Présentation du Groupe INFRES/S3Présentation du Groupe INFRES/S3Systèmes, Logiciels (Software), Systèmes, Logiciels (Software),
ServicesServicesDépartement Informatique et Département Informatique et
RéseauxRéseaux
http://www.infres.enst.fr/~demeure/Shttp://www.infres.enst.fr/~demeure/S33
Animatrice : Isabelle DemeureAnimatrice : Isabelle Demeure
[email protected]@enst.fr
22
INFRES/S3 dans l’organigramme de l’ENST
Direction de l’ENST
ICCInformation, Cognition
et Complexité
MIC2Mathématiques de l’Information, des Communications et du Calcul
...Dir. Recherche
SHSCOMELEC INFRES TSI
RMSRéseaux, Mobilité,
Sécurité
S3Systèmes, LogicielS,
Services
Dir. FCDir. FI
33
Plan
Les membres du groupe Les thématiques d’enseignement recherche du groupe L’enseignement La recherche
Résultats en termes de publications et budget Quelques projets .... Les activités du laboratoire matériel et logiciel
Membres du groupe S3Membres du groupe S3
11 permanents11 permanents
11 thésards11 thésards
4 ingénieurs CDD4 ingénieurs CDD
3 stagiaires3 stagiaires
55
Trombinoscope des permanents de S3
Isabelle Demeure,
Prof, Animatrice
Patrick Busch,Technicien
Philippe Dax, Directeur d’Etudes, Support Systèmes
Bertrand Dupouy,
MC
Serge Gadret, chargé d’enseignt, support système
Jérôme Hugues,
MC
Gérard Mouret,Ingénieur de
Recherche, Resp. Labo
Elie Najm,Professeur
Laurent Pautet,Professeur
Samuel Tardieu,
MC
Sylvie Vignes,MC
66
Doctorants (11)
Doctorants encadrés par Isabelle Demeure : Hoa Ha DuongXavier GréhantLudovic Martin, Zakia Kazi Aoul, Guilhem Paroux,
Doctorant encadré par Elie Najm : Irfan Hamid,
Doctorants encadrés par Laurent Pautet : Khaled Barbaria, Isabelle Perseil, Bechir Zalila, Etienne Borde
Doctorant encadré par Jérôme Hugues :Olivier Gilles
88
Matériel C
Systèmed’exploitation A
Matériel D
Systèmed’exploitation B
INTERGICIEL
SERVICES multimédia, mobile, …
Contraintes temporelles, mobilité, hétérogénéIté …
RESEAURESEAU
E D
Thématiques du groupe
Architecture de systèmes informatiques soumis à des contraintes tq temps réel, embarqués, répartis, intégrant la mobilité, auto-configurables, adaptables, fiables
Développement d’intergiciels (middleware) composants/briques répondant à un besoin spécifiques, Intergiciels dédiés et solutions génériques.
Modélisation fonctionnelle et comportementale pour spécificier, vérifier, guider le développement, valider
99
Caractéristiques du groupe
Activités d’enseignement et de recherche de tout groupe Beaucoup des travaux de l’équipe donnent lieu au
prototypage de « plates-formes » et services : Comme moyen de démonstration et d’évaluation Pour la maîtrise des nouvelles technologies et l’anticipation sur
leur usage et leur évolution. Une partie des prototypes s’appuient sur le laboratoire
matériel Qui fait aussi des prestations pour des projets d’autres groupes
du département Une partie des membres du groupe font partie de l’équipe de
support système du département: Support des stations de travail, des ordinateurs personnels, du
réseau, de l ’équipement vidéo du département INFRES Support aux projets de recherche et à l ’enseignement (TP,
Projets)
1111
Rappels sur l’organisation de l’enseignement à l’ENST
Modules (1A)
UE de spécialité
UE de projet
UE de base
PARCOURS
Cycle Optionnel
Unifié(COU)
Unités d’Enseignement
(UE)
Base des ConnaissancesIndispensables
(BCI)
Cycle ingénieur
Masters co-habilités
Mastères spécialisés
Master of Science
MSC
1212
Détail des enseignements du groupe 1/3
BCI – base de connaissances indispensables (1ère année) INF104 - Stations de travail & Archi. des systèmes (Resp. B. Dupouy)
5 Parcours ASTRE – Appli. & Syst. Temps Réel Répartis Embarqués, Corres. : L.
PAUTET. IDL - Ingénierie du logiciel, correspondante : S. VIGNES. SR – Syst. Répartis et Services Réseau, Corres : I. DEMEURE & E. NAJM. SystEmbarq – Archi. pour systèmes embarqués et la robotique, Corres :
A. POLTI et S. TARDIEU. ThéoPaInfo - Théorie et paradigmes de l'informatique, Corres : S.
TARDIEU.
4 Unités d'enseignement de base INF222 - Modèles et Vérification ; 3 occurrences annuelles (Resp : J.
Hugues, S. Vignes, E. Najm). INF223 - Concurrence et communication ; 2 occurrences annuelles
(Resp : B. Dupouy, L. Pautet). INF224 - Paradigmes de programmation ; 2 occurrences (Resp : S.
Tardieu et E. Lecolinet). INF227 - Architecture et parallélisme ; 2 occurrences annuelles (Resp : B.
Dupouy, G. Blanchet, A. Polti).
1313
Détail des enseignements du groupe 2/3
6 Unités d'enseignement de spécialité INF341 – Spécif., modélisation et conception de syst. logiciels –
S. VIGNES INF342 – Syst. Embarqués Temps Réel – L.PAUTET INF346 - Systèmes répartis – I. DEMEURE INFRES352 - Modélisation et conception de services et logiciels
répartis – E. Najm INF355 - Paradigmes et langages non classiques – S. TARDIEU ELEC344 – Archi. des syst. embarqués, A. POLTI et S. TARDIEU
UE de projet INF38x – J. HUGUES et S. VIGNES coordonnent l'ensemble des
projets logiciels d’équipe qui font l’objet – d’un suivi méthodologique – et d’un suivi scientifique et technique.
ELEC381 - Projet archi. des syst. embarqués, A. POLTI & S. TARDIEU.
1414
Détail des enseignements du groupe 3/3
2 Mastères spécialisés Conception et Archi. de Syst. Informatiques (CASI),
Responsable : I. Demeure Ingénierie du Logiciel (IDL), Responsable : S. Vignes
1 Master of Science "Networked Computing Systems", Responsable : I. Demeure.
Co-habilitation de la Mention Informatique du Master 2 de l'Université Pierre et Marie Curie (correspondante ENST : Isabelle Demeure), Filière "temps réel" du parcours SAR (Systèmes et Applications
Répartis). Resp. L. Pautet. UE (les cours et TP ayant lieu dans les locaux de l'ENST) :
– FSET - Fondements des Systèmes Embarqués Temps Réel, Resp : L. Pautet.
– ETER – Environnements pour l'Embarqué, le Temps Réel et la Répartition, Resp : L. Pautet.
– LS – Langages Synchrones, Resp. : J. Hugues. – ISE – Ingénierie des Systèmes Embarqués, Resp. : J. Hugues.
1616
Résultats : publications, budget
Toute la recherche du groupe se fait dans le cadre du projet structurant SAFIR (Resp : Elie Najm)
Publications du 1er janvier 2006 au 31 aout 2007, 50 entrées dans la base de publications : 3 revues 33 colloques avec actes 2 chapitres de livres 12 rapports de contrat, rapports techniques
Eléments budgétaires (année 2006) Recettes projets : 429 Keuros, soit 23% réalisé INFRES
– Projets européens : recettes 216 Keuros– IST-ASSERT, IST-POPEYE, et soldes de contrats
– Contrats Ministère (RNRT, ESA, ACI, etc) : recettes 130 Keuros– ACI-EDEMOI, RNRT-Transhumance, ...
– Contrats Industriels : recettes 83 Keuros– Alcatel MOBIC, Adacore, CIFRE, etc
Financement thésards (bourses) : 91 Keuros Recettes projets prévues sur 2007 : 516 Keuros
1717
Travaux 07-10 ingénierie des systèmes & logiciels
Architecture de systèmes : 2 cibles privilégiées (contrats en cours, en particulier) :
– Systèmes temps réels fiables pour l'avionique, – Systèmes pour réseaux mobiles adhoc.
S’ouvrir aux problématiques de grilles et de plate-formes pour simulation et jeux multi-joueurs.
Développement d’intergiciels Vers une chaîne complète de production d’intergiciels pour
systèmes embarqués temps réel Vers un intergiciel pour réseau mobile ad hoc (adaptable au
contexte dynamique et spontané, sensible à l’énergie ...).
Modélisation fonctionnelle et comportementale Vers un cadre méthodologique suivant l’approche MDD (Model
Driven Development)
1818
Quelques projets de recherche
Intergiciels critiques (Ocarina, PolyORB, IST-ASSERT) Techniques formelles appliquées à la sécurité des aéroports
Projet EDEMOI, ACI ministère Intergiciels pour Réseaux Mobiles ad hoc (RNRT-
Transhumance, IST-POPEYE) Une architecture orientée services pour la fourniture de
documents multimédia composés adaptables (PAAM) Environnement musical virtuel personnalisé
(RIAM SoundDelta) Wiki en mobilité (RNTL-XWIKI concerto) ASS CHALLENGERS : les Grilles et au-delà …
A vous de choisir ....A vous de choisir ....
2020
Intergiciels pour systèmes critiques
Les intergiciels sont des composants logiciels Réduction des coûts, réutilisation de l’expertise
MAIS restent un point névralgique Besoin de l’industrie, standards, complexité En charge du bon fonctionnement du système
Objectifs Guider les industriels dans le choix, l’utilisation, l’adaptation
d’intergiciels Fournir des preuves de bon fonctionnement
Deux projets complémentaires : PolyORB et Ocarina
2121
PolyORB: intergiciel “schizophrène”
Modèle canonique d’intergiciel Réutilisable, adaptable, configurable, mais surtout analysable
Supporte de nombreux standards (CORBA, DDS, JMS) Utilisé par l’industrie (contrat AdaCore): Eurocontrol, EADS,
Indra
Neutral Core Layer Middlewarefunctions
Application personalitiesCORBA (DOC) OMG DDS
AWS (WEB)
DSA (RPC)
IIOP SOAP
DIOP (UDP)
MIOP (multicast)Protocolpersonalities
http://polyorb.objectweb.org & http://libre.adacore.com/polyorb
2222
AADL: configuration de l’intergiciel
Utiliser un intergiciel reste complexe Difficulté d’apprentissage d’un standard lourd Difficulté à analyser (utilisation des ressources)
Proposition : utiliser les modèles pour aider l’ingénieur Solution retenue: SAE AADL
Architecture Analysis & Description Language Standard récent (2004), auquel nous contribuons
AADL permet de décrire les entités interagissantes d’un logiciel Ses propriété non fonctionnelles (QoS, etc) Pour permettre son analyse et la construction automatique du système à
partir de sa description Projet: Ocarina, une bibliothèque pour AADL
Parsers et afficheurs, Vérification sémantique, Transformation de modèle Configuration de l’intergiciel
Ocarina 1.1 Générateurs de code
– Ada/PolyORB et Ada,C /PolyORB-HI Vérification et validation
– Ordonnancement– Réseaux de Petri
2323
Exploitation
3 thèses soutenues, 5 en cours, 25 publications
Partenariats AdaCore & ObjectWeb (middleware), Thalès (AADL), ARTIST2, ARTEMIS, SAE (AADL)
Projets en cours IST-ASSERT (AADL), 2004-2007 ANR Flex-eWare, 2007-2010
Débouchés industriels PolyORB: AdaCore fournit le support auprès d’EuroControl,
EADS, TechnoServ, … Ocarina: contacts avec Ellidiss
2424
Démonstrateur ASSERT
ASSERT: Construction de systèmes spatiaux prouvés Partenaires: ESA, MBDA, EADS
Astrium, … Scénario: un satellite envoie
une consigne à deux autres Du modèle au code
Capture des besoins Raffinement du modèle Analyses (ressources, etc.) Génération de code: Ocarina
– Contraintes du spatial Runtime adapté: PolyORB
Prêt à fonctionner sur plates-formes LEON 80% du code est déduit du
modèle, restent les blocs fonctionnels purs à écrire, en général SDL, SCADE, …
system implementation toy_example.sample_1subcomponents P1 : processor the_processor; P2 : processor the_processor; GNC : process GNC_Proc; TMTC : process TMTC_Proc;properties Actual_Processor_Binding
=> reference P1 applies to GNC; Actual_Processor_Binding
=> reference P2 applies to TMTC;end toy_example.sample_1;
+
Elaboration d'une DEmarche et d'outils Elaboration d'une DEmarche et d'outils pour la MOdélisation Informatique, pour la MOdélisation Informatique, la validation et la restructuration la validation et la restructuration
de réglementations de " sûreté " (sécurité), de réglementations de " sûreté " (sécurité), et la détection des biais dans les aéroports.et la détection des biais dans les aéroports.
Techniques formelles appliquées à la Techniques formelles appliquées à la sécurité des aéroportssécurité des aéroports
Projet EDEMOI, ACI ministèreProjet EDEMOI, ACI ministère
Sylvie VignesSylvie Vignes
2626
Objectif
Deux points clés pour la sécurité des aéroports : La conformité aux standards La qualité, la consistance et la complétude des standards
Objectif d’EDEMOI : Utiliser des techniques de spécification formelle et de vérification du
domaine de l’informatique pour spécifier formellement et vérifier les règles et procédures de sécurité des aéroports.
Fournir un référentiel structuré et si possible formel
Vérifier/Tester l’absence d’erreurs
Utilisation par les autorités de certification
– Comme support pour l’apprentissage des réglementations
– Pour identifier des hypothèses cachées
– Pour permettre l’évolution des standards
– Pour montrer la correction des procédures
– Comme support pour vérifier la conformité d’un aéroport donné aux standards internationaux (génération de tests -> audit)
Cre
dit P
hoto
: FO
TA
I
2828
Processus EDEMOI
Hierarchy ofSecurity properties
Step 1 : Goals are identifiedas security properties
Step 2 : Class diagrams link goals to relevant domain elements
UML diagrams(with UML profile)
B FormalSpecification
Step 3 : Class diagrams
are linked to formal specifications
Test cases
Step 4 : Tests are generated from
the formal models
2929
Current Results
A requirements engineering approach based on a specific UML profile
Detection of several NL imprecisions. 3 models of Annex 17 of ICAO/OACI
UML diagrams B specification (4 Composants, 827 Lines, 253 Proofs) Focal specification (16 Modules, 4157 Lines, 35 Proofs)
On-going contacts with the certification authorities ICAO/OACI and ECAC/CEAC
Intergiciels pour Réseaux Mobiles ad Intergiciels pour Réseaux Mobiles ad hochoc
Isabelle DemeureIsabelle Demeure
3 thésards : Hoa Ha Duong, Ludovic Martin, 3 thésards : Hoa Ha Duong, Ludovic Martin, Guilhem ParouxGuilhem Paroux
3 CDD : Francisco Bas, Javier Hernandez, Jaime 3 CDD : Francisco Bas, Javier Hernandez, Jaime BioscaBiosca
2 projets : RNRT-Transhumance, IST-POPEYE2 projets : RNRT-Transhumance, IST-POPEYE
3131
Contexte
Environnement MANET – Mobile Ad hoc NETworks Réseau autoconfiguré (sans infrastructure préexistante) de terminaux
mobiles Caractéristiques
Gestion du réseau distribuée Terminaux mobiles Ressources potentiellement contraintes
– Energie, CPU, Stockage Bande passante et connectivité fluctuantes Topologie dynamique partition du réseau
Terminaux :– PDA ou Smartphones (RNRT-Transhumance)– PC portable (IST-POPEYE)
Dimensions du système RNRT-Transhumance : à taille humaine < 20 nœuds (organisation
« plate ») IST-POPEYE : 100 nœuds (organisation hiérarchique) Les utilisateurs se déplacent à pieds (<8 km/h)
Applications collaboratives décentralisées
3232
Scénario château de “La Villette”
Un séminaire avec quelques centaines de participants est organisé au château de “La Villette” ne possèdant pas d’infrastructure réseau.
L'intergiciel installé sur les terminaux des participants permet la constitution d’un MANET.
Des outils collaboratifs sont déployés pour permettre aux participants de partager leurs documents et de travailler ensemble éditeur multi-utilisateur, partage de fichier, tableau blanc.
L’espace de travail est cohérent malgré les mouvements des participants.
Les utilisateurs peuvent choisir un mode d’économie d’energie où en-dessous d’un certain seuil, les fonctionnalités des services sont un peu dégradées pour permettre de prolonger la durée de vie de la batterie.
3333
Travaux
Conception et prototypage d’un intergiciel pour MANET Entièrement distribué (pas de serveur central) Sensible au niveau d’énergie Offrant des service de partage de données évolués entre
participants
3434
Intergiciel adaptable à l'énergie pour MANETs
Pourquoi gérer l'énergie dans l’intergiciel ? PDA = réserve d'énergie limitée
(autonomie : 3h) L'intergiciel est une nouvelle source de
consommation– Bande passante, CPU, …
Compléter la gestion de l'énergie faite par l'OS et le matériel
Adapter le fonctionnement de l'intergiciel en offrant moins de fonctionnalités mais en consommant moins
Adaptation = Algorithme alternatif ou paramètre ajustable Protocole de transport avec ou sans ACK Rayon de connaissance du réseau Profondeur de recherche de service Réplication des données plus ou moins
gourmande
Routage (OLSR)
INTERGICIEL(groupes, événements, …)
Applications (Jeu, Chat, …)
API
3535
Partage de données sur MANET
Le partage de données Travail collaboratif sur des données partagées Données partagées sur un espace accessible par tous les
utilisateurs (espace de partage)
Défi Choix de ne pas utiliser de serveurs
– L’espace de partage est créé par tous les utilisateurs– La vue de l’espace de partage peut être partielle
Résistance à une partition du réseau et à la disparition des nœuds – Réplication des données
– Persistance
– Accessibilité– Maintien de la cohérence des réplicas
Limiter la consommation énergétique
Sharing space
A B C
d1 d2 d3d4 d5
View of A & B
A B C
d1d2 d3
d4
j memory
d5d1
d4
View of C
dA3
dA2dA
1
j memory
dB4
dB3dB
2
j memory
dC5dC
4dC1
3737
Projet RNTL XWIKI Concerto
Dates: début 2007 à fin 2008 Partenaires: XPertNet, INRIA, ENST (S. Tardieu), Mandriva, EISTI XWiki :
logiciel libre d'édition collaborative utilisé principalement en entreprise.
possède un système de gabarits permettant d'étendre facilement ses fonctionalités côté serveur.
Le but de XWiki Concerto est d'apporter les fonctionalités suivantes à XWiki : édition du wiki en mode déconnecté (sur laptop ou tablette
Internet) échange des informations en mode pair-à-pair redondance du stockage des informations pour augmenter la
disponibilité et la tolérance aux pannes édition du wiki et notamment du contenu enrichi sur terminal
aux capacités réduites
Environnement musical virtuel Environnement musical virtuel personnalisépersonnalisé
(RIAM SoundDelta)(RIAM SoundDelta)
3939
Projet RIAM SoundDelta
Dates: début 2007 à fin 2008 Partenaires: ReMu, ENST (S. Tardieu, J-C Moissinac), LIMSI, L2TI Initiative d’un artiste compositeur pour que des spectateurs
évoluent dans un environnement musical virtuel personnalisé. Chaque participant est équipé d'un boîtier intelligent et
d'écouteurs, qui lui permettent de recevoir un flux audio dépendant de sa position, de là où porte son regard et du temps. Par exemple, des sources virtuelles peuvent être portées par des
objets du décor ou d'autres participants. L'ENST se charge de la localisation fine du participant, en
combinant notamment le traitement du signal GPS avec les données provenant d'une centrale inertielle.
À l'issue du projet, une expérience grandeur nature sera effectuée dans le quartier de la Goutte d'Or à Paris avec 200 personnes.
Une architecture orientée services Une architecture orientée services pour la fourniture de documents pour la fourniture de documents multimédia composés adaptablesmultimédia composés adaptables
Zakia Kazi-AoulZakia Kazi-Aoul
Directeurs de thèse Directeurs de thèse
Isabelle Demeure, Jean-Claude MoissinacIsabelle Demeure, Jean-Claude Moissinac
4141
Scénario : « Suzy and her PDA »
PDA : taille réduite de l’écran, batterie faible Préférences de Suzy :
Pas de vidéo si batterie faible, Texte en anglais Document composé sur «Shakira», mis sur Internet par un
particulier (fan de shakira) Texte en français, Vidéo AVI, Image GIF, format PC 1600x1200
Texte en françaisVidéo AVIImage GIF 1600x1200
Texte en anglais
Audio MP3Image JPEG
60x60
Traduction de texte
Réduction
taille image
Transmodage
Analyse du
document
Texte
Image
AudioVideo Audio
Image
adaptée
Texte traduit
Reconstruction
du document
adapté
Transcodage
image
Traitement adaptatif dans PAAM
Document du fan
Document adapté
restitué à Suzy
4242
PAAM : un système ...
…qui adapte des documents multimédia composés au contexte d’un utilisateur,
dans le contexte d’une application d’échange de contenus, où les adaptateurs sont fournis par des noeuds distribués
dans le réseau Adaptateurs offerts par des utilisateurs (ex: transcodeur vidéo
AVI MPEG) Ou par des prestataires de services
Défis : Analyser les documents composés et le contexte de l’utilisateur
pour décider des adaptations à réaliser Annoncer, rechercher et composer des adaptateurs Assurer le passage à l’échelle, l’extensibilité et la robustesse
Système conçu et prototypé dans le cadre de la thèse de Zakia Kazi Aoul (soutenance automne 2007)
Contribution à Contribution à Specific Support Action CHALLENGERS Specific Support Action CHALLENGERS funded by the European Commissionfunded by the European Commission
Les Grilles et au-delà …Les Grilles et au-delà …
Michel RiguidelMichel Riguidel
Sylvie VignesSylvie Vignes
4444
Principaux instigateurs des grilles info. actuelles
Les applications e-science émergentes : expériences à grande échelle, simulations, détecteurs interconnectés ….
Certaines applications e-business : finance, commerce …
Des capacités de calcul faramineuses De très volumineux flots de données.
De nombreux experts (et ressources) appartenant à diverses organisations collaborent pour un travail de synthèse, modélisation, simulation, analyse et interprétation.
Life SciencesDigital Biology
Finance: Portfolio analysis
Internet & Ecommerce
CERN High Energy Physics
4545
Les défis de l’ASS CHALLENGERS
Aller au-delà de la réussite des grilles scientifiques
Se projeter en 2020 et au delà !
Solliciter des experts aux compétences variées : sociologiques, en affaires internationales, juridiques … et informatiques (dont concernant INFRES-S3) Infrastructure, support de transactions, sécurité, confiance,
résilience
Pour préparer de futurs appels à projets européens concernant : des grilles offrant des services de la vie quotidienne, de
connaissances, de communication entre communautés virtuelles…
des grilles d’entreprises ou organisations virtuelles
Le laboratoire matérielle en support Le laboratoire matérielle en support des projets de recherchedes projets de recherche
Gérard Mouret (Ingénieur de recherche) assisté de Gérard Mouret (Ingénieur de recherche) assisté de Patrick Busch (technicien)Patrick Busch (technicien)
4747
Labo : plate-forme SPIF
Plate-forme matérielle et logicielle pour des projets sur les systèmes temps réels embarqués.
En 2002, projet AIRNET (ENST/Airstar/LIP6), SPIF est le système embarqué d’un Ballon dirigeable lenticulaire
En 2003, Projet ITEA-Ambience, SPIF sert de base à des routeurs mobiles
Plateforme temps réel du labo, avec 6 cartes Spif accessibles par le réseau de l'école, OS RTEMS.
Utilisée pour les TPs temps réel embarqué.
4848
Labo : détecteur de photons uniques
Projet structurant TRAQUE (R.Alléaume). Construire un détecteur de photons uniques, sur fibre optique
à 1550 nm , brique de base d'une liaison optique apte à supporter un protocole de cryptographie quantique.
3 entreprises dans le monde (1 en suisse, 2 aux US) commercialisent un produit entièrement intégré.
Les détecteurs présents en France ont été soit achetés très chers ( cf équipe Gallion), soit assemblés à partir d'appareils de labo de physique (Orsay).
Difficultés pour atteindre les -60°C, nécessaires au bon fonctionnement de
la photodiode, pour réaliser l'électronique sensible capable de discriminer et
d'amplifier le signal généré par la photodiode lors de la réception d'un seul photon.
4949
Labo : interfaces tangibles à retour tactile
Projet structurant VIA (E.Lecolinet), projet Enéide, Environnements Numériques de Demain, du Pôle Cap Digital
Nous avons réalisé les interfaces tangibles à retour tactile, suivantes : un stylet pour IPAQ, qui offre un retour d'information
symbolique, sous une forme tactile via une cellule braille intégrée au stylet.
un trackball Logitech© modifié, qui retourne le même type d'information, sur le même principe que le stylet ci-dessus.
une télécommande radio (ZigBee©), équipée d'un joystick (input) et d'une cellule braille (output).
une balle de mousse, équipée pour l'instant d'un lien radio ZigBee© et de 4 vibreurs indépendants, un sous chaque doigt.
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