第二节

异步电动机变频调速控制系统

变频调速控制系统

原理图常规交－直－交变频器

象限脉冲整流器电力机车整流部分为四图交－直－交变频器原理PWM

引 言

直流电机的主磁通和电枢电流分布的空间位置是确定的，而且可以独立进行控制，交流异步电机的磁通则由定子与转子电流合成产生，它的空间位置相对于定子和转子都是运动的，除此以外，在笼型转子异步电机中，转子电流还是不可测和不可控的。因此，异步电机的动态数学模型要比直流电机模型复杂得多，在相当长的时间里，人们对它的精确表述不得要领。

好在不少机械负载，例如风机和水泵，并不需要很高的动态性能，只要在一定范围内能实现高效率的调速就行，因此可以只用电机的稳态模型来设计其控制系统。

为了实现电压 - 频率协调控制，可以采用转速开环恒压频比带低频电压补偿的控制方案，这就是常用的通用变频器控制系统。

转速开环型控制系统 电压 / 频率比控制是控制定子电压和定子频

率，使定子电压以一定的函数关系跟踪定子频率的变化，从而在调频调速过程中近似地保持电机气隙磁通不变的一种控制方法。

中间直流电压可调的电压型逆变器－异步电机变频调速系统控制电路由基准部分、整流器控制部分和逆变器控制部分组成。

1

M

脉冲放大器

相位控制器

电压调节器

脉冲放大器

脉冲分配器

电压－频率变换器

绝对值变换器

输入限制器

速度给定

正反转控制器

逆变器控制部分

整流器控制部分

基准部分

中间直流电压可调的电压型六拍逆变器－异步电机变频调速系统的电压/频率比控制系统框图

可控整流器 六拍逆变器异步电机

~电源

电流比较器

电流调节器

电压比较器

电流检测器

电压检测器

1、基准部分2、整流器控制部分3、逆变器控制部分

电压 / 频率比控制，无法控制异步电机的转差频率，对于多台电动机由同一台逆变器供电的情况，各台异步电机的转差频率一般是不同的，即使同一台异步电机，转差频率的大小也是随负载的大小而变化的。是一种频率（转速）的开环控制，并不能对电机的转速进行精确的控制。

转速开环型控制系统

如果变频调速系统长期处于稳定运行状态而不需要频繁起动和制动；或者负载特性比较固定，基本上不需要因电机特性差异而进行调整的一类负载（风机、水泵等节能调速），可以采用电压闭环、转速开环的控制系统。

转速开环型控制系统

电压 / 频率比控制时的各种稳态运行特性通常是以转差频率为恒坐标给出的。

,

( , )

( , )

( , )

s s sl

r s sl

s sl

s sl

I f f f

I f f f

P f f f

Q f f f

（ ）

),(

),(

),(

),(cos

slsrM

slssM

sls

sls

fff

fff

fffT

fff

电压 / 频率比控制稳态特性

电压 / 频率比控制稳态特性

电压 / 频率比控制稳态特性

6.5.1 转速开环恒压频比控制调速系统—— 通用变频器 -异步电动机调速系统概述 现代通用变频器大都是采用二极管整流

和由快速全控开关器件 IGBT 或功率模块IPM 组成的 PWM 逆变器，构成交 -直 -交电压源型变压变频器，已经占领了全世界 0.5~500KVA 中、小容量变频调速装置的绝大部分市场。

所谓“通用”，包含着两方面的含义：（ 1 ）可以和通用的笼型异步电机配套使用；（ 2 ）具有多种可供选择的功能，适用于各

种不同性质的负载。 下页图绘出了一种典型的数字控制通用变频器 -异步电动机调速系统原理图。

1. 系统组成

M3~

电压检测

泵升限制

电流检测

温度检测

电流检测

单片机

显示

设定

接口PWM发生器

驱动电路

~

UR UIR0 R1

R2

Rb

VTb

K

R0 R1 Rb

R2

2. 电路分析

主电路——由二极管整流器 UR、 PWM逆变器 UI 和中间直流电路三部分组成，一般都是电压源型的，采用大电容 C滤波，同时兼有无功功率交换的作用。

主电路（续）

限流电阻：为了避免大电容 C 在通电瞬间产生过大的充电电流，在整流器和滤波电容间的直流回路上串入限流电阻（或电抗），通上电源时，先限制充电电流，再延时用开关 K将短路，以免长期接入时影响变频器的正常工作，并产生附加损耗。

主电路（续）泵升限制电路——由于二极管整流器不能为异

步电机的再生制动提供反向电流的通路，所以除特殊情况外，通用变频器一般都用电阻吸收制动能量。减速制动时，异步电机进入发电状态，首先通过逆变器的续流二极管向电容 C充电，当中间直流回路的电压（通称泵升电压）升高到一定的限制值时，通过泵升限制电路使开关器件导通，将电机释放的动能消耗在制动电阻上。为了便于散热，制动电阻器常作为附件单独装在变频器机箱外边。

二极管整流电流波形具有较大的谐波分量，使电源受到污染。

为了抑制谐波电流，对于容量较大的PWM 变频器，都应在输入端设有进线电抗器，有时也可以在整流器和电容器之间串接直流电抗器。还可用来抑制电源电压不平衡对变频器的影响。

电路分析（续）

控制电路——现代 PWM 变频器的控制电路大都是以微处理器为核心的数字电路，其功能主要是接受各种设定信息和指令，再根据它们的要求形成驱动逆变器工作的PWM信号，再根据它们的要求形成驱动逆变器工作的 PWM信号。微机芯片主要采用 8 位或 16 位的单片机，或用 32 位的DSP ，现在已有应用 RISC 的产品出现。

控制电路（续）

PWM信号产生——可以由微机本身的软件产生，由 PWM端口输出，也可采用专用的 PWM 生成电路芯片。

检测与保护电路——各种故障的保护由电压、电流、温度等检测信号经信号处理电路进行分压、光电隔离、滤波、放大等综合处理，再进入 A/D转换器，输入给 CPU作为控制算法的依据，或者作为开关电平产生保护信号和显示信号。

控制电路（续）

信号设定——需要设定的控制信息主要有： U/f 特性、工作频率、频率升高时间、频率下降时间等，还可以有一系列特殊功能的设定。由于通用变频器 - 异步电动机系统是转速或频率开环、恒压频比控制系统，低频时，或负载的性质和大小不同时，都得靠改变 U / f 函数发生器的特性来补偿，使系统达到恒定，甚至恒定的功能（见第6.2.2 节），在通用产品中称作“电压补偿”或“转矩补偿”。

补偿方法

实现补偿的方法有两种：一种是在微机中存储多条不同斜率和折线段的

U / f 函数，由用户根据需要选择最佳特性；另一种办法是采用霍耳电流传感器检测定子电

流或直流回路电流，按电流大小自动补偿定子电压。但无论如何都存在过补偿或欠补偿的可能，这是开环控制系统的不足之处。

控制电路（续）给定积分——由于系统本身没有自动限制起制动

电流的作用，因此，频定设定信号必须通过给定积分算法产生平缓升速或降速信号，升速和降速的积分时间可以根据负载需要由操作人员分别选择。

综上所述， PWM 变压变频器的基本控制作用如下页图所示。近年来，许多企业不断推出具有更多自动控制功能的变频器，使产品性能更加完善，质量不断提高。

控制电路（续）

t f

f * uf

u

斜坡函数 U / f 曲线 脉冲发生器

驱动电路

工作频率设定

升降速时间设定 电压补偿设定 PWM 产生

图 6-39 PWM 变压变频器的基本控制作用

转速闭环、转差频率控制系统 为克服 U/f 恒定的转速开环变频调速系统的缺点，提高调速系统的稳态精度和动态性能，可采用转速闭环的变频调速系统，由电力传动系统的运动方程

可知，转速的控制可通过对电动机电磁转矩 T

控制来实现，基于此思路，提出了转差频率控制方式。

Lp

J dwT T

n dt

转差频率控制的基本原理2X

sR /2

mX

1R1X

1u21 EE

1I 2I

Equivalent circuit of induction motor

mI

由三相电机一相等值电路图可知，转子电流为

定子感应电动势为

式中，

12

2 222( )

EI

RX

s

1 1 1 1

1

4.44 N m

e m

E f N k

K w

1 11 1

4.44, 2

2N

e

N kK w f

)1(

)2(

转差频率控制的基本原理

转差频率控制的基本原理

又因为 转差角频率将（ 2 ）（ 3 ）带入转子电流 I2 的表达式，可得 电磁功率

2 1 2 2l sl lsX sw L w L

1slw sw

12 2 2

2 2( )e m

sl l

K w sI

R w L

2 2 2

2 122 22 2

2 2

33

( )e m

esl l

k wRP I sR

s R w L

)3(

)4(

)5(

转差频率控制的基本原理 电磁转矩

式中式（ 6 ）说明在电动机的参数 为常数，且当

磁通 为常数时，电磁转矩仅和转差角频率有关，对应的曲线如下：

2 2 21

22 21 1 2 2

2 22 2 2

2 2

3

( )p e m

sl l

slm m

sl l

n k wPT sR

w R w L

w Rk

R w L

23m p ek n k

2 2LlR 、

m

)6(

转差频率控制的基本原理

对式（ 6 ）求导，并令 可求出

与 无关， 与 成正比 如果 wsl 较小， 则可忽略 ，式 (6)简化为

如图中虚线所示

0sl

dT

dw

22

max2 22

m mslm

l l

kRw T

L L

2 2sl lw L R 2s lw L2

2

m m slk wT

R

slmw 2m maxT 2

m

转差频率控制的基本原理

可见，当 Φm 一定时，则电磁转矩 T 和转差角频率 wsl 成正比，这与直流电动机的转矩特性 T＝ f（ Ia ）十分相似，即对于异步电动机在 wsl≤wslm 范围内，如果保持 Φm 一定，就可以像直流他励电动机用 Ia 控制 T那样控制 wsl 来控制电磁转矩，这是转差频率控制的基本原理。

转差频率控制的基本原理

转差控制系统中控制气隙磁通恒定的方法有直接控制和间接控制两种。

直接控制气隙磁通的方法是用检测线圈或霍尔片检测气隙磁通，以此为反馈量进行闭环控制，而间接控制气隙磁通的方法则是通过控制定子电流或定子电压以控制励磁电流，励磁电流恒定则气隙磁通恒定。

转差频率控制的基本原理

对于电压型逆变系统，无论输出电压是方波还是脉宽调制波，电流的谐波含量都比电压谐波含量大；而且在不同频率以及脉宽调制的不同载波比时，电流谐波分量又在很大范围内变化。因此，检测电压作为反馈量进行控制更能提高控制的精度。

Φm恒定的实现方式通过 U/f＝ const ，低频时适当补偿定子电阻压降的影响即可以实现恒磁通的控制。

转差频率控制的基本原理

•系统组成

1U

1I

FBS

电压型逆变器

PWM M3 ~

ASR

sl

1

1

aU

bU

cU

图 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图

• 控制原理

实现上述转差频率控制规律的转速闭环变压变频调速系统结构原理图如图所示。

频率控制——转速调节器 ASR 的输出信号是转差频率给定 s

* ，与实测转速信号 相加，即得定子频率给定信号 1

* ，即 *1

*s

（ 6-66 ）

电压控制——由 1 和定子电流反馈信号 I1 从微机存储的 U1 = f (1 , I1) 函数中查得定子电压给定信号 U1

* ，用 U1* 和 1

*

控制 PWM 电压型逆变器，即得异步电机调速所需的变压变频电源。

三角波的幅值虽然固定，但三角波的频率却需要随着基准正弦波频率（即逆变器输出频率或电机定子频率）的变化而变化：定子频率降低，载波比应相应增大，否则在低频区将导致电机谐波电流增大，引起转矩脉动增加。

一般做法是低频时异步调制，然后转为分段同步调制，最后直至额定定子频率时放弃脉宽调制改为方波输出为止。

转速闭环、转差频率控制系统

转速闭环、转差频率控制系统 在逆变器输出电压可调

的范围内，由于可保证气隙磁通为额定值，因此，只要改变转差频率函数发生器特性，就可使异步电机变频调速系统获得不同的运行方式以及不同的稳态运行特性。

转速闭环、转差频率控制系统

转差控制下有恒磁通、恒转矩和恒电压、恒功率两种运行方式，其对应的各种稳态运行特性公式如右所示，各特性曲线图如下页所示。

),(

)(

),(

),(

),(

),(cos

),(

),(

),(

),(

sslA

ssl

sslrM

sslsM

ssl

ssl

ssl

ssl

slmNa

slmA

fffU

fff

fff

fff

fffT

fff

fffQ

fffP

fIfI

fIfI

转速闭环、转差频率控制系统

转速闭环、转差频率控制系统

转速闭环、转差频率控制系统