Arduino PlusMakerBar Taipei Workshop

BLUE TOOTH CAR藍牙遙控車

原理說明

TA7279PIC Arduino1 不⽤用接

2 63 94 motor1 +5 5V6 motor1 -7 GND8 GND9 motor2 -10 vcc11 motor2 +12 313 514 5V

阻抗值

煞⾞車

逐漸停⽌止

電路ARDUINO IC6 29 33 125 13

MOTOR ICM1+ 4M1- 6M2+ 11M2- 9

ARDUINO BT5V VCCGND GND10 Tx11 Rx

13

motoduino⽤用來控制2個直流⾺馬達的腳位分別為D5+D8、D6+D7兩組,⽤用來做⽅方向及轉速的控制

PWM正反轉

#include <SoftwareSerial.h> int Data = 0; SoftwareSerial I2CBT(10,11); void setup() { //開啟通訊 Serial.begin(9600); I2CBT.begin(9600); }

void loop() { if(I2CBT.available()>0) { //讀取鍵盤訊息 Data = I2CBT.read(); I2CBT.println(Data); }

switch(Data) { case 'f': //前進 MotorControl(0,200); MotorControl(1,200); break; case 'l': //左轉 MotorControl(0,100); MotorControl(1,200); break; case 'r': //右轉 MotorControl(0,200); MotorControl(1,100); break; case 'b': //後退 MotorControl(0,-200); MotorControl(1,-200); break; case 's': //停⽌止 MotorControl(0,0); MotorControl(1,0); break; } }

void MotorControl(int motor,int velocity) { if(motor==0) { if(velocity > 0) { analogWrite(6,velocity); analogWrite(9,0); } else { velocity = velocity*(-1); analogWrite(6,0); analogWrite(9,velocity); } }

if(motor==1) { if(velocity > 0) { analogWrite(3,velocity); analogWrite(5,0); } else { velocity = velocity*(-1); analogWrite(3,0); analogWrite(5,velocity); } } }

副程式

ME ARM機械手臂

Pulse Width Modulation (PWM)脈衝寬度調變

• 數位輸出可以控制訊號的開和關，開和關同時

意味著通電與斷電

• 如果我們可以進一步控制通電的時間比例，就

能讓輸出的訊號產生變化，例如LED燈通電時

間為50%，就可以控制LED燈只有50%的亮度

PWM

• 以數位訊號模擬類比訊號的技術

PWM 使用方法

• IDE code 為 analogWrite() • 格式：analogWrite(pin, value) • 在uno板子中只有pin 3,5,6,9,10,11腳位為

PWM腳位 • Value: duty cycle，介於0-255，0為0%，

127為50%，255為100%

mearm範例(mearmtest)

#include <Wire.h>#include <Servo.h>

Servo servo_3;

int i=135;

void setup(){ Serial.begin(9600); delay(100); servo_0.attach(9); servo_0.write(i); delay(100);}

void loop(){ int readnum = Serial.read(); if(readnum==49) //“1” { if(i<180) i++; } else if(readnum==50) //“2” { if(i>0) i=i-1; } Serial.print("i= "); Serial.println(i); servo_3.write(i); delay(50);}

mearm範例(mearm)

24

0

13

2

• servo_0.attach(3); • servo_0.write(i0);

• servo_1.attach(5); • servo_1.write(i1);

• servo_2.attach(6); • servo_2.write(i2);

• servo_3.attach(9); • servo_3.write(i3);

25

26

搖桿：類比+數位輸入

按鈕： int btn_l = digitalRead(4); int btn_r = digitalRead(7); 遙桿： int vrx = analogRead(A0); int vry = analogRead(A1); int vlx = analogRead(A2); int vly = analogRead(A3);

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int i0 = 90; int i1 = 150; int i2 = 110; int i3 = 130; int i0max=180; int i0min=0; int i1max=175; int i1min=120; int i2max=140; int i2min=90; int i3max=140; int i3min=120;

初始值

最⼤大最⼩小值

29

0

13

2

0

12

3

1

03

2

3