TRIMMING WITH MASTERCAM
日本語版
REV.5.7.2018
Trimming with Mastercam
MastercamからOCTOPUZへとツールパスとパーツを同期する TRIMMING
Mastercamを使ったOCTOPUZトリミング
STEP 1:MastercamからOCTOPUZへと、ツールパスとパーツを同期する
Mastercamでパーツとツールパスの作成が完了したところから、このチュートリアルを始めます。 OCTOPUZにパーツとツールパスをインポートする前に、ツールパスが正しいものかどうかをチェックしておく事をお勧めします。完了したら、OCTOPUZとツールパスを同期することにします。
1.1 OCTOPUZでパスとパーツを同期する
• Mastercam上でサンプルファイル(TRIMPART.mcam)を開きます。
• ツールパスタブにて各ツールパスが選択状態になっている事を確認し、バックプロット 操作をクリックします。
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Trimming with Mastercam
TRIMMING MastercamからOCTOPUZへとツールパスとパーツを同期する
• 再生ボタンをクリックし、ツールパスが正確であるかを確認します。
• チェックボタンをクリックし、バックプロット
ダイアログボックスを閉じます。
• ツールパス確認後、Sync With Octopuz ボタンを選択してください。
NOTE:このボタンはMastercam設定で、異なる場所に配置されている可能性があります。Mastercam と
OCTOPUZ を組み合わせる処理についての詳細情報は、Mastercamチュートリアルをご覧ください。
• 新しいウィンドウが表示されます。矢印ボタンで展開し、ツールパスが Top Heavyに設定されている事
を確認してください。操作ではパーツの上面からすべて加工するからです。
NOTE:Side Heavy は、アプリケーションではスプレーなどパーツの側面で作業するところで使用されます。
OCTOPUZ sync ボタンをクリックします。
OCTOPUZ を開きます。
NOTE:この時点で、Mastercamは閉じることができます。同期ファイルは、他のファイルがMastercamから
同期されるまではアクティブな状態になっています。
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Trimming with Mastercam
作業領域を設定する TRIMMING
STEP2: 作業領域を設定する
このステップでは、セル レイアウトを修正してコンポーネントを配置するための基礎部分に修正を行って
いきます。
2.1 セル用のフロアーの作成
ファイル タブを選択します。 オプション-ディスプレイ を選んでください。
下図の様に設定してください。
右下のOK を選択し、終了します。
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TRIMMING ロボットセルのセットアップ
Trimming with Mastercam
TRIMMING 作業領域を設定する
セル レイアウトは、次のような表示となります。
STEP3:ロボットセルのセットアップ
このチュートリアルでは、Mastercamツールパスをインポートする前にロボットセルのセットアップが必要となり
ます。 3.1 必要なコンポーネントのドラッグ&ドロップ
• ファンクションツールバーメニュー上で、ホーム をクリックします。
• 左下の eカタログ をクリックして 全てのモデル を選択し、カタログ選択ができるものを全て可視状態にします。
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TRIMMING ロボットセルのセットアップ
Trimming with Mastercam
• 検索欄に “OctopuzArm”を入力してください。
• コンポーネントを選択し、セルレイアウト内にドラッグしてください。
• 次の表1 にある必要なコンポーネントそれぞれに、この手順を繰り返してください。
表 1:インポートが必要なコンポーネント
パーツ名 個数 画像
OctopuzArm 1
Simple Robot Pedestal 1
Table A 1
Colombo_HSK25E 1
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TRIMMING ロボットセルのセットアップ
Trimming with Mastercam
• セルはだいたい次のような表示となっています。
3.2 コンポーネントを接続する
• ファンクションツールバーメニュー上で、ホーム > PnP をクリックします。
• Colombo_HSK25E ツールを選択します。
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TRIMMING ロボットセルのセットアップ
Trimming with Mastercam
• ツール を OCTOPUZArm 終端に向かってドラッグしますが、両者が近づいてスナップするまで行ってください。
NOTE:水色の矢印で、適切に接続された事を示します。
• OCTOPUZArm を選択してください。
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TRIMMING ロボットセルのセットアップ
Trimming with Mastercam
• ロボットをSimple Robot Pedestal に向かってドラッグしますが、両者が近づいてスナップするまで行って下さ
い。
• セルはだいたい右側のような表示となっています。
3.3 コンポーネントの修正と配置
• Simple Robot Pedestal を選択してください。
• 画面の右側にあるコンポーネントプロパティタブを開き、
Width (W) を 500に変更します。
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TRIMMING ロボットセルのセットアップ
Trimming with Mastercam
• Table Aを選択します。
• 画面の右側にあるコンポーネントプロパティタブを
開き、Depth を 3000に変更します。
• テーブルが選択された状態で、ファンクションツールバー メニューの 移動 をクリックします。
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TRIMMING Mastercamツールパスのインポートとロボットのセットアップ
Trimming with Mastercam
• テーブルを、ロボット正面に配置するため、座標系をワールドにし、移動の座標値を
X=1000、Y=0、Z=0 に入力します。
• セルはだいたい右側の表示となっています。
STEP 4:Mastercamツールパスのインポートとロボットのセットアップ
ロボットセルがセットアップされたら、次にMastercamからツールパスをインポートする必要があります。パーツはロボットが届くところに配置され、ロボットが切削用に設定されます。
4.1 Mastercamツールとツールパスのインポート設定とインポート
• ファンクションツールバー メニューのプログラム をクリックします。
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TRIMMING Mastercamツールパスのインポートとロボットのセットアップ
Trimming with Mastercam
• プログラムタブから、設定 を選択します。
• ツールパスインポート設定パラメータ > スキーマロケーション をMain から Sub に変更します。
(この設定により、Mastercamの工程毎のツールパスが夫々のサブ(Sub1、Sub2、….)スキーマとして
インポートされます。)
• 承認 を選択してください。
• プログラムタブから、インポート>ツールパスをインポートを選択します。
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TRIMMING Mastercamツールパスのインポートとロボットのセットアップ
Trimming with Mastercam
• 新しいウィンドウが表示されます。ツールをインポート、パーツを再度インポートする が有効になっている事を
確認してください。
• 承認 を選択してください。
• パーツとツールパスが、右図のようにセル内に表示されると同時に、ツールパスは、プログラムエディタにて
Mainプログラム中のサブプログラム呼出しフォーマットでインポートされます。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
4.2 インポートしたパーツとツールの配置
ファンクションツールバー メニューで、ホーム>移動 をクリックし、インポートしたパーツを選択します。
画面右側の コンポーネントプロパティ にて、座標系を ワールド に設定し、 移動のX, Y, Z 座標値を
1000、1100、776、回転のRx、Ry、Rz 角度を0、0、-90 に変更してください。
セルはだいたい次のような表示となっています。
• パーツがまだ選択されている状態で、ファンクションツールバー メニュー >ホーム>アタッチ をクリックします。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• インポートされたパーツはOctopuzArm を親として認識しているのでパーツの親をTable A に変更するため、
アタッチ ボタンをクリックし、Table A を選択します。
• 青い矢印は、親子関係の接続が成功したことを表しています。これで、テーブルが移動した時にパーツも移動します。
• ファンクションツールバーメニューのホーム→下にあるセルグラフ を選択し、コンポーネントの中の
OctopuzArm Tool 1 を選択します。
NOTE:ツールもまた、MastercamからOCTOPUZにインポートされます。おそらくそれを見ることはできません。ロボットアームの終端に表示され、Colombo ツールに覆われているからです。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• ファンクションツールバー メニューのホーム > 移動 をクリックします。
• 右画面のように赤いX軸矢印を使って(マウス右ボタンを押したままドラッグ)、Colomboコンポーネントから
OctopuzArmツールを離していきます。
• OctopuzArmツールを選択し、ファンクションツールバー メニューの ホーム>ツール>スナップ を押します。
• 画面の右側にあるコンポーネントスナップタブが
開かれるので右図のように設定してください。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• 引き続き、OctopuzArmツールの先端部がColomboコンポーネントの先端部中心と一致するようにマウス左ボ
タンでColomboコンポーネントの先端部の中心穴付近をクリックしますと右図のような表示となります。
• OctopuzArmツールを、下に向くように、そしてツールで切削できるように ホーム>移動 をクリックし、角度や
位置を右図のように変更します。
まず、座標系を親に設定し、回転角度(Rx)を0、位置決め座標(X)を226に入力しますと、右図の表示となりま
す。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
4.3 ロボットベースの設定
• ファンクションツールバー メニューのプログラム をクリックします。
• OctopuzArm が選択されている事を確認したら、画面右側の ジョグ を開きます。
(下図は画鋲アイコンでページを固定した状態です)
• ベース の横にあるドロップダウンメニューを開き、BASE_DATA[1] を選択します。
• ツールは、Mastercamからインポートしたツールパスが T1 で作成されています。今回はそれに
合わせますので、 TOOL_DATA[1] を選択してください。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
中央上部にあるシミュレーションコントローラの一番左のギアアイコンを押下し、状態の保存 をする事で、ベ
ースやツールの現在の設定や、ロボットの姿勢がデフォルト保存され、シミュレーションリセットボタンを選択
した際に、このデフォルトにセットされます。
STEP 5:ロボットティーチングを行う
これでセルとロボットが設定できました。ロボットツールパスのチェック/修正が可能となります。 5.1 シミュレーションでテストする
• シミュレーションコントローラ 上の リセット ボタンをクリックしてください。
• 再生 ボタンをクリックします。
NOTE:新たにシミュレーションを実行する前に、リセット ボタンをクリックして時計が0:00:00 となっている事を確
認してください。
NOTE:ロボットが効率の悪い動きで最初のツールパスに倣おうとしていて、さらに最初のポイントにすら達していない事もあるのが分かります。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
5.2 最初のサブプログラムの修正
• ファンクションツールバー メニューのプログラム を選択すると、画面左にプログラムエディタ が表示されます。
インポートしたツールパスはこちらに入ってきます。
• サブプログラムの中の Sub1> 1工程目のスキーマ(PATH OctopuzArm_op_ID_1….)を選択後、下部にある ス
キーマ タブを開き、1番目の動作を選択すると、ロボットがその教示点に移動します。
• 現在の教示点では下図のようにColomboコンポーネントとOctopuzArmが干渉しています。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• ジョグ を選択しますと、下図のようにツール先端に移動と回転ができる座標軸が現れます。
• ポジショナーの青い(Z)矢印を使って、手動でツールを 180°回転、または右側のポジションプロパティの座標
基準をオブジェクトにし、回転軸(Rz)に 180 を入力します。
• セルはだいたい右側の表示となっています。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• ロボットとツールが所定の位置に配置されたら、タッチアップポイント を選択します。
• はい を選択して続行します。
• リファレンスポイントの切り替え を選択します。
• はい を選択して続行します。
NOTE:ツールパスには、1つ以上の参照点が使用できます。これは非常に込み入ったツールパスを修正する場合に利用されます。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• リファレンスポイントローテーションの適用 を選択してください。スキーマ内の全てのポイントを、この時点での
ツール位置に近似させます。
• ユークリッド で 承認 します。
• これで、ロボットの動作が干渉のない状態のスキーマに更新されます。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
5.3 シミュレーションでテストする
• シミュレーションコントローラ 上の リセット ボタンをクリックしてください。
• 再生 ボタンをクリックします。
• 最初のツールパスは正しく実行されていますが、2番目のサブプログラム(5軸輪郭ツールパス)では再度
ジョイントリミットが発生しているのが分かります。最初のサブプログラム(Sub1)は修正しましたが、その他
は修正していなかったのが原因です。
<最初のスタート位置> <Sub2プログラムにてジョイントリミットが発生>
5.4 2番目のサブプログラムの修正
• 前回の手順にしたがって、第2サブプログラム(Sub2)を修正していきます。
• プログラム > サブプログラム> Sub2> 1工程目のスキーマ(PATH OctopuzArm_op_ID_2….)を選択後、下部
にある スキーマ を開き、1番目の動作を選択すると、ロボットがその教示点に移動します。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• ジョグ を選択しますと、下図のようにツール先端に移動と回転ができる座標軸が現れます。
• ポジショナーの青い(Z)矢印を使って、手動でツールを 90°回転、または右側のポジションプロパティ の座標
基準をオブジェクト にし、回転軸(Rz)に 90 を入力します。
• セルはだいたい右側の表示となっています。
NOTE:軸が、オブジェクト を基準としている事を確認してください。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• ロボットとツールが所定の位置に配置されたら、タッチアップポイント を選択します。
• はい を選択して続行します。
• リファレンスポイントの切り替え を選択します。
• はい を選択して続行します。
NOTE:ツールパスには、1つ以上の参照点が使用できます。これは非常に込み入ったツールパスを修正する場合に利用されます。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• リファレンスポイントローテーションの適用 を選択してください。スキーマ内の全てのポイントを、この時点での
ツール位置に近似させます。
• ユークリッド で 承認 します。
• これで、ロボットの動作が干渉のない状態のスキーマに更新されます。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
5.5 シミュレーションでテストする
• シミュレーションコントローラ 上の リセット ボタンをクリックしてください。
• 再生 ボタンをクリックします。 • Sub1 のツールパスと Sub2 のツールパスは正しく実行されていますが、3番目のサブプログラム(Sub3)で
は再度ジョイントリミットが発生しているのが分かります。Sub1 と Sub2 は修正しましたが、その他は修正し
ていなかったのが原因です。
<最初のスタート位置> <Sub3プログラムにてジョイントリミットが発生>
• 最初のツールパス(Sub1)と2番目のツールパス(Sub2)が修正した設定で実行されているのが分かります。
5.6 第3のサブプログラムの修正
• 前回の手順にしたがって、第2サブプログラム(Sub3)を修正していきます。
• プログラム > サブプログラム> Sub3> 1工程目のスキーマ(PATH OctopuzArm_op_ID_3….)を選択後、下部
にある スキーマ を開き、1番目の動作を選択すると、ロボットがその教示点に移動します。
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Trimming with Mastercam
• ジョグ を選択しますと、下図のようにツール先端に移動と回転ができる座標軸が現れます。
• ポジショナーの青い(Z)矢印を使って、手動でツールを 45°回転、または右側のポジションプロパティ の座標
基準をオブジェクト にし、回転軸(Rz)に 45 を入力します。
• セルはだいたい右側の表示となっています。
NOTE:軸が、オブジェクト を基準としている事を確認してください。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• ロボットとツールが所定の位置に配置されたら、タッチアップポイント を選択します。
• はい を選択して続行します。
• リファレンスポイントの切り替え を選択します。
• はい を選択して続行します。
NOTE:ツールパスには、1つ以上の参照点が使用できます。これは非常に込み入ったツールパスを修正する場合に利用されます。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
• リファレンスポイントローテーションの適用 を選択してください。スキーマ内の全てのポイントを、この時点での
ツール位置に近似させます。
• ユークリッド で 承認 します。
• これで、ロボットの動作が干渉のない状態のスキーマに更新されます。
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TRIMMING
Trimming with Mastercam
5.7 シミュレーションでテストする
• シミュレーションコントローラ 上の リセット ボタンをクリックしてください。
• 再生 ボタンをクリックします。 • 修正済みの Sub1 、Sub2 、Sub3 サブプログラムを含め、全てのサブプログラム(Sub1 ~ Sub7) が正しく
実行されているのが分かります。
<Sub1の最初の位置決め>
<Sub3の最初の位置決め>
<Sub7プログラムの最後の終了位置>
NOTE:残りのサブプログラム(Sub4~Sub7)はロボットのデフォルト設定に適合しており、修正の必要はあり
ません。
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発行元:株式会社 ジェービーエム
〒578-0965 大阪府東大阪市本庄西2丁目6-23 TEL06-6744-7331 FAX06-6744-7431
URL:http://www.jbm.co.jp 2018年5月 ジェービーエム 発行
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