CUPRINS:
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
Mecatronica Originea termenului:*1969 - Tetsuro Mori (inginer senior al companiei japoneze
Yaskawa) care a statuat formatul conceptual iniial precizand:Mecatronica reunete principiile mecanicii electronicii opticiiMecatronica reunete principiile mecanicii, electronicii, opticiii tiinei calculatoarelor. [http://en.wikipedia.org/wiki/Mechatronics]
Mecatronica (fig.1) - Definitie:MECATRONICA ="combinaia sinergic a ingineriei
mecanice, ingineriei electronice, ingineriei optice i fibreloroptice, tiinei calculatoarelor, ingineriei sistemelor de control sisoftware-ul asociat acestora, precum i ingineriei proiectariisoftware ul asociat acestora, precum i ingineriei proiectariisistemelor, n scopul optimizarii conceptiei si cresteriiperformantelor in exploatare a produselor, facand posibilgenerarea de sisteme versatile mai simple, mai economice, maifi bil MECATRONICA t d fi it tii i gi fiabile. ... MECATRONICA este definit ca o tiin inginereascinterdisciplinar orizontal concentrat pe proiectarea integrataa sistemului, fr divizarea ingineriei n discipline diferite.[Tetsuro Mori ][ ]
Fig. 1. MECATRONICA: Conceptul initial
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/ UPB / IMST/ MSP
Stadiul primar (fig 2.a): stadiul initial de definire aconceptului cu accent preponderent pe definireacaracterului interdisciplinar al mecatronicii sifundamentarea integrarii initial a trei domenii majore:
Stiintele informatice
Inginerie mecanica
Ingineriaelectrica fundamentarea integrarii initial a trei domenii majore:
inginerie mecanica, inginerie electrica / electronica,stiintele informatice marcat spre final de separareadomeniului stiintei calculatoarelor in 2 domenii Ingineriaelectrica /
Stiinta calculatoarelor
specifice tehnicii hardware si software.
Stadiul secundar (fig 2.b) stadiul de definire aconceptului cu accent preponderent pe sublinierea
electrica / electronica Ingineria
sistemelor de control
Inginerie i Electromecanic ap p p p
importantei caracterului sinergetic al domeniilor majoredin mecatronica si fuziunii tehnologiilor software -hardware integrate.
IngineriaElectrica/ Electronica
mecanica ec o eca c a
El t iStadiul tertiar (fig 2.c): stadiul de definire a
conceptului de mecatronica cu accent preponderent pe orientarea catre optimizarea
Proiectarea partii mecanice
Electronica de control
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
conceptiei mecatronice integrate a produselor
D. Bradley
Ingineria sistemelor de control
Stiinta calculatoarelor
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
TehnologiaI f i i
Software
TehnologiaMecanica
Informatiei
Mecanizare Integrarea electro-mecanica
Sisteme mecatronice
TehnologiaElectronica Sisteme electronice
Fig. 4. MECATRONICA: EVOLUTIE As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
[Frank Mantwill ]
2012 P M lti ii d 2012 Procesoare Multi-core, memorii de mare capacitate si placi cu circuite imprimate flexibile
2012 Telefoane inteligente de ultima generatie
Fig. 5. MECATRONICA: EVOLUTIE [Bradley]As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
2013 Display- uri flexibile
Ansamblul domeniilor de interespentru care se dezvolt produsemecatronice include industriile (fig 3): mecatronice include industriile (fig 3):
automobilelor, aerospaial, echipamentelor militare, echipamentelor medicale, sistemelor de procesare digital a sistemelor de procesare digital a
imaginilor,
sistemelor de fabricaie integrat, sistemelor de procesare avansata a sistemelor de procesare avansata a materialelor,
bunurilor de consum electronice il t i t
Fig. 3. MECATRONICA: Domenii de interes
electrocasnice etc
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
Denumirea de ROBOT a fost introdus pentru prima oara de ctre Karel apek n anul1921 n lucrarea sa "Roboii universali ai lui Rossum, iar primul brevet de inventie corespunzatorunui robot industrial a aparut in anul 1957 ANGLIA CYRIL WALTER KENWARD.p
Actual, ROBOTICA include trei subdomenii majore (fig 7).
1. Robotica industriala
2. Robotica pentru servicii
3. Roboticapentru aplicaii
Servicii Personale
spaiale ide securitate Servicii
profesionale
Fig. 7. ROBOTICA SUBDOMENIIAs.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTICA este un subdomeniu caracteristic uneitiinte verticale, integratoare pentru cunotintelespecifice de inginerie mecanica, inginerie electronica,stiintei calculatoarelor, ingineriei sistemelor de controlsi software-ul asociat acestora, precum i inginerieiproiectarii sistemelor, in scopul proiectarii, fabricarii,exploatarii i ntreinerii robotilor. Din acest punct de vedere un ROBOT poate fi Din acest punct de vedere, un ROBOT poate ficonsiderat ca un prim exemplu de sistem mecatronicspecific, incluzand subsisteme mecanice, electronice,de conducere si software specializat specialde conducere si software specializat, specialconcepute pentru a permite efectuarea unor sarcinide lucru specifice aplicatiilor in care acesta esteintegrat / carora le este destinatintegrat / carora le este destinat.
Fig. 6. Exemple de SISTEME ROBOTIZATE As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
Din punct de vedere al criteriilor de clasificare ISO, menionm c acestea sunt referitoare la:
- Sursa principal de putere :- pneumatic;
- hidraulic;
- electric.
- Tipul sistemului de comand a micrilor:- punct cu punct (PTP - point to point);
- pe traiectorie continu (CP - continus path).
- Metode de programare (instruire) a robotului :i di t (t h i )- prin nvare direct (teach-in);
- prin generare de traiectorie;
- prin telecomand;
programare off line- programare off-line.
- Tipurile de senzori folosii :- senzori de proximitate;
traductore de poziie /vitez liniari sau rotativi;- traductore de poziie /vitez liniari sau rotativi;
- senzori avnd semnale proporionale cu mrimea abaterii (ex.: senzori electromagnetici).
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
1. Sistemul de coordonate programabile pentru poziionarea efectorului RI (forma spaiului de lucru), determinat de numrul, tipul i ordinea de asociere a axelor comandate numeric:comandate numeric:
- cartezian / rectangular, - cilindric / articulat cilindric,- polar sferic, - articulat-sferic, etc.)
2. Arhitectura general i varianta constructiv de robot varianta constructiv de robot industrial (ex.: robot pistol, turel, bra articulat, portal simplu / dublu etc.)
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI IN COORDONATE POLAR - SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP TURELA
ROBOTI IN COORDONATE CILINDRICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP PISTOLGENERALA DE TIP PISTOL
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP COLOANA
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT - SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP BRAT ARTICULAT - cu structura de tip lant cinematic INCHIS / SEMIINCHIS / DESCHIS - cu segmente dispuse excentric (PUMA) / cu / g p ( ) /
simetrie bilaterala
ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT -SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA DE
TIP BRAT ARTICULAT cu configuratieANTROPOMORFICA, realizati in
constructie modulara
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT - CILINDRICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP BRAT ARTICULAT MOBIL IN PLAN ORIZONTAL - SCARA, cu
i ti d ti T R R / R T R / R R Tcinematica de tip T1R2R3 / R1T2R3 / R1R2T3
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP PORTAL SIMPLU / DUBLU cu structura portanta inchisa / deschisa
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI CU ARHITECTURA HIBRIDA
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI CU ACTIONARE PARALELA de tip DELTA sau HEXAPOD
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI CU CONFIGURATIE ANTROPOMORFICA UMANOIDA - IN CONSTRUCTIE MODULARA (ex.: MOTOMAN, DLR)
ROBOTI CU CONFIGURATIE ANTROPOMORFICA HUMANOIDA - IN CONSTRUCTIE MODULARA (ex: ROBONAUT)
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
http://www.kuka-robotics.com/en/products/http://www.kuka robotics.com/en/products/ http://www.abb.com/product/us/9AAC910011.aspx http://www.reisrobotics.de/reis/en/Products.html http://www.staubli.com/en/robotics/ http://www.comau.com/eng/offering_competence/robotics_automation/
Pages/robotics automation aspxPages/robotics_automation.aspx
http://www.adept.com/ http://www.robots.epson.com/ http://www.durr.com/ http://www.gudel.com/
htt // l b t / http://www.cloosrobot.com/ http://www.wittmann-robot.com/ http://www.kraussmaffei.com/automation/?itid=698p // / / http://www.igm-france.com/
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
www fanucrobotics com www.fanucrobotics.com http://www.fanucrobotics.com/Products/Robots/Atoz.aspx http://www.kawasakirobotics.com http://www.motoman.com/ http://www.nachirobotics.com/ http://www.toshiba-machine.co.jp/english/product/sr e/index.htmlhttp://www.toshiba machine.co.jp/english/product/sr_e/index.html http://www.mitsubishiautomation.com/products/robots_content.html?distributor=0 http://www.mhi.co.jp/technology/ http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/english/robot/ http://www.yamaha-motor.co.jp/global/industrial/robot/ http://www.hirata.co.jp/en/products/p04_13.htmlp // jp/ /p /p _ http://www.nikon.com/products/instruments/lineup/industrial/metrology_assisted
_production/other/robot_control/index.htm
http://www industrial panasonic com/eu/products/fa/fa html http://www.industrial.panasonic.com/eu/products/fa/fa.html
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI INDUSTRIALI:
BRAT ARTICULAT (R1R2R3)FIXAT LA SOLFIXAT LA SOL
SUSPENDAT PE SUPORT DE FIXARE
ROBOTI CU ACTIONARE PARALELA (TIP PLATFORMA STEWART) ROBOTI CU CINEMATICA HIBRIDA ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE
ROBOTI PENTRU PALETIZARE
ROBOTI PENTRU VOPSIRE
ROBOTI PENTRU SUDARE CU ARC ELECTRIC
ROBOTI PENTRU PRELUCRARI CU LASERROBOTI PENTRU PRELUCRARI CU LASER
ROBOTI PENTRU CAMERE ALBE / CURATE
ROBOTI PENTRU SISTEME DE PRELUCRAT PRIN DEFORMARE PLASTICA
SISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RI
MODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RIMODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RI
SISTEME PERIROBOTICE
ACCESORII SI ECHIPAMENTE PENTRU APLICATII ROBOTIZATE
SISTEME DE VEDERE ARTIFICIALA
SISTEME DE CONTROL FORTE / CUPLURI APLICATE EFECTORILOR/
EFECTORI SI ECHIPAMENT TEHNOLOGIC DE VOPSIRE
ECHIPAMENT PENTRU MANAGEMENTUL TORTELOR DE SUDARE CU ARC ELECTRIC
EFECTORI SI ECHIPAMENT TEHNOLOGIC DE SUDARE IN PUNCTE
EFECTORI PENTRU PALETIZARE
SERVOMOTOARE PENTRU ACTIONARI ELECTRICE DE RI SI SPR
SOFTWARE DE PROGRAMARE SI SIMULARE OFF-LINE ABB ROBOT STUDIO
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP
ROBOTI INDUSTRIALI:
BRAT ARTICULAT (R1R2R3)FIXAT LA SOL
SUSPENDAT PE SUPORT DE FIXARE
CU CINEMATICA HIBRIDA (T1R2R3)CU CINEMATICA HIBRIDA (T1R2R3)
BRAT ARTICULAT DEPLASABIL PE GRINDA SUSPENDATA
SCARA (R1R2T3) ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE
ROBOTI PENTRU PALETIZARE
ROBOTI PENTRU SUDARE CU ARC ELECTRIC
ROBOTI PENTRU CAMERE ALBE / CURATE
SISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RISISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RI
MODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RI
ROBOCARE
SISTEME PERIROBOTICE
ACCESORII SI ECHIPAMENTE PENTRU APLICATII ROBOTIZATE
SOFTWARE DE PROGRAMARE SI SIMULARE OFF-LINE KUKA WORK VISUAL (KUKA SIM)
MULTUMESC PENTRU ATENTIE !!!!!!!!
As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara / UPB / IMST / MSP
Top Related