L
Ä.TTWä
1351
5154
9400
Servo Drives
Sicherheitsmodul SM302_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Softwarehandbuch DE
EDS94AYAF
Überblick Technische Dokumentation für Servo Drives 9400
2 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Projektieren, Auswählen & Bestellen Legende:
Gerätehandbuch 9400 Gedruckte Dokumentation
Katalog / elektronischer Katalog (DSC - Drive Solution Catalogue) Online-Dokumentation(PDF/Engineer-Online-Hilfe)
Montieren & Verdrahten Verwendete Abkürzungen:
MA 9400 StateLine/HighLine/PLC BA Betriebsanleitung
MA zum Kommunikationsmodul KHB Kommunikationshandbuch
MA zum Erweiterungsmodul MA Montageanleitung
MA zum Sicherheitsmodul SW Softwarehandbuch
MA zum Zubehör
MA zu Fernwartungskomponenten
Parametrieren
BA Keypad
SW zur Lenze-Software »Engineer«
SW zum Servo Drives 9400
SW zum Versorgungs-/Rückspeisemodul
KHB zum Kommunikationsmodul
SW zum Erweiterungsmodul
SW zum Sicherheitsmodul Diese Dokumentation
SW zur Lenze-Technologieapplikation
SW Funktionsbibliothek 9400
Konfigurieren & Programmieren
SW zur Lenze-Software »Engineer«
SW zur Lenze-Software »PLC Designer«
SW zum Servo Drives 9400
KHB zum Kommunikationsmodul
SW zum Erweiterungsmodul
SW zum Sicherheitsmodul Diese Dokumentation
SW zur Lenze-Technologieapplikation
SW Funktionsbibliothek 9400
Antrieb in Betrieb nehmen
Inbetriebnahme-Leitfaden
SW zum Servo Drives 9400
Fernwartungshandbuch
Vernetzung aufbauen
KHB zum verwendeten Kommunikationsmedium
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 3
Inhalt
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1 Über diese Dokumentation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 61.1 Dokumenthistorie _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 71.2 Verwendete Konventionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 71.3 Verwendete Begriffe _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 81.4 Definition der verwendeten Hinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 9
2 Einführung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 102.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 112.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 132.3 Funktionsumfang SM302 (Kurzübersicht) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 142.4 Anbindung an die Applikation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 152.5 Parametrierung & Konfiguration _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 17
2.5.1 Erforderliche Einstellungen im Servo Drives 9400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 192.5.2 Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 20
2.5.2.1 Statusinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 212.5.2.2 I/O-Statusinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 232.5.2.3 Steuerinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 24
2.5.3 Systembaustein "SMI_SafetyModuleInterface" für Servo Drives 9400 PLC _ _ _ _ _ _ _ _ 262.6 Fehlermanagement _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 27
2.6.1 Logbuch-Funktion im Servo Drives 9400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 282.6.2 Logbuch-Funktion im Sicherheitsmodul SM302 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 28
Inhalt
Inhalt
4 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3 Sichere Konfiguration _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 303.1 Parametereinstellungen ändern _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 313.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 323.3 Plausibilitätsprüfung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 323.4 Kompatibilitätsmodus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 333.5 Schutz der sicheren Parameter durch projektbezogene Passworteingabe _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 333.6 Allgemeine Parameter _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 34
3.6.1 Allgemein _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 343.6.1.1 Einstellung der Safety-Adresse _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 35
3.6.2 Gebersystem _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 363.6.3 Geschwindigkeitsauswertung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 383.6.4 Positionsauswertung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 39
3.6.4.1 Sichere Drehzahlerfassung und relative Positionsauswertung _ _ _ _ _ _ _ 403.6.4.2 Einsatz von Gebern bei der sicheren Positionsauswertung _ _ _ _ _ _ _ _ _ 42
3.6.5 Sicheres Referenzieren (SREF) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 433.6.5.1 Betriebszustände für die keine Referenzfahrten erforderlich sind _ _ _ _ _ 45
3.7 Sichere Eingänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 473.8 Sicherer Ausgang _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 50
3.8.1 Beispiel 1: "Schutztür" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 523.8.2 Beispiel 2: "Signalisierung" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 54
3.9 Sicherheitsfunktionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 553.9.1 Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 55
3.9.1.1 Priorisierung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 563.9.1.2 Wiederanlaufverhalten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 573.9.1.3 Not-Halt-Funktion (SSE) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 583.9.1.4 Sicher abgeschaltetes Moment (STO) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 583.9.1.5 Sicherer Stopp 1 (SS1) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 593.9.1.6 Sicherer Stopp 2 (SS2) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 603.9.1.7 Rampenüberwachung (SS1/SS2) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 62
3.9.2 Sichere Geschwindigkeit (SMS / SLS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 643.9.2.1 Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 643.9.2.2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 663.9.2.3 Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 67
3.9.3 Sichere Bewegungsrichtung (SDI) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 683.9.4 Sicher begrenzte Position (SLP) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 703.9.5 Sicherer Nocken (SCA) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 723.9.6 Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 733.9.7 Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 773.9.8 Betriebsartenwahl (OMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 79
3.9.8.1 Zustimmtaster (ES) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 823.9.9 Reparaturbetrieb (RMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 833.9.10 Kaskadierung (CAS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 85
3.10 Sicherheitsbus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 863.10.1 PROFIsafe-Anbindung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 883.10.2 FSoE-Anbindung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 903.10.3 PROFIsafe-Outputdaten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 923.10.4 PROFIsafe-Inputdaten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 93
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 5
Inhalt
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4 Sicherer Parametertransfer _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 964.1 Sichere Daten senden _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 974.2 Sichere Daten vom Gerät lesen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 984.3 Parametersatz in Datei schreiben _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 994.4 Parametersatz aus Datei lesen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 994.5 Gerät urlöschen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1004.6 Passwortverwaltung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 101
5 Parameter-Referenz _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1025.1 Parameterliste _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1025.2 Attributtabelle _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 148
6 Fehlermeldungen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 152
Ihre Meinung ist uns wichtig _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 189
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 6
1 Über diese Dokumentation
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1 Über diese Dokumentation
Diese Dokumentation enthält Informationen zur Parametrierung & Konfiguration des Sicherheits-moduls SM302.
Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an alle Personen, die ein im Servo Drives 9400 gestecktes Sicher-heitsmodul SM302 mit der Engineering Software L-force »Engineer« parametrieren, konfigurieren und diagnostizieren möchten.
Informationen zur Gültigkeit
Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für:
Die Verwendung dieses Sicherheitsmoduls ist zulässig mit folgenden Grundgeräten:
Die Verwendung dieses Sicherheitsmoduls ist zulässig mit folgenden Kommunikationsmodulen:
Tipp!
Wir empfehlen insbesondere für die Konfiguration der EtherCAT-Schnittstelle, die Dokumentation zum Kommunikationsmodul 9400 EtherCAT zu Hilfe zu nehmen.
Informationen und Hilfsmittel rund um die Lenze-Produkte finden Sie im Internet:
http://www.Lenze.com Download
Hinweis!
Diese Dokumentation ergänzt das Handbuch zum Sicherheitsmodul sowie die Doku-mentation zum Servo Drives 9400.
Das Handbuch zum Sicherheitsmodul enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen!
Sicherheitsmodul Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand
SM302 E94AYAF VA 1.00
Produktreihe Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand
Servo Drives 9400 HighLine E94AxHExxxx 2A 13.xx
Servo Drives 9400 PLC E94AxPExxxx 2A 07.xx
Produktreihe Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand
9400 EtherCAT E94AYCET VF 4.xx
9400 PROFINET E94AYCER VF 3.xx
1 Über diese Dokumentation1.1 Dokumenthistorie
7 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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1.1 Dokumenthistorie
1.2 Verwendete Konventionen
Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Arten von Information:
Version Beschreibung
1.0 07/2016 TD06 Erstausgabe für SM302 V1.0
Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise
Zahlenschreibweise
Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet.Beispiel: 1234.56
Textauszeichnung
Versionsinfo Textfarbe blau Alle Informationen, die nur für oder ab einem bestimmten Softwarestand des Servo Drives 9400 gelten, sind in dieser Dokumentation entsprechend gekennzeichnet.Beispiel: Diese Funktionserweiterung ist ab dem Software-stand V3.0 verfügbar!
Programmname » « Die Lenze PC-Software »Engineer«...
Fensterbereich kursiv Das Meldungsfenster... / Das Dialogfeld Optionen...
Variablenbezeichner Durch Setzen von bEnable auf TRUE...
Steuerelement fett Die Schaltfläche OK... / Der Befehl Kopieren... / Die Register-karte Eigenschaften... / Das Eingabefeld Name...
Folge von Menübefehlen Sind zum Ausführen einer Funktion mehrere Befehle nachei-nander erforderlich, sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander getrennt: Wählen Sie den Befehl DateiÖffnen, um...
Tastaturbefehl <fett> Mit <F1> rufen Sie die Online-Hilfe auf.
Ist für einen Befehl eine Tastenkombination erforderlich, ist zwischen den Tastenbezeichnern ein "+" gesetzt: Mit <Shift>+<ESC>...
Hyperlink unterstrichen Optisch hervorgehobener Verweis auf ein anderes Thema. Wird in dieser Online-Dokumentation per Mausklick akti-viert.
Symbole
Seitenverweis ( 7) Optisch hervorgehobener Verweis auf eine andere Seite. Wird in dieser Online-Dokumentation per Mausklick akti-viert.
Schrittweise Anleitung Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm ge-kennzeichnet.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 8
1 Über diese Dokumentation1.3 Verwendete Begriffe
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1.3 Verwendete Begriffe
Begriff Bedeutung
Engineering Tools Software-Lösungen für einfaches Engineering in allen Phasen
»EASY Navigator« – Sorgt für Orientierung• Alle praktischen Lenze Engineering-Tools auf einen Blick• Tools schnell auswählbar• Die Übersichtlichkeit vereinfacht den Engineering-Prozess von Anfang an
»Engineer« – Geräteübergreifendes Engineering• Für alle Produkte in unserem L-force Portfolio• Praxisorientierte Bedienoberfläche• Einfache Handhabung durch grafische Oberflächen• In allen Projektphasen anwendbar (Projektierung, Inbetriebnahme, Pro-
duktion)• Parametrieren und Konfigurieren
»PLC Designer« – Für die Programmierung von Prozessen• Erstellen eigener Programme• Programmierung von Logic & Motion nach IEC 61131-3 (AWL, KOP, FUP, ST,
AS und CFC-Editor), basiert auf CoDeSys V3• Zertifizierte Funktionsblöcke nach PLCopen Part 1 + 2• Grafischer DIN 66025 Editor (G-Code) mit DXF-Import• Integrierte Visualisierung für eine einfache Prozessdarstellung• Bei der Inbetriebnahme alle wichtigen Informationen auf einen Blick
EtherCAT® (Ethernet for Controller and Automation Technology) ist ein Ethernet-basierendes Feldbussystem, welches das Anwendungsprofil für industrielle Echtzeitsysteme erfüllt.EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
Funktionsbaustein Ein Funktionsbaustein (FB) kann mit einer integrierten Schaltung verglichen werden, die eine bestimmte Steuerungslogik enthält und bei der Ausführung einen oder mehrere Werte liefert.
• In die Verschaltung wird immer eine Instanz (Vervielfältigung, Kopie) des Funktionsbau-steins eingefügt.
• Es lassen sich auch mehrere Instanzen eines Funktionsbausteins in eine Verschaltung einfügen.
• Jede Instanz besitzt einen eindeutigen Bezeichner (den Instanznamen), sowie eine Abar-beitungsnummer, über die festgelegt ist, an welcher Stelle der Funktionsbaustein im Taskzyklus berechnet wird.
Systembaustein Systembausteine stellen im Funktionsbausteineditor des »Engineers« Schnittstellen zu Grundfunktionen und zur Hardware des Servo Drives 9400 zur Verfügung (z. B. zu den Digi-taleingängen).
• Im Gegensatz zu Funktionsbausteinen sind Systembausteine nicht instanzierbar.
1 Über diese Dokumentation1.4 Definition der verwendeten Hinweise
9 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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1.4 Definition der verwendeten Hinweise
Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentation fol-gende Signalwörter und Symbole verwendet:
Sicherheitshinweise
Aufbau der Sicherheitshinweise:
Anwendungshinweise
Gefahr!
(kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr)
Hinweistext
(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)
Piktogramm Signalwort Bedeutung
Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische SpannungHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Ver-letzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.
Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine GefahrenquelleHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Ver-letzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.
Stop! Gefahr von SachschädenHinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.
Piktogramm Signalwort Bedeutung
Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion
Tipp! Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung
Verweis auf andere Dokumentation
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 10
2 Einführung
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2 Einführung
Integrierte Sicherheitstechnik mit L-force | Servo Drives 9400
Die Servo Drives 9400 von Lenze können mit einem Sicherheitsmodul ausgerüstet werden. Der Funktionsumfang der Sicherheitsmodultypen ist unterschiedlich, damit verschiedene Anforderun-gen optimal umgesetzt werden können.
"Integrierte Sicherheitstechnik" steht für anwendungsbezogene Sicherheitsfunktionen, die für den Personenschutz an Maschinen und den Maschinenschutz anwendbar sind.
Die Bewegungsfunktionen werden weiterhin vom Servo Drives 9400 ausgeführt. Das Sicherheits-modul überwacht die sichere Einhaltung der Grenzwerte und stellt die sicheren Ein- und Ausgänge bereit. Bei Überschreiten von Grenzwerten leitet das Sicherheitsmodul direkt im Servo Drives 9400 Steuerfunktionen nach EN 60204-1 für den Fehlerfall ein.
Die Sicherheitsfunktionen sind geeignet für Anwendungen nach IEC 61508 bis SIL 3 und erreichen je nach Modul die Anforderungen der EN ISO 13849-1 bis Steuerungskategorie 4 und Performance Level (PL) "e".
2 Einführung2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik
11 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik
Abkürzung Bedeutung
AIE Fehlerquittierung ("Acknowledge In Error")
AIS Wiederanlaufquittierung ("Acknowledge In Stop")
AUS-Zustand Signalzustand der Sicherheitssensorik, wenn sie auslöst oder anspricht.
CCF Common-Cause-Fehler (auch β-Wert)
EC_FS Error-Class Fail-Safe
EC_SS1 Error-Class Stop 1
EC_SS2 Error-Class Stop 2
EC_STO Error-Class Stop 0
EIN-Zustand Signalzustand der Sicherheitssensorik im Normalbetrieb
FIT Failure In Time, 1 FIT = 10-9 Fehler/h
FMEA Fehlermöglichkeiten- und Einflussanalyse
FSoE Safety over EtherCAT (Fail-Safe-over-EtherCAT)
GSDML Datei mit gerätespezifischen Daten für die Einrichtung der PROFINET-Kommunikati-on.
HFT Hardware Failure Tolerance
Kat. Kategorie nach der EN ISO 13849-1
Opto-Versorgung Versorgung der Optokoppler zur Ansteuerung der Leistungstreiber
OSSD Getesteter Signalausgang ("Output Signal Switching Device")
PELV Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung ("Protective Extra Low Voltage")
PL Performance Level (nach ISO 13849)
PM Plus-Minus-geschaltete Signalpfade
PP Plus-Plus-geschaltete Signalpfade
PS PROFIsafe
PWM Pulsweitenmodulation
SD-In Sicherer Eingang ("Safe Digital Input")
SD-Out Sicherer Ausgang ("Safe Digital Output")
SELV Sicherheits-Kleinspannung ("Safety Extra Low Voltage")
SFF Safe Failure Fraction
SIL Safety Integrity Level gemäß IEC61508
SM Safety Modul
Abkürzung Sicherheitsfunktion
ES Zustimmtaster ("Enable Switch")
OMS Betriebsartenwahlschalter ("Operation Mode Selector")
PDSS Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit ("Position depended safe speed")
RMS Reparaturbetrieb ("Repair mode select")
SCA Sichere Nocken ("Safe cam")
SDI Sichere Bewegungsrichtung ("Safe direction")
SLI Sicher begrenztes Schrittmaß ("Safely-limited increment")
SLP Sicher begrenzte Absolutposition ("Safely-limited position")
SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit ("Safely-limited speed")
SMS Sichere maximale Geschwindigkeit ("Safe Maximum Speed")
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 12
2 Einführung2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik
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SOS Sicherer Betriebshalt ("Safe operating stop")
SS1 Sicherer Stopp 1 ("Safe stop 1")
SS2 Sicherer Stopp 2 ("Safe stop 2")
SSE Not-Halt ("Safe Stop Emergency")
SSM Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit ("Safe speed monitor")
STO Sicher abgeschaltetes Moment ("Safe torque off")• Alte Bezeichnung: Sicherer Halt ("Safe Standstill")
Abkürzung Sicherheitsfunktion
2 Einführung2.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls
13 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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2.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls
Abschaltpfade
Die Übertragung der Pulsweitenmodulation wird durch das Sicherheitsmodul sicher (ab-)geschal-tet. Die Leistungstreiber erzeugen dadurch kein Drehfeld. Der Motor wird sicher momentenlos (STO).
Safety-Zustand
Wird der Servo Drives 9400 vom Sicherheitsmodul abgeschaltet, wechselt der Servo Drives 9400 in den Gerätezustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv".
• Im Logbuch erfolgt der Eintrag "Antrieb momentenlos" (0x00750003).
• In C00183 erfolgt die Anzeige "Sicher abgesch. Moment aktiv".
Fail-Safe-Zustand
Werden interne Fehler des Sicherheitsmoduls erkannt, wird der Motor sicher momentenlos geschal-tet (Fail-Safe-Zustand).
Abschaltpfade des Sicherheitsmoduls
C Steuerteil
M Motor
μC Mikrocontroller
P Leistungsteil
PWM Pulsweitenmodulation
SMx Sicherheitsmodul SM302
Xx Eingangsklemmen, Ausgangsklemme
M
SMx
PWM
µC
PC
3x
3x
Xx
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2 Einführung2.3 Funktionsumfang SM302 (Kurzübersicht)
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2.3 Funktionsumfang SM302 (Kurzübersicht)
SM302
Das Sicherheitsmodul SM302 stellt die folgenden Funktionen zur Verfügung:
• ES (Zustimmtaster)
• CAS (Sichere Kaskadierung über SD-In4 / SD-Out1)
• OMS (Betriebsartenwahlschalter)
• PDSS (Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit)
• RMS (Reparaturbetrieb)
• SCA (Sicherer Nocken)
• SDI (Sichere Bewegungsrichtung)
• SLI (Sicher begrenztes Schrittmaß)
• SLP (Sicher begrenzte Absolutposition)
• SLS1 - 4 (Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4)
• SMS (Sichere begrenzte Maximalgeschwindigkeit)
• SOS (Sicherer Betriebshalt)
• SREF (Sicheres Referenzieren)
• SS1 / SS2 (Sicherer Stopp 1 und 2)• mit sicher überwachter Bremsrampe
• SSE (Not-Halt)
• SSM (Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit)
• STO (Sicher abgeschaltetes Moment)
• Sichere Drehzahl- und Positionserfassung mit Resolver
• Sicherheitsbus-Anbindung (PROFIsafe über PROFINET, Safety over EtherCAT (FSoE))
• Sichere Rückmeldung (sicherer Ausgang SD-Out1)
• Anschluss von Sicherheitssensoren (SD-In1 ... SD-In4)
• Sichere Parametrierung
2 Einführung2.4 Anbindung an die Applikation
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2.4 Anbindung an die Applikation
Bei Anforderung einer Sicherheitsfunktion löst die Sicherheitstechnik die entsprechende sichere Überwachungsfunktion aus. Eine direkte Ausführung der "Stillsetzfunktion" erfolgt jedoch nur bei der Funktion "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO). Bei anderen Sicherheitsfunktionen ist eine Ak-tion des Servo Drives 9400 erforderlich, die sicher überwacht wird.
Systembaustein LS_SafetyModuleInterface ( 20)
Zur Übermittlung der Steuer- und Statusinformationen vom Sicherheitsmodul an die Applikation steht im FB-Editor des »Engineer« der Systembaustein LS_SafetyModuleInterface zur Verfügung.
• Für Geräte "Servo Drives 9400 PLC" bildet in der Steuerungskonfiguration des »PLC Designer« der Systembaustein SMI_SafetyModuleInterface die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul. Die Inhalte dieser Schnittstelle stimmen mit der Beschreibung für den Systembaustein LS_SafetyModuleInterface überein.
Systembaustein "LS_Limiter"/Grundfunktion "Begrenzer"
Desweiteren steht im FB-Editor für die Anbindung der Sicherheitstechnik an die Applikation der Sys-tembaustein LS_Limiter zur Verfügung, der die Grundfunktion "Begrenzer" enthält.
• Die Grundfunktion "Begrenzer" stellt zum einen eine Parametrieroberfläche im »Engineer« für die Einstellung von Endlagen, begrenzten Geschwindigkeiten und Grenzwerten zur Verfügung, zum anderen ermöglicht sie das gezielte Abbremsen des Antriebs nach Anforderung durch das Sicherheitsmodul.
• Soll die Grundfunktion "Begrenzer" unmittelbar auf eine Anforderung durch das Sicherheitsmo-dul wirken, so ist der Eingang LIM_dwControl des Systembausteins LS_Limiter mit dem Ausgang SMI_dwControl des Systembausteins LS_SafetyModuleInterface zu verbinden.
Hinweis!
Die Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch eine Verschaltung in der Applikation erfolgen.
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2 Einführung2.4 Anbindung an die Applikation
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Prinzipieller Ablauf
1. Auslösen der Sicherheitsfunktion am Sicherheitsmodul (z. B. SS1 - Sicherer Stopp 1). Die Überwachung startet.
2. Das Sicherheitsmodul übermittelt dem Servo Drives 9400 über ein Steuerwort, dass die Sicher-heitsfunktion ausgelöst wurde.
3. Die Applikation wertet das Steuerwort aus und leitet den erforderlichen Bewegungsablauf (z. B. Abbremsen) ein.
Hinweis!
Bricht die Kommunikation zum Servo Drives 9400 ab, z. B. durch Ausschalten des Servo Drives 9400, reagiert das Sicherheitsmodul mit folgenden Aktionen:• Fehler-Stopp mit STO wird ausgelöst.• Fehlermeldung "Warnung" wird abgesetzt.• Die LED "ME" blinkt.
Die erforderliche Fehlerquittierung (AIE) ist über Klemme oder Sicherheitsbus möglich.
Weitere Informationen finden Sie im Kapitel "Fehlermanagement". ( 27)
2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
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2.5 Parametrierung & Konfiguration
Wenn Sie das Sicherheitsmodul SM302 in der Projektsicht des »Engineer« auswählen, stehen Ihnen im Arbeitsbereich folgende Registerkarten zur Verfügung:
Hinweis!
Sicherheitsrelevante Parameter können ausschließlich über die sichere Parametrierung mit dem »Engineer« an das Sicherheitsmodul übertragen werden.
Der Parametersatz wird im Speichermodul und im Sicherheitsmodul mit einer eindeuti-gen Modul-ID gespeichert, die mit der effektiven Safety-Adresse im Sicherheitsmodul übereinstimmen muss.
Registerkarte Info
Safe Konfiguration Über die Registerkarte Safe Konfiguration nehmen Sie die sichere Konfiguration des Sicherheitsmoduls SM302 vor. Sichere Konfiguration ( 30)
Eigenschaften Auf der Registerkarte Eigenschaften werden Ihnen allgemeine Informationen zum Sicherheitsmodul angezeigt, z. B. Produktname, Bestellnummer und Version.
Diagnose 1 Anzeige auf der Registerkarte Diagnose 1:• Modulinformationen• Status der lokalen I/O's und LED's• Aktuelle Positions- und Geschwindigkeitswerte
Diagnose 2 Anzeige auf der Registerkarte Diagnose 2:• Modulinformationen• S-Bus-Steuerdaten• Status der Sicherheitsfunktionen
Logbuch Anzeige auf der Registerkarte Logbuch:• 10 Log-Zustände• Aktuelle Fehlertyp• Fehlerhistorie des SM302
Dokumentation Über die Registerkarte Dokumentation können Sie dem Sicherheitsmodul Notizen sowie in elektronischer Form vorliegende Dokumente hinzufügen.
• Ausführliche Informationen zum Hinzufügen von Dokumentation finden Sie in der »Engineer«-Dokumentation im Kapitel "Projektstruktur".
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2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
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Sicherer Parametertransfer
Durch Betätigen der Schaltfläche Safe Transfer auf der Registerkarte Safe Konfiguration öffnen Sie das Dialogfeld Safe Transfer, das die Funktionen zum sicheren Parametertransfer zur Verfügung stellt. Sicherer Parametertransfer ( 96)
Service-Zustand
Wenn Sie im Dialogfeld Safe Transfer über die Schaltfläche Senden die Funktion "Sichere Daten sen-den" aufrufen, wechselt das Sicherheitsmodul in den sogenannten "Service-Zustand", der für die si-chere Parametrierung erforderlich ist. Sichere Daten senden ( 97)
Der Service-Zustand bedeutet:
• Der Normal-Stopp ist aktiv und der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet (STO). Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS) ( 55)
• Die sicheren Eingänge werden als AUS-Zustand gewertet.
• Der sichere Ausgang wurde in den AUS-Zustand versetzt.
• Die sichere Kommunikation über den Sicherheitsbus ist – wenn möglich – aktiv, aber passiviert.
Unterstützte Schnittstellen für die sichere Parametrierung
Die sichere Parametrierung mit dem »Engineer« wird über die folgenden Schnittstellen unterstützt:
• Diagnoseschnittstelle X6 (mit USB-Diagnoseadapter E94AZCUS)
• Ethernet (Kommunikationsmodul E94AYCEN)
• Systembus (CAN on board bzw. Kommunikationsmodul E94AYCCA)
• PROFINET (Kommunikationsmodul E94AYCER)
• EtherCAT (Kommunikationsmodul E94AYCET)
Hinweis!
• Der Service-Zustand tritt auch ein, wenn während der Initialisierung der Parameter-satz im Speichermodul nicht mit dem Parametersatz im Sicherheitsmodul überein-stimmt.
• Der Service-Zustand wird verlassen durch Neuinitialisierung des Sicherheitsmoduls, d. h. die sichere Kommunikation über Sicherheitsbus wird unterbrochen.
2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
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2.5.1 Erforderliche Einstellungen im Servo Drives 9400
In C00214 ist das Sicherheitsmodul einzustellen, das von der Applikation bzw. dem Servo Drives 9400 erwartet wird.
• Im »Engineer« erfolgt diese Einstellung automatisch durch die Zuordnung der Gerätemodule zum Servo Drives 9400, d. h. der »Engineer« stellt C00214 automatisch entsprechend dem aus-gewählten Sicherheitsmodul ein.
• Stimmt das in C00214 eingestellte Sicherheitsmodul nicht mit dem gesteckten Sicherheitsmo-dultyp überein, so wird ein Fehler (Störung) ausgelöst. Der Fehler kann nur durch Netzschalten behoben werden.
Hinweis!
Bei der Online-Kommunikation über ein Bussystem besteht die Möglichkeit, dass meh-rere Anwender gleichzeitig auf ein und denselben Antrieb zugreifen und den sicheren Parametersatz bearbeiten.
Nach der Übertragung der sicheren Parameter ist zu prüfen, dass die Checksummen (CRC) vom Parametersatz, Speichermodul und vom Sicherheitsmodul im Dialogfeld Safe Transfer übereinstimmen.
Der Zugriff auf die sicheren Parameter durch mehrere Anwender ist derzeit technisch nicht zu verhindern, daher sind organisatorische Maßnahmen erforderlich, um die Kon-sistenz der sicheren Parameter zu gewährleisten.
Parameter | Name:
C00214 | Erforderliches SicherheitsmodulDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 24361d = 5F29h
Einstellung des erwarteten Sicherheitsmoduls
Auswahlliste
1 SM0
2 SM100
4 SM300
5 SM301
6 SM302
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer COM MOT
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2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
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2.5.2 Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface"
Der Systembaustein LS_SafetyModuleInterface bildet im Funktionsbausteineditor des »Engineers« die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul.
Ausgänge
AusgangDatentyp
Wert/Bedeutung
SMI_dnStateDINT
Bit-codierte Statusinformationen vom SicherheitsmodulStatusinformationen ( 21)
SMI_dnIoStateDINT
Bit-codierte I/O-Statusinformationen vom SicherheitsmodulI/O-Statusinformationen ( 23)
SMI_dwControlDWORD
Bit-codierte Steuerinformationen vom SicherheitsmodulSteuerinformationen ( 24)
SMI_bPowerStageEnableBOOL
Statussignal "Wechselrichter-Freigabe"
TRUE Wechselrichter ist vom Sicherheitsmodul freigegeben.
SMI_byModuleIdBYTE
ID des im Servo Drives 9400 vorhandenen Sicherheitsmoduls
2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
21 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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2.5.2.1 Statusinformationen
Über das bit-codierte Statussignal SMI_dnState des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM302 der Applikation den Status von Sicherheitsfunktionen:
Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnState
Bit Name Bedeutung
0 STO Funktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ist aktiv.• Der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet.
1 reserviert
2 Sichere Geschwindig-keit OK
Statussignal "Sichere Geschwindigkeit"• TRUE: Angezeigter Drehzahlwert ist gültig.• FALSE: Angezeigter Drehzahlwert ist ungültig.
3 EC_STO Fehler-Stopp-Kategorie 0: Funktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ist aktiv.
4 EC_SS1 Fehler-Stopp-Kategorie 1: Funktion Sicherer Stopp 1 (SS1) ist aktiv.
5 EC_SS2 Fehler-Stopp-Kategorie 2: Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) ist aktiv.
6 n = 0 Die sichere Geschwindigkeit ist innerhalb des mit Codestelle C15310 parametrierten Toleranzfensters.
• TRUE: n = 0• FALSE: n ≠ 0
7 Positive Bewegungs-richtung
Statussignal zur Anzeige der Bewegungsrichtung• TRUE: Positive Bewegungsrichtung• FALSE: Negative Bewegungsrichtung
8 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 ist aktiviert und wird eingehalten.
9 SLS2 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 ist aktiviert und wird eingehalten.
10 SLS3 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3 ist aktiviert und wird eingehalten.
11 SLS4 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4 ist aktiviert und wird eingehalten.
12 SDIpos überwacht Sichere positive Bewegungsrichtung (SDIpos) ist aktiviert und wird eingehalten.
13 SDIneg überwacht Sichere negative Bewegungsrichtung (SDIneg) ist aktiviert und wird eingehalten.
14 Error aktiv Sicherheitsmodul SM302 im Fehlerzustand (Störung oder Warnung).
15 SLP1 überwacht Sicher begrenzte Position 1 ist aktiviert und wird eingehalten.
16 SLP2 überwacht Sicher begrenzte Position 2 ist aktiviert und wird eingehalten.
17 SLP3 überwacht Sicher begrenzte Position 3 ist aktiviert und wird eingehalten.
18 SLP4 überwacht Sicher begrenzte Position 4 ist aktiviert und wird eingehalten.
19 SCA1 innerhalb der Grenzen
Sicherer Nocken 1 ist parametiert und wird eingehalten.
20 SCA2 innerhalb der Grenzen
Sicherer Nocken 2 ist parametiert und wird eingehalten.
21 SCA3 innerhalb der Grenzen
Sicherer Nocken 3 ist parametiert und wird eingehalten.
22 SCA4 innerhalb der Grenzen
Sicherer Nocken 4 ist parametiert und wird eingehalten.
23 reserviert
24 SREF aktiv Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist aktiv.
25 SREF vorhanden Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist abgeschlossen. Die sichere Referenz ist be-kannt.
26 Schlupfüberwa-chung Level 1
Im 2-Gebersystem ist die Positionsabweichung bezogen auf • den maximal kompensierbaren Schlupf (C15540)• das Toleranzfenster Positionsvergleich C15412 ≥ 25 %
27 Schlupfüberwa-chung Level 2
Im 2-Gebersystem ist die Positionsabweichung bezogen auf • den maximal kompensierbaren Schlupf (C15540)• das Toleranzfenster Positionsvergleich C15412 ≥ 50 %
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Beispiel zur Decodierung des Statussignals
Tipp!
Zur Decodierung des Statussignals in einzelne boolesche Statussignale verbinden Sie den Ausgang SMI_dnState einfach mit dem FB L_DevSMStateDecoder, der in der Funktionsbib-liothek zur Verfügung steht.
[2-1] Beispiel: Decodierung des Statussignals SMI_dnState in einzelne boolesche Statussignale
28 Schlupfüberwa-chung Level 3
Im 2-Gebersystem ist die Positionsabweichung bezogen auf • den maximal kompensierbaren Schlupf (C15540)• das Toleranzfenster Positionsvergleich C15412 ≥ 75 %
29 PDSSpos überwacht Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die positive Bewe-gungsrichtung überwacht.
30 PDSSneg überwacht Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die negative Bewe-gungsrichtung überwacht.
31 reserviert
Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnState
Bit Name Bedeutung
2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
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2.5.2.2 I/O-Statusinformationen
Über das bit-codierte Statussignal SMI_dnIoState des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM302 der Applikation den Status der sicheren Eingänge und des sicheren Aus-gangs:
Beispiel zur Decodierung des Statussignals
Tipp!
Zur Decodierung des Statussignals in einzelne boolesche Statussignale verbinden Sie den Ausgang SMI_dnIoState einfach mit dem FB L_DevSMStateDecoderIO, der in der Funktions-bibliothek zur Verfügung steht.
[2-2] Beispiel: Decodierung des Statussignals SMI_dnIoState in einzelne boolesche Statussignale
Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnIoState
Bit Name Bedeutung
0 SD-In1 Sensoreingang 1 im EIN-Zustand.
1 SD-In2 Sensoreingang 2 im EIN-Zustand.
2 SD-In3 Sensoreingang 3 im EIN-Zustand.
3 SD-In4 Sensoreingang 4 im EIN-Zustand.
4 reserviert
5 AIS Wiederanlaufquittierung über Klemme erfolgt (negative Flanke: 10).
6 AIE Fehlerquittierung über Klemme erfolgt (negative Flanke: 10).
7 reserviert
8 PS_AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (positive Flanke: 01).
9 PS_AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (positive Flanke: 01).
10 SREF_Start_SBUS Referenzfahrt starten über Sicherheitsbus (positive Flanke: 01).
11 SREF_Load_SBUS Referenzposition übernehmen über Sicherheitsbus (positive Flanke: 01).
12 SD-Out1 Sicherer Ausgang 1 (Rückmeldeausgang) im EIN-Zustand.
13 reserviert
...
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2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
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2.5.2.3 Steuerinformationen
Über das bit-codierte Steuersignal SMI_dwControl des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM302 der Applikation Informationen über angeforderte bzw. aktive Sicher-heitsfunktionen.
• Es können auch gleichzeitig mehrere Sicherheitsfunktionen angefordert/aktiv sein.
Bit-Codierung des Statussignals SMI_dwControl
Bit Name Bedeutung
0 reserviert
1 SS1 aktiv Funktion Sicherer Stopp 1 (SS1) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Stoppzeit wird das Bit 0 des Statussignals
SMI_dnState (STO aktiv) gesetzt.
2 SS2 aktiv Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Stoppzeit wird das Bit 16 (SOS überwacht) ge-
setzt.
3 SLS1 aktiv Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 (SLS1) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Bremszeit Nlim1 wird zusätzlich das Bit 8 des
Statussignals SMI_dnState (SLS1 überwacht) gesetzt.
4 SLS2 aktiv Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 (SLS2) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Bremszeit Nlim2 wird zusätzlich das Bit 9 des
Statussignals SMI_dnState (SLS2 überwacht) gesetzt.
5 SLS3 aktiv Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3 (SLS3) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Bremszeit Nlim3 wird zusätzlich das Bit 10 des
Statussignals SMI_dnState (SLS3 überwacht) gesetzt.
6 SLS4 aktiv Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4 (SLS4) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Bremszeit Nlim4 wird zusätzlich das Bit 11 des
Statussignals SMI_dnState (SLS4 überwacht) gesetzt.
7 SDIpos aktiv Funktion Sichere positive Bewegungsrichtung (SDIpos) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten SDI-Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 12
des Statussignals SMI_dnState (SDIpos überwacht) gesetzt.
8 SDIneg aktiv Funktion Sichere negative Bewegungsrichtung (SDIneg) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten SDI-Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 13
des Statussignals SMI_dnState (SDIneg überwacht) gesetzt.
9 ES aktiv Funktion Zustimmtaster (ES) für Bewegungsfunktionen im Sonderbetrieb ist aktiv.
10 SLI aktiv Funktion "Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)" ist aktiv.
11 OMS Funktion Betriebsartenwahl (OMS) für Sonderbetrieb ist angefordert.
12 SLP1 aktiv Die Steuerbits 12 ... 15 sind nur aus Kompatibilitätsgründen enthalten.Sie werden nicht unterstützt.13 SLP2 aktiv
14 SLP3 aktiv
15 SLP4 aktiv
16 SOS aktiv Funktion Sicherer Betriebshalt (SOS) ist aktiv.• Der sichere Betriebshalt wird überwacht.• Die Funktion wird nach Ablauf der Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) aktiv.
17-22 reserviert
23 SSE aktiv Not-Halt-Funktion (SSE) ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird entsprechend der parametrierten Not-Halt-Funktion
das Bit 1 (SS1 aktiv) oder das Bit 0 des Statussignals SMI_dnState (STO aktiv) ge-setzt.
24-27 reserviert
28 RMS aktiv Reparaturbetrieb ist aktiv.
29 OMS aktiv Sonderbetrieb ist aktiv.
30 reserviert
31 reserviert
2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
25 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Beispiel zurDecodierung des Steuersignals
Tipp!
Zur Decodierung/Codierung des Steuersignals stehen in der Funktionsbibliothek ab V2.0 die beiden FBs L_DevSMControlDecoder und L_DevSMControlEncoder zur Verfügung.
[2-3] Beispiel: Decodierung des Steuersignals SMI_dwControl in einzelne boolesche Steuersignale
Hinweis!
Die Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch eine Verschaltung in der Applikation durch den Applikateur erfolgen.• Zur Anbindung an die Grundfunktion "Begrenzer" ist der Ausgang SMI_dwControl mit
dem Eingang LIM_dwControl des Systembausteins LS_Limiter zu verbinden.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 26
2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration
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2.5.3 Systembaustein "SMI_SafetyModuleInterface" für Servo Drives 9400 PLC
Für Geräte "Servo Drives 9400 PLC" bildet im »PLC Designer« in der Steuerungskonfiguration der Systembaustein SMI_SafetyModuleInterface die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul.
SystemvariableDatentyp
Wert/Bedeutung
SMI_dnStateDINT
Bit-codierte Statusinformationen vom SicherheitsmodulStatusinformationen ( 21)
SMI_dnIoStateDINT
Bit-codierte I/O-Statusinformationen vom SicherheitsmodulI/O-Statusinformationen ( 23)
SMI_dwControlDWORD
Bit-codierte Steuerinformationen vom SicherheitsmodulSteuerinformationen ( 24)
SMI_bPowerStageEnableBOOL
Statussignal "Wechselrichter-Freigabe"
TRUE Wechselrichter ist vom Sicherheitsmodul freigegeben.
SMI_byModuleIdBYTE
ID des in der Servo Drives 9400 PLC vorhandenen Sicherheitsmoduls
Die Beschreibungen im vorherigen Kapitel Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" gelten in gleicher Weise für diesen Systembaustein.
2 Einführung2.6 Fehlermanagement
27 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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2.6 Fehlermanagement
Fehlerzustände
Erkannte Fehler oder Fehlverhalten des Antriebs werden Fehlerzuständen mit bestimmten Reaktio-nen zugeordnet. Über die Fehlerzustände kann die Reaktion mit dem gesamten Antrieb abge-stimmt werden.
Fehler bei sicheren Kommunikation
Treten Fehler in der sicheren Kommunikation auf, werden die Daten vom sicheren Kommunikati-onstreiber passiviert. Nach der erneuten Initialisierung der sicheren Kommunikation wird der An-trieb automatisch wieder freigegeben, wenn keine Stillsetzfunktion angewählt wird.
Ereignisse, die einen Fehlerzustand erzeugen, werden als Diagnosetelegramm über PROFINET/EtherCAT gesendet.
Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls
Eine Beschreibung aller Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls mit deren Ursache & möglichen Abhilfen finden Sie im Kapitel "Fehlermeldungen". ( 152)
Merkmale Fehlerzustand
Systemfehler Störung Warnung
Ereignis Schwerer interner Fehler Fehler Überwachungsfunktion
LED "ME" an blinkt blitzt
Zustand Sicherheits-modul
Lockout (CPU angehalten) Fehlerzustand Normaler Betrieb
Die Steuerungskate-gorie nach EN 13849-1...
...wurde verlassen ...wurde nicht verlassen
Reaktion Der Motor wird sofort sicher momentenlos geschaltet über STO
Der Motor wird sofort sicher momentenlos geschaltet über STO oder stillgesetzt über SS1 (parametrierbar)
Bestätigung nach aufgehobenem Er-eignis
Aus- und Einschalten der 24-V-Versorgung am Sicher-heitsmodul
• Fehlerquittierung (AIE) über Klemme X82.2 (Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)
• Fehlerquittierung (AIE) über Sicherheitsbus (Bit "PS_AIE")• Aus- und Einschalten der 24-V-Versorgung am Sicher-
heitsmodul
Hinweis!
Tritt der Systemfehler auch nach dem Schalten der 24-V-Versorgung auf, wenden Sie sich bitte an den Lenze-Service!
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 28
2 Einführung2.6 Fehlermanagement
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2.6.1 Logbuch-Funktion im Servo Drives 9400
Die im Servo Drives 9400 integrierte Logbuch-Funktion zeichnet in chronologischer Reihenfolge wichtige Ereignisse innerhalb des Systems auf, u. a. auch Fehlerzustände des Sicherheitsmoduls.
Tipp!
Bei bestehender Online-Verbindung können Sie sich das Logbuch im »Engineer« über die Schaltfläche Logbuch auf der Registerkarte Diagnose zum Servo Drives 9400 anzeigen las-sen.
Ausführliche Informationen zum Logbuch finden Sie in der Online-Hilfe zum Servo Drives 9400.
2.6.2 Logbuch-Funktion im Sicherheitsmodul SM302
Zu Diagnosezwecken ist ein einfaches Logbuch mit zehn Einträgen im SM302 implementiert. Proto-kolliert werden Änderungen bezüglich der Anforderung von Sicherheitsfunktionen im SM302. Als Grundlage für das Logbuch dient der im 2-ms-Zyklus erstellte bit-codierte Log-Zustand. Ein Log-buch-Eintrag wird immer dann generiert, wenn sich der Log-Zustand geändert hat.
• Die Logbuch-Funktion lässt sich über den Parameter "Log-Funktion" (C15891) steuern.• Der Parameter lässt sich ohne Verwendung der sicheren Parametrieroberfläche beschreiben.• Mögliche Einstellungen:
• Ein Logbuch-Eintrag besteht aus den beiden korrespondierenden Subcodes der Parameter "Log-Zeitpunkt" (C15892) und "Log-Zustand" (C15893).
Auswahlliste Info
0 Logging aktiv Die Logbuch-Funktion ist dauerhaft aktiv (Lenze-Einstellung).• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.
1 Logging gestoppt Das Aufzeichnen weiterer Einträge wird/ist gestoppt.
2 Logging bei Fehler stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis ein Fehler auftritt (Bit 31 in C15000 gesetzt).
• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.
3 Logging bei STO stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgelöst wird (Bit 0 in C15000 gesetzt).
• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.
4 Logging bei SS1 stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicherer Stopp 1 (SS1) ausgelöst wird (Bit 1 in C15000 gesetzt).
• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.
5 Logging bei SS2 stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicherer Stopp 2 (SS2) ausgelöst wird (Bit 2 in C15000 gesetzt).
• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.
2 Einführung2.6 Fehlermanagement
29 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Kurzübersicht der relevanten Parameter:
Parameter Info Lenze-Einstellung
C15890 Aktuelle Zeit - ms
C15891 Log-Funktion Logging aktiv
C15892/1...10 Log-Zeitpunkt• Zeitpunkt des Eintrags in Millisekunden seit Ein-
schalten der Modulversorgung.
- ms
C15893/1...10 Log-Zustand• Zum in C15892/1...10 angezeigten Zeitpunkt vor-
liegender Zustand (bit-codiert).
-
Grau hinterlegt = Anzeigeparameter
Hinweis!
Bevor die Anzeigeparameter des Logbuchs zu Diagnosezwecken ausgelesen werden, sollte die Logbuch-Funktion durch die Auswahl "1: Logging gestoppt" in C15891 ge-stoppt werden, um Inkonsistenzen zu verhindern.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 30
3 Sichere Konfiguration
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3 Sichere Konfiguration
Die sichere Konfiguration des Sicherheitsmoduls SM302 nehmen Sie im »Engineer« auf der Regis-terkarte Safe Konfiguration vor:
Die Parameter des Sicherheitsmoduls sind in verschiedene Gruppen entsprechend ihrer Funktiona-lität eingeteilt.
• Die Auswahl einer Gruppe erfolgt über das Listenfeld Parametergruppen .
• Einige Parametergruppen sind zur besseren Übersicht wiederum in funktionale Untergruppen unterteilt, die Sie über die links befindlichen Schaltflächen auswählen.
• In der Parameterliste werden alle Parameter der ausgewählten Parametergruppe/Unter-gruppe angezeigt.• Über das Feld Wert können Sie den entsprechenden Parameterwert ändern. Parametereinstellungen ändern ( 31)
• Im Kontextmenü (rechte Maustaste) stehen u. a. Funktionen zum Import/Export der Parame-tereinstellungen zur Verfügung. Parametereinstellungen importieren/exportieren ( 32)
Tipp!
Wenn Sie den Mauszeiger über einen Parameter halten, werden Ihnen in einem "Popup" weitere Informationen zum Parameter angezeigt.
Wenn Sie im Listenfeld Parametergruppen den Eintrag "Alle Parameter" auswählen, wer-den alle Parameter des Sicherheitsmoduls auf der Registerkarte angezeigt.
Mit dem Befehl DateiDrucken in der »Engineer«-Menüleiste können Sie sich alle Parame-tereinstellungen des Sicherheitsmoduls zu Dokumentationszwecken ausdrucken lassen.
3 Sichere Konfiguration3.1 Parametereinstellungen ändern
31 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.1 Parametereinstellungen ändern
So ändern Sie eine Parametereinstellung:
1. Den zu ändernden Parameter in der Liste auswählen.
2. In der Spalte Wert den neuen Wert eingeben bzw. diesen aus den vorgegebenen Auswahl-möglichkeiten auswählen.• Ungültige bzw. nicht-zulässige Werte werden im Eingabefeld "rot" dargestellt.• Eine Auswahl in einem Listenfeld kann zur Folge haben, dass andere durch die Auswahl
nun irrelevante Parameter deaktiviert werden (gekennzeichnet durch eine graue Hinter-grundfarbe).
3. <Eingabetaste> betätigen oder in ein anderes Feld klicken, um den geänderten Wert zu übernehmen.• Durch Betätigen der <Esc>-Taste können Sie die Eingabe verwerfen.
Tipp!
Die Parametereinstellungen des Sicherheitsmoduls können Sie sich auch in der »Engineer«-Parameterliste (Registerkarte Alle Parameter Kategorie MSI-Sicherheitsmodul SM302) und auf dem Keypad anzeigen lassen, Änderungen sind jedoch nur über die Registerkarte Safe Konfiguration möglich!
Hinweis!
Geänderte Parameter des Sicherheitsmoduls werden auch bei bestehender Online-Ver-bindung zum Gerät nicht automatisch in das Gerät übertragen!
Die sichere Übertragung des Parametersatzes für das Sicherheitsmodul erfolgt erst durch Betätigen der Schaltfläche Senden im Dialogfeld Safe Transfer!
Sichere Daten senden ( 97)
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 32
3 Sichere Konfiguration3.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren
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3.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren
Zum Übertragen/Kopieren der Parametereinstellungen des Sicherheitsmoduls in andere Sicher-heitsmodule können Sie die Funktionen zum Import/Export verwenden, die Ihnen in der Parameter-liste über das Kontextmenü (rechte Maustaste) zur Verfügung stehen:
3.3 Plausibilitätsprüfung
Vor dem Übertragen des Parametersatzes in das Sicherheitsmodul findet stets eine Plausibilitäts-prüfung statt.
Mit dem Befehl Plausibilitätsprüfung... im Kontextmenü (rechte Maustaste) der Parameterliste kön-nen Sie die Plausibilitätsprüfung auch manuell starten, um vorgenommene Änderungen an den Pa-rametereinstellungen auf Plausibilität überprüfen zu lassen.
• Nach der Plausibilitätsprüfung wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Plausibilitätsprüfung erfolgreich war.
• Bei fehlgeschlagener Plausibilitätsprüfung werden in der Statusmeldung auch die Parameter aufgeführt, deren Einstellungen nicht plausibel sind.
Befehl im Kontextmenü Info
Import... Alle Parametereinstellungen aus Datei importieren.• Es werden nur kompatible Dateien zum Import angeboten.
Export... Alle Parametereinstellungen in Datei exportieren.
Entsperren Importierte Parametereinstellungen entsperren.• Nach Ausführung der Funktion "Import" sind die importierten Paramete-
reinstellungen gegen Veränderung durch den Benutzer gesperrt. Erst ein explizites Entsperren erlaubt wieder die Veränderung.
Gruppe importieren... Parametereinstellungen einer Gruppe aus Datei importieren.• Nur möglich bei Auswahl einer Parametergruppe.• Es werden nur kompatible Dateien zum Import angeboten.
Gruppe exportieren... Parametereinstellungen einer Gruppe in Datei exportieren.• Nur möglich bei Auswahl einer Parametergruppe.
Gruppe entsperren Importierte Parametereinstellungen einer Gruppe entsperren.• Nach Ausführung der Funktion "Gruppe importieren" sind die importier-
ten Parametereinstellungen gegen Veränderung durch den Benutzer ge-sperrt. Erst ein explizites Entsperren erlaubt wieder die Veränderung.
Plausibiltitätsprüfung siehe Beschreibung zur Plausibilitätsprüfung ( 32)
Hinweis!
Nur ein plausibler Parametersatz lässt sich mit der Funktion "Sichere Daten senden" in das Sicherheitsmodul übertragen!
3 Sichere Konfiguration3.4 Kompatibilitätsmodus
33 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.4 Kompatibilitätsmodus
Der im »Engineer« über die Registerkarte Safe Konfiguration parametrierbare Funktionsumfang des Sicherheitsmoduls SM302 ist abhängig von der für den Servo Drives 9400 über das Dialogfeld Gerätemodul einfügen ausgewählten Version des Sicherheitsmoduls.
Bestehende Projekte, die z. B. mit einem Sicherheitsmodul SM302 V1.0 erstellt wurden, sind auch in einer zukünftig erscheinenden höheren Version des Sicherheitsmoduls SM302 herunterladbar. Der über die Registerkarte Safe Konfiguration parametrierbare Funktionsumfang entspricht in diesem Beispiel dann dem des Sicherheitsmoduls SM302 V1.0 (V1.0-Kompatibilitätsmodus).
Tipp!
In C15016 wird die Version des Parametersatzes im Sicherheitsmodul angezeigt.
3.5 Schutz der sicheren Parameter durch projektbezogene Passworteingabe
Der »Engineer« bietet einen Passwortschutz, mit dem die Parametrierung der höherwertigen Safety-Funktionen für die Gerätereihen 8400 und 9400 gegen Änderungen im Projekt geschützt ist:
• Das Passwort ist auf der Registerkarte Schutz einstellbar, wenn das Projektwurzelelement im Projektbaum selektiert ist.
• Das Passwort gilt nur innerhalb des Projektes (keine Übertragung des Passwortes in die Servo Drives 9400 oder die Sicherheitsmodule). Wenn ein Passwort im Projekt hinterlegt ist, sind bei Verwendung dieses Projekts die sicheren Parameter erst nach Eingabe des Passwortes editier-bar.
So aktivieren Sie den Schutz der sicheren Parameter:
1. Projektwurzelement im Projektbaum selektieren.
2. Auf der Registerkarte Schutz das gewünschte Passwort vergeben.• Nachdem das Passwort gesetzt ist, sind innerhalb des Projektes die sicheren Parameter
(Registerkarte Safe Konfiguration, Parameter Sicherheitstechnik) aller enthaltenen Gerä-te nur durch Eingabe des passenden Passwortes editierbar.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 34
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
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3.6 Allgemeine Parameter
3.6.1 Allgemein
Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Allgemein":
Modul-ID
Eindeutige Kennung (1 ... 65534) für das sichere Gerät.
Safety-Adresse
Die Safety-Adresse dient der eindeutigen Zuordnung der Sicherheitsmodule des Typs SM302 in An-lagen mit mehreren Antrieben.
Parameter Info Lenze-Einstellung
- Modul-ID 1
C15111 Safety-Adresse 0
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
35 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.6.1.1 Einstellung der Safety-Adresse
Die Safety-Adresse kann über den DIP-Schalter des Sicherheitsmoduls oder über den Parameter "Safety-Adresse" (C15111) eingestellt werden.
Einstellung per DIP-Schalter
• Mit dem DIP-Schalter können Adressen im Bereich 0 ... 1023 eingestellt werden:
• Änderungen der Safety-Adresse durch den DIP-Schalter werden erst mit dem Einschalten der 24-V-Versorgung aktiviert.
• In C15101 wird die mit dem DIP-Schalter eingestellte Safety-Adresse angezeigt.
Einstellung per Parametrierung
• Über den Parameter "Safety-Adresse" (C15111) können Adressen im Bereich 0 ... 65534 einge-stellt werden.
Effektive Safety-Adresse
Die effektive Safety-Adresse ist das Ergebnis der Einstellung mittels DIP-Schalter oder per Paramet-rierung.
• Die effektive Safety-Adresse muss mit der im sicheren Parametersatz vergebenen Modul-ID übereinstimmen.
• Wenn als Sicherheitsbus "PROFIsafe" bzw. "FSoE" gewählt wurde, wird die effektive Safety-Adresse gleichzeitig als PROFIsafe-Zieladresse bzw. FSoE-Zieladresse übernommen. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS übereinstimmen.
Tipp!
In C15112 wird die effektive Safety-Adresse angezeigt.
Hinweis!
• Der DIP-Schalter in der linken Gehäuseseite des Sicherheitsmoduls kann nur einge-stellt werden, wenn das Sicherheitsmodul nicht im Servo Drives 9400 steckt.
• Die Einstellung der Safety-Adresse per Parametrierung ist nur möglich, wenn mit dem DIP-Schalter die Safety-Adresse "0" eingestellt ist, andernfalls wird die mit dem DIP-Schalter eingestellte Safety-Adresse verwendet.
• Die Safety-Adresse "0" ist nicht zulässig!
DIP-Schalter Beschriftung
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
Wertigkeit des Adressbits 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 36
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
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3.6.2 Gebersystem
Zur sicheren Drehzahlerfassung müssen Sie einen Sin-Cos-Encoder an Klemme X8 (Sub-D) am Servo Drives 9400 anschließen.
Sie können ein 1-Geber-System oder alternativ ein 2-Geber-System anschließen. Das 2-Geber-Sys-tem enthält zusätzlich zum Motorgeber (1-Geber-System) einen Lagegeber.
Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Gebersystem":
Motorgebersystem
Auswahl des Motorgebersystems zur sicheren Positions- und Geschwindigkeitsauswertung.
Positionsauswertung ( 39)
Motor-Anbaurichtung
Über die Einstellung der Motor-Anbaurichtung werden Vorzeicheninformationen bei der Berech-nung der sicheren Positions- und Geschwindigkeitsauswertung berücksichtigt.
Strichzahl Sin-Cos-Encoder
Strichzahl des verwendeten Sin-Cos-Encoders zur sicheren Positions- und Geschwindigkeitsauswer-tung, wenn als Gebersystem "Sin-Cos-Encoder" ausgewählt ist.
Positionsauswertung ( 39)
Lagegebersystem
Zum Aufbau eines 2-Gebersystems muss hier das Lagegebersystem ausgewählt werden.
Lagegeber Getriebefaktor
Einstellung des Getriebefaktors zwischen Motor und Lagegeber, z. B.
• 100 i = 1.00
• 2543 i = 25.43
Lagegeber Anbaurichtung
Einstellung der Anbaurichtung des Lagegebers bezogen auf den Motorgeber.
Sind im Grundgerät die Anbaurichtungen von Motor (C02527/0) und Lagegeber (C02529/0) in un-terschiedliche Drehrichtungen eingestellt, muss dieser Parameter auf "invertiert zum Motorgeber" eingestellt werden.
Parameter Info Lenze-Einstellung
C15400 Motorgebersystem Sin-Cos-Encoder
C15409 Motor-Anbaurichtung Rechts drehender Motor
C15420 Strichzahl Sin-Cos-Encoder 1
C15430 Polpaarzahl Resolver 1
C15500 Lagegebersystem Kein Lagegeber
C15501 Lagegeber Getriebefaktor 100 %
C15502 Lagegeber Anbaurichtung Wie Motorgeber
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
37 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Liste der zulässigen Geberkombinationen bei der Positionsauswertung
Motor Art Geber SM302
MCS06…19MDxKS 56/71MCA 10…26MQA 20…26
Resolver RV03 1-Geber-Konzept bis PL e / SIL 3
MCS 06…19MDxKS 56/71
Sin-Cos-Absolutwert • single-turn• multi-turn
• AS1024-8V-K2• AM1024-8V-K2
1-Geber-Konzept bis PL d / SIL 2
MCA 10…26MQA 20…26
Sin-Cos-Inkremental IG1024-5V-V3 1-Geber-Konzept bis PL e / SIL 3
MDxMA063-xx...225-xxMHxMA063-xx…225-xxMFxMA063-xx…132-xx
Sin-Cos-Inkremental IG2048-5V-V2 1-Geber-Konzeptbis PL d / SIL 2
MDxMA080-xx...225-xxMHxMA080-xx…225-xxMFxMA080-xx…132-xx
Sin-Cos-Inkremental IG2048-5V-V3 1-Geber-Konzept bis PL e / SIL 3
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 38
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
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3.6.3 Geschwindigkeitsauswertung
Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Geschwindigkeitsauswertung":
Toleranzfenster (n = 0)
Beim Unterschreiten der parametrierten Geschwindigkeitsschwelle ist der Status "n = 0 rpm" gül-tig.
Reaktionszeit Geberüberwachung
Benötigte Zeit, um Störungen druch kontinuierliche Signalfehler an der Geberschnittstelle zu erken-nen. Bei der Verwendung des Resolvers als Motorgeber ohne zusätzlichen Lagegeber muss als Reak-tionszeit ≥ 50 ms eingestellt werden.
Toleranz Geschwindigkeitsvergleich
Es findet eine Plausibilitätsprüfung zwischen der vom Grundgerät und der vom Sicherheitsmodul ermittelten Drehzahl statt. Die Abweichung zwischen beiden Drehzahlwerten darf den paramet-rierten Wert nicht überschreiten, da sonst ein Fehler ausgelöst wird, der die Anlage stillsetzt.
Parameter Info Lenze-Einstellung
C15310 Toleranzfenster (n=0) 0 min-1
C15410 Reaktionszeit Geberüberwachung 12 ms
C15411 Toleranz Geschwindigkeitsvergl. 20 min-1
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
39 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.6.4 Positionsauswertung
Bei der sicheren Positionsauswertung muss unterschieden werden zwischen
• der sicheren Drehzahlerfassung und relativer Positionsauswertung und
• der sicheren Auswertung einer Absolutposition
Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Positionsauswertung":
Toleranz Positionsvergleich
Es findet eine Plausibilitätsprüfung zwischen der vom Grundgerät und der vom Sicherheitsmodul ermittelten Position statt. Die Abweichung zwischen beiden Positionswerten darf den parametrier-ten Wert nicht überscheiten, da sonst ein Fehler ausgelöst wird, der die Anlage stillsetzt.
Maximal kompensierter Schlupf
Für schlupfbehaftete Systeme (2-Gebersystem) kann der maximal zu kompensierende Schlupf pro Motorumdrehung parametriert werden. Der Wert "0" deaktiviert die Schlupfkompensation.
SREF-Parameter
Die Parameter für das sichere Referenzieren werden in den nachfolgenden Kapiteln erläutert.
Parameter Info Lenze-Einstellung
C15412 Toleranz Positionsvergleich 0 Inkr.
C15540 Maximal kompensierter Schlupf 0 Inkr.
C15550 SREF: Eingangsquelle SREF_Start Referenzfahrt deaktiviert
C15551 SREF: Flanken-Trigger Ref-InA Steigende Flanke
C15552 SREF: Eingangsquelle SREF_Load Referenzfahrt deaktiviert
C15553 SREF: Flanken-Trigger Ref-InB Steigende Flanke
C15554 SREF: Timeout 0 ms
C15555 SREF: Home Position 0 Inkr.
C15556 SREF: Wiederanlaufbedingung Referenzfahrt erforderlich
C15557 SREF: Toleranz Start-Position 0 Inkr.
C15558 SREF: SLS Referenzfahrt SLS1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 40
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
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3.6.4.1 Sichere Drehzahlerfassung und relative Positionsauswertung
Die folgenden drehzahlabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren Dreh-zahlerfassung:
• Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 62)
• Sicherer Stopp 2 (SS2) ( 60)
• Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS) ( 64)
• Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ( 66)
• Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit (SSM)
Die folgenden positionsabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren Positi-onsauswertung:
• Sicherer Betriebshalt (SOS)
• Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ( 68)
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) ( 77)
Sichere Drehzahlerfassung - Eigenschaften Erläuterungen zu den Angaben
Max. Drehzahl ± 16000 min-1 Einschränkung bei Resolver:±(10000 min-1/Polpaarzahl Resolver)
Reaktionszeit Geberüberwachung
≥ 12 ms Benötigte Zeit, um Störungen durch kontinuierliche Signalfehler an der Geberschnittstelle zu erkennen.
Die Reaktionszeit ist parametrierbar über C15410.Bei der Verwendung des Resolvers als Motorgeber ohne zusätzlichen Lagegeber muss die Reaktionszeit ≥ 50 ms eingestellt werden.
Fehlerreaktion Fehler-Stopp (STO)
Toleranzschwelle Drehzahlvergleich
20 min-1 Es findet eine Plausiblitätsprüfung zwischen der vom Grundgerät und der vom Sicherheitsmodul ermittelten Drehzahl statt.Die Filterzeit von ca. 2 s gehört zur Diagnosefunktion und ist unab-hängig von der Reaktionszeit.
Die Toleranzschwelle ist parametrierbar über C15411.Achtung: Ziel muss sein, die Toleranzschwelle so klein wie möglich zu wählen.Fällt eine Geschwindigkeits-/Positionsinformation während des Be-triebs aus, so muss dieser Ausfall durch die Diagnosefunktion er-kannt werden können. Es ist somit notwendig, die parametrierte Toleranzschwelle im Betrieb mindestens für mehr als 2 Sekunden zu überschreiten, um die Zweikanaligkeit der Geberinformation zu ge-währleisten. Eine zu geringe Toleranzschwelle kann zu einer Ein-schränkung der Anlagenverfügbarkeit führen.
Hinweis!
Es muss für die jeweilige Anlage bewertet werden, welche minimale Reaktionszeit ge-fordert wird.
Eine größere Reaktionszeit bewirkt eine höhere Anlagenverfügbarkeit, falls z. B. im Ein-richtbetrieb bei sicherem Betriebshalt prozessbedingt kurzzeitig Drehzahlsprünge auf-treten.
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
41 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Normierung der Positionswerte
Die Motorgeber- und ggf. Lagegeberposition werden im Sicherheitsmodul als 32-Bit-Werte geführt. Dabei enthalten die niederwertigen 16 Bit den Teil einer Motorumdrehung und die höherwertigen 16 Bit das Vielfache einer Motorumdrehung.
Hinweis!
Die abhängigen Funktionen dürfen nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersys-tem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellun-gen solange zurück, bis sie korrekt parametriert wurden.
Stop!
Funktionsstörungen durch Schlupf, Wellenbruch usw.
Durch Schlupf, Wellenbruch usw. zwischen Motor und Gebersystem wird die sichere Drehzahlerfassung gestört.
Mögliche Folgen:• Die drehzahlabhängigen Funktionen werden fehlerhaft ausgeführt.
Schutzmaßnahmen:• Schließen Sie Funktionsstörungen durch konstruktive Maßnahmen sicher aus.• Verwenden Sie Motoren und Gebersysteme mit zugesicherten Eigenschaften. Geeig-
nete Systeme nennt Ihnen ihr Lenze-Ansprechpartner.• Beachten Sie dies auch im Servicefall für den Motor oder das Gebersystem.
Beispiel Berechnung Ergebnis (hex)
¼ Motorumdrehung 65536 / 4 = 16384 0x0000'4000
½ Motorumdrehung 65536 / 2 = 32768 0x0000'8000
1 Motorumdrehung 1 * 65536 = 65536 0x0001'0000
2 Motorumdrehungen 2 * 65536 = 131072 0x0002'0000
2½ Motorumdrehungen 2 * 65536 + 65536 / 2 = 163840 0x0002'8000
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 42
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
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3.6.4.2 Einsatz von Gebern bei der sicheren Positionsauswertung
Wenn die absolute Position einer Maschine nicht unmittelbar mit der Motorgeberpositon verknüpft ist, dann muss ein zusätzlicher Lagegeber installiert werden.
Dieses Konzept eines 2-Geber-Systems beruht darauf, dass es sich um einen Lagegeber ohne Sicher-heitsbewertung handelt. Aus diesem Grunde muss zur Bestimmung der Absolutposition ein Motor-geber und ein Lagegeber als zweikanaliges System verwenden werden
Schlupfkompensation ( 75).
Die mögliche Positionsabweichung zwischen den beiden Kanälen (z. B. durch Schlupf) muss in der jeweiligen Applikation betrachtet werden und entsprechende Einstellungen in der Parametrierung zur Folge haben.
Positionsauswertung
Nähere Hinweise zu den für die sichere Positionsauswertung verfügbaren Funktionen finden Sie im Abschnitt
Sicher begrenzte Position (SLP) ( 70)
Die folgenden positionsabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren absolu-ten Positionsauswertung:
• Sicheres Referenzieren (SREF) ( 43)
• Sicher begrenzte Position (SLP) ( 70)
• Sicherer Nocken (SCA) ( 72)
• Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) ( 73)
Normierung der Positionswerte
Die absoluten Positionen werden im Sicherheitsmodul als 32-Bit-Werte geführt.
Hinweis!
Die Auswertung der Absolutposition bezieht sich auf den Lagegeber und beinhaltet möglicherweise einen Getriebefaktor.
Die Auswertung der relativen Position basiert auf den Inkrementen vom Motorgeber.
Beispiel Berechnung Ergebnis (hex)
¼ Motorumdrehung 65536 / 4 = 16384 0x0000'4000
½ Motorumdrehung 65536 / 2 = 32768 0x0000'8000
1 Motorumdrehung 1 * 65536 = 65536 0x0001'0000
2 Motorumdrehungen 2 * 65536 = 131072 0x0002'0000
2½ Motorumdrehungen 2 * 65536 + 65536 / 2 = 163840 0x0002'8000
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
43 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.6.5 Sicheres Referenzieren (SREF)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen "Sicheres Referenzieren":
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15550 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Start
Referenzfahrt deaktiviert
C15551 Einstellung der auszuwertenden Flanke an Ref-InA bzw. Ref-InB
Steigende Flanke
C15552 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Load
Referenzfahrt deaktiviert
C15553 Einstellung der auszuwertenden Flanke an Ref-InA bzw. Ref-InB
Steigende Flanke
C15554 Maximale Zeit zwischen den Signalen SREF_Start und SREF_Load
0 ms
C15555 Einstellung der sicheren Home Position, die bei SREF_Load übernommen wird
0 Inkr.
C15556 Einstellung, ob nach dem Wiedereinschalten eine si-chere Referenzfahrt erforderlich ist.
Referenzfahrt erforderlich
C15557 Einstellung der Toleranz zwischen abgespeicherter und aktueller sicherer Position nach dem Wiederein-schalten.
0 Inkr.
C15558 Einstellung der aktiven SLS-Funktion während der Referenzfahrt.
SLS1
C15559 Löschen der sicheren Referenz, um diese neu setzen zu können.
Keine Funktion
C15560 Status der sicheren Referenz Keine Referenz
Grau hinterlegt = Anzeigeparameter
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 44
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
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Safe REFerence / SREF
Beschreibung Das Sicherheitsmodul benötigt zur absoluten Positionsberechnung und -überwachung einen absoluten Bezugspunkt.Diese Funktion ist erforderlich, weil die im Abschnitt Positionsauswertung beschriebenen Ge-bersysteme keine sichere Absolutposition zur Verfügung stellen.
In Anwendungen mit nur einem Positionsschalter muss dieser parallel zu den Eingängen "Ref-InA" und "Ref-InB" angeschlossen werden. Die Flankenauswertung für beide Eingänge ist para-metrierbar, siehe C15551 / C15553.
Funktion
Ausführungsreihenfolge:1. Über die in C15550 definierte Eingangsquelle wird die Referenzierung gestartet.
• Der Start der Referenzierung führt nicht dazu, dass der Antrieb eine Referenzfahrt durch-führt. Die Initialisierung und die Bewegungsführung erfolgt eigenständig durch den An-trieb.
• Durch das Sicherheitsmodul wird immer eine sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ak-tiviert.
2. Innerhalb einer mit C15554 definierten Zeitspanne ("Timeout") wird das Referenzsignal "SREF_Load" (C15552) erwartet, das den sicheren Bezugspunkt "Home Position" (C15555) im absoluten Positionsbereich festlegt.
3. Wenn der Bezugspunkt festgelegt ist, wird die Referenzfahrt beendet. Es erfolgt der Wech-sel in den Normalbetrieb.
Die parametrierte Referenzposition ist der absolute Bezugspunkt für die Sicherheitsfunktio-nenSicher begrenzte Position (SLP)Sicherer Nocken (SCA)Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS)Es werden folgende Zustände angezeigt:
• Der Zustand "SREF aktiv" ( C15560) ist zurückgesetzt.• Die gültige Referenz wird über "SREF vorhanden" ( C15560) angezeigt.
Parameter C15550 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Start
C15552 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Load
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-
ordnet wurde. Die Auswertung erfolgt über parametrierbare Flanken. Sichere Eingänge ( 47)
Verhalten im Fehlerfall
Wird innerhalb der parametrierten Timeout-Zeit kein Signal am SREF-Load Eingang erkannt, so wird ein Fehler-Stopp mit der Funktion STO eingeleitet.
SREF_Start
t
t
t
t
t
tt
0
0
0
0
1
1
1
1
SLS1�
SREF
Timeout
SREF_Load
Home Position
�
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
45 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.6.5.1 Betriebszustände für die keine Referenzfahrten erforderlich sind
Startverhalten nach Netzschalten
Der zuletzt geladene Absolutpositionswert wird beim Abschalten der Versorgungsspannung in Ab-hängigkeit von C15556 dauerhaft im Sicherheitsmodul SM302 gespeichert.
Nach dem Wiedereinschalten des Netzes darf der Antrieb bei folgenden Voraussetzungen seine Fahrt mit den aktuellen Werten fortsetzen:
1. Die in C15556 parametrierte Wiederanlaufbedingung legt fest, ob nach dem Netzschalten eine erneute Referenzfahrt durchgeführt werden muss.
2. Beim Wiedereinschalten stimmt der durch das Sicherheitsmodul gespeicherte Positionswert mit dem aktuell vom Servo Drives 9400 empfangenen Positionswert, inklusive der in C15557 parametrierten Toleranz, überein.
3. Die beschriebene Mindestbewegung führt zu einer Plausibilisierung der Absolutpositionswerte Minireferenzfahrt ( 46).
Kurzzeitige Unterbrechung des SSI-Geber-Laserstrahls
Die kurzzeitige Unterbrechung des optischen Signals führt dazu, das das Sicherheitsmodul die pa-rametrierte Sicherheitsfunktion auslöst, die zum Stillsetzen der betroffenen Achse führt. Das Sta-tusbit in C15560 , "SREF vorhanden", wird zurückgesetzt.
Unabhängig von der ausgelösten Fehlerreaktion und dem damit verbundenen Nachlaufweg wer-den auf beiden Kanälen des Sicherheitsmoduls weiterhin die absoluten Positionsdaten ermittelt.
Nach der Fehlerquittierung wird unter folgenden Voraussetzungen das Statusbit in C15560, "SREF vorhanden", durch das Sicherheitsmodul gesetzt:
1. Die Positionsdaten beider Geber werden hinsichtlich ihrer maximal zulässigen Abweichungen in C15412 ("Toleranz Positionsvergleich") vom Sicherheitsmodul geprüft und müssen sich in-nerhalb des parametrierten Toleranzfensters befinden.
2. Die Minireferenzfahrt führt zu einer Plausibilisierung der Absolutpositionswerte. • Die Minireferenzfahrt ist nur möglich, wenn vor dem Auftreten des Fehlers eine vollständige
Referenzfahrt durchgeführt wurde.
Verhalten nach dem Reparaturbetrieb (RMS)
Im Reparaturbetrieb (RMS) ist der vorübergehende und eingeschränkte Betrieb ohne Geberauswer-tung zulässig. Reparaturbetrieb (RMS) ( 83)
Gefahr!
Es muss konstruktiv sichergestellt werden, dass der Antrieb im ausgeschalteten Zustand nicht um ein Vielfaches der Motorposition verstellt werden kann.
Hinweis!
Wenn das Sicherheitsmodul SM302 feststellt, dass die Spannung der 24 V-Versorgung unterschritten ist, werden im Sicherheitsmodul folgende Werte dauerhaft gespeichert:• Der zu diesem Zeitpunkt als gültig empfangene absolute Positionswert und • der während der Referenzfahrt ermittelte Offset zur parametrierten Referenzpositi-
on.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 46
3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter
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Wird der Reparaturbetrieb beendet, wechselt die Achse unter Berücksichtigung des Wiederanlauf-verhaltens in den Normalbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 57)
Dazu müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:
1. Die Positionsdaten beider Geber werden hinsichtlich ihrer maximal zulässigen Abweichungen in C15412 ("Toleranz Positionsvergleich") vom Sicherheitsmodul geprüft und müssen sich in-nerhalb des parametrierten Toleranzfensters befinden.
2. Die Minireferenzfahrt führt zu einer Plausibilisierung der Absolutpositionswerte. • Die Minireferenzfahrt ist nur möglich, wenn vor dem Auftreten des Fehlers eine vollständige
Referenzfahrt durchgeführt wurde.
Minireferenzfahrt
Die Minireferenzfahrt dient dem Ziel, die Plausibilisierung der Absolutpositionswerte des Sicher-heitsmoduls zu erreichen.
Die Minireferenzfahrt wird mit der Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) durchgeführt und wird vom Sicherheitsmodul überwacht.
Beachten Sie Folgendes:
• Die sicher begrenzte Geschwindigkeit Nlim muss zuvor in C15330 parametriert sein.
• Die Wegstrecke der Minireferenzfahrt sollte größer oder mindestens gleich dem 4-fachen Wert von C15412 betragen:
Nach der erfolgreichen Durchführung der Minireferenzfahrt wird das Statusbit in C15560 für das Vorhandensein einer sicheren Referenz gesetzt.
Die Bewegungsführung kann nach der Rückkehr des SM302 aus den oben beschriebenen Zuständen grundsätzlich bei einer parametrierten sicheren Referenzposition die Bewegung in Richtung Refe-renzposition aufnehmen. Dieser Vorgang wird dadurch ausgelöst, dass das Sicherheitsmodul in al-len Fällen das Statusbit "SREF available" zurücksetzt. Dabei darf die in Verbindung mit der Referenzfahrt stehende sicher begrenzte Geschwindigkeit (muss parametriert werden) nicht über-schritten werden.
Nach erfolgreicher Plausibilisierung der Absolutpositionswerte wird das Statusbit in C15560, "SREF vorhanden", durch das Sicherheitsmodul gesetzt.
Die parametrierte Referenzposition muss in diesem Fall nicht mehr angefahren werden, weil das Bit für das Vorhandensein einer sicheren Referenz bereits gesetzt ist. Das Überfahren der Referenzpo-sition wäre in diesem Fall wirkungslos.
Soll trotz des gesetzten Statusbits in C15560, "SREF vorhanden", eine vollständige Referenzierung über den Referenzpositionsschalter durchgeführt werden, muss das Statusbit für eine bereits er-folgte Referenzfahrt durch das Beschreiben einer Kommandocodestelle des SM302 durch den Servo Drives 9400 zurückgesetzt werden. Da über diesen Weg ausschließlich das Zurücksetzen des Status-bits angefordert werden kann, kann daraus kein sicherheitskritischer Fehler hervorgerufen werden.
Mindestwegstrecke 4 C15412×≥
3 Sichere Konfiguration3.7 Sichere Eingänge
47 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.7 Sichere Eingänge
Allgemeines
Für die Sensoren am SM302 gilt:
• Sensortyp und Sensorfunktion sind parametrierbar.
• Eine lokale Auswertung wird durchgeführt, wenn eine entsprechende Parametrierung vorge-nommen wurde.
• Wenn ein Sicherheitsbus aktiviert ist, werden die Sensorsignale als Status-Information an die übergeordneten Steuerung gesendet.
• Deaktivierte Sensoreingänge dürfen nicht beschalten werden. Der Status eines nicht beschalte-ten Eingangs ist im AUS-Zustand.
• Wird ein Signal an deaktivierten Sensoreingängen während der Initialisierung erkannt, bleibt der Antrieb gesperrt (STO).
• Fehlerhafte Eingänge werden als AUS-Zustand gewertet.
Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" wird der sichere Eingang SD-In4 als Kas-kadierungseingang verwendet und ist nicht mehr als universeller Eingang verwendbar. Für die Kas-kadierung muss der Eingang SD-In4 als aktiver Eingang für die Funktion "Not-Halt" parametriert werden. Kaskadierung (CAS) ( 85)
Tipp!
Ausführliche Informationen zum Kontaktfunktionstest, zum Anschluss passiver/aktiver Sensoren sowie Schaltungsbeispiele finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.
Hinweis!
Beachten Sie, dass an den sicheren Eingängen ein interner Kontaktfunktionstest durch-geführt wird:• Sicherer Eingang im EIN-Zustand
• Ein Low-Pegel an einem Kanal versetzt den Eingang in den AUS-Zustand, gleichzei-tig startet die Diskrepanzüberwachung.
• Innerhalb der Diskrepanzzeit muss an beiden Kanälen ein Low-Pegel erkannt wer-den, sonst wird ein Diskrepanzfehler gemeldet.
• Um den Diskrepanzfehler bestätigen zu können, muss vorher an beiden Kanälen ein Low-Pegel erkannt werden.
• Sicherer Eingang im AUS-Zustand• Ein High-Pegel an einem Kanal startet die Diskrepanzüberwachung.• Innerhalb der Diskrepanzzeit muss an beiden Kanälen ein High-Pegel erkannt wer-
den, sonst wird ein Diskrepanzfehler gemeldet.• Um den Diskrepanzfehler bestätigen zu können, muss vorher an beiden Kanälen
ein High-Pegel erkannt werden.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 48
3 Sichere Konfiguration3.7 Sichere Eingänge
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Kurzübersicht Parametergruppe "Sichere Eingänge":
Sensortyp/Sensorfunktion
Sensortyp und Sensorfunktion sind parametrierbar.
Tipp!
Ausführliche Informationen zu den Sensoreingängen sowie aktiven und passiven Sensoren finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15030/1...4 SD-In1...4 Sensortyp Eingang deaktiviert
C15031/1...4 SD-In1...4 Sensorfunktion Freie Zuordnung
C15032/1...4 SD-In1...4 Freie Zuordnung STO
C15033/1...4 SD-In1...4 Diskrepanzzeit 10 ms
C15034/1...4 SD-In1...4 Eingangsverzögerung 0 ms
Hinweis!
Tritt an einem sicheren Eingang mit der zugeordneten Sensorfunktion "Betriebsarten-wahlschalter" ein Fehler (z. B. Diskrepanzfehler) auf, so wird der entsprechende Eingang als AUS-Zustand gewertet.• Die Betriebsart ist bei Low-Pegel am sicheren Eingang über C15202 parametrierbar.• Die LED "Module Error ME" blinkt, es wird kein STO ausgelöst.• Der Sonderbetrieb kann erst nach Behebung des Fehlers und Quittierung erneut an-
gewählt werden.
3 Sichere Konfiguration3.7 Sichere Eingänge
49 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Freie Zuordnung
Ist als Sensorfunktion die Auswahl "Freie Zuordnung" eingestellt, wird dem sicheren Eingang die über diesen Parameter ausgewählte Sicherheitsfunktion zugeordnet. Zur Auswahl stehen folgende Sicherheitsfunktionen:
• Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ( 58)
• Sicherer Stopp 1 (SS1) ( 59)
• Sicherer Stopp 2 (SS2) ( 60)
• Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ( 66)
• Sicher begrenzte Position (SLP) ( 70)
• Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) ( 73)
• Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ( 68)
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) ( 77)
Diskrepanzzeit
Maximale Zeit, innerhalb der sich die beiden Kanäle eines sicheren Eingangs in antivalenten Zustän-den befinden dürfen, ohne dass die Sicherheitstechnik einen Fehler erkennt.
Eingangsverzögerung
Zeit zwischen dem Erkennen des Signalwechsels und der wirksamen Auswertung eines Eingangssi-gnals. Dadurch bleiben mehrfache und kurze Signalwechsel durch Prellen kontaktbehafteter Kom-ponenten unberücksichtigt.
Hinweis!
Bei der Auswahl "Keine Funktion" ist dem sicheren Eingang keine Sicherheitsfunktion zu-geordnet, Funktionstest und Überwachung der Diskrepanzzeit sind aber weiterhin aktiv und der Zustand des Eingangs wird über den Sicherheitsbus (sofern parametriert) an die Steuerung übertragen.
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3 Sichere Konfiguration3.8 Sicherer Ausgang
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3.8 Sicherer Ausgang
Allgemeines
Über den sicheren Ausgang O1A/O1B können Sie Informationen an eine übergeordnete Einheit (z. B. Sicherheits-SPS) ausgeben oder externe Schaltelemente (Aktoren) ansteuern.
• Die 24-V-Versorgung des Sicherheitsmoduls und des sicheren Ausgangs muss aus sicher ge-trennten Netzteilen erfolgen. Um Potenzialtrennungen aufrecht zu erhalten, sind separate Spannungsversorgungen erforderlich.
• Der Zustand des sicheren Ausgangs wird über zwei Wege gesteuert:• Direkt vom Sicherheitsmodul durch entsprechende Einstellung der Parameter "SD-Out1
Schaltbedingung" und "SD-Out1 Logikfunktion".• Über die PROFIsafe- und FSoE-Outputdaten in Verbindung mit der parametrierten "SD-Out1
Logikfunktion".
• Der sichere Ausgang ist PP-schaltend, d. h. es werden zwei Plus-Kanäle geschaltet.
Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" wird der sichere Ausgang SD-Out1 als Kaskadierungsausgang verwendet und ist nicht mehr als universeller Rückmeldeausgang parame-trierbar. Kaskadierung (CAS) ( 85)
Tipp!
Ausführliche Informationen zum Funktionstest mittels Testimpulsen sowie Schaltungsbei-spiele finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.
Hinweis!
Der sichere Ausgang im EIN-Zustand wird durch kurzes LOW-Schalten zyklisch getestet.• Achten Sie bei der Auswahl der nachgeschalteten Steuerelemente darauf, dass die
Testimpulse nicht als LOW-Signal erkannt werden.• Diese Fehler werden erkannt und setzen den Ausgang in den AUS-Zustand:
• Kurzschluss zur Versorgungsspannung.• Im EIN-Zustand: Querschluss zwischen den Ausgangssignalen.• Im EIN-Zustand: Fehlende 24-V-Versorgungsspannung an der Klemme 24O wird
als "Stuck-at-Low"-Fehler erkannt.• Diese Fehler werden nicht erkannt:
• Im AUS-Zustand: Querschluss zwischen den Ausgangssignalen.
3 Sichere Konfiguration3.8 Sicherer Ausgang
51 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherer Ausgang":
Parameter Info Lenze-Einstellung
C15051/1C15052/1
SD-Out1 Schaltbedingung: STO aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SS1 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SS2 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS1 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS2 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS3 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS4 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SDIpos aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SDIneg aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: ES aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLI aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: OMS Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLP1 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLP2 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLP3 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLP4 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SOS überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS1 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS2 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS3 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SLS4 überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SDIpos überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SDIneg überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SSE aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SD-In1 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SD-In2 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SD-In3 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SD-In4 aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: OMS aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: Fehler aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SREF aktiv Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SREF vorhanden Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: PDSSpos überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: PDSSneg überwacht Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SCA1 innerhalb Grenzen Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SCA2 innerhalb Grenzen Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SCA3 innerhalb Grenzen Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: SCA4 innerhalb Grenzen Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: n = 0 Nicht ausgewertet
SD-Out1 Schaltbedingung: Positive Richtung Nicht ausgewertet
C15055/1 SD-Out1 Logikfunktion ODER
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 52
3 Sichere Konfiguration3.8 Sicherer Ausgang
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SD-Out1 Schaltbedingung
Konfiguration, welche Schaltbedingungen dem sicheren Ausgang zugeordnet sein sollen.
• Dem sicheren Ausgang können mehrere Schaltbedingungen zugleich zugeordnet werden.
• Für jede Schaltbedingung lässt sich individuell einstellen, ob diese mit positiver oder negativer Logik ausgewertet werden soll.
• Um eine oder mehrere Bedingungen dem sicheren Ausgang zuzuordnen, ändern Sie für diese Bedingungen einfach die Einstellung von "Nicht ausgewertet" in "Positive Logik" bzw. "Negative Logik".
• Das Bit "SD-Out1" der PROFIsafe- und FSoE-Outputdaten wird über die ausgewählte Logikfunk-tion in die Auswertung einbezogen. Die Auswertung kann für dieses Bit über die Parameter "S-Bus: Konfiguration" und "S-Bus: Filter Steuerdaten" deaktiviert werden.
SD-Out1 Logikfunktion
Auswahl der logischen UND- / ODER-Verknüpfung für die auszuwertenden Schaltbedingungen.
Tipp!• Beispiele zur Parametrierung des sicheren Ausgangs finden Sie in den folgenden Unter-
kapiteln.• In C15060 wird das Ausgangsabbild des Sicherheitsmoduls angezeigt.
3.8.1 Beispiel 1: "Schutztür"
Schaltbedingung
Folgende Schaltbedingung soll für den sicheren Ausgang SD-Out1 realisiert werden:
• Das Öffnen der Schutztür ist erlaubt (SD-Out1 im EIN-Zustand), wenn• die Energieversorgung zum Motor sicher unterbrochen ist (STO aktiv)• ODER der Sonderbetrieb aktiv ist (OMS aktiv)• ODER der sichere Betriebshalt aktiv ist und überwacht wird (SOS überwacht).
[3-1] Logische Verknüpfung für Fallbeispiel "Schutztür"
Erforderliche Parametrierung für SD-Out1
1. Folgende Schaltbedingungen auf "Positive Logik" einstellen:• STO aktiv• OMS aktiv• SOS überwacht
2. Alle anderen Schaltbedingungen auf "Nicht ausgewertet" einstellen.
3. Logikfunktion auf "ODER" einstellen.
STO aktiv
OMS aktiv
SOS überwacht
SD-Out1 im EIN-Zustand�1
3 Sichere Konfiguration3.8 Sicherer Ausgang
53 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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4. Falls ein Sicherheitsbus parametriert wurde:• Das Bit "SD-Out1" von der Sicherheitssteuerung geht in die Veroderung mit ein.• Blenden Sie das Bit "SD-Out1" über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" aus, wenn Sie
diesen Durchgriff unterbinden wollen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 54
3 Sichere Konfiguration3.8 Sicherer Ausgang
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3.8.2 Beispiel 2: "Signalisierung"
Schaltbedingung
Folgende Schaltbedingung soll für den sicheren Ausgang SD-Out1 realisiert werden:
• Die sichere Signalisierung erfolgt (SD-Out1 im EIN-Zustand), wenn• die Energieversorgung zum Motor sicher unterbrochen ist (STO aktiv)• UND KEIN Fehler aktiv ist (Fehler aktiv).
[3-2] Logische Verknüpfung für Fallbeispiel "Signalisierung"
Erforderliche Parametrierung für SD-Out1
1. Folgende Schaltbedingung auf "Positive Logik" einstellen:• STO aktiv
2. Folgende Schaltbedingung auf "Negative Logik" einstellen:• Fehler aktiv
3. Alle anderen Schaltbedingungen auf "Nicht ausgewertet" einstellen.
4. Logikfunktion auf "UND" einstellen.
5. Falls ein Sicherheitsbus parametriert wurde:• Das Bit "SD-Out1" von der Sicherheitssteuerung geht in die Verundung mit ein.• Blenden Sie das Bit "SD-Out1" über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" aus, wenn Sie
diesen Durchgriff unterbinden wollen.
STO aktiv
Fehler aktiv
SD-Out1 im EIN-Zustand&
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
55 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.9 Sicherheitsfunktionen
Die parametrierbaren Sicherheitsfunktionen sind in funktionale Untergruppen unterteilt:
• Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS) ( 55)
• Sichere Geschwindigkeit (SMS / SLS) ( 64)
• Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ( 68)
• Sicher begrenzte Position (SLP) ( 70)
• Sicherer Nocken (SCA) ( 72)
• Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) ( 73)
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) ( 77)
• Betriebsartenwahl (OMS) ( 79)
• Reparaturbetrieb (RMS) ( 83)
• Kaskadierung (CAS) ( 85)
3.9.1 Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS)
Allgemeines
Die Stopp-Funktionen werden nach dem Auslösegrund unterschieden:
• Normal-Stopp (einfacher Stopp)• Auslösung durch einen sicheren Eingang mit den parametrierten Funktionen STO, SS1 oder
SS2.• Auslösung durch Aktivieren der Bits STO, SS1 oder SS2 über den Sicherheitsbus.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Normal-Stopp durch Bestätigung mit Zustimmtaster (ES)
umgangen werden.
• Not-Halt• Auslösung durch einen sicheren Eingang mit der parametrierten Funktion SSE.• Auslösung durch Aktivieren des Bits SSE über den Sicherheitsbus.• STO oder SS1 ist als auszuführende Funktion über den Parameter "SSE: Not-Halt-Funktion"
einstellbar.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Not-Halt nicht umgangen werden.
• Fehler-Stopp• Auslösung als Reaktion auf einen Fehler.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Fehler-Stopp nicht umgangen werden.
• Repair Mode Select ()
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 56
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicherer Stopp":
3.9.1.1 Priorisierung
Stopp-Funktionen mit vorrangiger Priorität beeinflussen den Ablauf bereits eingeleiteter nachran-giger Funktionen:
1. Sicher abgeschaltetes Moment (STO)• Die Funktion STO hat die höchste Priorität und somit Vorrang vor allen anderen Funktionen.
Bereits eingeleitete Funktionen (z. B. SS1 oder SS2) werden abgebrochen und der Antrieb wird abgeschaltet.
2. Sicherer Stopp 1 (SS1)• Die Funktion SS1 hat Vorrang vor SS2. Unter Beachtung der eingestellten Stoppzeit für SS1
und SS2 sowie des SS1-Modus wird der Antrieb momentenlos geschaltet.
3. Überwachungsfunktionen• Die Überwachungsfunktionen haben gleichwertige Prioritäten. Sie können gleichzeitig par-
allel zur Stoppfunktion ausgeführt werden.
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15205 Zuordnung der Stoppfunktion für Not-Halt STO
C15300/1 Verhalten für den Wiederanlauf nach Aufhebung der Stillsetzfunktion STO und SS1
Quittierter Wiederanlauf
C15300/2 Verhalten für den Wiederanlauf nach Aufhebung der Stillsetzfunktion SS2 und SOS
Quittierter Wiederanlauf
C15305 Stoppzeit für die Sicherheitsfunktionen SS1 und SS2. 0 ms
C15306 Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 bereits nach Er-reichen von n = 0 STO ausgelöst wird oder erst nach der parametrierten Stoppzeit.
STO nach Stoppzeit
C15307 Verzögerungszeit nach Erkennen von n = 0 bis zum Auslösen von STO. Nur relevant, wenn "SS1-Modus" gleich "STO bei n = 0" und Betrieb mit Gebersystem.
0 ms
C15308 Auswahl, ob bei Ausführung von SS2 bereits nach Er-reichen von n=0 SOS ausgelöst wird oder erst nach der parametrierten Stoppzeit.
SOS nach Stoppzeit
C15311 Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Positi-onsänderung Null.
0 Inkr.
C15315 Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Ge-schwindigkeit Null.
Rampenüberwachung aktiviert
C15316 Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Positi-onsänderung Null.
0 %
C15317 Betrag der maximalen Positionsänderung während SOS aktiv war.
0 %
C15318 Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 und SS2 die Bremsrampe überwacht werden soll.
0 min-1
C15319 Verschliffzeit der Bremsrampe für SS1 und SS2, falls keine lineare Rampe verwendet wird.
Relativ
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
57 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.9.1.2 Wiederanlaufverhalten
Das Wiederanlaufverhalten des Antriebs nach Ausführung einer Stoppfunktion ist einstellbar über folgende Parameter:
• "Wiederanlaufverhalten - STO, SS1" (C15300/1)
• "Wiederanlaufverhalten - SS2, SOS" (C15300/2)
Wiederanlaufverhalten bei Einstellung "Quittierter Wiederanlauf"
• Nach einem Normal-Stopp ist eine Wiederanlaufquittierung (AIS) über Klemme oder Sicher-heitsbus erforderlich.
• Nach einem Fehler-Stopp ist erst eine Fehlerquittierung (AIE) erforderlich, bevor der Wiederan-lauf mit AIS quittiert werden kann.
Wiederanlaufverhalten bei Einstellung "Automatischer Wiederanlauf"
Die überlagerte Steuerung muss dafür sorgen, dass der Antrieb erst nach einer Bestätigung wieder anläuft. Dass sich der Antrieb im Stoppzustand befindet, wird der überlagerten Steuerung über das Bit STO bzw. SOS gemeldet.
Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" ist ein automatischer Wiederanlauf nach STO nicht zulässig. Die Plausibilitätsprüfung weist eine solche Einstellung zurück. Kaskadierung (CAS) ( 85)
Gefahr!
Wird die Anforderung für die Sicherheitsfunktion aufgehoben, kann der Antrieb auto-matisch wieder anlaufen!
Bei automatischem Wiederanlauf müssen Sie durch externe Maßnahmen dafür sorgen, dass der Antrieb erst nach einer Bestätigung (EN 60204) wieder anläuft.
Quittierung über Klemme über Sicherheitsbus
AIS X82.3 oder X82.4(Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)
PROFIsafe/FSoE-Bit "PS_AIS" (positive Flanke)Sicherheitsbus ( 86)
AIE X82.2(Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)
PROFIsafe/FSoE-Bit "PS_AIE" (positive Flanke)Sicherheitsbus ( 86)
Hinweis!
Das Wiederanlaufverhalten nach einem Not-Halt entspricht dem für die Stoppfunktion STO / SS1 parametrierten Wiederanlaufverhalten.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 58
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.1.3 Not-Halt-Funktion (SSE)
3.9.1.4 Sicher abgeschaltetes Moment (STO)
Safe Stop Emergency / SSE
Beschreibung Die Funktion Not-Halt leitet STO oder SS1 ein, abhängig von der Einstellung des Parameters "SSE: Not-Halt Funktion".
• Im Sonderbetrieb kann der Not-Halt nicht umgangen werden.• Schließen Sie Not-Halt-Taster, die nicht durch einen Sonderbetrieb überstimmt werden dür-
fen, an die Not-Halt-Funktion an. Parametrieren Sie dazu den sicheren Eingang als "Not-Halt" (C15031).
Parameter C15205 SSE: Not-Halt Funktion• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO oder SS1).
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zugeord-
net wurde. Sichere Eingänge ( 47)
Safe torque off / STO (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 0")
Beschreibung Durch die Nutzung dieser Funktion wird die Energieversorgung zum Motor sofort sicher unter-brochen. Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des An-triebs erzeugen.
• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-lich, z. B. mechanische Bremsen.
• Das Wiederanlaufverhalten ist einstellbar. Wiederanlaufverhalten ( 57)
Priorität Vorrangige Funktion: keineNachrangige Funktion: SS1, SS2
Funktion
Parameter Funktionsablauf und Fehlerreaktion haben keine einstellbaren Parameter.
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zugeord-
net wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.• Als Reaktion auf die Anforderung Not-Halt.
n
t0
STO
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
59 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.9.1.5 Sicherer Stopp 1 (SS1)
Safe stop 1 / SS1 (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 1")
Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat und schaltet in Abhängigkeit vom parametrier-ten SS1-Modus nach Ablauf der Stoppzeit bzw. nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) den Antrieb über die Sicherheitsfunktion STO momentenlos.
• Die Bremsrampe kann für die Stoppfunktion SS1 parametriert und überwacht werden. Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 62)
• Das Führen des Antriebs in den Stillstand muss durch die Applikation erfolgen!• Die Drehzahl wird aus den Geberdaten berechnet. Positionsauswertung ( 39) • Im SS1-Modus "STO bei n=0" kann über den Parameter "Verzögerung STO nach n=0" eine
Wartezeit eingestellt werden, über die festgelegt wird, wann der Zustand STO eingenommen wird.
• Ohne Geber wertet die Funktion den Drehzahlstatus n=0 aus dem Servo Drives 9400 aus. Da-bei muss die überwachte Stoppzeit im Sicherheitsmodul 0.5 s größer als die im Servo Drives 9400 parametrierte Stoppzeit sein.
• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-lich, z. B. mechanische Bremsen. Die Zeit für das Einfallen einer Bremse muss bei der Festle-gung der Stoppzeit berücksichtigt werden.
• Der Wiederanlauf ist nur nach vollständigem Ablauf der Stoppzeit möglich. Ausgenommen hiervon ist der Sonderbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 57)
Priorität Vorrangige Funktion: STONachrangige Funktion: SS2
Funktion
Funktion (STO bei n=0) steht als SS1-Modus zur Auswahl.
Parameter C15306 SS1-Modus: STO nach Stoppzeit STO bei n=0
C15305 SS1, SS2: Stoppzeit
C15307 SS1: Verzögerung STO nach n=0
C15310 Toleranzfenster (n=0)
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zugeord-
net wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.• Als Reaktion auf die Anforderung Not-Halt.
Verhalten im Normalfall
Mit Ablauf der Stoppzeit oder nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) wird ein Nor-mal-Stopp eingeleitet.
• Die Energieversorgung zum Motor wird sofort sicher unterbrochen (STO). Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des Antriebs erzeugen.
Verhalten im Fehlerfall
Wurde der Stillstand nicht mit Ablauf der Stoppzeit erreicht oder bei aktivierter Rampenüberwachung die parametrierte Bremsrampe überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.
• Die Energieversorgung zum Motor wird sofort sicher unterbrochen (STO). Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des Antriebs erzeugen.
n
t0
STO
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STO
n
t0
SS1
STO
�
�
STO
SS1
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�
� �
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 60
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.1.6 Sicherer Stopp 2 (SS2)
Safe stop 2 / SS2 (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 2")
Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat und schaltet in Abhängigkeit vom parametrier-ten SS2-Modus nach Ablauf der Stoppzeit bzw. nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) die Überwachung des sicheren Betriebshalts (SOS) aktiv.Im sicheren Betriebshalt wird der Antrieb nicht momentenlos geschaltet, sondern alle Regel-funktionen bleiben erhalten und die erreichte Position muss aktiv gehalten werden.
• Die Bremsrampe kann für die Stoppfunktion SS2 parametriert und überwacht werden. Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 62)
• Das Führen des Antriebs in den Stillstand und das Halten der Position muss durch die Appli-kation erfolgen!
• Die Drehzahl bzw. die Positionsdaten werden aus den Geberdaten berechnet. Positionsauswertung ( 39)
• Ohne Geber kann die Funktion nicht genutzt werden.• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-
lich, z. B. mechanische Bremsen. Die Zeit für das Einfallen einer Bremse muss bei der Festle-gung der Stoppzeit berücksichtigt werden.
• Der Wiederanlauf ist nur nach vollständigem Ablauf der Stoppzeit möglich. Ausgenommen hiervon ist der Sonderbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 57)
Priorität Vorrangige Funktionen: STO, SS1
Funktion
Funktion (SOS bei n=0) steht als SS2-Modus zur Auswahl.
Parameter C15308 SS2-Modus: SOS nach Stoppzeit SOS bei n=0
C15305 SS1, SS2: Stoppzeit
C15310 Toleranzfenster (n=0)
C15311 SOS: Toleranzfenster (Delta p=0)
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zugeord-
net wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.
Im Zustand SOS werden relative Positionsänderungen addiert und mit dem zulässigen Wert im Parameter "Toleranzfenster Delta p=0" verglichen.
• Beim Verlassen des Zustandes SOS wird die maximale relative Positionsänderung im Para-meter C15312 angezeigt.
• Bei einer erneuten Anforderung des Zustandes SOS wird die Summe der letzten Positionsän-derungen auf Null zurückgesetzt.
Beispiel:Die Zustände "SS2 aktiv" und "SOS aktiv" werden durch eine STO-Anforderung unterbrochen. Wird die STO-Anforderung zurückgesetzt , so erfolgt der sofortige Übergang in den Zustand SOS. Dies bewirkt das Zurücksetzen der aktuellen Positionsabweichung auf p=0.
� �
n
t0
�
STO
SOS
SS2
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t0
�
STO
SOS
SS2
�
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
61 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Verhalten im Normalfall
Mit Ablauf der Stoppzeit oder nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) wird die Überwachung des sicheren Betriebshalts (SOS) aktiv.
Verhalten im Fehlerfall
Wurde der Stillstand nicht mit Ablauf der Stoppzeit erreicht oder bei aktivierter Rampenüberwachung die parametrierte Bremsrampe überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.
• Die Energieversorgung zum Motor wird sofort sicher unterbrochen (STO). Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des Antriebs erzeugen.
Im Endzustand Sicherer Betriebshalt (SOS):Verlässt die Drehzahl im sicheren Betriebshalt das eingestellte Toleranzfenster (n=0 oder Delta p=0), wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.
• Die Energieversorgung zum Motor wird sofort sicher unterbrochen (STO). Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des Antriebs erzeugen.
Safe stop 2 / SS2 (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 2")
n
t0
SS2
SOS�
�
STO
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 62
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.1.7 Rampenüberwachung (SS1/SS2)
Rampenüberwachung (SS1/SS2)
Beschreibung Bei den Stoppfunktionen SS1 und SS2 wird überwacht, ob der Antrieb innerhalb der paramet-rierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat.Die Bremsrampe kann für die Stoppfunktionen SS1 und SS2 parametriert und überwacht wer-den.Durch die Überwachung des Verzögerungsvorgangs kann hier eine höhere Sicherheit erreicht werden. Je länger die Verzögerungszeiten aufgrund hoher Massenträgheitsmomente sind, des-to entscheidender ist die Rampenüberwachung, um noch akzeptable Sicherheitsabstände ge-währleisten zu können.
• Das Führen des Antriebs in den Stillstand und das Halten der Position muss durch die Appli-kation erfolgen!
• Die sichere Drehzahlauswertung ist eine Voraussetzung für die sichere Rampenüberwa-chung, d. h. im Sicherheitsmodul muss ein Gebersystem parametriert wer-den.Positionsauswertung ( 39)
• Bei aktivierter Rampenüberwachung müssen der Startwert der Rampe und die Verschliffzeit als prozentualer Wert vorgegeben werden.• Der Startwert bezieht sich auf den aktuellen Drehzahlwert zum Zeitpunkt der SS1/SS2-An-
forderung.• Über die Verschliffzeit wird der Startzeitpunkt der Bremsrampe verzögert, um einen mög-
lichen S-Rampenverschliff zu berücksichtigen.
Funktion
Sichere Rampenüberwachung für SS1 () und SS2 ()
Parameter C15305 SS1, SS2: Stoppzeit
C15310 Toleranzfenster (n=0)
C15315 SS1, SS2: Rampenüberwachung
C15316 SS1, SS2: Verschliffzeit Rampe
C15317 SS1, SS2: Start-Offset Rampe
��
��
�
n
0
�
STO
SS1
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t
STO
�
n
t0
�
STO SOS
SS2
�
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
63 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Die Rampenüberwachung muss über den Parameter C15315 aktiviert werden.• Bei Anforderung der Stoppfunktionen SS1/SS2 wird eine Überwachungsrampe berechnet
und über den aktuellen Drehzahlverlauf gelegt.
• Die Parametrierung der Überwachungsrampe im Sicherheitsmodul muss die Parameter der Bremsrampe aus der Applikation berücksichtigen.
• Ausgehend von der Istgeschwindigkeit wird ein parametrierbarer, prozentualer Anteil (0 ... 30 %) als Start-Offset zur Istgeschwindigkeit addiert und als konstanter Startwert her-angezogen.• Alternativ kann auch ein absoluter Wert als Start-Offset über C15318 parametriert wer-
den. Durch Parametrierung des Offset-Moduls ( C15319) wird festgelegt, ob der relative oder der absolute Offset-Wert verwendet werden soll.
• In der Lenze-Einstellung des Start-Offsets (C15317) wird das Toleranzfenster (n=0) als Off-set berücksichtigt.
• Der Start der Überwachungsrampe erfolgt erst nach Ablauf einer internen Verzögerungszeit, die in Abhängigkeit der Parameter "SS1, SS2: Verschliffzeit" und "SS1, SS2: Stoppzeit" gebil-det wird:• Der Parameter "SS1, SS2: Verschliffzeit" wird linear von 10 ... 30 % auf die Stoppzeit ska-
liert: 0 % Verschliffzeit ≡ 10 % Verzögerung 100 % Verschliffzeit ≡ 30 % Verzögerung
• In der Lenze-Einstellung der Verschliffzeit beträgt die Verzögerungszeit 10 % der einge-stellten Stoppzeit.
• Als Verschliffzeit kann im SM302 der gleiche Wert wie im Grundgerät eingestellt werden.
Verhalten im Normalfall
Während die Stoppzeit abläuft bzw. vor Erreichen des Toleranzfensters (n=0) wird die paramet-rierte Geschwindigkeitsrampe nicht überschritten. Anschließend erfolgt der Übergang in die pa-rametrierte Stoppfunktion STO bzw. SOS.
Verhalten im Fehlerfall
Überschreitet die aktuelle Geschwindigkeit innerhalb der Stoppzeit bzw. vor Erreichen des Tole-ranzfensters (n=0) die parametrierte Geschwindigkeitsrampe, wird eine Fehlermeldung ausge-löst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.
• Die Energieversorgung zum Motor wird sofort sicher unterbrochen (STO). Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des Antriebs erzeugen.
Rampenüberwachung (SS1/SS2)
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 64
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.2 Sichere Geschwindigkeit (SMS / SLS)
Das SM302 unterstützt die sichere Überwachung einer maximalen Geschwindigkeit (SMS), die für alle Betriebszustände aktiv ist. Die Funktionen SLS1 ... SLS4 können parallel über sichere Eingänge oder den Sicherheitsbus aktiviert werden.
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sichere Geschwindigkeit":
3.9.2.1 Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS)
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15320 Aktivierung der Funktion SMS und Vorgabe der ma-ximalen Geschwindigkeit. Maximale Geschwindig-keit = 0: Funktion SMS deaktiviert.
1 min-1
C15321 Reaktion auf das Überschreiten der eingestellten maximalen Geschwindigkeit Nmax.
SS1
C15330/1 ... /4 Einstellung der sicheren begrenzten Geschwindig-keit Nlim1 ... Nlim4.
0 min-1
C15331/1 ... /4 Sicher überwachte Zeit zum Abbremsen des Antriebs unter die begrenzte Geschwindigkeit Nlim1 ... Nlim4.
0 ms
C15332/1 ... /4 Reaktion im Sicherheitsmodul auf das Überschreiten der begrenzten Geschwindigkeit Nlim1 ... Nlim4.
SS1
C15333/1 ... /4 Zulässige Bewegungsrichtung bei Überwachung von SLS1 ... SLS4.
Beide Richtungen freigegeben
C15350 Maximale Zeit nach Erkennung einer Geschwindig-keitsüberschreitung nach der die Geschwindigkeit unter der Grenze sein muss (SLS und SMS).
0 ms
Safe Maximum Speed / SMS
Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht die Einhaltung der eingestellten sicheren Maximalgeschwin-digkeit des Motors.
Die Funktion ist nur per Parametrierung aktivierbar.• Siehe Parameter "SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax".• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die
Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.
Funktion
Nmax
t0
SLS1�
nSMS
-Nmax
STO/SS1/SS2�
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
65 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Parameter C15320 SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax• Ein Wert > 0 aktiviert die Funktion, ein Wert = 0 deaktiviert die Funktion.
C15321 SMS: Reaktion (n>Nmax)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die
Überwachung auslöst.
C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser
Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.• Ausführliche Informationen hierzu erhalten Sie im Kapitel
"Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS". ( 67)
Aktivieren So wird die Funktion aktiviert:• Parameter "SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax" > 0 einstellen.
Verhalten im Fehlerfall
Überschreitet die Geschwindigkeit die eingestellte Maximalgeschwindigkeit Nmax, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SMS: Reaktion (n>Nmax)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.
Safe Maximum Speed / SMS
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 66
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.2.2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
Safely-limited speed / SLS
Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht nach dem Unterschreiten der parametrierten Drehzahlgrenze Nlim bzw. spätestens nach Ablauf der einstellbaren Bremszeit die Einhaltung der eingestellten begrenzten Geschwindigkeit Nlim.
• Das Abbremsen des Antriebs auf die begrenzte Geschwindigkeit muss durch die Applikation erfolgen!
• Bei Betrieb innerhalb der Grenzwerte wird der Status "SLS1...4 überwacht" gesetzt (C15000).• Der Status kann als sichere Geschwindigkeitsrückmeldung dem sicheren Ausgang zuge-
ordnet werden. Sicherer Ausgang ( 50) • Der Status kann auch über den Sicherheitsbus gemeldet werden.
• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.
• Die zulässige Bewegungsrichtung kann über einen Parameter eingestellt werden.• Wird die Überwachung der Bewegungsrichtung SDIxxx mit der Funktion SLSx kombiniert, so
müssen die Verzögerungszeiten aufeinander abgestimmt werden. Die Bremszeit Nlim star-tet dann gleichzeitig mit der SDI-Verzögerungszeit.
Funktion
Funktion (Überwachung ist vor Ablauf der Bremszeit aktiv)
Parameter C15330/1...4 SLS1...4: Begrenzte Geschw. Nlim
C15331/1...4 SLS1...4: Bremszeit Nlim
C15332/1...4 SLS1...4: Reaktion (n>Nlim)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die
Überwachung auslöst.
C15333/1...4 SLS1...4: zul. Bewegungsrichtung
C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser
Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.• Ausführliche Informationen hierzu erhalten Sie im Kapitel
"Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS". ( 67)
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-
ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47)
Verhalten im Fehlerfall
Überschreitet die Geschwindigkeit im überwachten Zustand die eingestellte begrenzte Ge-schwindigkeit Nlim, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Pa-rameter "SLS1...4: Reaktion (n>Nlim)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.
��
�
t0
SLSn
Nlim
STO/SS1/SS2
-Nlim
�
t0
SLSn
Nlim
SLS observed
-Nlim
� �
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
67 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.9.2.3 Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS
Fehlerbetrachtung
Die Auswertung und Plausibilisierung der Geschwindigkeitswerte erfolgt in einem Zyklus von 2 ms.Folgende Abbildung verdeutlicht den Ablauf ab dem Eintritt des Fehlerereignisses:
Eintritt des Fehlerereignisses• Die Geschwindigkeit überschreitet den für SMS bzw. SLS parametrierten Grenzwert.
Feststellung des Fehlerereignisses• Nach Ablauf einer internen Reaktionszeit tC von maximal einem Auswertezyklus wird
als Fehlerreaktion die parametrierte Funktion (STO, SS1 oder SS2) ausgelöst.• Bei parametrierter Funktion SS1 oder SS2 addiert sich zur internen Reaktionszeit noch
die für SS1/SS2 eingestellte Stoppzeit tS, bis im Fehlerfall STO ausgelöst wird.
Reaktionszeitpunkt auf andauernde Überschreitung• Durch Parametrierung der maximalen Reaktionszeit tR (C15350) lässt sich eine andau-
ernde Überschreitung der Grenzwerte abfangen.• Befindet sich die Geschwindigkeit auch nach Ablauf der maximalen Reaktionszeit tR
noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.
Es wird bei einem Fehler zu einem Überschreiten der eingestellten begrenzten Geschwindigkeit kommen. Um das Risiko für die Anlage zu bewerten, müssen Sie die Höhe der maximalen Über-schreitung berechnen.Berücksichtigen Sie:
• Interne Reaktionszeit• Applikationsspezifische Reaktionszeit• Applikationsspezifische maximale Beschleunigung
tC tR
tS
t
nSTO
STO/SS1/SS2
�� �
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 68
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.3 Sichere Bewegungsrichtung (SDI)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sichere Bewegungsrichtung":
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15340 Einstellung einer permanenten Überwachung der Bewegungsrichtung im Normalbetrieb.
Beide Richtungen freigeben
C15341 Sicher überwachte Zeit von der Aktivierung bis zum Einschalten der Überwachung SDIpos / SDIneg.
0 ms
C15342 Einstellung der Toleranzschwelle, um wie viele Inkre-mente sich der Motor in die durch SDI gesperrte Rich-tung bewegen darf.
0 Inkr.
C15343 Reaktion auf eine Verletzung der erlaubten Bewe-gungsrichtung des Motors.
SS1
Safe Direction / SDI
Beschreibung Die Funktion ermöglicht die Überwachung einer Bewegungsrichtung. Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Verzögerungszeit die eingestellte Be-wegungsrichtung erreicht und signalisiert nach Ablauf der Verzögerungszeit, dass die Bewe-gungsrichtung überwacht wird. In der Überwachungsphase wird über eine Toleranzschwelle sichergestellt, dass der Antrieb die zulässige Bewegungsrichtung nicht verlässt.
• Das Einhalten der Bewegungsrichtung muss durch die Applikation erfolgen!• Bei Betrieb innerhalb der Grenzwerte wird der Status "SDIpos/SDIneg überwacht" gesetzt
(C15000).• Der Status kann dem sicheren Ausgang zugeordnet werden. Sicherer Ausgang ( 50) • Der Status kann auch über den Sicherheitsbus gemeldet werden.
• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.
Voraussetzungen Die sichere Bewegungsrichtung SDIpos und SDIneg.
Funktion
Parameter C15340 SDI: Überwachung Normalbetrieb
C15341 SDI: Verzögerungszeit
C15342 SDI: Toleranzschwelle
C15343 SDI: Fehlerreaktion
Sollte die SDI-Verzögerungszeit (C15341) größer als Null parametriert werden, so muss entwe-der die Rückmeldung "SDIxxx überwacht" ausgewertet werden (Sicherheitsbus oder sicherer Ausgang) oder die Risikoanalyse muss darstellen, dass die Verzögerung keine Gefahr darstellt. Dieser Umstand ist z. B. zur Berechnung des Sicherheitsabstands zu berücksichtigen.
t0
SDIpos
SDIpos observed�
�
STO/SS1/SS2
�
-n
t0
SDIneg
SDIneg observed�
�
+n
-n
+n
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
69 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chen-dem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-
ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Die sichere Bewegungsrichtung kann für den Normalbetrieb über einen sicheren Parameter
fest eingestellt werden.• Die sichere Bewegungsrichtung kann mit der sicher reduzierten Geschwindigkeit SLS kombi-
niert werden.
Verhalten im Fehlerfall
Wird die SDI-Toleranzschwelle für die eingestellte Bewegungsrichtung SDIpos/SDIneg nach Ab-lauf der SDI-Verzögerungszeit überschritten, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SDI: Fehlerreaktion" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.
Safe Direction / SDI
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 70
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.4 Sicher begrenzte Position (SLP)
Das Sicherheitsmodul SM302 unterstützt die sichere Überwachung von Absolutpositionen durch die Funktionen:
Sicheres Referenzieren (SREF) ( 43)
Sicherer Nocken (SCA) ( 72)
Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) ( 73)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicher begrenzte Position":
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
Sicherheitsfunktion SLP: Sicher begrenzte Absolutposition
C15360/1 ... /4 Untere Positionsgrenze für SLP1 ... SLP4 0 Inkr.
C15361/1 ... /4 Obere Positionsgrenze für SLP1 ... SLP4 0 Inkr.
C15362/1 ... /4 Fehlerreaktion für SLP1 ... SLP4 SS1
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
71 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Safely-limited position / SLP
Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht die untere und obere Positionsgrenze Plim.
Wenn der Antrieb innerhalb der Grenzwertüberwachung den oberen oder unteren Grenzwert verletzt, wird eine Fehlerreaktion aktiviert, bei der die Möglichkeit besteht, dass der überwachte Positionswert durch das Austrudeln des momentenlosen Motors überschritten wird.
Funktion Zur Überwachung eines absoluten Positionsbereiches muss ein oberer und ein unterer Positi-onswert über einen sicheren Parameter eingestellt werden. Es können bis zu vier absolute Po-sitionsgrenzwertpaare parametriert und parallel überwacht werden.Zur Ausführung dieser Funktion muss ein absoluter Referenzpunkt im System vorhanden sein, der vor Ausführung der Funktion angefahren wird.Sicheres Referenzieren (SREF) ( 43) Andernfalls wird bei Aktivierung der Funktion SLP, die im Normalbetrieb und im Sonderbetrieb ausgeführt werden kann, die parametrierte sichere Geschwindigkeitsbegrenzung (SLS1 - SLS4) aktiviert. Die Funktion SLP soll im Normalbetrieb und im Sonderbetrieb (OMS) ausgeführt wer-den können.Sofern eine sichere Referenz vorhanden ist, erfolgt zum Anforderungszeitpunkt die Überwa-chung der parametrierten oberen und unteren Positionsgrenzwerte. Dieser Zustand wird durch das Statusbit "SLPx überwacht" angezeigt.
Parameter C15360/1...4 SLP1...4: Untere Positionsgrenze
C15361/1...4 SLP1...4: Obere Positionsgrenze
C15362 SLP: Fehlerreaktion (psicher<>Plim)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die
Überwachung auslöst.• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser
Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-
ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47)
Verhalten im Fehlerfall
Überschreitet der Antrieb im überwachten Zustand die eingestellte Absolutposition Plim, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SLP1...4: Fehlerreaktion (psicher<>Plim)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.
�
t0
SLP observed
P
��
STO/SS1/SS2
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 72
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.5 Sicherer Nocken (SCA)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicherer Nocken":
Hinweis!
Zur Ausführung dieser Funktion muss ein sicherheitsbewertetes Gebersystem verwen-det werden.
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15365/1 ... /4 SCA1 ... SCA4: Untere Positionsgrenze 0 Inkr.
C15366/1 ... /4 SCA1 ... SCA4: Obere Positionsgrenze 0 Inkr.
Safe CAm / SCA
Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht den unteren und oberen Positionsgrenzwert.
Zur Ausführung der Funktion SCA muss ein sicherer Referenzpunkt im System vorhanden sein.
Funktion Bei der Ausführung dieser Funktion wird die aktuelle absolute Position mit den parametrierten Positionsgrenzen verglichen. Dieser binäre Zustand wird über die Statusbits 4 ... 7 in C15001 an-gezeigt. Die Funktion wird durch die Eingabe eines Parameterwertes (≠ 0) aktiviert. Der Status wird an die Sicherheits- und Standard-Applikation übertragen.
Parameter C15365/1...4 SCA: Untere Positionsgrenze
C15366/1...4 SCA: Obere Positionsgrenze
Auslösen Durch die Eingabe des entsprechenden Parameterwertes > 0 wird die Funktion aktiviert.
t0
SCA
P
t0
1Status SCAx within limits
�
�
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
73 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.9.6 Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Positionsabhängige Geschw.":
Gefahr!
Die Eignung der in diesem Abschnitt beschriebenen Schlupfkompensation muss für die jeweilige Applikation geprüft werden.
Bei Verwendung der Schlupfkompensation müssen die Diagnosemarken zyklisch über-fahren werden. Das Diagnoseintervall ist durch eine entsprechende Risikobeurteilung zu festzulegen.
Das Diagnosetestintervall ist durch eine übergeordnete Steuerungskomponente zu ge-währleisten.
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15370 Untere Positionsgrenze für PDSS. 0 Inkr.
C15371 Obere Positionsgrenze für PDSS. 0 Inkr.
C15372 Untere SCS-Grenze für PDSS. Wert null deaktiviert die Funktion.
0 Inkr.
C15373 Obere SCS-Grenze für PDSS. Wert null deaktiviert die Funktion.
0 Inkr.
C15374 Sichere Schleichgeschwindigkeit ab unterer SCS-Grenze in Richtung unterer Positionsgrenze.
0 min-1
C15375 Sichere Schleichgeschwindigkeit ab oberer SCS-Grenze in Richtung oberer Positionsgrenze.
0 min-1
C15376 Betrag der maximal zulässigen Geschwindigkeit für PDSS.
0 min-1
C15377 Betrag der maximalen negativen Beschleunigung in Richtung untere Positionsgrenze bei PDSS.
0 m/s2
C15378 Betrag der maximalen negativen Beschleunigung in Richtung obere Positionsgrenze bei PDSS.
0 m/s2
C15379 Einstellung der Eingangsquelle für die PDSS-Diagno-sepositionen.
deaktiviert
C15380 Einstellung des Pegels zur Erkennung einer PDSS-Di-agnoseposition, wenn als Eingangsquelle Ref-In oder PDSS-Diag-In an SD-In parametriert ist.
LOW-Pegel
C15381 Einstellung der unteren Diagnoseposition für PDSS. 0 Inkr.
C15382 Einstellung der oberen Diagnoseposition für PDSS. 0 Inkr.
C15383 Einstellung der zulässigen Toleranz beim Überfahren der Diagnosepositionen für PDSS.
0 Inkr.
C15384 Aktivierung/Deaktivierung der Schlupfkompensati-on in den Endbereichen der Funktion PDSS. deaktiviert
C15385 Permanente Aktivierung der Funktion PDSS, ohne Anforderung über S-Bus oder SD-In.
Auf Anforderung
C15387 Reaktion auf in der PDSS-Funktion erkannte Fehler. SS1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 74
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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Position-depended Safe Speed / PDSS
Beschreibung Die Funktion "positionsabhängige sichere Geschwindigkeit" • überwacht die Geschwindigkeit eines Antriebs in Abhängigkeit von der Absolutposition ent-
lang eines Bewegungsbereiches.• ermöglicht die Nutzung eines physikalisch begrenzten Bewegungsbereiches ohne Verwen-
dung mechanischer Puffer und Endschalter. Weitere Beschreibungen zu dieser Funktionalität finden Sie in den AbschnittenSichere Schleichgeschwindigkeit (SCS) ( 75)Schlupfkompensation ( 75)
Funktion
Verbotene Zone untere / obere Positionsgrenze Unzulässiger Bereich untere / obere Positionsgrenze
Parameter C15370C15371
PDSS: Untere / Obere Positionsgrenze
C15372C15373
PDSS: Untere / Obere SCS-Grenze
C15374C15375
PDSS: SCS ab untere / obere Grenze
C15377C15378
PDSS: Max. Verzögerung untere / obere Grenze
C15376 PDSS: Max. Geschwindigkeit
C15381C15382
PDSS: Untere / obere Diagnoseposition
C15379 PDSS: Eingangsquelle Diag-Pos.
C15380 PDSS: Erkennung Diagnoseposition
C15383 PDSS: Toleranz Diagnosepos.
C15384 PDSS: Schlupfkomp. im Endbereich
C15385 PDSS: Permanente Aktivierung
C15387 PDSS: Fehlerreaktion
C15388 PDSS: Akt. Differenz Diag-Pos.
C15389 PDSS: Akt. überwachte Geschw.
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-
ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) Die Funktion kann darüber hinaus als permanent aktiv parametriert werden.
Verhalten im Fehlerfall
Bei einer Überschreitung der Hüllkurve bzw. beim Verlassen der absoluten Positionsgrenzen wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter C15387 einge-stellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.
v
�
PDSS PDSS
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�� � �
��
s
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3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
75 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Sichere Schleichgeschwindigkeit (SCS)
Die bewegungsrichtungsabhängige Umschaltung der Geschwindigkeit ermöglicht dem Antrieb, sich anschließend mit maximaler Geschwindigkeit vom unzulässigen Bereich wegzubewegen.
Schlupfkompensation
Wenn ein betriebsbedingter Schlupf zwischen Last- und Motorgeber zu erwarten ist (z. B. Reibrad-antrieb), kann der Schlupf durch das Sicherheitsmodul bewertet und zyklisch abgeglichen bzw. kompensiert werden.
Es besteht die Möglichkeit, die Schlupfkompensation, die nicht an die Funktion PDSS gebunden ist, dauerhaft zu aktivieren. Durch die Parametrierung in der Funktion PDSS kann sie für die Bereiche zwischen den Diagnosepositionen und dem Fahrwegende deaktiviert werden.
Die Funktion muss durch den Anwender aktiviert werden ( C15540) und ist insbesondere für die Fahrbereiche außerhalb der Pufferzonen vorgesehen. Die Funktion führt zu einer Reduzierung der Pufferendbereiche und dient zur besseren Verfügbarkeit des Systems.
Bei Aktivierung der Schlupfkompensation werden Diagnosemarken benötigt, damit zyklisch die Fehlerfreiheit des Lagegebers nachgewiesen wird. Damit im Fehlerfall ein ausreichender Bremsweg zu Verfügung steht, muss sichergestellt sein, dass die Diagnosemarken so angeordnet sind, dass eine Fehlererkennung im Bereich der maximal zulässigen Geschwindigkeit erfolgt. Der Zyklus für das Überfahren der Diagnosemarken muss durch die Applikation gesteuert werden und ist sicher-heitstechnisch zu überwachen.
In Abhängigkeit von der Applikation kann der Antrieb den Endpunkt häufig nicht mit der durch die Überwachungsfunktion begrenzten Geschwindigkeit anfahren ohne Gefahr zu lau-fen, die Grenze zum unzulässigen Bereich zu überschreiten.
Durch die Parametrierung einer sicheren Schleichgeschwindigkeit (SCS, Safe Crawling Speed), die bei Erreichen der Position wirk-sam wird, kann der unzulässige Bereich na-hezu angefahren werden.
Der Abstand des Endpunktes zum uner-laubten Bereich muss unter Berücksichtigung aller parametrierten Toleranzen so groß gewählt werden, dass er in keinem Fall mit dem unerlaubten Bereich kollidiert kann.
In Hinblick auf die Applikation muss gewähr-leistet sein, dass die Grenze zum unzulässige Bereich nicht überfahren wird.
Deshalb muss der Pufferendbereich um den maximal zulässigen Schlupf vergrößert wer-den, Bereich .
v
s
v = f(s)
�
vmax
�
v
s
v = f(s)
�
vmax
�
�
v
s
vmax
� �
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 76
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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Bei aktivierter Funktion wird zwischen den Diagnosemarken und ein zyklischer Positionsver-gleich in jedem Rechenzyklus des Sicherheitsmoduls zwischen Motorgeber und dem Lagegeber durchgeführt. Deshalb befinden sich die Diagnosemarken jeweils vor den Pufferbereichen der Fahr-wegenden:
Beim Überfahren der Diagnosepositionen wird ein Vergleich der sicher parametrierten Diagnose-marken mit der aktuellen Absolutwertgeberposition vorgenommen. Wenn die Differenz außerhalb eines zu parametrierenden Toleranzfensters liegen sollte, wird die parametrierte Fehlerreaktion ausgelöst.
� �
s
v
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
77 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.9.7 Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicher begrenztes Schrittmaß":
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15203 Anzahl der Inkremente für sicher begrenztes Schritt-maß im Sonderbetrieb. Wert 0 deaktiviert die Funktion SLI.
1 Inkr.
C15325 Anzahl der Inkremente für sicher begrenztes Schritt-maß im Normalbetrieb.Wert 0 deaktiviert die Funktion SLI.
1 Inkr.
C15204 Betrag der maximalen Positionsänderung, während SLI aktiv war.
Grau hinterlegt = Anzeigeparameter
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 78
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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Safely limited Increment / SLI
Beschreibung Mit dieser Funktion ist eine maximal zulässige Positionsänderung einstellbar. Die Aktivierung dieser Funktion erfolgt über den Sicherheitsbus durch die Aktivierung eines sicheren Sensorein-gangs oder in Abhängigkeit mit der Betriebsartenumschaltung durch Anwahl des Sonderbetriebs.Zur Ausführung dieser Funktion ist ein sicherheitsbewertetes Gebersystem zu verwenden.Innherhalb des Positionsfensters können die parametrierten Inkremente in positive und nega-tive Richtungen verfahren werden. Es gibt keine zeitliche Begrenzung zur Ausführung dieser Funktion.Das Überschreiten der parametrierten Schrittmaßgrenzen führt zum Fehler "Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten".Als Status bzw. Steuerinformation wird das Bit "SLI aktiv" bereit gestellt.
Funktion
Anforderung SLI Status SLI aktiv Fehler SLI überschritten Zeitabschnitt t0 ... t1
• Zurückgelegter Weg in positiver Richtung. • Die Funktion SLI ist aktiv. Zeitabschnitt t0 ... t1
• Zurückgelegter Weg in negativer Richtung. • Die Funktion SLI wird zum Zeitpunkt t1 deaktiviert. Zeitpunkt t2
• Bei aktiver Funktion SLI wird der Fehler "Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten" ausge-löst.
• Der Antrieb wird abgeschaltet und kommt nach dem Zurücklegen einer Wegstrecke in den Stillstand.
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Beim Überschreiten des SLI-Schrittmaß wird eine Fehlermeldung ausgelöst und der STO-Feh-
ler-Stopp eingeleitet.• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-
chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-
ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47)
Verhalten im Fehlerfall
Wird die maximal zulässige Positionsänderung überschritten, so wird ein Fehler-Stopp mit der Funktion STO eingeleitet.
t
t
t
t
t
t
t
t
t
0
0
1
1
1
SLS1� �
n
�
�
�
�
t0 t1 t2
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.8 Betriebsartenwahl (OMS)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Betriebsartenwahl":
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15200 Legt die Stoppfunktion im Sonderbetrieb fest. STO
C15201 Legt die Bewegungsfunktion im Sonderbetrieb fest. SLS1
C15202 Funktion die bei Low-Pegel am sicheren Eingang mit OMS-Funktion ausgeführt wird. Achtung: Von der Parametrierung darf nach dem Ruhestromprinzip keine zusätzliche Gefahr ausgehen!
Normalbetrieb
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 80
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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Operation Mode Selector / OMS
Beschreibung Diese Funktion ermöglicht die Umschaltung zwischen dem Normalbetrieb und einem soge-nannten "Sonderbetrieb" des Antriebs.
• Der Sonderbetrieb ermöglicht die Überstimmung eines Normal-Stopp (STO, SS1 und SS2) mittels Freigabe durch den Zustimmtaster. Zustimmtaster (ES) ( 82)
• Die Überwachung des sicher begrenzten Schrittmaßes ist aktiv, sobald in C15203 ein Wert > 0 eingetragen wurde. Die Einstellung "0" deaktiviert die Überwachungsfunktion SLI.
• Die parametrierte Überwachungsfunktion wird mit dem Übergang in den Sonderbetrieb au-tomatisch aktiviert. Die Bewegungsfunktion ungleich "frei verfahren" ist gleichzeitig Über-wachungsfunktion im Sonderbetrieb.
OMS: Funktion bei Low-PegelWird der Betriebsartenwahlschalter über einen sicheren Eingang realisiert, ist die Betriebsart für den Low-Pegel sorgfältig auszuwählen.Nach dem Ruhestromprinzip darf in der entsprechenden Anwendung keine zusätzliche Gefahr vom Normal- bzw. Sonderbetrieb ausgehen.Ausführliche Informationen hierzu zur finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.
Voraussetzungen • Ein sicherer Eingang ist als Betriebsartenwahlschalter zu parametrieren und zu verschalten. Sie können nur einen Betriebsartenwahlschalter anschließen und parametrieren. Das Bit OMS des Sicherheitsbusses muss deaktiviert sein (C15113). Bei der Verwendung eines siche-ren Eingangs ist die Funktion für den Low-Pegel in Abhängigkeit zur Applikation einzustellen.
• Der Sonderbetrieb kann auch über den Sicherheitsbus mit dem Bit OMS angewählt werden, sofern kein sicherer Eingang als Betriebsartenwahlschalter eingestellt ist.
• Die Plausibilitätsprüfung weist nicht eindeutige Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt pa-rametriert haben.
Funktion
Grundzustand Normalbetrieb
Wird der Sonderbetrieb angefordert, wird die für den Sonderbetrieb parametrierte Stopp-funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.
Mittels Freigabe durch den Zustimmtaster ist die für den Sonderbetrieb parametrierte Be-wegungsfunktion (SLS oder freies Verfahren) möglich. Weiterhin kann zu der paramet-rierten Bewegungfunktion die Überwachungsfunktion SLI (Sicher begrenztes Schrittmaß) eingeschaltet werden.
Parameter C15200 OMS: Stoppfunktion
C15201 OMS: Bewegungsfunktion• Die Einstellung "Frei verfahren" muss für die Applikation geeignet sein!
C15202 OMS: Funktion bei Low-Pegel
C15203 Sicher begrenz. Schrittmaß
Sonderbetrieb anfordern
So wird der Sonderbetrieb angefordert:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Betriebsartenwahlschalter"
durch Parametrierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus
ausgelöst werden, indem an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entsprechen-dem Inhalt gesendet wird.
Wird das Bit OMS über den Sicherheitsbus empfangen, so wird im Falle der Passivierung der Wert 0 (Normalbetrieb) angenommen. In speziellen Anwendungen (z. B. Schutztür fordert OMS an, d. h. offene Schutztür = Sonderbetrieb) darf dieses durch automatischen Wiederanlauf nicht zum gefährlichen Zustand führen!
Normalbetrieb
Bestätigung (AIS)für Wiederanlauf
Sonderbetrieb
Stoppfunktion
Zustimmung (ES)Bewegungsfunktion
Anforderung OMS
Aufhebung OMS�
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3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
81 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Sonderbetrieb aufheben
Eine Umschaltung vom Sonderbetrieb zurück in den Normalbetrieb ist nur bei stillgesetztem Antrieb möglich (Stoppfunktion STO, SS1 oder SS2 aktiv).
• Zum Wiederanlauf muss die Wiederanlaufquittierung AIS über Klemme oder Sicherheitsbus erfolgen.
• Der automatische Wiederanlauf ist nicht zulässig. Ist "Automatischer Wiederanlauf" para-metriert, ist dies durch besondere Maßnahmen, z. B. Programmierung in der übergeordneten Steuerung zu verhindern.
Verhalten im Fehlerfall
• Die Überwachungsfunktionen SMS und SLS lassen sich in beiden Betriebsarten aktivieren und lösen im Fehlerfall die parametrierte Stoppfunktion aus.
• Bei aktiver Überwachungsfunktion SLI führt ein Überschreiten des Positionsfensters zum Auslösen der parametrierten Stoppfunktion für den Sonderbetrieb.
• Die Not-Halt-Funktion lässt sich in beiden Betriebsarten auslösen.
Operation Mode Selector / OMS
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3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.8.1 Zustimmtaster (ES)
Enable Switch / ES
Beschreibung Diese Funktion ermöglicht im Sonderbetrieb eine Überstimmung der Normal-Stopp-Funktionen STO, SS1 und SS2.
Mittels Freigabe über den Zustimmtaster lässt sich im Sonderbetrieb die parametrierte Bewe-gungsfunktion aktivieren und der Antrieb kann verfahren werden.Die den Stoppfunktionen zugeordneten Stoppzeiten werden direkt aufgehoben/beendet.
Voraussetzungen • Ein sicherer Eingang ist als Zustimmtaster zu parametrieren und zu verschalten. Sie können nur einen Zustimmtaster anschließen und parametrieren. Das Bit ES des Sicherheitsbusses muss deaktiviert sein (C15113).
• Die Zustimmung kann auch über den Sicherheitsbus mit dem Bit ES angewählt werden, so-fern kein sicherer Eingang als Zustimmtaster eingestellt ist.
• Der Sonderbetrieb muss aktiviert sein. Betriebsartenwahl (OMS) ( 79) • Die Plausibilitätsprüfung weist nicht eindeutige Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt pa-
rametriert haben.
Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Zustimmtaster" durch Parame-
trierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus
ausgelöst werden, indem an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entsprechen-dem Inhalt gesendet wird.
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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3.9.9 Reparaturbetrieb (RMS)
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Reparaturbetrieb":
Parameter Info Lenze-Einstellung
Wert Einheit
C15210 Legt die Stoppfunktion im Reparaturbetrieb fest. STO
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 84
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
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Repair Mode Select (RMS)
Beschreibung Diese Funktion bewegt den Antrieb aus einer ihn blockierenden Situation ("Deadlock").
Im Sicherheitskonzept ist dieser Zustand als Sonderfall für den Betrieb einer angeschlossenen Achse berücksichtigt. Die angeschlossenen Geber werden dabei nicht sicherheitsgerichtet aus-gewertet.
Diese Funktion darf nur bei einer Vertikalachse mit lastseitiger Bremse verwendet werden, um einen Antrieb aus einem Deadlock heraus zu bewegen, damit der parametrierte Sonderbetrieb wieder möglich ist.
Beispiele für Son-derfälle
1. Bei einem Hubwerksantrieb mit lastseitiger Bremse kann es zu einem Unterschied zwischen Motorpositionswert und Lastgeberpositionswert kommen, wenn die Motorbremse verzö-gert einfällt. Die Achse muss daraufhin in die Position verfahren werden, in der die Lage beider Geber wie-der identisch ist. Dabei darf der Lastgeber nicht ausgewertet werden, weil dieser bis zum Er-reichen der Betriebsposition statische Werte liefern würde.
2. Bei Ausfall des Lastgebers oder bei defektem Motorgeber muss die zugehörige Achse in eine Position bewegt werden, in der sie repariert werden kann.
Funktion
Im Reparaturbetrieb beschränken sich die Sicherheitsfunktionen ausschließlich auf die parame-trierbaren Stoppfunktionen STO und SS1 (ohne Rampenüberwachung) und die Wirksamkeit des Zustimmtasters.
Parameter C15210 RMS: Stoppfunktion
Reparaturbe-trieb anfordern
So wird der Reparaturbetrieb angefordert:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Reparaturbetrieb (RMS)" durch
Parametrierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus
ausgelöst werden, indem an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entsprechen-dem Inhalt gesendet wird.
Im Reparaturbetrieb erfolgt auf dem Sicherheitsmodul eine automatische Deaktivierung sämt-licher Geschwindigkeits- und Absolutpositionsfunktionen. Dabei wird das Statusbit "SREF vor-handen" (C15560) zurückgesetzt.
In den Sonderbe-trieb zurückkeh-ren
• Eine Umschaltung vom Reparaturbetrieb ist nur bei stillgesetztem Antrieb möglich (Stopp-funktion STO oder SS1 aktiv).
• Zum Wiederanlauf darf die Freigabe nur ausschließlich über den Zustimmtaster (ES) erfol-gen.
Nach dem Beenden des Reparaturbetrieb wird die Geberauswertung gemäß der vorliegenden Parametrierung wieder aktiviert. Stimmen nach dem Beenden des Reparaturbetrieb die Positionswerte des Motorgebers und die Werte des Servo Drives 9400 inklusive des parametrierten Toleranzfensters (C15557) überein, kann der Betrieb nach erfolgreicher Minireferenzfahrt fortgesetzt werden. Dabei werden das Statusbit "SREF vorhanden" (C15560) und die aktuell angeforderten Absolutpostionsfunktionen automatisch aktiviert.
Verhalten im Fehlerfall
Wenn nach dem Beenden des Reparaturbetrieb die Positionswerte des Motorgebers und des Lastgebers nicht übereinstimmen, wird im Fall der absoluten Positionsüberwachung die folgen-den Fehlerzustände angezeigt:
• Positionsfenster verlassen• Schlupffehler• Deaktivierung der Funktion PDDS
Normalbetrieb
Bestätigung (AIS)für Wiederanlauf
Stoppfunktion
Zustimmung (ES)Bewegungsfunktion
Anforderung
Aufhebung
�
Reparaturbetrieb (RMS)
3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen
85 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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3.9.10 Kaskadierung (CAS)
Tipp!
Ausführliche Informationen zur Verschaltung der Kaskade finden Sie im Handbuch zum Si-cherheitsmodul.
Cascading / CAS
Beschreibung Diese Funktion ermöglicht das synchronisierte Stillsetzen eines gesamten Antriebsverbundes.
• Die Funktion ist nur per Parametrierung aktivierbar. Siehe Parameter "CAS: Kaskadierung".• Bei aktivierter Funktion:
• Der sichere Eingang SD-In4 wird als Kaskadierungseingang verwendet und ist nicht mehr als universeller Eingang verwendbar.
• Der sichere Ausgang SD-Out1 wird als Kaskadierungsausgang verwendet und ist nicht mehr als universeller Rückmeldeausgang parametrierbar.
• Eine durch die Kaskadierung ausgelöste Not-Halt-Funktion (SSE) ist im Sonderbetrieb durch den Zustimmtaster (ES) nicht überstimmbar.
• Die Kaskade löst bei jedem STO aus, unabhängig davon, welches Sicherheitsmodul den STO-Zustand annimmt und aus welchem Grund.
• Die Freigabe sämtlicher Sicherheitsmodule der Kaskade ist nur möglich, wenn sich alle Kas-kadierungseingänge (SD-In4) im AUS-Zustand befinden.
Voraussetzungen • Der Eingang SD-In4 muss als aktiver Eingang für die Funktion "Not-Halt" und die Eingangs-verzögerung für SD-In4 muss ≤ 10 ms parametriert sein. Sichere Eingänge ( 47)
• Über den Parameter "SSE: Not-Halt Funktion" muss als auszuführende Not-Halt-Funktion STO parametriert sein.Not-Halt-Funktion (SSE) ( 58)
• Das Wiederanlaufverhalten des Antriebs nach Ausführung der Stoppfunktion STO/SS1 muss auf "Quittierter Wiederanlauf" parametriert sein.Wiederanlaufverhalten ( 57)
• Die Ansteuerung des Ausgangs SD-Out1 über einen evtl. parameterierten Sicherheitsbus ist zu sperren.Sicherheitsbus ( 86)
• Die Plausibilitätsprüfung weist andere Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.
• Im Kaskadierungsverbund kann im Sonderbetrieb nur von der Stoppfunktion SS2/SOS in die Zustimmung gewechselt werden. Die Stoppfunktion STO/SS1 würde jedes Mal den Verbund auslösen und eine Zustimmung wäre somit nicht möglich.
Prinzip
Parameter C15035 CAS: Kaskadierung
C15036 CAS: Stop Verzögerung• Anzeige der Zeitdauer, die vom Schalten des Ausgangs SD-Out1 in den
AUS-Zustand bis zur Erfassung des AUS-Zustandes am Eingang SD-In4 vergeht. Diese Information kann bei der Anlageninbetriebnahme/War-tung hilfreich sein.
• Wird nach einem Stopp die Zeitdauer "0 ms" angezeigt, so hat ein ande-res Sicherheitsmodul den Stopp über die Kaskade ausgelöst.
• Die Zeitdauer wird bis zur nächsten Anlagenquittierung angezeigt.
Aktivieren So wird die Funktion aktiviert:• Parameter "CAS: Kaskadierung" auf "Kaskadierung mit SD-In4" einstellen.
SD-Out1
SD-In4
SM302 #1 SM302 #2
SD-In4
SD-Out1
SM302 #n
SD-In4
SD-Out1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 86
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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3.10 Sicherheitsbus
Im Sicherheitsmodul werden parametrierbare Schnittstellen für standardisierte Sicherheits-Bussys-teme zur Verfügung gestellt. Durch die Auswahl des Bussystems werden die entsprechenden Para-meter bereitgestellt.
Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsbus":
S-Bus: Konfiguration
Auswahl des verwendeten Sicherheits-Bussystems. Aktuell unterstützte Kommunikationsarten:
• Betrieb ohne Sicherheitsbus
• Betrieb mit PROFIsafe-Protokoll über PROFINET
• Betrieb mit Safety over EtherCAT (FSoE)
Parameter Info Lenze-Einstellung
C15100 S-Bus: Konfiguration Kein Sicherheitsbus
C15113 S-Bus: Filter Steuerdaten (bit-codiert):
Bit 0 STO Durchreichen
Bit 1 SS1 Durchreichen
Bit 2 SS2 Durchreichen
Bit 3 SLS1 Durchreichen
Bit 4 SLS2 Durchreichen
Bit 5 SLS3 Durchreichen
Bit 6 SLS4 Durchreichen
Bit 7 SDIpos Durchreichen
Bit 8 SDIneg Durchreichen
Bit 9 ES Durchreichen
Bit 10 SLI Durchreichen
Bit 11 OMS Durchreichen
Bit 12 SLP1 Durchreichen
Bit 13 SLP2 Durchreichen
Bit 14 SLP3 Durchreichen
Bit 15 SLP4 Durchreichen
Bit 16 PS_AIS Durchreichen
Bit 17 PS_AIE Durchreichen
Bit 18 Reserviert
Bit 19 RMS Durchreichen
Bit 20 SREF Start Durchreichen
Bit 21 SREF Load Durchreichen
Bit 22 PDSS Durchreichen
Bit 23 SSE Durchreichen
Bit 24 SD-Out1 Durchreichen
Bit 25 ... 31 reserviert
Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen!
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
87 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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S-Bus: Filter Steuerdaten
Ungenutzte Funktionen in den Steuerdaten des Sicherheitsbusses sind über diesen Parameter auf "Sperren" zu setzen. Diese Funktionen lassen sich dann unabhängig von den übertragenen Steuer-daten nicht mehr über den Sicherheitsbus aktivieren.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 88
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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3.10.1 PROFIsafe-Anbindung
Voraussetzungen
Das Sicherheitsmodul SM302 unterstützt die Übertragung von sicheren Informationen über das PROFIsafe-Protokoll nach der Spezifikation "PROFIsafe-Profile for Safety Technology", Version 2.0, der PROFIBUS Nutzerorganisation (PNO). Der Servo Drives 9400 leitet die PROFIsafe-Informationen an das Sicherheitsmodul zur sicheren Auswertung weiter.
Adressierung
Damit ein Datentelegramm den richtigen Teilnehmer erreicht, ist eine eindeutige PROFIsafe-Ziel-adresse erforderlich. Wenn als Sicherheitsbus "PROFIsafe" gewählt wurde, wird die Safety-Adresse gleichzeitig als PROFIsafe-Zieladresse übernommen. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS übereinstimmen.
Einstellung der Safety-Adresse ( 35)
PROFIsafe-Frame
PROFIsafe-Anbindung Erforderliches Kommunikationsmodul S-Bus: Konfiguration ( C15100 )
PROFINET E94AYCER (PROFINET)ab Softwarestand V3
PROFIsafe/PROFINET
Hinweis!
Der Betrieb mit PROFIsafe über PROFINET ist nur nach Spezifikation "PROFIsafe-Profile for Safety Technology", Version 2.x zulässig!
Hinweis!
Die PROFIsafe-Daten werden im zweiten Slot eines PROFINET-Datentelegramms gesen-det. Dies muss bei der Hardwarekonfiguration der Sicherheits-SPS beachtet werden!
PROFINET-Datentelegramm
Header Slot 1 Slot 2 Trailer
Daten PROFIsafe-Daten
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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PROFIsafe-Daten
In den PROFIsafe-Daten wird jeweils ein Bit zur Steuerung einer bestimmten Sicherheitsfunktion genutzt.
• Der Aufbau der PROFIsafe-Daten ist im PROFIsafe-Profil beschrieben.
• Die Länge der PROFIsafe-Daten (auch engl.: PROFIsafe-Message) beträgt im SM302 fest 16 Byte.
• Die Bedeutung der PROFIsafe-Prozessdaten ist nach PROFIsafe-Outputdaten und PROFIsafe-In-putdaten in den folgenden Unterkapiteln getrennt beschrieben.
Tipp!
Ausführliche Informationen zu den PROFIsafe-Daten finden Sie im Handbuch zum Sicher-heitsmodul sowie im Kommunikationshandbuch PROFINET.
PROFIsafe-Message - V2 Mode
Bit-Offset
Byte-Offset 7 6 5 4 3 2 1 0
0 ... 11
PROFIsafe-Prozessdaten(PROFIsafe-Outputdaten/PROFIsafe-Inputdaten)
12 Steuerbyte oder Statusbyte
13 ... 15CRC2
(Signatur aus den PROFIsafe-Prozessdaten, den PROFIsafe-Parameternund der fortlaufenden Nummer)
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 90
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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3.10.2 FSoE-Anbindung
Voraussetzungen
Das Sicherheitsmodul SM302 unterstützt die Übertragung von sicheren Informationen über das Safety over EtherCAT-Protokoll nach der Spezifikation "ETG.5100 S", Version 1.2.0, der EtherCAT Nutzerorganisation (ETG). Der Servo Drives 9400 leitet die FSoE-Informationen an das Sicherheits-modul zur sicheren Auswertung weiter.
Adressierung
Damit ein Datentelegramm den richtigen Teilnehmer erreicht, ist eine eindeutige Safety-Adresse erforderlich. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS über-einstimmen und darf innerhalb des EtherCAT-Netzwerks nur einmalig vergeben werden.
Einstellung der Safety-Adresse ( 35)
Konfiguration der Safety-Prozessdaten (PDO-Mapping)
Ohne Konfiguration der Safety-Prozessdaten ist keine FSoE-Verbindung möglich.
Die Einstellung des Safety-PDO-Mapping muss ausschließlich über die EtherCAT-Konfigurations-software erfolgen. Der Aufbau der Safety-Prozessdaten ist in den Gerätebeschreibungsdateien (ESI) vordefiniert und nicht änderbar.
Beachten Sie bei der PDO-Konfiguration, dass
• die Standarddaten immer als "Modul 1" eingefügt werden müssen und
• die Safety-Prozessdaten optional als "Modul 2" eingefügt werden können.
FSoE-Frame
FSoE-Anbindung Erforderliches Kommunikationsmodul S-Bus: Konfiguration ( C15100 )
EtherCAT E94AYCET (EtherCAT)ab Softwarestand V04.xx
FSoE / EtherCAT
Hinweis!
Ein Sicherheits-Bussystem kann nur über den oberen Modulschacht (MXI1) des Servo Drives 9400 betrieben werden!
Protokolldaten
Bereich Werte
Prozessdaten 1 ... 32 Prozessdatenwörter je Richtung (max. 64 Bytes, 16 Bits/Wort)
Parameterdaten max. 128 Bytes (Mailboxgröße für CoE-Transfer)
Safety-Daten bei Verwen-dung des SM302
Safety Outputs: 11 BytesSafety Inputs: 19 Bytes
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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Konfiguration des FSoE-Masters
Stellen Sie im FSoE-Master die folgenden FSoE-Kommunikationsparameter zur FSoE-Verbindung mit dem Sicherheitsmodul SM302 wie folgt ein:
• Safety-Adresse / FSoE Adresse• Erlaubte Werte: 1 ... 65534• Anzeige siehe C15112
• FSoE-Watchdogzeit• Erlaubte Werte: 30 ... 5000 ms• Anzeige siehe C15127
• Connection-ID• Erlaubte Werte: 1 ... 65535• Anzeige siehe C15121
• Communication Parameter Length• Erlaubter Wert: 2• Anzeige siehe C15129
• Application Parameter Length• Erlaubter Wert: 0• Anzeige siehe C15130
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 92
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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3.10.3 PROFIsafe-Outputdaten
Die PROFIsafe-Outputdaten (Steuerdaten) werden von der Steuerung an das Sicherheitsmodul ge-sendet.
Ungenutzte Funktionen in den Steuerdaten sind über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" (C15113) auf "Sperren" zu setzen. Diese Funktionen lassen sich dann unabhängig von den übertra-genen Steuerdaten nicht mehr über den Sicherheitsbus aktivieren.
Im Parameter "S-Bus: Anzeige Steuerdaten" (C15115) werden die Steuerdaten nach der Filterung über C15113 angezeigt.
Bit Name Wert Bedeutung
0 STO 0 Die Funktion STO wird aktiviert.
1 SS1 0 Die Funktion SS1 wird aktiviert.
2 SS2 0 Die Funktion SS2 wird aktiviert.
3 SLS1 0 Die Funktion SLS1 wird aktiviert.
4 SLS2 0 Die Funktion SLS2 wird aktiviert.
5 SLS3 0 Die Funktion SLS3 wird aktiviert.
6 SLS4 0 Die Funktion SLS4 wird aktiviert.
7 SDIpos 0 Die Funktion SDIpos wird aktiviert.
8 SDIneg 0 Die Funktion SDIneg wird aktiviert.
9 ES 1 Zustimmung aktiv:Im Sonderbetrieb Bewegungsfunktionen möglich.
10 SLI 0 Die Funktion SLI wird aktiviert.
11 OMS 0 Normalbetrieb
1 Sonderbetrieb
12 SLP1 0 Die Funktion SLP1 wird aktiviert.
13 SLP2 0 Die Funktion SLP2 wird aktiviert.
14 SLP3 0 Die Funktion SLP3 wird aktiviert.
15 SLP4 0 Die Funktion SLP4 wird aktiviert.
16 AIS 01 Wiederanlaufquittierung auslösen.Das Bit muss mindestens für einen S-Buszyklus gesetzt sein.
17 AIE 01 Fehlerquittierung auslösen.Das Bit muss mindestens für einen S-Buszyklus gesetzt sein.
18 reserviert
19 RMS 1 Der Reparaturbetrieb wird aktiviert.
20 SREF Start 01 Startet den Referenzvorgang.
21 SREF Load 01 Übernahme der parametierten absoluten Referenzposition (Ho-me-Position).
22 PDSS 0 Die Funktion PDSS wird aktiviert.
23 SSE 0 Die Funktion SSE wird aktiviert.
24 SD-Out1 1 Der Ausgang SD-Out1 wird in den EIN-Zustand gesetzt.
25-26 reserviert
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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3.10.4 PROFIsafe-Inputdaten
Die PROFIsafe-Inputdaten (Statusinformationen) werden vom Sicherheitsmodul an die Steuerung gesendet.
Bit Name Wert Bedeutung
0 STO aktiv 1 Die Funktion STO ist aktiv und der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet.
• Dieses Bit wird auch nach Ablauf der Stoppzeit von SS1 gesetzt.
1 SS1 aktiv 1 Die Funktion SS1 ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird das Bit 0 (STO aktiv) gesetzt.
2 SS2 aktiv 1 Die Funktion SS2 ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird das Bit 16 (SOS überwacht) gesetzt.
3 SLS1 aktiv 1 Die Funktion SLS1 ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim1 wird zusätzlich das Bit 17
(SLS1 überwacht) gesetzt.
4 SLS2 aktiv 1 Die Funktion SLS2 ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim2 wird zusätzlich das Bit 18
(SLS2 überwacht) gesetzt.
5 SLS3 aktiv 1 Die Funktion SLS3 ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim3 wird zusätzlich das Bit 19
(SLS3 überwacht) gesetzt.
6 SLS4 aktiv 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim4 wird zusätzlich das Bit 20
(SLS4 überwacht) gesetzt.
7 SDIpos aktiv 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv.• Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 21
(SDIpos überwacht) gesetzt.
8 SDIneg aktiv 1 Die Funktion SDIneg ist aktiv.• Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 22
(SDIneg überwacht) gesetzt.
9 ES aktiv 1 Funktion ES im Sonderbetrieb ist aktiv: Bewegungsfunktion
0 Funktion ES im Sonderbetrieb ist nicht aktiv: Stopp-Funktion
10 SLI aktiv 1 Die Funktion SLI ist aktiv.
11 OMS 1 Sonderbetrieb über sicheren Eingang oder Sicherheitsbus ist ange-fordert.
12 SLP1 überwacht 1 Die Funktion SLP1 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der parametrierten absoluten Positionsgrenzen wird überwacht.
13 SLP2 überwacht 1 Die Funktion SLP2 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der parametrierten absoluten Positionsgrenzen wird überwacht.
14 SLP3 überwacht 1 Die Funktion SLP3 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der parametrierten absoluten Positionsgrenzen wird überwacht.
15 SLP4 überwacht 1 Die Funktion SLP4 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der parametrierten absoluten Positionsgrenzen wird überwacht.
16 SOS aktiv 1 Die Funktion SOS ist aktiv, d. h. der sichere Betriebshalt wird über-wacht.
17 SLS1 überwacht 1 Die Funktion SLS1 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der begrenzten Geschwindigkeit 1 wird überwacht.
18 SLS2 überwacht 1 Die Funktion SLS2 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der begrenzten Geschwindigkeit 2 wird überwacht.
19 SLS3 überwacht 1 Die Funktion SLS3 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der begrenzten Geschwindigkeit 3 wird überwacht.
20 SLS4 überwacht 1 Die Funktion SLS4 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der begrenzten Geschwindigkeit 4 wird überwacht.
21 SDIpos überwacht 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv, d. h. die Einhaltung der sicheren Be-wegungsrichtung SDIpos wird überwacht.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 94
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
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22 SDIneg überwacht 1 Die Funktion SDIneg ist aktiv, d. h. die Einhaltung der sicheren Be-wegungsrichtung SDIneg wird überwacht.
23 SSE aktiv 1 Die Funktion SSE ist aktiv.• Bei parametrierter Not-Halt-Funktion STO wird auch das Bit 0
(STO aktiv) gesetzt.• Bei parametrierter Not-Halt-Funktion SS1 wird zunächst auch
das Bit 1 (SS1 aktiv) und am Ende der Funktion das Bit 0 (STO ak-tiv) gesetzt.
24 SD-In1 1 Sensor an I1A und I1B: Kanäle A und B sind im EIN-Zustand.
25 SD-In2 1 Sensor an I2A und I2B: Kanäle A und B sind im EIN-Zustand.
26 SD-In3 1 Sensor an I3A und I3B: Kanäle A und B sind im EIN-Zustand.
27 SD-In4 1 Sensor an I4A und I4B: Kanäle A und B sind im EIN-Zustand.
28 RMS aktiv 1 Reparaturbetrieb ist aktiv.
29 OMS aktiv 1 Die Funktion OMS ist aktiv: Sonderbetrieb.• Im Unterschied zum Bit 11 (OMS) bleibt dieses Bit solange ge-
setzt, bis nach Aufhebung des Sonderbetriebs der Wechsel zu-rück in den Normalbetrieb über die Stoppfunktion erfolgt ist.
0 Die Funktion OMS ist nicht aktiv: Normalbetrieb.
30 reserviert
31 Error aktiv 1 Fehlerzustand ist aktiv (Störung oder Warnung).
32 SREF aktiv 1 Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist aktiv.
33 SREF vorhanden 1 Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist abgeschlossen. Die sichere Referenz ist bekannt.
34 PDSSpos überwacht 1 Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die positive Bewegungsrichtung überwacht.
35 DSSneg überwacht 1 Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die negative Bewegungsrichtung überwacht.
36 SCA1 innerhalb der Gren-zen
1 Sicherer Nocken 1 ist parametriert und wird eingehalten.
37 SCA2 innerhalb der Gren-zen
1 Sicherer Nocken 2 ist parametriert und wird eingehalten.
38 SCA3 innerhalb der Gren-zen
1 Sicherer Nocken 3 ist parametriert und wird eingehalten.
39 SCA4 innerhalb der Gren-zen
1 Sicherer Nocken 4 ist parametriert und wird eingehalten.
40 reserviert
41 Sichere Geschwindigkeit OK
1 Statussignal "Sichere Geschwindigkeit"• Angezeigter Drehzahlwert ist gültig. • Wert = 0: Angezeigter Drehzahlwert ist ungültig.
42 n = 0 1 Die sichere Geschwindigkeit ist innerhalb des mit Codestelle C15310 parametrierten Toleranzfensters.
• Wert = 0: n ≠ 0
43 Positive Bewegungsrich-tung
1 Statussignal zur Anzeige der Bewegungsrichtung• Wert = 0: Negative Bewegungsrichtung
44 SD-Out1 1 Sicherer Ausgang 1 (Rückmeldeausgang) im EIN-Zustand.
45 reserviert
46 reserviert
47 reserviert
48-55 n sicher, Byte 0 Sichere Drehzahl in min-1, Byte 0
56-63 n sicher, Byte 1 Sichere Drehzahl in min-1, Byte 1
64-71 p sicher, Byte 0 Sichere Position in Inkrementen, Byte 0
Bit Name Wert Bedeutung
3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus
95 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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72-79 p sicher, Byte 1 Sichere Position in Inkrementen, Byte 1
80-87 p sicher, Byte 2 Sichere Position in Inkrementen, Byte 2
88-95 p sicher, Byte 3 Sichere Position in Inkrementen, Byte 3
Bit Name Wert Bedeutung
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 96
4 Sicherer Parametertransfer
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4 Sicherer Parametertransfer
Die Funktionen zum sicheren Parametertransfer stehen Ihnen im Dialogfeld Safe Transfer zur Verfü-gung.
Das Dialogfeld Safe Transfer öffnen Sie über die gleichnamige Schaltfläche Safe Transfer auf der Re-gisterkarte Safe Konfiguration zum Sicherheitsmo-dul SM302.
Durch Betätigen der Schaltfläche Erweitert >> im Dialogfeld Safe Transfer werden zusätzlich die Funk-tionen für die Passwortverwaltung und das Urlö-schen angezeigt.
Eine erneute Betätigung der nun mit << Reduziertbeschrifteten Schaltfläche blendet diese Funktio-nen wieder aus.
Hinweis!
Für die Ausführung der Funktionen zum sicheren Parametertransfer ist die Eingabe eines Geräte-Passwortes erforderlich!
Bei der ersten Verwendung des Speichermoduls mit dem Sicherheitsmodul ist im Spei-chermodul noch nicht die erforderliche Passwortdatei für den sicheren Parametertrans-fer vorhanden und die Fehlermeldung "Das Lesen der Passwortdatei ist fehlgeschlagen" wird angezeigt. In diesem Fall ist zunächst ein Urlöschen des Gerätes erforderlich!
Durch das Urlöschen wird der sichere Parametersatz im Speichermodul sowie im Sicher-heitsmodul gelöscht und die erforderliche Passwortdatei wird im Speichermodul ange-legt. Anschließend muss das Sicherheitsmodul neu parametriert werden. Gerät urlöschen ( 100)
4 Sicherer Parametertransfer4.1 Sichere Daten senden
97 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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4.1 Sichere Daten senden
Nachdem Sie die Parametrierung des Sicherheitsmoduls SM302 über die Registerkarte Safe Konfiguration vorgenommen haben, lässt sich der Parametersatz mit dieser Funktion sicher in das Gerät übertragen.
So übertragen Sie den Parametersatz zum Gerät:
1. Sofern noch keine Online-Verbindung besteht, eine Online-Verbindung zum Gerät herstel-len.
2. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Senden betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob der Parametersatz wirklich zum Gerät übertragen
werden soll.
3. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.
Sind Sie noch nicht als Benutzer angemeldet, so wird zunächst das Dialogfeld Passworteingabe angezeigt.
4. Geräte-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Sofern noch kein individuelles Passwort festgelegt wurde, ist das Standard-Passwort
einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.• Nach Eingabe des Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Minuten
angemeldet. Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.
Nach der Anmeldung wird der Parametersatz zum Gerät übertragen, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.
5. Statusmeldung mit OK bestätigen.
Hinweis!
Mit dieser Funktion werden die aktuellen Parametereinstellungen des Sicherheitsmo-duls mit den im »Engineer« vorliegenden Einstellungen überschrieben!
Vor dem Übertragen des Parametersatzes in das Sicherheitsmodul findet stets eine Plau-sibilitätsprüfung statt. Nur ein plausibler Parametersatz lässt sich in das Sicherheitsmo-dul übertragen!
Vor dem Übertragen des sicheren Parametersatzes erfolgt eine Überprüfung der Modul-ID. Stimmt die im Parametersatz definierte Modul-ID nicht mit der im Sicherheitsmodul gespeicherten Modul-ID überein, so erfolgt eine Sicherheitsabfrage, um eine unabsicht-liche Änderung der Modul-ID durch Parametrierung zu vermeiden.• Wenn Sie die Sicherheitsabfrage nach entsprechender Prüfung mit Ja bestätigen, wird
die im Parametersatz definierte Modul-ID nichtflüchtig im Sicherheitsmodul gespei-chert.
• In C15017 wird die Modul-ID angezeigt, die bei der letzten Parametersatzübernahme im Sicherheitsmodul gespeichert wurde.
• Die im Sicherheitsmodul gespeicherte Modul-ID bleibt auch nach einem Urlöschen er-halten.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 98
4 Sicherer Parametertransfer4.2 Sichere Daten vom Gerät lesen
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4.2 Sichere Daten vom Gerät lesen
So lesen Sie den Parametersatz vom Gerät:
1. Sofern noch keine Online-Verbindung besteht, eine Online-Verbindung zum Gerät herstel-len.
2. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Rücklesen betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob der Parametersatz wirklich vom Gerät zurückgele-
sen werden soll.
3. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.
Sind Sie noch nicht als Benutzer angemeldet, so wird zunächst das Dialogfeld Passworteingabe angezeigt.
4. Geräte-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Sofern noch kein individuelles Passwort festgelegt wurde, ist das Standard-Passwort
einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.• Nach Eingabe des Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Minuten
angemeldet. Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.
Nach der Anmeldung wird der Parametersatz vom Gerät gelesen, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.
5. Statusmeldung mit OK bestätigen.
Hinweis!
Führen Sie nach dem Übertragen des Parametersatzes eine Kontrolle der Betriebsmittel-kennzeichnung und eine Prüfung/Abnahme der Sicherheitsfunktionen durch!
Ausführliche Informationen zur Prüfung/Abnahme finden Sie im Handbuch zum Sicher-heitsmodul im Kapitel "Abnahme".
Hinweis!
Mit dieser Funktion werden die im »Engineer« vorliegenden Parametereinstellungen mit den aktuellen Einstellungen des Sicherheitsmoduls überschrieben!
Es kann nur ein gültiger Parametersatz aus dem Sicherheitsmodul zurück gelesen wer-den.
4 Sicherer Parametertransfer4.3 Parametersatz in Datei schreiben
99 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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4.3 Parametersatz in Datei schreiben
So schreiben Sie den Parametersatz in eine Datei:
1. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Schreiben betätigen.• Das Dialogfeld Parametersatz sichern wird angezeigt.
2. Im Listenfeld Speichern in das Verzeichnis auswählen, in dem die Datei gespeichert werden soll.
3. In das Eingabefeld Dateiname einen Namen für die Datei angeben.
4. Schaltfläche Speichern betätigen.• Die aktuellen Parametereinstellungen werden in der angegebenen Parametersatzdatei
(*.bin) gespeichert und das Dialogfeld Parametersatz sichern wird geschlossen.• Anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchge-
führt werden konnte.
5. Statusmeldung mit OK bestätigen.
4.4 Parametersatz aus Datei lesen
So lesen Sie den Parametersatz aus einer Datei:
1. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Lesen betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob die Daten wirklich zurückgelesen und die im »En-
gineer« vorliegenden Parametereinstellungen überschrieben werden sollen.
2. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.• Das Dialogfeld Parametersatz lesen wird angezeigt.
3. Im Listenfeld Suchen in das Verzeichnis auswählen, in dem sich die zu lesende Datei befin-det.
4. In das Eingabefeld Dateiname den Namen der zu lesenden Datei angeben.
5. Schaltfläche Öffnen betätigen.• Die aktuellen Parametereinstellungen werden mit den Einstellungen der angegebenen
Parametersatzdatei (*.bin) überschrieben und das Dialogfeld Parametersatz öffnen wird geschlossen.
• Anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchge-führt werden konnte.
6. Statusmeldung mit OK bestätigen.
Hinweis!
Mit dieser Funktion werden die im »Engineer« vorliegenden Parametereinstellungen mit den Einstellungen der angegebenen Parametersatzdatei (*.bin) überschrieben!
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 100
4 Sicherer Parametertransfer4.5 Gerät urlöschen
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4.5 Gerät urlöschen
Ein Urlöschen ist u. a. zur Initialisierung des Speichermoduls erforderlich, wenn der Servo Drives 9400 (mit Speichermodul) zum ersten Mal mit einem Sicherheitsmodul SM302 verwendet wird.
So führen Sie ein Urlöschen des Gerätes durch:
1. Sofern noch keine Online-Verbindung besteht, eine Online-Verbindung zum Gerät herstel-len.
2. Im erweiterten Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Urlöschen betätigen.• Das Dialogfeld Standard-Passwort Eingabe wird angezeigt.
3. Standard-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Das Standard-Passwort ist im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben.
Das Urlöschen wird durchgeführt, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.
4. Statusmeldung mit OK bestätigen.
Hinweis!
Mit dieser Funktion werden Sicherheitsdaten im Speichermodul zurückgesetzt.• Der sichere Parametersatz im Speichermodul sowie im Sicherheitsmodul wird ge-
löscht.• Die für den sicheren Parametertransfer erforderliche Passwortdatei wird im Speicher-
modul neu angelegt, hierdurch wird ein evtl. zuvor festgelegtes individuelles Geräte-Passwort auf das Standard-Passwort zurückgesetzt.
• Das Sicherheitsmodul muss anschließend neu parametriert werden.• Die im Sicherheitsmodul gespeicherte Modul-ID bleibt erhalten.
4 Sicherer Parametertransfer4.6 Passwortverwaltung
101 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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4.6 Passwortverwaltung
Zum sicheren Parametertransfer ist die Eingabe eines Geräte-Passwortes erforderlich.
• Bei der Erstinbetriebnahme ist als Geräte-Passwort das Standard-Passwort zu verwenden, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.
• Mit der Funktion Passwort ändern können Sie ein individuelles Geräte-Passwort festlegen.
Passwort ändern
Mit dieser Funktion können Sie ein individuelles Geräte-Passwort festlegen.
So ändern Sie das Geräte-Passwort:
1. Sofern noch keine Online-Verbindung besteht, eine Online-Verbindung zum Gerät herstel-len.
2. Im erweiterten Dialogfeld Safe Transfer in das Eingabefeld Neues Passwort das neue Pass-wort eingeben.• Das Passwort muss mindestens 6 Zeichen lang sein.
3. In das Eingabefeld Überprüfung Passwort das neue Passwort zur Überprüfung erneut ein-geben.• Erst wenn diese Eingabe mit der Eingabe im Eingabefeld Neues Passwort überein-
stimmt, lässt sich das Passwort ändern.
4. Schaltfläche Passwort ändern betätigen.
Sind Sie noch nicht als Benutzer angemeldet, so wird zunächst das Dialogfeld Passworteingabe angezeigt.
5. Geräte-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Sofern noch kein individuelles Passwort festgelegt wurde, ist das Standard-Passwort
einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.
Nach der Anmeldung wird die Änderung des Passwortes durchgeführt, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.
6. Statusmeldung mit OK bestätigen.
Hinweis!
Nach Eingabe des Geräte-Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Mi-nuten angemeldet.• Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten
Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.
• Im Dialogfeld Safe Transfer wird am unteren rechten Rand der Status der Anmeldung angezeigt.
• Durch Betätigen der Schaltfläche Benutzer abmelden können Sie sich vorzeitig abmel-den.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 102
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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5 Parameter-Referenz
Tipp!
Allgemeine Informationen zu Parametern finden Sie in der Online-Dokumentation zum Servo Drives 9400.
5.1 Parameterliste
In diesem Kapitel sind alle Parameter des Sicherheitsmoduls SM302 in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgeführt.
Hinweis!
Dieses Kapitel ergänzt die Parameterliste und die Attributtabelle in der Online-Doku-mentation zum Servo Drives 9400 um Parameter des Sicherheitsmoduls SM302.
Hinweis!
Parametereinstellungen sind nur über die Registerkarte Safe Konfiguration zum Sicher-heitsmodul möglich!
Sichere Konfiguration ( 30)
Über die »Engineer«-Parameterliste (Registerkarte Alle Parameter Kategorie Sicherheitsmodul SM302) und mit dem Keypad ist nur ein lesender Zugriff auf die Para-meter des Sicherheitsmoduls möglich!
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15000
103 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15000
Parameter | Name:
C15000 | Status 1 SicherheitsfunktionenDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9575d = 2567h
Bit-codiertes Statuswort 1 der Sicherheitsfunktionen
Anzeigebereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: Info
Bit 0 STO aktiv Sicher abgeschaltetes Moment
Bit 1 SS1 aktiv Sicherer Stopp 1
Bit 2 SS2 aktiv Sicherer Stopp 2
Bit 3 SLS1 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 4 SLS2 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 5 SLS3 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 6 SLS4 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 7 SDIpos aktiv Sichere positive Bewegungsrichtung
Bit 8 SDIneg aktiv Sichere negative Bewegungsrichtung
Bit 9 ES aktiv Sicherer Zustimmtaster
Bit 10 SLI aktiv Sicher begrenztes Schrittmaß
Bit 11 OMS Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 12 SLP1 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 1
Bit 13 SLP2 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 2
Bit 14 SLP3 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 3
Bit 15 SLP4 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 4
Bit 16 SOS überwacht Sicherer Betriebshalt wird überwacht.
Bit 17 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 wird überwacht.
Bit 18 SLS2 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 wird überwacht.
Bit 19 SLS3 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3 wird überwacht.
Bit 20 SLS4 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4 wird überwacht.
Bit 21 SDIpos überwacht Sichere positive Bewegungsrichtung wird überwacht.
Bit 22 SDIneg überwacht Sichere negative Bewegungsrichtung wird überwacht.
Bit 23 SSE aktiv Not-Halt-Funktion
Bit 24 SD-In1 aktiv Sichere Eingänge
Bit 25 SD-In2 aktiv Sichere Eingänge
Bit 26 SD-In3 aktiv Sichere Eingänge
Bit 27 SD-In4 aktiv Sichere Eingänge
Bit 28 RMS aktiv Reparaturbetrieb
Bit 29 OMS aktiv Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 30 Reserviert
Bit 31 Fehler aktiv
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 104
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15001
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C15001
Parameter | Name:
C15001 | Status 2 SicherheitsfunktionenDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9574d = 2566h
Bit-codiertes Statuswort 2 der Sicherheitsfunktionen
Anzeigebereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: Info
Bit 0 SREF aktiv Sicheres Referenzieren
Bit 1 SREF vorhanden Sicheres Referenzieren
Bit 2 PDSSpos überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
Bit 3 PDSSneg überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
Bit 4 SCA1 innerhalb Grenzen Sichere Nocken
Bit 5 SCA2 innerhalb Grenzen Sichere Nocken
Bit 6 SCA3 innerhalb Grenzen Sichere Nocken
Bit 7 SCA4 innerhalb Grenzen Sichere Nocken
Bit 8 Reserviert
Bit 9 Sichere Geschwindigkeit OK Status der Gültigkeit der angezeigten sicheren Drehzahl:• 1 = OK• 0 = Fehler
Bit 10 n=0 Die sichere Drehzahl ist kleiner als das parametrierte To-leranzfenster (n = 0) in C15013.
Bit 11 Positive Bewegungsrichtung Anzeige der aktuellen Drehrichtung:• 1 = positiv• 0 = negativ
Bit 12 Reserviert
Bit 13 Reserviert
Bit 14 Reserviert
Bit 15 Reserviert
Bit 16 Reserviert
Bit 17 Reserviert
Bit 18 Reserviert
Bit 19 Reserviert
Bit 20 Reserviert
Bit 21 SD-Out1
Bit 22 Reserviert
Bit 23 Reserviert
Bit 24 Reserviert
Bit 25 Reserviert
Bit 26 Reserviert
Bit 27 Reserviert
Bit 28 Schlupfüberwachung Level 1 Abstand zur maximalen Schlupfgrenze (Statusbit wird bei Anwendung des 2-Geber-Konzeptes an den Servo Drives 9400 übertragen):Level 1 = 25 %
Bit 29 Schlupfüberwachung Level 2 Abstand zur maximalen Schlupfgrenze (Statusbit wird bei Anwendung des 2-Geber-Konzeptes an den Servo Drives 9400 übertragen):Level 2 = 50 %
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15003
105 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15003
C15010
Bit 30 Schlupfüberwachung Level 3 Abstand zur maximalen Schlupfgrenze (Statusbit wird bei Anwendung des 2-Geber-Konzeptes an den Servo Drives 9400 übertragen):Level 3 = 75 %
Bit 31 Reserviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Parameter | Name:
C15001 | Status 2 SicherheitsfunktionenDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9574d = 2566h
Parameter | Name:
C15003 | Status KommandoDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9572d = 2564h
Status des aktuellen Kommandos.• Im High-Byte wird das Kommando wiederholt.• Im Low-Byte wird der Status angezeigt:
0x00: Kein Kommando 0x01: Kommando ausgeführt 0x02: Passwort ungültig 0x03: Kommando in Bearbeitung 0x04: Kommando nicht bekannt 0x05: Kommandofehler
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 2309
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15010 | Status ParametersatzDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9565d = 255Dh
Status des Parametersatzes.
Auswahlliste (nur Anzeige)
0 Kein Parametersatz
1 Parametersatz gültig
2 Lesefehler Speichermodul
3 Parametersatz ungleich
4 CRC-Fehler
5 Versionsfehler
6 Formatfehler
7 Plausibilisierungsfehler
8 Zuordnungsfehler
9 lokaler Lesefehler
10 Kommunikationsfehler GG
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 106
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15011
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C15011
C15013
C15014
C15015
C15016
Parameter | Name:
C15011 | Parameter-CRCDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9564d = 255Ch
Parameter-Prüfsumme (CRC = Cyclic Redundancy Code).
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 4294967295
Subcodes Info
C15011/1 CRC Sicherheitsmodul
C15011/2 CRC Speichermodul
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15013 | Zeit ParametersatzerstellungDatentyp: UNSIGNED_64
Index: 9562d = 255Ah
Zeitpunkt der Parametersatzerstellung.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 18446744073709551615
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15014 | Zeitpunkt Parametrierung RTCDatentyp: VISIBLE_STRING
Index: 9561d = 2559h
Zeitpunkt der Übernahme des Parametersatzes aus dem Speichermodul als Wert der Echtzeituhr (RTC = Real Time Clock).
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Parameter | Name:
C15015 | Zeitpunkt Parametrierung Sek.Datentyp: UNSIGNED_32
Index: 9560d = 2558h
Zeitpunkt der Übernahme des Parametersatzes aus dem Speichermodul als Wert des Netzeinschaltstundenzählers aus dem Antriebsregler.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 s 4294967295
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15016 | Version ParametersatzDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9559d = 2557h
Anzeige der im Sicherheitsmodul vorliegenden Parametersatz-Version.
Auswahlliste (nur Anzeige) Info
0 Kein aktueller Parametersatz
21 Parametersatz SM302 V0.6
22 Parametersatz SM302 V0.7
23 Parametersatz SM302 V0.8
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15017
107 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15017
C15030
C15031
Parameter | Name:
C15017 | Gespeicherte Modul-IDDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9558d = 2556h
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 65535
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15030 | SD-In SensortypDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9545d = 2549h
Konfiguration der Sensortypen, die an den sicheren Eingängen angeschlossen sind.Sichere Eingänge
Auswahlliste
0 Eingang deaktiviert
1 Passiver Sensor
2 Aktiver Sensor
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15030/1 0: Eingang deaktiviert SD-In1 Sensortyp
C15030/2 0: Eingang deaktiviert SD-In2 Sensortyp
C15030/3 0: Eingang deaktiviert SD-In3 Sensortyp
C15030/4 0: Eingang deaktiviert SD-In4 Sensortyp
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15031 | SD-In SensorfunktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9544d = 2548h
Konfiguration der Funktion der sicheren Eingänge.• Die Funktionen "Betriebsartenschalter" und "Zustimmtaster" dürfen jeweils nur einem der vier sicheren Eingän-
ge zugeordnet werden.Sichere Eingänge
Auswahlliste Info
0 Freie Zuordnung In C15032 eingestellte Sicherheitsfunktion
1 Not-Halt Not-Halt-Funktion (SSE)
2 Betriebsartenwahlschalter Sicherer Betriebsartenwahlschalter (OMS)
3 Zustimmtaster Sicherer Zustimmtaster (ES)
4 Ref-In Sicherer Zustimmtaster (ES)
6 PDSS-Diag-In Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
7 Reparaturbetrieb (RMS) Reparaturbetrieb
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15031/1 0: Freie Zuordnung SD-In1 Sensorfunktion
C15031/2 0: Freie Zuordnung SD-In2 Sensorfunktion
C15031/3 0: Freie Zuordnung SD-In3 Sensorfunktion
C15031/4 0: Freie Zuordnung SD-In4 Sensorfunktion
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 108
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15032
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C15032
Parameter | Name:
C15032 | SD-In Freie ZuordnungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9543d = 2547h
Zuordnung einer Sicherheitsfunktion zu einem sicheren Eingang.• Nur möglich, wenn für den sicheren Eingang in C15031 die Sensorfunktion "Freie Zuordnung" eingestellt ist.
Sichere Eingänge
Auswahlliste Info
0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
1 SS1 Sicherer Stopp 1
2 SS2 Sicherer Stopp 2
3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
5 SLS3 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
6 SLS4 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung
8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung
9 Keine Funktion Keine (lokale) Sicherheitsfunktion zugeordnet.• Funktionstest und Überwachung der Diskrepanzzeit
sind aktiv.• Der Zustand des Eingangs wird über den Sicherheits-
bus (sofern parametriert) an die Steuerung übertra-gen.
10 SLI Sicher begrenztes Schrittmaß
12 SLP1 Sicher begrenzte Absolutposition 1
13 SLP2 Sicher begrenzte Absolutposition 2
14 SLP3 Sicher begrenzte Absolutposition 3
15 SLP4 Sicher begrenzte Absolutposition 4
16 PDSS Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15032/1 0: STO SD-In1 Freie Zuordnung
C15032/2 0: STO SD-In2 Freie Zuordnung
C15032/3 0: STO SD-In3 Freie Zuordnung
C15032/4 0: STO SD-In4 Freie Zuordnung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15033
109 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15033
C15034
C15035
Parameter | Name:
C15033 | SD-In DiskrepanzzeitDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9542d = 2546h
Maximale Zeit, innerhalb der sich die beiden Kanäle eines sicheren Eingangs in antivalenten Zuständen befinden dürfen, ohne dass die Sicherheitstechnik einen Fehler erkennt.
Sichere Eingänge
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 ms 30000
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15033/1 10 ms SD-In1 Diskrepanzzeit
C15033/2 10 ms SD-In2 Diskrepanzzeit
C15033/3 10 ms SD-In3 Diskrepanzzeit
C15033/4 10 ms SD-In4 Diskrepanzzeit
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15034 | SD-In EingangsverzögerungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9541d = 2545h
Zeit zwischen dem Erkennen des Signalwechsels und der wirksamen Auswertung eines Eingangssignals. Dadurch bleiben mehrfache und kurze Signalwechsel durch Prellen kontaktbehafter Komponenten unberücksichtigt.
Sichere Eingänge
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 ms 100
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15034/1 0 ms SD-In1 Eingangsverzögerung
C15034/2 0 ms SD-In2 Eingangsverzögerung
C15034/3 0 ms SD-In3 Eingangsverzögerung
C15034/4 0 ms SD-In4 Eingangsverzögerung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15035 | CAS: KaskadierungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9540d = 2544h
Aktivierung der Kaskadierungsfunktion.Verwendung von SD-In4 als Kaskadierungseingang und SD-Out1 als Kaskadierungsausgang.
Sichere Kaskadierung
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 Keine Kaskadierung
4 Kaskadierung mit SD-In4
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 110
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15036
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C15036
Parameter | Name:
C15036 | CAS: Stop VerzögerungDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9539d = 2543h
Verzögerung zwischen Setzen und Empfangen des Stoppsignals über die Kaskadierung.Sichere Kaskadierung
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 ms 65535
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15040
111 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15040
Parameter | Name:
C15040 | EingangsabbildDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9535d = 253Fh
Eingangsabbild der externen Moduleingänge vom Sicherheitsmodul, kanalweise dargestellt.
Anzeigebereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: Info
Bit 0 SD-In1 Kanal A Sichere Eingänge
Bit 1 SD-In1 Kanal B Sichere Eingänge
Bit 2 SD-In2 Kanal A Sichere Eingänge
Bit 3 SD-In2 Kanal B Sichere Eingänge
Bit 4 SD-In3 Kanal A Sichere Eingänge
Bit 5 SD-In3 Kanal B Sichere Eingänge
Bit 6 SD-In4 Kanal A Sichere Eingänge
Bit 7 SD-In4 Kanal B Sichere Eingänge
Bit 8 Reserviert
Bit 9 Reserviert
Bit 10 Reserviert
Bit 11 Reserviert
Bit 12 Reserviert
Bit 13 Reserviert
Bit 14 Reserviert
Bit 15 Reserviert
Bit 16 AIE AIE-Eingang (Fehlerquittierung)
Bit 17 AIS AIS-Eingang (Wiederanlaufquittierung)
Bit 18 Modultaster Modultaster in Gehäusefront (Parametersatzübernah-me)
Bit 19 Reserviert
Bit 20 Reserviert
Bit 21 Reserviert
Bit 22 Reserviert
Bit 23 Reserviert
Bit 24 Reserviert
Bit 25 Reserviert
Bit 26 Reserviert
Bit 27 Reserviert
Bit 28 Reserviert
Bit 29 Reserviert
Bit 30 Reserviert
Bit 31 Reserviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 112
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15051
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C15051
Parameter | Name:
C15051 | SD-Out SchaltbedingungDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9524d = 2534h
Bit-codierte Auswahl der Bedingungen für das Schalten des sicheren Ausgangs.Sicherer Ausgang
Einstellbereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: ( = Bit gesetzt) Info
Bit 0 STO aktiv Sicher abgeschaltetes Moment
Bit 1 STO aktiv neg. Logik Sicher abgeschaltetes Moment
Bit 2 SS1 aktiv Sicherer Stopp 1
Bit 3 SS1 aktiv neg. Logik Sicherer Stopp 1
Bit 4 SS2 aktiv Sicherer Stopp 2
Bit 5 SS2 aktiv neg. Logik Sicherer Stopp 2
Bit 6 SLS1 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 7 SLS1 aktiv neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 8 SLS2 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 9 SLS2 aktiv neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 10 SLS3 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 11 SLS3 aktiv neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 12 SLS4 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 13 SLS4 aktiv neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 14 SDIpos aktiv Sichere positive Bewegungsrichtung
Bit 15 SDIpos aktiv neg. Logik Sichere positive Bewegungsrichtung
Bit 16 SDIneg aktiv Sichere negative Bewegungsrichtung
Bit 17 SDIneg aktiv neg. Logik Sichere negative Bewegungsrichtung
Bit 18 ES aktiv Sicherer Zustimmtaster
Bit 19 ES aktiv neg. Logik Sicherer Zustimmtaster
Bit 20 SLI aktiv Sicher begrenztes Schrittmaß
Bit 21 SLI aktiv neg. Logik Sicher begrenztes Schrittmaß
Bit 22 OMS Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 23 OMS neg. Logik Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 24 SLP1 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 1
Bit 25 SLP1 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Absolutposition 1
Bit 26 SLP2 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 2
Bit 27 SLP2 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Absolutposition 2
Bit 28 SLP3 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 3
Bit 29 SLP3 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Absolutposition 3
Bit 30 SLP4 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 4
Bit 31 SLP4 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Absolutposition 4
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15051/1 0x00000000 SD-Out1 Schaltbedingung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15052
113 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15052
Parameter | Name:
C15052 | SD-Out SchaltbedingungDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9523d = 2533h
Bit-codierte Auswahl der Bedingungen für das Schalten des sicheren Ausgangs.Sicherer Ausgang
Einstellbereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: ( = Bit gesetzt) Info
Bit 0 SOS überwacht Sicherer Betriebshalt wird überwacht.
Bit 1 SOS überwacht neg. Logik Sicherer Betriebshalt wird nicht überwacht.
Bit 2 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 3 SLS1 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 4 SLS2 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 5 SLS2 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 6 SLS3 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 7 SLS3 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 8 SLS4 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 9 SLS4 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 10 SDIpos überwacht Sichere Bewegungsrichtung
Bit 11 SDIpos überwacht neg. Logik Sichere Bewegungsrichtung
Bit 12 SDIneg überwacht Sichere Bewegungsrichtung
Bit 13 SDIneg überwacht neg. Logik Sichere Bewegungsrichtung
Bit 14 SSE aktiv Not-Halt-Funktion
Bit 15 SSE aktiv neg. Logik Not-Halt-Funktion
Bit 16 SD-In1 aktiv Sichere Eingänge
Bit 17 SD-In1 aktiv neg. Logik Sichere Eingänge
Bit 18 SD-In2 aktiv Sichere Eingänge
Bit 19 SD-In2 aktiv neg. Logik Sichere Eingänge
Bit 20 SD-In3 aktiv Sichere Eingänge
Bit 21 SD-In3 aktiv neg. Logik Sichere Eingänge
Bit 22 SD-In4 aktiv Sichere Eingänge
Bit 23 SD-In4 aktiv neg. Logik Sichere Eingänge
Bit 24 RMS aktiv Reparaturbetrieb
Bit 25 RMS aktiv neg. Logik Reparaturbetrieb
Bit 26 OMS aktiv Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 27 OMS aktiv neg. Logik Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 28 Reserviert
Bit 29 Reserviert
Bit 30 Fehler aktiv
Bit 31 Fehler aktiv neg. Logik
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15052/1 0x00000000 SD-Out1 Schaltbedingung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 114
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15053
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C15053
Parameter | Name:
C15053 | SD-Out SchaltbedingungDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9522d = 2532h
Bit-codierte Auswahl der Bedingungen für das Schalten des sicheren Ausgangs.Sicherer Ausgang
Einstellbereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: ( = Bit gesetzt) Info
Bit 0 SREF aktiv Sicheres Referenzieren
Bit 1 SREF aktiv neg. Logik Sicheres Referenzieren
Bit 2 SREF vorhanden Sicheres Referenzieren
Bit 3 SREF vorhanden neg. Logik Sicheres Referenzieren
Bit 4 PDSSpos überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
Bit 5 PDSSpos überwacht neg. Logik Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
Bit 6 PDSSneg überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
Bit 7 PDSSneg überwacht neg. Logik Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit
Bit 8 SCA1 innerh. Grenzen Sichere Nocken
Bit 9 SCA1 innerh. Grenzen neg. Logik Sichere Nocken
Bit 10 SCA2 innerh. Grenzen Sichere Nocken
Bit 11 SCA2 innerh. Grenzen neg. Logik Sichere Nocken
Bit 12 SCA3 innerh. Grenzen Sichere Nocken
Bit 13 SCA3 innerh. Grenzen neg. Logik Sichere Nocken
Bit 14 SCA4 innerh. Grenzen Sichere Nocken
Bit 15 SCA4 innerh. Grenzen neg. Logik Sichere Nocken
Bit 16 Reserviert
Bit 17 Reserviert
Bit 18 Reserviert
Bit 19 Reserviert
Bit 20 n=0
Bit 21 n=0 neg. Logik
Bit 22 Positive Richtung
Bit 23 Positive Richtung neg. Logik
Bit 24 Reserviert
Bit 25 Reserviert
Bit 26 Reserviert
Bit 27 Reserviert
Bit 28 Reserviert
Bit 29 Reserviert
Bit 30 Reserviert
Bit 31 Reserviert
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15053/1 0x00000000 SD-Out1 Schaltbedingung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15055
115 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15055
C15060
Parameter | Name:
C15055 | SD-Out LogikfunktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9520d = 2530h
Auswahl der logischen Verknüpfung für die auszuwertenden Schaltbedingungen.Sicherer Ausgang
Auswahlliste
0 ODER
1 UND
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15055/1 0: ODER SD-Out1 Logikfunktion
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15060 | AusgangsabbildDatentyp: BITFIELD_16
Index: 9515d = 252Bh
Ausgangsabbild der Rückmeldungen vom Sicherheitsmodul, kanalweise dargestellt.
Anzeigebereich
0x0000 0xFFFF
Wert ist bit-codiert: Info
Bit 0 SD-Out1 Kanal A Sicherer Ausgang
Bit 1 SD-Out1 Kanal B Sicherer Ausgang
Bit 2 Reserviert
Bit 3 Reserviert
Bit 4 Reserviert
Bit 5 Reserviert
Bit 6 Reserviert
Bit 7 Reserviert
Bit 8 Reserviert
Bit 9 Reserviert
Bit 10 Reserviert
Bit 11 Reserviert
Bit 12 Reserviert
Bit 13 Reserviert
Bit 14 Reserviert
Bit 15 Reserviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 116
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15100
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C15100
C15101
C15111
C15112
Parameter | Name:
C15100 | S-Bus: KonfigurationDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9475d = 2503h
Konfiguration des sicheren Bussystems.Sicherheitsbus
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Kein Sicherheitsbus
4 PROFIsafe / PROFINET 8 Worte
10 FSoE / EtherCAT
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15101 | Anzeige Stellung DIP-SchalterDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9474d = 2502h
Anzeige der DIP-Schaltereinstellung (Safety-Adresse) auf dem Sicherheitsmodul.Safety-Adresse
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 1023
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15111 | Safety AdresseDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9464d = 24F8h
Safety-Adresse im Sicherheitsmodul.Safety-Adresse
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 65534 0
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15112 | Effektive Safety AdresseDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9463d = 24F7h
Effektiv verwendete Safety-Adresse im Sicherheitsmodul.Safety-Adresse
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
1 65534
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15113
117 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15113
Parameter | Name:
C15113 | S-Bus: Filter SteuerdatenDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9462d = 24F6h
Bit-codierte Auswahl der aktiven Bitstellen in den Sicherheitsbus-Steuerdaten.Sicherheitsbus
Einstellbereich Lenze-Einstellung
0x00000000 0xFFFFFFFF 0x01FBFFFF (Dezimal: 33292287)
Wert ist bit-codiert: ( = Bit gesetzt) Info
Bit 0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
Bit 1 SS1 Sicherer Stopp 1
Bit 2 SS2 Sicherer Stopp 2
Bit 3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 5 SLS3 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 6 SLS4 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung
Bit 8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung
Bit 9 ES Sicherer Zustimmtaster
Bit 10 SLI Sicher begrenztes Schrittmaß
Bit 11 OMS Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 12 SLP1 Sicher begrenzte Position 1
Bit 13 SLP2 Sicher begrenzte Position 2
Bit 14 SLP3 Sicher begrenzte Position 3
Bit 15 SLP4 Sicher begrenzte Position 4
Bit 16 AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus
Bit 17 AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus
Bit 18 Reserviert
Bit 19 RMS Reparaturbetrieb
Bit 20 SREF Start Sicheres Referenzieren
Bit 21 SREF Load Sicheres Referenzieren
Bit 22 PDSS Positionsabhängige Geschwindigkeit
Bit 23 SSE Not-Halt-Funktion
Bit 24 SD-Out1 Sicherer Ausgang
Bit 25 Reserviert
Bit 26 Reserviert
Bit 27 Reserviert
Bit 28 Reserviert
Bit 29 Reserviert
Bit 30 Reserviert
Bit 31 Reserviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 118
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15115
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C15115
Parameter | Name:
C15115 | S-Bus: Anzeige SteuerdatenDatentyp: BITFIELD_32
Index: 9460d = 24F4h
Anzeige der Sicherheitsbus-Steuerdaten nach der Filterung über C15113.Sicherheitsbus
Anzeigebereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: Info
Bit 0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
Bit 1 SS1 Sicherer Stopp 1
Bit 2 SS2 Sicherer Stopp 2
Bit 3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 5 SLS3 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 6 SLS4 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung
Bit 8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung
Bit 9 ES Sicherer Zustimmtaster
Bit 10 SLI Sicher begrenztes Schrittmaß
Bit 11 OMS Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 12 SLP1 Sicher begrenzte Position 1
Bit 13 SLP2 Sicher begrenzte Position 2
Bit 14 SLP3 Sicher begrenzte Position 3
Bit 15 SLP4 Sicher begrenzte Position 4
Bit 16 AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus
Bit 17 AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus
Bit 18 Reserviert
Bit 19 RMS Reparaturbetrieb
Bit 20 SREF Start Sicheres Referenzieren
Bit 21 SREF Load Sicheres Referenzieren
Bit 22 PDSS Positionsabhängige Geschwindigkeit
Bit 23 SSE Not-Halt-Funktion
Bit 24 SD-Out1 Sicherer Ausgang
Bit 25 Reserviert
Bit 26 Reserviert
Bit 27 Reserviert
Bit 28 Reserviert
Bit 29 Reserviert
Bit 30 Reserviert
Bit 31 Reserviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15120
119 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15120
C15121
C15122
C15123
C15124
Parameter | Name:
C15120 | FSoE Slave CommandDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9455d = 24EFh
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 255
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15121 | FSoE Slave Connection IDDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9454d = 24EEh
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 65535
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15122 | FSoE Slave CRCDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9453d = 24EDh
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 65535
Subcodes Info
C15122/1 FSoE Slave CRC_0
C15122/2 FSoE Slave CRC_1
C15122/3 FSoE Slave CRC_2
C15122/4 FSoE Slave CRC_3
C15122/5 FSoE Slave CRC_4
C15122/6 FSoE Slave CRC_5
C15122/7 FSoE Slave CRC_6
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15123 | FSoE Master CommandDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9452d = 24ECh
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 255
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15124 | FSoE Master Connection IDDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9451d = 24EBh
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 65535
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 120
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15125
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C15125
C15126
C15127
C15128
C15129
C15130
Parameter | Name:
C15125 | FSoE Master CRCDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9450d = 24EAh
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 65535
Subcodes Info
C15125/1 FSoE Master CRC_0
C15125/2 FSoE Master CRC_1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15126 | FSoE VersionDatentyp: VISIBLE_STRING
Index: 9449d = 24E9h
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Parameter | Name:
C15127 | FSoE Watchdog TimeDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9448d = 24E8h
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
30 ms 5000
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15128 | FSoE Connection TypeDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9447d = 24E7h
Auswahlliste (nur Anzeige) Info
0 Master Connection
1 Slave Connection Es ist nur eine Slave-Verbindung möglich.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15129 | FSoE Com Parameter LengthDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9446d = 24E6h
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
2 2
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15130 | FSoE Appl Parameter LengthDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9445d = 24E5h
Anzeige der unterstützten FSoE-Applikationsparameter mit Länge "0".Es werden keine Applikationsparameter unterstützt.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 0
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15135
121 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15135
C15140
C15141
C15200
C15201
Parameter | Name:
C15135 | FSoE Connection StateDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9440d = 24E0h
Auswahlliste (nur Anzeige) Info
0 Reset
1 Session
2 Connection
3 Parameter
4 Data
5 Failsafe
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15140 | S-Bus SteuerbitsDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9435d = 24DBh
Diese Codestelle wird geräteintern verwendet und darf von Anwenderseite aus nicht beschrieben werden!
Parameter | Name:
C15141 | StatusbitsDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9434d = 24DAh
Diese Codestelle wird geräteintern verwendet und darf von Anwenderseite aus nicht beschrieben werden!
Parameter | Name:
C15200 | OMS: StoppfunktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9375d = 249Fh
Auswahl der Stoppfunktion im Sonderbetrieb.Betriebsartenwahl
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
1 SS1 Sicherer Stopp 1
2 SS2 Sicherer Stopp 2
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15201 | OMS: BewegungsfunktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9374d = 249Eh
Auswahl der Bewegungsfunktion im Sonderbetrieb.Betriebsartenwahl
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
5 SLS3 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
6 SLS4 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
11 Frei verfahren
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 122
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15202
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C15202
C15203
C15204
C15205
Parameter | Name:
C15202 | OMS: Funktion bei Low-PegelDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9373d = 249Dh
Gefahr!Wird der Betriebsartenschalter über einen sicheren Eingang realisiert, ist die Betriebsart für den Low-Pegel sorgfäl-tig auszuwählen. Nach dem Ruhestromprinzip darf in der entsprechenden Anwendung keine zusätzliche Gefahr vom Normal- bzw. Sonderbetrieb ausgehen.Ausführliche Informationen hierzu zur finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.
Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Normalbetrieb Betriebsartenwahl
1 Sonderbetrieb
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15203 | SLI: Schrittmaß SonderbetriebDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9372d = 249Ch
Anzahl der Inkremente für sicher begrenztes Schrittmaß.• Wert "0" deaktiviert die Funktion SLI.
Betriebsartenwahl
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 2147483647 1 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15204 | SLI: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9371d = 249Bh
Betrag der maximalen Positionsänderung, während SLI aktiv war.Betriebsartenwahl
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 2147483647
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15205 | SSE: Not-Halt FunktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9370d = 249Ah
Auswahl der Stoppfunktion für Not-Halt.Not-Halt-Funktion (SSE)
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
1 SS1 Sicherer Stopp 1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15210
123 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15210
C15300
C15305
C15306
Parameter | Name:
C15210 | RMS: StoppfunktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9365d = 2495h
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 STO
1 SS1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15300 | WiederanlaufverhaltenDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9275d = 243Bh
Einstellung des Verhaltens für den Wiederanlauf nach Aufhebung der Stillsetzfunktion STO, SS1, SS2 und SOS.Sicherer Stopp
Auswahlliste
0 Quittierter Wiederanlauf
1 Automatischer Wiederanlauf
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15300/1 0: Quittierter Wiederanlauf Wiederanlauf - STO, SS1
C15300/2 0: Quittierter Wiederanlauf Wiederanlauf - SS2, SOS
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15305 | SS1, SS2: StoppzeitDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9270d = 2436h
Stoppzeit für die Sicherheitsfunktionen SS1 und SS2.Sicherer Stopp
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 ms 30000 0 ms
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15306 | SS1-ModusDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9269d = 2435h
Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 bereits nach Erreichen von n=0 STO ausgelöst wird oder erst nach der parame-trierten Stoppzeit.
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 STO nach Stoppzeit
1 STO bei n=0
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 124
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15307
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C15307
C15308
C15310
C15311
C15312
Parameter | Name:
C15307 | SS1: Verzögerung STO nach n=0Datentyp: UNSIGNED_16
Index: 9268d = 2434h
Verzögerungszeit nach Erkennen von n=0 bis zum Auslösen von STO.• Nur relevant, wenn "SS1-Modus" gleich "STO bei n=0" und Betrieb mit Gebersystem.
Sicherer Stopp 1 (SS1)
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 ms 30000 0 ms
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15308 | SS2-ModusDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9267d = 2433h
Auswahl, ob bei Ausführung von SS2 bereits nach Erreichen von n=0 SOS ausgelöst wird oder erst nach der parame-trierten Stoppzeit.
Sicherer Stopp 2 (SS2)
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 SOS nach Stoppzeit
1 SOS bei n=0
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15310 | Toleranzfenster (n=0)Datentyp: UNSIGNED_16
Index: 9265d = 2431h
Toleranzfenster für die Geschwindigkeit Null.Sicherer Stopp
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1 16000 0 min-1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15311 | SOS: Toleranzfenster (Delta p=0)Datentyp: UNSIGNED_32
Index: 9264d = 2430h
Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Positionsänderung Null.Sicherer Stopp
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 327680 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15312 | SOS: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9263d = 242Fh
Betrag der maximalen Positionsänderung, während SOS aktiv war.Sicherer Stopp
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 2147483647
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15315
125 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15315
C15316
C15317
C15318
C15319
Parameter | Name:
C15315 | SS1, SS2: RampenüberwachungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9260d = 242Ch
Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 und SS2 die Bremsrampe überwacht werden soll.Sicherer Stopp
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Keine Rampenüberwachung
1 Rampenüberwachung aktiviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15316 | SS1, SS2: Verschliffzeit RampeDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9259d = 242Bh
Verschliffzeit der Bremsrampe für SS1 und SS2, falls keine lineare Rampe verwendet wird.Sicherer Stopp
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 % 100 0 %
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15317 | SS1, SS2: Start-Offset Rampe relDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9258d = 242Ah
Geschwindigkeitsoffset zum Start der Rampenüberwachung.Sicherer Stopp
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 % 100 0 %
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15318 | SS1, SS2: Start-Offset Rampe absDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9257d = 2429h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1 16000 0 min-1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15319 | SS1, SS2: Offset-Modus RampeDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9256d = 2428h
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Relativ
1 Absolut
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 126
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15320
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C15320
C15321
C15325
C15330
Parameter | Name:
C15320 | SMS: Max. Geschwindigkeit NmaxDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9255d = 2427h
Aktivierung der Funktion SMS und Vorgabe der maximalen Geschwindigkeit.• Die Einstellung Nmax = 0 deaktiviert die Funktion.
Sichere Maximalgeschwindigkeit (SMS)
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1 16000 1 min-1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15321 | SMS: Reaktion (n>Nmax)Datentyp: UNSIGNED_8
Index: 9254d = 2426h
Reaktion auf das Überschreiten der eingestellten maximalen Geschwindigkeit Nmax.Sichere Maximalgeschwindigkeit (SMS)
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
1 SS1 Sicherer Stopp 1
2 SS2 Sicherer Stopp 2
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15325 | SLI: Schrittmaß NormalbetriebDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9250d = 2422h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 2147483647 1 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15330 | SLS: Begrenzte Geschw. NlimDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9245d = 241Dh
Einstellung der sicheren begrenzten Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 min-1 16000
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15330/1 0 min-1 SLS1: Begrenzte Geschw. Nlim1
C15330/2 0 min-1 SLS2: Begrenzte Geschw. Nlim2
C15330/3 0 min-1 SLS3: Begrenzte Geschw. Nlim3
C15330/4 0 min-1 SLS4: Begrenzte Geschw. Nlim4
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15331
127 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15331
C15332
C15333
Parameter | Name:
C15331 | SLS: Bremszeit NlimDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9244d = 241Ch
Sicher überwachte Zeit zum Abbremsen des Antriebs unter die in C15330 eingestellte begrenzte Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 ms 30000
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15331/1 0 ms SLS1: Bremszeit Nlim1
C15331/2 0 ms SLS2: Bremszeit Nlim2
C15331/3 0 ms SLS3: Bremszeit Nlim3
C15331/4 0 ms SLS4: Bremszeit Nlim4
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15332 | SLS: Reaktion (n>Nlim)Datentyp: UNSIGNED_8
Index: 9243d = 241Bh
Reaktion im Sicherheitsmodul auf das Überschreiten der begrenzten Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
Auswahlliste Info
0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
1 SS1 Sicherer Stopp 1
2 SS2 Sicherer Stopp 2
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15332/1 1: SS1 SLS1: Reaktion (n>Nlim1)
C15332/2 1: SS1 SLS2: Reaktion (n>Nlim2)
C15332/3 1: SS1 SLS3: Reaktion (n>Nlim3)
C15332/4 1: SS1 SLS4: Reaktion (n>Nlim4)
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15333 | SLS: Zul. BewegungsrichtungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9242d = 241Ah
Zulässige Bewegungsrichtung bei Überwachung von SLS.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
Auswahlliste
0 Beide Richtungen freigegeben
1 Positive Richtung freigegeben
2 Negative Richtung freigegeben
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15333/1 0: Beide Richtungen freigegeben SLS1: Zul. Bewegungsrichtung
C15333/2 0: Beide Richtungen freigegeben SLS2: Zul. Bewegungsrichtung
C15333/3 0: Beide Richtungen freigegeben SLS3: Zul. Bewegungsrichtung
C15333/4 0: Beide Richtungen freigegeben SLS4: Zul. Bewegungsrichtung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 128
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15340
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C15340
C15341
C15342
C15343
Parameter | Name:
C15340 | SDI: Überwachung NormalbetriebDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9235d = 2413h
Einstellung der Überwachung der Bewegungsrichtung des Motors im Normalbetrieb.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 Beide Richtungen freigegeben
1 Positive Richtung freigegeben
2 Negative Richtung freigegeben
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15341 | SDI: VerzögerungszeitDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9234d = 2412h
Sicher überwachte Zeit von der Aktivierung bis zum Einschalten der Überwachung SDIpos/SDIneg.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 ms 30000 0 ms
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15342 | SDI: ToleranzschwelleDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9233d = 2411h
Einstellung der Toleranzschwelle, um wieviele Inkremente sich der Motor in die durch SDI gesperrte Richtung bewe-gen darf.
Sichere Bewegungsrichtung (SDI)
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 327680 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15343 | SDI: FehlerreaktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9232d = 2410h
Reaktion auf eine Verletzung der erlaubten Bewegungsrichtung des Motors.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
1 SS1 Sicherer Stopp 1
2 SS2 Sicherer Stopp 2
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15344
129 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15344
C15350
C15360
C15361
Parameter | Name:
C15344 | SDI: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9231d = 240Fh
Maximale Positionsänderung in die gesperrte Richtung, wenn SDI aktiv ist.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 2147483647
Subcodes Info
C15344/1 SDIpos: Max. Positionsänderung
C15344/2 SDIneg: Max. Positionsänderung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15350 | SLS, SMS: Max. ReaktionszeitDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9225d = 2409h
Maximale Zeit nach Erkennung einer Geschwindigkeitsüberschreitung, nach der die Geschwindigkeit wieder unter-halb der Grenze sein muss.
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 ms 30000 5000 ms
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15360 | SLP: Untere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9215d = 23FFh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 4294967295
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15360/1 0 Inkr. SLP1: Untere Positionsgrenze
C15360/2 0 Inkr. SLP2: Untere Positionsgrenze
C15360/3 0 Inkr. SLP3: Untere Positionsgrenze
C15360/4 0 Inkr. SLP4: Untere Positionsgrenze
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15361 | SLP: Obere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9214d = 23FEh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 4294967295
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15361/1 0 Inkr. SLP1: Obere Positionsgrenze
C15361/2 0 Inkr. SLP2: Obere Positionsgrenze
C15361/3 0 Inkr. SLP3: Obere Positionsgrenze
C15361/4 0 Inkr. SLP4: Obere Positionsgrenze
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 130
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15362
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C15362
C15365
C15366
C15370
Parameter | Name:
C15362 | SLP: FehlerreaktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9213d = 23FDh
Auswahlliste Info
0 STO
1 SS1
2 SS2
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15362/1 1: SS1 SLP1: Fehlerreaktion
C15362/2 1: SS1 SLP2: Fehlerreaktion
C15362/3 1: SS1 SLP3: Fehlerreaktion
C15362/4 1: SS1 SLP4: Fehlerreaktion
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15365 | SCA: Untere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9210d = 23FAh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 4294967295
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15365/1 0 Inkr. SCA1: Untere Positionsgrenze
C15365/2 0 Inkr. SCA2: Untere Positionsgrenze
C15365/3 0 Inkr. SCA3: Untere Positionsgrenze
C15365/4 0 Inkr. SCA4: Untere Positionsgrenze
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15366 | SCA: Obere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9209d = 23F9h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 4294967295
Subcodes Lenze-Einstellung Info
C15366/1 0 Inkr. SCA1: Obere Positionsgrenze
C15366/2 0 Inkr. SCA2: Obere Positionsgrenze
C15366/3 0 Inkr. SCA3: Obere Positionsgrenze
C15366/4 0 Inkr. SCA4: Obere Positionsgrenze
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15370 | PDSS: Untere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9205d = 23F5h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15371
131 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15371
C15372
C15373
C15374
C15375
C15376
Parameter | Name:
C15371 | PDSS: Obere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9204d = 23F4h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15372 | PDSS: Untere SCS-GrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9203d = 23F3h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15373 | PDSS: Obere SCS-GrenzeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9202d = 23F2h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15374 | PDSS: SCS ab unterer GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9201d = 23F1h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1 16000 0 min-1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15375 | PDSS: SCS ab oberer GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9200d = 23F0h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1 16000 0 min-1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15376 | PDSS: Max. GeschwindigkeitDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9199d = 23EFh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1 16000 0 min-1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 132
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15377
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C15377
C15378
C15379
C15380
C15381
C15382
Parameter | Name:
C15377 | PDSS: Max. Verzögerung u. GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9198d = 23EEh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1/s 32000 0 min-1/s
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15378 | PDSS: Max. Verzögerung o. GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9197d = 23EDh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1/s 32000 0 min-1/s
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15379 | PDSS: Eingangsquelle Diag-Pos.Datentyp: UNSIGNED_8
Index: 9196d = 23ECh
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Deaktiviert
1 PDSS-Diag-In an SD-In
2 Ref-In an SD-In
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15380 | PDSS: Erkennung DiagnosepositionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9195d = 23EBh
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Low-Pegel
1 High-Pegel
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15381 | PDSS: Untere DiagnosepositionDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9194d = 23EAh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15382 | PDSS: Obere DiagnosepositionDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9193d = 23E9h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15383
133 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15383
C15384
C15385
C15387
C15388
C15389
Parameter | Name:
C15383 | PDSS: Toleranz Diagnosepos.Datentyp: UNSIGNED_32
Index: 9192d = 23E8h
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 327680 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15384 | PDSS: Schlupfkomp. im EndbereichDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9191d = 23E7h
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Deaktiviert
1 Aktiviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15385 | PDSS: Permanente AktivierungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9190d = 23E6h
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Auf Anforderung
1 Aktiviert
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15387 | PDSS: FehlerreaktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9188d = 23E4h
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 STO
1 SS1
2 SS2
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15388 | PDSS: Akt. Differenz Diag-Pos.Datentyp: INTEGER_32
Index: 9187d = 23E3h
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
-2147483648 Inkr. 2147483647
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15389 | PDSS: Akt. überwachte Geschw.Datentyp: INTEGER_16
Index: 9186d = 23E2h
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
-16000 min-1 16000
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 134
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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C15400
C15401
C15402
C15403
Parameter | Name:
C15400 | MotorgebersystemDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9175d = 23D7h
Auswahl des angeschlossenen Gebersystems.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Kein Motorgeber
1 Sin-Cos-Encoder "Sin-Cos-Encoder" wird hier stellvertretend für die Ein-träge "Sinus/Cosinus-Geber", "Absolutwertgeber (Hiper-face)" und "Absolutwertgeber (EnDat)" der Codestelle C00422 des Servo Drives 9400 HighLine verwendet.
2 Resolver
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15401 | MotorgeberstatusDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9174d = 23D6h
Status der Geberauswertung.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Auswahlliste (nur Anzeige) Info
0 Gültig Geberdaten sind gültig
1 Fehler Geberdaten sind ungültig
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15402 | Geschw.-Istwert n_sicherDatentyp: INTEGER_16
Index: 9173d = 23D5h
Anzeige der aktuellen Drehzahl aus der Berechnung vom Sicherheitsmodul.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
-16000 min-1 16000
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15403 | Positionsistwert p_sicherDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9172d = 23D4h
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 4294967295
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
135 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15405
C15408
C15409
C15410
Parameter | Name:
C15405 | Interner Geschw.-IstwertDatentyp: INTEGER_16
Index: 9170d = 23D2h
Interne Geschwindigkeits-Istwerte des SM302.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
-16000 min-1 16000
Subcodes Info
C15405/1 Interner Geschwindigkeits-Istwert nSM aus der Motor-position ermittelt.
C15405/2 Interner Geschwindigkeits-Istwert nGG aus den Positi-onsdaten des Grundgerätes ermittelt.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15408 | Akt. Positionsdifferenz pSM-pGGDatentyp: INTEGER_32
Index: 9167d = 23CFh
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
-2147483648 Inkr. 2147483647
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15409 | Motor-AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9166d = 23CEh
Einstellung der Anbaurichtung des Motors.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 Rechts drehender Motor
1 Links drehender Motor
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15410 | Reaktionszeit GeberüberwachungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9165d = 23CDh
Reaktionszeit der Geberüberwachung.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 12ms
10 50ms
20 100ms
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 136
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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C15411
C15412
C15420
C15430
C15500
Parameter | Name:
C15411 | Toleranz Geschwindigkeitsvergl.Datentyp: UNSIGNED_16
Index: 9164d = 23CCh
Parametrierbare Toleranz des Geschwindigkeitsvergleichs im Sicherheitsmodul.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 min-1 16000 20 min-1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15412 | Toleranz PositionsvergleichDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9163d = 23CBh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 327680 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15420 | Strichzahl Sin-Cos-EncoderDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9155d = 23C3h
Strichzahl des verwendeten Sin-Cos-Encoders.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
1 16384 1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15430 | Polpaarzahl ResolverDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9145d = 23B9h
Polpaarzahl des verwendeten Resolvers als Motorgebersystem.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
1 10 1
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15500 | LagegebersystemDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9075d = 2373h
Einstellung des angeschlossenes Lagegebersystems.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 Kein Lagegeber
1 Analoger Geber (Sin-Cos/TTL)
2 Digitaler Geber (SSI/Bus)
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
137 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15501
C15502
C15540
C15550
C15551
Parameter | Name:
C15501 | Lagegeber GetriebefaktorDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9074d = 2372h
Einstellung des Getriebefaktors zwischen Motor und Lagegeber.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
20 % 50000 100 %
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15502 | Lagegeber AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9073d = 2371h
Einstellung der Anbaurichtung des Lagegebers bezogen auf den Motorgeber.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
0 Wie Motorgeber
1 Invertiert zum Motorgeber
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15540 | Maximal kompensierter SchlupfDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9035d = 234Bh
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 327680 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15550 | SREF: Eingangsquelle SREF_StartDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9025d = 2341h
Das Eingangssignal zum Starten der Referenzierung muss parametriert werden. Das Signal kann• über einen lokalen Referenzeingang (Ref-InA) an das Sicherheitsmodul übermittelt werden oder • über ein Bit im Sicherheitsbus.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Referenzfahrt deaktiviert
1 S-Bus
2 Ref-InA an SD-In
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15551 | SREF: Flanken-Trigger Ref-InADatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9024d = 2340h
Die Flankenauswertung für den lokalen Referenzeingang Ref-InA ist auf High- oder Low-Flanke parametrierbar.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Steigende Flanke Sicheres Referenzieren (SREF): Diese Einstellung bei An-wendungen mit nur einem Positionsschalter verwenden.
1 Fallende Flanke
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 138
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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C15552
C15553
C15554
C15555
Parameter | Name:
C15552 | SREF: Eingangsquelle SREF_LoadDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9023d = 233Fh
Das Eingangssignal zum Setzten der Referenzmarke muss parametriert werden.Das Signal kann
• über einen lokalen Referenzeingang Ref-InB an das Sicherheitsmodul übermittelt werden oder• über ein Bit im Sicherheitsbus oder• über den Geber-Nullimpuls.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Referenzfahrt deaktiviert
1 S-Bus
3 Ref-InB an SD-In
4 Geber-Nullimpuls
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15553 | SREF: Flanken-Trigger Ref-InBDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9022d = 233Eh
Die Flankenauswertung für den Referenzeingang Ref-InB ist auf High- oder Low-Flanke parametrierbar.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Steigende Flanke
1 Fallende Flanke Sicheres Referenzieren (SREF): Diese Einstellung bei An-wendungen mit nur einem Positionsschalter verwenden.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15554 | SREF: TimeoutDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 9021d = 233Dh
Innerhalb dieser Überwachungszeit nach "SREF_Start" muss die parametrierte Referenzmarke erkannt werden.
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 ms 30000 0 ms
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15555 | SREF: Home PositionDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9020d = 233Ch
Die parametrierte Referenzposition gibt den absoluten Bezugspunkt für die Sicherheitsfunktionen SLP, SCA und PDSS vor.
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
139 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15556
C15557
C15558
C15559
Parameter | Name:
C15556 | SREF: WiederanlaufbedingungDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9019d = 233Bh
Auswahl für das Wiederanlaufverhalten bezogen auf den Referenzstatus nach dem Netzschalten:• Keine Referenzfahrt erforderlich. Die Referenzposition und der letzte absolute Positionswert werden aus einem
netzausfallsicheren Speicher geladen.• Beim Laden der Referenzwerte aus dem internen Speicher des Servo Drives 9400 muss sichergestellt werden,
dass der Antrieb im ausgeschalteten Zustand seine Position nicht verändern kann.Zur Laufzeit muss eine "Minireferenzfahrt" mit einem eingeschränkten Bewegungsmodus, z. B. SLS erfolgen. Bis zur Durchführung der "Minireferenzfahrt " bleibt das Signal "SREF available" gelöscht. Erst mit der erfolgreichen Plausi-bilisierung der aktuellen Absolutposition wird das Signal "SREF available" gesetzt.
• Es muss erneut eine Referenzfahrt durchgeführt werden.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Referenzfahrt erforderlich
1 Gespeicherte Referenz laden
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15557 | SREF: Toleranz Start-PositionDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 9018d = 233Ah
Für den Wiederanlauf nach Netzschalten ermöglicht dieses Toleranzfenster die Verfügbarkeit der zuletzt gespei-cherten Absolutposition, ohne dass eine erneute Referenzfahrt durchgeführt werden muss.
Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung
0 Inkr. 327680 0 Inkr.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15558 | SREF: SLS ReferenzfahrtDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9017d = 2339h
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
3 SLS1
4 SLS2
5 SLS3
6 SLS4
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15559 | SREF: Referenz löschenDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9016d = 2338h
Mit diesem Parameter wird eine bereits vorhandene sicherere Referenz gelöscht, um eine neue Referenzierung durchführen zu können.
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Keine Funktion
21 Referenz löschen
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 140
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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C15560
C15800
C15801
Parameter | Name:
C15560 | SREF: StatusDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 9015d = 2337h
Auswahlliste (nur Anzeige) Info
0 Keine Referenz
1 SREF aktiv
2 SREF vorhanden
3 Minireferenz aktiv
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15800 | Aktueller FehlertypDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 8775d = 2247h
Typ des aktuell anstehenden Fehlers.
Auswahlliste (nur Anzeige)
0 Kein Fehler
1 Warnung
2 Störung
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15801 | FehlerhistorieDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 8774d = 2246h
Liste mit internen Fehlernummern für den Service-Einsatz.Bitte Fehlerhistorie auf Anforderung an den Lenze-Service weiterleiten.Hinweis:Die allgemeingültigen Fehlermeldungen vom Sicherheitsmodul werden in die Codestelle C00168 und im Logbuch des Antriebsreglers eingetragen. Details dazu sind im Kapitel "Fehlermeldungen" beschrieben.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 65535
Subcodes Info
C15801/1 Fehlerhistorie 1
C15801/2 Fehlerhistorie 2
C15801/3 Fehlerhistorie 3
C15801/4 Fehlerhistorie 4
C15801/5 Fehlerhistorie 5
C15801/6 Fehlerhistorie 6
C15801/7 Fehlerhistorie 7
C15801/8 Fehlerhistorie 8
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
141 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15805
C15810
Parameter | Name:
C15805 | Service-CodeDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 8770d = 2242h
Anzeige von Informationen, falls Parametersatz nicht erfolgreich plausibilisiert wurde.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 4294967295
Subcodes Info
C15805/1 Service-Code
C15805/2 Service-Code
C15805/3 Service-Code
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15810 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32
Index: 8765d = 223Dh
Anzeige interner Steuerwörter.
Anzeigebereich
0x00000000 0xFFFFFFFF
Wert ist bit-codiert: Info
Bit 0 STO Sicher abgeschaltetes Moment
Bit 1 SS1 Sicherer Stopp 1
Bit 2 SS2 Sicherer Stopp 2
Bit 3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1
Bit 4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2
Bit 5 SLS3 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 3
Bit 6 SLS4 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 4
Bit 7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung
Bit 8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung
Bit 9 ES Sicherer Zustimmtaster
Bit 10 SLI
Bit 11 OMS Sicherer Betriebsartenwahlschalter
Bit 12 SLP1
Bit 13 SLP2
Bit 14 SLP3
Bit 15 SLP4
Bit 16 AIS_SBUS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus
Bit 17 AIE_SBUS Fehlerquittierung über Sicherheitsbus
Bit 18 Reserviert
Bit 19 RMS
Bit 20 SREF Start
Bit 21 SREF Load
Bit 22 PDSS
Bit 23 SSE Not-Halt-Funktion
Bit 24 SD-Out1 Sicherer Ausgang
Bit 25 Reserviert
Bit 26 Reserviert
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 142
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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C15815
C15820
Bit 27 Reserviert
Bit 28 Reserviert
Bit 29 Reserviert
Bit 30 Reserviert
Bit 31 Reserviert
Subcodes Info
C15810/1 Service-Code
C15810/2 Service-Code
C15810/3 Service-Code
C15810/4 Service-Code
C15810/5 Service-Code
C15810/6 Service-Code
C15810/7 Service-Code
C15810/8 Service-Code
C15810/9 Service-Code
C15810/10 Service-Code
C15810/11 Service-Code
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Parameter | Name:
C15810 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32
Index: 8765d = 223Dh
Parameter | Name:
C15815 | Status LEDsDatentyp: UNSIGNED_16
Index: 8760d = 2238h
Statusanzeige der Modul-LEDs.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 65535
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15820 | Interner Positions-IstwertDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 8755d = 2233h
Anzeige interner Positionswerte.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 Inkr. 4294967295
Subcodes Info
C15820/1 Interner Positions-Istwert pSM
C15820/2 Interner Positions-Istwert pGG
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
143 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15821
C15822
C15890
C15891
Parameter | Name:
C15821 | SS1, SS2: Akt. Geschw. RampeDatentyp: INTEGER_16
Index: 8754d = 2232h
Aktuell überwachter Geschwindigkeitswert der Rampenüberwachung.• Angezeigter Wert nur gültig, wenn SS1 oder SS2 mit Rampenüberwachung aktiv.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
-16000 min-1 16000
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15822 | SS1, SS2: Min. Diff. RampeDatentyp: INTEGER_16
Index: 8753d = 2231h
Minimale Differenz zwischen Geschwindigkeits-Istwert und überwachter Rampe.• Der Wert bleibt bis zum erneuten Start einer Rampenüberwachung erhalten.
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
-16000 min-1 16000
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15890 | Aktuelle ZeitDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 8685d = 21EDh
Relative Zeit zur Verwendung im Logbuch.Logbuch-Funktion im SM302
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 ms 4294967295
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Parameter | Name:
C15891 | Log-FunktionDatentyp: UNSIGNED_8
Index: 8684d = 21ECh
Einstellung des Logging-Verhaltens (Triggerbedingung).Logbuch-Funktion im SM302
Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info
0 Logging aktiv Logging immer aktiv.
1 Logging gestoppt Logging abgeschaltet.
2 Logging bei Fehler stoppen Logging wird beim Auftreten eines Fehlers gestoppt.
3 Logging bei STO stoppen Logging wird beim Auftreten von STO gestoppt.
4 Logging bei SS1 stoppen Logging wird beim Auftreten von SS1 gestoppt.
5 Logging bei SS2 stoppen Logging wird beim Auftreten von SS2 gestoppt.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 144
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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C15892
Parameter | Name:
C15892 | Log-ZeitpunktDatentyp: UNSIGNED_32
Index: 8683d = 21EBh
Zeitpunkt des Log-Eintrags.Logbuch-Funktion im SM302
Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)
0 ms 4294967295
Subcodes Info
C15892/1 Log-Zeitpunkt n
C15892/2 Log-Zeitpunkt n-1
C15892/3 Log-Zeitpunkt n-2
C15892/4 Log-Zeitpunkt n-3
C15892/5 Log-Zeitpunkt n-4
C15892/6 Log-Zeitpunkt n-5
C15892/7 Log-Zeitpunkt n-6
C15892/8 Log-Zeitpunkt n-7
C15892/9 Log-Zeitpunkt n-8
C15892/10 Log-Zeitpunkt n-9
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
145 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15893
Parameter | Name:
C15893 | Log-ZustandDatentyp: UNSIGNED_64
Index: 8682d = 21EAh
Geloggter Zustand.Logbuch-Funktion im SM302
Anzeigebereich
Wert ist bit-codiert: Info
Bit 0 STO über SD-In STO wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 1 STO über S-Bus STO wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 2 STO durch Fehler STO wurde durch einen Fehler ausgelöst.
Bit 3 Reserviert
Bit 4 SS1 über SD-In SS1 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 5 SS1 über S-Bus SS1 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 6 SS1 durch Fehler SS1 wurde durch einen Fehler ausgelöst.
Bit 7 Reserviert
Bit 8 SS2 über SD-In SS2 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 9 SS2 über S-Bus SS2 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 10 SS2 durch Fehler SS2 wurde durch einen Fehler ausgelöst.
Bit 11 Reserviert
Bit 12 SLS1 über SD-In SLS1 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 13 SLS1 über S-Bus SLS1 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 14 SLS1 über OMS SLS1 wurde über die Betriebsartenumschaltung ausge-löst.
Bit 15 Reserviert
Bit 16 SLS2 über SD-In SLS2 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 17 SLS2 über S-Bus SLS2 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 18 SLS2 über OMS SLS2 wurde über die Betriebsartenumschaltung ausge-löst.
Bit 19 Reserviert
Bit 20 SLS3 über SD-In SLS3 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 21 SLS3 über S-Bus SLS3 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 22 SLS3 über OMS SLS3 wurde über die Betriebsartenumschaltung ausge-löst.
Bit 23 Reserviert
Bit 24 SLS4 über SD-In SLS4 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 25 SLS4 über S-Bus SLS4 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 26 SLS4 über OMS SLS5 wurde über die Betriebsartenumschaltung ausge-löst.
Bit 27 Reserviert
Bit 28 SDIpos über SD-In SDIpos wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 29 SDIpos über S-Bus SDIpos wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 30 SDIpos über SLS SDIpos wurde in Kombination mit SLS ausgelöst.
Bit 31 SDIpos im Normalbetrieb SDIpos wurde im Normelbetrieb ausgelöst.
Bit 32 SDIneg über SD-In SDIneg wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst
Bit 33 SDIneg über S-Bus SDIneg wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 34 SDIneg über SLS SDIneg wurde in Kombination mit SLS ausgelöst.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 146
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
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Bit 35 SDIneg im Normalbetrieb SDIneg wurde im Normelbetrieb ausgelöst.
Bit 36 SLI aktiv SLI wurde im Sonderbetrieb ausgelöst.
Bit 37 Reserviert
Bit 38 Reserviert
Bit 39 Reserviert
Bit 40 Sonderbetrieb über SD-In Der Sonderbetrieb wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 41 Sonderbetrieb über S-Bus Der Sonderbetrieb wurde über den Sicherheitsbus aus-gelöst.
Bit 42 Reserviert
Bit 43 Reserviert
Bit 44 ES über SD-In ES wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.
Bit 45 ES über S-Bus ES wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.
Bit 46 Reserviert
Bit 47 Reserviert
Bit 48 FailSafeValues über Steuerwort Sichere Ersatzwerte auf dem Sicherheitsbus wurden über das Steuerwort aktiviert.
Bit 49 FailSafeValues durch Fehler Sichere Ersatzwerte auf dem Sicherheitsbus wurden durch einen Fehler aktiviert.
Bit 50 Reserviert
Bit 51 Reserviert
Bit 52 SD-In1 aktiv Der sichere Eingang SD-In1 wurde eingeschaltet.
Bit 53 SD-In2 aktiv Der sichere Eingang SD-In2 wurde eingeschaltet.
Bit 54 SD-In3 aktiv Der sichere Eingang SD-In3 wurde eingeschaltet.
Bit 55 SD-In4 aktiv Der sichere Eingang SD-In4 wurde eingeschaltet.
Bit 56 Reserviert
Bit 57 Reserviert
Bit 58 Reserviert
Bit 59 Reserviert
Bit 60 Reserviert
Bit 61 Reserviert
Bit 62 Reserviert
Bit 63 Reserviert
Subcodes Info
C15893/1 Log-Zustand n
C15893/2 Log-Zustand n-1
C15893/3 Log-Zustand n-2
C15893/4 Log-Zustand n-3
C15893/5 Log-Zustand n-4
C15893/6 Log-Zustand n-5
C15893/7 Log-Zustand n-6
C15893/8 Log-Zustand n-7
C15893/9 Log-Zustand n-8
C15893/10 Log-Zustand n-9
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Parameter | Name:
C15893 | Log-ZustandDatentyp: UNSIGNED_64
Index: 8682d = 21EAh
5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste
147 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15900
C15901
C15902
Parameter | Name:
C15900 | Firmware ProdukttypDatentyp: VISIBLE_STRING
Index: 8675d = 21E3h
Anzeige des Produkttyps (E94AFAE).
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Parameter | Name:
C15901 | Firmware KompilierdatumDatentyp: VISIBLE_STRING
Index: 8674d = 21E2h
Anzeige des Übersetzungsdatums.
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Parameter | Name:
C15902 | Firmware VersionDatentyp: VISIBLE_STRING
Index: 8673d = 21E1h
Softwareversion der Firmware, z. B.: "V1.0".
Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 148
5 Parameter-Referenz5.2 Attributtabelle
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5.2 Attributtabelle
Die Attributtabelle enthält Informationen, die für eine sichere Kommunikation zum Servo Drives 9400 über Parameter erforderlich sind.
So lesen Sie die Attributtabelle:
Hinweis!
Sicherheitsrelevante Parameter mit Schreibzugriff können ausschließlich durch die si-chere Parametrierung mit dem »Engineer« an das Sicherheitsmodul übertragen werden.
Sichere Daten senden ( 97)
Spalte Bedeutung Eintrag
Code Parameter-Bezeichnung Cxxxxx
Name Parameter-Kurztext (Display-Text) Text
Index dec Index, unter dem der Parameter adressiert wird.Der Subindex bei Array-Variablen entspricht der Lenze-Subcodenummer.
24575 - Lenze-Codenummer Wird nur bei Zugriff über ein Bussys-tem benötigt.
hex 5FFFh - Lenze-Codenummer
Daten DS Datenstruktur E Einfach-Variable (nur ein Parameterelement)
A Array-Variable (mehrere Parameterelemente)
DA Anzahl der Array-Elemente (Subcodes) Anzahl
DT Datentyp BITFIELD_8 1 Byte bit-codiert
BITFIELD_16 2 Byte bit-codiert
BITFIELD_32 4 Byte bit-codiert
BITFIELD_64 8 Byte bit-codiert
INTEGER_8 1 Byte mit Vorzeichen
INTEGER_16 2 Byte mit Vorzeichen
INTEGER_32 4 Byte mit Vorzeichen
INTEGER_64 8 Byte mit Vorzeichen
UNSIGNED_8 1 Byte ohne Vorzeichen
UNSIGNED_16 2 Byte ohne Vorzeichen
UNSIGNED_32 4 Byte ohne Vorzeichen
UNSIGNED_64 8 Byte ohne Vorzeichen
VISIBLE_STRING ASCII-String
Faktor Faktor für Datenübertragung über ein Bussystem, abhängig von der Anzahl der Nachkommastellen
Faktor 1 ≡ keine Nachkommastellen10 ≡ 1 Nachkommastelle100 ≡ 2 Nachkommastellen1000 ≡ 3 Nachkommastellen
Zugriff R Lesezugriff Lesen erlaubt
W Schreibzugriff Schreiben erlaubt (durch sichere Parametrierung mit dem »Engineer«)
RSP Reglersperre erforderlich Schreiben ist nur bei Reglersperre möglich
5 Parameter-Referenz5.2 Attributtabelle
149 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Attributtabelle
Code Name Index Daten Zugriff
dec hex DS DA Datentyp Faktor R W RSP
C15000 Status 1 Sicherheitsfunktionen 9575 2567 E 1 BITFIELD_32
C15001 Status 2 Sicherheitsfunktionen 9574 2566 E 1 BITFIELD_32
C15003 Status Kommando 9572 2564 E 1 UNSIGNED_16 1
C15010 Status Parametersatz 9565 255D E 1 UNSIGNED_8 1
C15011 Parameter-CRC 9564 255C A 2 UNSIGNED_32 1
C15013 Zeit Parametersatzerstellung 9562 255A E 1 UNSIGNED_64 1
C15014 Zeitpunkt Parametrierung RTC 9561 2559 E 1 VISIBLE_STRING
C15015 Zeitpunkt Parametrierung Sek. 9560 2558 E 1 UNSIGNED_32 1
C15016 Version Parametersatz 9559 2557 E 1 UNSIGNED_8 1
C15017 Gespeicherte Modul-ID 9558 2556 E 1 UNSIGNED_16 1
C15030 SD-In Sensortyp 9545 2549 A 4 UNSIGNED_8 1
C15031 SD-In Sensorfunktion 9544 2548 A 4 UNSIGNED_8 1
C15032 SD-In Freie Zuordnung 9543 2547 A 4 UNSIGNED_8 1
C15033 SD-In Diskrepanzzeit 9542 2546 A 4 UNSIGNED_16 1
C15034 SD-In Eingangsverzögerung 9541 2545 A 4 UNSIGNED_8 1
C15035 CAS: Kaskadierung 9540 2544 E 1 UNSIGNED_8 1
C15036 CAS: Stop Verzögerung 9539 2543 E 1 UNSIGNED_16 1
C15040 Eingangsabbild 9535 253F E 1 BITFIELD_32
C15051 SD-Out Schaltbedingung 9524 2534 A 1 BITFIELD_32
C15052 SD-Out Schaltbedingung 9523 2533 A 1 BITFIELD_32
C15053 SD-Out Schaltbedingung 9522 2532 A 1 BITFIELD_32
C15055 SD-Out Logikfunktion 9520 2530 A 1 UNSIGNED_8 1
C15060 Ausgangsabbild 9515 252B E 1 BITFIELD_16
C15100 S-Bus: Konfiguration 9475 2503 E 1 UNSIGNED_8 1
C15101 Anzeige Stellung DIP-Schalter 9474 2502 E 1 UNSIGNED_16 1
C15111 Safety Adresse 9464 24F8 E 1 UNSIGNED_16 1
C15112 Effektive Safety Adresse 9463 24F7 E 1 UNSIGNED_16 1
C15113 S-Bus: Filter Steuerdaten 9462 24F6 E 1 BITFIELD_32
C15115 S-Bus: Anzeige Steuerdaten 9460 24F4 E 1 BITFIELD_32
C15120 FSoE Slave Command 9455 24EF E 1 UNSIGNED_8 1
C15121 FSoE Slave Connection ID 9454 24EE E 1 UNSIGNED_16 1
C15122 FSoE Slave CRC 9453 24ED A 7 UNSIGNED_16 1
C15123 FSoE Master Command 9452 24EC E 1 UNSIGNED_8 1
C15124 FSoE Master Connection ID 9451 24EB E 1 UNSIGNED_16 1
C15125 FSoE Master CRC 9450 24EA A 2 UNSIGNED_16 1
C15126 FSoE Version 9449 24E9 E 1 VISIBLE_STRING
C15127 FSoE Watchdog Time 9448 24E8 E 1 UNSIGNED_16 1
C15128 FSoE Connection Type 9447 24E7 E 1 UNSIGNED_16 1
C15129 FSoE Com Parameter Length 9446 24E6 E 1 UNSIGNED_16 1
C15130 FSoE Appl Parameter Length 9445 24E5 E 1 UNSIGNED_16 1
C15135 FSoE Connection State 9440 24E0 E 1 UNSIGNED_16 1
C15140 S-Bus Steuerbits 9435 24DB A 32 UNSIGNED_8 1
C15141 Statusbits 9434 24DA A 64 UNSIGNED_8 1
C15200 OMS: Stoppfunktion 9375 249F E 1 UNSIGNED_8 1
C15201 OMS: Bewegungsfunktion 9374 249E E 1 UNSIGNED_8 1
C15202 OMS: Funktion bei Low-Pegel 9373 249D E 1 UNSIGNED_8 1
C15203 SLI: Schrittmaß Sonderbetrieb 9372 249C E 1 UNSIGNED_32 1
C15204 SLI: Maximale Positionsänderung 9371 249B E 1 UNSIGNED_32 1
C15205 SSE: Not-Halt Funktion 9370 249A E 1 UNSIGNED_8 1
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 150
5 Parameter-Referenz5.2 Attributtabelle
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C15210 RMS: Stoppfunktion 9365 2495 E 1 UNSIGNED_8 1
C15300 Wiederanlaufverhalten 9275 243B A 2 UNSIGNED_8 1
C15305 SS1, SS2: Stoppzeit 9270 2436 E 1 UNSIGNED_16 1
C15306 SS1-Modus 9269 2435 E 1 UNSIGNED_8 1
C15307 SS1: Verzögerung STO nach n=0 9268 2434 E 1 UNSIGNED_16 1
C15308 SS2-Modus 9267 2433 E 1 UNSIGNED_8 1
C15310 Toleranzfenster (n=0) 9265 2431 E 1 UNSIGNED_16 1
C15311 SOS: Toleranzfenster (Delta p=0) 9264 2430 E 1 UNSIGNED_32 1
C15312 SOS: Maximale Positionsänderung 9263 242F E 1 UNSIGNED_32 1
C15315 SS1, SS2: Rampenüberwachung 9260 242C E 1 UNSIGNED_8 1
C15316 SS1, SS2: Verschliffzeit Rampe 9259 242B E 1 UNSIGNED_8 1
C15317 SS1, SS2: Start-Offset Rampe rel 9258 242A E 1 UNSIGNED_8 1
C15318 SS1, SS2: Start-Offset Rampe abs 9257 2429 E 1 UNSIGNED_16 1
C15319 SS1, SS2: Offset-Modus Rampe 9256 2428 E 1 UNSIGNED_8 1
C15320 SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax 9255 2427 E 1 UNSIGNED_16 1
C15321 SMS: Reaktion (n>Nmax) 9254 2426 E 1 UNSIGNED_8 1
C15325 SLI: Schrittmaß Normalbetrieb 9250 2422 E 1 UNSIGNED_32 1
C15330 SLS: Begrenzte Geschw. Nlim 9245 241D A 4 UNSIGNED_16 1
C15331 SLS: Bremszeit Nlim 9244 241C A 4 UNSIGNED_16 1
C15332 SLS: Reaktion (n>Nlim) 9243 241B A 4 UNSIGNED_8 1
C15333 SLS: Zul. Bewegungsrichtung 9242 241A A 4 UNSIGNED_8 1
C15340 SDI: Überwachung Normalbetrieb 9235 2413 E 1 UNSIGNED_8 1
C15341 SDI: Verzögerungszeit 9234 2412 E 1 UNSIGNED_16 1
C15342 SDI: Toleranzschwelle 9233 2411 E 1 UNSIGNED_32 1
C15343 SDI: Fehlerreaktion 9232 2410 E 1 UNSIGNED_8 1
C15344 SDI: Maximale Positionsänderung 9231 240F A 2 UNSIGNED_32 1
C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit 9225 2409 E 1 UNSIGNED_16 1
C15360 SLP: Untere Positionsgrenze 9215 23FF A 4 UNSIGNED_32 1
C15361 SLP: Obere Positionsgrenze 9214 23FE A 4 UNSIGNED_32 1
C15362 SLP: Fehlerreaktion 9213 23FD A 4 UNSIGNED_8 1
C15365 SCA: Untere Positionsgrenze 9210 23FA A 4 UNSIGNED_32 1
C15366 SCA: Obere Positionsgrenze 9209 23F9 A 4 UNSIGNED_32 1
C15370 PDSS: Untere Positionsgrenze 9205 23F5 E 1 UNSIGNED_32 1
C15371 PDSS: Obere Positionsgrenze 9204 23F4 E 1 UNSIGNED_32 1
C15372 PDSS: Untere SCS-Grenze 9203 23F3 E 1 UNSIGNED_32 1
C15373 PDSS: Obere SCS-Grenze 9202 23F2 E 1 UNSIGNED_32 1
C15374 PDSS: SCS ab unterer Grenze 9201 23F1 E 1 UNSIGNED_16 1
C15375 PDSS: SCS ab oberer Grenze 9200 23F0 E 1 UNSIGNED_16 1
C15376 PDSS: Max. Geschwindigkeit 9199 23EF E 1 UNSIGNED_16 1
C15377 PDSS: Max. Verzögerung u. Grenze 9198 23EE E 1 UNSIGNED_16 1
C15378 PDSS: Max. Verzögerung o. Grenze 9197 23ED E 1 UNSIGNED_16 1
C15379 PDSS: Eingangsquelle Diag-Pos. 9196 23EC E 1 UNSIGNED_8 1
C15380 PDSS: Erkennung Diagnoseposition 9195 23EB E 1 UNSIGNED_8 1
C15381 PDSS: Untere Diagnoseposition 9194 23EA E 1 UNSIGNED_32 1
C15382 PDSS: Obere Diagnoseposition 9193 23E9 E 1 UNSIGNED_32 1
C15383 PDSS: Toleranz Diagnosepos. 9192 23E8 E 1 UNSIGNED_32 1
C15384 PDSS: Schlupfkomp. im Endbereich 9191 23E7 E 1 UNSIGNED_8 1
C15385 PDSS: Permanente Aktivierung 9190 23E6 E 1 UNSIGNED_8 1
C15387 PDSS: Fehlerreaktion 9188 23E4 E 1 UNSIGNED_8 1
C15388 PDSS: Akt. Differenz Diag-Pos. 9187 23E3 E 1 INTEGER_32 1
C15389 PDSS: Akt. überwachte Geschw. 9186 23E2 E 1 INTEGER_16 1
Code Name Index Daten Zugriff
dec hex DS DA Datentyp Faktor R W RSP
5 Parameter-Referenz5.2 Attributtabelle
151 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15400 Motorgebersystem 9175 23D7 E 1 UNSIGNED_8 1
C15401 Motorgeberstatus 9174 23D6 E 1 UNSIGNED_8 1
C15402 Geschw.-Istwert n_sicher 9173 23D5 E 1 INTEGER_16 1
C15403 Positionsistwert p_sicher 9172 23D4 E 1 UNSIGNED_32 1
C15405 Interner Geschw.-Istwert 9170 23D2 A 2 INTEGER_16 1
C15408 Akt. Positionsdifferenz pSM-pGG 9167 23CF E 1 INTEGER_32 1
C15409 Motor-Anbaurichtung 9166 23CE E 1 UNSIGNED_8 1
C15410 Reaktionszeit Geberüberwachung 9165 23CD E 1 UNSIGNED_8 1
C15411 Toleranz Geschwindigkeitsvergl. 9164 23CC E 1 UNSIGNED_16 1
C15412 Toleranz Positionsvergleich 9163 23CB E 1 UNSIGNED_32 1
C15420 Strichzahl Sin-Cos-Encoder 9155 23C3 E 1 UNSIGNED_16 1
C15430 Polpaarzahl Resolver 9145 23B9 E 1 UNSIGNED_8 1
C15500 Lagegebersystem 9075 2373 E 1 UNSIGNED_8 1
C15501 Lagegeber Getriebefaktor 9074 2372 E 1 UNSIGNED_16 1
C15502 Lagegeber Anbaurichtung 9073 2371 E 1 UNSIGNED_8 1
C15540 Maximal kompensierter Schlupf 9035 234B E 1 UNSIGNED_32 1
C15550 SREF: Eingangsquelle SREF_Start 9025 2341 E 1 UNSIGNED_8 1
C15551 SREF: Flanken-Trigger Ref-InA 9024 2340 E 1 UNSIGNED_8 1
C15552 SREF: Eingangsquelle SREF_Load 9023 233F E 1 UNSIGNED_8 1
C15553 SREF: Flanken-Trigger Ref-InB 9022 233E E 1 UNSIGNED_8 1
C15554 SREF: Timeout 9021 233D E 1 UNSIGNED_16 1
C15555 SREF: Home Position 9020 233C E 1 UNSIGNED_32 1
C15556 SREF: Wiederanlaufbedingung 9019 233B E 1 UNSIGNED_8 1
C15557 SREF: Toleranz Start-Position 9018 233A E 1 UNSIGNED_32 1
C15558 SREF: SLS Referenzfahrt 9017 2339 E 1 UNSIGNED_8 1
C15559 SREF: Referenz löschen 9016 2338 E 1 UNSIGNED_8 1
C15560 SREF: Status 9015 2337 E 1 UNSIGNED_8 1
C15800 Aktueller Fehlertyp 8775 2247 E 1 UNSIGNED_8 1
C15801 Fehlerhistorie 8774 2246 A 8 UNSIGNED_16 1
C15805 Service-Code 8770 2242 A 3 UNSIGNED_32 1
C15810 Service-Code 8765 223D A 11 BITFIELD_32
C15815 Status LEDs 8760 2238 E 1 UNSIGNED_16 1
C15820 Interner Positions-Istwert 8755 2233 A 2 UNSIGNED_32 1
C15821 SS1, SS2: Akt. Geschw. Rampe 8754 2232 E 1 INTEGER_16 1
C15822 SS1, SS2: Min. Diff. Rampe 8753 2231 E 1 INTEGER_16 1
C15890 Aktuelle Zeit 8685 21ED E 1 UNSIGNED_32 1
C15891 Log-Funktion 8684 21EC E 1 UNSIGNED_8 1
C15892 Log-Zeitpunkt 8683 21EB A 10 UNSIGNED_32 1
C15893 Log-Zustand 8682 21EA A 10 UNSIGNED_64
C15900 Firmware Produkttyp 8675 21E3 E 1 VISIBLE_STRING
C15901 Firmware Kompilierdatum 8674 21E2 E 1 VISIBLE_STRING
C15902 Firmware Version 8673 21E1 E 1 VISIBLE_STRING
Code Name Index Daten Zugriff
dec hex DS DA Datentyp Faktor R W RSP
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 152
6 Fehlermeldungen
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6 Fehlermeldungen
Tipp!
Allgemeine Informationen zur Diagnose & Störungsanalyse und zu Fehlermeldungen fin-den Sie in der Online-Dokumentation zum Servo Drives 9400.
Kurzübersicht Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls (A-Z)
Hinweis!
Dieses Kapitel ergänzt die Fehlerliste in der Online-Dokumentation zum Servo Drives 9400 um Fehlermeldungen zum Sicherheitsmodul SM302.
hex dez Fehlermeldung Reaktion (Lenze-Einstellung) einstellbar in
0x012f00c3 19857603 3.3V Spannungsfehler Warnung -
0x012f00c2 19857602 5V Spannungsfehler Warnung -
0x012f00c1 19857601 6V Spannungsfehler Warnung -
0x012f006d 19857517 CAS: Hardware- oder Diskrepanzfehler Warnung -
0x012f006c 19857516 CAS: Umlaufzeit überschritten Warnung -
0x012f0039 19857465 Deaktivierter SD-In1 = high Warnung -
0x012f003a 19857466 Deaktivierter SD-In2 = high Warnung -
0x012f003b 19857467 Deaktivierter SD-In3 = high Warnung -
0x012f003c 19857468 Deaktivierter SD-In4 = high Warnung -
0x012f00a5 19857573 Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul Warnung -
0x012f0045 19857477 F_CRC_Length Fehler Information -
0x012f0041 19857473 F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex Information -
0x012f0040 19857472 F_Dest_Add ungleich F-Adresse Information -
0x012f0044 19857476 F_SIL übersteigt technischen SIL Information -
0x012f0042 19857474 F_Source_Add = 0 oder FFFFhex Information -
0x012f0043 19857475 F_WD_Time ist 0msec Information -
0x012f0023 19857443 F_WD_Time überschritten Information -
0x012f0031 19857457 Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 Warnung -
0x012f0032 19857458 Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In2 Warnung -
0x012f0033 19857459 Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In3 Warnung -
0x012f0034 19857460 Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In4 Warnung -
0x012f0027 19857447 Fehler F-Parameter Information -
0x012f005d 19857501 Fehler interner Abschaltpfad Warnung -
0x012f0051 19857489 Fehler SD-Inx / CLx Warnung -
0x012f0052 19857490 Fehler SD-Inx / CLx Warnung -
0x012f0046 19857478 F-Parameter-Version inkorrekt Information -
0x012f00ea 19857642 FSoE passiviert Information -
0x012f00e3 19857635 FSoE: CRC-Fehler Information -
0x012f00eb 19857643 FSoE: Datenaustausch verlassen Information -
0x012f00e1 19857633 FSoE: Unbekanntes Kommando Information -
0x012f00e0 19857632 FSoE: Unerwartetes Kommando Information -
0x012f00e9 19857641 FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Daten Information -
0x012f00e8 19857640 FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Länge Information -
0x012f00e2 19857634 FSoE: Ungültige Connection ID Information -
0x012f00e7 19857639 FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Daten Information -
6 Fehlermeldungen
153 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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0x012f00e6 19857638 FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Länge Information -
0x012f00e5 19857637 FSoE: Ungültige Slave-Adresse Information -
0x012f00e4 19857636 FSoE: Watchdog abgelaufen Information -
0x012f0036 19857462 Interner Fehler AIE Warnung -
0x012f0035 19857461 Interner Fehler AIS Warnung -
0x012f0037 19857463 Interner Fehler Modultaster Warnung -
0x012f0002 19857410 Interner Fehler, SS1 ausgelöst Warnung -
0x012f0003 19857411 Interner Fehler, SS2 ausgelöst Warnung -
0x012f0001 19857409 Interner Fehler, STO ausgelöst Warnung -
0x012f006b 19857515 Kein Gebersystem parametriert Warnung -
0x012f00a4 19857572 Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul Warnung -
0x012f0010 19857424 Kommunikationsfehler Grundgerät Warnung -
0x012f0059 19857497 Kurz-/Querschluss SD-Out Warnung -
0x012f00b2 19857586 Maximaler Schlupf überschritten Warnung -
0x012f00a9 19857577 Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse Warnung -
0x012f00a0 19857568 Neuer Parametersatz gelöscht Information -
0x012f00a1 19857569 Neuer sicherer Parametersatz geladen Information -
0x012f00a8 19857576 Parametersatz Kommunikationsfehler Information -
0x012f00a7 19857575 Parametersatz Plausibilitätsfehler Warnung -
0x012f00a6 19857574 Parametersatz Speichermodul Formatfehler Warnung -
0x012f007a 19857530 PDSS: Diagnosemarke an ungültiger Position erkannt Warnung -
0x012f0077 19857527 PDSS: Geschwindigkeit überschritten Warnung -
0x012f0079 19857529 PDSS: Keine Diagnosemarke an erwarteter Position erkannt Warnung -
0x012f0076 19857526 PDSS: Keine gültige Referenz Warnung -
0x012f0078 19857528 PDSS: Schleichgeschwindigkeit SCS überschritten Warnung -
0x012f0047 19857479 PROFIsafe CRC1-Fehler Information -
0x012f0025 19857445 PROFIsafe hat Data Exchange verlassen Information -
0x012f0022 19857442 PROFIsafe Kommunikationsfehler Information -
0x012f0024 19857444 PROFIsafe passiviert Information -
0x012f0026 19857446 PROFIsafe ungültige Daten Information -
0x012f00c0 19857600 Referenzspannungsfehler Warnung -
0x012f0048 19857480 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information -
0x012f0049 19857481 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information -
0x012f004a 19857482 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information -
0x012f0021 19857441 Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) Warnung -
0x012f0068 19857512 SDIneg: Falsche Bewegungsrichtung Warnung -
0x012f0067 19857511 SDIpos: Falsche Bewegungsrichtung Warnung -
0x012f00d0 19857616 Sichere Drehzahl ungültig Warnung -
0x012f006f 19857519 SLI: Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten Warnung -
0x012f0075 19857525 SLP: Keine gültige Referenz Warnung -
0x012f0071 19857521 SLP1: Positionsbereich verlassen Warnung -
0x012f0072 19857522 SLP2: Positionsbereich verlassen Warnung -
0x012f0073 19857523 SLP3: Positionsbereich verlassen Warnung -
0x012f0074 19857524 SLP4: Positionsbereich verlassen Warnung -
0x012f0066 19857510 SLS/SMS: Fehlerstopp nicht ausgeführt Warnung -
0x012f0062 19857506 SLS1: Nlim1 überschritten Warnung -
0x012f0063 19857507 SLS2: Nlim2 überschritten Warnung -
0x012f0064 19857508 SLS3: Nlim3 überschritten Warnung -
0x012f0065 19857509 SLS4: Nlim4 überschritten Warnung -
0x012f0069 19857513 SMS: Nmax überschritten Warnung -
0x012f006a 19857514 SOS: Toleranzgrenze überschritten Warnung -
0x012f00a2 19857570 Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler Warnung -
hex dez Fehlermeldung Reaktion (Lenze-Einstellung) einstellbar in
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 154
6 Fehlermeldungen
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Interner Fehler, STO ausgelöst [0x012f0001]
Interner Fehler, SS1 ausgelöst [0x012f0002]
0x012f00b1 19857585 SREF: Referenz gelöscht Information -
0x012f00b0 19857584 SREF: Timeout Information -
0x012f006e 19857518 SS1/SS2: Geschwindigkeitsrampe überschritten Warnung -
0x012f0061 19857505 SS1/SS2: Stoppzeit überschritten Warnung -
0x012f00d6 19857622 SSM: Falsche PDO-Version Warnung -
0x012f00d1 19857617 SSM: Fehler Encoder Warnung -
0x012f00d4 19857620 SSM: Fehler Geschwindigkeitsvergleich Warnung -
0x012f00d3 19857619 SSM: Fehler Grundgerätedaten Warnung -
0x012f00d2 19857618 SSM: Fehler Resolver Warnung -
0x012f00d5 19857621 SSM: Fehler Synchronisierung Warnung -
0x012f0090 19857552 Stuck at High an SD-In1, Kanal A Warnung -
0x012f0091 19857553 Stuck at High an SD-In1, Kanal B Warnung -
0x012f0092 19857554 Stuck at High an SD-In2, Kanal A Warnung -
0x012f0093 19857555 Stuck at High an SD-In2, Kanal B Warnung -
0x012f0094 19857556 Stuck at High an SD-In3, Kanal A Warnung -
0x012f0095 19857557 Stuck at High an SD-In3, Kanal B Warnung -
0x012f0096 19857558 Stuck at High an SD-In4, Kanal A Warnung -
0x012f0097 19857559 Stuck at High an SD-In4, Kanal B Warnung -
0x012f0080 19857536 Stuck at High SD-Out1, Kanal A Warnung -
0x012f0082 19857538 Stuck at High SD-Out1, Kanal B Warnung -
0x012f0081 19857537 Stuck at Low SD-Out1, Kanal A Warnung -
0x012f0083 19857539 Stuck at Low SD-Out1, Kanal B Warnung -
0x012f0011 19857425 Synchronisierungsfehler Grundgerät Information -
0x012f005e 19857502 Testpulsfehler interner Abschaltpfad Warnung -
0x012f00b4 19857588 Toleranz Positionsvergleich überschritten Warnung -
0x012f00b3 19857587 Toleranz Start-Position überschritten Warnung -
0x012f00a3 19857571 Verschiedene Parmetersätze Warnung -
hex dez Fehlermeldung Reaktion (Lenze-Einstellung) einstellbar in
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 1
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Interner Fehler, STO ausgelöst. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 2
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Interner Fehler, SS1 ausgelöst Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.
6 Fehlermeldungen
155 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Interner Fehler, SS2 ausgelöst [0x012f0003]
Kommunikationsfehler Grundgerät [0x012f0010]
Synchronisierungsfehler Grundgerät [0x012f0011]
Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) [0x012f0021]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 3
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Interner Fehler, SS2 ausgelöst. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 16
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Kommunikation zwischen Grundgerät und Sicherheits-modul abgebrochen. Grundgerät wurde ausgeschaltet.
Betrieb in den angegebenen Spannungsgrenzen sicher-stellen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 17
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Synchronisierung mit dem Grundgerät ist gestört. Rücksprache mit Lenze erforderlich.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 33
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Ungültige effektive Safety-Adresse.• Nur für SM300
• Safety-Adresse in der Konfigurationssoftware vom Steuerungssystem prüfen.
• Dip-Schalter auf dem Sicherheitsmodul SM300 prü-fen.
• Safety-Adresse in der sicheren Parametrierung prü-fen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 156
6 Fehlermeldungen
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PROFIsafe Kommunikationsfehler [0x012f0022]
F_WD_Time überschritten [0x012f0023]
PROFIsafe passiviert [0x012f0024]
PROFIsafe hat Data Exchange verlassen [0x012f0025]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 34
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die PROFIsafe-Datenverarbeitung hat einen Kommuni-kationsfehler festgestellt.
Verkabelung zwischen Kommunikationsmodul und Steuerung prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 35
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
PROFIsafe-Überwachungszeit überschritten. • Programmlaufzeit vom Sicherheitsprogramm prüfen.• Überwachungszeit F_WD_Time erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 36
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe-Teilnehmer wird passiviert.
• Kommunikationsmodul, Busverbindung und Steue-rungsprogramm prüfen.
• Fehlerspeicher der Steuerung auslesen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 37
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe hat DataExchange verlassen.
• Kommunikationsmodul, Busverbindung und Steue-rungsprogramm prüfen.
• Fehlerspeicher der Steuerung auslesen.
6 Fehlermeldungen
157 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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PROFIsafe ungültige Daten [0x012f0026]
Fehler F-Parameter [0x012f0027]
Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 [0x012f0031]
Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In2 [0x012f0032]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 38
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe-Nutzdatenbereich hat keine gültigen Da-ten.
• Kommunikationsmodul, Busverbindung und Steue-rungsprogramm prüfen.
• Fehlerspeicher der Steuerung auslesen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 39
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Störung in der PROFIsafe-Parametrierphase aufgetreten. Fehlparametrierung von der F-SPS.
• Kommunikationsmodul, Busverbindung und Steue-rungsprogramm prüfen.
• Fehlerspeicher der Steuerung auslesen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 49
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Signalfehler am zweikanaligen sicheren Eingang SD-In1. • Sichere Parameter für SD-In1 prüfen.• Sensor am SD-In1 prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 50
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Signalfehler am zweikanaligen sicheren Eingang SD-In2. • Sichere Parameter für SD-In2 prüfen.• Sensor am SD-In2 prüfen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 158
6 Fehlermeldungen
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Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In3 [0x012f0033]
Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In4 [0x012f0034]
Interner Fehler AIS [0x012f0035]
Interner Fehler AIE [0x012f0036]
Interner Fehler Modultaster [0x012f0037]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 51
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Signalfehler am zweikanaligen sicheren Eingang SD-In3. • Sichere Parameter für SD-In3 prüfen.• Sensor am SD-In3 prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 52
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Signalfehler am zweikanaligen sicheren Eingang SD-In4. • Sichere Parameter für SD-In4 prüfen.• Sensor am SD-In4 prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 53
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Signalfehler am Quittierungseingang AIS. Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 54
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Signalfehler am Quittierungseingang AIE. Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 55
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Signalfehler am Modulquittierungseingang. Sicherheitsmodul austauschen.
6 Fehlermeldungen
159 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Deaktivierter SD-In1 = high [0x012f0039]
Deaktivierter SD-In2 = high [0x012f003a]
Deaktivierter SD-In3 = high [0x012f003b]
Deaktivierter SD-In4 = high [0x012f003c]
F_Dest_Add ungleich F-Adresse [0x012f0040]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 57
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Initialisierungs-/Parametrierungsfehler:Deaktivierter Eingang im EIN-Zustand.
Verdrahtungsplan und Parametrierung prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 58
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Initialisierungs-/Parametrierungsfehler:Deaktivierter Eingang im EIN-Zustand.
Verdrahtungsplan und Parametrierung prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 59
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Initialisierungs-/Parametrierungsfehler:Deaktivierter Eingang im EIN-Zustand.
Verdrahtungsplan und Parametrierung prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 60
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Initialisierungs-/Parametrierungsfehler:Deaktivierter Eingang im EIN-Zustand.
Verdrahtungsplan und Parametrierung prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 64
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Safety-Adresse F_Dest_Add von Steuerung ist un-gleich der F-Adresse im Sicherheitsmodul.
Safety-Adresse in der Steuerungskonfiguration mit der Adresse im Sicherheitsmodul abgleichen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 160
6 Fehlermeldungen
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F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex [0x012f0041]
F_Source_Add = 0 oder FFFFhex [0x012f0042]
F_WD_Time ist 0msec [0x012f0043]
F_SIL übersteigt technischen SIL [0x012f0044]
F_CRC_Length Fehler [0x012f0045]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 65
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Safety-Adresse F_Dest_Add in der Steuerung ist un-gültig (0 oder FFFFhex).
Safety-Adressdaten in der Steuerungskonfiguration auf einen gültigen Wert einstellen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 66
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Safety-Adresse F_Source_Add in der Steuerung ist ungültig (0 oder FFFFhex).
Safety-Adressdaten in der Steuerungskonfiguration auf einen gültigen Wert einstellen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 67
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Überwachungszeit F_WD_Time von Steuerung ist auf 0 ms eingestellt.
Die Überwachungszeit F_WD_Time auf einen zulässigen Wert einstellen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 68
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die parametrierte SIL-Einstellung in der Steuerung über-steigt technisch möglichen SIL des Sicherheitsmoduls.
Die parametrierte SIL-Einstellung in der Steuerung mit dem verwendeten Sicherheitsmodul abgleichen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 69
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Datenlänge der F_CRC von der Steuerung ist fehler-haft.
Sicherheitsparameter in der Steuerung überprüfen.
6 Fehlermeldungen
161 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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F-Parameter-Version inkorrekt [0x012f0046]
PROFIsafe CRC1-Fehler [0x012f0047]
Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f0048]
Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f0049]
Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f004a]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 70
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die F-Parameterversion ist inkorrekt und wird vom Si-cherheitsmodul nicht unterstützt.
Zulässige F-Parameterversion in der Steuerung einstel-len.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 71
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
PROFIsafe-CRC1-Fehler. Aktueller F-Parameter-CRC ist fehlerbehaftet.
• F-Parameter-CRC (CRC1) in der Steuerung prüfen.• GSD-Datei prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 72
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
-- --
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 73
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
-- --
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 74
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
-- --
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 162
6 Fehlermeldungen
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Fehler SD-Inx / CLx [0x012f0051]
Fehler SD-Inx / CLx [0x012f0052]
Kurz-/Querschluss SD-Out [0x012f0059]
Fehler interner Abschaltpfad [0x012f005d]
Testpulsfehler interner Abschaltpfad [0x012f005e]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 81
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Interner Fehler an einem sicheren Eingang (Hardware-Fehler).
Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 82
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Fehler an einem Eingang SD-Inx oder den Taktausgän-gen CLx.Nur gültig für das Sicherheitsmodul SM300!
Verdrahtung am Sicherheitsmodul SM300 prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 89
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Fehler am Ausgang SD-Out.Nur gültig für das Sicherheitsmodul SM300!
Verdrahtung am Sicherheitsmodul SM300 prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 93
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Interner Fehler der sicheren Abschaltlogik. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 94
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Interner Fehler der sicheren Abschaltlogik. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.
6 Fehlermeldungen
163 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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SS1/SS2: Stoppzeit überschritten [0x012f0061]
SLS1: Nlim1 überschritten [0x012f0062]
SLS2: Nlim2 überschritten [0x012f0063]
SLS3: Nlim3 überschritten [0x012f0064]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 97
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die parametrierte Drehzahl-Null-Schwel-le innerhalb der Stoppzeit nicht erreicht.
• SS1/SS2-Stoppzeit verlängern.• Verzögerungszeit im Antrieb reduzieren.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 98
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS1) überschritten.
• Geschwindigkeitsabhängige Parameter im Antrieb anpassen.
• Geschwindigkeitsschwelle Nlim erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 99
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS2) überschritten.
• Geschwindigkeitsabhängige Parameter im Antrieb anpassen.
• Geschwindigkeitsschwelle Nlim erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 100
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS3) überschritten.
• Geschwindigkeitsabhängige Parameter im Antrieb anpassen.
• Geschwindigkeitsschwelle Nlim erhöhen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 164
6 Fehlermeldungen
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SLS4: Nlim4 überschritten [0x012f0065]
SLS/SMS: Fehlerstopp nicht ausgeführt [0x012f0066]
SDIpos: Falsche Bewegungsrichtung [0x012f0067]
SDIneg: Falsche Bewegungsrichtung [0x012f0068]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 101
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS4) überschritten.
• Geschwindigkeitsabhängige Parameter im Antrieb anpassen.
• Geschwindigkeitsschwelle Nlim erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 102
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS1-4) oder die maximale Geschwindigkeit (SMS) überschritten und innerhalb der maximalen Reaktionszeit nicht ange-messen reagiert.
• Geschwindigkeitsabhängige Parameter im Antrieb anpassen.
• Parameter für die maximale Reaktionszeit erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 103
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die positiv überwachte Bewegungsrich-tung (SDIpos) überschritten.
• Parametrierung des Antriebsreglers anpassen.• SDI-Toleranzschwelle erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 104
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die negativ überwachte Bewegungsrich-tung (SDIneg) überschritten.
• Parametrierung des Antriebsreglers anpassen.• SDI-Toleranzschwelle erhöhen.
6 Fehlermeldungen
165 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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SMS: Nmax überschritten [0x012f0069]
SOS: Toleranzgrenze überschritten [0x012f006a]
Kein Gebersystem parametriert [0x012f006b]
CAS: Umlaufzeit überschritten [0x012f006c]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 105
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die überwachte maximale Geschwindig-keit (SMS) überschritten.
• Maximale Geschwindigkeit im Antrieb begrenzen.• Parametrierungswert anpassen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 106
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat eine Toleranzgrenze bei der Funktion SOS überschritten.
• Toleranzgrenzen anpassen bzw. Abstand zu den para-metrierten Grenzen vergößern.
• Reaktionszeit der Geberüberwachung anpassen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 107
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Es wird versucht, eine drehzahl- bzw. positionsbasierte Sicherheitsfunktion auszuführen, ohne dass ein Geber parametriert ist.
Parametrierung eines für sicherheitstechnische Anwen-dungen gültigen Gebersystems.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 108
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die maximale Dauer zwischen Auslösen und Rückmel-dung der Kaskadierung ist überschritten.
• Eingangsverzögerung für SD-In4 muss kleiner gleich 10 ms parametriert werden.
• Verdrahtung zwischen den kaskadierten Modulen prüfen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 166
6 Fehlermeldungen
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CAS: Hardware- oder Diskrepanzfehler [0x012f006d]
SS1/SS2: Geschwindigkeitsrampe überschritten [0x012f006e]
SLI: Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten [0x012f006f]
SLP1: Positionsbereich verlassen [0x012f0071]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 109
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kaskadierungsausgang wurde nicht schnell genug durch die Hardware abgeschaltet oder es liegt eine Dis-krepanz am Kaskadierungseingang vor.
• Verdrahtung zwischen den kaskadierten Modulen prüfen.
• Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 110
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Überwachung der Geschwindigkeitsrampe ist akti-viert. Beim Ausführen der Stoppfunktion SS1/SS2 wird die Verzögerung der Geschwindigkeitsrampe über-wacht. Beim Überschreiten der Überwachungsgrenzen wird ein Fehler gemeldet.
• Rampenüberwachungsparameter im Sicherheitsmo-dul anpassen.
• (Quickstop-)Rampenparameter in der Applikation an-passen.
• Rampenüberwachung im Sicherheitsmodul deakti-vieren.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 111
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Das sicher begrenzte Schrittmaß wird in der Betriebsart Sonderbetrieb überwacht. Das parametrierte Schrittmaß wurde überschritten.
• Parameter "SLI: Sicher begrenz. Schrittmaß" anpas-sen.
• Inkremente in der Applikation begrenzen.• Überwachung des sicher begrenzten Schrittmaßes
deaktivieren.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 113
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat den Positionsbereich SLP1 verlassen. Parameter für absolute Positionsgrenzen anpassen bzw. in der Applikation den Abstand zu den Positionsgrenzen vergrößern.
6 Fehlermeldungen
167 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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SLP2: Positionsbereich verlassen [0x012f0072]
SLP3: Positionsbereich verlassen [0x012f0073]
SLP4: Positionsbereich verlassen [0x012f0074]
SLP: Keine gültige Referenz [0x012f0075]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 114
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat den Positionsbereich SLP2 verlassen. Parameter für absolute Positionsgrenzen anpassen bzw. in der Applikation den Abstand zu den Positionsgrenzen vergrößern.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 115
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat den Positionsbereich SLP3 verlassen. Parameter für absolute Positionsgrenzen anpassen bzw. in der Applikation den Abstand zu den Positionsgrenzen vergrößern.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 116
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat den Positionsbereich SLP4 verlassen. Parameter für absolute Positionsgrenzen anpassen bzw. in der Applikation den Abstand zu den Positionsgrenzen vergrößern.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 117
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
SLP wurde ohne gültige Referenz angefordert. Die sichere absolute Referenzposition wurde gelöscht bzw. noch nicht gesetzt.SREF Status in C15560 auswerten und Referenzfahrt durchführen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 168
6 Fehlermeldungen
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PDSS: Keine gültige Referenz [0x012f0076]
PDSS: Geschwindigkeit überschritten [0x012f0077]
PDSS: Schleichgeschwindigkeit SCS überschritten [0x012f0078]
PDSS: Keine Diagnosemarke an erwarteter Position erkannt [0x012f0079]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 118
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
PDSS wurde ohne gültige Referenz angefordert. Die sichere absolute Referenzposition wurde gelöscht bzw. noch nicht gesetzt.SREF Status in C15560 auswerten und Referenzfahrt durchführen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 119
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die in PDSS aktuell zulässige Geschwin-digkeit überschritten.
Sichere Parameter für PDSS-Hüllkurve überprüfen und ggf. anpassen.In der Applikation Geschwindigkeiten reduzieren und Abstand zur Hüllkurve erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 120
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat die in PDSS zulässige Schleichgeschwin-digkeit SCS überschritten.
Sichere Parameter für PDSS-Hüllkurve überprüfen und ggf. anpassen.In der Applikation Geschwindigkeiten reduzieren und Abstand zur Hüllkurve erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 121
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Es wurde keine Diagnosemarke an der in PDSS paramet-rierten Diagnoseposition erkannt.
Parameter der Diagnosemarke überprüfen und ggf. an-passen.Funktion des Diagnosesensors und korrekte Positionie-rung kontrollieren.
6 Fehlermeldungen
169 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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PDSS: Diagnosemarke an ungültiger Position erkannt [0x012f007a]
Stuck at High SD-Out1, Kanal A [0x012f0080]
Stuck at Low SD-Out1, Kanal A [0x012f0081]
Stuck at High SD-Out1, Kanal B [0x012f0082]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 122
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Es wurde eine Diagnosemarke an einer ungültigen Posi-tion erkannt.
Parametrierung der Diagnosemarke überprüfen und ggf. korrigieren.Diagnosesensors auf korrekte Positionierung kontrollie-ren.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 128
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal A vom Ausgang SD-Out1 kann nicht abge-schaltet werden.
Verdrahtung am Ausgang SD-Out1 auf Kurzschluss prü-fen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 129
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal A vom Ausgang SD-Out1 kann nicht einge-schaltet werden.
Versorgungsspannung und Verdrahtung für den siche-ren Ausgang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 130
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal B vom Ausgang SD-Out1 kann nicht abge-schaltet werden.
Verdrahtung am Ausgang SD-Out1 auf Kurzschluss prü-fen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 170
6 Fehlermeldungen
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Stuck at Low SD-Out1, Kanal B [0x012f0083]
Stuck at High an SD-In1, Kanal A [0x012f0090]
Stuck at High an SD-In1, Kanal B [0x012f0091]
Stuck at High an SD-In2, Kanal A [0x012f0092]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 131
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal B vom Ausgang SD-Out1 kann nicht einge-schaltet werden.
Versorgungsspannung und Verdrahtung für den siche-ren Ausgang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 144
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal A vom Eingang SD-In1 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 145
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal B vom Eingang SD-In1 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 146
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal A vom Eingang SD-In2 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
6 Fehlermeldungen
171 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Stuck at High an SD-In2, Kanal B [0x012f0093]
Stuck at High an SD-In3, Kanal A [0x012f0094]
Stuck at High an SD-In3, Kanal B [0x012f0095]
Stuck at High an SD-In4, Kanal A [0x012f0096]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 147
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal B vom Eingang SD-In2 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 148
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal A vom Eingang SD-In3 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 149
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal B vom Eingang SD-In3 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 150
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal A vom Eingang SD-In4 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 172
6 Fehlermeldungen
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Stuck at High an SD-In4, Kanal B [0x012f0097]
Neuer Parametersatz gelöscht [0x012f00a0]
Neuer sicherer Parametersatz geladen [0x012f00a1]
Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler [0x012f00a2]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 151
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Kanal B vom Eingang SD-In4 kann nicht abgeschaltet werden.
• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.
• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 160
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Parametersatz wurde gelöscht über die sichere Para-metrierung im Engineer.
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Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 161
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Neuer Parametersatz geladen über die sichere Paramet-rierung im Engineer oder durch Betätigung des Modul-tasters am Sicherheitsmodul.
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Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 162
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Beim Zugriff auf den sicheren Parametersatz im Spei-chermodul wurde ein Fehler festgestellt.
Urlöschen durchführen. Sicheren Parametersatz in das Sicherheitsmodul übertragen.
6 Fehlermeldungen
173 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Verschiedene Parmetersätze [0x012f00a3]
Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul [0x012f00a4]
Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul [0x012f00a5]
Parametersatz Speichermodul Formatfehler [0x012f00a6]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 163
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Verschiedene Parametersätze auf dem Speichermodul und dem Sicherheitsmodul.
Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen. Parametersatzübernahme aus dem Speichermodul mit Hilfe des Modultasters am Si-cherheitsmodul.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 164
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Das Sicherheitsmodul besitzt keinen Parametersatz. Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 165
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Parametersatz auf dem Sicherheitsmodul ist defekt. Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 166
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Ein Formatfehler im Parametersatz des Speichermoduls wurde erkannt.
Parametersatzformat über die Funktion "Urlöschen" neu anlegen und Parametersatz über den Engineer in das Si-cherheitsmodul übertragen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 174
6 Fehlermeldungen
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Parametersatz Plausibilitätsfehler [0x012f00a7]
Parametersatz Kommunikationsfehler [0x012f00a8]
Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse [0x012f00a9]
SREF: Timeout [0x012f00b0]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 167
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die eingestellten Parameter sind zueinander nicht plau-sibel.
Parametersatz im Engineer einstellen. Plausibilitätsprü-fung aufrufen und Parametersatz über den Engineer in das Sicherheitsmodul übertragen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 168
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Beim Laden des Parametersatzes ist ein Kommunikati-onsfehler aufgetreten.
• Prüfen, ob Speichermodul und Sicherheitsmodul kor-rekt eingebaut sind.
• Übertragung des Parametersatzes wiederholen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 169
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Modul-ID im Parametersatz ist ungleich der effekti-ven Safety-Adresse.
Modul-ID, Safety-Adresse und Dip-Schalter zum Einstel-len der Safety-Adresse abgleichen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 176
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Das Timeout zwischen SREF_Start und SREF_Load wurde überschritten.
Parametrierung des Timeout-Wertes prüfen und ggf. an-passen.Parametrierung des Flankenauswertung für SREF_Start und SREF_Load kontrollieren.Referenzmodus: Prüfen, ob SREF_Load-Signal nach der Aktivierung von SREF_Start angesteuert wird.
6 Fehlermeldungen
175 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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SREF: Referenz gelöscht [0x012f00b1]
Maximaler Schlupf überschritten [0x012f00b2]
Toleranz Start-Position überschritten [0x012f00b3]
Toleranz Positionsvergleich überschritten [0x012f00b4]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 177
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die sichere Referenz wurde gelöscht. Die Fehlerquittierung nach der Verletzung einer parame-trierten absoluten Positionsdifferenz kann zum Verlust der Referenz führen.Parameter für Positionsdifferenzen zwischen Motor- und Lagegeber prüfen und ggf. erhöhen.Manuelles Löschen der Referenz wurde über C15559 an-gefordert.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 178
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der maximale Schlupf wurde überschritten. Verschleißbehaftete Antriebskomponenten überprüfen und ggf. austauschen / warten.Schlupfüberwachung in C15001 auswerten und System fühzeitig referenzieren / warten, wenn Level 3 erreicht wird.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 179
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Toleranz der Startposition wurde überschritten. Antriebskomponenten im spannungslosen Zustand nicht bewegen bzw. durch geeigneten Maßnahmen fi-xieren (z. B. Motorbremse einfallen lassen).
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 180
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die parametrierte Toleranz in C15412 zwischen pSM und pGG wurde überschritten.
Getriebefaktor und Anbaulage in der sicheren Paramet-rierung prüfen.Verschleißbehaftete Antriebskomponenten überprüfen und ggf. austauschen / warten.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 176
6 Fehlermeldungen
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Referenzspannungsfehler [0x012f00c0]
6V Spannungsfehler [0x012f00c1]
5V Spannungsfehler [0x012f00c2]
3.3V Spannungsfehler [0x012f00c3]
Sichere Drehzahl ungültig [0x012f00d0]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 192
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Schwellwert der Referenzspannung im Sicherheits-modul ist über- oder unterschritten.
Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 193
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Schwellwert der 6-V-Spannung im Sicherheitsmodul ist über- oder unterschritten.
Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 194
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Schwellwert der 5-V-Spannung im Sicherheitsmodul ist über- oder unterschritten.
Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 195
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Schwellwert der 2.6-V-Spannung im Sicherheitsmo-dul ist über- oder unterschritten.
Sicherheitsmodul austauschen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 208
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die Ermittlung einer sicheren Drehzahl ist nicht möglich. • Verwendete Gebersysteme prüfen.• Kommunikation zwischen Antrieb und Sicherheits-
modul prüfen.
6 Fehlermeldungen
177 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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SSM: Fehler Encoder [0x012f00d1]
SSM: Fehler Resolver [0x012f00d2]
SSM: Fehler Grundgerätedaten [0x012f00d3]
SSM: Fehler Geschwindigkeitsvergleich [0x012f00d4]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 209
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung mittels Encoder.
Parametrierung und Anschluß des verwendeten Gebers prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 210
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung mittels Resolver.
Parametrierung und Anschluß des verwendeten Gebers prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 211
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung. Die vom Grundgerät übertragenen Daten sind fehlerbe-haftet.
Rücksprache mit Lenze erforderlich.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 212
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Der Unterschied zwischen der intern berechneten Ge-schwindigkeit und den Geschwindigkeitswerten vom Grundgerät überschreitet das parametrierte Limit.
• Parametrierung der/des Gebersysteme/s und Getrie-befaktor prüfen.
• Toleranzwert für den Geschwindigkeitsvergleich prü-fen
• Codestelle C00100 im 9400 bei Verwendung eines di-gitalen Lagegebers auf "16" einstellen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 178
6 Fehlermeldungen
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SSM: Fehler Synchronisierung [0x012f00d5]
SSM: Falsche PDO-Version [0x012f00d6]
FSoE: Unerwartetes Kommando [0x012f00e0]
FSoE: Unbekanntes Kommando [0x012f00e1]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 213
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung: Die Synchronisierung zwischen Grundgerät und Sicher-heitsmodul ist gestört.
Rücksprache mit Lenze erforderlich.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 214
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung: Die PDO-Version vom Datenprotokoll ist inkompatibel.
Das Parametersatzformat SM302 setzt für die Verwen-dung im Servo Drives 9400 folgende Softwarestände vo-raus:
• Servo Drives 9400 HighLine ab Softwarestand 13.xx• Servo Drives 9400 PLC ab Softwarestand 07.xx
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 224
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Unerwartetes FSoE-Kommando empfangen. -
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 225
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Unbekanntes FSoE-Kommando empfangen. -
6 Fehlermeldungen
179 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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FSoE: Ungültige Connection ID [0x012f00e2]
FSoE: CRC-Fehler [0x012f00e3]
FSoE: Watchdog abgelaufen [0x012f00e4]
FSoE: Ungültige Slave-Adresse [0x012f00e5]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 226
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
FSoE-Telegramm mit ungültiger Connection ID empfan-gen.
-
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 227
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
CRC im FSoE-Telegramm ist fehlerhaft. Hinweise für einen EMV-gerechten Anlagenaufbau be-achten.Konfiguration der FSoE-Teilnehmer prüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 228
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
FSoE-Überwachungszeit überschritten. Laufzeit im Steuerungsprogramm des FSoE-Masters prü-fen und ggf. Zeit für FSoE-Watchdog erhöhen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 229
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die vom FSoE-Master übertragene Slave-Adresse stimmt nicht mit der im Slave eingestellten Adresse überein.
Parametrierung der FSoE-Adresse im FSoE-Master und in der Parametrierung des Sicherheitsmoduls überprüfen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 180
6 Fehlermeldungen
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FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Länge [0x012f00e6]
FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Daten [0x012f00e7]
FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Länge [0x012f00e8]
FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Daten [0x012f00e9]
FSoE passiviert [0x012f00ea]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 230
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die vom Master übertragene Länge der Kommunikati-onsparameter stimmt nicht mit der erwarteten Länge überein.
Einstellung der Kommunikationsparameter überprüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 231
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Ungültige Kommunikationsparameter-Daten empfan-gen.
Einstellung der Kommunikationsparameter überprüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 232
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Die vom Master übertragene Länge der Applikationspa-rameter stimmt nicht mit der erwarteten Länge überein.
Einstellung der Kommunikationsparameter überprüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 233
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Ungültige Kommunikationsparameter-Daten empfan-gen.
Einstellung der Kommunikationsparameter überprüfen.
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 234
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
Stackverarbeitung hat die FSoE-Daten passiviert. FSoE-Teilnehmer überprüfen.
6 Fehlermeldungen
181 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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FSoE: Datenaustausch verlassen [0x012f00eb]
Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)
303: Sicherheitsmodul SM302 235
Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)
Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information
Ursache Abhilfe
FSoE hat den Prozessdatenaustausch verlassen. FSoE-Teilnehmer überprüfen.
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 182
Index
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Zahlen3.3V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 176
5V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 176
6V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 176
AAbschaltpfade 13
AIE 57
AIS 57
Akt. Positionsdifferenz pSM-pGG (C15408) 135
Aktuelle Zeit (C15890) 143
Aktueller Fehlertyp (C15800) 140
Anwendungshinweise 9
Anzeige Stellung DIP-Schalter (C15101) 116
Attributtabelle 148
Aufbau der Sicherheitshinweise 9
Ausgangsabbild (C15060) 115
BBenutzer abmelden 101
CC15000 103
C15001 104
C15003 105
C15010 105
C15011 106
C15013 106
C15014 106
C15015 106
C15016 106
C15017 107
C15030 107
C15031 107
C15032 108
C15033 109
C15034 109
C15035 109
C15036 110
C15040 111
C15051 112
C15052 113
C15053 114
C15055 115
C15060 115
C15100 116
C15101 116
C15111 116
C15112 116
C15113 117
C15115 118
C15120 119
C15121 119
C15122 119
C15123 119
C15124 119
C15125 120
C15126 120
C15127 120
C15128 120
C15129 120
C15130 120
C15135 121
C15140 121
C15141 121
C15200 121
C15201 121
C15202 122
C15203 122
C15204 122
C15205 122
C15210 123
C15300 123
C15305 123
C15306 123
C15307 124
C15308 124
C15310 124
C15311 124
C15312 124
C15315 125
C15316 125
C15317 125
C15318 125
C15319 125
C15320 126
C15321 126
C15325 126
C15330 126
C15331 127
C15332 127
C15333 127
C15340 128
C15341 128
C15342 128
C15343 128
C15344 129
C15350 129
C15360 129
C15361 129
C15362 130
C15365 130
C15366 130
C15370 130
C15371 131
C15372 131
Index
Index
183 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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C15373 131
C15374 131
C15375 131
C15376 131
C15377 132
C15378 132
C15379 132
C15380 132
C15381 132
C15382 132
C15383 133
C15384 133
C15385 133
C15387 133
C15388 133
C15389 133
C15400 134
C15401 134
C15402 134
C15403 134
C15405 135
C15408 135
C15409 135
C15410 135
C15411 136
C15412 136
C15420 136
C15430 136
C15500 136
C15501 137
C15502 137
C15540 137
C15550 137
C15551 137
C15552 138
C15553 138
C15554 138
C15555 138
C15556 139
C15557 139
C15558 139
C15559 139
C15560 140
C15800 140
C15801 140
C15805 141
C15810 141
C15815 142
C15820 142
C15821 143
C15822 143
C15890 143
C15891 143
C15892 144
C15893 145
C15900 147
C15901 147
C15902 147
C214 19
CAS 85Hardware- oder Diskrepanzfehler (Fehlermeldung) 166Kaskadierung (C15035) 109Stop Verzögerung (C15036) 110Umlaufzeit überschritten (Fehlermeldung) 165
DDeaktivierter SD-In1 = high (Fehlermeldung) 159
Deaktivierter SD-In2 = high (Fehlermeldung) 159
Deaktivierter SD-In3 = high (Fehlermeldung) 159
Deaktivierter SD-In4 = high (Fehlermeldung) 159
Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul (Fehlermeldung) 173
Diskrepanzzeit 49
EEffektive Safety Adresse (C15112) 116
Eingangsabbild (C15040) 111
Eingangsverzögerung 49
E-Mail an Lenze 189
Entsperren 32
Erforderliches Sicherheitsmodul (C214) 19
ES 82
Export 32
FF_CRC_Length Fehler (Fehlermeldung) 160
F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex (Fehlermeldung) 160
F_Dest_Add ungleich F-Adresse (Fehlermeldung) 159
F_SIL übersteigt technischen SIL (Fehlermeldung) 160
F_Source_Add = 0 oder FFFFhex (Fehlermeldung) 160
F_WD_Time ist 0msec (Fehlermeldung) 160
F_WD_Time überschritten (Fehlermeldung) 156
Fail-Safe-Zustand 13
Feedback an Lenze 189
Fehler bei PROFIsafe-Kommunikation 27
Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 (Fehlermeldung) 157
Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In2 (Fehlermeldung) 157
Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In3 (Fehlermeldung) 158
Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In4 (Fehlermeldung) 158
Fehler F-Parameter (Fehlermeldung) 157
Fehler interner Abschaltpfad (Fehlermeldung) 162
Fehler SD-Inx / CLx (Fehlermeldung) 162
Fehlerhistorie (C15801) 140
Fehlermanagement 27
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 184
Index
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Fehlernummer0x012f0001 1540x012f0002 1540x012f0003 1550x012f0010 1550x012f0011 1550x012f0021 1550x012f0022 1560x012f0023 1560x012f0024 1560x012f0025 1560x012f0026 1570x012f0027 1570x012f0031 1570x012f0032 1570x012f0033 1580x012f0034 1580x012f0035 1580x012f0036 1580x012f0037 1580x012f0039 1590x012f003a 1590x012f003b 1590x012f003c 1590x012f0040 1590x012f0041 1600x012f0042 1600x012f0043 1600x012f0044 1600x012f0045 1600x012f0046 1610x012f0047 1610x012f0048 1610x012f0049 1610x012f004a 1610x012f0051 1620x012f0052 1620x012f0059 1620x012f005d 1620x012f005e 1620x012f0061 1630x012f0062 1630x012f0063 1630x012f0064 1630x012f0065 1640x012f0066 1640x012f0067 1640x012f0068 1640x012f0069 1650x012f006a 1650x012f006b 1650x012f006c 1650x012f006d 1660x012f006e 1660x012f006f 1660x012f0071 1660x012f0072 1670x012f0073 167
0x012f0074 1670x012f0075 1670x012f0076 1680x012f0077 1680x012f0078 1680x012f0079 1680x012f007a 1690x012f0080 1690x012f0081 1690x012f0082 1690x012f0083 1700x012f0090 1700x012f0091 1700x012f0092 1700x012f0093 1710x012f0094 1710x012f0095 1710x012f0096 1710x012f0097 1720x012f00a0 1720x012f00a1 1720x012f00a2 1720x012f00a3 1730x012f00a4 1730x012f00a5 1730x012f00a6 1730x012f00a7 1740x012f00a8 1740x012f00a9 1740x012f00b0 1740x012f00b1 1750x012f00b2 1750x012f00b3 1750x012f00b4 1750x012f00c0 1760x012f00c1 1760x012f00c2 1760x012f00c3 1760x012f00d0 1760x012f00d1 1770x012f00d2 1770x012f00d3 1770x012f00d4 1770x012f00d5 1780x012f00d6 1780x012f00e0 1780x012f00e1 1780x012f00e2 1790x012f00e3 1790x012f00e4 1790x012f00e5 1790x012f00e6 1800x012f00e7 1800x012f00e8 1800x012f00e9 1800x012f00ea 1800x012f00eb 181
Fehlerzustände 27
Index
185 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Firmware Kompilierdatum (C15901) 147
Firmware Produkttyp (C15900) 147
Firmware Version (C15902) 147
F-Parameter-Version inkorrekt (Fehlermeldung) 161
Freie Zuordnung 49
FSoECRC-Fehler (Fehlermeldung) 179Datenaustausch verlassen (Fehlermeldung) 181Unbekanntes Kommando (Fehlermeldung) 178Unerwartetes Kommando (Fehlermeldung) 178Ungültige Applikationsparameter-Daten (Fehlermeldung) 180Ungültige Applikationsparameter-Länge (Fehlermeldung) 180Ungültige Connection ID (Fehlermeldung) 179Ungültige Kommunikationsparameter-Daten (Fehlermeldung) 180Ungültige Kommunikationsparameter-Länge (Fehlermeldung) 180Ungültige Slave-Adresse (Fehlermeldung) 179Watchdog abgelaufen (Fehlermeldung) 179
FSoE Appl Parameter Length (C15130) 120
FSoE Com Parameter Length (C15129) 120
FSoE Connection State (C15135) 121
FSoE Connection Type (C15128) 120
FSoE Master Command (C15123) 119
FSoE Master Connection ID (C15124) 119
FSoE Master CRC (C15125) 120
FSoE passiviert (Fehlermeldung) 180
FSoE Slave Command (C15120) 119
FSoE Slave Connection ID (C15121) 119
FSoE Slave CRC (C15122) 119
FSoE Version (C15126) 120
FSoE Watchdog Time (C15127) 120
FSoE-Anbindung 90
Funktionsumfang SM302 14
GGerät urlöschen 100
Geräte-Passwort 101
Geschw.-Istwert n_sicher (C15402) 134
Gespeicherte Modul-ID (C15017) 107
Gestaltung der Sicherheitshinweise 9
gotolink parameter.fmc15001 72
Grundfunktion "Begrenzer" 15
Gruppe entsperren 32
Gruppe exportieren 32
Gruppe importieren 32
IImport 32
Integrierte Sicherheitstechnik 10
Interner Fehler AIE (Fehlermeldung) 158
Interner Fehler AIS (Fehlermeldung) 158
Interner Fehler Modultaster (Fehlermeldung) 158
Interner Fehler, SS1 ausgelöst (Fehlermeldung) 154
Interner Fehler, SS2 ausgelöst (Fehlermeldung) 155
Interner Fehler, STO ausgelöst (Fehlermeldung) 154
Interner Geschw.-Istwert (C15405) 135
Interner Positions-Istwert (C15820) 142
KKaskadierung 85
Kein Gebersystem parametriert (Fehlermeldung) 165
Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul (Fehlermeldung) 173
Kommunikationsfehler Grundgerät (Fehlermeldung) 155
Kompatibilitätsmodus 33
Kurz-/Querschluss SD-Out (Fehlermeldung) 162
LLagegeber Anbaurichtung (C15502) 137
Lagegeber Getriebefaktor (C15501) 137
Lagegebersystem (C15500) 136
Logbuch 28
Log-Funktion (C15891) 143
Log-Zeitpunkt (C15892) 144
Log-Zustand (C15893) 145
LS_Limiter 15
LS_SafetyModuleInterface 15, 20
MMaximal kompensierter Schlupf (C15540) 137
Maximaler Schlupf überschritten (Fehlermeldung) 175
Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse (Fehlermeldung) 174
Motor-Anbaurichtung (C15409) 135
Motorgeberstatus (C15401) 134
Motorgebersystem (C15400) 134
NNeuer Parametersatz gelöscht (Fehlermeldung) 172
Neuer sicherer Parametersatz geladen (Fehlermeldung) 172
Neues Passwort 101
OOMS 79
Bewegungsfunktion (C15201) 121Funktion bei Low-Pegel (C15202) 122Stoppfunktion (C15200) 121
PParameter-CRC (C15011) 106
Parameterliste 102
Parametersatz aus Datei lesen 99
Parametersatz in Datei schreiben 99
Parametersatz Kommunikationsfehler (Fehlermeldung) 174
Parametersatz Plausibilitätsfehler (Fehlermeldung) 174
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 186
Index
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Parametersatz Speichermodul Formatfehler (Fehlermeldung) 173
Parametersatz vom Gerät lesen 98
Parametersatz zum Gerät übertragen 97
Passwort ändern 101
Passwortdatei 96
Passwortverwaltung 101
PDSSAkt. Differenz Diag-Pos. (C15388) 133Akt. überwachte Geschw. (C15389) 133Diagnosemarke an ungültiger Position erkannt (Fehlermeldung) 169Eingangsquelle Diag-Pos. (C15379) 132Erkennung Diagnoseposition (C15380) 132Fehlerreaktion (C15387) 133Geschwindigkeit überschritten (Fehlermeldung) 168Keine Diagnosemarke an erwarteter Position erkannt (Fehlermeldung) 168Keine gültige Referenz (Fehlermeldung) 168Max. Geschwindigkeit (C15376) 131Max. Verzögerung o. Grenze (C15378) 132Max. Verzögerung u. Grenze (C15377) 132Obere Diagnoseposition (C15382) 132Obere Positionsgrenze (C15371) 131Obere SCS-Grenze (C15373) 131Permanente Aktivierung (C15385) 133Schleichgeschwindigkeit SCS überschritten (Fehlermeldung) 168Schlupfkomp. im Endbereich (C15384) 133SCS ab oberer Grenze (C15375) 131SCS ab unterer Grenze (C15374) 131Toleranz Diagnosepos. (C15383) 133Untere Diagnoseposition (C15381) 132Untere Positionsgrenze (C15370) 130Untere SCS-Grenze (C15372) 131
Plausibilitätsprüfung 32, 97
Polpaarzahl Resolver (C15430) 136
Positionsistwert p_sicher (C15403) 134
PROFIsafe 88
PROFIsafe CRC1-Fehler (Fehlermeldung) 161
PROFIsafe hat Data Exchange verlassen (Fehlermeldung) 156
PROFIsafe Kommunikationsfehler (Fehlermeldung) 156
PROFIsafe passiviert (Fehlermeldung) 156
PROFIsafe ungültige Daten (Fehlermeldung) 157
RRampenüberwachung (SS1/SS2) 62
Reaktionszeit Geberüberwachung (C15410) 135
Referenzspannungsfehler (Fehlermeldung) 176
Reserviert (PROFIsafe-Standard) (Fehlermeldung) 161
RMSStoppfunktion (C15210) 123
SSafe Transfer 96
Safety Adresse (C15111) 116
Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) (Fehlermeldung) 155
Safety-Zustand 13
S-BusAnzeige Steuerdaten (C15115) 118Filter Steuerdaten (C15113) 117Konfiguration (C15100) 116
S-Bus Steuerbits (C15140) 121
SCAObere Positionsgrenze (C15366) 130Untere Positionsgrenze (C15365) 130
SDIFehlerreaktion (C15343) 128Maximale Positionsänderung (C15344) 129Toleranzschwelle (C15342) 128Überwachung Normalbetrieb (C15340) 128Verzögerungszeit (C15341) 128
SD-In 47
SD-In Diskrepanzzeit (C15033) 109
SD-In Eingangsverzögerung (C15034) 109
SD-In Freie Zuordnung (C15032) 108
SD-In Sensorfunktion (C15031) 107
SD-In Sensortyp (C15030) 107
SDIneg 68Falsche Bewegungsrichtung (Fehlermeldung) 164
SDIpos 68Falsche Bewegungsrichtung (Fehlermeldung) 164
SD-Out 50
SD-Out Logikfunktion (C15055) 115
SD-Out Schaltbedingung (C15051) 112
SD-Out Schaltbedingung (C15052) 113
SD-Out Schaltbedingung (C15053) 114
SD-Out1 Logikfunktion 52
SD-Out1 Schaltbedingung 52
Sensorfunktion 48
Sensortyp 48
Service-Code (C15805) 141
Service-Code (C15810) 141
Service-Zustand 18
Sichere Ausgänge 50
Sichere Bewegungsrichtung 68
Sichere Daten senden 97
Sichere Daten vom Gerät lesen 98
Sichere Drehzahl ungültig (Fehlermeldung) 176
Sichere Eingänge 47
Sicherer Betriebshalt (SOS) 60
Sicherer Parametertransfer 96
Sicherheitshinweise 9
Sicherheitstechnik 10
SLI 77Maximale Positionsänderung (C15204) 122Schrittmaß Normalbetrieb (C15325) 126Schrittmaß Sonderbetrieb (C15203) 122Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten (Fehlermeldung) 166
SLP
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187 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06
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Fehlerreaktion (C15362) 130Keine gültige Referenz (Fehlermeldung) 167Obere Positionsgrenze (C15361) 129Untere Positionsgrenze (C15360) 129
SLP1Positionsbereich verlassen (Fehlermeldung) 166
SLP2Positionsbereich verlassen (Fehlermeldung) 167
SLP3Positionsbereich verlassen (Fehlermeldung) 167
SLP4Positionsbereich verlassen (Fehlermeldung) 167
SLS 66Begrenzte Geschw. Nlim (C15330) 126Bremszeit Nlim (C15331) 127Reaktion (n>Nlim) (C15332) 127Zul. Bewegungsrichtung (C15333) 127
SLS, SMSMax. Reaktionszeit (C15350) 129
SLS/SMSFehlerstopp nicht ausgeführt (Fehlermeldung) 164
SLS1Nlim1 überschritten (Fehlermeldung) 163
SLS2Nlim2 überschritten (Fehlermeldung) 163
SLS3Nlim3 überschritten (Fehlermeldung) 163
SLS4Nlim4 überschritten (Fehlermeldung) 164
SMI_SafetyModuleInterface 26
SMS 64Max. Geschwindigkeit Nmax (C15320) 126Nmax überschritten (Fehlermeldung) 165Reaktion (n>Nmax) (C15321) 126
SOSMaximale Positionsänderung (C15312) 124Toleranzfenster (Delta p=0) (C15311) 124Toleranzgrenze überschritten (Fehlermeldung) 165
Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler (Fehlermeldung) 172
SREF 43Eingangsquelle SREF_Load (C15552) 138Eingangsquelle SREF_Start (C15550) 137Flanken-Trigger Ref-InA (C15551) 137Flanken-Trigger Ref-InB (C15553) 138Home Position (C15555) 138Referenz gelöscht (Fehlermeldung) 175Referenz löschen (C15559) 139SLS Referenzfahrt (C15558) 139Status (C15560) 140Timeout (C15554) 138Timeout (Fehlermeldung) 174Toleranz Start-Position (C15557) 139Wiederanlaufbedingung (C15556) 139
SS1 59Verzögerung STO nach n=0 (C15307) 124
SS1, SS2Akt. Geschw. Rampe (C15821) 143Min. Diff. Rampe (C15822) 143Offset-Modus Rampe (C15319) 125Rampenüberwachung (C15315) 125Start-Offset Rampe abs (C15318) 125Start-Offset Rampe rel (C15317) 125Stoppzeit (C15305) 123Verschliffzeit Rampe (C15316) 125
SS1/SS2Geschwindigkeitsrampe überschritten (Fehlermeldung) 166Stoppzeit überschritten (Fehlermeldung) 163
SS1-Modus (C15306) 123
SS2 60
SS2-Modus (C15308) 124
SSE 58Not-Halt Funktion (C15205) 122
SSMFalsche PDO-Version (Fehlermeldung) 178Fehler Encoder (Fehlermeldung) 177Fehler Geschwindigkeitsvergleich (Fehlermeldung) 177Fehler Grundgerätedaten (Fehlermeldung) 177Fehler Resolver (Fehlermeldung) 177Fehler Synchronisierung (Fehlermeldung) 178
Standard-Passwort 101
Status 1 Sicherheitsfunktionen (C15000) 103
Status 2 Sicherheitsfunktionen (C15001) 104
Status Kommando (C15003) 105
Status LEDs (C15815) 142
Status Parametersatz (C15010) 105
Statusbits (C15141) 121
STO 58
Störung 27
Strichzahl Sin-Cos-Encoder (C15420) 136
Stuck at High an SD-In1, Kanal A (Fehlermeldung) 170
Stuck at High an SD-In1, Kanal B (Fehlermeldung) 170
Stuck at High an SD-In2, Kanal A (Fehlermeldung) 170
Stuck at High an SD-In2, Kanal B (Fehlermeldung) 171
Stuck at High an SD-In3, Kanal A (Fehlermeldung) 171
Stuck at High an SD-In3, Kanal B (Fehlermeldung) 171
Stuck at High an SD-In4, Kanal A (Fehlermeldung) 171
Stuck at High an SD-In4, Kanal B (Fehlermeldung) 172
Stuck at High SD-Out1, Kanal A (Fehlermeldung) 169
Stuck at High SD-Out1, Kanal B (Fehlermeldung) 169
Stuck at Low SD-Out1, Kanal A (Fehlermeldung) 169
Stuck at Low SD-Out1, Kanal B (Fehlermeldung) 170
Synchronisierungsfehler Grundgerät (Fehlermeldung) 155
Systembaustein "LS_Limiter" 15
Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" 15
Systemfehler 27
TTestpulsfehler interner Abschaltpfad (Fehlermeldung) 162
Toleranz Geschwindigkeitsvergl. (C15411) 136
Toleranz Positionsvergleich (C15412) 136
Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 188
Index
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Toleranz Positionsvergleich überschritten (Fehlermeldung) 175
Toleranz Start-Position überschritten (Fehlermeldung) 175
Toleranzfenster (n=0) (C15310) 124
UÜberprüfung Passwort 101
Unterstützte Schnittstellen 18
Urlöschen 100
VVerschiedene Parmetersätze (Fehlermeldung) 173
Version Parametersatz (C15016) 106
Verwendete Konventionen 7
WWarnung 27
Wiederanlaufverhalten (C15300) 123
ZZeit Parametersatzerstellung (C15013) 106
Zeitpunkt Parametrierung RTC (C15014) 106
Zeitpunkt Parametrierung Sek. (C15015) 106
189
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L
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