Pirmais solis sava robota būvēšana

Vadība un programmēšana

Vadība (1)

SistēmaIEEJA IZEJA

ATGRIEZENISKĀ SAITE

ĀR

ĒJA

IS F

akto

rs

Vadība (2)

Stratēģiskā līmeņa vadība– Futbolā – uzbrukt / aizsargāties– Līniju sekotājam ar šķēršļiem – Apiet šķērsli Pa labi / pa

kreisi / atgriezties / pārtraukt kustību Taktiskā līmeņa vadība

– Darbību plānošana un plāna realizācija Operatīvā (dinamiskā) līmeņa vadība

– Refleksi un pārtraukumi– Vairāku saistītu mehānismu (dzinēju, pneimatisko cilindru,

utt.. vadība)– Viena konkrēta mehānisma vadība

Vadība (3)

Stratēģiskais līmenis– Matemātiskās metodes (optimizācija) – labi

definētu problēmu risināšanai;– Cilvēka–operatora vadība – vāji definētu

problēmu risināšanai– Mākslīgā intelekta metodes cilvēkam raksturīgu

lēmumu pieņemšanai (Ekspertu sistēmas);

Vadība (4)

Taktiskais līmenis– Matemātiskās metodes– Mākslīgā intelekta metodes (Ekspertu sistēmas,

Ģenētiskā programmēšana, Plānošana, Neironu tīkli, u.c.)

Cilvēks operators parasti šajā līmenī nepiedalās!

Vadība (5)

Operatīvais līmenis– Matemātiskās metodes– Mākslīgā intelekta metodes (Neironu tīkli,

Izplūdusī loģika)

Parasti cilvēka iejaukšanās ir nepieļaujama!

Vadība (6)

Atvērta cikla vadība (vadība bez atgriezeniskās saites)

– Elektromotora vadība labi definētos apstākļos– Laistīšanas sistēmas vadība

Slēgta cikla vadība (vadība ar atgriezenisko saiti)

– Apkures sistēmas vadība– Servomotora vadība– Robota vadība

Vadības veids var atšķirties dažādos līmeņos!

SistēmaIEEJA X IZEJA Y

ĀR

ĒJA

IS F

akto

rs

Z

SistēmaY(t+1) = F(X(t), Z(t))

IEEJA X IZEJA Y

ATGRIEZENISKĀ SAITE Δ (t-1)

ĀR

ĒJA

IS F

akt

ors

Z

Σ X(t) = X(t) + Δ(t-1)

Vadība (7)

Diskrētas vadības sistēmas– Diskrētas cikliskas sistēmas

Galvenā iezīme ir vadības cikls, kas sastāv no ieskriešanās, nemainīgas gaitas un bremzēšanas posmiem;

– Diskrētas pozicionējošas sistēmasGalvenā atšķirība ir augstākas prasības pret precizitāti un cieša saistība starp robota mehānismiem. Katra pārvietošanās uz nākošo pozīciju ir iepriekš minētais cikls;

Nepārtrauktas vadības sistēmasAtšķiras ar to, ka vadības kvalitāte ir jānodrošina visā mehānismu pārvietošanās procesā (piemēram, šuvju metināšanas roboti)

Programmēšana (1)

Visplašāk izmantotās metodes:– PID un tā modifikācijas;– Izplūdusī loģika;– Neironu tīkli;– Specifiski diskrēti algoritmi;

Visplašāk izmantotie līdzekļi amatieriem:– PIC;– OOPIC;– BasicX (Bx24);– BasicSTAMP;– PC104, SB comp;– citi līdzīgi (Olimex, Rabbit, iPac);– Rūpnieciski ražotas iekārtas – Mobilie

telefoni, Maršrutētāji, u.c.

Sākums

Nolasam sensoru datus

Interpretējam tos - Iegūstam kļūdu

Koriģējam vadības signālus

Inicializējam mainīgos

Uzsākam noklusēto / predefinēto darbību

Pārbaudam, vai ir sasniegts mērķis

Beigas

NAV

IR

Programmēšana (2)