New 附錄二(1) 中醫組認可的「行政機構」名單 編號 機構名稱 · 2019. 7. 27. · cme-pp0010 香港華夏醫藥學會: cme-pp0012 香港大學中醫藥學院:
Department of Automation and Computer Aided Engineering 1 主辦機構 贊助機構...
-
date post
20-Dec-2015 -
Category
Documents
-
view
239 -
download
3
Transcript of Department of Automation and Computer Aided Engineering 1 主辦機構 贊助機構...
Department of Automation and Computer Aided Engineering
1
主辦機構
贊助機構
香港中文大學工程學院
自動化與計算機輔助工程學系香港科技教育學會
信興教育及慈善基金媒體贊助
Department of Automation and Computer Aided Engineering
2
香港中文大學工程學院自動化與計算機輔助工程學系
香港科技教育學會聯合舉辦
『第二屆校際互聯網機械人大賽』IRIS-1 工作坊
Department of Automation and Computer Aided Engineering
3
程序 • 模擬比賽軟件裝置簡介 • 比賽“貼士”簡介• 比賽規則簡介 • 不日實地練習
Department of Automation and Computer Aided Engineering
4
System Requirements
• 硬件 : 3 部連接互聯網的電腦– CPU: Intel Pentium III/IV 1.0GHz or above– RAM: 256MB or above– Harddisk: 1GB or above– Ethernet Card: 10Mbps or above– Display Card Resolution: 1024x768– USB: 3 or more– 6 個普通的遊戲控制器
• 軟件 :– Windows XP Professional (SP2)– DirectX 9.0
Department of Automation and Computer Aided Engineering
5
模擬比賽軟件• 客戶端 - 伺服端 結構• 模擬軟件
– 伺服器 : NeuSimV3.exe– 客戶端 : SimClient4_1.exe
• 1 部電腦作為伺服器 , 2 部電腦作為客戶端– 每台客戶端連接三個遊戲控制器– 利用遊戲控制器控制機器人的運動
Department of Automation and Computer Aided Engineering
6
INTERNET INTERNET
Server
Client Client
Department of Automation and Computer Aided Engineering
7
模擬比賽軟件裝置• 下載路徑 http://www.erg.cuhk.edu.hk/iris/• ( 可於 4 月 1 日開始下載 )
• 複製 NeuSimV3.exe 到伺服器電腦的桌面 • 複製 SimClient4_1.exe 到 2 台客戶端電
腦的桌面
Department of Automation and Computer Aided Engineering
8
模擬比賽軟件操作• 伺服器
– 運行 NeuSimV3.exe
在命令 行界面 ( command prompt )鍵入 ipconfig ,再按輸入鍵。會得到 IP 位置 (IP Address)
e.g. IP Address…: 142.180.101.13
– 點擊 “ Start” 按鈕
• 客戶端– 每台電腦接 3 個遊戲控制器– 在每台電腦執行 SimClient4
_1.exe– 為所有機器人選擇 “ Manu
al”– 填入伺服器的 IP 位置– 點擊 “ Connect” 按鈕
Department of Automation and Computer Aided Engineering
9
模擬機械人操作• 機械人操作
– 按住遊戲控制器的一號鍵– 按向上令機器人向前移動*– 按向下令機器人向後移動*– 按向右令機器人沿中心軸順時針方向轉– 按向左令機器人沿中心軸齊逆時針方向轉*可能需要調校左右輪的工率才能直線移動
Department of Automation and Computer Aided Engineering
10
遊戲控制器操作
控制 前、後、轉在、轉右、前 ( 左、右 ) 、後 ( 左、右 )
左輪增加 工率 (按
一下)
左輪減少 工率 (按
一下)
右輪增加 工率 (按
一下)
右輪減少 工率 (按
一下)
Department of Automation and Computer Aided Engineering
11
遊戲控制器操作前、後、轉在、轉右、前 ( 左、右 ) 、後
( 左、右 )前
後
左 右
Department of Automation and Computer Aided Engineering
12
模擬機械人左右車輪功率
左輪功率顯示
右輪功率顯示
Department of Automation and Computer Aided Engineering
13
模擬比賽軟件伺服器操作• 點擊 “ Stop” 鍵暫停比賽• 點擊 “ Start” 鍵恢復比賽• 當有入球或機器人互相碰撞
– 在伺服器點擊 “ Stop” 鍵暫停比賽– 利用滑鼠
• 按左鍵移動足球或機器人去所需要位置• 按右鍵移動機器人去所需要角度
– 按“ Start” 鍵恢復比賽
Department of Automation and Computer Aided Engineering
14
結束程序• 客戶端
– 於視窗標題點擊“ Close Window”
• 伺服器– 在工作列的伺服器圖標點擊右鍵– 從菜單中選擇 “ Quit”
• 注意 : 請先結束所由客戶端程序 , 然後再結束伺服器程序
Department of Automation and Computer Aided Engineering
15
錯誤偵查• 如果不能找到遊戲控制器上的 1 號鍵
– 去 “控制台” ->” 遊戲控制器” ->” 內容” ->”測試” 頁
• 當按住 1 號鍵而客戶端程序沒有作出回應– 請確定遊戲控制器不在 ANALOG 狀態
• 如果發現機器人作出異常運動 – 去 “控制台” ->” 遊戲控制器” ->” 內容” ->”
設定值” 頁– 選擇“校正”鍵– 跟隨指示重新校正你的遊戲控器
Department of Automation and Computer Aided Engineering
16
比賽“貼士” • 模擬比賽軟件 與 真實的機器人足球比賽並
不完全一樣 !!– 摩擦力– 發出指令 ( 按下遊戲控制器的按鈕 ) 與機器人
運動之間的延遲– 機器人之間的碰撞 , 牆與足球的碰撞– 電池能量不斷減少,速度漸漸變慢– 機械人會受傷(因碰撞使電池匣插座接觸不
良)