BeschreibungFHPP
Motorcontroller Typ CMM...
Festo ProfilHandhaben undPositionieren
Beschreibung555 695de 0708NH [720 314]
Festo Handling and Positioning Profile
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ausgabe de 0708NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bezeichnung P.BE−CMM−FHPP−SW−DE . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bestell�Nr. 555 695. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, 2007)Internet: �http://www.festo.comE−Mail: �[email protected]
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Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
II Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
Bestimmungsgemäße Verwendung VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherheitshinweise VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zielgruppe IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wichtige Benutzerhinweise X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informationen zur Version XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Begriffe und Abkürzungen XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Übersicht FHPP 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Übersicht FHPP bei den Motorcontrollern CMM... 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Ablaufsteuerung 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Allgemeine Hinweise 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Sollwertvorgabe (FHPP−Betriebsarten) 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Umschalten der FHPP−Betriebsart 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Satzselektion 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Direktbetrieb 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Aufbau der E/A−Daten 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Konzept 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 E/A−Daten in den verschiedenen FHPP−Betriebsarten (Steuerungssicht) 2−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Belegung der Steuerbytes und Statusbytes (Übersicht) 2−10 . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Beschreibung der Steuerbytes 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Steuerbyte 1 (CCON) 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Steuerbyte 2 (CPOS) 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5 Bytes 3 und 4 ... 8 � Satzselektion 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.6 Beschreibung der Statusbytes 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Statusbyte 1 (SCON) 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Statusbyte 2 (SPOS) 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb 2−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Bytes 3, 4 und 5 ... 8 � Satzselektion 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Zustandsmaschine FHPP 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Positionieren 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 FHPP−Betriebsart−abhängige Besonderheiten 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Beispiele zu den Steuer− und Statusbytes 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Antriebsfunktionen 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Maßbezugssystem für elektrische Antriebe 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Rechenvorschriften Maßbezugssystem 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Referenzfahrt 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Referenzfahrt elektrische Antriebe 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Referenzfahrtmethoden 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Tippbetrieb 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Teachen über Feldbus 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Satz ausführen (Satzselektion) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Ablaufdiagramme Satzselektion 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Satzaufbau 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Bedingte Satzweiterschaltung / Satzverkettung (PNU 402) 3−23 . . . . . .
3.7 Direktauftrag 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Ablauf diskreter Sollwert 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Ablauf Drehmomentregelmodus 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Ablauf Drehzahlregelmodus 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Stillstandsüberwachung 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4. Störverhalten und Diagnose 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Einteilung der Störungen 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Warnungen 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Störung Typ 1 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Störung Typ 2 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Diagnosespeicher 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Warnungsspeicher (nur CMMP) 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Störnummern 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Diagnose über FHPP−Statusbytes 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Parameter 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Allgemeine Parameterstruktur FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Zugriffsschutz 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Zugriff über SPS und FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Parameter−Übersicht nach FHPP 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Beschreibung der Parameter nach FHPP 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Darstellung der Parametereinträge 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Gerätedaten � Standard Parameter 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Gerätedaten � Erweiterte Parameter 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Diagnose 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Prozessdaten 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Satzliste 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7 Projektdaten � Allgemeine Projektdaten 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.8 Projektdaten � Teachen 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.9 Projektdaten � Tippbetrieb 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.10 Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung 5−37 . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.11 Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung 5−38 . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.12 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik 5−40 . . . .
5.4.13 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt 5−44
5.4.14 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter 5−46 . . . . . . .
5.4.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung 5−50 .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VI Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
6. Parametrierung 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Parametrierung mit FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Festo Parameterkanal (FPC) für zyklische Daten (E/A−Daten) 6−3 . . . .
6.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern 6−5 . . .
6.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . .
A. Technischer Anhang A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Umrechnungsfaktoren (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Übersicht A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Objekte der Factor Group A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Berechnung der Positionseinheiten A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4 Berechnung der Geschwindigkeitseinheiten A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.5 Berechnung der Beschleunigungseinheiten A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Bestimmungsgemäße Verwendung
Diese Beschreibung enthält das Festo Handling und PositionProfile (FHPP) für die CMMx Produkt−Familie.
Damit erhalten Sie ergänzende Informationen zur Steuerung,Diagnose und Parametrierung der Motorcontroller über denFeldbus.
Die vollständigen Informationen finden Sie in der Dokumenta�tion zum verwendeten Motorcontroller:
� Beschreibung P.BE−CMM...−HW−...: Mechanik − Elektrik − Überblick Funktionsumfang.
HinweisBeachten Sie unbedingt die im Produkthandbuch desverwendeten Motorcontrollers aufgeführten sicherheits�technischen Hinweise.
Je nach verwendetem Feldbus finden Sie weitere Informatio�nen in folgenden Handbüchern zur CMMx Produkt−Familie:
� Beschreibung Typ P.BE−CMM...−CO−...: Beschreibung des implementierten CANopen Protokollsgemäß DSP402.
� Beschreibung Typ P.BE−CMM...−PB−...: Beschreibung des implementierten PROFIBUS−DP Proto�kolls.
� Beschreibung Typ P.BE−CMM...−DN−...: Beschreibung des implementierten DeviceNet Protokolls.
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VIII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Sicherheitshinweise
Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positionier�systemen sind unbedingt die in den Beschreibungen sowieden Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponen�ten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu beachten.
Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemandim Einflussbereich der angeschlossenen Aktoren bzw. desAchssystems aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich mussdurch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warn�hinweise gesichert werden.
WarnungAchsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit ver�fahren. Kollisionen können zu schweren Verletzungen oderzur Zerstörung von Bauteilen führen.
Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich derAchsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifenkann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befin�den, solange das System an Energiequellen angeschlossenist.
WarnungFehler bei der Parametrierung können Personen− und Sach�schäden verursachen.
Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystemfachgerecht installiert und parametriert ist.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IXFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebil�dete Fachleute der Steuerungs− und Automatisierungstech�nik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme,Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen be�sitzen.
Service
Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihrenlokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−Adresse:
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
X Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Wichtige Benutzerhinweise
Gefahrenkategorien
Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren,die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten kön�nen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung,Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zu�sätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. FolgendeGefahrenhinweise werden unterschieden:
Warnung... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen− oderSachschaden entstehen kann.
Vorsicht... bedeutet, dass bei Missachten Personen− oder Sach�schaden entstehen kann.
Hinweis... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehenkann.
Zusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstel�len, die Tätigkeiten mit elektrostatisch gefährdeten Bauele�menten beschreiben:
Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: UnsachgemäßeHandhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementenführen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Kennzeichnung spezieller Informationen
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spe�zielle Informationen enthalten.
Piktogramme
Information:Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informations�quellen.
Zubehör:Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zumFesto Produkt.
Umwelt:Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Pro�dukten.
Textkennzeichnungen
· Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die inbeliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenenReihenfolge durchzuführen sind.
� Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XII Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Informationen zur Version
Diese Beschreibung bezieht sich auf die Versionen entspre�chend Tab.�0/1.
Controller Firmware Bemerkung
CMMS−ST−... ab Version 1.0 Schrittmotor−Controller
CMMP−AS−... ab Version 1.0 Servomotor−Controller Premium (in Vorbereitung)
CMMS−AS−... in Vorbereitung Servomotor−Controller Standard (in Vorbereitung)
Tab.�0/1: Controller und Firmware−Versionen
HinweisPrüfen Sie bei neueren Firmware−Ständen, ob hierfür eineneuere Version dieser Beschreibung vorliegt:www.festo.com
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIIIFesto P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Begriffe und Abkürzungen
Folgende Begriffe und Abkürzungen werden in dieser Be�schreibung verwendet.
Begriff / Abkürzung Bedeutung
0−Signal Am Ein− oder Ausgang liegen 0 V an (positive Logik, entspricht LOW).
1−Signal Am Ein− oder Ausgang liegen 24 V an (positive Logik, entspricht HIGH).
Achsennullpunkt (AZ) Maßbezugspunkt für den Projektnullpunkt und die Software−Endlagen.Bezugspunkt für den Achsennullpunkt ist der Referenzpunkt.
Achse Kompletter Aktuator, bestehend Motor, Encoder und Antrieb, optionalmit Getriebe, ggf. mit Controller.
Antrieb Mechanischer Bestandteil einer Achse, welche die Antriebskraft für dieBewegung überträgt, die Führung für die Verfahrbewegung definiert,sowie den Anbau der Nutzlast und des Referenzschalters ermöglicht.
Betriebsart Betriebsart des Reglers.� Positioniersteuerung� Drehzahlregelung� Drehmomentregelung� Lageregelung
Controller Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und über dieLeistungselektronik die Spannungsversorgung für den Motor bereit�stellt (Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).
EAEA
Eingang.Ausgang.Ein− und/oder Ausgang.
Encoder Elektrischer Impulsgeber (meist Rotorlagegeber). Der Controller wer�tet die erzeugten elektrischen Signale aus und berechnet daraus diePosition und Geschwindigkeit.
Festo Configuration Tool(FCT)
Software mit einheitlicher Projekt− und Datenverwaltung für unter�stützte Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps werdendurch PlugIns mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogenunterstützt.
Festo Handling und Positio�ning Profil (FHPP)
Feldbus−Datenprofil für Positioniersteuerungen von Festo.
Festo Parameter Channel(FPC)
FHPP−spezifischer Parameter−Zugriff, quasi azyklisch.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIV Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Begriff / Abkürzung Bedeutung
FHPP−Betriebsart Art der Ansteuerung bzw. Sollwertvorgabe des Controllers über FHPP.� Satzselektion� Direktbetrieb
Funktionen Spezielle Funktionen in den verschiedenen Betriebsarten.� Tippbetrieb� Referenzfahrt
Positionierbetrieb (Profile Position mode)
Betriebsart zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder eines direktenPositionierauftrags.
Projektnullpunkt (PZ) Maßbezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen (ProjectZero point). Der Projektnullpunkt bildet die Basis für alle absolutenPositionsangaben (z. B. in der Verfahrsatztabelle oder beim Direktauf�trag). Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt.
Referenzierung (Homing mode)
Funktion, in der eine Referenzfahrt durchgeführt wird. Durch die Refe�renzfahrt wird die Referenzposition und damit der Ursprung des Maß�bezugssystems der Achse festgelegt.
Referenzpunkt (REF) Bezugspunkt für das inkrementale Messsystem. Der Referenzpunktdefiniert eine bekannte Lage bzw. Position innerhalb des Verfahrwegesdes Antriebs.
Referenzschalter Externer Sensor (z.�B. Typ SMT−10), der zur Ermittlung der Referenzpo�sition dient und direkt an den Controller angeschlossen wird.
Referenzierungsmethode Methode zur Festlegung der Referenzposition: gegen Festanschlag(Überstrom−/Geschwindigkeitsauswertung) oder mit Referenzschalter.
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung; kurz: Steuerung (auch IPC:Industrie−PC).
Software−Endlage Programmierbare Hubbegrenzung (Bezugspunkt= Achsennullpunkt)Software−Endlage, pos. (obere):max. Grenzposition in positiver Richtung.Software−Endlage, neg. (negativ):min. Grenzposition in negativer Richtung.
Tipp−Betrieb Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung.Funktion zur Einstellung von Positionen durch Anfahren der Zielposi�tion z. B. beim Teachen (Teach mode) von Verfahrsätzen.
Verfahrsatz In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl, bestehend aus Zielpo�sition, Positioniermodus, Geschwindigkeit, Beschleunigung, ...
Tab.�0/2: Begriffs− und Abkürzungsverzeichnis
Übersicht FHPP
1−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Kapitel 1
1. Übersicht FHPP
1−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
1.1 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Übersicht FHPP bei den Motorcontrollern CMM... 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Übersicht FHPP
1−3Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
1.1 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)
Zugeschnitten auf die Zielapplikationen für Handhabungs−und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Datenpro�fil entwickelt, das �Festo Handling and Positioning Profile(FHPP)". Das FHPP ermöglicht eine einheitliche Steuerung und Pro�grammierung für die verschiedenen Feldbussysteme undController von Festo.
Dazu definiert es für den Anwender weitgehend einheitlich
� Betriebsarten,
� E/A−Datenstruktur,
� Parameterobjekte,
� Ablaufsteuerung.
Feldbus−Kommunikation
Satzselektion
Freier Zugriff auf alle Parameter � Lesend und Schreibend
. . .
Direktbetrieb Parameterkanal
Position Geschw. Moment
. . .
1
2
3
...
n
>
Bild�1/1: Prinzip FHPP
1. Übersicht FHPP
1−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Steuer− und Status−Daten
Die Kommunikation über den Feldbus erfolgt über 8 ByteSteuer− und Status−Daten. Im Betrieb benötigte Funktionenund Statusmeldungen sind direkt schreib− und lesbar.
Satzselektion
Mit der Betriebsart Satzselektion können gespeicherte Ver�fahrsätze ausgeführt werden. Hierzu werden bei der Inbetriebnahme Verfahrsätze mit demFesto Configuration Tool parametriert oder über FHPP ge�teacht.
Direktmodus
In der Betriebsart Direktmodus werden die wesentlichen Ver�fahrdaten direkt über die Steuerbytes übergeben.
� Zielpositionen, Geschwindigkeiten und Momente könnenzur Laufzeit von der Steuerung je nach Betriebszustandermittelt und vorgegeben werden.
� Keine Beschränkung durch die Anzahl der gespeichertenVerfahrsätze.
Parameterkanal
Über den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Para�meterwerte des Controllers über den Feldbus zugreifen.Hierfür werden weitere 8 Byte E/A−Daten verwendet.
1. Übersicht FHPP
1−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
1.2 Übersicht FHPP bei den Motorcontrollern CMM...
Eigenschaft / Funktion CMMS−ST CMMP−AS
Ablaufsteuerung
� Unterstützte Betriebsarten � �
� Satzselektion x x
Direktauftrag x x
Inbetriebnahme � x 1)
Parametrierung � �
Aufbau der E/A−Daten � �
� CCON � �
� Enable (B0) x (x) 2)
Stop (B1) x (x) 3)
Brake (B2) x x
Reset (B3) x x
reserviert (B4) x x
LOCK (B5) x x
Operation Mode = 00 (Satzselektion)= 01 (Direktauftrag)= 10 (Inbetriebnahme)= 11 (Parametrierung)
xx��
xxx�
1) Inbetriebnahmefunktionen 3 (Stromregleridentifikation) und 4 (Winkelgeberidentifikation)2) Entspricht der Endstufenfreigabe.3) Entspricht der Reglerfreigabe.
1. Übersicht FHPP
1−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Eigenschaft / Funktion CMMP−ASCMMS−ST
� � CPOS � �
� Halt x x
Fahrauftrag starten (Start) x x
Referenzfahrt starten (Home) x x
Tippen vorwärts (JogP) x x
Tippen rückwärts (JogN) x x
Wert teachen x x
Restweg löschen x x
B7 (reserviert) x x
CDIR � �
� Relativ fahren (ABS) x x
Regelmodus = 00 (Positionsregelung)= 01 (Drehmomentregelung)= 10 (Geschwindigkeitsregelung)= 11 (Spezial, z.B. energieoptimiert)
xxx�
xxx�
Nachführbetrieb (CONT) � x
Nachführbetrieb Toggle (CTOG) � �
Hubgrenzwert deaktiv (XLIM) � �
Schnellhalt (FAST) � �
Funktion ausführen (FUNC) � �
1. Übersicht FHPP
1−7Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Eigenschaft / Funktion CMMP−ASCMMS−ST
� � SCON � �
� Regler freigegeben (Ready) x (x) 2)
Betrieb freigegeben (Open) x (x) 3)
Warnung (Warn) x x
Störung (Fault) x x
Lastspannung liegt an (V24L) x x
Steuerhoheit FCT/MMI x x
Rückmeldung Operation Mode = 00 (Satzselektion)= 01 (Direktauftrag)= 10 (Inbetriebnahme)= 11 (Parametrierung)
xx��
xxx�
SPOS � �
� Halt x x
Quittung Start (Ack) x x
Motion Complete (MC) x x
Quittung Teachen (Teach) x x
Achse bewegt sich (Mov) x x
Schleppfehler (Dev) x x
Stillstandsüberwachung (Still) x x
Antrieb referenziert (Ref ) x x
2) Entspricht der Endstufenfreigabe3) Entspricht der Reglerfreigabe
1. Übersicht FHPP
1−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Eigenschaft / Funktion CMMP−ASCMMS−ST
� � SDIR � �
� Absolut/ Relativ x x
Rückmeldung Regelmodus = 00 (Positionsregelung)= 01 (Drehmomentregelung)= 10 (Geschwindigk.regelung)= 11 (Spezial)
xxx�
xxx�
Nachführbetrieb aktiv � x
Geschw. grenzwert erreicht � �
Hubgrenzwert erreicht � �
Schnellhalt � �
Funktion � �
Satzstatusbyte � �
� 1.Satzweiterschaltung durchgeführt (RC1) �x �
Satzweiterschaltung komplett ausgeführt (RCC) �x �
B2 �� �
B3 �� (x) 4)
Geschw. grenzwert erreicht �� �
Hubgrenzwert erreicht �� �
Schnellhalt �� �
Funktion �� �
4) Bit3 = Nachführbetrieb aktiv
1. Übersicht FHPP
1−9Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Eigenschaft / Funktion CMMP−ASCMMS−ST
Antriebsfunktionen � �
� Referenzfahrt �x x�
Tippen und Teachen �x x�
Satzbetrieb �x x�
� Anzahl Sätze (Satz 0 = Referenzfahrt) 1…63 1...250
Satzweiterschaltung / Satzverkettung �x x�
Direktbetrieb �x x�
� Sollposition + Geschwindigkeit direkt anfahren x x
Kontinuierlich der Sollposition nachführen � x
Kontinuierliche Sollwertvorgabe mit festen Zeitraster(Kurvenscheibe)
� �
Drehmomentsollwert + Rampe vorgeben (x) 5) (x) 5)
Drehzahlregelung x x
Stillstandsüberwachung �x x�
Diagnose � �
� Störpuffer (PNU 200 ... 204) (x) 6) x
Warnungspuffer (PNU 210 ... 214) � x
Fehlernummern (x) 7) (x) 7)
Parameter � �
� Zugriffsschutz Steuerhoheit FCT / SPS (SCON.Lock) �x x�
Parameterzugriff nach FPC2 �x x�
5) keine Rampe6) Nur PNU 2017) Spezielle Störnummern.
1. Übersicht FHPP
1−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Ablaufsteuerung
2−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Kapitel 2
2. Ablaufsteuerung
2−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
2.1 Allgemeine Hinweise 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Sollwertvorgabe (FHPP−Betriebsarten) 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Umschalten der FHPP−Betriebsart 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Satzselektion 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Direktbetrieb 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Aufbau der E/A−Daten 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Konzept 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 E/A−Daten in den verschiedenen FHPP−Betriebsarten (Steuerungssicht) 2−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Belegung der Steuerbytes und Statusbytes (Übersicht) 2−10 . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Beschreibung der Steuerbytes 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Steuerbyte 1 (CCON) 2−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Steuerbyte 2 (CPOS) 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb 2−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5 Bytes 3 und 4 ... 8 � Satzselektion 2−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Beschreibung der Statusbytes 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Statusbyte 1 (SCON) 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Statusbyte 2 (SPOS) 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb 2−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Bytes 3, 4 und 5 ... 8 � Satzselektion 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Zustandsmaschine FHPP 2−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen 2−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Positionieren 2−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 FHPP−Betriebsart−abhängige Besonderheiten 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Beispiele zu den Steuer− und Statusbytes 2−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Ablaufsteuerung
2−3Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.1 Allgemeine Hinweise
Jeder Controller hat spezifische Eigenschaften und Aufgaben.Er verfügt deshalb über eine individuelle Zustandsmaschineund eine individuelle Datenbasis.
Das Festo Handhabungs− und Positionierprofil FHPP stelltdem Anwender die individuellen Eigenschaften eines Control�lers einheitlich dar. Das Profil ist soweit möglich unabhängigvom jeweiligen Controller und Feldbus implementiert.
Dazu definiert es für den Anwender einheitlich
� FHPP−Betriebsarten,
� E/A−Datenstruktur,
� Parameterobjekte,
� Ablaufsteuerung.
2. Ablaufsteuerung
2−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.2 Sollwertvorgabe (FHPP−Betriebsarten)
Die FHPP−Betriebsarten unterschieden sich in Inhalt und Be�deutung der zyklischen E/A−Daten und in den Funktionen, dieim Controller abrufbar sind.
Betriebsart Beschreibung
Satzselektion Im Controller kann eine spezifische Anzahl von Verfahrsätzen gespei�chert werden. Ein Satz enthält alle Parameter, die bei einem Fahrauf�trag vorgegeben werden. Die Satznummer wird in den zyklischenE/A−Daten als Soll− bzw. Istwert übertragen.
Direktauftrag Der Positionierauftrag wird direkt im E/A−Telegramm übertragen.Dabei werden die wichtigsten Sollwerte (Position, Geschwindigkeit,Moment) übertragen. Ergänzende Parameter (z. B. Beschleunigung)werden über die Parametrierung festgelegt.
Tab.�2/3: Übersicht FHPP−Betriebsarten beim CMM...
2.2.1 Umschalten der FHPP−Betriebsart
Die FHPP−Betriebsart wird durch das Steuerbyte CCON (s.u.)umgeschaltet und im Statuswort SCON zurückgemeldet.
Die Umschaltung zwischen Satzselektion und Direktbetriebist nur im Zustand �Bereit" erlaubt, siehe Abschnitt 2.7,Bild�2/2.
2. Ablaufsteuerung
2−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.2.2 Satzselektion
Jeder Controller verfügt über eine bestimmte Anzahl von Sät�zen, die alle für einen Fahrauftrag notwendigen Informationenenthalten. Die maximale Anzahl der Sätze ist pro Controllerfestgelegt.
In den Ausgangsdaten der SPS wird die Satznummer übertra�gen, die der Controller mit dem nächsten Start ausführen soll.Seine Eingangsdaten enthalten die zuletzt ausgeführte Satz�nummer. Der Fahrauftrag selbst muss dabei nicht mehr aktivsein.
Der Controller unterstützt keinen Automatikbetrieb, d.h. keinAnwenderprogramm. Sätze können nicht mit einer program�mierbaren Logik automatisch abgearbeitet werden. Der Con�troller kann damit Stand−Alone keine sinnvollen Aufgabenbewältigen � eine enge Kopplung mit der SPS ist auf jedenFall notwendig.
Allerdings ist es abhängig vom Controller möglich, mehrereSätze zu verketten und mit einem Startkommando hinterein�ander ausführen zu lassen. Ebenso ist es � abhängig vomController � möglich, eine Satzweiterschaltung vor Erreichender Zielposition zu definieren.
Die vollständige Parametrierung der Satzverkettung ("Weg�programm"), z. B. des Folgesatzes, ist nur über das FCT mög�lich.
Damit können Verfahrprofile erstellt werden, ohne dass dieTotzeiten zum Wirken kommen, die bei der Übertragung aufdem Feldbus und der Zykluszeit der SPS entstehen.
2. Ablaufsteuerung
2−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.2.3 Direktbetrieb
Im Direktbetrieb werden Fahraufträge direkt in den Aus�gangsdaten der SPS formuliert.
Die typische Anwendung berechnet dynamisch bei jedemAuftrag oder auch nur einigen Aufträgen die Zielsollwerte.Damit kann z. B. eine Anpassung an unterschiedliche Werk�stückgrößen erreicht werden, ohne die Satzliste neu zu para�metrieren. Die Fahrdaten werden komplett in der SPS verwal�tet und direkt an den Controller gesendet.
Auch hier handelt es sich um eine enge Kopplung zwischenSPS und Controller.
2. Ablaufsteuerung
2−7Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.3 Aufbau der E/A−Daten
2.3.1 Konzept
Eine SPS tauscht mit dem FHPP folgende Daten aus:
� 8 Byte Steuer− und Status−Daten:
� Steuer− und Statusbytes,
� Satznummer bzw. Sollposition in den A−Daten,
� Rückmeldung von Istposition und Satznummer in denE−Daten,
� weitere betriebsartenabhängige Soll− und Istwerte,
� Bei Bedarf weitere 8 Byte E und 8 Byte A−Daten für dieParametrierung nach FPC.
Das FHPP−Protokoll sieht grundsätzlich 8 Byte E− und 8 ByteA−Daten vor. Davon ist das erste Byte fix (bei den FHPP−Be�triebsarten Satzselektion und Direktbetrieb die ersten 2 By�tes). Es bleibt in jedem Betriebsmodus erhalten und steuertdie Freigabe des Controllers und die FHPP−Betriebsarten. Dieweiteren Bytes sind abhängig von der gewählten FHPP−Be�triebsart. Hier können weitere Steuer− bzw. Statusbytes undSoll− und Istwerte übertragen werden.
In den zyklischen Daten sind weitere 8 Byte E und 8 Byte A−Daten zulässig, zur Übertragung von Parametern nach demFPC−Protokoll.
2. Ablaufsteuerung
2−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Übersicht der Steuer− und Statusbytes
Nr Steuerung Rückmeldung Beschreibung
1 CCON SCON Controller−Freigabe und Betriebsmodus
2 CPOS SPOS Positionieren, Referenzieren und Tippen
3 CDIR SDIR Positionierauftrag im Direktmodus
Tab.�2/4: Steuer− und Statusbytes
Feldbus−Konfiguration
Feldbus Zyklisches E/A−Update Azyklische Daten
PROFIBUS 2 Module zur Auswahl:� Modul 1: Name = �FHPP Standard"
Kennung = 0xB7 (8 Byte E/A konsistent)
� Modul 2: Name = �FHPP Standard + FPC" Kennung = 0xB7, 0xB7 (2 x 8 Byte E/A konsistent)
� (nur DPV0)
CANopen 2 PDOs zur Auswahl:� PDO 1 mit 8 Byte E/A für FHPP Standard� PDO 2 mit 8 Byte E/A für FPC
SDO entsprechendCANopen
DeviceNet Poll Command/ResponseMessage mit 16 Byte E/A(FHPP Standard + FPC)
Explicit Messaging
Tab.�2/5: Feldbus−Konfiguration
2. Ablaufsteuerung
2−9Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.3.2 E/A−Daten in den verschiedenen FHPP−Betriebsarten (Steuerungssicht)
Satzselektion
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten CCON CPOS Satznr. reserviert reserviert
E−Daten SCON SPOS Satznr. RSB Istposition
Direktbetrieb
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten CCON CPOS CDIR Sollwert 1 Sollwert 2
E−Daten SCON SPOS SDIR Istwert 1 Istwert 2
Weitere 8 Byte E/A Daten zur Parametrierung nachFPC (siehe Abschnitt 6.1):
Festo FPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten reserviert Subindex Auftragskennung +Parameternummer
Parameterwert
E−Daten reserviert Subindex Antwortkennung +Parameternummer
Parameterwert
2. Ablaufsteuerung
2−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.4 Belegung der Steuerbytes und Statusbytes (Übersicht)
Belegung der Steuerbytes (Übersicht)
CCON(Alle)
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4�
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
FHPP−Betriebsarten�wahl
Software−Zugriff blockiert
� Störungquittie�ren
Bremselösen
Stopp Antriebfreigeben
CPOS(Satz�selektion
B7�
B6CLEAR
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0HALT
selektionund Direkt�betrieb)
� Restweglöschen
Wertteachen
Tippennegativ
Tippenpositiv
Referenz�fahrtstarten
Fahrauf�tragstarten
Halt
CDIR(Direkt�betrieb)
B7�
B6�
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0ABS
betrieb)� � Hub−
grenzedeakt.
Geschw.−grenzedeakt.
Nach�führ�betrieb
Regelmodus (Position, Drehmo�ment, Geschw., ...)
Absolut/Relativ
Belegung der Statusbytes (Übersicht)
SCON(Alle)
B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B424VL
B3FAULT
B2WARN
B1OPEN
B0ENABLED
Rückmeldung FHPP−Betriebsart
Geräte�steuerungSoftware
Lastspg.liegt an
Störung Warnung Betriebfreigege�ben
Antriebfreigege�ben
SPOS(Satz�selektion
B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0HALT
selektionund Direkt�betrieb)
Antriebreferen�ziert
Still�stands�überw.
Schlepp�fehler
Achsebewegtsich
QuittungTeachen
MotionComplete
QuittungStart
Halt
SDIR(Direkt�betrieb)
B7�
B6�
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0ABS
betrieb)� � Hub�
grenzeerreicht
Geschw.−grenzeerreicht
Nach�führ�betrieb
Rückmeldung Regel�modus (Position,Drehmom., Geschw.)
Absolut/Relativ
2. Ablaufsteuerung
2−11Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.5 Beschreibung der Steuerbytes
2.5.1 Steuerbyte 1 (CCON)
Steuerbyte 1 (CCON)
Bit DE EN Beschreibung
B0ENABLE
Antriebfreigeben
Drive Enable = 1: Antrieb (Regler) freigeben= 0: Antrieb (Regler) gesperrt
B1STOP
Stopp 1 Stop 1 = 1: Betrieb freigegeben.Ein evtl. anstehender Fehler wird gelöscht.
= 0: Stop 1 aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen).Der Antrieb stoppt mit maximaler Bremsrampe,der Fahrauftrag wird zurückgesetzt.
B2BRAKE
Bremse lösen Open Brake = 1: Bremse lösen= 0: Bremse aktivierenHinweis: Bremse lösen ist nur möglich, wenn der Reglergesperrt ist. Sobald der Regler freigegeben ist, hat erHoheit über die Steuerung der Bremse.
B3RESET
Störungquittieren
Reset Fault Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegende Stö�rung quittiert und der Störwert gelöscht.
B4�
� � reserviert, muss auf 0 stehen.
B5LOCK
Software Zu�griff blockiert
Software Ac�cess Locked
Steuert den Zugriff auf die lokale (integrierte) Diagno�se−Schnittstelle des Controllers.= 1: Die Software darf den Controller nur beobachten,
die Gerätesteuerung (HMI control) kann von derSoftware nicht übernommen werden.
= 0: Die Software kann die Gerätesteuerung überneh�men (um Parameter zu ändern oder Eingänge zusteuern).
B6OPM1
FHPP−Betrieb�sartenwahl
Select Operat�ing Mode
Bit 7 6 Betriebsart0 0 Satzselektion0 1 Direktbetrieb
B7OPM2
0 1 Direktbetrieb1 x reserviert
CCON steuert Zustände in allen FHPP−Betriebsarten. WeitereInformationen siehe Beschreibung der Antriebsfunktionen,Kapitel 3.
2. Ablaufsteuerung
2−12 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.5.2 Steuerbyte 2 (CPOS)
Steuerbyte 2 (CPOS)
Bit DE EN Beschreibung
B0HALT
Halt Halt = 1: Halt ist nicht aktiv= 0: Halt aktiviert (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht
verwerfen). Die Achse stoppt mit definierterBremsrampe, der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit B6kann Restweg gelöscht werden).
B1START
StartFahrauftrag
Start Positio�ning Task
Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Soll�daten übernommen und eine Positionierung gestartet(auch z. B. Satz 0 = Referenzfahrt!).
B2HOM
StartReferenzfahrt
Start Homing Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mitden eingestellten Parametern gestartet.
B3JOGP
Tippen positiv Jog positiv Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeitbzw. Drehzahl in Richtung größerer Istwerte, solangedas Bit gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit der stei�genden und endet mit der fallenden Flanke.
B4JOGN
Tippen negativ Jog negativ Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeitbzw. Drehzahl in Richtung kleinerer Istwerte, siehe B3.
B5TEACH
Wert teachen Teach ActualValue
Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert in dasSollwertregister des aktuell adressierten Verfahrsatzesübernommen, siehe Abschnitt 3.5.Das Teachziel wird z. B. mit PNU 520 festgelegt. Ist�werte können z. B. Position, Druck oder Moment sein.Der Typ wird durch das Satzstatusbyte (RSB) bestimmt.Siehe auch Abschnitt 3.5.
B6CLEAR
Restweglöschen
Clear Remai�ning Position
Im Zustand �Halt" bewirkt eine steigende Flanke dasLöschen des Positionierauftrages und den Übergang inden Zustand �Bereit".
B7�
� � reserviert, muss auf 0 stehen.
CPOS steuert die Positionierabläufe in den FHPP−Betriebsar�ten �Satzselektion" und �Direktbetrieb", sobald der Antriebfreigegeben wurde.
2. Ablaufsteuerung
2−13Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.5.3 Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb
Steuerbyte 3 (CDIR) � Direktbetrieb
Bit DE EN Beschreibung
B0ABS
Absolut/Relativ
Absolute/Relative
= 0: Sollwert ist absolut= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
B1COM1
Regelmodus Control Mode Bit 2 1 Regelmodus0 0 Positionsregelung0 1 Drehmomentregelung
B2COM2
0 1 Drehmomentregelung1 0 Drehzahlregelung1 1 reserviert
B3CONT
Nachführ�betrieb
ContinousTracking mode
Aktiviert den Nachführbetrieb (kontinuierliche Soll�wertvorgabe):= 0: Nachführbetrieb nicht aktiv= 1: Nachführbetrieb aktiv
B4VLIM
Geschw.−grenzwertnicht aktiv
Velocity (V−)Limit not active
reserviert, muss auf 0 stehen.
B5XLIM
Drehmoment�grenzwertnicht aktiv
Torque (X−)Limit not active
Nur bei Drehmomentregelung:= 0: Drehmomentüberwachung aktiv= 1: Drehmomentüberwachung nicht aktiv
B6�
� � reserviert, muss auf 0 stehen.
B7�
� � reserviert, muss auf 0 stehen.
CDIR spezifiziert im Direktbetrieb die Art des Positionierauf�trags genauer.
2. Ablaufsteuerung
2−14 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.5.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb
Steuerbyte 4 (Sollwert 1) � Direktbetrieb
Bit DE EN Beschreibung
B0 ... B7Position
�
Geschw.
Position
�
Velocity
Vorwahl abhängig vom Regelmodus (CDIR.B1/B2):� Position: Geschwindigkeit in % der
Maximalgeschwindigkeit� Drehmoment: reserviert (= 0)
� Geschwindigkeit: Geschwindigkeitsrampe in % der maximalen Rampe
Steuerbytes 5 ... 8 (Sollwert 2) � Direktbetrieb
Bit DE EN Beschreibung
B0...B31 Position, Ge�schwindigkeit,Drehmoment
Position,Velocity,Torque
Vorwahl abhängig vom Regelmodus (CDIR.B1/B2):� Position: Position in Positionseinheit
(siehe Anhang A.1)� Drehmoment: Drehmoment in % des maximalen
Drehmoments� Geschwindigkeit: Geschwindigkeit in Geschwindig−
keitseinheit (siehe Anhang A.1)Jeweils 32−Bit−Zahl, Low−Byte zuerst.
2.5.5 Bytes 3 und 4 ... 8 � Satzselektion
Steuerbyte 3 (Satznummer) � Satzselektion
Bit DE EN Beschreibung
B0 ... B7 Satznummer Recordnumber
Vorwahl der Satznummer für Satzselektion.
Steuerbytes 4 ... 8 � Satzselektion
Bit DE EN Beschreibung
B0 ... B7 � � reserviert (= 0)
2. Ablaufsteuerung
2−15Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.6 Beschreibung der Statusbytes
2.6.1 Statusbyte 1 (SCON)
Statusbyte 1 (SCON)
Bit DE EN Beschreibung
B0ENABLED
Reglerfreigeben
Drive Enabled = 0: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv= 1: Antrieb (Regler) freigegeben
B1OPEN
Betrieb freige�geben
OperationEnabled
= 0: Stopp aktiv= 1: Betrieb freigegeben, Positionieren möglich
B2WARN
Warnung Warning = 0: Warnung liegt nicht an= 1: Warnung liegt an
B3FAULT
Störung Fault = 0: Keine Störung= 1: Störung liegt an bzw. Störreaktion aktiv.
Störcode im Diagnosespeicher.
B424VL
Lastspannungliegt an
Supply Voltageis Applied
= 0: Keine Lastspannung= 1: Lastspannung liegt an
B5LOCK
Gerätesteue�rung Software
Drive Controlby Software
= 0: Gerätesteuerung frei (z. B. SPS/Feldbus)= 1: Gerätesteuerung durch Software
(SPS control is Locked)
B6OPM1
RückmeldungFHPP−Betriebsart
Display Opera�ting Mode
Bit 7 6 Rückmeldung Betriebsart0 0 Satzselektion0 1 Direktbetrieb
B7OPM2
Betriebsart 0 1 Direktbetrieb1 x reserviert
2. Ablaufsteuerung
2−16 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.6.2 Statusbyte 2 (SPOS)
Statusbyte 2 (SPOS)
Bit DE EN Beschreibung
B0HALT
Halt Halt = 0: Halt ist aktiv= 1: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden
B1ACK
Quittung Start AcknowledgeStart
= 0: Bereit für Start (Referenzieren, Tippen)= 1: Start ausgeführt (Referenzieren, Tippen)
B2MC
MotionComplete
MotionComplete
= 0: Fahrauftrag aktiv= 1: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit FehlerHinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten (Zu�stand �Antrieb gesperrt") gesetzt.
B3TEACH
QuittungTeachen
AcknowledgeTeach
= 0: Bereit für Teachen= 1: Teachen ausgeführt, Istwert wurde übernommen
B4MOV
Achse bewegtsich
Axis is moving = 0: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert= 1: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert
B5DEV
Schleppfehler Drag (devia�tion) Error
= 0: Kein Schleppfehler= 1: Schleppfehler aktiv
B6STILL
Stillstands�überwachung
Standstillcontrol
= 0: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster= 1: Achse hat nach MC das Toleranzfenster verlassen
B7REF
Antriebreferenziert
Axis isreferenced
= 0: Referenzierung muss durchgeführt werden= 1: Referenzinfo vorhanden, Referenzfahrt muss nicht
durchgeführt werden
2. Ablaufsteuerung
2−17Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.6.3 Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb
Das Statusbyte SDIR ist die Rückmeldung des Positioniermo�dus.
Statusbyte 3 (SDIR) � Direktbetrieb
Bit DE EN Beschreibung
B0ABS
Absolut /Relativ
Absolute /Relative
= 0: Sollwert ist absolut= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
B1COM1
RückmeldungRegelmodus
COntrol Modefeed back
Bit 2 1 Rückmeldung Regelmodus0 0 Positionsregelung0 1 Drehmomentregelung
B2COM2
0 1 Drehmomentregelung1 0 Drehzahlregelung1 1 reserviert
B3CONT
Nachführbe�trieb aktiv
Continoustracking mode
Rückmeldung Nachführbetrieb (kontinuierliche Soll�wertvorgabe):= 0: Nachführbetrieb nicht aktiv= 1: Nachführbetrieb aktiv
B4VLIM
Geschw.grenzwert er�reicht
Velocity (V−)LIMit reached
Nur bei Drehmomentregelung:= 1: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht= 0: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht
B5XLIM
Drehmoment�grenzwert er�reicht
Torque (X−)Limit reached
Nur bei Drehmomentregelung:= 0: Drehmomentüberwachung erreicht= 1: Drehmomentüberwachung nicht erreicht
B6�
� � reserviert
B7�
� � reserviert
2. Ablaufsteuerung
2−18 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.6.4 Bytes 4 und 5 ... 8 � Direktbetrieb
Statusbyte 4 (Istwert 1) � Direktbetrieb
Bit DE EN Beschreibung
B0 ... B7Position
Moment
Geschw.
Position
Torque
Velocity
Rückmeldung abhängig vom Regelmodus (CDIR.B1/B2):� Position: Geschwindigkeit in % der
maximalen Geschwindigkeit� Drehmoment: Drehmoment in % des
maximalen Drehmoments� Geschwindigkeit: Geschwindigkeit in % der
maximalen Geschwindigkeit
Statusbytes 5 ... 8 (Istwert 2) � Direktbetrieb
Bit DE EN Beschreibung
B0�...�B31 Position Position Rückmeldung der Position beim Direktbetrieb:� Position in Positionseinheit, siehe Anhang A.1
(32−Bit−Zahl, Low−Byte zuerst)
2. Ablaufsteuerung
2−19Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.6.5 Bytes 3, 4 und 5 ... 8 � Satzselektion
Statusbyte 3 (Satznummer) � Satzselektion
Bit DE EN Beschreibung
B0 ... B7 Satznummer Recordnumber
Rückmeldung der Satznummer für Satzselektion.
Statusbyte 4 (RSB) � Satzselektion
Bit DE EN Beschreibung
B0RC1
1.Satzweiter−schaltungdurchgeführt
1st RecordChaining Done
= 0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfigu�riert oder nicht erreicht.
= 1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht.
B1RCC
Satzweiter�schaltung ab�geschlossen
RecordChainingComplete
Gültig, sobald MC vorliegt.= 0: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine
Weiterschaltbedingung. wurde nicht erreicht.= 1: Satzkette wurde bis zum Ende abgeabeitet.
B2�
� � reserviert
B3�
� � reserviert
B4VLIM
Geschw.grenzwert er�reicht
Velocity (V−)LIMit reached
Nur bei Drehmomentregelung:= 1: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht= 0: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht
B5XLIM
Drehmoment�grenzwert er�reicht
Torque (X−)Limit reached
Nur bei Drehmomentregelung:= 0: Drehmomentüberwachung erreicht= 1: Drehmomentüberwachung nicht erreicht
B6�
� � reserviert
B7�
� � reserviert
Statusbytes 5 ... 8 (Position) � Satzselektion
Bit DE EN Beschreibung
B0...B31 Position, ... Position, ... Rückmeldung der Position:� Position in Positionseinheit, siehe Anhang A.1
(32−Bit−Zahl, Low−Byte zuerst)
2. Ablaufsteuerung
2−20 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.7 Zustandsmaschine FHPP
T7* hat grundsätzlichdie höchste Priorität.
Ausgeschaltet
S1
Controller eingeschaltet
S3
Antriebfreigegeben
S2
Antriebgesperrt
SA1
Bereit
SA5
Tippenpositiv
SA6
Tippennegativ
SA4
Referenzfahr t wird ausgeführt
SA2
Fahrauftragaktiv
SA3
Zwischenhalt
S5
Reaktion auf Störung
S6
Störung
Aus allenZuständen
S4
Betrieb freigegeben
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
Bild�2/2: Zustandsmaschine
2. Ablaufsteuerung
2−21Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Hinweise zum Zustand �Betrieb freigegeben"
Die Transition T3 wechselt in den Zustand S4, der selber wie�derum eine eigene Unter−Zustandsmaschine enthält, derenZustände mit �SAx" und Transitionen mit �TAx" bezeichnetsind siehe Bild�2/2. Damit kann auch ein Ersatzschaltbild(Bild�2/3) benutzt werden, in dem die internen Zustände SAxweggelassen sind.
Ausgeschaltet
S1 Controller eingeschaltet
S3 Antriebfreigegeben
S2 Antriebgesperrt
S5 Reaktion auf Störung
S6 Störung
Aus allenZuständen
Betrieb freigegeben
T6
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
S4
Bild�2/3: Ersatzschaltbild Zustandsmaschine
Die Transitionen T4, T6 und T7* werden aus jedem Unterzu�stand SAx ausgeführt und haben automatisch eine höherePriorität als eine beliebige Transition TAx.
Reaktion auf Störungen
T7 (�Störung erkannt") hat die höchste Priorität (und be�kommt dafür das Sternchen �*").
T7 wird aus S5 + S6 dann ausgeführt, wenn ein Fehler miteiner höheren Priorität auftritt. Das bedeutet, dass ein schwe�rer Fehler einen leichten Fehler verdrängen kann.
2. Ablaufsteuerung
2−22 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen
Zum Herstellen der Betriebsbereitschaft sind abhängig vomController ggf. zusätzliche Eingangssignale erfoderlich, z. B.an DIN�4, DIN�5, DIN�13, etc.Detaillierte Informationen finden Sie in der Beschreibung zumverwendeten Controller.
T Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders
T1 Antrieb wurde eingeschaltet.Es wird kein Fehler festgestellt.
T2 Lastspannung vorhanden.Steuerhoheit bei SPS.
�Antrieb freigeben" = 1CCON = xxx0.xxx1
T3 �Stopp" = 1CCON = xxx0.xx11
T4 �Stopp" = 0CCON = xxx0.xx01
T5 �Antrieb freigeben" = 0CCON = xxx0.xxx0
T6 �Antrieb freigeben" = 0CCON = xxx0.xxx0
T7* Störung erkannt.
T8 Reaktion auf Störung fertig, Antrieb steht.
T9 Es liegt keine Störung mehr an.War ein schwerer Fehler.
�Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx
T10 Es liegt keine Störung mehr an.War ein leichter Fehler.
�Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1
T11 Störung liegt noch an. �Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1
Legende: P = positive Flanke, N = negative Flanke, x = beliebig
2. Ablaufsteuerung
2−23Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.7.2 Positionieren
Grundsätzlich gilt: Die Transitionen T4, T6 und T7* haben immer Vorrang !
TA Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders
TA1 Referenzierung liegt vor. Fahrauftrag starten = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1Der aktuelle Satz ist beendet. Der nächste Satzsoll nicht automatisch ausgeführt werden
Zustand �Halt" ist beliebigCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxx
TA3 Motion Complete = 0 Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0
TA4 Halt = 1Fahrauftrag starten = 0 → 1Restweg löschen = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Satzselektion:� Ein einzelner Satz ist beendet.� Der nächste Satz soll automatisch ausgeführt
werden.
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1
Direktbetrieb:� Ein neuer Fahrauftrag angekommen.
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11
TA6 Restweg löschen = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx
TA7 Referenzfahrt starten = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1
Legende: P = positive Flanke, N = negative Flanke, x = beliebig
2. Ablaufsteuerung
2−24 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
TA Aktionen des AnwendersInterne Bedingungen
TA8 Referenzierung beendet oder Halt. Nur für Halt:Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN
TA9 Tippen positiv = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10 Entweder� Tippen positiv = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1oder� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Tippen negativ = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1
TA12 Entweder� Tippen negativ = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1oder� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN
Legende: P = positive Flanke, N = negative Flanke, x = beliebig
2. Ablaufsteuerung
2−25Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2.7.3 FHPP−Betriebsart−abhängige Besonderheiten
FHPP−Betriebsart
Hinweise zu Besonderheiten
Satzselektion Keine Einschränkungen.
Direktbetrieb TA2: Die Bedingung, dass kein neuer Satz ausgeführt werden soll, entfällt.TA5: Es kann jederzeit ein neuer Satz gestartet werden.
2.7.4 Beispiele zu den Steuer− und Statusbytes
Auf den folgenden Seiten finden Sie typische Beispiele zu denSteuer− und Statusbytes:
0. Gerätesteuerung sicherstellen
1. Betriebsbereitschaft herstellen � Satzselektion
2. Betriebsbereitschaft herstellen � Direktbetrieb
3. Störungsbehandlung
4. Referenzfahrt
5. Positionieren Satzselektion
6. Positionieren Direktbetrieb
Informationen zur Zustandmaschine siehe Abschnitt 2.7.
Für alle Beispiele:Für die Controller− und Reglerfreigabe des CMM... sind zu�sätzlich Digitale E/As erforderlich, siehe Beschreibung zumverwendeten Controller.
2. Ablaufsteuerung
2−26 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
0. Gerätesteuerung sicherstellen
Schritt/B h ib
Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
0.1 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 GerätesteuerungSoftware = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
Tab.�2/6: Steuer− und Statusbytes �Gerätesteuerung aktiv"
Beschreibung zu 0. Gerätesteuerung sicherstellen:
0.1 Die Gerätesteuerung über die Software (z. B. FestoConfiguration Tool) ist aktiviert.Zur Steuerung über die Feldbus−Schnittstelle muss zu�erst die Gerätesteuerung durch die Software deaktiviertwerden.
2. Ablaufsteuerung
2−27Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
1. Betriebsbereitschaft herstellen � Satzselektion
Schritt/B h ib
Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
1.1 Grundzustand Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Grundzustand
(GerätesteuerungCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
(GerätesteuerungSoftware = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTSoftware = off )
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
1.2 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Gerätesteuerungdurch die Softwaresperren
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xsperren
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
1.3 Antrieb freigeben, Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.3 Antrieb freigeben,Betrieb freigeben CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
(Satzselektion) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Satzselektion)
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
Tab.�2/7: Steuer− und Statusbytes �Betriebsbereitschaft herstellen � Satzselektion"
Beschreibung zu 1. Betriebsbereitschaft herstellen:
1.1 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten derVersorgungsspannung.} Schritt 1.2 oder 1.3
1.2 Gerätesteuerung durch die Software sperren.Optional kann die Übernahme der Gerätesteuerungdurch die Software mit CCON.B5 = 1 (LOCK) gesperrtwerden.} Schritt 1.3
1.3 Antrieb im Satzselektionsbetrieb freigeben.} Referenzfahrt: Beispiel 4, Tab.�2/10.
Bei Störungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzenvon CCON.B0 (ENABLE):} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.
2. Ablaufsteuerung
2−28 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
2. Betriebsbereitschaft herstellen � Direktbetrieb
Schritt/B h ib
Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
2.1 Grundzustand Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Grundzustand
(GerätesteuerungCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
(GerätesteuerungSoftware = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTSoftware = off )
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
2.2 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Gerätesteuerungdurch die Softwaresperren
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xsperren
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
2.3 Antrieb freigeben, Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Antrieb freigeben,Betrieb freigeben CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
(Direktbetrieb) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Direktbetrieb)
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
Tab.�2/8: Steuer− und Statusbytes �Betriebsbereitschaft herstellen � Direktbetrieb"
Beschreibung zu 2. Betriebsbereitschaft herstellen:
2.1 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten derVersorgungsspannung.} Schritt 2.2 oder 2.3
2.2 Gerätesteuerung durch die Software sperren.Optional kann die Übernahme der Gerätesteuerungdurch die Software mit CCON.B5 = 1 (LOCK) gesperrtwerden.} Schritt 2.3
2.3 Antrieb im Direktbetrieb freigeben.} Referenzfahrt: Beispiel 4, Tab.�2/10.
Bei Störungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzenvon CCON.B0 (ENABLE):} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.
2. Ablaufsteuerung
2−29Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3. Störungsbehandlung
Schritt/B h ib
Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
3.1 Fehler Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fehler
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.2 Warnung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Warnung
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.3 Störung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Störungquittieren CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0
mit CCON.B3 Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTmit CCON.B3 (RESET) CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv; N: Flanke negativ
Tab.�2/9: Steuer− und Statusbytes �Störungsbehandlung"
2. Ablaufsteuerung
2−30 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beschreibung zu 3. Störungsbehandlung
3.1 Fehler wird durch SCON.B3 (FAULT) angezeigt.} Verfahren nicht mehr möglich.
3.2 Warnung wird durch SCON.B2 (WARN) angezeigt.} Verfahren weiterhin möglich.
3.3 Störung quittieren mit positiver Flanke an CCON.B3(RESET).} Störungsbit SCON.B2 (FAULT) oder SCON.B3 (WARN) wird zurückgesetzt} SPOS.B2 (MC) wird gesetzt} Antrieb ist betriebsbereit
Fehler und Warnungen können auch mit DIN5 (Reglerfrei�gabe) quittiert werden, siehe Beschreibung zum verwendetenController.
2. Ablaufsteuerung
2−31Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4. Referenzfahrt (erfordert Zustand 1.4 oder 1.5)
Schritt/B h ib
Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
4.1 Referenzfahrt Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Referenzfahrtstarten CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1
4.2 Referenzfahrt Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Referenzfahrtläuft CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1
4.3 Referenzfahrt be� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Referenzfahrt beendet CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
Tab.�2/10: Steuer− und Statusbytes �Referenzfahrt"
2. Ablaufsteuerung
2−32 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beschreibung zu 4. Referenzfahrt:
4.1 Eine positive Flanke an CPOS.B2 (HOM, Referenzfahrtstarten) startet die Referenzfahrt. Der Start wird so�lange mit SPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wieCPOS.B2 (HOM) gesetzt ist.
4.2 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS.B4 (MOV, Achsebewegt sich) angezeigt.
4.3 Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird SPOS.B2 (MC,Motion Complete) und SPOS.B7 (REF) gesetzt.
Bei Störungen bei der Referenzfahrt:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.
2. Ablaufsteuerung
2−33Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5. Positionieren Satzselektion(erfordert Zustand 1.3/2.3 und 4.)
Schritt/B h ib
Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
5.1 Satznummer vor� Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Satznummer vorwählen(Steuerbyte 3)
Satz−Nr.
Satz−Nr. (0 ...) Satz−Nr.
vorherige Satz−Nr. (0 ...)
5.2 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Auftrag starten
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
5.3 Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Auftrag läuft
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number
Satz−Nr.
Satz−Nr. (0 ...) Satz−Nr.
aktuelle Satz−Nr. (0 ...)
5.4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Auftrag beendet
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position
� reserviert Ist�pos.
Istposition (Inkremente)
0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv
Tab.�2/11: Steuer− und Statusbytes �Positionieren Satzselektion"
2. Ablaufsteuerung
2−34 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beschreibung zu 5. Positionieren Satzselektion:
(Schritte 5.1 .... 5.4 bedingte Reihenfolge)
Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe�renzfahrt ausgeführt wurde, kann ein Positionierauftrag ge�startet werden.
5.1 Satznummer vorwählen: Byte 3 der Ausgangsdaten0 = Referenzfahrt1 ... = Programmierbare Verfahrsätze
5.2 Mit CPOS.B1 (START, Starte Task) wird der vorgewähltePositionierauftrag gestartet. Der Start wird solange mitSPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wie CPOS.B1(START) gesetzt ist.
5.3 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS.B4 (MOV, Achsebewegt sich) angezeigt.
5.4 Nach Beendigung des Positionierauftrages, wirdSPOS.B2 (MC, Motion Complete) gesetzt.
Bei Störungen beim Positionieren:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.
2. Ablaufsteuerung
2−35Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
6. Positionieren Direktbetrieb (erfordert Zustand 1.3/2.3 und 4.)
Schritt/B h ib
Steuerbytes StatusbytesBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
6.1 Position und Ge� Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Position und Geschwindigkeit vor�wählen (Bytes 4 und 5 8)
Ge−schw.
Geschwindigkeit Vorwahl(0...100 %)
Ge−schw.
Geschwindigkeit Rückmel�dung (0...100 %)
(Bytes 4 und 5...8)Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position
Soll�pos.
Sollposition (Inkremente) Ist�pos.
Istposition (Inkremente)
6.2 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Auftrag starten
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S
6.3. Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Auftrag läuft
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
6.4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Auftrag beendet
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal; 1: 1−Signal; x: nicht relevant (beliebig); F: Flanke positiv;S: Verfahrbedingung: 0= absolut; 1 = relativ
Tab.�2/12: Steuer− und Statusbytes �Positionieren Direktbetrieb"
2. Ablaufsteuerung
2−36 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beschreibung zu Positionieren Direktbetrieb:
(Schritt 6.1 ... 6.4 bedingte Reihenfolge)
Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe�renzfahrt ausgeführt wurde, muss eine Sollposition vorge�wählt werden.
6.1 Die Sollposition wird in Inkrementen in den Bytes 5...8des Ausgangswortes übergeben.Die Sollgeschwindigkeit wird in % im Byte 4 übergeben(0 = keine Geschw.; 100 = max. Geschw.).
6.2 Mit CPOS.B1 (START, Start Fahrauftrag) wird der vorge�wählte Positionierauftrag gestartet. Der Start wird so�lange mit SPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wieCPOS.B1 (START) gesetzt ist.
6.3 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS.B4 (MOV, Achsebewegt sich) angezeigt.
6.4 Nach Beendigung des Positionierauftrages wirdSPOS.B2 (MC, Motion Complete) gesetzt.
Bei Störungen beim Positionieren:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�2/9.
Antriebsfunktionen
3−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Kapitel 3
3. Antriebsfunktionen
3−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
3.1 Maßbezugssystem für elektrische Antriebe 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Rechenvorschriften Maßbezugssystem 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Referenzfahrt 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Referenzfahrt elektrische Antriebe 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Referenzfahrtmethoden 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Tippbetrieb 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Teachen über Feldbus 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Satz ausführen (Satzselektion) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Ablaufdiagramme Satzselektion 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Satzaufbau 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Bedingte Satzweiterschaltung / Satzverkettung (PNU 402) 3−23 . . . . . .
3.7 Direktauftrag 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Ablauf diskreter Sollwert 3−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Ablauf Drehmomentregelmodus 3−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Ablauf Drehzahlregelmodus 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Stillstandsüberwachung 3−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Antriebsfunktionen
3−3Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.1 Maßbezugssystem für elektrische Antriebe
Maßbezugssystem elektrische Linearantriebe
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP USELSE
2
Größer werdende Positionen, �Positiv" fahren, �Rechts" fahren
LES HES
REF Referenzpunkt (Reference Point) a Offset Achsennullpunkt
AZ Achsennullpunkt (Axis Zero Point) b Offset Projektnullpunkt
PZ Projektnullpunkt (Project Zero Point) c Offset Ziel− / Istposition
LSE Untere Software−Endlage (Lower Software End Position) d, e Offset Software−Endlagen
USE Obere Software−Endlage (Upper Software End Position) 1 Nutzhub
LES Unterer Endschalter (Lower End Switch) 2 Nennhub
HES Oberer Endschalter (Higher End Switch)
TP, AP Ziel− / Istposition (Target Position, Actual Position)
Tab.�3/13: Maßbezugssystem elektrische Antriebe
3. Antriebsfunktionen
3−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Maßbezugssystem elektrische Rotationsantriebe
Rotationsachse: Beispiel mit Referenz�fahrtmethode Referenzschalter negativ REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
REF Referenzpunkt: Bei der Referenzfahrt ermittelter Punkt: Referenzschalter, Endschalter oderAnschlag, ggf. mit Indeximpuls.
AZ Achsennullpunkt: Bezugspunkt für Projektnullpunkt und Software−Endlagen.
PZ Projektnullpunkt: Bezugspunkt (Nullpunkt) für Ist−Position und absolute Positionen derVerfahrsatztabelle (bei E/A−Version immer 0).
a Offset Achsennullpunkt: Abstand des Achsennullpunktes AZ vom Referenzpunkt REF
b Offset Projektnullpunkt: Abstand vom AZ
d, e Offset Software−Endlagen: Begrenzen den zulässigen Verfahrbereich (Nutzhub)Optional: Endlospositionieren möglich
1 Nutzhub: Zulässiger Verfahrbereich
Tab.�3/14: Maßbezugssystem elektrische Rotationsantriebe
3. Antriebsfunktionen
3−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.2 Rechenvorschriften Maßbezugssystem
Bezugspunkt Rechenvorschrift
Achsennullpunkt AZ = REF + a
Projektnullpunkt PZ = AZ + b = REF + a + b
Untere Software−Endlage LSE = AZ + d = REF + a + d
Obere Software−Endlage USE = AZ + e = REF + a + e
Zielposition / Istposition TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c
Tab.�3/15: Rechenvorschriften Maßbezugssystem mit inkrementalen Messsystemen
3.3 Referenzfahrt
Bei Antrieben mit inkrementalem Messsystem muss nachdem Einschalten immer eine Referenzfahrt durchgeführt wer�den. Dies wird mit dem Parameter �Referenzfahrt erforderlich"(PNU 1014) antriebsspezifisch festgelegt.
Abhängig vom Controller bzw. Antrieb sind verschiedene Re�ferenzfahrtmodi zulässig. Eine Übersicht enthält Tab.�3/16 (Stand 05/2007).
Beschreibung der Referenzfahrtmodi siehe Abschnitt 3.3.2.
3. Antriebsfunktionen
3−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Referenzfahrtmodus Controller
Hex Dec Beschreibung CMMS−ST CMMP−AS CMMS−AS
01h 1 Negativer Endschalter mit Indeximpuls x 1) x x
02h 2 Positiver Endschalter mit Indeximpuls x 1) x x
07h 7 Referenzschalter in positiver Richtung mitIndeximpuls
� x �
0Bh 11 Referenzschalter in negativer Richtung mitIndeximpuls
� x �
11h 17 Negativer Endschalter x x x
12h 18 Positiver Endschalter x x x
17h 23 Referenzschalter in positiver Richtung � x �
1Bh 27 Referenzschalter in negativer Richtung � x �
21h 33 Indeximpuls in negativer Richtung x 1) x x
22h 34 Indeximpuls in positiver Richtung x 1) x x
23h 35 Aktuelle Position x x x
FFh −1 Negativer Anschlag mit Indeximpuls x 1) x x
FEh −2 Positiver Anschlag mit Indeximpuls x 1) x x
EFh −17 Negativer Anschlag x 1) x x
EEh −18 Positiver Anschlag x 1) x x
E9h −23 Referenzschalter in positiver Richtung mitFahrt auf Anschlag oder Endschalter
� x �
E5h −27 Referenzschalter in negativer Richtung mitFahrt auf Anschlag oder Endschalter
� x �
1) nur bei Motoren mit Encoder möglich
Tab.�3/16: Zulässige Referenzfahrtmodi Stand 08/2007
3. Antriebsfunktionen
3−7Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.3.1 Referenzfahrt elektrische Antriebe
Der Antrieb referenziert gegen einen Anschlag, einen End�schalter oder einen Referenzschalter. Das Erreichen einesAnschlags wird durch das Ansteigen des Motorstroms er�kannt. Da der Antrieb nicht auf Dauer gegen den Anschlagregeln darf, muss er mindestens einen Millimeter wieder inden Hubbereich fahren.
Ablauf:
1. Suchen des Referenzpunktes entsprechend der konfigu�rierten Methode.
2. Fahren relativ zum Referenzpunkt um den �Offset Achsen�nullpunkt".
3. Setze am Achsnullpunkt: Aktuelle Position = 0 � Offset Projektnullpunkt.
Übersicht beteiligte Parameter (siehe auch Abschnitt 5.4.12)
Beteiligte Parameter Beschreibung PNU
Offset Achsennullpunkt 1010
Referenzfahrtmethode 1011
Geschwindigkeiten Referenzfahrt 1012
Beschleunigungen Referenzfahrt 1013
Referenzfahrt erforderlich 1014
Nur CMMP: Referenzfahrt maximales Drehmoment 1015
Start (FHPP) CPOS.B2 = positive Flanke: Start Referenzfahrt
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B7 = Antrieb referenziert
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"Kein Kommando für Tippen liegt an
Tab.�3/17: Beteiligte Parameter Referenzfahrt
3. Antriebsfunktionen
3−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.3.2 Referenzfahrtmethoden
Die Referenzfahrtmethoden orientieren sich an CANopenDS�402.
Referenzfahrtmethoden
hex dez Beschreibung
01h 1 Negativer Endschalter mit Indeximpuls 1)
1. Wenn negativer Endschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den negativen Endschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Endschalter inaktiv wird, dannweiter zum ersten Indeximpuls. Diese Positionwird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
Negativer Endschalter
02h 2 Positiver Endschalter mit Indeximpuls 1)
1. Wenn positiver Endschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den positiven Endschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Endschalter inaktiv wird, dannweiter zum ersten Indeximpuls. Diese Positionwird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
Positiver Endschalter
07h 7 Referenzschalter in positiver Richtung mitIndeximpuls 1)
1. Wenn Referenzschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit inpositiver Richtung zum Referenzschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird,dann weiter zum ersten Indeximpuls. Diese Po�sition wird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
Referenzschalter
1) nur bei Motoren mit Encoder möglich.
3. Antriebsfunktionen
3−9Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Referenzfahrtmethoden
hex Beschreibungdez
0B 11 Referenzschalter in negativer Richtung mitIndeximpuls 1)
1. Wenn Referenzschalter inaktiv: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit innegativer Richtung zum Referenzschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird,dann weiter zum ersten Indeximpuls. Diese Po�sition wird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
Referenzschalter
11h 17 Negativer Endschalter1. Wenn negativer Endschalter inaktiv:
Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den negativen Endschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Endschalter inaktiv wird. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Negativer Endschalter
12h 18 Positiver Endschalter1. Wenn positiver Endschalter inaktiv:
Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den positiven Endschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Endschalter inaktiv wird. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Positiver Endschalter
1) nur bei Motoren mit Encoder möglich.
3. Antriebsfunktionen
3−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Referenzfahrtmethoden
hex Beschreibungdez
17h 23 Referenzschalter in positiver Richtung1. Wenn Referenzschalter inaktiv:
Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit inpositiver Richtung zum Referenzschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Referenzschalter
1Bh 27 Referenzschalter in negativer Richtung1. Wenn Referenzschalter inaktiv:
Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung auf den Referenzschalter. Wenn dabei Anschlag oder Endschalter ange�fahren wird: Fahrt mit Suchgeschwindigkeit innegativer Richtung zum Referenzschalter.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Referenzschalter
21h 33 Indeximpuls in negativer Richtung 1)
1. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis Indeximpuls. Diese Position wirdals Referenzpunkt übernommen.
2. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
22h 34 Indeximpuls in positiver Richtung 1)
1. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis Indeximpuls. Diese Position wirdals Referenzpunkt übernommen.
2. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
1) nur bei Motoren mit Encoder möglich.
3. Antriebsfunktionen
3−11Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Referenzfahrtmethoden
hex Beschreibungdez
23h 35 Aktuelle Position1. Als Referenzpunkt wird die aktuelle Position
übernommen.2. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�
schwindigkeit zum Achsennullpunkt.Hinweis: Durch Verschiebung des BezugssystemsFahrt auf Endschalter oder Festanschlag möglich. Verwendung daher meist bei Rotationsachsen.
FFh −1 Negativer Anschlag mit Indeximpuls 1) 2)
1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung zum Anschlag.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiverRichtung bis zum nächsten Indeximpuls. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
FEh −2 Positiver Anschlag mit Indeximpuls 1) 2)
1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung zum Anschlag.
2. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativerRichtung bis zum nächsten Indeximpuls. DiesePosition wird als Referenzpunkt übernommen.
3. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Indeximpuls
EFh −17 Negativer Anschlag 1) 2) 3)
1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativerRichtung zum Anschlag. Diese Position wird alsReferenzpunkt übernommen.
2. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
EEh −18 Positiver Anschlag 1) 2) 3)
1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiverRichtung zum Anschlag. Diese Position wird alsReferenzpunkt übernommen.
2. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
1) nur bei Motoren mit Encoder möglich.2) Endschalter werden bei der Fahrt auf den Anschlag ignoriert.3) Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll, muss die Fahrt auf den Achsennullpunkt
parametriert werden und der Offset Achsennullpunkt � 0 sein.
3. Antriebsfunktionen
3−12 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Referenzfahrtmethoden
hex Beschreibungdez
E9h −23 Referenzschalter in positiver Richtung mit Fahrtauf Anschlag oder Endschalter.1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver
Richtung zum Anschlag oder Endschalter.2. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer
Richtung zum Referenzschalter.3. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in negativer
Richtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.
4. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Referenzschalter
E5h −27 Referenzschalter in negativer Richtung mit Fahrtauf Anschlag oder Endschalter.1. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in negativer
Richtung zum Anschlag oder Endschalter.2. Fahrt mit Suchgeschwindigkeit in positiver
Richtung zum Referenzschalter.3. Fahrt mit Kriechgeschwindigkeit in positiver
Richtung bis Referenzschalter inaktiv wird.Diese Position wird als Referenzpunkt über�nommen.
4. Wenn Achsennullpunkt � 0: Fahrt mit Fahrge�schwindigkeit zum Achsennullpunkt.
Referenzschalter
Tab.�3/18: Übersicht Referenzfahrtmethoden
3. Antriebsfunktionen
3−13Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.4 Tippbetrieb
Im Zustand �Betrieb freigegeben" kann der Antrieb durchTippen positiv/negativ verfahren werden. Diese Funktion wirdüblicherweise verwendet für:
� Anfahren von Teachpositionen,
� Antrieb aus dem Weg fahren (z. B. nach einer Anlagen−Störung),
� Manuelles Verfahren als normale Betriebsart (handbetä�tigter Vorschub).
Ablauf
1. Mit dem Setzen eines der Signale Tippen positiv / Tippennegativ setzt sich der Antrieb langsam in Bewegung.Durch die langsame Geschwindigkeit kann eine Positionsehr genau bestimmt werden.
2. Bleibt das Signal länger als die parametrierte �ZeitdauerPhase 1" gesetzt, wird die Geschwindigkeit solange er�höht, bis die konfigurierte Maximalgeschwindigkeit er�reicht wird. Damit können große Hübe schnell durchfah�ren werden.
3. Wechselt das Signal auf 0, wird der Antrieb mit der einge�stellten maximalen Verzögerung abgebremst.
4. Nur wenn der Antrieb referenziert ist:Erreicht der Antrieb eine Software−Endlage, hält er auto�matisch an. Die Software−Endlage wird nicht überfahren,der Weg zum Anhalten wird dabei entsprechend der ein�gestellten Rampe berücksichtigt. Der Tippbetrieb wirdauch hier erst wieder nach Tippen = 0 verlassen.
3. Antriebsfunktionen
3−14 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
1 Niedrige Geschwin�digkeit Phase 1 (langsame Fahrt)
2 Maximale Geschwin�digkeit für Phase 2
3 Beschleunigung
4 Verzögerung
5 Zeitdauer Phase 1
CPOS.B3 oderCPOS.B4 (Tippen positiv/negativ)
Geschwindigkeitv(t)
t [s]
1
0
1
2
34
5
Bild�3/4: Ablaufdiagramm Tippbetrieb
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt 5.4.7)
Beteiligte Parameter Beschreibung PNU
Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 1 530
Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 2 531
Tippbetrieb Beschleunigung 532
Tippbetrieb Verzögerung 533
Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1 (T1) 534
Start (FHPP) CPOS.B3 = positive Flanke: Tippen positiv (Richtung größere Istwerte)CPOS.B4 = positive Flanke: Tippen negativ (Richtung kleinere Istwerte)
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sichSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
Tab.�3/19: Beteiligte Parameter Tippbetrieb
3. Antriebsfunktionen
3−15Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.5 Teachen über Feldbus
Über den Feldbus können Positionswerte geteacht werden.Zuvor geteachte Positionswerte werden dabei überschrieben.
Ablauf
1. Über den Tippbetrieb oder manuell wird der Antrieb aufdie gewünschte Position gebracht. Das kann im Tippbe�trieb durch Positionieren (oder bei Motoren mit Encoderauch durch Verschieben von Hand im Zustand �Antriebgesperrt") geschehen.
2. Der Anwender stellt sicher, dass der gewünschte Parame�ter selektiert ist. Dazu muss der Parameter �Teachziel"und ggf. die korrekte Satzadresse geschrieben werden.
Teachziel (PNU 520) geteacht wird
= 1 (Vorgabe) Sollposition in Verfahrsatz.� Satzselektion:
Verfahrsatz nach Steuerbyte 3� Direktbetrieb:
Verfahrsatz nach PNU=400
= 2 Achsennullpunkt
= 3 Projektnullpunkt
= 4 Untere Software−Endlage
= 5 Obere Software−Endlage
Tab.�3/20: Übersicht Teachziele
3. Das Teachen erfolgt über das Handshake der Bits in denSteuer− und Statusbytes CPOS/SPOS:
3. Antriebsfunktionen
3−16 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
1 SPS: Teachen vorbereiten
2 Controller: Bereit zum Teachen
3 SPS:Jetzt Teachen
4 Controller: Wert übernommen
1
0
QuittungSPOS.B3
Wert teachenCPOS.B5
1 2
1
0
3 4
Bild�3/5: Handshake beim Teachen
Hinweis: Der Antrieb muss zum Teachen nicht stehen. Aber bei denüblichen Zykluszeiten von SPS + Feldbus + Controller ergebensich selbst bei nur 100 mm/s noch Ungenauigkeiten vonmehreren Millimetern.
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitte 5.4.6 und 5.4.7)
Beteiligte Parameter Beschreibung PNU
Teachziel 520
Satznummer 400
Offset Projektnullpunkt 500
Software−Endlagen 501
Offset Achsennullpunkt (elektrische Antriebe) 1010
Start (FHPP) CPOS.B5 = Fallende Flanke: Wert teachen
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 1: Wert übernommen
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
Tab.�3/21: Beteiligte Parameter Teachen
3. Antriebsfunktionen
3−17Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.6 Satz ausführen (Satzselektion)
Im Zustand �Betrieb freigegeben" kann ein Satz gestartetwerden. Diese Funktion wird üblicherweise verwendet für:
� wahlfreies Anfahren von Positionen der Satzliste durchdie SPS,
� Abarbeiten eines Verfahrprofils durch Verkettung vonSätzen,
� bekannte Zielpositionen, die sich nur selten ändern (Re�zepturwechsel).
Ablauf
1. Gewünschte Satznummer in Ausgangsdaten der SPS ein�stellen. Bis zum Start antwortet der Controller weiterhinmit der Nummer des zuletzt ausgeführten Satzes.
2. Mit steigender Flanke an CPOS.B1 (START) übernimmt derController die Satznummer und startet den Fahrauftrag.
3. Der Controller signalisiert mit der steigenden Flanke anQuittung Start, dass die SPS−Ausgangs−Daten übernom�men wurden und der Positionierauftrag jetzt aktiv ist. DerPositionierbefehl wird weiter ausgeführt, auch wennCPOS.B1 (START) wieder auf Null zurückgesetzt wird.
4. Wenn der Satz beendet wurde, wird SPOS.B2 (MC) ge�setzt.
Fehlerursachen in Anwendung:
� Es wurde keine Referenzierung ausgeführt (sofern erfor�derlich, siehe PNU 1014).
� Die Zielposition und/oder die Vorwahlposition sind nichterreichbar.
� Ungültige Satznummer.
� Nicht initialisierter Satz.
3. Antriebsfunktionen
3−18 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Bei Bedingter Satzweiterschaltung / Satzverkettung (sieheAbschnitt 3.6.3): Wenn in der Bewegung eine neue Geschwindigkeit und/oderein neue Zielposition vorgegeben wird, dann muss der ver�bleibende Weg zur Zielposition noch reichen, um mit der ein�gestellten Bremsrampe zum Stehen zu kommen.
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt 5.4.6)
Beteiligte Parameter Beschreibung PNU
Satznummer 400
Alle Parameter der Satzdaten, siehe Abschnitt 3.6.2, Tab.�3/23 401...414
Start (FHPP) CPOS.B1 = positive Flanke: StartTippen und Referenzieren hat Vorrang.
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sich
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"Gültige Satznummer liegt an
Tab.�3/22: Beteiligte Parameter Satzselektion
3.6.1 Ablaufdiagramme Satzselektion
Bild�3/6, Bild�3/7 und Bild�3/8 zeigen typische Ablaufdia�gramme für Satzstart und Stoppen.
3. Antriebsfunktionen
3−19Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Satzstart / Stoppen
Soll−Satznummer Ausgangsdaten
StoppCCON.B1 (STOP)
Quittung StartSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Ist−SatznummerEingangsdaten
N − 1 N N + 1
N − 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
2
3
4
6
1
0
1
0
Achse bewegt sichSPOS.B4 (MOV)
StartCPOS.B1 (START)
N + 1
5
1 Vorausetzung: �Quittung Start" = 0
2 Steigende Flanke an �Start" führt zuÜbernahme der neuen Satznummer Nund Setzen von �Quittung Start"
3 Sobald �Quittung Start" von der SPSerkannt wird, darf sie �Start" wiederauf 0 setzen
4 Der Controller reagiert darauf mit einerfallenden Flanke an �Quittung Start"
5 Sobald �Quittung Start" von der SPSerkannt wird, darf sie die nächste Satz�nummer anlegen
6 Ein aktuell laufender Positioniervor�gang kann mit �Stopp" gestoppt wer�den
Bild�3/6: Ablaufdiagramm Satzstart /Stoppen
3. Antriebsfunktionen
3−20 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Satz mit Halt stoppen und fortsetzen
Soll−Satznummer Ausgangsdaten
Quittung StartSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Ist−SatznummerEingangsdaten
N − 1 N N + 1
N − 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Achse bewegt sichSPOS.B4 (MC)
HaltCPOS.B0 (HALT)
1
0
StartCPOS.B1 (START)
1
0
Halt bestätigenSPOS.B0 (HALT)
1
2
1 Satz wird mit �Halt" gestoppt, Ist−Satz�nummer N bleibt erhalten, �MotionComplete" bleibt zurückgesetzt
2 Steigende Flanke an �Start" startetSatz N erneut, �Halt bestätigen" wirdgesetzt
Bild�3/7: Ablaufdiagramm Satz mit Halt stoppen und fortsetzen
3. Antriebsfunktionen
3−21Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Satz mit Halt stoppen und Restweg löschen
Soll−Satznummer Ausgangsdaten
Quittung StartSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Ist−SatznummerEingangsdaten
N − 1 N N + 1
N − 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Achse bewegt sichSPOS.B4 (MOV)
HaltCPOS.B0 (HALT)
N + 1
1
0
StartCPOS.B1 (START)
Restweg löschenCPOS.B6 (CLEAR)
1
0
1
0
Halt bestätigenSPOS.B0 (HALT)
1
2
1 Satz stoppen 2 Restweg löschen
Bild�3/8: Ablaufdiagramm Satz mit Halt stoppen und Restweg löschen
3. Antriebsfunktionen
3−22 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.6.2 Satzaufbau
Ein Positionierauftrag im Satzselektionsbetrieb wird beschrie�ben mit einem Satz aus Sollwerten. Jeder Sollwert wird übereine eigene PNU adressiert. Ein Satz besteht aus den Sollwer�ten mit dem gleichen Subindex.
PNU Name Beschreibung
401 Satzsteuerbyte 1 Einstellung für Positionierauftrag:Absolut−/Relativ, Positions−/Drehmomentregelung, ...
402 Satzsteuerbyte 2 Satzsteuerung: Einstellungen für bedingte Satzweiterschaltung und Satzverkettung
403 reserviert � (vom CMM... nicht unterstützt)
404 Sollwert Sollwert entsprechend Satzsteuerbyte 1
405 Vorwahlwert Vorwahlwert entsprechend Satzsteuerbyte 2
406 Geschwindigkeit Hilfssollwert: Sollgeschwindigkeit
407 Beschleunigung Hilfssollwert: Sollbeschleunigung beim Anfahren
408 Verzögerung Hilfssollwert: Sollbeschleunigung beim Abbremsen
409 reserviert � (vom CMM... nicht unterstützt)
410 reserviert � (vom CMM... nicht unterstützt)
411 reserviert � (vom CMM... nicht unterstützt)
412 reserviert � (vom CMM... nicht unterstützt)
413 Ruckfreie Filterzeit Hilfssollwert: Filterzeit zur Glättung der Profilrampen
414 Satzgruppe Nur CMMS−ST: Nummer des Verfahrsatzprofils
Tab.�3/23: Parameter zum Verfahrsatz
3. Antriebsfunktionen
3−23Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.6.3 Bedingte Satzweiterschaltung / Satzverkettung (PNU 402)
Der Satzselektionsbetrieb erlaubt es, mehrere Positionierauf�träge zu verketten. Das bedeutet, dass mit einem Start anCPOS.B1 mehrere Sätze automatisch hintereinander ausge�führt werden. Damit kann ein Verfahrprofil definiert werden,zum Beispiel das Umschalten auf eine andere Geschwindig�keit nach Erreichen einer Position.
Dazu definiert der Anwender durch Setzen einer (dezimalen)Bedingung im RCB2, dass nach dem aktuellen Satz der nach�folgende Satz automatisch ausgeführt wird.
Die vollständige Parametrierung der Satzverkettung ("Weg�programm"), z. B. des Folgesatzes, ist nur über das FCT mög�lich.
Falls eine Bedingung definiert wurde, kann die automatischeWeiterschaltung durch Setzen des Bits B7 verboten werden.Diese Funktion soll zu Debugzwecken mit FCT benutzt wer�den, nicht zu normalen Steuerungszwecken.
Satzsteuerbyte 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6 Zahlenwert 0...128: Weiterschaltbedingung als Aufzählung, siehe Tab.�3/25
Bit7 = 0: Satzweiterschaltung (Bit 0...6) ist nicht gesperrt (default)= 1: Satzweiterschaltung gesperrt
Tab.�3/24: Einstellungen für bedingte Satzweiterschaltung und Satzverkettung
3. Antriebsfunktionen
3−24 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Weiterschaltbedingungen
Wert Bedingung Beschreibung
0 � Keine automatische Weiterschaltung
1 1) MC Der Vorwahlwert wird alsWartezeit (Delay) in Milli�sekunden interpretiert.Die Weiterschaltung er�folgt nach dem Erreichendes Zielsollwertes, d.h.wenn die MC−Bedingungerfüllt ist (MC=1) und zu�sätzlich eine Wartezeit(Delay) abgelaufen ist.Hinweise:Beim Positionieren ist dieAchse damit für einenMoment im Stillstand. BeiDrehmomentregelungnicht unbedingt.
2 1) Position Der Vorwahlwert wird alsPositionswert 2 inter�pretiert. Die Weiterschaltung er�folgt, sobald die aktuelleIstposition den Vorwahl�wert in Fahrtrichtungüberschritten hat 1 . Da nicht angehalten wer�den muss, erreicht derAntrieb die Zielpositionschneller.
3 1) Dreh�moment
Der Vorwahlwert wird als Drehmoment interpretiert. Weitergeschaltet wird,wenn die aktuelle Ist−Moment den Vorwahlwert in Fahrtrichtung überschrit�ten hat. Dabei muss nicht zwangsläufig ein Drehmoment−Befehl vorgegebenworden sein. Denkbar ist ein Positioneren auf Block. Beim Erreichen einesbestimmten Ist−Moments wird auf Drehmomentregelung geschaltet.
1) Vom CMM... nicht unterstützt
3. Antriebsfunktionen
3−25Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Weiterschaltbedingungen
Wert BeschreibungBedingung
4 Stillstand Weitergeschaltet wird, wenn der Antrieb in den Stillstand kommt und danachdie als Vorwahlwert angegebene Zeit T1 abgelaufen ist. (Fahren auf Block!).
5 Zeit Der Vorwahlwert wird als Zeit in Millisekunden interpretiert. Weitergeschal�tet wird, wenn nach dem Start diese Zeit abgelaufen ist.
6 Eingang Pos. Flanke
Auf den nächsten Satz wird weitergeschaltet, wenn eine steigende Flanke amlokalen Eingang erkannt wird. Der Vorwahlwert enthält die Bitadresse desEingangs. Vorwahlwert = 1: NEXT1
Vorwahlwert = 2: NEXT2
7 Eingang Neg. Flanke
Auf den nächsten Satz wird weitergeschaltet, wenn eine fallende Flanke amlokalen Eingang erkannt wird. Der Vorwahlwert enthält die Bitadresse desEingangs. Vorwahlwert = 1: NEXT1
Vorwahlwert = 2: NEXT2
8 1) Geschwindig�keitsprofil
Der Sollwertgeneratorberechnet die Trajektorieso, dass in der Zielposi�tion die Soll−Geschwin�digkeit des Satzes aktivist. Die Endgeschwindig�keit ist also ungleich 0. Der Vorwahlwert wirdignoriert.Hinweis: Bei Typ 1 defi�niert der Anwender nurdie Umschalt−Position,auf die Geschwindigkeithat er keinen Einfluss.
9 Eingang Pos. Flankeabwartend
Auf den nächsten Satz wird nach Ende des laufenden Satzes weitergeschal�tet, wenn eine steigende Flanke am lokalen Eingang erkannt wird. Der Vor�wahlwert enthält die Nummer des Eingangs:Vorwahlwert = 1: NEXT1Vorwahlwert = 2: NEXT2
10 Eingang Neg. Flankeabwartend
Auf den nächsten Satz wird nach Ende des laufenden Satzes weitergeschal�tet, wenn eine fallende Flanke am lokalen Eingang erkannt wird. Der Vor�wahlwert enthält die Nummer des Eingangs:Vorwahlwert = 1: NEXT1Vorwahlwert = 2: NEXT2
1) Vom CMM... nicht unterstützt
3. Antriebsfunktionen
3−26 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Weiterschaltbedingungen
Wert BeschreibungBedingung
11 2) Position (re�lativ)
Diese Umschaltung ent�spricht dem Typ 2 mitdem Unterschied, dassdie angegebene Positionnicht absolut, sondernals relativ zur letztenSollposition angegebenwird 2 .Die Weiterschaltung er�folgt, sobald die aktuelleIstposition den Vorwahl�wert in Fahrtrichtungüberschritten hat 1 .Wichtig: Für eine repro�duzierbare Umschalt�position muss die Angaberelativ zur letzten Zielpo�sition berechnet werdenund nicht etwa zurIstposition!
12 Interne MC−Bedingung
Wie Bedingung 1, aberohne externes MC Signalzwischen den einzelnenSätzen. Externes MC−Si�gnal (SPOS.B2) wird erstnach dem letzten Satzder Weiterschaltung ge�setzt!
2) Vom CMMS nicht unterstützt
Tab.�3/25: Weiterschaltbedingungen
3. Antriebsfunktionen
3−27Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.7 Direktauftrag
Im Zustand �Betrieb freigegeben" (Direktbetrieb) wird einAuftrag direkt in den E/A−Daten formuliert, die über Feldbusübertragen werden. Die Sollwerte werden dabei teilweise inder SPS vorgehalten.
Die Funktion wird in folgenden Situationen angewendet:
� Wahlfreies Anfahren von Positionen innerhalb des Nutz�hubs.
� Die Zielpositionen sind bei der Projektierung unbekanntoder ändern sich häufig (z. B. viele unterschiedliche Werk�stückpositionen).
� Ein Verfahrprofil durch Verkettung von Sätzen (G25−Funk�tion) ist nicht notwendig.
� Der Antrieb soll einem Sollwert kontinuierlich folgen.
Wenn kurze Wartezeiten unkritisch sind, kann ein Verfahrpro�fil durch Verkettung von Sätzen extern durch die SPS gesteu�ert realisiert werden.
Fehlerursachen in Anwendung
� Keine Referenzierung ausgeführt (sofern erforderlich,siehe PNU 1014).
� Zielposition nicht erreichbar bzw. außerhalb Software−Endlagen.
� Lastmoment zu groß.
3. Antriebsfunktionen
3−28 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt 5.4.7)
Beteiligte Parameter Beschreibung PNU
Positionsvorgaben Basiswert Geschwindigkeit 1) 540
Direktbetrieb Beschleunigung 541
Direktbetrieb Verzögerung 542
Ruckfreie Filterzeit 546
Drehmomentvorgaben(nur bei CMMP) 2)
Basiswert Drehmomentrampe 1) 550(nur bei CMMP) 2)
Drehmomentzielfenster 552
Beruhigungszeit 553
Zulässige Geschwindigkeit bei Drehmomentregelung 554
Drehzahlvorgaben Basiswert Beschleunigungsrampe 1) 560
Drehzahlzielfenster (nur bei CMMP) 2) 561
Beruhigungszeit Drehzahlzielfenster (nur bei CMMP) 2) 562
Stillstandszielfenster (nur bei CMMP) 2) 563
Beruhigungszeit Stillstandszielfenster (nur bei CMMP) 2) 564
Momentenbegrenzung (nur bei CMMP) 2) 565
Start (FHPP) CPOS.B1 = positive Flanke: StartCDIR.B0 = Sollposition absolut/relativCDIR.B1/B2 = Regelmodus (siehe Abschnitt 2.5.3)CDIR.B3 = Kontinuierliche Nachführung
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sich
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
1) Die SPS überträgt in den Steuerbytes einen Prozentwert, der mit dem maximal zulässigen Wertmultipliziert wird, um auf den endgültigen Sollwert zu kommen.
2) Unterstützte Funktionen siehe Abschnitt 2.4
Tab.�3/26: Beteiligte Parameter Direktbetrieb
3. Antriebsfunktionen
3−29Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.7.1 Ablauf diskreter Sollwert
1. Der Anwender stellt den gewünschten Sollwert (Position,Drehmoment) und die Verfahrbedingung (absolut/relativ,Geschwindigkeit) in seinen Ausgangsdaten ein.
2. Mit der steigenden Flanke an Start (CPOS.B1) übernimmtder Controller die Sollwerte und startet den Fahrauftrag.
Nach dem Start darf zu jedem Zeitpunkt ein neuer Soll�wert gestartet werden. MC muss nicht abgewarten wer�den.
3. Wenn die letzte Sollposition erreicht wurde, wird MC(SPOS.B2) gesetzt.
Start des Fahrauftrages
Sollposition Ausgangsdaten
StartCPOS.B1
Quittung StartSPOS.B1
Motion CompleteSPOS.B2
N − 1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
N + 2
Bild�3/9: Start des Fahrauftrags
Die Abfolge der übrigen Steuer− und Statusbits sowie dieFunktionen Halt und Stopp verhalten sich entsprechend derFunktion Satzselektion, siehe Bild�3/6, Bild�3/7 und Bild�3/8.
3. Antriebsfunktionen
3−30 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.7.2 Ablauf Drehmomentregelmodus
Die Drehmoment− bzw. Momentenregelung wird durch dasUmschalten des Regelmodus mit den Bits CDIR − COM1/2vorbereitet. Der Antrieb bleibt dabei positionsgeregelt ste�hen. Das Signal �MC" (Motion Complete) wird in diesem Re�gelmodus im Sinne von �Drehmomentsollwert erreicht" be�nutzt.
Nach der Sollwertvorgabe wird mit dem Startsignal (Start−Bit)das Drehmoment / das Moment mit der Drehmomentrampein der Richtung des Vorzeichens des Sollwerts aufgebaut undder aktive Drehmomentregelmodus über die Bits SDIR −COM1/2 angezeigt.
Beim CMMP:Die Geschwindigkeit wird dabei auf den Wert im Parameter�Zulässige Geschwindigkeit" begrenzt. Bei Erreichen dieserGeschwindigkeit wird das Bit �Geschwindigkeitsgrenze er�reicht" im Statusbyte SDIR gesetzt.
Bei Erreichen des Sollwerts unter Berücksichtigung des Ziel�fensters und des Zeitfensters wird das �MC" Signal gesetzt.Drehmoment / Moment werden weiter geregelt.
Bei Überschreiten des Weges der in der Weg− / Hubüberwa�chung eingestellt ist (relativ zur Startposition) wird das Bit�Hubgrenze erreicht" im Statusbyte SDIR gesetzt. Es wirdkein Fehler bzw. Warnungsbit gesezt. Der Antrieb wird mit derNothaltrampe abgebremst, positionsgeregelt auf der aktuel�len Position gehalten und das �MC" Signal gesetzt.
Fehlerursachen in Anwendung
� Keine Referenzierung ausgeführt (sofern erforderlich,siehe PNU 1014).
3. Antriebsfunktionen
3−31Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Sollwertvorgabe / Istwertabfrage im Direktbetrieb Dreh�momentregelmodus:
CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0
Direktbetrieb
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten CCON CPOS CDIR Sollwert 1(Geschw.)
Sollwert 2(Drehmoment)
E−Daten SCON SPOS SDIR Istwert 1(Ist−Dreh�moment)
Istwert 2(Istposition)
Daten Bedeutung Einheit(en)
Sollwert 1 Grenzgeschwindigkeit (optional) Prozent vom Maximum (PNU 502) oder Prozent vom Basiswert (PNU 540)
Sollwert 2 Moment Prozent vom Nennwert (PNU 1036)
Istwert 1 Istmoment Prozent vom Nennwert (PNU 1036)
Istwert 2 Istposition Positionseinheit (siehe PNU 1004)
3. Antriebsfunktionen
3−32 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.7.3 Ablauf Drehzahlregelmodus
Die Drehzahlregelung wird nur in der Betriebsart �Direktbe�trieb" unterstützt. Es wird nur die �diskrete Sollwertnachfüh�rung" (vgl. Abschnitt 3.7.1) unterstützt.
Die Drehzahlregelung wird durch das Umschalten des Regel�modus angefordert. Der Antrieb bleibt dabei in der vorhereingestellten Betriebsart. Nach der Sollwertvorgabe wird mitdem Startsignal (Start−Bit) in die Betriebsart Drehzahlrege�lung gewechselt und der Drehzahlsollwert wirksam. Das Moment wird dabei auf den Wert im Parameter �Momen�tenbegrenzung" (PNU 565) begrenzt.
Das Signal �MC" (Motion Complete) wird in diesem Regelmo�dus im Sinne von �Drehzahlzielwert erreicht" benutzt:
Motion Complete / Stillstandsmeldung
Für die Ermittlung von �Drehzahl erreicht" und �Drehzahl 0"wird der gleiche Komparatortyp verwendet, der sich entspre�chend Bild�3/10 verhält, siehe Tab.�3/27.
Sollwert Vorgaben zum Erreichen von MC (Motion Complete)
� 0 Zieldrehzahl: Sollwert gemäß E− DatenToleranz: Drehzahlzielfenster (PNU 561)Einschwingzeit: Beruhigungszeit Drehzahlzielfenster (PNU 562)
= 0 Zieldrehzahl: Sollwert gemäß E− DatenToleranz: Stillstandszielfenster (PNU 563)Einschwingzeit: Beruhigungszeit Stillstandszielfenster (PNU 564)
Tab.�3/27: Vorgaben Motion Complete / Stillstandsmeldung
3. Antriebsfunktionen
3−33Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Zieldrehzahl + Toleranz
Beruhigungszeit
Motion Complete (SPOS.B2) oder Stillstandsüberwachung (SPOS.B6)
Zeitzähler
1
0
Drehzahl
Zieldrehzahl
Zieldrehzahl − Toleranz
Bild�3/10: Motion Complete / Stillstandsmeldung
3. Antriebsfunktionen
3−34 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
3.8 Stillstandsüberwachung
Mit der Stillstandsüberwachung ist ein Verlassen des Zielposi�tionsfensters im Stillstand erkennbar.
Die Stillstandsüberwachung bezieht sich ausschließlich aufdie Positionsregelung.
Nach Erreichen der Zielposition und Melden des MC−Signalsim Statuswort geht der Antrieb in den Zustand �Stillstand",das Bit SPOS.B6 (Stillstandsüberwachung) wird zurückge�setzt. Wird der Antrieb in diesem Zustand durch externeKräfte oder sonstigen Einfluss aus dem Stillstandspositions�fenster für eine definierte Zeit entfernt, dann wird das BitSPOS.B6 gesetzt.
Sobald sich der Antrieb wieder für die Stillstandsüberwa�chungszeit innerhalb des Stillstandspositionsfenster befindet,wird das Bit SPOS.B6 zurückgesetzt.
1 Zielposition
2 Istposition
3 Stillstandsüberwa�chung (SPOS.B6)
4 Motion Complete(SPOS.B2)
5 Stillstandspositions�fenster
6 Zielpositionsfenster
7 Überwachungszeit(Position windowtime)
8 Stillstandsüberwa�chungszeit
1
0
1
0
1
2
3
4
5 6
7
88
Bild�3/11: Stillstandsüberwachung
3. Antriebsfunktionen
3−35Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Die Stillstandüberwachung kann nicht explizit ein− bzw. aus�geschaltet werden. Sie wird inaktiv, wenn das Stillstandpositi�onsfenster auf den Wert �0" eingestellt wird.
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt 5.4.12)
Beteiligte Parameter Beschreibung PNU
Zielpositionsfenster 1022
Nachregelungszeit Position 1023
Sollposition 1040
Aktuelle Position 1041
Stillstandspositionsfenster 1042
Stillstandsüberwachungszeit 1043
Start (FHPP) SPOS.B2 = positive Flanke: Motion Complete
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B6 = 1: Antrieb hat sich aus dem Stillstandspositionsfenster bewegt
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
Tab.�3/28: Beteiligte Parameter Stillstandsüberwachung
3. Antriebsfunktionen
3−36 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Störverhalten und Diagnose
4−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Kapitel 4
4. Störverhalten und Diagnose
4−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
4.1 Einteilung der Störungen 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Warnungen 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Störung Typ 1 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Störung Typ 2 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Diagnosespeicher 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Warnungsspeicher (nur CMMP) 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Störnummern 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Diagnose über FHPP−Statusbytes 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Störverhalten und Diagnose
4−3Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4.1 Einteilung der Störungen
Es werden folgende Störungsarten unterschieden:
� Warnungen,
� Störung Typ 1 (Endstufe wird nicht abgeschaltet),
� Störung Typ 2 (Endstufe wird abgeschaltet).
Die Einordnung der möglichen Störungen sind controllerspe�zifisch festgelegt. Grundlage ist hier jeweils das notwendigeVerhalten des Reglers bei der jeweiligen Störung.
Die Defintion der Störnummer erfolgt global für alle Antriebein einem eigenen Dokument, um eine einheitliche Diagnoseim Sinne des Festo Profils für Handhabung und Positionierenzu ermöglichen.
Die Controller signalisieren Fehler oder Störungen durch ent�sprechende Fehlermeldungen oder Warnungen. Diese könnenüber folgende Möglichkeiten ausgewertet werden:
� Displayanzeige,
� Statusbytes (siehe Abschnitt 2.4),
� Busspezifische Diagnose (siehe Beschreibung zum Feld�bus des verwendeten Controllers),
� Diagnosespeicher (siehe Abschnitt 4.2),
� FCT (siehe Hilfe zum FCT).
4. Störverhalten und Diagnose
4−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4.1.1 Warnungen
Eine Warnung ist eine Information für den Anwender, die kei�nen Einfluss auf das Verhalten des Antriebs an.
Verhalten bei Warnungen
� Regler und Endstufe bleiben aktiv,
� Die aktuelle Positionierung wird nicht abgebrochen,
� Ein Start einer neuen Positionierung ist möglich,
� Das Bit SCON.B2 (WARN) wird gesetzt,
� Wenn die Warnungsursache verschwindet, wird das BitSCON.B2 automatisch wieder gelöscht.
� nur CMMP:Die Warnungsnummern werden im Warnungsregister pro�tokolliert (PNU 211).
Ursachen von Warnungen
� Parameter kann nicht geschrieben oder gelesen werden(Im Betriebszustand nicht zulässig, ungültige PNU, ...),
� Schleppfehler, Antrieb hat nach Motion Complete die Tole�ranz verlassen u.ä. leichte Regelfehler.
4. Störverhalten und Diagnose
4−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4.1.2 Störung Typ 1
Bei einem Fehler kann die geforderte Leistung nicht erbrachtwerden. Die Antrieb wechselt aus seinem aktuellen Zustandin den Zustand �Fault".
Verhalten bei Störungen Typ 1
� Die Endstufe wird nicht abgeschaltet,
� Die aktuelle Positionierung wird abgebrochen,
� Die Geschwindigkeit wird an der Not−Rampe runtergefah�ren,
� Die Ablaufsteuerung wechselt in den Zustand Fault. Eineneue Positionierung ist nicht möglich,
� Das Bit SCON.B3 (FAULT) wird gesetzt,
� Der Zustand �Fault" kann durch Ausschalten, durch einepositive Flanke am Eingang CCON.B3 (RESET) oder durchRücksetzen/Setzen von DIN5 (Reglerfreigabe) verlassenwerden,
� Haltebremse wird aktiviert, wenn Antrieb gestoppt ist.
Ursachen von Störungen Typ 1
� Software−Endlagen verletzt,
� Motion Complete−Timeout,
� Schleppfehlerüberwachung.
4. Störverhalten und Diagnose
4−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4.1.3 Störung Typ 2
Bei einem Fehler kann die geforderte Leistung nicht erbrachtwerden. Die Antrieb wechselt aus seinem aktuellen Zustandin den Zustand "Fault".
Verhalten bei Störungen Typ 2
� Die Endstufe wird abgeschaltet,
� Die aktuelle Positionierung wird abgebrochen,
� Der Antrieb trudelt aus,
� Eine neue Positionierung ist nicht möglich,
� Das Bit SCON.B3 (FAULT) wird gesetzt,
� Der Zustand "Fault" kann nur durch Ausschalten odereiner Flanke am Eingang CCON.B3 (RESET) verlassenwerden.
Ursachen von Störungen Typ 2
� Lastspannung fehlt (z. B. bei einer implementiertenNotabschaltung),
� Hardware−Fehler:
� Messsystemfehler,
� Busfehler,
� SD−Kartenfehler.
� Unzulässiger Betriebsartenwechsel.
4. Störverhalten und Diagnose
4−7Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4.2 Diagnosespeicher
Der Diagnosespeicher enthält die Codes der letzten aufgetre�tenen Diagnosemeldungen. Der Diagnosespeicher wird nachMöglichkeit bei Netzausfall gesichert. Ist der Diagnose�speicher voll, wird das älteste Element überschrieben (FIFO−Prinzip).
Aufbau des Diagnosespeichers beim CMMS
Parameter 1) 201
Format uint16
Bedeutung Störnummer
Subindex 1 Neueste / Aktuelle Diagnosemeldung
Subindex 2 2. gespeicherte Diagnosemeldung
Subindex 3 3. gespeicherte Diagnosemeldung
Subindex 4 4. gespeicherte Diagnosemeldung
1) siehe Abschnitt 5.4.4
Tab.�4/29: Aufbau Diagnosespeicher beim CMMS
Aufbau des Diagnosespeichers beim CMMP
Parameter 1) 200 201 202
Format uint8 uint16 uint32
Bedeutung Diagnoseereignis Störnummer Zeitpunkt
Subindex 1 Neueste / aktuelle Diagnosemeldung
Subindex 2 2. gespeicherte Diagnosemeldung
... 2) ...
Subindex 32 32. gespeicherte Diagnosemeldung
1) siehe Abschnitt 5.4.4
Tab.�4/30: Aufbau Diagnosespeicher beim CMMP
4. Störverhalten und Diagnose
4−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Nur beim CMMP: Konfiguration des Diagnosespeichers mit PNU 204 (siehe Abschnitt 5.4.4)
SI Beschreibung Vorgabe Min Max
1 = 1: Kommende und gehende Störungen aufzeichnen= 2: Nur kommende Störungen aufzeichnen
1 1 2
2 = 1: Auflösung Zeitstempel 10 ms= 2: Auflösung Zeitstempel 1 ms
1 1 2
3 Löschen des Diagnosespeichers.� Schreiben mit Wert = 1 löscht den Diagnosespeicher� Lesen wird immer mit Wert 0 beantwortet.
0 0 1
4 Anzahl gültiger Einträge im Diagnosespeicher. 0 0 16
Tab.�4/31: Konfiguration Diagnosespeicher (nur CMMP)
4. Störverhalten und Diagnose
4−9Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4.3 Warnungsspeicher (nur CMMP)
Optional kann bei Controllern separater Warnungsspeicherrealisiert werden.Der Warnungsspeicher enthält die Codes der letzten auf�getretenen Warnungen. Die Funktionalität entspricht demDiagnosespeicher.
Aufbau des Warnungsspeichers
Parameter 1) 210 211 212
Format uint8 uint16 uint32
Bedeutung Warnungsereignis Warnungs�nummer
Zeitpunkt
Subindex 1 Neueste / Aktuelle Warnungsmeldung
Subindex 2 Zweite gespeicherte Warnungsmeldung
... ...
Subindex 16 Letzte Warnungsmeldung
1) (siehe Abschnitt 5.4.4)
Tab.�4/32: Aufbau Warnungsspeicher
Konfiguration des Warungsspeichers mit PNU 214 (siehe Abschnitt 5.4.4)
SI Beschreibung Vorgabe Min Max
1 = 1: Kommende und gehende Störungen aufzeichnen= 2: Nur kommende Störungen aufzeichnen
1 1 2
2 = 1: Auflösung Zeitstempel 10 ms= 2: Auflösung Zeitstempel 1 ms
1 1 2
3 Löschen des Warnungsspeichers.� Schreiben mit Wert = 1 löscht den Warnungsspeicher� Lesen wird immer mit Wert 0 beantwortet.
0 0 1
4 Anzahl gültiger Einträge im Warnungsspeicher. 0 0 16
Tab.�4/33: Konfiguration Warnungsspeicher
4. Störverhalten und Diagnose
4−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
4.4 Störnummern
Als Störnummern werden die Fehlermelungen des Controllersangezeigt, siehe Beschreibung Typ P.BE−CMM...−HW−...desverwendeten Controllers.
4.5 Diagnose über FHPP−Statusbytes
Der Controller unterstützt folgende Diagnosemöglichkeitenüber FHPP−Status−Bytes (siehe Abschnitt 2.4):
� SCON.B2 (WARN) � Warnung
� SCON.B3 (FAULT) � Störung
� SPOS.B5 (DEV) � Schleppfehler
� SPOS.B6 (STILL) � Stillstandsüberwachung.
Parameter
5−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Kapitel 5
5. Parameter
5−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
5.1 Allgemeine Parameterstruktur FHPP 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Zugriffsschutz 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Zugriff über SPS und FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Parameter−Übersicht nach FHPP 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Beschreibung der Parameter nach FHPP 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Darstellung der Parametereinträge 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Gerätedaten � Standard Parameter 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Gerätedaten � Erweiterte Parameter 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Diagnose 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Prozessdaten 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Satzliste 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7 Projektdaten � Allgemeine Projektdaten 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.8 Projektdaten � Teachen 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.9 Projektdaten � Tippbetrieb 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.10 Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung 5−37 . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.11 Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung 5−38 . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.12 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik 5−40 . . . .
5.4.13 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt 5−44
5.4.14 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter 5−46 . . . . . . .
5.4.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild 5−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung 5−50 .
5. Parameter
5−3Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.1 Allgemeine Parameterstruktur FHPP
Ein Controller enthält pro Achse einen Parametersatz mit fol�gender Struktur.
Gruppe Indizes Beschreibung
Gerätedaten 100..199 Geräteidentifikation und gerätespezifische Einstellungen,Versionsnummern, usw.
Diagnosespeicher 200...299 Speicher für Diagnoseereignisse: Störnummern, Störzeit,kommendes/gehendes Ereignis.
Prozessdaten 300...399 Aktuelle Soll− und Istwerte, lokale E/As, Statusdaten usw.
Satzliste 400...499 Ein Satz enhält alle für einen Positioniervorgang notwen�digen Sollwertparameter.
Projektdaten 500...599 Grundlegende Projekt−Einstellungen. Maximale Geschwin�digkeit und Beschleunigung, Offset Projektnullpunkt usw.–> Parameter sind die Basis für die Satzliste
Faktor Gruppe 600...699 Parameter zur Skalierung der Soll− und Istwerte in diegewünschten Maße bzw. Größenordnungen des Anwen�ders.
AchsdatenElektrische Antriebe 1
1000...1099 Alle achsspezifischen Parameter für elektrische Antriebe:Getriebefaktor, Vorschubkonstante, Referenzparameter ...
Tab.�5/1: Parameterstruktur
Parameterklassen Merkmal / Verwendung
Einfach−Variable Enthält nur einen Wert. Unterscheidet sich von anderen Einfachvaria�blen durch Bedeutung, Grenzwerte, Einheit etc.Der Subindex hat keine Funktion.
Array Enthält mehrere Werte, welche die gleiche Bedeutung, die gleichenGrenzwerte, gleiche Einheit usw. haben.Beispiel: Satzliste Sollposition (PNU 404).Die Elemente des Arrays werden mit dem Subindex adressiert.
Struct/Record Zusammenfassung von mehreren Einfach−Variablen mit unterschied�lichen Grenzwerten etc. Beim CMM... nicht verwendet.
Tab.�5/2: Parameterklassen
5. Parameter
5−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.2 Zugriffsschutz
5.2.1 Zugriff über SPS und FCT
Der Anwender kann die gleichzeitige Bedienung des Antriebsdurch SPS und FCT verriegeln. Dazu dienen die Bits CCON.B5(FCT Zugriff blockiert) und SCON.B5 (Steuerhoheit FCT).
Bedienung FCT verhindern: CCON.B5 (LOCK)
Durch Setzen des Steuer−Bits CCON.B5 verhindert die SPS,dass das FCT die Steuerhoheit übernimmt. FCT kann bei ge�setztem LOCK also weder Parameter schreiben noch den An�trieb steuern, Referenzfahrt ausführen usw.
Die SPS wird so programmiert, dass sie diese Freigabe erstdurch eine entsprechende Benutzeraktion erteilt. Dabei wirdin der Regel der Automatik−Betrieb verlassen. Damit kann derSPS−Programmierer gewährleisten, dass die SPS immer weiß,wann sie die Kontrolle über den Antrieb hat.
Wichtig: Die Sperre ist aktiv, wenn das Bit CCON.B5 1−Signalführt. Es muss also nicht zwangsweise gesetzt werden. DerAnwender, der eine solche Verriegelung nicht benötigt, kannes immer auf 0 stehen lassen.
Rückmeldung Steuerhoheit bei FCT: SCON.B5 (LOCK)
Dieses Bit informiert die SPS darüber, dass der Antrieb durchdas FCT geführt wird und sie keine Kontrolle mehr über denAntrieb hat. Dieses Bit muss nicht ausgewertet werden. Einemögliche Reaktion der SPS ist der Übergang in den Stopp−oder Hand−Betrieb.
5. Parameter
5−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.3 Parameter−Übersicht nach FHPP
Die folgende Übersicht (Tab.�5/3) zeigt die Parameter desFHPP.
Die Beschreibung der Parameter finden Sie in den Abschnit�ten 5.4.2 bis 5.4.16.
Name Con� FHPPtroller PNU Subind. Klasse Typ
Gerätedaten
Gerätedaten � Standardparameter (siehe Abschnitt 5.4.2)
Manufacturer Hardware Version(Hardware−Version des Herstellers)
Alle 100 � Var uint16
Manufacturer Firmware Version(Firmware−Version des Herstellers)
Alle 101 � Var uint16
Version FHPP(Version FHPP)
Alle 102 � Var uint16
Project Identifier(Projektidentifikation)
Alle 113 1 Var uint32
Controller Serial Number( ll )
CMMP 114 1...12 Array uint8(Seriennummer Controller) CMMS 114 1...12 Var uint32
Gerätedaten � Erweiterte Parameter (siehe Abschnitt 5.4.3)
Manufacturer Device Name(Gerätename des Herstellers)
Alle 120 1...30 Array uint8
User Device Name(Gerätename des Anwenders)
Alle 121 1...32 Array uint8
Drive Manufacturer(Herstellername)
Alle 122 1...30 Array uint8
HTTP Drive Catalog Address(HTTP−Adresse des Herstellers)
Alle 123 1...30 Array uint8
Festo Order Number(Festo Bestellnummer)
Alle 124 1...30 Array uint8
Device Control(Gerätesteuerung)
Alle 125 � Var uint8
5. Parameter
5−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Name FHPPCon�troller
NameTypKlasseSubind.PNU
Con�troller
Diagnose (siehe Abschnitt 5.4.4)
Diagnostic Event(Diagnoseereignis)
CMMP 200 1...32 Array uint8
Fault Number( )
CMMP 201 1...32 Array uint16(Störnummer) CMMS 201 1...4 Array uint16
Time Stamp(Zeitstempel)
CMMP 202 1...32 Array uint32
Diagnosis Memory Parameter(Diagnosespeicher Parameter)
CMMP 204 1, 2, 4 Array uint8
Device Warnings(Gerätewarnungen)
CMMP 210 1...32 Array uint8
Warning Number(Warnungsnummer)
CMMP 211 1...32 Array uint16
Time Stamp(Zeitstempel)
CMMP 212 1...32 Array uint32
Warning Memory Parameter(Warnungsspeicher Parameter)
CMMP 214 1...4 Array uint8
Prozessdaten (siehe Abschnitt 5.4.5)
Position Values(Positionswerte)
Alle 300 1...3 Array int32
Torque Values(Drehmomentwerte)
Alle 301 1...3 Array int32
Local Digital Inputs(Lokale Digitale Eingänge)
Alle 303 1, 2 Array uint8
Local Digital Outputs(Lokale Digitale Ausgänge)
Alle 304 1 Array uint8
Maintenance Parameter(Wartungsparameter)
Alle 305 3 Array uint32
Velocity Values(Drehzahlwerte)
Alle 310 1...3 Array int32
5. Parameter
5−7Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Name FHPPCon�troller
NameTypKlasseSubind.PNU
Con�troller
Satzliste (siehe Abschnitt 5.4.6)
Record Status(Satzstatus)
Alle 400 1...3 Record uint8
Record Control Byte 1( b )
CMMP 401 0...250 Array uint8y(Satzsteuerbyte 1) CMMS 401 0...63 Array uint8
Record Control Byte 2( b )
CMMP 402 0...250 Array uint8y(Satzsteuerbyte 2) CMMS 402 0...63 Array uint8
Record Setpoint Value( f h ll )
CMMP 404 0...250 Array int32p(Verfahrsatz Sollwert) CMMS 404 0...63 Array int32
Record Preselection Value( hl )
CMMP 405 0...250 Array int32(Satz Vorwahlwert) CMMS 405 0...63 Array int32
Record Velocity( f h h d k )
CMMP 406 0...250 Array uint32y(Verfahrsatz Geschwindigkeit) CMMS 406 0...63 Array uint32
Record Acceleration( f h hl )
CMMP 407 0...250 Array uint32(Verfahrsatz Beschleunigung) CMMS 407 0...63 Array uint32
Record Deceleration( f h )
CMMP 408 0...250 Array uint32(Verfahrsatz Verzögerung) CMMS 408 0...63 Array uint32
Record Torque Ramp(Verfahrsatz Drehmomentrampe)
CMMP 412 0...250 Array uint32
Record Jerkfree Filter Time( f h kf i il i )
CMMP 413 0...250 Array uint32J(Verfahrsatz Ruckfreie Filterzeit) CMMS 413 0...63 Array uint32
Record Group(Verfahrsatzgruppe)
CMMS 414 0...63 Array uint8
5. Parameter
5−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Name FHPPCon�troller
NameTypKlasseSubind.PNU
Con�troller
Projektdaten
Projektdaten � Allgemeine Projektdaten (siehe Abschnitt 5.4.7)
Project Zero Point(Offset Projektnullpunkt)
Alle 500 � Var int32
Software End Positions(Software−Endlagen)
Alle 501 1, 2 Array int32
Max. Speed(Max. zulässige Geschwindigkeit)
Alle 502 � Var uint32
Max. Acceleration(Max. zulässige Beschleunigung)
Alle 503 � Var uint32
Max. Jerkfree Filter Time(Max. Ruckfreie Filterzeit)
Alle 505 � Var uint32
Projektdaten � Teachen (siehe Abschnitt 5.4.8)
Teach Target(Teachziel)
Alle 520 � Var uint8
Projektdaten � Tippbetrieb (siehe Abschnitt 5.4.9)
Jog Mode Velocity Slow � Phase 1(Tippbetrieb Geschwindigkeit langsam � Phase 1)
Alle 530 � Var int32
Jog Mode Velocity Fast � Phase 2(Tippbetrieb Geschwindigkeit schnell � Phase 2)
Alle 531 � Var int32
Jog Mode Acceleration(Tippbetrieb Beschleunigung)
Alle 532 � Var uint32
Jog Mode Deceleration(Tippbetrieb Verzögerung)
Alle 533 � Var uint32
Jog Mode Time Phase 1(Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1)
Alle 534 � Var uint32
5. Parameter
5−9Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Name FHPPCon�troller
NameTypKlasseSubind.PNU
Con�troller
Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung (siehe Abschnitt 5.4.10)
Direct Mode Base Velocity(Direktbetrieb Basisgeschwindigkeit)
Alle 540 � Var int32
Direct Mode Acceleration(Direktbetrieb Beschleunigung)
Alle 541 � Var uint32
Direct Mode Deceleration(Direktbetrieb Verzögerung)
Alle 542 � Var uint32
Direct Mode Jerkfree Filter Time(Direktbetrieb Ruckfreie Filterzeit)
Alle 546 � Var uint32
Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung (siehe Abschnitt 5.4.11)
Direct Mode Base Velocity Ramp(Direktbetrieb Beschleunigungsrampe)
Alle 560 � Var uint32
Direct Mode Velocity Window(Direktbetrieb Drehzahlzielfenster)
CMMP 561 � Var uint16
Direct Mode Velocity Window Time(Direktbetrieb Beruhigungszeit Drehzahlzielfen�ster)
CMMP 562 � Var uint16
Direct Mode Velocity Treshold(Direktbetrieb Stillstandszielfenster)
CMMP 563 � Var uint16
Direct Mode Velocity Treshold Time(Direktbetrieb Beruhigungszeit Stillstandszielfen�ster)
CMMP 564 � Var uint16
Direct Mode Torque Limit(Direktbetrieb Momentenbegrenzung)
CMMP 565 � Var uint32
5. Parameter
5−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Name FHPPCon�troller
NameTypKlasseSubind.PNU
Con�troller
Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik
Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik (siehe Abschnitt 5.4.12)
Polarity(Richtungsumkehr)
Alle 1000 � Var uint8
Encoder Resolution(Encoder−Auflösung)
Alle 1001 1, 2 Array uint32
Gear Ratio(Getriebefaktor)
Alle 1002 1, 2 Array uint32
Feed Constant(Vorschubkonstante)
Alle 1003 1, 2 Array uint32
Position Factor(Positionsfaktor)
Alle 1004 1, 2 Array uint32
Axis Parameter(Achsparameter)
Alle 1005 2, 3 Array int32
Velocity Factor(Geschwindigkeitsfaktor)
Alle 1006 1, 2 Array uint32
Acceleration Factor(Beschleunigungsfaktor)
Alle 1007 1, 2 Array uint32
Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt (siehe Abschnitt 5.4.13)
Offset Axis Zero Point(Offset Achsennullpunkt)
Alle 1010 � Var int32
Homing Method(Referenzfahrtmethode)
Alle 1011 � Var int8
Homing Velocities(Geschwindigkeiten Referenzfahrt)
Alle 1012 1, 2 Array uint32
Homing Acceleration(Beschleunigung Referenzfahrt)
Alle 1013 1 Var uint32
Homing Required(Referenzfahrt erforderlich)
Alle 1014 � Var uint8
Homing Max. Torque(Referenzfahrt max. Drehmoment)
CMMP 1015 � Var uint8
5. Parameter
5−11Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Name FHPPCon�troller
NameTypKlasseSubind.PNU
Con�troller
Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter (siehe Abschnitt 5.4.14)
Halt Option Code(Halt Optionscode)
Alle 1020 � Var uint16
Position Window(Toleranzfenster Position)
Alle 1022 � Var uint32
Position Window Time(Nachregelungszeit Position)
Alle 1023 � Var uint16
Control Parameter Set(Parameter des Reglers)
Alle 1024 18...22,32
Array uint16
Motor Data(Motor−Daten)
Alle 1025 1, 3 Array uint32/uint16
Drive Data( b )
CMMP 1026 1...4, 7 Array uint32(Antriebs−Daten) CMMS 1026 1, 3, 4, 7 Array uint32
Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild (siehe Abschnitt 5.4.15)
Max. Current(Maximaler Strom)
Alle 1034 � Var uint16
Motor Rated Current(Motor Nennstrom)
Alle 1035 � Var uint32
Motor Rated Torque(Motor Nennmoment)
Alle 1036 � Var uint32
Torque Constant(Drehmomentkonstante)
Alle 1037 � Var uint32
Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung (siehe Abschnitt 5.4.16)
Position Demand Value(Sollposition)
Alle 1040 � Var int32
Position Actual Value(Aktuelle Position)
Alle 1041 � Var int32
Following Error Window(Stillstandspositionsfenster)
Alle 1042 � Var uint32
Following Error Timeout(Stillstandsüberwachungszeit)
Alle 1043 � Var uint16
Tab.�5/3: Parameter−Übersicht FHPP
5. Parameter
5−12 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4 Beschreibung der Parameter nach FHPP
5.4.1 Darstellung der Parametereinträge
Encoder Resolution (Encoder Auflösung)
FHPP (alle) 1001 1...2 Array uint32 rw
Beschreibung Encoder Auflösung in Inkremente / UmdrehungDie Encoder Auflösung ist fix und kann vom Benutzer nicht geändertwerden. Der Rechenwert wird aus dem Bruch (Encoder−Inkremente/Mo�tor−Umdrehung) bestimmt.
Encoder Increments(E d I k t )
1001 1 uint32 rw(Encoder−Inkremente)
Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... 232−1)Default: 500
Motor Revolutions(M t d h )
1001 2 uint32 rw(Motorumdrehung)
Fix = 1
1 Name des Parameters in Englisch (Deutsch in Klammern)
2 PNU (Parameternummer)
3 Subindizes des Parameters, wenn vorhanden (�: kein Subindex, simple Variable)Bei Zugriff über PROFIBUS Subindizes mit DPV1 jeweils −1 (z. B. 0...1 statt 1...2)
4 Klasse des Elements
5 Variablentyp des Elementes.
6 Lese/Schreibrecht: ro = nur lesen, rw = lesen und schreiben
7 Kennzeichnung für allgemeine oder eingeschränkte Gültigkeit (z. B. nur CMMS)
8 Beschreibung des Parameters
9 Name und Beschreibung der Subindizes, wenn vorhanden (Angabe bezogen auf FHPP, wenn verfügbar)
Bild�5/12: Darstellung der Parametereinträge
1 2 3 4 5 6
7
8
9
5. Parameter
5−13Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.2 Gerätedaten � Standard Parameter
Manufacturer Hardware Version (Hardware−Version des Herstellers)
FHPP (alle) 100 � Var uint16 ro
Beschreibung Codierung der Hardwareversion, Angabe in BCD: xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
Manufacturer Firmware Version (Firmware−Version des Herstellers)
FHPP (alle) 101 � Var uint16 ro
Beschreibung Codierung der Firmwareversion, Angabe in BCD: xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
Version FHPP (Version FHPP)
FHPP (alle) 102 � Var uint16 ro
Beschreibung Versionsnummer des FHPP, Angabe in BCD: xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
Project Identifier (Projektidentifikation)
FHPP (alle) 113 1 Var uint32 rw
Beschreibung 32−Bit Wert, der dem FCT−PlugIn eine Identifikation des Projekts ermöglichenkann. Der Identifier wird durch den Anwender festgelegt.Wertebereich: 0x00000001 ... 0xFFFFFFFF (1 ... 232−1)
Controller Serial Number (Seriennummer Controller)
FHPP (CMMP) 114 1 Var uint32 ro
Beschreibung Seriennummer zur eindeutigen Identifizierung des Controllers.
Controller Serial Number (Seriennummer Controller)
FHPP (CMMS) 114 1...12 Array uint8 ro
Beschreibung Seriennummer zur eindeutigen Identifizierung des Controllers.
5. Parameter
5−14 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.3 Gerätedaten � Erweiterte Parameter
Manufacturer Device Name (Gerätename des Herstellers)
FHPP (alle) 120 1...30 Array uint8 ro
Beschreibung Bezeichnung des Antriebs bzw. Controllers (ASCII, 7−bit).Nicht benutzte Zeichen werden mit Null (00h=’\0’) gefüllt.Beispiel: �CMMS−ST"
User Device Name (Gerätename des Anwenders)
FHPP (alle) 121 1...32 Array uint8 rw
Beschreibung Bezeichnung des Controllers durch den Benutzer (ASCII, 7−bit).Nicht benutzte Zeichen werden mit Null (00h=’\0’) gefüllt.Default: �motor001" (max. 32 Zeichen)
Drive Manufacturer (Herstellername)
FHPP (alle) 122 1...30 Array uint8 ro
Beschreibung Name des Antriebsherstellers (ASCII, 7−bit). Fix: �Festo AG & Co. KG"
HTTP Drive Catalog Address (HTTP−Adresse des Herstellers)
FHPP (alle) 123 1...30 Array uint8 ro
Beschreibung Internet−Adresse des Herstellers (ASCII, 7−bit). Fix: �www.festo.com"
Festo Order Number (Festo Bestellnummer)
FHPP (alle) 124 1...30 Array uint8 ro
Beschreibung Festo Bestellnummer / Bestellcode (ASCII, 7−bit).
5. Parameter
5−15Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Device Control (Gerätesteuerung)
FHPP (alle) 125 � Var uint8 rw
Beschreibung Legt fest welche Schnittstelle aktuell die Steuerhoheit des Antriebs hat, d.h.über welche Schnittstelle der Antrieb freigegeben und gestartet bzw. gestoppt(gesteuert) werden kann.Folgende Schnittstellen werden berücksichtigt:� Feldbus: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)� DIN: Digitales I/O Interface (z. B. Multipol, E/A−Interface)� Parametrierschnittstelle RS 232/RS 485 (FCT)Die letzten beiden Schnittstellen werden gleichberechtigt behandelt.Bei allen Controllern Typ CMM... muß immer zusätzlich zur jeweiligen Schnitt�stelle die Endstufenfreigabe (DIN4) und die Reglerfreigabe (DIN5) gesetzt wer�den (Und−Verknüpfung).Wert Bedeutung SCON.B5 (LOCK)0x00 (0) Steuerhoheit bei Software (+ DIN) 10x01 (1) Steuerhoheit bei Feldbus (+ DIN) 00x02 (2) Nur DIN hat Steuerhoheit 1Voreinstellung nach Power−on: 0x01 (1) Steuerhoheit bei Feldbus (+ DIN)
5. Parameter
5−16 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.4 Diagnose
Beschreibung der Funktionsweise des Diagnosespeicherssiehe Abschnitt 4.2.
Diagnostic Event (Diagnoseereignis)
FHPP (CMMP) 200 1...32 Array uint8 ro
Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte Art der Störung oder Diagnoseinformation.Anzeige, ob eine kommende oder gehende Störung gespeichert wurde.Wert Art des Diagnoseereignisses0x00 (0) Keine Störung (oder Störungsmeldung gelöscht)0x01 (1) Kommende Störung0x02 (2) reserviert (gehende Störung)0x03 (3) reserviert0x04 (4) reserviert (Überlauf Zeitstempel)
Event 1( )
200 1 uint8 ro(Ereignis 1) Art der neuesten / aktuellen Diagnosemeldung
Event 2( )
200 2 uint8 ro(Ereignis 2) Art der 2. gespeicherten Diagnosemeldung
Event ...( )
200 ... uint8 ro(Ereignis ...) ...
Fault Number (Störnummer)
FHPP (CMMP) 201 1...32 Array uint16 ro
FHPP (CMMS) 201 1...4 Array uint16 ro
Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte Störungsnummer, dient zur Identifikation derStörung. Störnummern siehe Abschnitt 4.4.
Event 1( )
201 1 uint16 ro(Ereignis 1) Neueste / aktuelle Diagnosemeldung
Event 2( )
201 2 uint16 ro(Ereignis 2) 2. gespeicherte Diagnosemeldung
Event ...( )
201 ... uint16 ro(Ereignis ...) ...
5. Parameter
5−17Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Time Stamp (Zeitstempel)
FHPP (CMMP) 202 1...32 Array uint32 ro
Beschreibung Zeitpunkt des Diagnoseereignisses in Sekunden seit dem Einschalten. Bei Über�lauf springt der Zeitstempel von 0xFFFFFFFF auf 0.
Event 1( )
202 1 uint32 ro(Ereignis 1) Zeitpunkt neueste / aktuelle Diagnosemeldung
Event 2( )
202 2 uint32 ro(Ereignis 2) Zeitpunkt 2. gespeicherte Diagnosemeldung
Event ...( )
202 ... uint32 ro(Ereignis ...) ...
Diagnosis Memory Parameter (Diagnosespeicher Parameter)
FHPP (CMMP) 204 1, 2, 4 Array uint8 rw/ro
Beschreibung Konfiguration des Diagnosespeichers.
Fault Type( )
204 1 uint8 rwyp(Störungstyp) Kommende und gehende Störungen.
0x01 (1): reserviert (kommende und gehende Störungen aufzeichnen)0x02 (2): Nur kommende Störungen aufzeichnen (default)
Resolution( fl )
204 2 uint8 rw(Auflösung) reserviert (Auflösung Zeitstempel).
Number of Entries( hl )
204 4 uint8 ro(Anzahl Einträge) Anzahl gültiger Einträge im Diagnosespeicher auslesen.
Schreiben ist nicht zulässig!Wertebereich: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)
5. Parameter
5−18 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Device Warnings (Gerätewarnungen)
FHPP (CMMP) 210 1...32 Array uint8 ro
Beschreibung Im Warnungsspeicher abgelegte Art der Warnung oder Diagnoseinformation.Anzeige, ob eine kommende oder gehende Warnung gespeichert wurde.Wert Art des Diagnoseereignisses0x00 (0) Keine Warnung (oder Warnungsmeldung gelöscht)0x01 (1) Kommende Warnung0x02 (2) reserviert (gehende Warnung)0x03 (3) Power Down (mit gültigem Zeitstempel)0x04 (4) reserviert (Überlauf Zeitstempel)
Event 1( )
210 1 uint8 ro(Ereignis 1) Art der neuesten / aktuellen Warnungsmeldung
Event 2( )
210 2 uint8 ro(Ereignis 2) Art der 2. gespeicherten Warnungsmeldung
Event ...( )
210 ... uint8 ro(Ereignis ...) ...
Warning Number (Warnungsnummer)
FHPP (CMMP) 211 1...32 Array uint16 ro
Beschreibung Im Warnungsspeicher abgelegte Warnungsnummer, dient zur Identifikation derWarnung. Warnungsnummern siehe Abschnitt 4.2.
Event 1( )
211 1 uint16 ro(Ereignis 1) Neueste / aktuelle Warnungsmeldung
Event 2( )
211 2 uint16 ro(Ereignis 2) 2. gespeicherte Warnungsmeldung
Event ...( )
211 ... uint16 ro(Ereignis ...) ...
5. Parameter
5−19Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Time Stamp (Zeitstempel)
FHPP (CMMP) 212 1...32 Array uint32 ro
Beschreibung Zeitpunkt des Warnungsereignisses in Sekunden seit dem Einschalten. BeiÜberlauf springt der Zeitstempel von 0xFFFFFFFF auf 0.
Event 1( )
212 1 uint32 ro(Ereignis 1) Zeitpunkt neueste / aktuelle Warnungsmeldung
Event 2( )
212 2 uint32 ro(Ereignis 2) Zeitpunkt 2. gespeicherte Warnungsmeldung
Event ...( )
212 ... uint32 ro(Ereignis ...) ...
Warning Memory Parameter (Warnungsspeicher Parameter)
FHPP (CMMP) 214 1...4 Array uint8 rw/ro
Beschreibung Konfiguration des Warnungsspeichers.
Warning Type( )
214 1 uint8 rwg yp(Warnungstyp) Kommende und gehende Warnungen.
0x01 (1): reserviert (kommende und gehende Warnungen aufzeichnen)0x02 (2): Nur kommende Warnungen aufzeichnen (default)
Resolution( fl )
214 2 uint8 rw(Auflösung) reserviert (Auflösung Zeitstempel).
Number of Entries( hl )
214 4 uint8 ro(Anzahl Einträge) Anzahl gültiger Einträge im Warnungsspeicher auslesen.
Schreiben ist nicht zulässig!Wertebereich: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15)
5. Parameter
5−20 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.5 Prozessdaten
Position Values (Positionswerte)
FHPP (Alle) 300 1...3 Array int32 ro
Beschreibung Aktuelle Werte des Positionsreglers in Positionseinheit (siehe PNU 1004).
Actual Position( )
300 1 int32 ro(Istposition) Aktuelle Istposition des Reglers.
Nominal Position( ll )
300 2 int32 ro(Sollposition) Aktuelle Sollposition des Reglers.
Actual Deviation( l b h )
300 3 int32 ro(Regelabweichung) Aktuelle Regelabweichung.
Torque Values (Drehmomentwerte)
FHPP (Alle) 301 1...3 Array int32 ro
Beschreibung Aktuelle Werte des Drehmomentreglers in Positionseinheit (siehe PNU 1004).
Actual Force( k f )
301 1 int32 ro(Istkraft) Aktueller Istwert des Reglers.
Nominal Force( llk f )
301 2 int32 ro(Sollkraft) Aktueller Sollwert des Reglers.
Actual Deviation( l b h )
301 3 int32 ro(Regelabweichung) Aktuelle Regelabweichung.
5. Parameter
5−21Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Local Digital Inputs (Lokale Digitale Eingänge)
FHPP (Alle) 303 1, 2 Array uint8 ro
Beschreibung Lokale Digitale Eingänge des Contollers.
Input DIN�0...7( )
303 1 uint8 rop 7(Eingänge DIN�0...7) Digitale Eingänge: Standard DIN (DIN 0 ... DIN 7)
Input DIN�8...13(Eingänge
303 2 uint8 ro(EingängeDIN�8...13) Digitale Eingänge: Standard DIN (DIN 8 ... DIN 13)
Belegung PNU 303
Subindex 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7: rechterEnd�schalter
DIN 6: linkerEnd�schalter
DIN 5: Regler�freigabe
DIN 4: Endstu�fenfrei�gabe
DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
Subindex 2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
reserviert (= 0). DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8
Local Digital Outputs (Lokale Digitale Ausgänge)
FHPP (Alle) 304 1 Array uint8 rw
Beschreibung Lokale Digitale Ausgänge des Contollers.
Output DOUT 0...3(Ausgänge
303 1 uint8 rw(AusgängeDOUT�0...3) Digitale Ausgänge: Standard DOUT (DOUT 0 ... DOUT 3)
Belegung PNU 304
Subindex 1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
reserviert (= 0). DOUT: READYLED
DOUT: CAN LED
DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0:ReglerBetriebs�bereit
5. Parameter
5−22 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Maintenance Parameter (Wartungsparameter)
FHPP (alle) 305 3 Array uint32 ro
Beschreibung Informationen über die Laufleistung des Controllers bzw. Antriebs.
Operating Hours( b d )
305 3 uint32 rop g(Betriebsstunden) Betriebsstundenzähler in s.
Velocity Values (Drehzahlwerte)
FHPP (Alle) 310 1...3 Array int32 ro
Beschreibung Aktuelle Werte des Drehzahlreglers.
Actual Revolutions( d h hl)
310 1 int32 ro(Istdrehzahl) Aktueller Istwert des Reglers.
Nominal Revolutions
310 2 int32 roRevolutions
(Solldrehzahl) Aktueller Sollwert des Reglers.
Actual Deviation( l b h )
310 3 int32 ro(Regelabweichung) Drehzahl−Abweichung.
5. Parameter
5−23Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.6 Satzliste
PNU
400 401 402 404 405 406 407 408 412 413 414
Satzstatus
(Satznr. )
RCB
1
RCB
2
Sollw
ert
Vorw
ahlw
ert
Geschw.
Beschl.
Anfah
ren
Beschl.
Bremsen
Drehmom
ent�
rampe
Ruckfr.
Filterzeit
Satzg
rupp
e
uint8 uint8 uint8 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 int32 uint8
0 � (Referenzfahrt)
1 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... 1) ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
1) Anzahl der Verfahrsätze: beim CMMP...: 1 ... 250 (0 = Referenzfahrt)beim CMMS...: 1 ... 63 (0 = Referenzfahrt)
Tab.�5/4: Aufbau der Satzliste bei FHPP
Bei FHPP erfolgt die Satzauswahl für Lesen und Schreibenüber den Subindex der PNUs 401 ... 414. Über PNU 400 wirdder aktive Satz für Positionieren oder Teachen ausgewählt.
Controller/A t i b
PNU/Antrieb 401 402 404 405 406 407 408 412 413 414
CMMP−AS x x x x x x x x x �
CMMS−ST x x x x x x x � x x
CMMS−AS x x x x x x x � x x
Tab.�5/5: Unterstützte Elemente der Satzliste
Beim CMMS sind die �dynamischen" Parameter eines Sat�zes gemeinsam über die Satzgruppe (PNU 414) festgelegt.Beim Beschreiben dieser Parameter (PNU406, 407, 408, 413)für einen Satz werden die dem Satz zugewiesenen Profilpara�meter überschrieben. Damit werden die geänderten Parame�ter für alle Sätze wirksam, die diesem Profil zugeordnet sind.Die Zuordnung der Sätze zu einer Satzgruppe kann nur mitdem FCT parametriert werden.
5. Parameter
5−24 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Status (Satzstatus)
FHPP (Alle) 400 1...3 Record uint8 rw/ro
Beschreibung Satzstatus.
Demand Recordb
400 1 uint8 rwNumber
(Soll−Satznummer)Soll−Satznummer. Der Wert kann per FHPP geändert werden.Im Satzselektionsbetrieb wird immer die Sollsatznummer aus den Ausgangsda�ten des Masters mit einer steigenden Flanke an START übernommen.
Actual Recordb
400 2 uint8 roNumber(Aktuelle
Satznummer)
Aktuelle Satznummer.
Record Status Byte( b )
400 3 uint8 roy(Satzstatusbyte) Das Satzstatusbyte (RSB) enthält eine Rückmeldecode, der in die Eingangsda�
ten übertragen wird. Bei Start eines Fahrauftrages wird das RSB genullt.Belegung des Satzsteuerbyte siehe Tab.�5/6.Hinweis: Dieses Byte ist nicht identisch mit SDIR, zurückgemeldet werden nurdie dynamischen Zustände, nicht zum Beispiel Absolut/Relativ. Damit ist esmöglich, z.�B. die Satzweiterschaltung zurückzumelden.
Belegung RSBBit Bedeutung
Bit 0RC1
= 0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfiguriert/erreicht.= 1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht.
Bit 1RCC
Gültig, sobald MC vorliegt.= 0: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine Weiterschaltbedingung nicht erreicht.= 1: Satzkette wurde bis zum Ende abgeabeitet.
Bit 2 Reserviert.
Bit 3 Reserviert.
Bit 4VLIM
= 1: Geschwindigkeit erreicht.= 0: Geschwindigkeit nicht erreicht (nur bei Kraftregelung).
Bit 5XLIM
= 1: Hubgrenzwert erreicht.= 0: Hubgrenzwert nicht erreicht (nur bei Kraftregelung).
Bit 6 Reserviert.
Bit 7 Reserviert.
Tab.�5/6: Belegung PNU 400/3 (RSB)
5. Parameter
5−25Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Control Byte 1 (Satzsteuerbyte 1)
FHPP (CMMP) 401 0...250 Array uint8 rw
FHPP (CMMS) 401 0...63 Array uint8 rw
Beschreibung Das Satzsteuerbyte 1 (RCB1) steuert die wichtigsten Einstellungen für denPositionierauftrag bei Satzselektion. Das Satzsteuerbyte ist bitorientiert:Bit 0: Sollwert absolut/relativBit 1 ... 7: reserviert (!= 0)Werte:0x00 (0): Sollwert ist absolut (default)0x01 (1): Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert/Weiterschaltwert
Record 0( f h )
401 0 uint8 rw(Verfahrsatz 0) Satzsteuerbyte Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
401 1 uint8 rw(Verfahrsatz 1) Satzsteuerbyte Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
401 ... uint8 rw(Verfahrsatz ...) Satzsteuerbyte Verfahrsatz ...
Record Control Byte 2 (Satzsteuerbyte 2)
FHPP (CMMP) 402 0...250 Array uint8 rw
FHPP (CMMS) 402 0...63 Array uint8 rw
Beschreibung Das Satzsteuerbyte 2 (RCB2) steuert die bedingte Satzweiterschaltung.Falls eine Bedingung definiert wurde, kann die automatische Weiterschaltungdurch Setzen des Bits B7 verboten werden. Diese Funktion ist zu Debug�zwecken vorgesehen, nicht zu normalen Steuerungszwecken.Bit BedeutungBit 0...6 Zahlenwert 0...128: Weiterschaltbedingung als Aufzählung,
siehe Abschnitt 3.6.3 Tab.�3/25. Bit 7 = 0: Satzweiterschaltung (Bit 0...6) ist nicht gesperrt (default)
= 1: Satzweiterschaltung gesperrt
Record 0( )
402 0 uint8 rw(Satz 0) Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( )
402 1 uint8 rw(Satz 1) Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz 1.
Record ...( )
402 ... uint8 rw(Satz ...) Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz ...
5. Parameter
5−26 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Setpoint Value (Verfahrsatz Sollwert)
FHPP (CMMP) 404 0...250 Array int32 rw
FHPP (CMMS) 404 0...63 Array int32 rw
Beschreibung Zielposition der Verfahrsatztabelle. Positions−Sollwert entsprechend PNU 401 /RCB1 absolut oder relativ in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
404 0 int32 rw(Verfahrsatz 0) Positions−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
404 1 int32 rw(Verfahrsatz 1) Positions−Sollwert Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
404 ... int32 rw(Verfahrsatz ...) Positions−Sollwert Verfahrsatz ....
Regelung Schrittweite Default Minimum Maximum
Position 1) 1/100 mm1/1000 inch1/100 °
0 (= 0, mm)0 (= 0,0 inch)0 (= 0,0 °)
−1.000.000 (= −10,0 m)−400.000 (= −400 inch)−36.000 (= −360,0 °)
1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= 400 inch)36.000 (= 360,0 °)
1) Beispiele für Positionseinheit, siehe PNU 1004
Tab.�5/7: Vorwahlwerte für Positionseinheiten in PNU 404
5. Parameter
5−27Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Preselection Value (Satz Vorwahlwert)
FHPP (CMMP) 405 0...250 Array int32 rw
FHPP (CMMS) 405 0...63 Array int32 rw
Beschreibung Vorwahlwert für die bedingte Satzweiterschaltung, siehe Tab.�5/8.Werte entsprechend der Weiterschaltbedingung aus PNU 402 (RCB2), sieheAbschnitt 3.6.3 Tab.�3/25.Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000
Record 0( f h )
405 0 int32 rw(Verfahrsatz 0) Vorwahlwert Satz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
404 1 int32 rw(Verfahrsatz 1) Vorwahlwert Satz 1.
Record ...( f h )
405 ... int32 rw(Verfahrsatz ...) Vorwahlwert Satz ...
Regelung Schrittweite Default Minimum Maximum
Position 1) 1/100 mm1/1000 inch1/100 °
0 (= 0, mm)0 (= 0,0 inch)0 (= 0,0 °)
−1.000.000 (= −10,0 m)−400.000 (= −400 inch)−36.000 (= −360,0 °)
1.000.000 (= 10,0 m)400.000 (= −400 inch)36.000 (= −360,0 °)
Kraft 1/10 N 0 (= 0,0 N) −100.000 (= −10,0 kN) 100.000 (= 10,0 kN)
Zeit 1 msec 0 (= 0 msec) 0 (= 0 msec) 100.000 (= 100 sec)
1) Beispiele für Positionseinheit, siehe PNU 1004
Tab.�5/8: Vorwahlwerte in PNU 405 abhängig von der Regelungsart oder der Bedingung
5. Parameter
5−28 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Velocity (Verfahrsatz Geschwindigkeit)
FHPP (CMMP) 406 0...250 Array uint32 rw
Beschreibung Geschwindigkeits−Sollwert in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
406 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Geschwindigkeits−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
406 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Geschwindigkeits−Sollwert Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
406 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Geschwindigkeits−Sollwert Verfahrsatz ...
Record Velocity (Verfahrsatz Geschwindigkeit)
FHPP (CMMS) 406 0...63 Array uint32 rw
Beschreibung Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe entsprechend PNU 414 inGeschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
406 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
406 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
406 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Geschwindigkeits−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz ...
5. Parameter
5−29Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Acceleration (Verfahrsatz Beschleunigung)
FHPP (CMMP) 407 0...250 Array uint32 rw
Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert für das Anfahren in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
407 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Beschleunigungs−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
407 1 uint32 wr(Verfahrsatz 1) Beschleunigungs−Sollwert Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
407 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Beschleunigungs−Sollwert Verfahrsatz ...
Record Acceleration (Verfahrsatz Beschleunigung)
FHPP (CMMS) 407 0...63 Array uint32 rw
Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe entsprechend PNU 414 für dasAnfahren in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
407 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
407 1 uint32 wr(Verfahrsatz 1) Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
407 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz ...
5. Parameter
5−30 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Deceleration (Verfahrsatz Verzögerung)
FHPP (CMMP) 408 0...250 Array uint32
Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert für das Bremsen (Verzögerung) in Beschleunigungs�einheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
408 0 uint32(Verfahrsatz 0) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
408 1 uint32(Verfahrsatz 1) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
408 ... uint32(Verfahrsatz ...) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz ...
Record Deceleration (Verfahrsatz Verzögerung)
FHPP (CMMS) 408 0...63 Array uint32
Beschreibung Beschleunigungs−Sollwert der Satzgruppe entsprechend PNU 414 für dasBremsen (Verzögerung) in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
408 0 uint32(Verfahrsatz 0) Verzögerungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
408 1 uint32(Verfahrsatz 1) Verzögerungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
408 ... uint32(Verfahrsatz ...) Verzögerungs−Sollwert der Satzgruppe von Verfahrsatz ...
5. Parameter
5−31Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Torque Ramp (Verfahrsatz Drehmomentrampe)
FHPP (CMMP) 412 0...250 Array uint32 rw
Beschreibung Drehmomentrampe in Drehmomenteinheit/s (mN/s).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
412 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Drehmomentrampe Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
412 1 uint32 wr(Verfahrsatz 1) Drehmomentrampe Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
412 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Drehmomentrampe Verfahrsatz ...
5. Parameter
5−32 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Jerkfree Filter Time (Verfahrsatz Ruckfreie Filterzeit)
FHPP (CMMP) 413 0...250 Array uint32 rw
Beschreibung Ruckfreie Filterzeit in ms.Gibt die Filterzeitkonstante des Ausgangsfilters an, mit dem die linearen Bewe�gungsprofile geglättet werden. Eine vollständig ruckfreie Bewegung wird er�reicht, wenn die Filterzeit der Beschleunigungszeit entspricht.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
413 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Ruckfreie Filterzeit Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
413 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Verzögerungs−Sollwert Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
413 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Ruckfreie Filterzeit Verfahrsatz ...
Record Jerkfree Filter Time (Verfahrsatz Ruckfreie Filterzeit)
FHPP (CMMS) 413 0...63 Array uint32 rw
Beschreibung Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe entsprechend PNU 414 in ms.Gibt die Filterzeitkonstante des Ausgangsfilters an, mit dem die linearen Bewe�gungsprofile geglättet werden. Eine vollständig ruckfreie Bewegung wird er�reicht, wenn die Filterzeit der Beschleunigungszeit entspricht.Beim Schreiben wird der Wert jeweils für alle Sätze der Satzgruppe wirksam!Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Record 0( f h )
413 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe von Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
413 1 uint32 rw(Verfahrsatz 1) Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe von Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
413 ... uint32 rw(Verfahrsatz ...) Ruckfreie Filterzeit der Satzgruppe von Verfahrsatz ...
5. Parameter
5−33Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Record Group (Satzgruppe)
FHPP (CMMS) 414 0...63 Array uint8 rw
Beschreibung Angabe der Zugehörigkeit zu einer Gruppe. Die Verfahrsätze sind den Gruppen(0...7) zugeordnet. In einer Gruppe werden folgende Parameter festgelegt:� Fahrgeschwindigkeit (PNU 406);� Beschleunigung (PNU 407);� Verzögerung (PNU 408),� Ruckfreie Filterzeit (PNU 413),� Maximale Positionierzeit 1)
� Startverzögerung 1)
� Endgeschwindigkeit 1)
� Start bei einer laufender Positionierung 1)
Wertebereich: 0x00 ... 0x07 (0 ... 7)Default: 0x00 (0)
Record 0( f h )
414 0 uint8 rw(Verfahrsatz 0) Satzgruppe Verfahrsatz 0 (Referenzfahrt).
Record 1( f h )
414 1 uint8 rw(Verfahrsatz 1) Satzgruppe Verfahrsatz 1.
Record ...( f h )
414 ... uint8 rw(Verfahrsatz ...) Satzgruppe Verfahrsatz ...
1) Nicht über FHPP parametrierbar, Zugriff nur über FCT
5. Parameter
5−34 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.7 Projektdaten � Allgemeine Projektdaten
Project Zero Point (Offset Projektnullpunkt)
FHPP (Alle) 500 � Var int32 rw
Beschreibung Offset vom Achsnullpunkt zum Projektnullpunkt in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Bezugspunkt für Positionswerte in der Anwendung (siehe PNU 404).Wertebereich: 0x80000000 ... 07FFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Software End Positions (Software−Endlagen)
FHPP (Alle) 501 1, 2 Array int32 rw
Beschreibung Softwareendlagen in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Eine Sollwertvorgabe (Position) außerhalb der Endlagen ist nicht zulässig undführt zu einem Fehler.Eingegeben wird der Offset zum Achsnullpunkt.Plausibilitätsregel: Min−Limit � Max−LimitWertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))
Lower Limit( )
501 1 int32 rw(Unterer Grenzwert) Untere Software−Endlage
Default: 0xFFFF8000 (−32768)
Upper Limit( )
501 2 int32 rwpp(Unterer Grenzwert) Obere Software−Endlage
Default: 0x00008000 (8000)
Max. Speed (Max. zulässige Geschwindigkeit)
FHPP (Alle) 502 1 Var uint32 rw
Beschreibung Max. zulässige Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Dieser Wert begrenzt die Geschwindigkeit in allen Betriebsarten außer beimDrehmomentbetrieb.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232)Default: 0x00000000
5. Parameter
5−35Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Max. Acceleration (Max. zulässige Beschleunigung)
FHPP (Alle) 503 1 Var uint32 rw
Beschreibung Max. zulässige Beschleunigung in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+232)Default: 0x00000000 (0)
Max. Jerkfree Filter Time (Max. Ruckfreie Filterzeit)
FHPP (Alle) 505 1 Var uint32 rw
Beschreibung Max. zulässige Ruckfreie Filterzeit in ms.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00000032 (0 ... 50)Default: 0x00000032 (50)
5.4.8 Projektdaten � Teachen
Teach Target (Teachziel)
FHPP (Alle) 520 � Var uint8 rw
Beschreibung Es wird der Parameter definiert, der beim nächsten Teachkommando mit derIstposition beschrieben wird (siehe Abschnitt 3.5).Werte:0x01 (1): Sollposition in Verfahrsatz (default).
� Bei Satzselektion: Verfahrsatz entsprechend FHPP Steuerbytes� Bei Direktbetrieb: Verfahrsatz entsprechend PNU 400/1
0x02 (2): Achsennullpunkt (PNU 1010)0x03 (3): Projektnullpunkt (PNU 500)0x04 (4): Untere Softwareendlage (PNU 501/01)0x05 (5): Obere Softwareendlage (PNU 501/02)
5. Parameter
5−36 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.9 Projektdaten � Tippbetrieb
Jog Mode Velocity Slow � Phase 1 (Tippbetrieb Geschwindigkeit langsam � Phase 1)
FHPP (Alle) 530 � Var int32 rw
Beschreibung Maximal−Geschwindigkeit für Phase 1 in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Jog Mode Velocity Fast � Phase 2 (Tippbetrieb Geschwindigkeit schnell � Phase 2)
FHPP (Alle) 531 � Var int32 rw
Beschreibung Maximal−Geschwindigkeit für Phase 2 in Geschwindigkeitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Jog Mode Acceleration (Tippbetrieb Beschleunigung)
FHPP (Alle) 532 � Var uint32 rw
Beschreibung Beschleunigung beim Tippen in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Jog Mode Deceleration (Tippbetrieb Verzögerung)
FHPP (Alle) 533 � Var uint32 rw
Beschreibung Verzögerung beim Tippen in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Jog Mode Time Phase 1 (Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1)
FHPP (Alle) 534 � Var uint32 rw
Beschreibung Zeitdauer der Phase 1 (T1) in ms.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...232)Default: 0x000003E8 (1000)
5. Parameter
5−37Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.10 Projektdaten � Direktbetrieb Positionsregelung
Direct Mode Base Velocity (Direktbetrieb Basisgeschwindigkeit)
FHPP (Alle) 540 � Var int32 rw
Beschreibung Basisgeschwindigkeit beim Direktbetrieb Positionsregelung in Geschwindig�keitseinheit (siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Direct Mode Acceleration (Direktbetrieb Beschleunigung)
FHPP (Alle) 541 � Var uint32 rw
Beschreibung Beschleunigung beim Direktbetrieb Positionsregelung in Beschleunigungs�einheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Direct Mode Deceleration (Direktbetrieb Verzögerung)
FHPP (Alle) 542 � Var uint32 rw
Beschreibung Verzögerung beim Direktbetrieb Positionsregelung in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Direct Mode Jerkfree Filter Time (Direktbetrieb Ruckfreie Filterzeit)
FHPP (Alle) 546 � Var uint32 rw
Beschreibung Ruckfreie Filterzeit beim Direktbetrieb Positionsregelung in ms.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x000000032 (0...50)Default: 0x00000000 (0)
5. Parameter
5−38 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.11 Projektdaten � Direktbetrieb Drehzahlregelung
Direct Mode Base Velocity Ramp (Direktbetrieb Beschleunigungsrampe)
FHPP (Alle) 560 � Var uint32 rw
Beschreibung Basiswert Beschleunigung (Drehzahlrampe) beim Direktbetrieb Drehzahlrege�lung in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Direct Mode Velocity Window (Direktbetrieb Drehzahlzielfenster)
FHPP (CMMP) 561 � Var uint16 rw
Beschreibung Drehzahlzielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelung in Drehzahleinheit(siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x00000000 (0)
Direct Mode Velocity Window Time (Direktbetrieb Beruhigungszeit Drehzahlzielfenster)
FHPP (CMMP) 562 � Var uint16 rw
Beschreibung Beruhigungszeit für Drehzahlzielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelung inms.Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x00000000 (0)
Direct Mode Velocity Treshold (Direktbetrieb Stillstandszielfenster)
FHPP (CMMP) 563 � Var uint16 rw
Beschreibung Stillstandszielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelung in Drehzahleinheit(siehe PNU 1006).Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x0000 (0)
5. Parameter
5−39Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Direct Mode Velocity Treshold Time (Direktbetrieb Beruhigungszeit Stillstandszielfenster)
FHPP (CMMP) 564 � Var uint16 rw
Beschreibung Beruhigungszeit für Stillstandszielfenster beim Direktbetrieb Drehzahlregelungin ms.Wertebereich: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767)Default: 0x0000 (0)
Direct Mode Torque Limit (Direktbetrieb Momentenbegrenzung)
FHPP (CMMP) 565 � Var uint32 rw
Beschreibung Momentenbegrezung beim Direktbetrieb Drehzahlregelung in Drehmomentein�heit (mN).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
5. Parameter
5−40 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.12 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Mechanik
Polarity (Richtungsumkehr)
FHPP (Alle) 1000 1 Var uint8 rw
Beschreibung Richtung der Positionswerte.Werte: Positionswert (Vektor)0x00 (0) : normal 0x80 (128): invertiert (multipliziert mit −1)Default: 0x00 (0)
Encoder Resolution (Encoder−Auflösung)
FHPP (Alle) 1001 1, 2 Array uint32 rw
Beschreibung Encoder−Auflösung in Encoder−Inkremente / Motor−Umdrehungen.Festgelegter interner Umrechnungsfaktor.Der Rechenwert wird aus dem Bruch �Encoder−Inkremente/Motorumdrehung�bestimmt.
Encoder Increments(Encoder
1001 1 uint32 rw(Encoder−
Inkremente) Fix: 0x00010000 (65536)
Motor Revolutions( d h )
1001 2 uint32 rw(Motorumdrehung) Fix: 0x00000001 (1)
Gear Ratio (Getriebefaktor)
FHPP (Alle) 1002 1, 2 Array uint32 rw
Beschreibung Verhältnis von Motor− zu Getriebe−Spindelumdrehungen (Abtriebsumdreh�ungen), siehe Anhang A.1.Getriebübersetzung = Motorumdrehungen / Spindelumdrehungen
Motor Revolutions(
1002 1 uint32 rw(Motor�
umdrehungen)Getriebefaktor � Zähler.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)
Shaft Revolutions( d l
1002 2 uint32 rw(Spindel�
umdrehungen)Getriebefaktor � Nenner.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)
5. Parameter
5−41Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Feed Constant (Vorschubkonstante)
FHPP (Alle) 1003 1, 2 Array uint32 rw
Beschreibung Die Vorschubkonstante gibt die Steigung der Spindel des Antriebs proUmdrehung an, siehe Anhang A.1.Vorschubkonstante = Vorschub / Spindelumdrehung
Feed( h b)
1003 1 uint32 rw(Vorschub) Vorschubkonstante � Zähler.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)
Shaft Revolutions( d l
1003 2 uint32 rw(Spindel�
umdrehungen)Vorschubkonstante � Nenner.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000001 (1)
Position Factor (Positionsfaktor)
FHPP (Alle) 1004 1, 2 Array uint32 rw
Beschreibung Umrechnungsfaktor für alle Positionseinheiten (Umrechnung der Nutzerein�heiten in reglerinterne Einheiten). Berechnung siehe Anhang A.1.
Positionsfaktor� ��Encoder−Auflösung�*�Getriebeübersetzung
Vorschubkonstante
Numerator( hl )
1004 1 uint32 rw(Zähler) Positionsfaktor � Zähler.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Default: 0x00010000 (65536)
Denominator( )
1004 2 uint32 rw(Nenner) Positionsfaktor � Nenner.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Default: 0x00000001 (1)
5. Parameter
5−42 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Axis Parameter (Achsparameter)
FHPP (Alle) 1005 2, 3 Array int32 rw
Beschreibung Angeben und Auslesen der Achsparameter.
Gear Numerator( b hl )
1005 2 int32 rw(Getriebe Zähler) Getriebeübersetzung � Achsengetriebe Zähler
Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Gear Denominator( b )
1005 3 int32 rw(Getriebe Nenner) Getriebeübersetzung � Achsengetriebe Nenner
Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Velocity Factor (Geschwindigkeitsfaktor)
FHPP (Alle) 1006 1, 2 Array uint32 rw
Beschreibung Umrechnungsfaktor für alle Geschwindigkeitseinheiten (Umrechnung derNutzereinheiten in reglerinterne Einheiten). Berechnung siehe Anhang A.1.
Geschwindigkeitsfaktor� ��Encoder−Auflösung�*�Zeitfaktor_v
Vorschubkonstante
Numerator( hl )
1006 1 uint32 rw(Zähler) Geschwindigkeitsfaktor � Zähler.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Default: 0x00001000 (4096)
Denominator( )
1006 2 uint32 rw(Nenner) Geschwindigkeitsfaktor � Nenner.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Default: 0x00000001 (1)
5. Parameter
5−43Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Acceleration Factor (Beschleunigungsfaktor)
FHPP (Alle) 1007 1, 2 Array uint32 rw
Beschreibung Umrechnungsfaktor für alle Beschleunigungseinheiten (Umrechnung derNutzereinheiten in reglerinterne Einheiten). Berechnung siehe Anhang A.1.
Beschleunigungsfaktor� ��Encoder−Auflösung�*�Zeitfaktor_a
Vorschubkonstante
Numerator( hl )
1007 1 uint32 rw(Zähler) Beschleunigungsfaktor � Zähler.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Default: 0x00000100 (256)
Denominator( )
1007 2 uint32 rw(Nenner) Beschleunigungsfaktor � Nenner.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(232−1))Default: 0x00000001 (1)
5. Parameter
5−44 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.13 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Parameter Referenzfahrt
Offset Axis Zero Point (Offset Achsennullpunkt)
FHPP (Alle) 1010 1 Var int32 rw
Beschreibung Offset Achsennullpunkt in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Der Offset Achsennullpunkt (Home−Offset) legt den Achsennullpunkt <AZ> alsMaßbezugspunkt relativ zum physikalischen Referenzpunkt <REF> fest. Der Achsennullpunkt ist Bezugspunkt für den Projektnullpunkt <PZ> und für dieSoftware−Endlagen. Alle Positionieroperationen beziehen sich auf den Projekt�nullpunkt (PNU 500).Der Achsnullpunkt (AZ) berechnet sich aus: AZ = REF + Offset AchsennullpunktWertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Homing Method (Referenzfahrtmethode)
FHPP (Alle) 1011 1 Var int8 rw
Beschreibung Definiert die Methode, mit der der Antrieb die Referenzfahrt durchführt(siehe Abschnitt 3.3, Tab.�3/16).Default: 0x11 (17) � Negativer Endschalter
Homing Velocities (Geschwindigkeiten Referenzfahrt)
FHPP (Alle) 1012 1, 2 Array uint32 rw
Beschreibung Geschwindigkeiten während der Referenzfahrt in Geschwindigkeitseinheit(siehe PNU 1006).
Search for Switch( h h )
1012 1 uint32 rw(Suchgeschw.) Geschwindigkeit beim Suchen des Referenzpunktes REF bzw. eines Anschlags
oder Schalters.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Running for Zero( h h )
1012 2 uint32 rwg(Fahrtgeschw.) Geschwindigkeit bei der Fahrt zum Achsennullpunkt AZ.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
5. Parameter
5−45Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Homing Acceleration (Beschleunigung Referenzfahrt)
FHPP (Alle) 1013 1 Var uint32 rw
Beschreibung Beschleunigung während der Referenzfahrt in Beschleunigungseinheit (siehe PNU 1007).Wertebereich: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Homing Required (Referenzfahrt erforderlich)
FHPP (Alle) 1014 � Var uint8 rw
Beschreibung Legt fest, ob die Referenzfahrt nach dem Einschalten durchgeführt werdenmuss, um Fahraufträge durchführen zu können.Bei allen Antrieben muss zwingend immer eine Referenzfahrt nach Power−Onausgeführt werden!Ausnahme: Bei Antrieben mit Multiturn Absolutwegmesssystem ist nach derMontage nur einmalig eine Referenzfahrt notwendig.Werte:0x00 (0): reserviert0x01 (1): Referenzfahrt muss durchgeführt werdenFix: 0x01 (1)
Homing Max. Torque (Referenzfahrt max. Drehmoment)
FHPP (CMMP) 1015 � Var uint8 rw
Beschreibung Maximales Drehmoment während der Referenzfahrt.Angabe als Vielfaches des Nennmoments in % (siehe PNU 1036).Das maximal zulässige Drehmoment (über Strombegrenzung) bei der Referenz�fahrt. Wird dieser Wert erreicht, erkennt der Antrieb den Anschlag (REF) undfährt auf den Achsnullpunkt.Wertebereich: 0x00 ... 0xFF (0 ... 255)Default: 0x64 (100)
5. Parameter
5−46 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.14 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter
Halt Option Code (Halt Optionscode)
FHPP (Alle) 1020 � Var uint16 rw
Beschreibung Reaktion auf ein Halt−Kommando (fallende Flanke an SPOS.B0).Werte:0x00 (0): reserviert (Motor aus � Spulen ohne Strom, Bremse unbetätigt)0x01 (1): Bremsen mit Halterampe0x02 (2): reserviert (Bremsen mit Nothalt−Rampe)Default: 0x01 (1)
Position Window (Toleranzfenster Position)
FHPP (Alle) 1022 � Var uint32 rw
Beschreibung Toleranzfenster in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Betrag, um den die aktuelle Position von der Zielposition abweichen darf, umnoch als im Zielfenster befindlich interpretiert werden zu können.Die Breite des Fensters ist 2 mal der übergebene Wert, mit der Zielposition inder Mitte des Fenster.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(232−1))Default: 0x00000000 (0)
Position Window Time (Nachregelungszeit Position)
FHPP (Alle) 1023 � Var uint16 rw
Beschreibung Nachregelungszeit in Millisekunden.Wenn die Istposition sich diese Zeit im Zielpositionsfenster befunden hat, wirdim Statuswort das Bit Target reached" gesetzt.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Vorgabe: 0x0064 (100)
5. Parameter
5−47Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Control Parameter Set (Parameter des Reglers)
FHPP (Alle) 1024 18...22, 32 Array uint16 rw
Beschreibung Regelungstechnische Parameter sowie Parameter für "quasi−absolute Positi�onserfassung".
Gain Position( k
1024 18 uint16 rw(Verstärkung
Position)Verstärkung Positionsregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0034 (52)
Gain Velocity( k
1024 19 uint16 rwy(Verstärkung
Geschwindigkeit)Verstärkung Geschwindigkeitsregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0080 (128)
Time Velocity( k
1024 20 uint16 rwy(Zeitkonstante
Geschwindigkeit)Zeitkonstante Geschwindigkeitsregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x1F40 (8000)
Gain Current( k
1024 21 uint16 rw(Verstärkung
Strom)Verstärkung Stromregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0100 (256)
Time Current( k
1024 22 uint16 rw(Zeitkonstante
Strom)Zeitkonstante Stromregler.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x07D0 (2000)
Save Position(
1024 32 uint16 rw(Position
speichern)Speichern der aktuellen Position beim Ausschalten ("quasi−absolute" Positio�nierung). Siehe auch PNU 1014.Werte:0x00F0 (240) = Aktuelle Position wird bei Power−Off nicht gespeichert (default)0x000F (15) = reserviert (Aktuelle Position wird bei Power−Off gespeichert)
5. Parameter
5−48 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Motor Data (Motor−Daten)
FHPP (Alle) 1025 1, 3 Array uint32/uint16 r/rw
Beschreibung Motor−spezifische Daten.
Serial number( )
1025 1 uint32 r(Seriennummer) Festo Seriennummer und Motor Seriennummer.
Time Max. Current( )
1025 3 uint16 rw(Zeit Max. Strom) I2t−Zeit in ms.
Nach Ablauf der I2t−Zeit wird der Strom zum Schutz des Motors automatisch aufden Motor−Nennstrom begrenzt (Motor Rated Current, PNU 1035).Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x03E8 (1000)
Drive Data (Antriebs−Daten)
FHPP (CMMP) 1026 1...4, 7 Array uint32 r/rw
FHPP (CMMS) 1026 1, 3, 4, 7 Array uint32 r/rw
Beschreibung Allgemeine Motor−Daten.
Power Temp.( d f )
1026 1 uint32 rp(Temp. Endstufe) Temperatur der Endstufe in ° C.
Power Stage 1026 2 uint32 rgMax. Temp.
(Max.Temp. Endst.)Nur CMMP:Maximale Temperatur der Endstufe in ° C.
Motor Rated 1026 3 uint32 rwCurrent
(Motor Nennstrom)Motor−Nennstrom in mA, identisch mit PNU 1035.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x000005D4 (1492)
Current Limit( )
1026 4 uint32 rw(Max. Motorstrom) Maximaler Motorstrom, identisch mit PNU 1034.
Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x0000068E (1678)
Controller Serialb
1026 7 uint32 rNumber
(Regler−Serien�nummer)
Interne Seriennummer des Reglers.
5. Parameter
5−49Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild
Max. Current (Maximaler Strom)
FHPP (Alle) 1034 � Var uint16 rw
Beschreibung Maximaler Motorstrom in 1/1000 des angegebenen Nennstroms (PNU 1035),identisch mit PNU 1026/4Hinweis: Beachten Sie, dass die Strombegrenzung auch die maximal möglicheGeschwindigkeit begrenzt und (höhere) Sollgeschwindigkeiten dadurch ggf.nicht erreicht werden.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x0000068E (1678)
Motor Rated Current (Motor Nennstrom)
FHPP (Alle) 1035 � Var uint32 rw
Beschreibung Nennstrom des Motors in mA, identisch mit PNU 1026/3.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x000005D4 (1492)
Motor Rated Torque (Motor Nennmoment)
FHPP (Alle) 1036 � Var uint32 rw
Beschreibung Nennmoment des Motors in 0,001 Nm.Wertebereich: 0x00000000 ... 0x00007FFF (0 ... 32767)Default: 0x000005D4 (1492)
Torque Constant (Drehmomentkonstante)
FHPP (Alle) 1037 � Var uint32 rw
Beschreibung Verhältnis zwischen Strom und Drehmoment des verwendeten Motors in mNm/A.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x003E8000 (4096000)
5. Parameter
5−50 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
5.4.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung
Position Demand Value (Sollposition)
FHPP (Alle) 1040 � Var int32 ro
Beschreibung Soll−Zielposition des letzten Posionierauftrags in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231 ... +(231 −1)
Position Actual Value (Aktuelle Position)
FHPP (Alle) 1041 � Var int32 ro
Beschreibung Aktuelle Position des Antriebs in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Wertebereich: 0x80000000 ... 0x7FFFFFFF (−231 ... +(231 −1)
Following Error Window (Stillstandspositionsfenster)
FHPP (Alle) 1042 � Var uint32 rw
Beschreibung Stillstandspositionsfenster in Positionseinheit (siehe PNU 1004).Betrag der Position, um den sich der Antrieb nach MC bewegen darf, bis dieStillstandsüberwachung anspricht.Wertebereich: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(231−1))Default: 0x00000000 (0)
Following Error Timeout (Stillstandsüberwachungszeit)
FHPP (Alle) 1043 � Var uint16 rw
Beschreibung Stillstandsüberwachungszeit in ms.Zeit, die der Antrieb außerhalb des Stillstandspositionsfensters sein muss bisdie Stillstandsüberwachung anspricht.Wertebereich: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535)Default: 0x0064 (100)
Parametrierung
6−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Kapitel 6
6. Parametrierung
6−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
6.1 Parametrierung mit FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Festo Parameterkanal (FPC) für zyklische Daten (E/A−Daten) 6−3 . . . .
6.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern 6−5 . . .
6.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Parametrierung mit FHPP
6.1.1 Festo Parameterkanal (FPC) für zyklische Daten (E/A−Daten)
Der Parameterkanal dient zur Übertragung von Parametern.Der Parameterkanal setzt sich aus Folgendem zusammen:
Bestandteile Beschreibung
Parameterkennung (PKE) Bestandteil des Parameterkanals, der die Auftrags− bzw. die Antwortken�nung (AK) und die Parameternummer (PNU) enthält.Die Parameternummer dient zur Identifizierung bzw. Adressierung desjeweiligen Parameters. Die Auftrags− bzw. die Antwortkennung (AK) be�schreibt den Auftrag bzw. die Antwort in Form einer Kennzahl.
Subindex (IND) Adressiert ein Element eines Array−Parameters (Unterparameternummer)
Parameterwert (PWE) Wert des Parameters.Wenn ein Auftrag der Parameterbearbeitung nicht ausgeführt werdenkann, wird im Antworttelegramm an der Stelle des Wertes eine Fehler�nummer übertragen. Die Fehlernummer beschreibt die Fehlerursache.
Tab.�6/1: Bestandteile Parameterkanal (PKW)
Der Parameterkanal besteht aus 8 Octets. Den Aufbau desParameterkanals in Abhängigkeit der Größe bzw. des Typsdes Parameterwertes zeigt die folgende Tabelle:
FPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
E−Daten 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
IND Subindex − zur Adressierung eines Array−Elementes ParID (PKE) Parameter Identifier − bestehend aus ReqID bzw. ResID und PNU Value (PWE) Parameter Value, Parameterwert:
� bei Doppelwort: Bytes 5...8� bei Wort: Bytes 7, 8� bei Byte: Byte 8
Tab.�6/2: Aufbau Parameterkanal
6. Parametrierung
6−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Parameterkennung (PKE)
Die Parameterkennung enthält Auftrags− bzw. die Antwort�kennung (AK) und die Parameternummer (PNU).
PKE
Octet 1 (Byte 3) Octet 2 (Byte 4)
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Auftrag ReqID (AK) res. Parameternummer (PNU)
Antwort ResID (AK) res. Parameternummer (PNU)
ReqID (AK) Request Identifier � Auftragskennung (lesen, schreiben, ...)ResID (AK) Response Identifier � Antwortkennung (Wert übertragen, Fehler, ...)Value (PNU) Parameter Number � dient zur Identifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen
Parameters (siehe Abschnitt 6.1). Die Auftrags− bzw. Antwortkennung kennzeichnet die Art des Auftrags bzw. der Antwort (siehe Abschnitt 6.1.2).
Tab.�6/3: Aufbau Parameterkennung (PKE)
6. Parametrierung
6−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
6.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern
Die Auftragskennungen zeigt folgende Tabelle:
ReqID Beschreibung Antwortkennung
positiv negativ
0 Kein Auftrag 0 �
6 Parameter anfordern (Array) 5 7
8 Parameterwert ändern (Array, Doppelwort) 5 7
13 Unteren Grenzwert anfordern 5 7
14 Oberen Grenzwert anfordern 5 7
Tab.�6/4: Auftragskennungen und Antwortkennungen
Ist der Auftrag nicht ausführbar, wird die Antwortkennung 7sowie die entsprechende Fehlernummer übertragen (negativeAntwort).
Antwortkennungen zeigt folgende Tabelle:
ResID Beschreibung
0 Keine Antwort
5 Parameterwert übertragen (Array Doppelwort)
7 Auftrag nicht ausführbar (mit Fehlernummer) 1)
1) Fehlernummern siehe folgende Tabelle
Tab.�6/5: Antwortkennungen
6. Parametrierung
6−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Wenn der Auftrag der Parameterbearbeitung nicht ausgeführtwerden kann, wird eine entsprechende Fehlernummer imAntworttelegramm (Octet 7 und 8 des FPC−Bereichs) übertra�gen. Die Reihenfolge der Fehlerprüfung und die möglichenFehlernummern zeigt die folgende Tabelle:
Nr. Prüfung von Fehlernummern Beschreibung
1 PNU definiert 0 0x00 Unzulässige PNU. Der Parameterexistiert nicht.
2 Falls Array: IND definiert 3 0x03 Fehlerhafter Subindex
3 ReqID zulässig 101 0x65 Festo: ReqID wird nicht unterstützt
4 Zugriffsrechte (Lesen, Schreiben) 1 0x01 Parameterwert nicht änderbar (nurlesen)
102 0x66 Parameter ist WriteOnly (bei Pass�wörter)
5 Wenn Ändern: Betriebszustand 17 0x11 Auftrag wg. Betriebszustand nichtausführbar
6 Wenn Ändern: Bedienhoheit 11 0x0B keine Bedienhoheit
7 Wenn Ändern: Passwort 12 0x0C Passwort falsch
8 Wenn Ändern: Wert zulässig 2 0x02 Untere oder obere Wertgrenzeüberschritten
Tab.�6/6: Reihenfolge der Fehlerprüfung und Fehlernummern
6. Parametrierung
6−7Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
6.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung
Regeln Beschreibung
1 Sendet der Master die Kennung für "Kein Auftrag" reagiert der Controller mit der Ant�wortkennung für "Keine Antwort".
2 Ein Auftrags− oder Antwort−Telegramm bezieht sich immer auf einen einzigen Parameter.
3 Der Master muss einen Auftrag solange senden, bis er die zugehörige Antwort vom Con�troller empfangen hat.
4 Der Master erkennt die Antwort auf den gestellten Auftrag:� durch die Auswertung der Antwortkennung� durch die Auswertung der Parameternummer (PNU)� ggf. durch die Auswertung des Subindex (IND)� ggf. durch Auswertung des Parameterwertes.
5 Der Controller stellt die Antwort solange bereit, bis der Master einen neuen Auftrag sen�det.
6 a) Ein Schreibauftrag wird, auch bei zyklischer Wiederholung desselben Auftrags, vomController nur einmalig ausgeführt.
b) Zwischen zwei aufeinander folgenden Aufträgen mit gleicher Auftragskennung (AK),Parameternummer (PNU) und Subindex (IND) muss die Auftragskennung 0 (kein Auf�trag) gesendet und die Antwortkennung 0 (keine Antwort) abgewartet werden. Damitist sichergestellt, dass eine �alte" Antwort nicht als �neue" Antwort interpretiert wird.
Tab.�6/7: Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung
6. Parametrierung
6−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Ablauf der Parameter−Bearbeitung
VorsichtBeachten Sie beim Ändern von Parametern:Ein FHPP−Steuersignal, das sich auf einen geänderten Pa�rameter beziehen soll, darf erst dann erfolgen, wenn zumentsprechenden Parameter und ggf. Index die Antwortken�nung �Parameterwert übertragen� eingetroffen ist.
Soll z. B. ein Positionswert in einem Positionsregister geän�dert und anschließend auf diese Position verfahren werden,darf der Fahrbefehl erst dann erfolgen, wenn der Controllerdie Änderung des Positionsregisters abgeschlossen und be�stätigt hat.
VorsichtUm sicherzustellen, dass eine �alte" Antwort nicht als�neue" Antwort interpretiert werden kann, muss zwischenzwei aufeinander folgenden Aufträgen mit gleicher Auf�tragskennung (AK), Parameternummer (PNU) und Subin�dex (IND) die Auftragskennung 0 (kein Auftrag) gesendetund die Antwortkennung 0 (keine Antwort) abgewartetwerden.
Fehlerauswertung
Bei nicht ausführbaren Aufträgen antwortet der Slave wiefolgt:
� Ausgabe von Antwortkennung = 7
� Ausgabe einer Fehlernummer in Byte 7 und 8 des Parame�terkanals (FPC).
6. Parametrierung
6−9Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beispiel zur Parametrierung über FPC
Die folgenden Tabellen zeigen ein Beispiel einer Parametrie�rung eines Verfahrsatzes der Verfahrsatztabelle über (FPC �Festo Parameter Channel).
Schritt 1 Ausgangszustand der 8 Byte FPC−Daten:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
E−Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Schritt 2 Schreibe Satznummer 1 mit Absolutpositionierung:PNU 401, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Byte:ReqID 12 (0xC) mit Wert 0x00.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0xC1 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00
E−Daten 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
Schritt 3 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0xC sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00
E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
6. Parametrierung
6−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Schritt 4 Schreibe Satznummer 1 mit Zielposition 0x1234 (dezimal4660 Inkremente):PNU 404, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Doppel�wort: ReqID 8 (0x8) mit Wert 0x00001234.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
E−Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Schritt 5 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0x8 sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Schritt 6 Schreibe Satznummer 1 mit Geschwindigkeit 0x7743 (dezimal30531 Inkremente/s):PNU 406, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Doppel�wort: ReqID 8 (0x8) mit Wert 0x00007743.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
E−Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
Schritt 7 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0x8 sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
Technischer Anhang
A−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Anhang A
A. Technischer Anhang
A−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Inhaltsverzeichnis
A.1 Umrechnungsfaktoren (Factor Group) A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Übersicht A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Objekte der Factor Group A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Berechnung der Positionseinheiten A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4 Berechnung der Geschwindigkeitseinheiten A−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.5 Berechnung der Beschleunigungseinheiten A−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A. Technischer Anhang
A−3Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
A.1 Umrechnungsfaktoren (Factor Group)
A.1.1 Übersicht
Motorcontroller werden in einer Vielzahl von Anwendungsfäl�len eingesetzt: Als Direktantrieb, mit nachgeschaltetem Ge�triebe, für Linearantriebe etc.
Um für alle Anwendungsfälle eine einfache Parametrierung zuermöglichen, kann der Motorcontroller mit den Parameternder "Factor Group" (PNU 1001 bis 1007, siehe Abschnitt5.4.12) so parametriert werden, dass Größen wie z. B. dieDrehzahl direkt in den gewünschten Einheiten am Abtriebangegeben bzw. ausgelesen werden können (z. B. bei einerLinearachse Positionswerte in Millimeter und Geschwindigkei�ten in Millimeter pro Sekunde).
Der Motorcontroller rechnet die Eingaben dann mit Hilfe derFactor Group in seine internen Einheiten um. Für die physika�lische Größen Position, Geschwindigkeit und Beschleunigungist jeweils ein Umrechnungsfaktor vorhanden, um die Nutzer−Einheiten an die eigene Applikation anzupassen. Bild�A/1 verdeutlicht die Funktion der Factor Group:
Position Factor
Position
Factor GroupNutzer−Einheiten Regler−interne Einheiten
Positionseinheiten
Geschwindigkeits �einheiten
±1
position_polarity_flag
Beschleunigungs �einheiten
±1
Velocity Factor
Geschwindigkeit
±1
velocity_polarity_flag 1)±1
Acceleration Factor
Beschleunigung
Inkremente (Ink)
1 U
min
1 U/min
256 sec
1 U
4096 min
CMMS CMMP
1) Nur beim CMMP
Bild�A/1: Factor Group
A. Technischer Anhang
A−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Alle Parameter werden im Motorcontroller grundsätzlich inden internen Einheiten gespeichert und erst beim Einschrei�ben oder Auslesen mit Hilfe der Factor Group umgerechnet.
Daher sollte die Factor Group bei der Parametrierung alsErstes eingestellt werden und während der Parametrierungnicht mehr geändert werden.
Standardmäßig ist die Factor Group auf folgende Einheiteneingestellt:
Größe Bezeichnung Einheit Erklärung
Länge Positionseinheiten Inkremente 65536 Inkremente pro Umdrehung
Geschwindigkeit Geschwindigkeitseinheiten min−1 Umdrehungen pro Minute
Beschleunigung Beschleunigungseinheiten (min−1)/s Drehzahlerhöhung pro Sekunde
Tab.�A/1: Voreinstellung Factor Group
A. Technischer Anhang
A−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
A.1.2 Objekte der Factor Group
Tab.�A/2 zeigt die Parameter der Factor Group.
Name PNU Objekt Typ Zugriff
Polarity (Richtungsumkehr)
1000 Var uint8 rw
Position Factor (Positionsfaktor)
1004 Array uint32 rw
Velocity Factor (Geschwindigskeitsfaktor)
1006 Array uint32 rw
Acceleration Factor (Beschleunigungskeitsfaktor)
1007 Array uint32 rw
Tab.�A/2: Übersicht Factor Group
Tab.�A/3 zeigt die bei der Umrechung beteiligten Parameter.
Name PNU Objekt Typ Zugriff
Encoder Resolution (Encoder−Auflösung)
1001 Array uint32 rw
Gear Ratio (Getriebefaktor)
1002 Array uint32 rw
Feed Constant (Vorschubkonstante)
1003 Array uint32 rw
Axis Parameter (Achsenparameter)
1005 Array uint32 rw
Tab.�A/3: Übersicht beteiligte Parameter
A. Technischer Anhang
A−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
A.1.3 Berechnung der Positionseinheiten
Der Positionsfaktor (PNU 1004, siehe Abschnitt 5.4.12) dientzur Umrechnung aller Längenwerte von der Benutzer−Posi�tionseinheit in die interne Einheit Inkremente (65536 Inkre�mente entsprechen 1 Motor−Umdrehung). Der Positionsfaktorbesteht aus Zähler und Nenner.
Motor Getriebe
AntriebMotor mit Getriebe
UEIN
UAUS
x in Positionseinheit(z.�B. �mm")
x in Positionseinheit(z.�B. �Grad")
Bild�A/2: Berechnung der Positionseinheiten
In die Berechnungsformel des Positionsfaktors gehen fol�gende Größen ein:
Gear Ratio(Getriebefaktor)
Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb(UEIN) und Umdrehungen am Abtrieb (UAUS).
Feed Constant (Vorschubkonstante)
Verhältnis zwischen Bewegung in Positionseinheiten amAntrieb und Umdrehungen am Abtrieb des Getriebes (UAUS).(z. B. 1U Z 63,15 mm oder 1U Z 360° Grad)
A. Technischer Anhang
A−7Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Die Berechnung des Positionsfaktors erfolgt mit folgenderFormel:
Positionsfaktor� ��Getriebeübersetzung� *� Encoder−Auflösung
Vorschubkonstante
Der Positionsfaktor muss getrennt nach Zähler und Nenner inden Motorcontroller geschrieben werden. Daher kann es not�wendig sein, den Bruch durch geeignete Erweiterung aufganze Zahlen zu bringen.
Beispiel
Zunächst muss die gewünschte Einheit (Spalte 1) und diegewünschten Nachkommastellen (NK) festgelegt, sowie derGetriebefaktor und ggf. die Vorschubkonstante der Applika�tion ermittelt werden. Diese Vorschubkonstante wird dann inden gewünschten Positions−Einheiten dargestellt (Spalte 2).
Damit können alle Werte in die Formel eingesetzt und derBruch berechnet werden:
Ablauf Berechnung Positionsfaktor
Positions�einheiten 1)
Vorschub�konstante 2)
Getriebe�faktor 3)
Formel 4) Ergebnisgekürzt
Grad,1 NK
1/10 Grad
( °/10 )
1�UAUS� �
3600� °10
1/11U1U
* 65536InkU
3600� °10
1�U
� ��65536�Ink3600� °
10
num : 4096div :�� 225
Bild�A/3: Ablauf Berechnung Positionsfaktor
A. Technischer Anhang
A−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beispiele Berechung Positionsfaktor
Positions�einheiten 1)
Vorschub�konstante 2)
Getriebe�faktor 3)
Formel 4) Ergebnisgekürzt
Inkremente,0 NK
Ink.
1�UAUS� �65536�Ink 1/1
1U1U
* 65536InkU
65536�Ink1�U
� ��1�Ink1�Ink
num : 1div :� 1
Grad,1 NK
1/10 Grad
( °/10 )
1�UAUS� �
3600� °10
1/11U1U
* 65536InkU
3600� °10
1�U
� ��65536�Ink3600� °
10
num : 4096div :�� 225
Umdr.,2 NK
1/100 Umdr.
1�UAUS� �
100� U100
1/11U1U
* 65536InkU
100�U100
1�U
� ��65536�Ink
100� U100
num : 16384div :���� 25
1/100 Umdr.
( U/100 )
2/32U3U
* 65536InkU
100�U100
1�U
� ��131072�Ink
300� U100
num : 32768div :���� 75
mm,1 NK
1/10 mm ( mm/10 )
1�UAUS� �
631, 5� mm10
4/54U5U
* 65536InkU
631,5�mm10
1�U
� ��2621440�Ink
31575� mm10
num:�524288div:����6315
1) Gewünschte Einheit am Abtrieb2) Positionseinheiten pro Umdrehung (UAUS).
Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) UEIN pro UAUS4) Werte in Formel einsetzen.
Tab.�A/4: Beispiele Berechnung Positionsfaktor
A. Technischer Anhang
A−9Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
A.1.4 Berechnung der Geschwindigkeitseinheiten
Der Geschwindigkeitsfaktor (PNU 1006, siehe Abschnitt5.4.12) dient zur Umrechnung aller Geschwindigkeitswertevon der Benutzer−Geschwindigkeitseinheit in die interneEinheit:
� beim CMMS−ST: Umdrehungen pro Minute,
� beim CMMP−AS: Umdrehungen pro 4096 Minuten.
Der Geschwindigkeitsfaktor besteht aus Zähler und Nenner.
Die Berechnung des Geschwindigkeitsfaktors setzt sich auszwei Teilen zusammen: Einem Umrechnungsfaktor von inter�nen Längeneinheiten in Benutzer−Positionseinheiten und ei�nem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheiten in benut�zerdefinierte Zeiteinheiten (z. B. von Sekunden in Minuten).Der erste Teil entspricht der Berechnung des Positionsfaktors,für den zweiten Teil kommt ein zusätzlicher Faktor hinzu:
Zeitfaktor_v Verhältnis zwischen interner Zeiteinheit und benutzerdefi�nierter Zeiteinheit: (z. B. beim CMMS−ST 1min= 1/4096 4096 min)
Gear Ratio(Getriebefaktor)
Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb(UEIN) und Umdrehungen am Abtrieb (UAUS).
Feed Constant (Vorschubkonstante)
Verhältnis zwischen Bewegung in Positionseinheiten amAntrieb und Umdrehungen am Abtrieb des Getriebes (UAUS).(z. B. 1U Z 63,15 mm oder 1U Z 360° Grad)
Die Berechnung des Geschwindigkeitsfaktors erfolgt mit fol�gender Formel:
Geschwindigkeitsfaktor� ��Getriebeübersetzung� *� Zeitfaktor_v
Vorschubkonstante
Wie der Positionsfaktor muss auch der Geschwindigkeitsfak�tor getrennt nach Zähler und Nenner in den Motorcontrollergeschrieben werden. Daher kann es notwendig sein, denBruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu brin�gen.
A. Technischer Anhang
A−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beispiel
Zunächst muss die gewünschte Einheit (Spalte 1) und diegewünschten Nachkommastellen (NK) festgelegt, sowie derGetriebefaktor und ggf. die Vorschubkonstante der Applika�tion ermittelt werden. Diese Vorschubkonstante wird dann inden gewünschten Positions−Einheiten dargestellt (Spalte 2).
Anschließend wird die gewünschte Zeiteinheit in die Zeitein�heit des Motorcontrollers umgerechnet werden (Spalte 3).
Damit können alle Werte in die Formel eingesetzt und derBruch berechnet werden:
Ablauf Berechnung Geschwindigkeitsfaktor
Geschw.−einheiten 1)
Vorsch.−konst. 2)
Zeitkonstante 3) Getr.4)
Formel 5) Ergebnisgekürzt
mm/s,1 NK
1/10 mm/s ( mm/10 s )
63, 15� mmU
�
��1�UAUS� �
631, 5� mm10
1� 1s� �
60� 1min
� �
60 * 4096� 14096� min
4/5 4�U5�U
*60�*�4096�
14096min
1�1s
631,5�mm10
1�U
� ��1966080� U
4096min
6315� mm10s
num:�131072div:�����421
Bild�A/4: Ablauf Berechnung Geschwindigkeitsfaktor (hier CMMP−AS)
A. Technischer Anhang
A−11Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMS−ST
Geschw.−einheiten 1)
Vorsch.−konst. 2)
Zeitkonstante 3) Getr.4)
Formel 5) Ergebnisgekürzt
U/min,0 NK
1/100 U/min
1�UAUS� �65536�Ink
1� 1min
� �
1� 1min
1/1 1�U1�U
*1�U1�U
*
1min1
min
1�U1�U
� ��1� U
min
1� Umin
num:������1div:�������1
°/s,1 NK
1/10 °/s ( °/10 s )
1�UAUS� �
3600� °10
1� 1s� �160
� 1min
�
1/1 1�U1�U
*1�U1�U
*60*
1min1s
3600� °10
1�U
� ��1� U
min
216000� °10�s
num:������1div:��216000
U/min,2 NK
1/100 U/min ( U/100 min )
1�UAUS� �
100� U100
1� 1min
� �
1� 1min
1/1 1�U1�U
*1�U1�U
*
1min1
min
100�U100
1�U
� ��1� Umin
100� U100�min
num:������1div:�����100
2/3 1�U1�U
*2�U3�U
*
1min1
min
100�U100
1�U
� ��2� Umin
300� U100�min
num:������2div:�����300
mm/s,1 NK
1/10 mm/s ( mm/10 s )
63, 15� mmU
�
��1�UAUS� �
631, 5� mm10
1� 1s� �160
� 1min
�
1/1 1�U1�U
*1�U1�U
*60*
1min1s
631,5�mm10
1�U
� ��1� U
min
37890� mm10�s
num:������1div:���37890
4/5 1�U1�U
*4�U5�U
*60*
1min1s
631,5�mm10
1�U
� ��4� U
min
189450� mm10�s
num:������2div:���94725
1) Gewünschte Einheit am Abtrieb2) Positionseinheiten pro Umdrehung (UAUS).
Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) Zeitfaktor_v: Gewünschte Zeiteinheit pro interne Zeiteinheit4) Getriebefaktor: UEIN pro UAUS5) Werte in Formel einsetzen.
Tab.�A/5: Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMS−ST
A. Technischer Anhang
A−12 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMP−AS
Geschw.−einheiten 1)
Vorsch.−konst. 2)
Zeitkonstante 3) Getr.4)
Formel 5) Ergebnisgekürzt
U/min,0 NK
( U/min )
1�UAUS� �1�UAUS
1� 1min
� �
4096� 14096� min
1/1 1�U1�U
*4096�
14096min
1�1
min
1�U1�U
� ��4096� U
4096�min
1� Umin
num:��4096div:������1
U/min,2 NK
1/100 U/min ( U/100 min )
1�UAUS� �
100� U100
1� 1min
� �
4096� 14096� min
2/3 2�U3�U
*4096�
14096min
1�1
min
100�U100
1�U
� ��8192� U
4096�min
300� U100�min
num:��2048div:�����75
°/s,1 NK
1/10 °/s ( °/10 s )
1�UAUS� �
3600� °10
1� 1s� �
60� 1min
� �
60 * 4096� 14096� min
1/1 1�U1�U
*60�*�4096�
14096�min
1�1s
3600� °10
1�U
� ��245760� U
4096min
3600� °10�s
num:��1024div:�����15
mm/s,1 NK
1/10 mm/s ( mm/10 s )
63, 15� mmU
�
��1�UAUS� �
631, 5� mm10
1� 1s� �
60� 1min
� �
60 * 4096� 14096� min
4/5 4�U5�U
*60�*�4096�
14096min
1�1s
631,5�mm10
1�U
� ��1966080� U
4096min
6315� mm10�s
num:�131072div:�����421
1) Gewünschte Einheit am Abtrieb2) Positionseinheiten pro Umdrehung (UAUS).
Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) Zeitfaktor_v: Gewünschte Zeiteinheit pro interne Zeiteinheit4) Getriebefaktor: UEIN pro UAUS5) Werte in Formel einsetzen.
Tab.�A/6: Beispiele Berechnung Geschwindigkeitsfaktor beim CMMP−AS
A. Technischer Anhang
A−13Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
A.1.5 Berechnung der Beschleunigungseinheiten
Der Beschleunigungsfaktor (PNU 1007, siehe Abschnitt5.4.12) dient zur Umrechnung aller Beschleunigungswertevon der Benutzer−Beschleunigungseinheit in die interne Ein�heit Umdrehungen pro Minuten pro 256 Sekunden. Der Geschwindigkeitsfaktor besteht aus Zähler und Nenner.
Die Berechnung des Beschleunigungsfaktors setzt sich eben�falls aus zwei Teilen zusammen: Einem Umrechnungsfaktorvon internen Längeneinheiten in Benutzer−Positionseinheitenund einem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheitenzum Quadrat in benutzerdefinierte Zeiteinheiten zum Quadrat(z. B. von Sekunden2 in Minuten2). Der erste Teil entsprichtder Berechnung des Positionsfaktors, für den zweiten Teilkommt ein zusätzlicher Faktor hinzu:
Zeitfaktor_a Verhältnis zwischen interner Zeiteinheit zum Quadrat undbenutzerdefinierter Zeiteinheit zum Quadrat (z. B.1min2= 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Gear Ratio(Getriebefaktor)
Getriebeverhältnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb(UEIN) und Umdrehungen am Abtrieb (UAUS).
Feed Constant (Vorschubkonstante)
Verhältnis zwischen Bewegung in Positionseinheiten amAntrieb und Umdrehungen am Abtrieb des Getriebes (UAUS).(z. B. 1U Z 63,15 mm oder 1U Z 360° Grad)
Die Berechnung des Beschleunigungsfaktors erfolgt mit fol�gender Formel:
Beschleunigungsfaktor� ��Getriebeübersetzung� *� Zeitfaktor_a
Vorschubkonstante
Wie der Positions− und der Geschwindigkeitsfaktor muss auchder Beschleunigungsfaktor getrennt nach Zähler und Nennerin den Motorcontroller geschrieben werden. Daher kann esnotwendig sein, den Bruch durch geeignete Erweiterung aufganze Zahlen zu bringen.
A. Technischer Anhang
A−14 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beispiel
Zunächst muss die gewünschte Einheit (Spalte 1) und diegewünschten Nachkommastellen (NK) festgelegt, sowie derGetriebefaktor und ggf. die Vorschubkonstante der Applika�tion ermittelt werden. Diese Vorschubkonstante wird dann inden gewünschten Positions−Einheiten dargestellt (Spalte 2).
Anschließend wird die gewünschte Zeiteinheit2 in die Zeitein�heit2 des Motorcontrollers umgerechnet werden (Spalte 3) .
Damit können alle Werte in die Formel eingesetzt und derBruch berechnet werden:
Beispiele Berechnung Beschleunigungsfaktor
Beschl.−einheiten 1)
Vorsch.−konst. 2)
Zeitkonstante 3) Getr.4)
Formel 5) Ergebnisgekürzt
mm/s2,1 NK
1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )
63, 15� mmU
�
��1�UAUS� �
631, 5� mm10
1� 1
s2� �
60� 1min * s
� �
60 * 256�
1min
256� *� s
4/5 4�U5�U
*60�*�256�
1256�min *�s
1�1
s2
631,5�mm10
1�U
� ��122880�
Umin
��256�s�
6315� mm
10s2
num:�8192div:���421
Bild�A/5: Berechnung Beschleunigungsfaktor
A. Technischer Anhang
A−15Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Beispiele Berechung Beschleunigungsfaktor
Beschl.−einheiten 1)
Vorsch.−konst. 2)
Zeitkonstante 3) Getr.4)
Formel 5) Ergebnisgekürzt
U/min/s,0 NK
U/min s
1�UAUS� �1�UAUS
1� 1min * s
� �
256�
1min
256� *� s
1/1 1�U1�U
*256�
1256�min� s
1�1
min *�s
1�U1�U
� ��256�
Umin
256*�s
1�
Umin����s����
num:�256div:����1
°/s2,1 NK
1/10 °/s2 ( °/10 s2 )
1�UAUS� �
3600� °10
1� 1
s2� �
60� 1min * s
� �
60 * 256�
1min
256� *� s
1/1 1�U1�U
*60�*�256�
1256�min *�s
1�1
s2
3600� °10
1�U
� ��15360�
Umin
��256�*�s�
3600� °10�s2
num:�64div:��15
U/min2,2 NK
1/100 U/min2
( U/100 min2 )
1�UAUS� �
100� U100
1� 1
min2� �
160
�
1min����s����� �
25660
�
1min
�256�*�s�
2/3 2�U3�U
*256�
1256�min *�s
60�1
min2
100�U100
1�U
� ��512�
Umin
��256�s�
18000� U
100min2
num:���32div:��1125
mm/s2,1 NK
1/10 mm/s2 ( mm/10 s2 )
63, 15� mmU
�
��1�UAUS� �
631, 5� mm10
1� 1
s2� �
60� 1min * s
� �
60 * 256�
1min
256� *� s
4/5 4�U5�U
*60�*�256�
1256�min *�s
1�1
s2
631,5�mm10
1�U
� ��122880�
Umin
��256�s�
6315� mm
10�s2
num:�8192div:���421
1) Gewünschte Einheit am Abtrieb2) Positionseinheiten pro Umdrehung (UAUS).
Vorschubkonstante des Antriebs (PNU 1003) * 10−NK (Berücksichtigung der Nachkommastellen)3) Zeitfaktor_a: Gewünschte Zeiteinheit2 pro interne Zeiteinheit24) Getriebefaktor: UEIN pro UAUS5) Werte in Formel einsetzen.
Tab.�A/7: Beispiele Berechnung Beschleunigungsfaktor
A. Technischer Anhang
A−16 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Stichwortverzeichnis
B−1Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Anhang B
B. Stichwortverzeichnis
B−2 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
B. Stichwortverzeichnis
B−3Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
A
absolut 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Achsennullpunkt XIII , 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antrieb XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antwortkennung (AK) 6−4 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Auftragskennung (AK) 6−4 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Benutzerhinweise X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positionierbetrieb XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzierung XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart (FHPP−Betriebsart)Direktauftrag 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satzselektion 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
Controller XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
Diagnose, FHPP−Status−Bytes 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosespeicher 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direktauftrag 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
elektrische Achse XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−4 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
F
Fehlernummern 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Configuration Tool (FCT) XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Parameter Channel (FPC) XIII , 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP−Betriebsart XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direktauftrag 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satzselektion 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funktionen XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
M
Maßbezugssystem 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Nutzhub 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
Parameter Number (PNU) 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameterkanal (PKW) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameterkennung (PKE) 6−3 , 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameterwert (PWE) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrierung mit FHPP 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Piktogramme XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionierbetrieb XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Position Mode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Projektnullpunkt XIV , 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−5Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
R
Referenzfahrt XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenzierung XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzierungsmethode XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzpunkt XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzschalter XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
relativ 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S
Satzselektion 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherheitshinweise VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software−Endlage XIV , 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . negativ (untere) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . positiv (obere) XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SPS XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Subindex (IND) 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
T
Textkennzeichnungen XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipp−Betrieb XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Verfahrsatz XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
W
Warnungsspeicher 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−DE de 0708NH
Z
Zielgruppe IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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