Closer to Real,

바이올로이드 응용시리즈

인사하는 펭귄

인사하는 펭귄

１. 시작하기 전에

１-１. 바이올로이드 주요 구성 요소 명칭

CM-5

▷ 다이나믹셀 각 부분 명칭

▷ CM-5 각 부분 명칭

다이나믹셀 너트,스크류

프레임케이블

시리얼 케이블 SMPS

AX-12 AX-S1

LED

ID 표시부

커넥터

센서

커넥터

ID 표시부

전원 스위치

전원잭

시리얼 케이블 연결잭

시작 버튼

모드 버튼 U 버튼

L 버튼 D 버튼

R 버튼

OFF ON

2

인사하는 펭귄

１-２. 바이올로이드 소프트웨어 설치

제공되는 CD에서 “Bioloid/Setup.exe”을 실행하여 바이올로이드 소프트웨어를 설치한다. 설치가 완료되

면 윈도우 시작 메뉴에 로봇 터미널, 모션 편집기, 행동제어 프로그래머가 생긴다.

１-３. PC의 시리얼 통신 포트 번호 알아내기

▷ 바탕 화면의 “내 컴퓨터” 아이콘에 마우스를 대고 오른쪽 버튼을 클릭하여 “속성”을 선택한다.

▷“시스템 등록 정보”대화 상자에서“하드웨어”탭을 선택한다.

▷“장치 관리자”를 선택한다.

▷“장치 관리자”대화 상자에서“포트(COM 및 LPT)”을 선택한다.

CM-5와 연결할 수 있는 시리얼 통신 포트

※만약, 자신의 PC에 통신 포트가 없다면, USBtoSerial 변환기를 설치한다. USBtoSerial 변환기는 USB

를 시리얼 통신 포트로 바꾸어주는 장치로서 시중에서 쉽게 구할 수 있다.

▷ 알아낸 통신 포트 번호는 기억하고 있다가 프로그램을 다운로드할 때 사용한다.

알고 있는 통신 포트 번호를 사용한다.

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인사하는 펭귄

２. 인사하는 펭귄의 소개

사물이 전방에 감지되면 인사하고, 좌우에 감지되면 손을 드는 펭귄 로봇을 만들어보자.

4

인사하는 펭귄

３. 로봇 조립하기

３-１. 필요한 부품

CM-5 ADAPTOR-CM5

motor

1

AX-12 × 4

motor motor motor

2 3 4

AX-S1

F1 × 2 F3 × 9 F9 × 2 F12× 2

N1 × 70

S1 × 90

S-B × 4

BU × 4 WA × 4

CABLE-10

CABLE-14

× 2

× 2

※너트, 스크류, 케이블은 실제 크기와 동일하다. 아래 그림에 부품을 직접 대어보고 조립할 부품을 선택한다.

× 2 F2

× 1 CABLE-6

5

인사하는 펭귄

３-２. 조립하기

F9 F3

※같은 모양으로 2세트 조립한다.

손 : 2세트 Step 2

N1 : 4개 S1 : 4개

F3

머리 Step 1 Step 3어깨 : 2세트

※같은 모양으로 2세트 조립한다.

S1

: 4개 F1

: 4개 S1

: 4개 N1 F3

※너트 결합

Step 1Step 2

motor

2

motor

1

N1 : 12개

S1 : 28개

WA : 2개

BUS-B

: 2개 : 2개

Step 3

: 8개N1 motor

2motor

1※결합위치 확인

※결합위치 확인

Step 4 상체 결합

6

인사하는 펭귄

Step 5 Step 6다리 : 2세트 발 : 2세트

: 3개 N1 ※같은 모양으로 2세트 조립한다. ※같은 모양으로 2세트 조립한다.

F3N1

F2 F12

: 4개 S1

F3 : 3개 S1

※너트 결합

motor

4

Step 7 하체 결합

: 8개 N1

Step 4

※결합위치 확인

Step 6

※너트 결합 : 8개

Step 5

motor

3

BU : 2개

S-B : 2개

WA

: 2개

S1 : 24개

Step 5

motor

※결합위치 확인

N1

motor

4 3

Step 6

7

인사하는 펭귄

Step 8 CM-5결합 및 배선

1

motor

3

motor

1 CABLE-6

2

3

4

5

motor

3

CABLE-10

CABLE-14

CABLE-6

CABLE-14

※배선

motor

2

CM-5

CABLE-14

CABLE-14

CABLE-6

CABLE-10

3

1 2

S1 : 4개

: 4개 N1

motor

2

motor

1

CABLE-10 5

motor

4

motor

3

motor

4

motor

1 CM-5

4

4

※ 의 측면 커넥터 이용하여

커넥터

CM-5

를 배선한다.

8

인사하는 펭귄

４. 조립 확인하기

로봇 조립이 완료되면 동작시키기 전에 조립을 올바로 하였는지 확인할 필요가 있다. 이 장에서는 만든

로봇이 잘 조립되었는지 확인한다.

４-１. 조립 확인용 프로그램 다운로드

PC와 CM-5 연결

CM-5의 전원 스위치를 켠다.

ON

※순서대로 진행하던 중 문제가 생기면 본 매뉴얼 제일 뒤에 있는 “문제점 해결”을 참고한다.

행동제어 프로그래머를 실행한다.

파일(F) => 열기(O) 메뉴를 선택한 후 파일을 연다.

[CD안의 응용시리즈/인사하는 펭귄/

조립확인(인사하는 펭귄).bpg]

프로그램(P) => 다운로드(D) 메뉴를 선택한다. 다운로드 버튼을 누른다.

시리얼 케이블

다운로드가 완료되면 진행 바의 색

이 변하고 버튼이 완료로 바뀐다.

OFF

9

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인사하는 펭귄

４-２. 조립 확인용 프로그램 실행

(1) 다운로드된 프로그램을 실행한다.

(2) 아래 그림의 비교 부분을 프로그램 실행 화면과 비교한다. 만약, 다르다면 조립도를 보면서 다이나

믹셀 ID와 케이블 배선을 점검한다.

비교 부분

(3) CM-5의 U 버튼을 누를 때마다 아래 그림의 순서대로 다이나믹셀 LED에 불이 켜질 것이다. CM-5

의 U 버튼을 차례로 누르면서 조립된 로봇의 다이나믹셀 위치를 그림과 비교한다.

※ U 버튼을 누를 때마다 아래의 순서로 LED가 켜진다.

motor

2

motor

1

motor

3

motor

4

LED 켜짐 LED 켜짐 LED 켜짐

motor motor

1 2motor

3motor

4

LED 켜짐

U 버튼 누름 U 버튼 누름 U 버튼 누름 U 버튼 누름

※다이나믹셀의 ID는 아래의 그림을 참고한다.

인사하는 펭귄

(4) CM-5의 시작버튼을 누르면 로봇이 아래 그림과 같이 된다. 만약, 다르다면 조립도를 보고 다이나믹

셀의 결합 위치를 확인한다.

옆 본 모습 뒤에서 본 모습

두 팔을 완전히 벌린 상태이다. 두 다리는 지면과 수직을 이룬다.

(5) 멈춤 버튼을 눌러서 프로그램을 종료하고 다운로드 창을 닫는다.

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인사하는 펭귄

５. 로봇 작동하기

이 장에서는 완성된 로봇을 작동할 것이다.

５-１. 동작 프로그램 다운로드

파일(F) => 열기(O) 메뉴를 선택한 후 파일을 연다.

[CD안의 응용시리즈/인사하는 펭귄/

예제(인사하는 펭귄).bpg] 프로그램(P) => 다운로드(D) 메뉴를 선택한다.

※순서대로 진행하던 중 문제가 생기면 본 매뉴얼 제일 뒤에 있는 “문제점 해결”을 참고한다.

CM-5에서 시리얼 케이블을 제거한다.

다운로드 버튼을 누른다.

다운로드가 완료되면 진행 바의 색

이 변하고 버튼이 완료로 바뀐다.

시리얼 케이블

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인사하는 펭귄

５-２. 동작 방법

다운로드된 프로그램을 실행한다.

모드버튼을 눌러서 PLAY에 LED가 깜박이도록 한다.

모드버튼을 누르면 LED가 이동한다.

시작버튼을 누르면 프로그램이 실행된다.

프로그램이 실행되면 LED는 깜박거리지 않고 계속 켜져 있다.

로봇의 동작

▷ 손을 머리의 전방에 대면 인사를 한다.

▷ 손을 머리의 오른쪽에 대면 오른손을 든다.

▷ 손을 머리의 왼쪽에 대면 왼손을 든다.

참고 사항

▷ CD의 응용시리즈/인사하는 펭귄/예제(인사하는 펭귄).wmv 동영상을 보고 동일하게 동작하는지 확인

한다.

▷ 처음부터 다시 시작하려면 CM-5의 전원 스위치를 껐다가 다시 켜서 위의 과정을 반복한다.

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６. 문제점 해결

Q. 프로그램을 다운로드 할 때 “Invalid port number”이라는 메시지가 나옵니다.

A. 현재 연결하고자 하는 포트 번호가 PC에 없기 때문입니다. 이 경우는 본 매뉴얼의 “시작하기 전에”

장에서 “PC의 시리얼 통신 포트 알아내기” 부분을 참고하여 올바른 포트 번호를 사용하기 바랍니다.

Q. 프로그램을 다운로드 할 때 CM-5를 찾을 수 없다고 합니다.

A. 만약, CM-5의 전원을 켜지 않고 시도했다면, 전원을 켜고 다시 시도하기 바랍니다. 그래도 계속 나타

난다면, CM-5가 연결되어 있는 포트 번호를 지정하지 않았기 때문입니다. 본 매뉴얼의 “시작하기 전에”

장에서 “PC의 시리얼 통신 포트 알아내기” 부분을 참고하여 CM-5가 연결된 통신 포트 번호를 지정한

후 다시 시도하기 바랍니다.

Q. 프로그램을 다운로드 할 때 “Port already open”이라는 메시지가 나옵니다.

A. 이 경우는 2개 이상의 프로그램이 같은 통신 번호를 사용했기 때문입니다. 현재, CM-5가 연결된 통

신 포트를 사용하는 다른 프로그램이 있다면, 그 프로그램을 종료하고 다시 시도하기 바랍니다.

Q. CM-5 충전은 어떻게 하나요?

A. SMPS를 CM-5의 전원잭에 연결하고 CM-5의 U 버튼을 누르면 충전이 됩니다. 자세한 내용은 바이

올로이드 매뉴얼의 배선과 전원 항목에서 충전 부분을 참고하시기 바랍니다.

Q. CM-5 전원이 켜지지 않습니다.

A. SMPS를 연결했을 때, CM-5의 전원이 켜진다면, 충전이 필요한 상태입니다. 만약, 충전이 되지 않는

다면, CM-5의 퓨즈(Fuse)가 나간 것이니 교체하기 바랍니다. 퓨즈(Fuse) 교체 방법에 대해서는 바이올

로이드 매뉴얼의 퓨즈(Fuse) 교체부분을 참고하기 바랍니다. SMPS를 사용했음에도 불구하고 CM-5의

전원이 켜지지 않는다면, 구입처에 A/S를 요청하기 바랍니다.

Q. 조립도에서 요구하는 ID의 다이나믹셀이 없습니다.

A. 모든 다이나믹셀은 원하는 ID로 변경이 가능합니다. 사용하지 않는 다른 다이나믹셀의 ID를 변경해서

사용하거나 새로 구매를 해서 원하는 ID로 변경하여 사용하시면 됩니다. ID 변경 방법은 바이올로이드

매뉴얼의 관리 모드 항목에서 ID 설정 부분을 참고하기 바랍니다.

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