한국항공대학교 항공우주기계공학부
로봇시스템제어연구실소개
KAU Robot System Control Lab (RSCL)
2007. 9. 5.
KAU Robot System Control Lab (RSCL)
Intelligent Intelligent MechatronicsMechatronicsfor Humanfor Human
Mobile & Hovering
robot!
Ultra-precision robot system!
Humanoid!
Our Vision and Passion !
RSCL 연구 분야
Robotics– Ultra-precision robot systems (초정밀시스템)
– Humanoids (인간형로봇)
– Hovering/Mobile robots (이동로봇/로봇항공기)
Mechatronics– Control H/W and S/W development
Control theory– Robust and Optimal control
– Kalman filtering
+−
ZMP pattern
CoMpattern +
−
+−
제어
입력
CoM 제어기
ZMP 제어기
ZMP measurements
CoM estimates
KAUKAURSCLRSCL
Mobile robot localizationMobile robot localization VisionVision--based ultrabased ultra--precision precision robot systemrobot system
Humanoid parameter Humanoid parameter estimation and controlestimation and controlUAV & Hovering robot controlUAV & Hovering robot control
RSCL Projects in Progress
+−
ZMP pattern
CoMpattern +
−
+−
제어
입력
CoM 제어기
ZMP 제어기
ZMP measurements
CoM estimates
모바일 로봇(2005)
초정밀 얼라인 시스템(2005~2010)
휴머노이드 로봇 (2006~2010)
호버링 로봇(2007~ 예정)
모바일 로봇• Mobile robot localization 연구
(2005 학술진흥재단 과제)
초정밀 로봇 시스템
4축 UVW 스테이지
align mark 영상
Frame Grabber (30fps)
Control PC
PC-motor driver interface
16bit DAC
24bit Counter
Control command (4ch)
encoder signal(4ch)
GUI
CCD (B/W, 640x480)LENS (5.8um 해상도,
65mm Working Distance)
• 마스크 얼라인 스테이지 비전/제어 시스템 개발(2005~2010 한국생산기술연구원 과제)
휴머노이드
+−
ZMP pattern
CoMpattern +
−
+−
제어입력
CoM 제어기
ZMP 제어기
ZMP measurements
CoM estimates
• 휴머노이드 파라미터 추정 및 보행제어 기법 개발- 2006~2010 한국과학기술연구원 과제
- 2006 학술진흥재단 과제
KIST Humanoid
호버링 로봇
• QRT 호버링로봇 제어기법 연구- 2007~한국생산기술연구원 과제 예정
- 항공대 무인기 특성화사업
KITECH 개발 QRT hovering robot (2006)
VTOL 무인 Hovering 로봇 종류
Cypher
동축반전형
CypherⅡ Dragon warrior
헬기형
RMAX II
Camcopter
Flapper형
BAE Systems
HellispyDrone
I-Star
EAGLE
Draganflyer
QRT (Quad-Rotor Type)
KITECH
Engager GS III
Hovering 로봇 활용 분야
원자력시설원자력시설정찰정찰
국가전략분야국가전략분야
설비설비 점검점검
오염오염 감시감시
환경감시분야환경감시분야
각종사고각종사고
산불산불
재난감시분야재난감시분야
농약농약 살포살포
교통상황교통상황 감시감시
인간지원인간지원//서비스분야서비스분야
석사 졸업생 작품• 박찬식(2007. 2 졸업) – 초정밀 비주얼 얼라인먼트(생기
원 과제)
CCD 비전 시스템
실시간 비주얼 서보잉
실시간 얼라인 마크
인식
4축 병렬형 스테이지
정밀제어 시스템
마스크/패널(얼라인 마크)
4세대 OLED 마크
적용
고강성/고가반하중
정/역기구학 해석
비전 연동 다중 루프 제어
4축 동기 제어기 설계
섭동보상기 기반 정밀제어
최적 경로 적용
V
WX
U비전/제어 통합 GUI
얼라인 마크 인식 알고리즘
기하학적 패턴
매칭 기법 개발
20X Y m m= = ±
06θ = ±
학부 졸업생 작품• 안상익(2008. 2 졸업) – 휴머노이드 로봇 핸드 개발
(KIST 과제)
대학원생 지원책
최고의 연구 환경 제공
– 기402호 실험실 개인 스페이스
– PC + 전산 및 사무용품 일체
– 개인별 계측 장비
– 실험을 위한 각종 재료비, 제작비
경제적 지원
– 등록금 전액 지원
– 생활보조금 (석사과정: ?, 박사과정: ?)
– 각종 복지 혜택(?)
졸업후 진로
RSCL 지원 자격
• Vision & Passion !– 자동제어/메카트로닉스/로보틱스 분야에 대
한 열정을 가진 자
– 더 공부하고 싶고 연구하고 싶은 자
• Royalty !– 성실히 학업과 연구에 전념하고자 하는 자
• Pride !– 항공대인으로서의 자부심을 갖춘 자
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