11--. Structura de sistem de reglare automata in cascada6.1. Structura de sistem de reglare automata in cascadaSistemele de reglare automata in cascada sunt sisteme de reglare cu reactie dupa marimea de iesire (reactiaprincipala) si reactii dupa marimi interioare ale PC, accesibile masurarilor. Reglarea in cascada se utilizeaza atunci cand:- procesul poate fi (descompus) pe subsisteme fiecare cu una/doua constante de timp mari separate prinmarimi intermediare usor masurabile;- procesul contine mai multe constante de timp mari,cand in locul complicarii structurii RG se prefera complicarea structurii SRA.Reglarea in cascada are caracteristic controlul simultan al mai multor marimi din cadrul procesului, cu urmatoarele avantaje (simultansi efecte):- posibilitatea reducerii timpului de reglare tr;- posibilitatea reducerii efectelor perturbatiilor care actioneaza asupra PC; aceste efecte pot fi anihilate locale de catre bucleleinterioare ale SRA csd;- reglarea si posibilitatea limitarii simultane a variatiei unor marimi interioare ale PC;- posibilitatea utilizarii RG tipizate in conducerea buclelor locale, a caror proiectare algoritmica este mai usoara (transparenta);- punerea in functiune, exploatarea, intretinerea si supervizarea mai usoare;- reacordarea mai usoara a buclelor de reglare, eventual adaptarea mai usoara a parametrilor RG in timpul functionarii.12--Proiectarea algoritmica a sistemelor de reglare automata in cascadaProiectarea algoritmica a sistemelor de reglare automata in cascadaProiectarea SRA-csd se deruleaza intotdeauna incepand cu bucla cea mai interioara si se continua, pas cu pas, catre buclele exterioare.Principial la nivelul fiecarei bucle se pot utiliza oricare din metodele de conducere respectiv de proiectare considerate adecvate. Daca o bucla interioara a fost proiectata, ea se manifesta in bucla imediat urmatoare ca un subsistem caracterizat prin f.d.t. echivalenta, adeseori simplificabila / reductibila la un model de ordin mai redus. De exemplu, daca o bucla interioara a fost proiectata cu criteriul modulului (MO-m) sau cu criteriul optimului simetric (SO-m), atunci f.d.t. optimizata aferenta buclei Hr(s)opr poate fi considerata in bucla imediat urmatoare prin intermediul unei f.d.t. de aproximare13--Probleme speciale legate de analiza comportarii sistemelor de reglare automata in cascada6.3. Probleme speciale legate de analiza comportarii sistemelor de reglare automata in cascada De structurile de SCA-csd se pot conecta o multitudine de probleme colaterale, atat cu caracter teoretic cat si cu conotatii practice. Astfel: 1. In cazul proiectarii si realizarii unor SRA-csd cu DC in timp discret pot aparea doua variante de baza: - Varianta hibrida, cand de obicei bucla (cea mai) interioara este analogica si cea exterioara este numerica; in acest caz tratarea generala a problemei se supune cunostintelor generale de tratare a diferitelor categorii de SRA. - Varianta in care toate buclele de reglare sunt numerice; in acest caz tratarea problemei se supune cunostintelor generale de tratare a SRA numerica. 2. In cazul functionarii SRA-csd la variatii mari ale marimilor de intrare (ale referintei r(t) sau perturbatiilor vv(t) localizate in diferite puncte ale procesului), pot apare situatii de intrare in limitare a iesirii unora dintre regulatoarele interioare din compunerea SRA-csd.3. Caracterizarea comportarii SRA-csd in regim stationar constant (RSC). Daca SCA-csd este bine dimensionat, el se va mentine in regimul liniar de functionare chiar si in conditiile actiunii simultane a mai multor perturbatii (v1, v2, ...); nivelul acestora nu trebuie sa depaseasca anumite limite. In aceste conditii, pentru caracterizarea coportarii in RSC se pot scrie dependentele de RSC intre diferitele marimi caracteristice ale SRA, pentru diferite regimuri de incarcare. Pe baza acestor informatii se pot apoi dimensiona: - informational si functional-constructiv blocurile componente ale SRA, - nivelele de limitare din cadrul SRA.