1
PUI Mekatronika dan Otomasi Industri
PROPOSAL PENELITIAN UNGGULAN TERAPAN
DANA ITS TAHUN 2020
PENGEMBANGAN SISTEM MEKATRONIKA DAN INTERFACE
CERDAS PADA PLATFORM KAPAL (BOAT) OTONOMOUS ITS
Tim Peneliti:
Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D. (Teknik Mesin Industri/Fakultas Vokasi)
Fadlilatul Taufany, ST., Ph.D. (Teknik Kimia/Fakultas Teknologi Industri dan Rekayasa Sistem)
Muhammad Lukman Hakim (Teknik Mesin Industri/Fakultas Vokasi)
Dr. Irhamah, S.Si., M.Si. (Statistika/Fakultas Sains dan Analitika Data)
DIREKTORAT PENELITIAN DAN PENGABDIAN KEPADA MASYARAKAT
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2020
2
DAFTAR ISI
HALAMAN SAMPUL …………………………………………………………………….....
DAFTAR ISI ………………………………………………………………………………….
DAFTAR TABEL …………………………………………………………………………….
DAFTAR GAMBAR ……………………………………………………………………........
DAFTAR LAMPIRAN ……………………………………………………………………….
BAB I RINGKASAN ……………………………………………………………….
BAB II LATAR BELAKANG …………………………………………………........
BAB III TINJAUAN PUSTAKA …………………………………………………….
BAB IV METODE PENELITIAN …………………………………………………...
BAB V JADWAL DAN RANCANGAN ANGGARAN BIAYA …………………..
BAB VI DAFTAR PUSTAKA ……………………………………………………….
BAB VII LAMPIRAN …………………………………………………………….......
1
2
3
3
3
4
5
7
11
13
15
16
3
DAFTAR TABEL
Tabel 5.1 Jadwal Pelaksanaan Penelitian …………………………………………………. 13
Tabel 5.2 Rancangan Anggaran Biaya ……………………………………………………. 14
DAFTAR GAMBAR
Fig 1.1 Reference USV ……………………………......................................................... 4
Fig 3.1 Contoh Unmanned Surface Vehicle (USV) ……………………………………. 7
Fig 3.2 USV system architecture [Dunbabin M. (2009)] ………………………………. 8
Fig 3.3 Global Positioning System (GPS) ……………………………………………… 8
Fig 3.4 Contoh penggunaan sistem Autopilot (waypoint) ……………………………… 9
Fig 3.5 Pergerakan dan Orientasi Kapal [ Halvorsen.H (2008)] ……………………….. 10
Fig 3.6 Perlengkapan First Person View (FPV) ………………………………………... 10
Fig 4.1 Diagram alir penelitian iBoat …………………………………………………... 11
Fig 4.2 Work Breakdown Structure Tim Peneliti iBoat ………………………………... 12
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 4 Biodata Tim Peneliti ………………………………………………………….. 16
4
BAB I RINGKASAN
Autonomous adalah sebuah proses dimana objek benda yang menggunakan suatu perangkat elektronik
dapat dijalankan secara otomatis tanpa menggunakan suatu alat penggerak (Remote Control). Sebuah
kapal tanpa awak (Autonomous Boat) itu sendiri merupakan suatu kapal yang mampu mengendalikan
dirinya sendiri tanpa adanya campur tangan manusia dalam sebuah sistem pengendalian.
Dalam pembuatan kapal tanpa awak memiliki bentuk, ukuran serta konfigurasi yang bervariasi. Bentuk
kapal yang sering digunakan dalam pembuatan kapal tanpa awak adalah bentuk katamaran yang
memiliki dua lambung kapal. Bentuk katamaran sendiri memiliki fungsi lebih dalam bidang
keseimbangan yang memudahkan dalam proses manuver kapal tersebut. Pada sistem konfigurasi
kontrol kapal tanpa awak memiliki dua variasi utama, variasi pertama yaitu dikontrol melalui
pengendali jarak jauh dan variasi kedua adalah kapal yang mampu bergerak secara mandiri (otomatis)
berdasarkan program yang dimasukkan kedalam sistem kapal.
Pembuatan kapal tanpa awak ini menggunakan kontroller sebagai sistem utama pengendalian
Autonomous yang digunakan untuk pengolahan citra warna serta pengendalian gerak motor dari kapal
tanpa awak tersebut. Pada pembuatan kapal tanpa awak ini digunakan untuk keperluan penelitian
unggulan ITS, sesuai dengan topik yang dianggkat, penulis memberi tema dari penelitian ini yaitu
“Rancang Bangun Autonomous Boat".
Secara ringkas, kita dapat menyimpoulkan menjadi dua kata kunci utama: yakni proses konversi
manual-steering menjadi auto-steering; dan proses mengembangan sistim interface feedback sinyal
yang dimiliki.
KATA KUNCI 1:
Mengubah Sistim Kemudi Manual menjadi Auto-Steering, atau disebut Auto-Pilot
(Autonomous) driven by an Electric Motor, Self-Driving Evolution.
KATA KUNCI 2:
Menyediakan interface controller sistim navigasi:
1. electric motor (engine) READY
2. Compass READY
3. GPS and IMU READY
4. Auto-Steering ENABLE
Luaran yang ditargetkan adalah prototype dan patent. Publikasi ilmiah merupaka luaran opsional.
Quick Details
Hull Material: Aluminum alloy
Year Built: 2016
Length (m): 4m
Material: Aluminum alloy
Model Number: USV-i4000
Oil tank: 70L
Option: ADCP, CTD, Multi-beam or other sensors according to application
Max speed: 12-14m/s
Fig 1.1. Reference USV
5
BAB II LATAR BELAKANG
Latar belakang
Teknologi boat autonomous memiliki sejarah yang cukup panjang. Prototipe pertama yang dapat
berfungsi dengan baik diciptakan pada era tahun 2000-an.
Jadi mengapa kita harus melakukan riset rescue boat autonomous? Dalam pengembangan autonomous
rescue boat, para peneliti sadar bahwa mereka mereka ingin memecahkan masalah keselamatan dan
efisiensinya. Maka dari itu, tujuan utama dilakukan penelitian adalah untuk mencegah atau mengurangi
kecelakaan laut, mengurangi waktu orang menuju korban, serta mengurangi emisi karbon.
Sampai saat ini, penelitian mobil autonomous telah menunjukkan hasil yang menjanjikan. Untuknya,
diperlukan dukungan lebih dari pemerintah dan masyarakat untuk dapat mengembangkannya lebih
lanjut, terutama dari segi finansial dan hukum.
Berikut adalah beberapa keuntungan yang dapat kita peroleh dari penelitian mobil autonomous sebagai
analogi:
1. Navigasi turn-by-turn yang lebih baik (umumnya pada GPS, instruksi-instruksi yang
disampaikan selama perjalanan dinamakan Turn-by-Turn Navigation)
2. Informasi pemetaan real-time yang lebih baik. Contohnya lokasi penginapan, restoran, pompa
bensin, dan lain-lain.
3. Desain jalan yang lebih baik. Kamera pada mobil autonomous dapat membantu memetakan
jalan yang “membingungkan” agar dapat diperbaiki, supaya jalannya menjadi lebih aman bagi
kita semua. Kamera tersebut juga dapat membantu memonitor kapan garis jalan harus dicat
ulang.
4. Rambu-rambu lalu lintas yang baru. Kebanyakan algoritma-algoritma yang digunakan untuk
menavigasikan mobil agar dapat berjalan melintasi jalan raya dengan selamat didasarkan pada
pengamatan rambu-rambu lalu lintas. Penelitian mobil autonomous memungkinkan kita untuk
mengembangkan rambu-rambu lalu lintas baru untuk menciptakan lalu lintas yang lebih aman
dan teratur di kemudian hari.
5. Infrastruktur yang baru. Setiap kali mobil jenis ini berjalan, mereka mengumpulkan gigabyte
bahkan sampai terabyte data. Bayangkan jutaan mobil mengirimkan data sebesar itu secara
terus menerus. Tentunya dibutuhkan pusat data yang baru, yang lebih besar, dan mampu
memfilter data-data tersebut secara cepat.
6. Interaksi baru antar manusia dengan komputer. Jika kita ingin membiarkan mobil kita
mengemudi sendiri setidaknya selama beberapa waktu, tentunya kita memerlukan metode input
baru, seperti input suara, sentuhan, dan gerakan. Tentunya mereka juga perlu diuji melebihi
140.000 mil, jarak yang telah ditempuh Google autonomous car.
Permasalahan
Di Indonesia perkembangan robot penjelajah permukaan air tanpa awak Unmaned Surface Vehicle
(USV) dapat dikatakan mengalami kemajuan yang cukup pesat. Terbukti dengan banyaknya industri
dalam negeri yang melakukan riset dan produksi terhadap robot penjelajah permukaan air. Kapal cepat
tanpa awak merupakan robot penjelajah permukaan air yang melaju menggunakan satu atau dua baling-
baling pada bagian belakang kapal. Kapal cepat tanpa awak ini memiliki potensi untuk melaju dengan
sangat cepat dan bermanuver dengan stabil. Kemampuan tersebut dapat digunakan untuk melakukan
banyak pekerjaan seperti pengintaian dan pengamatan di dalam maupun di permukaan air menggunakan
kamera.
Dibalik beberapa kemampuan dan potensi yang dimiliki, kapal cepat tanpa awak (USV) masih
dikendalikan menggunakan kendali jarak jauh. Kapal cepat tanpa awak ini masih sepenuhnya
dikendalikan oleh manusia. untuk mengendalikan kapal cepat tanpa awak membutuhkan kemahiran
yang cukup, apabila pilot tidak mahir maka dikhawatirkan kapal menabrak halangan yang ada pada
6
permukaan air dan akan mengakibatkan pecahnya badan pada kapal dan tenggelam, Yang terburuk
kapal lepas dari jangkauan frekuensi kendali jarak jauh. Jika sampai terjadi hal yang seperti itu maka
menimbulkan kerugian materil yang cukup besar. Sehingga diperlukan sebuah alat kendali untuk
mengontrol pergerakan kapal secara otomatis. Alat tersebut berupa sensor kamera yang dapat
mendeteksi citra yang sudah ditetapkan. Citra tersebut diolah menggunakan komputer dan
mikrokontroler yang kemudian akan menggerakan motor dan servo.
Rumusan masalah yang akan dibahas penelitian ini adalah sebagai berikut. Secara prinsip,
permasalahan yang doiambil dalam penelitian iniada dua, yakni:
1. Mengkonversi manual-steering menjadi auto-steering degan sistim mekatronika
2. Mengembangkan sistim interface sebagai pemberi feedback kepada sistim navigasi dan
otonomous.
Tujuan khusus
Secara khusus, tujuan penelitian ini adalah sebagai batu lompatan awal bagi ITS dalam
mengembangkan autonomous car.
Urgensi Penelitian
Urgensi dari penelitian ini adalah menjadi solusi dari kemandirian teknologi IR4.0, terutama dalam
aplikasi bidang maritim, yakni autonomous rescue boat.
Spesifikasi khusus terkait skema penelitian unggulan terapan ITS ini adalah digunakan sebagai rescue
boat. Panjang kurang leboh minimal 3.6 meter.
7
BAB III TINJAUAN PUSTAKA
Unmanned Surface Vehicle (USV)
Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV) merupakan sebuah
wahana tanpa awak yang dapat dioperasikan pada permukaan air. (Wikipedia, 2008). USV
dikendalikan otomatis dengan memberikan perintah-perintah seperti waypoint, melalui Ground
Control Station (GCS). USV dapat mengirimkan data-data dan mengirimkannya ke GCS secara
realtime melalui sistem telemetri.
USV dapat digunakan selain sebagai kapal riset juga dapat digunakan sebagai kapal survey, inspeksi
keadaan sekitar sungai, survey seismic, operasi penyelamatan dan lain lain. Pemanfaatan USV untuk
menjadi kapal- kapal riset sudah dilakukan di beberapa negara, sebagian besar melakukan penelitian
di sungai maupun laut lepas secara otomatis, sehingga mereka hanya mengolah data yang dikirim
dari USV ke Ground Control Station (GCS). Indonesia merupakan salah satu negara yang sedang
banyak melakukan penelitian mengenai Unmanned Surface Vehicle, beberapa penelitian tentang
perancangan dan implementasi Unmanned Surface Vehicle yaitu dilakukan oleh Nugroho, G.N.
(2011) mengenai perancangan streering sebuah Unmanned Surface Vehicle, dihasilkan sebuah
perhitungan yang dapat digunakan dalam mendesain sistem steering dalam hal ini rudder pada sebuah
Unmanned Surface Vehicle.
Fig 3.1 Contoh Unmanned Surface Vehicle (USV)
sumber : Jurnal Teknik ITS, Siswandi.B (2012)
Calce A. (2012) membuat penelitian tentang pembuatan rc motorboats yang dimodifikasi
sehingga menjadi Unmanned Surface Vehicle (USV) dengan penambahan mikrokontroller Arduino,
GPS, Compass Module HMC6352, USB QuickCam Logitech dan komunikasi data menggunakan
wireless 802.11g. Hasil dari penelitian yang dilakukan oleh Calce A. (2012) yaitu saat percobaan
prototype ini akan melaksanakan perintah terakhir hingga selesai, menerima perintah lain sampai
baterai habis, akan tetapi perintah akan bermasalah jika USV hilang kontak dengan base station
karena terlalu jauh dari titik awal atau karena sinyal terhalang oleh sesuatu.
Penelitian tentang USV yang digunakan untuk memantau kualitas air dilakukan oleh Dunbabin M.
(2009) menghasilkan bahwa USV mampu bernavigasi melewati tempat penampungan air pedalaman
yang kompleks.
Tipe USV Catamaran yang telah dimodifikasi tenaga matahari ini mampu mendapatkan informasi
kualitas air di seluruh lokasi saat bergerak. Pada USV ini terintegrasi sensor posisi GPS, Laser
Scanners, sonars dan kamera yang dapat memudahkan dapat pengoperasian USV di lingungan air
yang dangkal dan belum diketahui peta dan juga dapat menghindari rintangan yang diam maupun
8
bergerak. USV dapat mengambil sampel air dan dapat beroperasi di berbagai kondisi cuaca maupun
malam hari. USV dapat dikatakan telah melengkapi survei pemantauan yang dilakukan secara
manual dengan kelebihan dapat melakukan pengukuran di tempat penyimpanan air dengan jarak
ratusan kilometer dari survey yang sudah dilakukan sebelumnya.
Fig 3.2 USV system architecture [Dunbabin M. (2009)]
Sistem Navigasi
Navigasi adalah ilmu pengetahuan dalam menentukan posisi kapal di laut dengan mengemudikan
(steering) kapal secara aman dari suatu tempat ke tempat lain. Sistem navigasi biasanya terdiri dari
beberapa perangkat digital maupun analog, untuk yang analog biasanya dilengkapi dengan
kompas analog yang dapat mengetahui arah mata angin yang berguna sebagai acuan arah kapal,
untuk perangkat digital sudah terdapat GPS atau Global Positioning System yaitu sebuah perangkat
yang dapat menerima lokasi keberadaan kapal dengan mengacu pada satelit yang bergerak
mengitari bumi. GPS menerima data yang dikirim dari satelit berupa data NMEA 0183. NMEA
(National Marine Electronics Association) adalah standar yang digunakan dalam pengiriman data gps
yang berupa protokol data, garis lintang, garis bujur, ketinggian, dan waktu.
Fig 3.3 Global Positioning System (GPS) (sumber : www.rctimer.com)
Kompas digital juga tergolong perangkat digital dimana pemakaiannya harus diintegrasikan
kembali pada sebuah sistem sehingga pembacaan arah mata angin dapat dilakukan dan dapat
mengetahui arah kapal.
Perbani C. (2014) melakukan penelitian dengan judul Pembangunan Sistem Penetuan Posisi dan
Navigasi berbasiskan sistem Unmanned Surface Vehicle (USV) untuk survei Batimetri dengan
spesifikasi alat yang digunakan antara lain USV dengan penggerak Motor Brushless, Ardupilot Mega,
sensor GPS, dan sistem Telemetry. Perbani C. menyimpulkan bahwa wahana apung yang dihasilkan
memiliki daya apung baik dan lebih stabil jika dimuati dengan beban, telemetri navigasi bekerja
9
dengan maksimum jarak 5 s.d. 10 kilometer line of sight dengan kualitas pengiriman data rata-
rata diatas 90%, sistem penjajakan GPS berjalan dengan baik, sistem Auto Navigation / Auto Pilot
belum bekerja dengan sempurna, wahana bergerak secara otomatis menuju waypoint yang
ditentukan, tetapi gerakan wahana tidak stabil.
Sistem Autopilot (Waypoint)
Pergerakan kapal yang otomatis termasuk kedalam suatu sistem navigasi. Sistem ini dinamakan
Autopilot atau biasa juga disebut dengan waypoint. Sistem Autopilot akan membuat sebuah kapal,
dalam hal ini USV, bergerak secara teratur mengikuti titik tuju (waypoint) yang telah diatur pada
Ground Control Station.
Fig 3.4 Contoh penggunaan sistem Autopilot (waypoint)
Gambar 3.4 memperlihatkan penggunaan sistem Autopilot dengan memberikan beberapa titik-tuju
(waypoint). Wahana yang digunakan akan mengikuti jalur yang telah dihubungkan dari masing-
masing titik-tuju (waypoint).
Penelitian sistem navigasi telah dilakukan juga oleh Prasetyo H.P. (2012) tentang Perancangan
Sistem Navigasi pada Kapal (MCST-1 Ship Autopilot) untuk mendukung sistem Autopilot.
Perancangan sistem yang menggunakan sebuah USV MCST-1, GPS, Compass, Sensor Ultrasonik
dan mikrokontroller ini menghasilkan bahwa perancangan yang dilakukan menggunakan data
masukan berupa sinyal GPS dengan format NMEA 0183 versi 2 $GPGGA dan $GPRMC dan
dapat menampilkan tampilan garis lintang dan bujur. Prasetyo H.P. (2012) juga mengemukakan
bahwa perancangan sensor jarak dengan menggunakan sensor ultrasonic dari range 1cm hingga
300cm memiliki persentase akurasi rata-rata sebesar 0.245 dan perancangan pengukuran arah mata
angin menggunakan sensor kompas CMPS-03 memiliki tingkat error rata-rata 1.939% dan tingkat
akurasi 98.06%. Peletakan sensor kompas berpengaruh jika didekatkan dengan motor penggerak
karena adanya interferensi dari motor dalam bentuk medan-elektromagnetik.
Penelitian Taufik A.S. (2013) tentang Sistem Navigasi Waypoint pada Autonomous Mobile Robot
menjelaskan bahwa modul CMPS03 Magnetic Compass memiliki akurasi sebesar ±4º, Modul
PMB-688 GPS receiver memiliki akurasi sebesar 6,6 meter (radius), dan Sistem navigasi waypoint
mampu mengatur gerak autonomous mobile robot dalam pencapaian posisi tujuan dengan akurasi
sebesar 11 meter (radius).
Navigasi pada USV juga meliputi pergerakan arah dan orientasi kapal laut. Gambar 2.4 menunjukan
bahwa pergerakan kapal laut terdiri dari 3axis yaitu X, Y, dan Z.
Jika kapal mengarah ke arah sumbu X maka dinamakan surge dan apabila terjadi pergerakan atau
rotasi pada sumbu X maka dinamakan roll. Kapal laut akan melakukan pergerakan sway jika kapal
tersebut bergerak ke arah sumbu Y dan jika berputar pada sumbu Y maka dinamakan pitch. Jika
kapal mengarah ke sumbu Z maka dinamakan pergerakan heave jika perputaran atau rotasi terjadi
10
pada sumbu Z maka dinamakan yaw.
Fig 3.5 Pergerakan dan Orientasi Kapal [ Halvorsen.H (2008)]
First Person View (FPV)
First-person View (FPV) atau dikenal juga dengan Remote-person View (RPV) merupakan metode
yang digunakan untuk mengontrol sebuah wahana atau kendaraan radio control dari sudut pandang
pilot. Sebagian besar FPV digunakan untuk wahana udara tak berawak (UAV) atau pesawat yang
memakai radio control. Dengan kamera yang diletakkan tersebut kita dapat merasakan seolah-
olah kita berada di dalam wahana tersebut dan melakukan pengendalian wahana dengan mudah.
Pergerakan wahana tetap dikendalikan oleh operator secara manual, dengan adanya FPV maka
operator dapat mengetahui arah, kondisi sekitar maupun lokasi yang dituju.
Terdapat dua sistem utama dalam penggunaan FPV yaitu komponen perekam diudara dan ground
station atau komponen yang berada didarat. Biasanya FPV menggunakan kamera dan video
transmitter analog di bagian komponen perekam diudara, dan menggunakan video receiver dan
display pada bagian komponen ground station. Tambahan lain untuk FPV yaitu dapat menambahkan
On Screen Display (OSD) yaitu sebuah media informasi yang didapat langsung pada layar display,
menampilkan Navigasi GPS dan data penerbangan, kestabilan sistem dan sistem Autopilot.
Fig 3.6 Perlengkapan First Person View (FPV)
11
BAB IV METODE PENELITIAN
Diagram alir penelitian ditunjukkan oleh figure 4.1 dan struktur organisasi penelitian ini ditunjukkan
oleh figure 4.2. Dari kedua gambar didaptkan informasi terkait alur penelitian dari awal hingga akhir,
pendekatan yang dilakukan, yakni secara numerik, analitis, simulasi dan eksperimental, serta tergambar
tupoksi (tugas pokok dan fungsi) dari setiap anggota peneliti.
START
Problem Formulation
Literature Study
Platform Definition
Modelling & Re-drawing
1 / 2 / 3 ?System ID for
Power SteeringBody Shell &
Interior Design
Operating Procedure to Interface of Navigation
A
E
B
C
1 2
3
A
Re-modelling (Numerical)
Simulation
Ok?
Yes
No
Modification
Device, Equipment, Instrumentation Design & Definition
Ok?
Re-specify
Availability?
Prototyping
Testing
Ok?
Modify
D
Yes
No
B
Requirement Criteria Design Setting & Matching
Ok?
Yes
NoE
Prototyping
Engineering & Aesthetic Analysis
Assembly dan Instalasi dengan Platform Bawah
Testing
Ok?Check & Modify
D
System Function Analysis
F
Yes
No
C
FSignal Conditioning
Design
Interface Design
Ok?
Re-setting
DAQ Configured
Testing Ok?
Signal Re-conditioning
Data Analysis
END
Yes
No
Yes
No
Fig 4.1. Diagram alir penelitian iBoat
12
Fig 4.2 Work Breakdown Structure Tim Peneliti iBoat
13
BAB V JADWAL DAN RANCANGAN ANGGARAN BIAYA
Jadwal Pelaksanaan
Tabel 5.1. Jadwal Pelaksanaan Penelitian
No. Kegiatan Apr Mei Jun Jul Agt Sep Okt Nov
1. Platform Definition
2. Modelling & Redrawing
System ID Power Steering
3. Design, modelling, and simulation
4. Equipment and device design
5. Supporting part manufacturing
6. Assembling
Body Shell & Interior Design
7. Design and analysis
8. Supporting part manufacturing
9. Aesthetic finishing
Operating Procedure to Interface of Navigation
10. Signal Conditioning Design
11. Interface Design
12. DAQ Design
13. DAQ Installation
14. Finishing
15. Trial
14
Rancangan Anggaran Biaya
Tabel 5.2. Rancangan Anggaran Biaya
15
BAB VI DAFTAR PUSTAKA
Yan, Ru-jian; Pang, Shuo; Sun, Han-bing; Pang, Yong-jie (2010). "Development and missions of
unmanned surface vehicle". Journal of Marine Science and Application. 9 (4): 451–457.
doi:10.1007/s11804-010-1033-2.
National Research Council, Division on Engineering and Physical Sciences (5 August 2005).
Autonomous Vehicles in Support of Naval Operations. National Academies Press. ISBN 978-0-309-
18123-5. Retrieved 15 October 2019.
"USV (UNMANNED SURFACE VEHICLE), APPLICATIONS AND ADVANTAGES".
embention.com. Embention. 18 Sep 2015. Retrieved 15 Oct 2019.
Amos, Jonathan (9 May 2019). "Autonomous boat makes oyster run". BBC News. Retrieved 2 Dec
2019.
Carson, Daniel F. (2019). "An affordable and portable autonomous surface vehicle with obstacle
avoidance for coastal ocean monitoring". HardwareX. 6: e00059. doi:10.1016/j.ohx.2019.e00059.
"The ferry using Rolls-Royce technology that sails itself". BBC News. Finland. 3 Dec 2018.
Retrieved 15 Oct 2019.
Manley, Justin E. (2008). "Unmanned Surface Vehicles, 15 Years of Development" (PDF). IEEE
Oceanic Engineering Society. Retrieved 14 Oct 2019.
Feather, Andrew (1 Dec 2019). "MDOT: Unmanned sonar-equipped boat to make bridge inspections
"safer and more efficient"". WWMT. Michigan, USA. Retrieved 2 Dec 2019.
Stevens Institute of Technology student USV Archived 2010-08-11 at the Wayback Machine
"Carbon Wave Glider". Retrieved 24 February 2016.
"Robot Boats Survive Epic Voyage Across the Pacific — So Far". WIRED. 23 May 2012. Retrieved
24 February 2016.
Autonomous Navigation and Obstacle Avoidance of Unmanned Vessels in Simulated Rough Sea
States. 18 November 2011. Retrieved 24 February 2016 – via YouTube.
"Robotica - An experimental setup for autonomous operation of surface vessels in rough seas -
Cambridge Journals Online". Retrieved 24 February 2016.
16
BAB VII LAMPIRAN
Lampiran 4. Format Biodata Tim iBoat ITS
Biodata Tim Peneliti
1. Ketua
a. Nama Lengkap : Hendro Nurhadi, Dipl.-Ing., Ph.D.
b. NIP/NIDN : 197511202002121002/0020117505
c. Fungsional/Pangkat/Gol. : Lektor Kepala / Penata Tingkat I / III-d
d. Bidang Keahlian : Mekatronika
e. Departemen/Fakultas : Teknik Mesin Industri/Fakultas Vokasi
(FV)
f. Alamat Rumah dan No. Telp. : Jalan Mulyosari Utara 15 Surabaya 031-
5934667
g. Riwayat penelitian/pengabdian (2) yang
paling relevan dengan penelitian yang
diusulkan/dilaporkan (sebutkan sebagai
Ketua atau Anggota)
: Rancang Bangun Autonomous Surface
Vehicle (ASV) Sebagai Transportasi Moda
Air Penunjang Industri Transportasi Laut
dan Pariwisata Nasional (Ketua)
Rancang Bangun Fire Control System
(FCS) Terhadap Pengaruh Faktor
Lingkungan Sebagai Teknologi Pendukung
Hankam dalam Pengembangan Produk
Komando, Kendali, Komunikasi,
Komputasi, Integrasi, Pengamatan, dan
Pengintaian (K4IPP) (Ketua)
h. Publikasi (2) yang paling relevan (dalam
bentuk makalah atau buku)
: Comparison of Sliding Mode Control and
Sliding PID Performance for ITSUNUSA
AUV; International Review on Modelling
and Simulations (IREMOS), 2018.
Preliminary Experimental Study on
Designing Ballast System for UNUSAITS
AUV; International Review of Mechanical
Engineering (IREME), 2018.
Buku Mekatronika Dasar (2019), ITS Press.
2. Anggota
a. Nama Lengkap : Fadlilatul Taufany, ST., PhD
b. NIP/NIDN : 198107132005011001/0013078103
c. Fungsional/Pangkat/Gol. : Lektor / Penata / III-c
d. Bidang Keahlian : Oil & Gas Process Engineer
e. Departemen/Fakultas : Teknik Kimia/Fakultas Teknologi Industri
dan Rekayasa Sistem
f. Alamat Rumah dan No. Telp. : Rungkut Asri Timur VII/26 Surabaya. 031-
8713534/0821-31391690
g. Riwayat penelitian/pengabdian (2) yang
paling relevan dengan penelitian yang
diusulkan/dilaporkan (sebutkan sebagai
Ketua atau Anggota)
: Modifikasi Membran Cellulose
Acetate/Polyethylene Glycol (PEG) untuk
Menigkatkan Kinerjanya pada Proses
Desalinasi (Anggota Peneliti)
Peningkatan Performansi Polymer
Electrolyte Membrane Fuel Cell (PEMFC)
17
dengan Optimasi Desain Geometri dan
Dimensi Channel (Ketua Peneliti)
h. Publikasi (2) yang paling relevan (dalam
bentuk makalah atau buku)
: using continuous countercurrent extraction
(Malaysian Journal of Fundamental and
Applied Sciences; 16/1/2020; DOI:
10.11113/mjfas.v16n1.1439)
Study of packed sieve tray column in
ethanol purification using distillation
process (Malaysian Journal of Fundamental
and Applied Sciences; 15/1/2019; DOI:
10.11113/mjfas.v15n2019.936)
3. Anggota
a. Nama Lengkap : Muhammad Lukman Hakim, S.T., M.T.
b. NIP/NIDN : 1994201911070/0008039401
c. Fungsional/Pangkat/Gol. : III-b
d. Bidang Keahlian : Konversi Energi dan Perancangan Mekanik
e. Departemen/Fakultas : Teknik Mesin Industri/Fakultas Vokasi
(FV)
f. Alamat Rumah dan No. Telp. : Desa Banjarsari RT.02 RW.03 Cerme,
Gresik / 082244270671
g. Riwayat penelitian/pengabdian (2) yang
paling relevan dengan penelitian yang
diusulkan/dilaporkan (sebutkan sebagai
Ketua atau Anggota)
: -
h. Publikasi (2) yang paling relevan (dalam
bentuk makalah atau buku)
: Analisa Numerik pada Backward Facing
Step dengan Variasi Jenis dan Jarak Bump
Pada Re 3,8 x 104, Tahun 2019,
TEKNOPAS (Jurnal Teknologi Inovasi
Terapan STTG)
4. Anggota
a. Nama Lengkap : Dr. Irhamah, S.Si., M.Si.
b. NIP/NIDN : 197804062001122002/0006047803
c. Fungsional/Pangkat/Gol. : Lektor / Penata Tingkat I / III-d
d. Bidang Keahlian : Statistika Komputasi
e. Departemen/Fakultas : Statistika/ Fakultas Sains dan Analitika
Data (FSAD)
f. Alamat Rumah dan No. Telp. : Jalan Mulyosari Utara 15 Surabaya 031-
5934667
g. Riwayat penelitian/pengabdian (2) yang
paling relevan dengan penelitian yang
diusulkan/dilaporkan (sebutkan sebagai
Ketua atau Anggota)
: Hybrid Ant Colony Optimization – Support
Vector Machine Untuk Klasifikasi High
Dimensional Data (Ketua)
Pengembangan Hybrid Analisis
Diskriminan Dan Algoritma Genetika
Untuk Penaksiran Parameter Dan Seleksi
Variabel Pada Klasifikasi Penyakit Dan
Tipe Pasien (Ketua)
h. Publikasi (2) yang paling relevan (dalam
bentuk makalah atau buku)
: Classification of pneumonia patients risk
using hybrid genetic algorithm-discriminant
analysis and NaÏve Bayes (Journal of
Theoretical and Applied Information
Technology, 2019: Vol.97. No 6)
18
Bayesian mixture model averaging for
identifying the different gene expressions
of chickpea (Cicer arietinum) plant tissue
(Communications in Statistics - Theory and
Methods, 2017: Vol 46, Issue 21)
DATA USULAN DAN PENGESAHAN
PROPOSAL DANA LOKAL ITS 2020
1. Judul Penelitian
Pengembangan Sistem Mekatronika dan Interface Cerdas pada Platform Kapal (Boat) Otonomous ITS
Skema : PENELITIAN UNGGULAN ITS (TERAPAN MULTIDISIPLIN)
Bidang Penelitian : Mekatronika dan Otomasi Industri
Topik Penelitian : Autonomous Boat (iBoat)
2. Identitas Pengusul
Ketua Tim
Nama : Hendro Nurhadi Dipl., Ing., Ph.D.
NIP : 197511202002121002
No Telp/HP : 081357797871
Laboratorium : Laboratorium Rekayasa Manufaktur Industri
Departemen/Unit : Departemen Teknik Mesin Industri
Fakultas : Fakultas Vokasi
Anggota Tim
NoNama
LengkapAsal Laboratorium Departemen/Unit
Perguruan Tinggi/Instansi
1Dr. Irhamah S.Si., M.Si.
Laboratorium Statistika Komputasi
Departemen Statistika ITS
2Fadlilatul
Taufany S.T., Ph.D.
Laboratorium Perpindahan Panas
dan Massa
Departemen Teknik Kimia
ITS
3Hendro
Nurhadi Dipl., Ing., Ph.D.
Laboratorium Rekayasa Manufaktur
Industri
Departemen Teknik Mesin Industri
ITS
4M. Lukman Hakim ST.,
MT.
Laboratorium Perancangan Mekanik
Departemen Teknik Mesin Industri
ITS
3. Jumlah Mahasiswa terlibat : 0
4. Sumber dan jumlah dana penelitian yang diusulkan
a. Dana Lokal ITS 2020 : 110.000.000,-
b. Sumber Lain : 0,-
Jumlah : 110.000.000,-
Tanggal Persetujuan
Nama Pimpinan Pemberi
Persetujuan
Jabatan Pemberi Persetujuan
Nama Unit Pemberi
PersetujuanQR-Code
09 Maret 2020
Hendro Nurhadi Dipl., Ing.,
Ph.D.
Kepala Pusat Penelitian/Kajian/Unggulan
Iptek
Mekatronika dan Otomasi
Industri
09 Maret 2020
Agus Muhamad Hatta , ST, MSi,
Ph.DDirektur
Direktorat Riset dan Pengabdian
Kepada Masyarakat