Post on 06-Jan-2016
description
כלב רובוטי – AIBO הכרות עםמנחה – ישי מנשה
מגישים – עמרי זהר , מריה טיורושקין
הקדמה
oמטרות הפרוייקט
o הכרות עם הכלב הרובוטיAIBO
o.למידת אפשרויות תכנות
o יישום אלגוריתם המדגים את יכולות
הרובוט.
מבואo תחום הבקרה והרובוטיקה מהווה
נדבך חשוב בהתפתחותה של הטכנולוגיה העתידית .
oAIBO מהווה פרצת דרך בתחום הרובוטים הניידים
המשך...
o:רובוט בידור
o.זיהוי פקודות קוליות
o.זיהוי פנים
o.משחקים ושעשוע
o.הבעת רגשות
AIBOקוים לדמותו – o הרובוט מהווה מערכת מכאנית
.מסובכת
o:יכולותיו הרבות כוללותo יציבהo התמצאות במרחבoקליטת מידע מהסביבהoיכולת לדאוג למילוי הסוללהoאינטראקציה עם בני אנושo... ושלל יכולות נוספות
Hardware
oמצלמהo30 fpso56.9° wide, 45.2°
high
oLEDso פאנל מאיר
בפניםo26לדים נוספים
oצליליםoרמקול oמיקרופון
o Environmental sensors:o Battery levelo Temperatureo Voltageo Current
o Sensor update every 32mso IR Sensors
o Chest (edge)o Nose (near)o Nose (far)
o Stereo Microphoneso Left earo Right ear
o Accelerometero x, y, and z movement
o Buttons / Touch sensorso Four pawso Heado Chino Back
חיישנים
Software
o מערכת הפעלה : ייחודית לרובוטים
. Aperios , נקראת Sonyשל
o: תקשורת עם הכלב
oכרטיס זיכרון
oWireless LAN
דרכי תכנותo: דרכי תכנות אפשריות הן
o ספריותOpen-RoR-codeoAIBO Remote Framework
oTekkotsu oURBIoPyrooYart
URBIoURBI הינה שפת סקריפטים אשר
Enstaבפותחה באוניברסיטת הצרפתית.
o מתבססת על ארכיטקטורתשרת-לקוח
o מאפשרת תכנות אינטואיטיבי
יתרונותoעצמאית מבחינת פלטפורמה
oגמישות ביחס לשפת התכנות
oתכנות מונחה אירועים
oפעולות מקביליות
oצוות פיתוח פעיל ואדיב
חסרונות
oURBIהינה שפה מתפתחת
oחוסר בתקשורת ישירה בין הרובוטים
o המטרה : יצירת אלגוריתם פשוט
הממחיש את יכולותיו של הכלב
הרובוטי.
o : התשתית o זוג כלבים רובוטיים מסוגAIBO ers 7o כדור וורוד של חברתSonyoנתב אלחוטיo.מחשב
מטרה ואמצעים
-matlabמימוש האלגוריתם – חלק ה
לא
size1=size2 size1<size2size1>size2
כן
התחל
הפעל את הרובוטים
המתן
size1 ? size2
שלח פקודת 1עקיבה לכלב
שלח פקודת 2עקיבה לכלב
נביחת שגיאה
המתן
הגעת ולא ?השתחווית
שלח פקודת השתחוות
המתן
עצור כלבים
(URBIאתחול )
כן
קום
חפש אחר הכדור
נמצא?
עקוב אחר הכדור בתנועות ראש
לא
אבד הכדו? ר
כן
(URBIחיפוש )
לא
כן
כדור בטווח ראיה
כדור אינו בטווח ראיה
האם הכדור
?קרוב
התקדם לאט
התקדם מהר
הגעת?
עצור
חפש אחר הכדור
כן
(URBIהגעה למטרה )
כן
נבח
קשקש בזנב
חדל לקשקש
בזנב
השתחווה
סיימת להשתחוו
? ת
בעיות מימוש והטיפול בהם
oנחיתה כואבת יצירת תנוחה התחלתית
oפספוס התחום הרצוי התאמת מהירות הליכה
oריבוי הודעות הגעה יצירת תחום אסור
oקושי בהערכת גודל מדויק הגדרת שוליים
סרט !o: הדגמה
באגים ובעיות
o אי דיוקים בתנועות הרובוט
o מהירויות התגובה והתנועה
o בעיות במעברים בין יציבות הרובוט
o מגבלות בהתאם לעומסים מכאניים
o יציבות החיישנים
o שינוי בגרסאות שלURBI
סיכום
oמימוש אלגוריתם עקיבה
o? מה למדנו
oבעיות ייצוב רובוטים בעלי רגליים
o פער בין התנועה הנדרשת ליכולות
המכאניות
o שימוש בפלטפורמות מגוונות לתכנות
רובוטים אוטונומיים ניידים
מבט לעתיד
o שינוי החומרה
oאלגוריתמיקה, למידה
o הרחבת מנגנוני הבקרה שלAIBO
oשיפור הליכה ויציבות
תודה על ההקשבה ...