �63. . . . . . . . . . . . . . .
Manufacturer�device�name
(r����<Ä) �168................
Manufacturer�hardware�version �64. . . . . . . . . . .
Manufacturer�hardware�version
(r��<��) �168................
Manufacturer�software�version �64. . . . . . . . . . . .
Manufacturer�software�version
(r��:��) �168................
Mapping�parameter
– RPDO1 �32.............................
– RPDO2 �32.............................
– RPDO3 �32.............................
– TPDO1 �36.............................
max_motor_speed �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�current �67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�motor�speed �132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max.�position�limit �132,�172. . . . . . . . . . . . . . . .
Min.�position�limit �132,�172. . . . . . . . . . . . . . . .
Modes�of�operation �109,�171. . . . . . . . . . . . . . .
Modes�of�operation�display �110,�171. . . . . . . . .
Motion�profile�type �134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
motion_profile_type �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor�rated�current �68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor�revolutions �107,�108,�172. . . . . . . . . . . .
Motor�type �65,�174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
motor_rated_current �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Network�management �53. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NMT �53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node�ID �19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node-ID �28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nominal�current �67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
nominal_current �171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Not�ready�to�switch�on �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Number�of�errors �51,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . .
O
Object�dictionary�(OD) �165................
Operation�enabled �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
PDO �29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO�message �29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO�&' �29............................
PDO�.. �167...........................
Physical�outputs �73,�174. . . . . . . . . . . . . . . . . .
polarity �106,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�actual�internal�value �71,�171. . . . . . . .
Position�actual�value �71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�control�function �70. . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�demand�internal�value �136,�173. . . . . .
Position�demand�value �70. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�encoder�resolution �107,�172. . . . . . . . .
Position�window �157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position�window�time �157,�171. . . . . . . . . . . . . .
Positioning�option�code �135,�136,�171,�173. . . .
Power�stage�temp �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . .
Pre-defined�error�field �51,�168. . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 201
Product�code �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile�acceleration �133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile�deceleration �133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile�jerk �134,�173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile�position�mode �124. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile�torque�mode �144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile�velocity �132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile�velocity�mode �139. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
profile_acceleration �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
profile_deceleration �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
profile_velocity �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Q
Quick�stop�deceleration �133. . . . . . . . . . . . . . . . .
Quick�stop�option�code �97,�171. . . . . . . . . . . . .
quick_stop_deceleration �172. . . . . . . . . . . . . . . .
Quick-Stop�N@H �179....................
R
Ready�to�switch�on �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remote �100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restore�default�parameters �77,�168. . . . . . . . . .
Revision�number �65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Revision�number(Á<K�) �169..........
RPDO4�Mapping�parameter �32. . . . . . . . . . . . . . .
RPDOx�Communication�parameter �169. . . . . . . .
RPDOx�Mapping�parameter �32,�170. . . . . . . . . .
S
Save�all�parameters �76,�168. . . . . . . . . . . . . . . .
SDO �37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO�message �37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO�server�parameter �38,�169. . . . . . . . . . . . . .
SDO�//0�# �38......................
SDO�04&' �41........................
SDO�&' �37............................
Serial�number �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Set�of�set-points �126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Shaft�revolutions �172,�173. . . . . . . . . . . . . . . . .
Shutdown�option�code �98,�171. . . . . . . . . . . . .
SINC �105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Single�set-points �125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software�position�limit �132,�172. . . . . . . . . . . .
Speed�during�search�for�switch �122. . . . . . . . . . .
Speed�during�search�for�zero �122. . . . . . . . . . . .
speed_during_search_for_switch �173. . . . . . . . .
speed_during_search_for_zero �173. . . . . . . . . . .
Standardized�profile�area �171. . . . . . . . . . . . . . .
State�Machine �78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Command�(cmd) �79....................
– State�Transition �79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– BC �79..............................
Statusword �92,�100,�123,�138,�143,�148. . . . . . . .
Store�parameters �76,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supported�drive�modes �66,�174. . . . . . . . . . . . .
Switch�on�disabled �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Switched�on �80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC �42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC�message �42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC�%)�)�ID �42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC�&' �42...........................
T
Target�position �131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Target�reached �156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Target�torque �145,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Target�velocity �141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
target_position �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
target_velocity �174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torque�actual�value �146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torque�demand �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torque�demand�value �146. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torque�profile�type �147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torque�slope �147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
torque_actual_value �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
torque_profile_type �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
torque_slope �172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TPDO1�Communication�parameter �33,�170. . . .
TPDO1�Mapping�parameter �170. . . . . . . . . . . . . .
Transmission�type(�(U:) 30,�33,�169,�170.
V
Velocity�actual�value �141,�171. . . . . . . . . . . . . .
Velocity�demand�value �141,�171. . . . . . . . . . . . .
Velocity�window �158,�172. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity�window�time �158,�172. . . . . . . . . . . . . .
Vendor-ID �65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vendor-ID(þ(�ID) �169.................
EMCA-EC-67-...-CO
202 Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – ��
0
� �9.................................
A
�5VE �179...........................
�
�E�# �76............................
1
������� �9......................
J
K*0MLP �107.......................
K*0LH �105.........................
�
��'�() �115.......................
��'�>= �111.......................
��'�@H �122.......................
�#E
– qk�#E �75.........................
– FG�#E �75.........................
– �j��#E �75.....................
H
]A#$�X �151.......................
]A,�-. �152.......................
�
�t* �9.............................
�
?�� �75............................
(
12 �178...............................
?
QTX�@� �156.......................
U
7�7!@ �130.........................
*
�! �67................................
�!�@ �162...........................
�!>!�@ �68........................
�!:� �65............................
�@9;0 �69..........................
�@BAA �146.........................
�V89 �162...........................
�
!9;@>= �137.......................
!@>= �124,�130.......................
!@Y� �134...........................
!@Q� �135,�136.......................
�
9U/Z[>= �144......................
&
02�G �167...........................
�
HH��;I �101.......................
– ���KC;90 �103..................
– ���J�;90 �102..................
c
�)
– 1000h �63,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1001h �50,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1003h �51,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1005h �42,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1008h �63,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1009h �64,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Ah �64,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Ch �60,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Dh �61,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1010h �76,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1011h �77,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1014h �52,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1015h �52,�168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1018h �65,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1200h �38,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1400h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1401h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1402h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-CO-ZH – 1609a – �� 203
– 1403h �30,�169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1600h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1601h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1602h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1603h �32,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1800h �33,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A00h �36,�170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 2072h �65,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 207Dh �100,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 20F2h �136,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 2178h �146,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 2510h �67,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 6007h �97,�171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 6040h �88,�123,�137,�142,�148,�171. . . . . . . . .
– 6041h �92,�100,�123,�138,�143,�148,�171. . . . . .
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