2016년 드론산업 최신분석 및 활성화 방안과 활용분야별 운영사례 세미나...

드론관련글로벌주요 기업별특허분석

2016. 2. 19.

변리사 최승욱

Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved 1

I. 개요

II. 주요 드론 제조사 특허동향

III. DJI社 특허세부기술분석

IV. Parrot社 특허세부기술분석

V. 시사점

Agenda

Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved 2

개요

I01분석배경

03검색식및기술분류

Index

023Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved

02주요사소개

[ ]I. 개요 I-1. 분석의 배경

Copyright © 2016 Hwain IP Law Group All rights reserved

국내 기업의 세계적인 드론기업으로 발전 도모

지식재산 분석

드론 주요社 특허 분석을 통한기술 확보

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[ ]I. 개요 I-2. 주요사 개요


DJI

• DJI社(大疆创新科技有限公司, Da-Jiang Innovations Science and Technology Co., Ltd.)는 2006년, 프랭크 왕이 중국 광동성 심

천에 설립

• DJI社에는 300명의 직원이 근무 중, 2014년에 5억 달러, 2015년에 10억달러의 매출이 예상

• 드론 산업계의 애플로 불리우며 80억 달러의 기업가치를 인정받음

• 2015년 5월 Accel 파트너스로부터 7천5백만달러를 투자받았음

-DJI社의 매출 증가 현황매년 매출액이 쿼텀점프(300~500% 성장) 하고 있음.

-전세계 드론 시장에 대한 각사의 점유율DJI社가 과점하고 있으며, 큰 격차로 Parrot社와

더 큰 격차로 3DR社가 따돌리는 형세임

• 출처:http://economictimes.indiatimes.com. January 7, 2015. Retrieved March 13, 2015.• http://www.droneguru.co. May 29, 2015. Retrieved June 10, 2015.

5



DJI

• DJI社는 매우 빠른 속도로 진화 중

• DJI社는 2014년 11월에 고화질 해상도 (4K UHD)의 동영상을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재된

Inspire 1 모델을 3천달러에 출시 불과 6개월이 지나기 전에 같은 해상도에 카메라가 장착된 신

모델인 팬텀 3를 1천달러에 출시

• DJI社의 혁신 능력에 대해 포브스紙 다음과 같이 분석

① Rapid Prototyping (신속한 프로토타이핑)- 고객이 원하는 바를 정확하게 이해

② Agile Manufacturing (기민한 제조) - DJI社의 기민한 제조 능력으로 신속히 신제품 제조

③ Horizontal Marketing (수평적 마케팅) - 영화, 농업, 건설업계를 위해 개발한 제품에서 얻은 노하우로

다른 산업군제품으로 빠르게 확장

④ Ancillary Products (부속 제품) -드론 뿐만 아니라 이미지 안정화에 대한 경험을 바탕으로 드론에 장착

카메라, 짐벌, 로닌 제조

• 출처:http://www.forbes.com/sites/tomduening/2015/01/21/a-hot-seller-in-a-hot-market-meet-the-worlds-most-successful-seller-of-drones/ 6



Parrot

• Parrot社(Parrot SA)은 프랑스의 무선통신 제품을 제조사로서 파리를 기반으로 함

• 1994년에 Christine/M De Tourvel, Jean-Pierre Talvard, Henri Seydoux에 의해 설립되었으며 현재 CAC Small 90 (한국의 코스닥

과 유사)에 상장

• 850명의 직원이 근무하고 있으며, 2014년 매출이 2억4천3백만 유로를 기록

• Parrot社는 음성 인식, 임베디드 디바이스의 신호 처리 기술을 축척해 왔으며 제품군으로는 블루투스 차량용 핸드프리셋,

회의용 장비 등이 있음

• 2010년 1월에 들어 AR.Drone을 론칭

• 드론 사업부를 강화하기 위해 2012년 스위스 드론 회사인 senseFly社 및 이미징 회사인 Pix4D를 인수

• 지난 2년간 드론 제품의 연 매출은 4배나 증가한 3,460만 유로 기록가장 큰 사업부로 자리 잡음.

• 자동차 관련 사업부에 소속된 많은 엔지니어들을 드론 부문으로 이동시키고 있음 Parrot社의 CEO세이두는 “오늘날 드

론이 Parrot의 중점 사업”이라고 설명

• 드론 전문 투자 벤처 기업 럭스 캐피털의 비럴 주베리 파트너는 Parrot의 사업 전략에는 동시에 너무 많은 일을 벌이게 될

위험이 도사린다고 지적

• 출처:http://www.statista.com/statistics/439416/revenue-of-parrot/ 7



Parrot

• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories

-Parrot社의매출비중변화

• 100달러짜리 롤링 스파이더(Rolling Spider, 무게: 56.7g), 500달러

짜리 비밥(Bebop) 등 관련 제품군 보유 Parrot社는 DJI社와 달

리 저가 소형의 드론에 집중

• 자사회인 senseFly社의 이비(eBee)는 농작물을 모니터링하고 건

설 현장을 조사하기 위한 용도로 사용되는 베스트셀러 무인 항

공기임

8



3DR

• http://www.wsj.com/articles/maker-of-100-drone-faces-soaring-competition-1436211965?mod=WSJ_TechWSJD_moreTopStories

• 3DR社(3D Robotics)는 캘리포니아 버클리를 기반으로 2009년 Wired지의 전 편집장 크리스 앤더슨 (Chris Anderson)와

맥시코계 이민자인 조르디 뮤노즈(Jordi Muñoz)가 창립

• 미국 내에서 상업용 드론 제조사로 가장 규모가 크며, 350명의 직원이 근무 중

• 3DR의 제품은 오픈 소스 무인 항공기 플랫폼인 Ardupilot을 기반으로 함. 이는 DIY 드론 커뮤니티에 의해 최초로 제작

• 3DR社은 DJI社 및 Parrot社와 달리 커뮤니티와 연계하여 운영

• DJI社 및 Parrot社 달리 오픈소스 제공 등 자체 제작을 위한 지원이 잘 되어 있어 매니아들의 관심받음

• 3DR은 컨트롤러 제작에 역량을 집중 PX4 오픈 하드웨어 프로젝트에 의해 디자인되고 3DR에 의해 제작된 고성능 컨

트롤러인 Pixhawk이 출시

• 리눅스 재단의 드론 오픈 소스 프로젝트인 드론코드프로젝트의 창립 멤버임. 드론코드프로젝트의 멤버로는 인텔, 퀄

컴, Parrot 및 중국의 walkera가 있음

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3DR

• 3DR社의 매출은 DJI社의 10분 1도 되지 않으나 성장가능성 인정 받아 2012년 이후 지속적으로 투자를 받고 있음.

• 2012년 12월 True 벤처스와 AlphaTech 벤처스로부터 500백만불을 투자받음

• 2014년 버진 그룹의 창립자로 리차드 바랜스로부터 알려지지 않은 금액을 투자받음.

• 2015년 2월에 퀄컴 벤처스 등으로부터 5천만 달러를 투자받음.

-주요3社의 판매량 비교

• http://dronelife.com/2015/04/16/drone-sales-numbers-nobody-knows-so-we-venture-a-guess/ 10

[ ]I. 개요 I-3. 검색식 및 기술 분류


대분류 중분류 검색개요 (기술범위)

무인항공기(드론) A

비행체 AA기체, 추진장치(연료장치) 전기장치,

항공전자장비(통신장치)센서및작동기, 소재기술

비행제어 AB 비행제어컴퓨터, 비행제어알고리즘

지상통제및지원 AC

임무수립및임무탑재체의조정명령, 통제, 데이터(영상) 수신

등통제및무인항공기의효율적인운영에필요한분석, 정비,

교육시스템

임무탑재체 AD카메라등영상장치, 레이더등탐지장치, 무장등임무수행을

위한장비

이착륙 AE발사대등발사장비, 그물망, 낙하산등회수장비등이착륙에

필요한장치

서비스 AF 무인항공기를이용한서비스기술

검색식

(디제이아이 or DJI or ディージェイアイ or (tao adj wang) or (せんじゃん創新科技有限公司)).AP

(Parrot or parrot or パロット).AP

(3DR).AP

기술분류는 전통적인 무인항공기 기술분류체계를 차용함 향후 소분류로 더 세분화 가능

DJI社는 초창기에 설립자인 프랭크 따오왕 명의로 출원하였음.

11

* 공개․등록일기준 2015.10 까지공개등록된한국, 일본, 미국, 유럽에대해조사.

주요사특허동향

II01주요사특허목록

Index

02

02국가별동향

03연도별동향

04기술별동향


12

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-1. 주요사 특허목록


• 주요 드론 제조사 3社의 한국, 일본, 미국 및 유럽 내에 출원한 특허문헌을전수조사조사결과 3사의 명의로 된 문헌

이 총 324건이 검색됨

• Parrot社는 1994년 창업 이후 현재까지 블루투스 핸드프리세트, 회의용 장비, 오디오제품 , 안과용 장치 등 다양한 제품

을 제조 개발 중무인항공기와 직접적 관련도가 낮은 문헌은 조사대상에서 제외

• 3DR社는 DIY 드론 커뮤니티와 작업을 공동으로 진행하고 있기 때문에 3DR社 명의로 특허 출원하고 있지 않음

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총 324건의 문헌 중 Parrot社의 무인항공기 기술이 아닌 특허(통신, 드론 아닌 완구, 핸드프리셋

등)를 제외하고 남은 130건을 조사 대상으로 확정함.

• 자사의 신제품인 솔로에 적용된 영화촬영방법에 대한 특허를 현재 출원 중이라고 밝히고 있음.

14

• 다만, 최근에 3DR社는 카메라 촬영과 관련된 기술(컴퓨터 보조된 영화촬영기법 Computer-assisted cinematography

'Smart Shots', 컴퓨터 보조된 영화촬영기법 )에 대해 특허 출원한 것으로 보도함특허 데이터베이스에서 검색이 되지

않는 것으로 판단할 때 현재 공개되지 않을 것으로 보임.



No국가

코드문헌 코드 출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인

1 US A1 2010-809407 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI

2 EP A1 2010-851308 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI

3 EP B1 2010-851308 2010-12-06 MICRO INERTIAL MEASUREMENT SYSTEM DJI

4 JP A 2013-523464 2010.12.06 마이크로 관성 측정 장치 DJI

5 US A1 2011-241891 2011-09-15 INERTIA MEASUREMENT MODULE FOR UNMANNED AIRCRAFT DJI

6 EP A1 2011-871565 2011-09-15 INERTIAL MEASUREMENT UNIT OF UNMANNED AIRCRAFT DJI

7 JP A 2014-527461 2011.09.15 무인 항공기 관성 계측 모듈 DJI

8 EP A1 2011-872105 2011-09-15DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE ANDTRIPLE-AXIS BALL HEAD FOR USE IN SMALL UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI

9 JP A 2014-528829 2011-09-15소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 가대 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 가대 DJI

10 KR A 2014-7009447 2011-09-15소형 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼 및 소형 무인 항공기에 사용하기 위한3축 플랫폼 DJI

11 EP A1 2011-871956 2011-09-15DUAL-AXIS BALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, TRIPLE-AXISBALL HEAD FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND MULTI-ROTOR AERIAL VEHICLE

DJI

12 JP A 2014-528828 2011-09-15무인 항공기에 사용하기 위한 2축 받침대, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 받침대및 다중 회전자 항공기 DJI

13 KR A 2014-7009446 2011-09-15무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼및 다중-회전자 항공기 DJI

14 US S1 2013-446206 2013-02-21 Rotor aircraft DJI

15 EP A1 2013-826711 2013-12-25 TRANSFORMABLE AERIAL VEHICLE DJI

16 US A1 2014-167679 2014-01-29 TRANSFORMABLE AERIAL VEHICLE DJI

17 US B2 2014-167679 2014-01-29 Transformable aerial vehicle DJI

18 US A1 2013-020939 2013-09-09 AIRCRAFT CONTROL APPARATUS, CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD DJI

19 US B1 2014-179078 2014-02-12 Remote control method and terminal DJI

20 US A1 2014-537610 2014-11-10 REMOTE CONTROL METHOD AND TERMINAL DJI

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http://sd.wips.co.kr/wipslink/api/dusdshtm.wips?skey=5413019000357

http://sd.wips.co.kr/wipslink/api/depdshtm.wips?skey=1513025001387





http://sd.wips.co.kr/wipslink/api/djpdshtm.wips?skey=2414060000176

http://sd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3514271001740



http://sd.wips.co.kr/wipslink/api/dkrdshtm.wips?skey=3514301000521










No국가

코드문헌 코드 출원번호 출원일 발명의 명칭 출원인

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26 US A1 2014-262478 2014-04-25 BATTERY AND UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH THE BATTERY DJI

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28 US B2 2014-167735 2014-01-29 Self-tightening rotor DJI

29 US B2 2013-045606 2013-10-03 Stabilizing platform DJI

30 US A1 2014-564016 2014-12-08 STABILIZING PLATFORM DJI

31 EP A1 2013-795150 2013-11-13 A MULTI-ROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE DJI

32 US A1 2013-092653 2013-11-27 UNMANNED AERIAL VEHICLE AND OPERATIONS THEREOF DJI

33 US B2 2013-092653 2013-11-27 Unmanned aerial vehicle and operations thereof DJI



36 EP A1 2014-780088 2014-03-19 PAYLOAD MOUNTING PLATFORM DJI

37 EP A1 2014-165033 2014-04-16 TDM-based Data Communication Method for Unmanned Aerial Vehicles and corresponding apparatus DJI

38 EP A1 2014-165032 2014-04-16 Self-tightening rotor DJI

39 EP A1 2013-828970 2013-12-10 SENSOR FUSION DJI

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No국가

코드

문헌

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46 US B1 2014-279021 2014-05-15 Apparatus, systems, and methods for detecting projectile hits on a surface DJI

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48 US B1 2014-301130 2014-06-10 Systems and methods for UAV docking DJI

49 US B1 2014-472023 2014-08-28 Systems and methods for payload stabilization DJI

50 US B1 2014-495696 2014-09-24 Systems and methods for UAV battery exchange DJI

51 US S1 2010-365077 2010-07-02 Flying toy Parrot




55 EP A2 2009-718030 2009-01-21 METHOD FOR PILOTING A ROTARY-WING DRONE WITH AUTOMATIC HOVERING-FLIGHT STABILISATION Parrot

56 EP B1 2009-718030 2009-01-21 METHOD FOR PILOTING A ROTARY-WING DRONE WITH AUTOMATIC HOVERING-FLIGHT STABILISATION Parrot

57 US A1 2009-865355 2009-01-21 METHODOFPILOTINGAROTARY-WINGDRONEWITHAUTOMATIC STABILIZATION OF HOVERING FLIGHT Parrot

58 JP A 2010-546376 2009-01-21 자동 공중 정지 비행 안정화를 가진 회전 날개 무인기계를 조종하는 방법 Parrot

59 US A1 2009-130641 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot

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문헌


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62 JP B2 2011-538022 2009-11-19 무인기계를조종하는장치 Parrot

63 EP A2 2009-795464 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot

64 EP B1 2009-795464 2009-11-19 DEVICE FOR PILOTING A DRONE Parrot

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71 JP A 2012-518110 2010-06-17 다른무인기계로부터방출되는스퓨리어스에코의식별을가지는무인기계용초음파원격측정법법 Parrot

72 JP B2 2012-518110 2010-06-17 다른무인기계로부터방출되는스퓨리어스메아리의식별을가지는무인기계용초음파원격측정법법 Parrot

73 EP A1 2010-734264 2010-06-17 METHOD OF ULTRASOUND TELEMETRY FOR DRONES, WITH DISCRIMINATION OF SPURIOUSECHOS EMANATING FROM ANOTHER DRONE Parrot

74 US A1 2010-508959 2010-10-15 NAVIGATION ELECTRONIC CARD SUPPORT FOR A ROTARY WING DRONE Parrot

75 US B2 2010-508959 2010-10-15 Navigation electronic card support for a rotary wing drone Parrot

76 JP B2 2012-538379 2010-10-15 회전익무인기계용네비게이션전자카드지지체 Parrot

77 JP A 2012-538379 2010-10-15 회전날개무인기계용내비게이션전자카드지지체 Parrot

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79 JP A 2012-538381 2010-10-20 무인회전날개기의모터용지지블록 Parrot

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83 US A1 2011-118367 2011-05-27 METHOD OF SYNCHRONIZED CONTROL OF ELECTRIC MOTORS OF A REMOTE- CONTROLLED ROTARY WING DRONE SUCH AS A QUADRICOPTER Parrot

84 EP A1 2011-168089 2011-05-30 Method for synchronised control of electric motors of a remote controlled rotary-wing drone such as a quadricopter Parrot

85 EP B1 2011-168089 2011-05-30 Method for synchronised control of electric motors of a remote controlled rotary-wing drone such as a quadricopter Parrot

86 JP A 2011-251678 2011-06-02 쿼드리콥터등의원격조정회전날개무인기계의전기모터의동기제어방법 Parrot

87 US A1 2011-156076 2011-06-08 METHOD OF EVALUATING THE HORIZONTAL SPEED OF A DRONE, IN PARTICULAR A DRONE CAPABLE OFPERFORMING HOVERING FLIGHT UNDER AUTOPILOT Parrot

88 US B2 2011-156076 2011-06-08 Method of evaluating the horizontal speed of a drone, in particular a drone capable of performing hoveringflight under autopilot Parrot

89 EP A1 2011-169188 2011-06-08 Method for assessing the horizontal speed of a drone, particularly of a drone capable of hovering on automatic pilot Parrot

90 EP B1 2011-169188 2011-06-08 Method for assessing the horizontal speed of a drone, particularly of a drone capable of hovering on automatic pilot Parrot

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95 EP B1 2011-180947 2011-09-12 Method for piloting a rotary-wing drone with multiple rotors Parrot

96 JP A 2011-201543 2011-09-15 복수의로터를가지는회전날개무인기계를조종하는방법 Parrot

97 EP A1 2011-187637 2011-11-03 Method for transmitting commands and a video stream between a drone and a remote control by a link such as a wireless network Parrot

98 EP B1 2011-187637 2011-11-03 Method for transmitting commands and a video stream between a drone and a remote control by a link such as a wireless network Parrot

99 EP A1 2012-155240 2012-02-13 Method for piloting a rotary-wing drone with multiple rotors with curved steering. Parrot

100 EP B1 2012-155240 2012-02-13 Method for piloting a rotary-wing drone with multiple rotors with curved steering. Parrot

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No국가코드

문헌코드

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102 US B2 2012-410229 2012-03-01 Method of piloting a multiple rotor rotary-wing drone to follow a curvilinear turn Parrot

103 JP A 2012-051103 2012-03-08 곡선턴을추적하도록복수의로터를가지는회전날개무인기계를조종하는방법 Parrot

104 US A1 2012-493643 2012-06-11METHOD OF DYNAMICALLY CONTROLLING THE ATTITUDE OF A DRONE IN ORDER TO EXECUTE A FLIP TYPEMANEUVER AUTOMATICALLY

Parrot

105 EP A1 2012-173525 2012-06-26A method of dynamically controlling the attitude of a drone in order to execute a flip type maneuver automatically

Parrot

106 JP A 2012-144920 2012-06-28 플립형운동을자동적으로실행하기위한무인기계의자세의동력학적제어방법 Parrot

107 US A1 2013-733361 2013-01-03 METHOD FOR THE INTUITIVE PILOTING OF A DRONE BY MEANS OF A REMOTE CONTROL Parrot

108 US B2 2013-733361 2013-01-03 Method for the intuitive piloting of a drone by means of a remote control Parrot

109 EP A1 2013-150127 2013-01-03 Intuitive piloting method of a drone by means of a remote control device Parrot

110 JP A 2013-000214 2013-01-04 원격조정장치에의해무인기계를직관적으로조종하기위한방법 Parrot

111 US A1 2013-733386 2013-01-03METHOD FOR PILOTING A ROTARY WING DRONE FOR TAKING AN EXPOSURE THROUGH AN ONBOARD CAMERA WITH MINIMIZATION OF THE DISTURBING MOVEMENTS

Parrot

112 EP A1 2013-150137 2013-01-03Method for controlling a rotary-wing drone to operate photography by an on-board camera with minimisationof interfering movements

Parrot

113 JP A 2013-000221 2013-01-04 외란을일으키는움직임을최소화하면서탑재형카메라에의한촬영을하기위한회전익무인기의조종방법 Parrot

114 US A1 2013-797781 2013-03-12 ALTITUDE ESTIMATOR FOR A ROTARY-WING DRONE WITH MULTIPLE ROTORS Parrot

115 US B2 2013-797781 2013-03-12 Altitude estimator for a rotary-wing drone with multiple rotors Parrot

116 EP A1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot

117 EP B1 2013-158711 2013-03-12 Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors Parrot

118 JP A 2013-071194 2013-03-29 복수의로터를가지는회전날개무인기계용고도추정기 Parrot

119 JP A 2015-502407 2013-03-27 횡풍및가속도계바이어스의추정및보상을가지는멀티로터회전익무인기계를제어하기위한방법 Parrot

120 EP A1 2013-715385 2013-03-27METHOD FOR CONTROLLING A MULTI-ROTOR ROTARY-WING DRONE, WITH CROSS WIND AND ACCELEROMETER BIAS ESTIMATION AND COMPENSATION

Parrot

20























No국가

코드

문헌


121 US A1 2014-323851 2014-07-03 Unkown Parrot

122 US A1 2014-539753 2014-11-12 ROTARY-WING DRONE WITH GEARLESS-DRIVE AND FAST-MOUNTING PROPELLERS Parrot

123 JP A 2014-230651 2014-11-13 기어리스구동부및신속하게설치가능한프로펠러를구비하는회전날개무인기계 Parrot

124 EP A1 2014-193116 2014-11-13 Rotary-wing drone with direct-drive propellers and quick assembly Parrot

125 US A1 2010-381210 2010-06-17METHOD OF ULTRASOUND TELEMETRY FOR DRONES, WITH DISCRIMINATION OF SPURIOUS ECHOES EMANATING FROM ANOTHER DRONE Parrot

126 EP A1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot

127 EP B1 2011-153172 2011-02-03 Method and device for remote control of a drone, in particular a rotary-wing drone Parrot

128 US A1 2011-040543 2011-03-04METHOD AND AN APPLIANCE FOR REMOTELY CONTROLLING A DRONE, IN PARTICULAR A ROTARY WING DRONE Parrot

129 US B2 2011-040543 2011-03-04Method and an appliance for remotely controlling a drone, in particular a rotary wingdrone Parrot

130 JP A 2011-053695 2011-03-11 무인기계,특히회전날개무인기계를원격조정하기위한방법및기기 Parrot

21











[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-2. 국가별 동향


KR JP US EP 총합계

DJI 2 4 32 12 50

PARROT - 20 32 28 80

총합계 2 24 64 40 130

• DJI社 및 Parrot社 모두 최대 시장인 미국에 가장 많은 출원

• 본사가 중국인 DJI社는 미국, 유럽을 집중하고 있으며, 한국과 일본에는 큰 관심이 없는 것으로 판단됨

• 본사가 프랑스인 Parrot社는 유럽을 기점으로 미국과 일본에 고루 출원하여 권리를 확보 중임, 다만, 한국은 한건도 출원하지 않음

전체 국가별 특허 동향 DJI社의 국가별 특허 동향 Parrot社의 국가별 특허 동향

22

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-3. 연도별 동향


2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 총합계

DJI - 4 9 - 10 26 1 50

PARROT 15 15 24 8 14 4 - 80

총합계 15 19 33 8 24 30 1 130

• DJI社와 Parrot社는 무인항공기에 대한 기술을 2009년부터 특허출원하고 있음.

• DJI社는 2010년에 최초로 US 2010-809407을 출원하였음

• 최근에는 2014년에 26건의 출원을 하고 있으며 점점 그 특허 활동이 활발해 지고 있음

• Parrot社는 DJI社에 비해 매출 규모는 작지만 1998년 차량용 음성 디바이스를 출원한 이후 꾸준히 출원해 오고 있음

• 매년 10건 정도를 미국, 일본, 유럽 등에 출원하고 있음

전체 연도별 및 누적 특허 현황 DJI社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황 Parrot社의 전체 연도별 및 누적 특허 현황

23

[ ]II. 주요 드론 제조사 특허동향 II-4. 기술별 동향


대분류 중분류검색건수

한국 미국 일본 유럽 합계

무인항공기

(드론)

비행체 기체,추진장치(연료장치)전기장치,항공전자장비(통신장치)센서및작동기,소재기술 - 21 6 9 36

비행제어 비행제어컴퓨터,비행제어알고리즘 - 15 9 14 38

지상통제및지원임무수립 및 임무탑재체의 조정 명령, 통제, 데이터(영상) 수신 등 통제 및 무인항공기의 효율적인

운영에필요한분석, 정비,교육시스템19 4 8 30

임무탑재체 카메라등영상장치,레이더등탐지장치, 무장등임무수행을위한장비 2 7 5 8 23

이착륙 발사대등발사장비,그물망, 낙하산등회수장비등이착륙에필요한장치 - 1 - - 2

서비스 무인항공기를이용한서비스기술 - 1 - - 1

합계 2 64 24 40 130

대분류 중분류 DJI Parrot

무인항공기

(드론)

비행체 21 15

비행제어 3 35

지상통제및지원 14 17

임무탑재체 9 13

이착륙 2 -

서비스 1 -

합계 50 80

• 비행체, 비행제어, 지상통제 및 지원 분야가 비슷한 비율로 대부분 차지, 이착륙과 무인항공기 연계 서비스에 관한 특허는 거의 없음

• DJI社는 비행체에 대해서 많은 출원을 하고 있는데 반해, Parrot社의 경우 비행제어에 대한 출원을 많이 하고 있음.

• 비행체 기술은 대부분 하드웨어 구성에 관한 것인데 반해 비행제어는 소프트웨어적인 구성에 관한 것임

• 발명의 난이도는 Parrot社의 발명이 DJI社 보다 높다고 판단됨24

DJI社 특허세부기술분석

III

Index

02


25


No. 10

26

명칭 소형무인항공기에 사용하기위한 2축플랫폼 및소형무인항공기에사용하기 위한 3축플랫폼

기술분류 임무탑재체/짐벌

출원번호

(출원일자)

KR2014-7009447

(2011.09.15)

등록번호

(등록일자)-

현재상태 공개우선권번호

(우선권주장일)CN 2011-10268339 (2011.09.09)

패밀리

WO WO2013-033924 A1 2013.03.14WO WO2013-033925 A1 2013.03.14WO WO2013-033954 A1 2013.03.14US 8938160 B2 2015.01.20US 2014-0037278 A1 2014.02.06US 2015-0156385 A1 2015.06.04MX 2014002730 A 2014.07.09MX 2014002732 A 2014.08.01KR 2014-0082695 A 2014.07.02KR 2014-0092812 A 2014.07.24JP 2015-523930 A 2015.08.20JP 2014-528868 A 2014.10.30JP 2015-523930 A 2015.08.20JP 2014-528868 A 2014.10.30EP 2759479 A4 2015.06.17EP 2759480 A4 2015.06.24EP 2759479 A1 2014.07.30EP 2759480 A1 2014.07.30CN 102996983 A 2013.03.27CN 102996984 A 2013.03.27


No. 10

27

특허의기술

핵심

<종래기술의문제점및 해결하고자하는과제>

드론의 카메라가 장착되는 플랫폼은 기계적인 기어 구동으로 카메라를 회전시키는데, 이 때문에 구동 응답 시간이 느려 제대로

촬영하기가 어려움. 또한,기계적인 기어 구동 플랫폼이므로 조정의 한계폭이 존재하고 촬영시 낮은 주파수의 흔들림에도 영향을

받음.

<해결방안및효과>

<2축 플랫폼>


No. 10

28

특허의기술

핵심

<3축 플랫폼>

<실시예>


No. 10

29

특허의기술

핵심

청구항제1 항

기계프레임조립체, 트랜스미션조립체 및슈팅조립체(1)를 포함하는, 소형무인항공기에 사용하기위한 2축플랫폼(dual-axis platform)으로서,상기기계프레임 조립체는제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및제3 브래킷(6)을포함하며, 상기슈팅조립체(1)는 상기제1 브래킷(2)에 고정되고, 상기제1 브래킷(2)은 상기제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며, 상기제2 브래킷(4)은 상기제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;상기트랜스미션 조립체는제1 모터(3) 및제2 모터(5)를 포함하며, 상기제1 모터(3)는 상기제2 브래킷(4)에 대해상기제1 브래킷(2)을 직접회전 구동하고, 상기제2 모터(5)는 상기제3 브래킷(6)에 대해상기제2 브래킷(4)을 직접회전 구동하는것을특징으로 하는소형무인항공기에사용하기위한 2축플랫폼.

청구항제7항

제1항내지제6항중 어느한항에따른소형무인항공기에 사용하기위한 2축플랫폼을 포함하는, 소형무인 항공기에사용하기위한 3축플랫폼으로서,상기트랜스미션 조립체는제3 모터(7)를 더포함하며, 상기기계프레임 조립체는외부고정을 위한연결프레임(8)을 더포함하고, 상기제3 모터(7)는 상기연결프레임(8)에 대해제3 브래킷(6)을 직접회전구동하는 것을특징으로하는 소형무인항공기에사용하기 위한 3축플랫폼.

검토의견

청구항은 도면을 그대로 표현한 것임. 초창기 DJI社의 창업

자 프랭크 왕이 짐발을 제작한 후 그 모양 그대로 변리사에

게특허출원을요청하신것으로추정됨.

매우 중요한 것은 본 출원의 우선권 주장일 이전인

2011.9.9. 이전에 짐발을 검색해 보면 본 발명과 동일한 형

태가 검색되지 않는다는 점이며, 본 발명에 대해 미국, 유럽,

일본, 한국, 호주, 맥시코 등 많은 나라에 출원을 했다는 점

임.본 특허가그대로등록되는경우많은분쟁이예상됨.<2011년 9월 9일이전에검색되는 짐벌의이미지>


No. 16

30

명칭 Transformable aerial vehicle

기술분류 비행체,이착륙

출원번호

(출원일자)

US2014-167679

(2014.01.29)

등록번호

(등록일자)

US8931730

(2015.01.13)

현재상태 등록우선권번호

(우선권주장일)CN 2013-10008317 (2013.01.10)

패밀리

WO WO2014-108026 A1 2014.07.17US 8931730 B2 2015.01.13US 2014-0263823 A1 2014.09.18EP 2780228 A1 2014.09.24EP 2780228 A4 2015.06.10CN 104853988 A 2015.08.19CN 103921933 A 2014.07.16

특허의기술핵심

<종래 기술의문제점 및해결하고자하는과제>

랜딩기어등에의해 카메라의시야가가리는 문제점을해결하기 위한것임.

<해결 방안및효과>

<central body 보다 frame이 아래위치함>

-이륙준비 때의모습


No. 16

31


<central body 보다 frame이 위에위치함>

-이륙한후에 비행중모습


No. 16

32

독립항 분석

청구항 제1 항

A transformable aerial vehicle, the vehicle comprising:

a central body;→

at least a first transformable frame assembly and a second transformable frame assembly respectively disposed

on the central body,→ 양쪽프레임표현

each of the first transformable frame assembly and the second transformable frame assembly having a proxim

al portion pivotally coupled to the central body and a distal portion;→양쪽프레임표현

an actuation assembly mounted on the central body and configured to pivot the first transformable frame asse

mbly and the second transformable frame assembly (1) to a plurality of different vertical angles relative to the

central body and (2) to a plurality of different angles between the first transformable frame assembly and the s

econd transformable frame assembly with respect to a vertical axis; and → 양쪽 프레임이 액추에이터에 의해 수직

으로움직임

a plurality of propulsion units operable to move the transformable aerial vehicle, wherein at least one propulsio

n unit of said plurality is mounted on the first transformable frame assembly and at least one other propulsion

unit of said plurality is mounted on the second transformable frame assembly, and

wherein the first transformable frame assembly and the second transformable frame assembly are configured t

o move between a first configuration where the propulsion units are positioned below the central body and a s

econd configuration where the propulsion units are positioned above the central body. → 로터가 프레임 위에 설

치되어있고,양프레임이중심부위/아래위치할수있음.


No. 16

검토의견

구조상 DJI社의 2014년 11월에 출시된 Inspire-1에 관한 특허로 판단됨. Inspire-1은 이륙 준비시 로터

가달린랜딩기어나내려와있으며,비행중에는랜딩기어가올라가드론의무게중심(카메라등)을낮게

할수있음.중국내우선일이 2013년 1월 10일이므로개발기간(약 1년 10개월)을추정할수있음.

본특허는미국에서등록되었으며,권리범위는상기도면을그대로표현한것임.

33


No. 26

명칭 BATTERY AND UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH THE BATTERY

기술분류 비행체-연료장치/배터리

출원번호

(출원일자)2014-262478 (2014.04.25)

등록번호

(등록일자)-

현재상태 심사우선권번호

(우선권주장일)CN 2013-10659214 (2013.12.06)

패밀리

US 2015-0158392 A1 2015.06.11WO WO2015-081636 A1 2015.06.11CN 103701163 A 2014.04.02

특허의기술

핵심

<종래기술의문제점및해결하고자하는과제>

UAV에서사용되는배터리는매우높은전류를갖으며,배터리의방전제어(충전의반대개념임)가제대로되지않으며,배터리잔

량을나타내는인디케이터가없음.특히,배터리와방전장치(전력소모하는장치인 UAV라고판단됨)는전기기계적인스위치에의

해서 on/off되는데, 스위칭되는과정에서스파크가발생함.스파크는매우높은볼트를갖으며,전기장치에치명적영향을미치

고, 접촉단자를부식시켜저항값을높임.또한, 높은전류방지나충방전보호기능이약해서배터리는오버충전되거나오버방전

또는폭발등의경향이있음.


해결방법은 단순함. 사용자 신호를 입력받는 입력디바이스를 통해 제어신호를 입력받고, 이를 통해 스위치가 온오프하여전력을

공급혹은차단한다는것임.

34


No. 26

35


<본 특허의핵심개략도>

- 사용자명령을 입력받는입력디바이스, 이를수행하는스위치가 있으며, 이를통해파워서플라이와 디바이스간에 전력이공급/차단됨


No. 26

36


<파워 서플라이팩(배터리팩)의 분해사시도>


No. 26

37


<파워 서플라이팩(배터리팩)의 회로도>

-위의분해 사시도에대한회로적인 내용을그대로포함하고 있음


No. 26

독립항

분석

1. A power supply control assembly, comprising:

a power supply adapted to power a device; and

a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, w

herein the power supply circuit comprises an electronic switch and an input device configured to receive a user input, →파워서플라이회로가 전기스위치와

사용자명령을입력받는입력장치를포함함.

the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device, →스위

치는파워서플라이에서디바이스(예:모터)로전력공급을제어함

the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch. → 입력 장치는

스위치의온/오프를제어함

14. A power supply control assembly, comprising:

a power supply adapted to power a device; and

a microcontroller unit (MCU) coupled to the power supply and capable of at least one of

(i) controlling discharge of the power supply, →파워서플라이방전기능

(ii) calculating the level of charge of the power supply, →파워서플라이충전량계산기능

(iii) protecting against a short circuit of the power supply, →파워서플라이회로단선시보호기능

(iv) protecting against over-charge of the power supply, →파워서플라이과충전방지기능

(v) protecting against over-discharge of the power supply, →파워서플라이과방전방지기능

(vi) balancing the level of charge amongst the batteries comprising the power supply, →배터리들간의충전레벨을밸런싱하는기능

(vii) preventing charging of the power supply at temperatures outside a temperature range, or →충전적정온도가아닌경우충전방지기능

(viii) communicating information with an external device; and →외부장비와통신

a power supply circuit connected to the power supply, wherein the power supply discharges through the power supply circuit to power the device, w

herein power supply circuit comprises an electronic switch and an input device,

the electronic switch being electrically connected to the power supply for controlling discharge of power from the power supply to the device,

the input device electrically connected to the electronic switch for controlling a switch-on or a switch-off state of the electronic switch.

38


No. 26

검토의견

본 특허는 실제 시중에서 판매되고 있는 DJI社의 배터리 기능을 그대로 개시하고 있음. 본 특허를 통해 DJI社 배터리 기능을

대부분 이해할 수 있을 것으로 판단됨. 한편, 우선일은 2013년 12월 6일이고, 현재 PCT 출원하였으며 미국, 중국에만 진입

하였음. DJI社의판매범위와개별국진입기간이남을것을고려할때유럽,일본,한국에진입할수도있음.

청구항 제1항은 다른 DJI社의 청구항과 마찬가지로 권리범위가 매우 넓음.다만,아직심사 중이므로권리범위는줄어들 여

지가충분함.주의가요망됨.

39


No. 28

40

명칭 Self-tightening rotor

기술분류 비행체 -부품/프로팰러

출원번호

(출원일자)2014-167735 (2014.01.29)

등록번호

(등록일자)9057273 (2015.06.16)


(우선권주장일)CN 2013-20311523 (2013.05.31)

패밀리

WO WO2014-190774 A1 2014.12.04US 9057273 B2 2015.06.16US 2014-0356174 A1 2014.12.04EP 2808251 A1 2014.12.03CN 104583073 A 2015.04.29CN 203306224 U 2013.11.27



무인비행체에서 사용되는프로펠러가 스크류,너트,핀등에의해 고정이되는데,진동혹은 마모등에의해풀릴수가있음.


사용 시 스스로 더 조여지는 프로펠러를 제공함. 하기 도면과 같은 한쌍의 로터를 도입함. 다만, 각 로터는 회전 방향이 서로 반대

임.


No. 28

41


<결합부를 통해서 허브와어댑터가연결된 모습>


No. 28

독립항분석

1. A multi-rotor self-propelled movable object, the movable object comprising:

(a) a first rotor assembly comprising:→ 로터조립

a first hub coupled to a first plurality of blades and comprising a first fastening feature;→ 제1허브에 블래이

드,제1결합부

a first adapter coupled to the first hub and comprising a second fastening feature; and → 제1 어댑터에 제2

결합부

a first drive shaft coupled to the first hub through the first adapter by a mating connection of the first and

second fastening features,→제1드라이브샤프트 : 제1및제2결합부를결합하여제1어댑터를통하여제1허브와연결

wherein the first drive shaft is configured to cause rotation of the first hub in a first direction, and the mati

ng connection of the first and second fastening features is able to be tightened by the rotation in only the first direction,

→제1드라이브샤프트가제1방향으로제1허브를회전시키고,제1제2결합부는제1방향회전에의해더타이트해짐.

wherein the first plurality of blades coupled to the first hub are configured to rotate therewith in the first d

irection to generate a first propulsive force; and →블래이드에의해추진력발생

(b) a second rotor assembly comprising:→제1로터와동일함.단방향만제2방향임.

a second hub coupled to a second plurality of blades and comprising a third fastening feature;

a second adapter coupled to the second hub and comprising a fourth fastening feature;

a second drive shaft coupled to the second hub through the second adapter by a mating connection of the

third and fourth fastening features,

wherein the second drive shaft is configured to cause rotation of the second hub in a second direction tha

t is opposite to the first direction, and the mating connection of the third and fourth fastening features is able to be tight

ened by the rotation in only the second direction,

wherein the second plurality of blades coupled to the second hub are configured to rotate therewith in the

second direction to generate a second propulsive force,

42


No. 28

독립항분석

wherein the first fastening feature comprises a first aperture, a first pair of guides, and a first pair of stops, and →

구멍, 가이드, 스톱퍼.

wherein the third fastening feature comprises a second aperture, a second pair of guides, and a second pair of sto

ps,

wherein the second fastening feature comprises a first pair of protrusions, and→돌기

wherein the fourth fastening feature comprises a second pair of protrusions,

wherein the first propulsive force

(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and

(2) is imparted via contact between the first hub and the first adapter; and

wherein the second propulsive force

(1) includes a lift component that provides lift to the movable object, and

(2) is imparted via contact between the second hub and the second adapter, and

wherein the rotation of the first hub in the first direction imparts a rotational force component that is transmitted

from the first drive shaft to the first hub via contact between the first pair of protrusions and the first pair of stops,

and

wherein the rotation of the second hub in the second direction imparts a rotational force component that is trans

mitted from the second drive shaft to the second hub via contact between the second pair of protrusions and the se

cond pair of stops.43


No. 28

검토의견

청구항은 상기 도면을 그래도 묘사하고 있음. 청구항이 매우 길어 보이나 검토하면 대부분 필요한 내용으로서 권리범

위가 좁다고 할 수 없음. 특히, 기술의 핵심은 도면에서 개시된 내용으로 압축될 수 있음. 그 밖의 내용은 허브를 회전

시켜 추진력을 얻는다는 등의 일반적인 내용임.

구멍, 가이드, 스톱퍼을특징으로하는로터설계하는경우, 본특허에저촉이될수있음.

다만, 실제 DJI社제품을살펴보면본특허가적용된것으로판단되지않음.

44

<DJI社 inspire의로터실제모습>-본특허가적용되어있지않은것으로판단됨

<DJI社 phantom의로터실제모습>-육안상본특허가적용되어있지않음


No. 33

45

명칭 Unmanned aerial vehicle and operations thereof

기술분류 비행체

출원번호

(출원일자)2013-092653 (2013.11.27)

등록번호

(등록일자)9016617 (2015.04.28)


(우선권주장일)

CN 2012-20604396 (2012.11.15)

CN 2012-20686731 (2012.12.13)

패밀리

WO WO2014-075609 A1 2014.05.22US 9016617 B2 2015.04.28US 2014-0131510 A1 2014.05.15US 2015-0060606 A1 2015.03.05US 2015-0069174 A1 2015.03.12EP 2763896 A1 2014.08.13EP 2763896 A4 2015.03.11CN 104903194 A 2015.09.09CN 203047531 U 2013.07.10CN 203127141 U 2013.08.14



드론 등 무인항공기가 전자부품들을 많이 탑재하게 되는데, 이 경우 각종 센서들이 전자부품들에 쉽게 영향을 받아 무인항

공기제어에악영향을 줌.


No. 33

46


-전자부품과 물리적으로거리가 먼랜딩스탠드에간섭에민감한 센서를부착함.

간섭에민감한센서


No. 33

47


<랜딩 스탠드>



No. 33

48


<본 발명의개념도>-익스텐션(604) 끝에간섭에민감한 센서(606)를부착함.



No. 33

독립항

분석

1. A multi-rotor unmanned aerial vehicle (UAV), comprising:

a housing forming a central body of the UAV,

said housing comprising an outer surface and an inner surface,

wherein said inner surface forms a cavity; →움푹파인형상의프레임

one or more electrical components disposed inside the cavity of the central body and adapted to control operation of

the UAV; and →비행체의파인곳에전자부품이위치

a magnetometer secured onto an extension member at a position sufficiently distal from the housing to effect a redu

ction of interference from said one or more electrical components disposed within the cavity of the central body, → 자기

계(예:나침반)이연장부에위치하여전자부품에간섭을받지않게함.

said one or more electrical components selected from the group including a power source, flight control module, ine

rtial measurement unit (IMU), or GPS receiver, and →중요하지않음.

wherein said extension member is a landing stand configured to bear weight of the UAV when the UAV is not airbor

ne. →연장부는UAV가날고있지않을때에는랜딩기어로작동함.

검토의견

본 특허는 DJI社의 팬텀 기체의 형상에 관한 것으로 판단됨. 특히, 청구항의 내용을 살펴보면 전체적인 DJI社의 드론의 형태를 구체적으

로언급하고있음.예: GPS수신기와자기계를 3cm이상띄움.

주요발명의내용은간단함:나침반과같은자기계가전기적영향을받지않도록연장부를구비하여연장부에자기계를설치하고,상기연

장부는드론이날지않을때에는랜딩기어로사용한다는것임.

독립항에자기계라고한정한것은권리범위를줄이는것이라판단됨.자기계대신그냥센서라고지칭하여도무방했을것임.

49


No. 40

50

명칭 METHODS FOR LAUNCHING AND LANDING AN UNMANNED AERIAL VEHICLE

기술분류 이착륙

출원번호

(출원일자)PCT-CN2013-089443 (2013.12.13)

등록번호

(등록일자)-

현재상태 공개우선권번호


패밀리

WO WO2015-085598 A1 2015.06.18EP 2906468 A1 2015.08.19CN 104685436 A 2015.06.03



초보자들이 드론을 이륙시키는 것이 상당히 어려운 일인데, 특히 돌풍 등 외적 환경에 의해 더 어렵게 되기도 함. 이러한 문제

를해결하기위한 것임.


드론이이착륙할 때드론의자세변화,위치 변화,영상의변화등을고려하여 이륙을결정한다는 것임.


No. 40

검토의견

본발명은분석한발명중유일한이착륙에관한발명임.다만,발사대등발사장비,그물망,낙하산등회수장

비등이착륙에필요한장치와같은것은아니며드론내부의소프트웨어적인것임.

청구항의개수가매우많으며향후권리범위변화가있을것임.현재지정국진입기간이남아있음.

51


No. 44

52

명칭 Impact protection apparatus

기술분류 이착륙 /충격방지, 드론에어백

출원번호

(출원일자)2014-257930 (2014.04.21)

등록번호

(등록일자)8979023 (2015.03.17)


(우선권주장일)-

패밀리WO WO2015-127630 A1 2015.09.03US 8979023 B1 2015.03.17



드론이추락하게 되면드론혹은화물이 파손됨.이런문제를해결하기 위한보호장치임.


자동차의에어백과 동일한 동작메커니즘을 갖는드론 에어백을도입함. 다만,드론 에어백의제어부는 별도의 전원을이용한다

는것이특징.

<본 발명의개념도>


No. 44

독립항분석

1. An impact protection apparatus for an unmanned aerial vehicle, the apparatus compris

ing:

an inflatable member configured to be coupled to the unmanned aerial vehicle and inflata

ble to reduce forces experienced by the unmanned aerial vehicle during an impact; → 에어백

구비

a container coupled to the inflatable member, said container comprising compressed gas;

→가스포함

a control mechanism powered by a first power source separate from a second power sour

ce that provides power to the unmanned aerial vehicle, →제어부는별도의전원사용

wherein the control mechanism is configured to cause the compressed gas to flow from t

he container into the inflatable member in response to a signal indicative of malfunction of t

he unmanned aerial vehicle; and →이상신호가있으면제어부가가스주입제어

a deactivatable safety mechanism that, unless deactivated, prevents inflation of the inflata

ble member, wherein the safety mechanism is deactivated by a safety signal indicating that t

he unmanned aerial vehicle is airborne. →드론이정상비행신호면가스주입방지하는메커니즘

검토의견

본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로미국 출원하고 1년 이내에 등록되었음. 각 지정국 진입 기

간이많이남아있음.

에어백을포함하는드론은본특허와같이청구항을작성할수밖에없으므로권리범위도매우넓다고판

단됨.향후분쟁소지높음.

53


No. 48

54

명칭 Systems and methods for UAV docking

기술분류 서비스 /차량과 드론의협력

출원번호

(출원일자)2014-301130 (2014.06.10)

등록번호

(등록일자)9056676 (2015.06.16)


(우선권주장일)-

패밀리 US 9056676 B1 2015.06.16



차량에서 주변에 상황을 인식하는 것이 어려움. 그러므로 차량과 통신 가능한 드론을 이용하여 차량 주변의 상황을 드론을 이용하

여정보를수집함.


탈것(차량, 보트)에서사용자가 입력부를통해명령을 입력하면드론이이륙,착륙 등으로제어됨.

드론

도킹 시스템

탈것

커버

드론


No. 48

55


운전대

입력버튼이륙/착륙을 명령


No. 48

독립항분석

19. A method for controlling operation of an unmanned aerial vehicle (UAV), said method comprisi

ng:

receiving, at one or more user input components of a vehicle, UAV control input from a user, wher

ein the one or more user input components are in or on the vehicle that traverses land or water; and

→탈것(차량,보트)에서드론제어입력을입력구성에서수신

generating, with aid of one or more processors, one or more commands to be transmitted to the U

AV to control operation of the UAV, →드론제어를위한명령생성

wherein the one or more commands include

(1) a take-off command to drive one or more propulsion units of the UAV during take-off from the ve

hicle, →이륙명령

(2) a flight command to control: (i) a flight path of the UAV relative to the vehicle, the land, or the w

ater, or (ii) a destination of the UAV, →비행경로제어 and

(3) a landing command to automatically land the UAV while the vehicle is traversing the land or the

water with aid of an identifier of the vehicle, wherein said identifier is (a) detectable by the UAV a

nd (b) differentiates the vehicle from other vehicles. →착륙명령

검토의견

본 특허도 PCT 출원 직후 미국 출원된 것으로미국출원하고 1년여만에등록되었음. 각 지정국 진입 기간이 많이

남아있음. 본특허도매우개념적이며드론과다른탈것간의연계와관련하여상당히넓은권리범위를취하고있

음. 56

Parrot社 특허세부기술분석

IV

Index

02


57


No. 72

58

명칭 다른무인기계로부터 방출되는가짜 에코식별하는무인기계용 초음파원격측정법법

기술분류 비행제어/고도제어

출원번호

(출원일자)2012-518110 (2010.06.17)

등록번호

(등록일자)5730300 (2015.04.17)

현재상태 등록유지우선권번호

(우선권주장일)FR 2009-054552 (2009.07.02)

패밀리

WO WO2011-001059 A1 2011.01.06US 8599646 B2 2013.12.03US 2012-0163125 A1 2012.06.28JP 2012-531611 A 2012.12.10JP 2012-531611 A 2012.12.10JP 5730300 B2 2015.04.17FR 2947638 A1 2011.01.07FR 2947638 B1 2012.09.28EP 2449407 A1 2012.05.09CN 102597801 A 2012.07.18CN 102597801 B 2014.04.23

특허의 기술 핵심

<종래 기술의 문제점 및해결하고자 하는 과제>

드론의 고도를 측정하기 위해 초음파를 사용하는 것과 관련됨. 이때 초음파을 발생하고 반사되어서 다시 드론에 수

신되는데, 드론이 여러 대가 공중에 떠있을 경우 간섭 영향이 있음.

<해결 방안 및효과>

서로 다른 드론는 서로 다른 주파수의 초음파를 사용하고, 이를 통해 발생하는 시간 차 등을 스크린하여 각각의 드론

이후버링하는 위치의 고도를 파악해 냄. 초음파 주파수의 수식은 하기와 같음.


No. 72

59



No. 72

독립항

분석

A method of estimating a distance by ultrasonic telemetry, said method being implemented by a drone (D1), in pa

rticular for measuring the altitude (h) of the drone, comprising:

a) emitting, from a time origin, an ultrasound burst, said burst being repeated at a predetermined recurrence freq

uency; →초음파방출

b) after the end of each emission and over the duration of a time frame (n−1, n, n+1, . . . ) separating two consec

utive emissions, receiving a plurality of successive signal peaks appearing at respective times of arrival during the sam

e frame, wherein said successive signal peaks include spurious peaks (E′n−1, E′n, E′n+1, . . . ) and one useful peak (E

n−1, En, En+1, . . . ) corresponding to the distance to be estimated; →초음파방출후초음파를두개의타임라인으로수신

characterized in that:

it is provided a preliminary step of adjusting said recurrence frequency to a predetermined value different from the

corresponding recurrence frequency of another drone (D2) intended to be used at the same time as the considered d

rone, →다른드론에사용되었을것같은주파수와다른값의주파수를조정함.

the step b) includes the possible reception of spurious peaks due to the emission of ultrasound bursts from the oth

er drone; and → b)단계는다른드론에사용되었을법한피크수신가능성을인정

for the considered drone (D1) implementing the method, said method further comprises:

c) for two consecutive frames, comparing the times of arrival of the p signal peaks of the current frame with the ti

mes of arrival of the q signal peaks of the previous frame, and determining, for each of the p.q pairs of peaks, a corr

esponding relative time gap; →현재프레임의피크신호도착시간과이전프레임피크신호도착시간을비교하여시긴차결정

60


No. 72

독립항

분석

d) applying to the p.q relative time gaps determined at step c) at least one criterion of selection making it possible

to retain only one peak of the current frame, wherein the step d) includes, as another criterion of selection, a filterin

g by which are retained only the peaks of the current frame for which the relative time gap with the peaks of the pre

vious frame is lower than a predetermined threshold; and → c)단계에서시간갭에현재프레임의하나피크만지지하는하나

의기준적용; d)단계에서다른기준으로서필터링

e) estimating the distance based on the time of arrival of the peak retained at step d) with respect to the time of e

mission of the last burst, →거리측정

wherein the respective recurrence frequencies of the considered drone (D1) and of the other drone (D2) are adjus

ted so that the difference between these frequencies verifies the following relation: →드론의주파수는아래와같이서로

상이

abs(F1−F2)/max(F1,F2)>2*Vmax/c+W*min(F1,F2)/Fs

wherein:

F1 is the recurrence frequency of said considered drone,

F2 is the recurrence frequency of said other drone,

Vmax is the maximum velocity, in the direction of estimation of the distance, of said considered drone,

c is the velocity of sound propagation,

W is the time width of the burst, and

Fs is the sampling frequency of the received signal.

61


No. 72

62

검토의견

본 특허의 내용은 검토하다시피드론의고도를측정하는 것인데, 드론의배면에수직카메라를설치한사례를 고려해 보면,

Parrot社는 지면을 촬영하거나 초음파를 발사하여 처리하는 것에 대해 관심이 많은 것으로 판단됨. 주요국에 모두 진입하

여권리를등록받음.

<드론의배면에장착된수직카메라>

조만간여러드론이군집으로비행할것으로예상되므로본특허도가치가있다고고려됨.


No. 86

63

명칭 쿼드콥터등의 원격조정회전날개무인기계의 전기모터의동기제어 방법

기술분류 비행제어

출원번호

(출원일자)2011-124234 (2011.06.02)

등록번호

(등록일자)-

현재상태 등록결정우선권번호

(우선권주장일)FR 2010-054316 (2010.06.02)

패밀리

US 8725314 B2 2014.05.13US 2011-0301787 A1 2011.12.08JP 2011-251678 A 2011.12.15FR 2961041 A1 2011.12.09FR 2961041 B1 2012.07.27EP 2393199 A1 2011.12.07EP 2393199 B1 2013.07.10CN 102270958 A 2011.12.07


<종래 기술의 문제점 및 해결하고자 하는 과제>드론의 모터에 제대로 된 제어신호를 적용하는것은 당연하고, 아울러, 모터에 제어 신호가 동일한 시간에 도착하여야 함. 작은 시간차라도드론을 불안정하게 할 수 있음. 또한, 일반적으로 드론의 모터 제어에 PWM 제어 방식을 사용하는데, 모터 간에 싱크가 완벽히 보장되지않음. 모터에 입력되는 신호가 완벽하게 동기화되도록 함.

<해결 방안 및효과>중앙컨트롤러와 마이크로컨트롤러 사이에MOSFET 스위치를 두고, 사용되는 마이크로컨트롤러에게만신호를보낸다는것임.


No. 86

독립항분석

A method of synchronously controlling a plurality of electric motors for a remote-controlled rotary wing drone such as a qu

adricopter,

each motor being controlled by a microcontroller and the set of microcontrollers being driven by a central controller,

wherein each microcontroller is coupled to the central controller by a respective, specific UART serial communications link o

ver a separate line extending between the central controller and the respective microcontroller, wherein said method comprise

s:

a preliminary step comprising allocating a software address parameter to each microcontroller; and → 마이크로컨트롤러에 어

드레스파라미터를할당

in operation, at least a control step comprising:

by the central controller, sending simultaneously on each link line a message containing at least one instruction specified by

the software address parameter of a destination microcontroller that is to execute said instruction; and →중앙컨트롤러가목적지

마이크로컨트롤러의소프트웨어주소파라미터에의해특정된명령어를포함하는메시지를송신함.

by each destination microcontroller, extracting the instruction addressed thereto from said message, and executing it; → 각

각의목적지마이크로컨트롤러가메시지로부터상기명령어를실행함.

wherein the preliminary step of allocating a software address parameter includes, successively for each of the microcontroll

ers:

by the central controller:

selectively inhibiting communications on the lines between the central controller and the microcontrollers other than the de

stination controller; and →중앙컨트롤러가목적지마이크로컨트롤러를제외한마이크로컨트롤러와중앙컨트롤러간의라인통신은억제함

sending to the destination microcontroller, on the line extending between the central controller and the destination microc

ontroller, an address allocation message including the software address parameter; and → 중앙컨트롤러가소프트웨어어드레스파

라미터를포함하는주소할당메시지를목적지마이크로컨트롤러에송신함.

by the destination microcontroller:

receiving the address allocation message and storing the software address parameter included therein. → 목적지 마이크로컨

트롤러가주소할당메시지를수신하고,소프트웨어주소파마미터를저장함.

검토의견 미국,일본, 유럽등 주요국에서모두 등록시켰음.일본에서는 2015년 10월 9일 자로 등록결정을 받아놓은 상태임.

64


No. 91

65

명칭 무인기계,특히자동조종하에서공중정지비행을할수있는무인기계의수평속도를평가하는방법

기술분류비행제어

임무탑재체/카메라

출원번호

(출원일자)2011-137925 (2011.06.22)

등록번호

(등록일자)-

현재상태 심사중우선권번호

(우선권주장일)FR 2010-054945 (2010.06.22)

패밀리

US 8498447 B2 2013.07.30US 2011-0311099 A1 2011.12.22JP 2012-006587 A 2012.01.12FR 2961601 B1 2012.07.27FR 2961601 A1 2011.12.23EP 2400460 A1 2011.12.28EP 2400460 B1 2012.10.03CN 102298070 A 2011.12.28CN 102298070 B 2015.01.21



후버링하는 드론의 수평 이동 속도를 측정하고자 하는것임. 정위치에서 정확하게 후버링하기위해서는, 드론의 선속도를 없애주어야 하는

데, 저가의가속도계는드론의속도를측정시노이즈를많이발생시킴.

과거에 Parrot社사에서정면카메라를이용하여드론수평속도를추정하는했으나드론이느린속도로움직이는경우또는촬영된이미지가

반복되는경우(예:벽위를날고있는경우),이미지변화가없기때문에정밀도가떨어짐.

그 밖에 광학적으로 수평 이동 속도를 측정하는 방법으로, optical flow 알고리즘, corner detector 알고리즘, point-of-interest detector

알고리즘이있으나본알고리즘은연산량이커서그결과로실시간제어가어려움


기본적 해결 방법은 촬영된 제1 이미지와 제2 이미지를 통해 움직임을 측정하고, 측정된 움직임을 측정된 고도에 따라 보정한다는 것임.

optical flow 알고리즘과 corner detector알고리즘의 장점을동시에 취하면서지형이변화 무쌍하더라도 정확히 속도를측정하고, 연산량

을줄여실시간으로모터제어할수있음.

구체적으로다양한해상도의사진을 optical flow알고리즘으로먼저처리하고,그결과에따라 corner detector알고리즘을처리함.새로운측

정알고리즘은아니면, 기존의알고리즘을효과적으로이용하는방법임.


66



No. 91

독립항분석

1. A method of evaluating the horizontal translation speed of a drone, in particular rotary wing drone capable of hovering flight under auto

pilot,

the drone comprising: →드론이지면으로부터고도측정하는고도계와,지면을찍을수있는카메라포함함.

an altimeter suitable for measuring the altitude of the drone relative to the terrain over which the drone is flying; and →고도계

a downwardly-looking vertically-oriented video camera suitable for picking up successive digital images of a scene of said terrain; →카메라

the method comprising estimating the movement of the scene picked up by the camera from one image to the next, and applying to said es

timated movement a scale factor that is a function of the measured altitude, →여러개의사진을찍고,이를고도에따라보정함.

estimation of the movement comprising: →움직임측정방법에대해기술함

periodically and continuously updating a multiresolution representation of the pyramid of images type that models a given picked-up image

of the scene at different, successively-decreasing resolutions; and →해상도를감소시켜가면서이미지를피라미드형태의다중해상도표현을지속적으로업

데이트함.

for each new picked-up image, applying an optical flow type iterative algorithm to said multiresolution representation for estimating the diff

erential movement of the scene from one image to the next; → optical flow iterative알고리짐을다중해상도표현에적용함.

the method further comprising:

obtaining, from the data produced by the optical-flow algorithm at least one texturing parameter representative of the level of microcontras

ts in the picked-up scene and derived from the matrix:

of the gradient components of the image, where Ix and Iy are the gradient components of the image and E is the set of points to which the

gradient presents a norm greater than a predetermined first useful threshold;

obtaining an approximation of the horizontal translation speed of the drone;

applying a first battery of predetermined criteria to said texturing parameter(s) and to said speed approximation; and → 기준과 텍스처링된 값

및속도추정값과비교

if said first battery of predetermined criteria is satisfied, switching from the optical-flow algorithm to an algorithm of the corner detector typ

e in order to estimate the differential movement of the scene from one image to the next. →만족할만한값이면,이미지들을 corner-detector알고리

즘으로한번더처리함.

67


No. 91

68

검토의견

본 특허는 Parrot社만의 특징기술인 수직카메라를활용한속도측정 기술과관련된 것임.

발명의효과가실제제품에그대로반영이되는경우, 본특허는드론의정밀동작제어에대한상당한기술장벽이될것으로판단됨. 최대한권리를

침해하지않는범위에서리버스엔지니어링할필요가있음.

추정컨대, Parrot社가 저가의 완구시장에서 두각을 나타내지만, 최근 동시에 농업 및 측량 드론으로 유명한 eBee를 생산하는 유명한 sensefly을

인수하였음.이러한맥락에서본특허와연관하여검토해볼필요있음.

<Parrot社의자회사인 senseFly社의 eBee>

일반적인멀티로터형이아닌고정익형태며, 농산물관측에특화됨.


No. 96

69

명칭 복수의로터를가지는회전날개무인기계를조종하는방법


출원번호

(출원일자)2011-201543 (2011.09.15)

등록번호

(등록일자)-


(우선권주장일)FR 2010-057369 (2010.09.15)

패밀리


특허의기술

핵심


일반적으로사용자가버튼을누르면드론이자동으로후버링상태에돌입함. 그런데드론이안정적인후버링상태에돌입하기까지양성, 음성피드백제어등이들어가

는등시간이많이걸리는문제가있음.


가장 최적화된단계를통해안정적인 후버링상태에이르는방법에 관한것임. 본특허는직관적인 것으로당연히후버링상태로제어하기 위해서는, 초기드론의상태

(수평선속도,경사각,각속도)를측정하고,드론이후버링할때까지드론의동작을제어할수있는함수가필요함. 이에대한함수를개시함. 함수는하기와같음.

u(t)는사전에계산된목표수평선형속도의성분중의하나

v(t)는상기사전에계산된목표수평선형속도의성분중다른하나

T는드론초기상태와최종상태(후버링상태)에의해설정된정지시간의값

au, bu, av, 및 bv 는다항식계수

<모델링에의한속도와실제측정된드론의속도를나타내는곡선>


No. 96

독립항분석

A method of controlling a rotary-wing drone having multiple rotors driven by respective individually-controllable motors for controlling the dron

e in attitude and in speed,

the method being a method for implementing a transition:

from a moving state at an initial instant in which the drone is flying with a non-zero horizontal linear speed and a non-zero angle of tilt relative t

o the horizontal; →움직이는드론이후버링하는상태로변화하는것에관한것임.

to a hovering state at a final instant in which the drone has a zero horizontal linear speed and a zero angle of inclination;

the method being characterized by the steps consisting in:

a) acquiring initial measurements representative of the components of the horizontal linear speed, of the tilt angles, and of the angular speeds a

t the initial instant; →드론초기상태의수평선속도,경사각,각속도를측정

b) setting a value for stopping time between the initial instant and the final instant; →초기와최종단계간의정지시간값설정

c) on the basis of the initial measurements acquired in step a) and of the stopping time set in step b), parameterizing a predetermined predictive

function that models optimum continuous decreasing variation in the horizontal linear speed as a function of time from the speed at the initial insta

nt to a zero speed at the end of the set time; →초기상태에서최종상태까지시간함수로 수평선속도가최적화되어연속하여줄어드는것을모델링하는예측함

수에대해파라미터화함.

d) generating setpoint values for a loop for controlling the motors of the drone, these setpoint values corresponding to a precalculated target h

orizontal linear speed, at a given instant, on the basis of the predictive function as parameterized in step c); and → 앞선함수에기초하여미리계산된수

평속도에따라드론모터를루프제어할수있는설정값을발생하미

e) once the hovering state has been reached, activating a hovering flight control loop suitable for stabilizing the drone with a zero horizontal lin

ear speed and a zero tilt angle relative to the ground;→후버링상태에도달하면,후버링루프제어함.

wherein the predetermined predictive function is a polynomial function, and the step c) of parameterizing the function is a step of determining t

he coefficients of the polynomial, and further wherein the polynomial function is a function: →예측함수는다음과같음

where:

u(t) is one of the components of the precalculated target horizontal linear speed;

v(t) is the other component of the precalculated target horizontal linear speed;

T is the value of the stopping time set in step b); and

au, bu, av, and bv are the coefficients of the polynomial as determined in step c).

70


No. 96

검토의견

드론이일반적으로촬영에많이활용되므로, 발명의효과가실제제품에그대로반영이되는경우, 본특허는드론의

정밀동작제어에대한상당한기술장벽이될것으로판단됨.고가의부가가치있는드론을설계하기위해필요한기

술이될수있음.최대한권리를침해하지않는범위에서리버스엔지니어링할필요가있음.

71


No. 113

명칭Method for controlling a rotary-wing drone to operate photography by an on-board camera with minimisation of interfering mov

ements /외란을일으키는움직임을최소화하면서탑재형카메라에의한촬영을하기위한회전익무인기의조종방법

기술분류임무탑재체

비행제어

출원번호

(출원일자)2013-733386 (2013.01.03)

등록번호

(등록일자)-

현재상태 심사중우선권번호

(우선권주장일)FR 2012-050112 (2012.01.05)

패밀리

US 2013-0176423 A1 2013.07.11JP 2013-139256 A 2013.07.18FR 2985581 A1 2013.07.12FR 2985581 B1 2014.11.28EP 2613214 A1 2013.07.10CN 103394199 A 2013.11.20



롤축 방향으로 탑재된 (정면을 응시하는) 드론에 장착된 카메라의 촬영영상은 피치축 방향으로 드론이 흔들리는 경우 품질이 저하

됨.이런롤축이나피치축에서드론이떨리는것은어쩔수없는현상임.

이미지가떨리는문제를해결하기위한방법(①스테디캠②광학렌즈를실시간변화③비디오화상을후처리)이다수있으나드론에

서는기계적이나전자적으로리소스한계가있어서사용하기불가능.

본특허는가능한드론에답재된카메라촬영시드론의떨림을최소화하는것임.


획기적인 아이디어는 아니면, 조정기에서 드론으로 고정된 위치에서 촬영할 것인지, 드론의 움직이면서 촬영할 것인지, 드론이 병

진하는지,회전하는지,고도는어떠한지등에따라미리설정된궤도를드론에게전송하고,본전송명령에따라모터를제어하여궤

도에따라안정적이게움직이면, 이후촬영을시작하겠다는것임. 자세한수식등은발명의상세한설명을참조할수있음.

72


No. 113

독립항분석

A method for piloting, by means of a remote control apparatus (16), a rotary wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective

motors (110) that can be controlled in a differentiated manner to pilot the drone attitude-wise and speed-wise,

the drone comprising an onboard video camera (14) suitable for picking up a sequence of images of a target seen from the drone and for tr

ansmitting this sequence to the apparatus, →드론에서사진촬영하여조정기에전송

characterized by the following steps:

selection by the user of a predetermined exposure mode, defined by a set of parameters (46-48; 58-64; 66-72) describing a trajectory to be

transmitted to the drone, →드론에전송될궤도를나타내는파라미터에규정된촬영모드를선택함.

these parameters belonging to the group comprising: exposure mode at a fixed point or in displacement; type of displacement, translational

or rotational; speed of displacement; direction or axis of displacement; direction of displacement; duration of displacement; exposure altitude;

→본파라미터는고정된위치에서촬영혹은움직는곳에서의촬영,움직임,병진,회전의타입,움직임의축과방향,움직임의방향,움직임의지속정도,촬영고도에

관한것임.

generation (152, 160, 164) of setpoint values from said set of parameters, and →파라미터로부터설정점값을생성함.

application of these setpoints to a processing subsystem (100-150) for controlling the motors of the drone; →설정점값을모터컨트롤하는장치

에적용

once the drone is stabilized on a trajectory conforming to said parameters, activation of the exposure by the video camera (14). → 드론이 궤

도에따라안정적이면,카메라촬영을시작함.

검토의견

비교적 최근에 출원된 특허로 프랑스를 제외하고, 출원된 중국,

일본,미국에서 모두심사중임.

DJI社가 짐벌 등 하드웨어적인 요소에 특허를 집중하고 있다면,

Parrot社는영상의소프트웨어적인요소에특허를집중하는것으로

보임. 예컨대, Parrot社의 제품, 특히, bebop 모델의 경우 DJI社

와 달리 완구형태에 가까우나 렌즈의 경우 특징을 가짐. 구체적으

로일반적인스포츠형카메라영상의가장자리부근에서픽셀위치

가 왜곡되는 수평왜곡현상이 발생하는데, bebop 모델의 경우 광

패스 교정을 통한 어안렌즈 효과 보정하였음.본 특허와 이러한

Parrot社 행보의 일환으로 판단됨. 향후 등록 과정을 예의주시할

필요가있음.

73


No. 118

74

명칭Altitude estimator for rotary-wing drone with multiple rotors

복수의로터를가지는회전날개무인기계용고도추정기

기술분류 임무탑재체

출원번호

(출원일자)2013-797781 (2013.03.12)

등록번호

(등록일자)8989924 (2015.03.24)


(우선권주장일)FR 2012-052888 (2012.03.30)

패밀리




기존에드론에장착된초음파거리측정기의경우, 지면에테이블등이있는경우고도가갑자기변하는문제가있음.


초음파센서를사용하는경우,숲등초음파반사가산란되는장소에서는오차가심하므로,기압센서를더사용하여고도의절대치를활용한다는것

임.


No. 118

독립항분석

A rotary-wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective motors (110) controlled by application o

f differentiated motor commands (158) so as to pilot the drone in attitude and speed, said drone comprising altitu

de estimator circuit (134), adapted to deliver an absolute altitude value of the drone expressed in an absolute terr

estrial system, comprising:

a telemetry sensor (154), adapted to estimate a relative distance separating the drone from a surface (18) reflec

ting echoes of ultrasound pulses emitted by the drone, → 드론에서 초음파를 반사하여 드론과 표면과의 거리를 측정하는

원격측정센서

characterized in that the altitude estimator circuit (134) further comprise:

a barometric sensor (156), adapted to deliver a drone altitude variation signal; → 고도변동신호를 송출하는 기압센

서

an estimator (152), receiving as an input the signals delivered by the telemetry sensor and by the barometric se

nsor, and combining these signals to deliver as an output said absolute value of altitude of the drone; → 기압센서와

원측정센서를통해드론의절대고도값측정하는추정기

a state estimator module for validating the signal delivered by the telemetry sensor, adapted to analyze the ech

oes reflected, and, based on the result of this analysis, to modify accordingly the parameters of the estimator and/

or allow or inhibit the application to the estimator of the signal delivered by the telemetry sensor; and → 반사된 에

코를분석하여원격측정센서에의한신호를검증하고,분석에따라추정기에서사용혹은금지하는상태추정모듈

wherein the state estimator module is further adapted to analyze the echoes reflected, and, based on the result

of this analysis, to deduce the presence and the configuration of an obstacle in the operating range of the telemet

ry sensor and to apply to the estimator a corrective action adapted to compensate for the effect of the obstacle on

the relative distance estimated by the telemetry sensor. →분석결과에따라장애물의존재및구성을추정하고,보상함.

검토의견

본 발명은 초음파를 사용하므로 측정 한계가 5m 이내일 것으로 판단됨. 그러므로 본 발명은 상업용에 가까운 DJI社의 모델 보다

는 완구성격이 강한 Parrot社의 제품에 적합하다고 판단됨. 아울러 본 발명은 실내에서 비행되는 드론을 정밀제어하는 것에 활

용될수있음.향후드론의실내비행필요할것으로예견되므로관련기술을검토하는것이 바람직함.

75


No. 121

76

명칭Rotary wing drone i.e. quadricopter, has image analysis unit implementing Kalman filter estimator having representation of dynamic

model of drone, with input of horizontal speed, position, linear acceleration, rotation and altitude signals


출원번호

(출원일자)2014-323851 (2014.07.03)

등록번호

(등록일자)-


(우선권주장일)FR 2013-050054 (2013.07.04)

패밀리US 2015-0149000 A1 2015.05.28

FR 3000813 A1 2014.07.11



일반적으로드론은 GPS 신호를통하여위치를판단하는데,실

내인경우에는드론의위치가어디인지판단하기어려움. 드론

이단독으로위치를잡는것에관련됨


GPS 신호가 없더라도, 드론의 각종 센서(가속도계, 자이로미

터,고도계, 카메라 등)에서 얻어진 신호를 평가모델에 입력하

여드론의위치를판단하고네비게이팅하는것임.

각종센서값


No. 121

독립항

분석

A rotary-wing drone (10) with multiple rotors (12) driven by respective motors selectively controlled by application of diff

erentiated motor commands to pilot the drone in altitude and speed, comprising:

a plurality of sensors adapted to deliver respective drone-state signals, such sensors comprising:

a vertical-view camera (16, 132) pointing downward, adapted to pick up images of a scene of the ground (20) overflow

n by the drone and to produce a horizontal speed signal, derived from an analysis of the displacement of the picked-up sce

ne from one image to the following; →지면을찍어서수평속도신호를생성하는수직카메라

gyrometer (102), magnetometer (116) and accelerometer (114) sensors, adapted to deliver linear and rotational acceler

ation signals; and →자이로미터,자기계,가속도계,선가속도,회전가속도신호를생성

an altimeter (22, 152-158), adapted to deliver a signal of drone altitude relative to the overflown ground; and →고도계

a predictive-filter estimator incorporating a representation of a dynamic model of the drone, → 드론 동적 모델을 갖는 필터

에스티메이터

this filter being adapted to perform a prediction of at least one state value of the drone based on the motor commands

and to periodically readjust this prediction as a function of the signals delivered by the sensors, → 모터제어에기초하여드론의

상태값을예측수행하고,주기적으로신호를재정립하는필터,

wherein the drone further comprises navigation means adapted to determine position coordinates of the drone in an ab

solute coordinate system (NED) linked to the ground, and in that these navigation means:

are autonomous means adapted to operate without reception of signals external to the drone;

comprise image analysis means (160), adapted to derive a position signal from an analysis of known predetermined patt

erns (210), present in the scene picked up by the camera;

implement the predictive-filter estimator (172) at the input of which are applied: the position signal; the horizontal spee

d signal; the linear and rotational acceleration signals; and the altitude signal.

검토의견

본 특허는 Parrot社의 다른 특허와 달리 패밀리 범위가 미국과 프랑스로 한정되어 있음. 또한, 우선일도 도과하여 본 특허가 다른 국가에

진입하지 않을 것으로 예상됨. 그러므로 국내, 일본, 중국에서는 본 발명을 자유롭게 실시해도 무방할 수 있음. Parrot社 드론의 수직카메

라와관련된특허임.

77


No. 123

78

명칭 Rotary-wing drone with direct-drive propellers and quick assembly

기술분류 비행체

출원번호

(출원일자)

2014-539753 (2014.11.1

2)

등록번호

(등록일자)-



FR 2013-061061 (2

013.11.13)

패밀리

US 2015-0129711 A1 2015.05.14JP 2015-110413 A 2015.06.18FR 3012968 A1 2015.05.15EP 2873614 A1 2015.05.20CN 104743104 A 2015.07.01

특허의

기술핵심


드론의크기를작게하기위해프로펠러의크기를줄이면서도동

일한 양력을 발휘하게 하는데, 종래 형태는 모터 위에 프로펠러

가위치하는형태이므로모터에프로펠러의두께만큼공간을차

지하여드론의크기소형화에반함. 또한,기존의모터에서프로

펠러를분리하는것이번거로움.


모터의위에프로펠러가위치하는것대신모터와동일한수평면

에프로펠러가위치하도록하여크기를전체적으로드론의크기

를축소함.또한나사로고정할필요없이홈을이용하여모터와

프로펠러가고정되도록함.


No. 123

독립항분석

A rotary-wing drone (10) comprising a drone body (16) and a plurality of propulsion units (12) each comprisin

g:

a propeller (20) comprising a hub (24) and a plurality of blades (26); and

an electric motor (14) of the rotary-cage brushless synchronous type, with a stator connected to the drone bo

dy and a rotor mobile about an axis of rotation of the motor for driving the propeller,

wherein:

the propulsion unit is of the gearless type;

the rotor is rotationally integral with the propeller hub and integral with an upper flange (56) extending in a ra

dial plane with respect to the axis of rotation; and

means for gripping the flange are provided,

characterized in that it further comprises:

reversible means for the fast coupling of the propeller to the rotor between:

a decoupled position allowing the interlocking of the hub onto the flange, and

a locked position in which the hub is mechanically made rotationally integral with the flange,

the switching from the decoupled position to the locked position being operated by a relative rotation of the p

ropeller hub with respect to the flange by a fraction of a turn, in an opposite direction with respect to the directio

n of rotation of the electric motor,

and said means for gripping the flange being means for gripping the latter in said locked position.

검토의견

본 특허의 명세서에 개시된 도면은현재 Parrot社에서판매하고있는 제품중비밥에적용된것으로판단됨.간단한 구조

이나 효과가 인정됨. 미국, 일본, 중국, 유럽 주요국 모두에 진출하였으며 아직 등록되지지 않음. 청구항은 도면을 그대

로묘사한것임.

79


No. 123

검토의견

80

시사점

V

Index

02


81

[ ]V. 시사점


• 주요 3社 명의 특허를 전수 조사하였으나 130건에 불과함 아직 전세계적으로 드론 특허가 많이 누

적되지 않다고 판단됨

• DJI 社는 2006년 설립이후 2010년도에 최초로 출원한 이후 현재까지 지속적으로 출원을 늘려오고 있

음.

• DJI社는 한국과 일본에 각각 2건, 4건의 출원을 하였으나 미국에는 32건의 출원시장 위주 전략 추구

• DJI社는 2010년도이후 2013년이전까지카메라짐벌등하드웨어구성에대한특허에집중, 2013년이

후에는 자국인 중국 출원 없이 바로 PCT 출원하고 이후 재차 미국에 출원하는형태 보임출원 전략

수정하였을것으로추정

• DJI社는 2013년 이전 짐벌 등 하드웨어 구성에 대한 발명 혹은 완성도가 높은 발명, 특히, 양산이 가능한

발명에 대해서 출원, 2013년 이후 미래에 사용될 수도 있는 아이디어(예: 자동차에서 이륙 가능한 드론)

에 대해 매우 적극적으로 선점 중

82

[ ]V. 시사점


• Parrot社의 경우, DJI社에 비해 드론관련 매출은 적으나 기존 타사업분야의 특허경험을 통해 DJI社보다

많은 특허 출원을 하고 있는 것으로 판단됨.

• Parrot社는 미국, 일본, 유럽에 고루 특허출원하고 있으나 한국에는 단 한건의 특허도 출원하지 않음.

• Parrot社에는비행제어나드론의수직카메라영상을처리하는 것등난이도가높은발명이 많고, 소프

트웨어분야대한발명도다수존재기술력이 DJI社에비해상대적으로높다고판단됨.

• Parrot社의 경우는 지식재산권 확보에 매우 적극적이며 대부분의 발명에 대해, 미국, 유럽, 일본 등 주

요국에 모두 출원하여 권리를 확보지식재산을 공격적으로 취득 중.

• 드론 자체에 대한 기술 확보 뿐만 아니라 드론 활용 비즈니스를 예측하여 비즈니스 모델 특허에 대한

특허권 선점의 전략을 쓸 수 있음. 예: 드론을 이용한 교량 안전 검사 방법, 드론을 이용한 광고 과금 방

법 등.

83

감사합니다

화인특허법률사무소

최승욱 변리사

[email protected]

010-3843-7811


84

mailto:[email protected]

2016년 드론산업 최신분석 및 활성화 방안과 활용분야별 운영사례 세미나...

Technology

Transcript of 2016년 드론산업 최신분석 및 활성화 방안과 활용분야별 운영사례 세미나...