www.basystemes.
www.basystemes.com
com
ROBM@RKETROBM@RKETRobot mobile de préparation de
commandes
Projet de recherche partenariale
…
Nom du fichier informatique de l’enregistrement MOD_presentation_prospect_fr.ppt / version 2.00
2
1. Émergence2. Le Projet3. Description technique4. Avancement5. Conclusion
Sommaire
AgenceNationale de la Recherche
3
Expression du besoin initial
Automatisation de la préparation de commande avec un chariot mobile• Solution d’automation pour les produits à faible rotation
• Demandes d’industriels du domaine de la distribution
• Fusion d’information avec demande en kitting via CEA
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
4
Concept de départ
Base AGV BA Systèmes• Industriel (robuste, composants standards…)
• Maîtrisé
Bras poly-articulé
Préhenseur (main)
Système de vision• Reconnaissance robuste
• Asservissement visuel pour la prise
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
5
Avantages de la solution
Objectif de produit industriel
Prix / objectif = 220 kE
Modularité (outil)
Optimisation énergétique
Réserves : recherche levée de points durs
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
6
Objectifs du projet
Industrialiser des technologies maîtrisées en laboratoire• Améliorer la robustesse des processus
– Processus automatisé : disponibilité de 99.5%
• Transférer le savoir-faire (asservissements)• Faciliter l’intégration
– Développements d’outils– Coûts minimums
Combiner les technologies • Exploitation des mesures d’effort• Asservissement en vision• Identification par sémantique de l’image
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
7
Partenaires
CEA List• Commande de bras
• Expérience en robotique médicale et nucléaire
INRIA• Asservissement en vision
• Guidage de véhicule
Université de Caen• Sémantique de l’image
BA Systèmes :• Véhicules autonomes (motorisation, guidage…)
• Logistique (supervision, gestion de stock…)C
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
8
Budget1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
Budget global• 1,7 ME
Nombre d’homme.mois• 178 H.M
• Dont 50 HM docteurs et 100 HM ingénieurs
Subvention PME • 60% hors CIR
BA Systèmes :• Véhicules autonomes (motorisation, guidage…)
• Logistique (supervision, gestion de stock…)C
9
Planning2008 2009 2010
Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3 Q4
WP1 Management & exploitation &
communication
WP2 Spécifications
WP3 Manipulation d’objets ordonnés
WP4 Manipulation d’objets en vrac
WP5 Identification d’objets
WP6 Intégration et validation manipulation à poste fixe
WP7 Démonstrateur industriel
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
10
WP1 : CoordinationWP2 : spécification
WP1 : • Coordination, organisation des réunions, planning
• Promotion du produit, communication
• Brevet et PI : Soleau déposée + démarrage analyse technique brevet
WP2 : • Spécification des interfaces
• Répartition des tâches
• Définition d’un catalogue de produits de référence
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
11
WP3 : Manipulation d’objets ordonnés
Objectif : • Localiser un objet reconnu par vidéo
• Définir des stratégies d’approche pour la saisie
• Asservir le préhenseur par vision jusqu’à la saisie
Travail réalisé• Développement d’asservissements visuels 2D et 3D
• Exploitation des algorithmes de sémantique de l’image
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
12
WP3 : Asservissement visuel
But :• Réaliser des tâches robotiques (préhension)
• Utiliser des données visuelles
• Commander un robot en boucle fermée
Etapes :• Déterminer l’objectif S*
• Sélectionner les informations visuelles S
• Effectuer le traitement d’image (cadence vidéo)
Control
Perception
S
S* V+
-
Control
Perception
S
S* V+
-
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
13
WP4 : Manipulation d’objets en vrac
Objectif• Saisie d’objets stockés en vrac avec ou sans utilisation de
la vision
Travail réalisé• Développement logiciel et intégration matérielle autour du
bras TX90XL de Staübli -> En cours
• Etude d’une architecture de commande hybride position/effort
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
1414
WP5 : Détection, localisation, apprentissage d’objets
Objectifs• Détecter la présence d’un objet à saisir lorsqu’il est présent
dans le champ visuel de la caméra vidéo
• Calculer la pose de la caméra par rapport à l’objet pour déclencher la bonne stratégie de d’approche et de préhension
Principes:• Hypothèse : les objets sont connus du système (des photos
de l’objets ont été acquises).
• Utiliser des mises en correspondance locales entre points caractéristiques des images pour être résistant à d’éventuelles occultations et aux variations d’illumination de la scène
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
15
WP6 : Intégration à poste fixe
Objectif• Fusionner les travaux du CEA, de
l’INRIA et de l’U. de Caen
Travail réalisé• Fusion des algorithmes de vision
• Interfaçage de VISP avec le contrôleur de robot TAO2000 et le générateur de scénarios ISEN
Reste à faire• Essais en poste fixe
• Ecriture des scénarios
ISEN
ViSP
TAO 2000
CONTROLEUR STAUBLI
16
WP7 : Démonstrateur final
Objectif• Intégrer le système de vision et de préhension à un AGV• Tester le bon fonctionnement du système en conditions réelles
Travail réalisé• Conception mécatronique (mécanique, électrique, énergétique,
informatique)• Fabrication de l’AGV (montage, 90% câblage)
Reste à faire• Interfaçage entre le système AGV et le robot• Tests d’ensemble
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
17
WP7 : Démonstrateur final
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
18
Impact industriel
3 Brevets en cours de dépôts (main)
Tests du produit en conditions industrielles à venir
Premières manifestations d’intérêt commercial
1 - Origine du projet2 - Projet3 - Description technique4 - Avancement5 - Conclusion
Top Related