Approche d'ingénierie par composant
Pascal [email protected]
Université de Bretagne SudUMR 3192
2
Sommaire
• Contexte et problématique liée à l'ingénierie de la commande
• Besoins• Modélisation d’un système transitique• Génération du code de Contrôle/Commande• Vérification comportementale d’un système• Application à un système de type convoyeur
Travaux issus de [Lallican, 2007]
3
Conception de la commande
Cahier
des charges
EXPERT
Image du fonctionnement
du système
Piloter
Répondre
Programmes de commande
Cahier
des charges
4
• Complexité croissante des systèmes automatisés
Partie opérative
Partie commande
• Impératifs de sûreté de fonctionnement (Disponibilité)
PSA : 1 heure d’arrêt � Une perte de l’ordre de 300k€
• Diminution du temps de développement
40% hors budgets[Standish Group International, 2003]
80% hors délais
Problématique
5
Sommaire
• Contexte et problématique liée à l'ingénierie de la commande
• Besoins• Modélisation d’un système transitique• Génération du code de Contrôle/Commande• Vérification comportementale d’un système• Application à un système de type convoyeur
6
• Diminution du temps de développement� Se concentrer sur les phases amont
• Obtenir une commande plus sûre
• Apporter : � Aide à la génération automatique de la commande� Méthode de vérification
• Adéquation au monde industriel
Besoins
7
Ligne directrice
ModélisationModélisation
AnalyseAnalyse
FormalismesOutils
ImplantationImplantation
Applicabilité des approchesDifférents domaines
IDMIDM
8
2 approches
ΣΣ
Approche descendante�Caractère reconfigurable� Contraintes
Approche ascendante� Contraintes entre actionneurs� Niveau 0� Configuration
9
Sommaire
• Contexte et problématique liée à l'ingénierie de la commande
• Besoins• Modélisation d’un système transitique• Génération du code de Contrôle/Commande• Vérification comportementale d’un système• Application à un système de type convoyeur
10
Modélisation du système : Utilisation d’une approche composant
Simulation conjointe de la partie opérative et de la partie commande
Librairie de composants
validation non
oui
Chargement sur les APIs présents dans le système de commande
Modélisation
Génération
Vérification
Génération du modèle de la partie opérative
Génération de la partie commande
Proposition
11
Approche composant
• Génie logiciel� UML 2� Réutilisation
• Composants propriétaires� Port Based Object (robotique)� Koala (Philips)� Simulink� Control build� …
• Extension IEC 61131� Langages PLC
• Norme IEC 61499� Partie control / Partie algo� Événements / Données internes
12
Modélisation par composants
• Modélisation ascendante� Association de composants de plus en plus complexes
• Composant :� formalisme de type boite noire (E/S)� paramétrable � capitalisation de connaissances sur les aspects
• comportement physique (mécanique, pneumatique, …)• Commande, contraintes, …
• Possibilité d'archivage• Un composant réalise un ensemble d’opérations
� Fonction mise en œuvre par une ressource
[Berruet, 1998]
13
Les vues du composant (a)
• Vue Partie Opérative� modélisation fine du comportement physique
• évolution discrètes• lois physiques linéaires ou non
� traduire un ensemble de phénomènes• accélération, inertie, frottement• pneumatique
• Vue Partie Commande� commande essentiellement discrète
• effective• de plus haut niveau
� norme IEC 61131-3
14
Les vues du composant (b)
• Vue Contraintes� Sécurité� Fonctionnement
• Vue topologique� Lieux caractéristiques� Accessibilités
• Autres vues� Surveillance� Supervision
15
Le composant et ses modèles
Constraintsview
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraintsview
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraintsmodel
Opérations
Component
Operatingmodel
Topologicalmodel
Controlmodel
Constraintsview
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraintsview
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraintsview
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraintsview
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraintsmodel
Opérations
Component
Operatingmodel
Topologicalmodel
Controlmodel
Opérations
Composant
Vue PO
Vue Topologique
Vue Commande
ModélisationModélisation
AnalyseAnalyse ImplantationImplantation
Vue Contraintes
1 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>2 <DESIGNER>3 <SITE>4 <NB_ENTITE>140</NB_ENTITE>5 <ENTITE>6 <TYPE_ENTITE>Capteur</ TYPE _ENTITE>7 <Nom>Capteur</Nom>8 <Nom_Instance>C4</Nom_Instance>9 <epaisseur_champ_capteur>0.03</epaisseur_champ_capteur>10 <hauteur_champ_capteur>0.03</hauteur_champ_capteur>11 <largeur_champ_capteur>0.03</largeur_champ_capteur>12 <positionX_capteur>-0.316</positionX_capteur>13 <positionY_capteur>0.0</positionY_capteur>14 <positionZ_capteur>0.10</positionZ_capteur>15 <angleX_capteur>0.0</angleX_capteur>16 <angleY_capteur>0.0</angleY_capteur>17 <angleZ_capteur>0.0</angleZ_capteur>18 <port_serie_capteur>Aucun</port_serie_capteur>20 <type_de_fonctionnement>0 => 1</type_de_fonctionnement>22 <COIN_SUP_G>23 <PosX>322.0</PosX>24 <PosY>647.0</PosY>25 </COIN_SUP_G>26 </ENTITE>27 …28 <NBCONNECTION>143</NBCONNECTION>29 <CONNECTION>30 …
1 ↑Transfert_Conv1 = DétectColVirage || TransConv22 ↑Transfert_CBE1 = Identifier_P2 Λ |Transfert1_CBE2 Λ |Transfert2_CBE2 Λ |Detecter_Colis_C4 Λ
Stockage_B13 ↑Transfert1_CBE2 = (Detecter_Colis_C5 Λ |Detecter_Colis_C6 Λ |Stockage_B3) || (Detecter_Colis_C5
Λ Detecter_Colis_C6 Λ |Detecter_Colis_C7 Λ |Transfert_CBE3 Λ |Stockage_B3 Λ |Stockage_B4)4 ↑Transfert2_CBE2 = |Detecter_Colis_C5 Λ Detecter_Colis_C6 Λ |Detecter_Colis_C7 Λ
|Transfert_CBE1 Λ |Transfert_CBE3 Λ |Stockage_B3 Λ |Stockage_B45 ↑Transfert_CBE3 = Detecter_Colis_C7 Λ |Detecter_Colis_C8 Λ Stockage_B2(1s)6 ↑Stockage_B1 = Detecter_Colis_C4(200ms)7 ↓Stockage_B1 = |Detecter_Colis_C4(300ms) Λ |Transfert_CBE18 ↑Stockage_B2 = |Detecter_Colis_C4(300ms)9 ↓Stockage_B2 = Identifier_P1 Λ |Transfert_CBE310 ↑Stockage_B3 = Detecter_Colis_C6 Λ |Transfert1_CBE2 Λ |Transfert2_CBE211 ↓Stockage_B3 = Detecter_Colis_C6(5s)12 ↑Stockage_B4 = Detecter_Colis_C6 Λ |Transfert1_CBE2 Λ |Transfert2_CBE213 ↓Stockage_B4 = Detecter_Colis_C6(5s)
16
AgrégationComposant Ejecteur
Vue Contraintes
Vue Graphique
Vue Partie Commande
Vue Partie Opérative
Composant EjecteurVue Contraintes
Vue Graphique
Vue Partie Commande
Vue Partie Opérative
Composant Ejecteur+EjecteurVue Contraintes
Vue Graphique
Vue Partie Commande
Vue Partie Opérative
Agrégation
Stockage aisé du nouveau composant
Même structure
17
Types de composants
• Base (vérin, butée, capteur)• Base enrichie (vérin + capteurs dc/fc)• Support (tapis)• Contextuel effectif (support + CB)• Système
• Dédié aux systèmes transitiques
18
Modélisation des produits
Dimensions
Poids
Identifiant
P1P2
V1 C1bB1
Modélisation structuro-fonctionnelle
approche composant
Modélisation du système de commande
automates
communication inter-automates
entrées/sorties
Modélisation complète du système
19
Guide de modélisation des systèmes transitiques
• Phase 1 : identification des produits• Phase 2 : identification des composants (types)• Phase 3 : définition des vues topologiques (règles)• Phase 4 : identification des opérations (règles)• Phase 5 : définition des vues contraintes• Phase 6 : définition de l’architecture du système de commande
20
Exemple
21
• 2 Convoyeurs
• 4 butées
• 3 Vérins
• 7 capteurs (Positions Vérins)
• 5 capteurs (Détection Colis)
• 1 lecteur code-barres
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
Présentation de l’exemple Poste
22
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
• Produit P1
• 2 Convoyeurs
• 4 butées
• 3 Vérins
• 7 capteurs (Positions Vérins)
• 5 capteurs (Détection Colis)
• 1 lecteur code-barres
Présentation de l’exemple Poste
23
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
• Produit P1
• Produit P2
• 2 Convoyeurs
• 4 butées
• 3 Vérins
• 7 capteurs (Positions Vérins)
• 5 capteurs (Détection Colis)
• 1 lecteur code-barres
Présentation de l’exemple Poste
24
ComponentComponentConvoyeur
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
Op. basiques
Vue PO
Vue commande
ComponentVérin
Op. basiques
Vue PO
Vue commande
ComponentButée
Op. basiques
Vue PO
Vue commande
ComponentCapteur
Op. basiques
Vue PO
Vue commande
ComponentLCB
Op. basiques
Vue PO
Vue commande
x1x2 x3 x4 x12
Composants Simples
25
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
V1 C1a C1b B1 B1 C4 C8 Lcb Cv1 V2 C2a C2b C2c C5 V1 V1C6 C7 B3 B4 V3 C3a C3b Cv2
Composants Simples
Composants Simples
26
V1 C1a
C1b
B2 B1
C4 C8
LCB
Position
rentrée
Position
sortieComposant Base Enrichi
Opérations contextuelles
Vue topologique
ComponentVérin V1
Vue PO
Vue commande
Capteur C1a
Vue PO
Vue commande
Capteur C1b
Vue PO
Vue commande
Op. basiques Op. basiques Op. basiques
Vue commande
Composants de Base Enrichis
27
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
CBE1 CBE2 CBE3
V1 C1a C1b B1 B1 C4 C8 Lcb Cv1 V2 C2a C2b C2c C5 V1 V1C6 C7 B3 B4 V3 C3a C3b Cv2
Composants Simples
Composants de Base Enrichis
28
Composant Contextuel Effectif
Opérations contextuelles effectives
V1 C1a
C1b
B2 B1
C4 C8
LCB
Composant Base Enrichi
Opérations contextuelles
Vue topologique
Vue commande
Convoyeur Cv1Butée B1
Vue PO
Capteur C4
Vue PO
Vue commande Vue commande
Vue PO
Vue commande
Op. basiques Op. basiques Op. basiques
Composants Contextuels Effectifs
29
Composant Contextuel Effectif
Opérations contextuelles effectives
Vue topologique
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
Z1 Z2 Z3
Z4 Z5 Z6
Z7 Z8
V1 C1a
C1b
B2 B1
C4 C8
LCB
Composant Base Enrichi
Opérations contextuelles
Vue topologique
Vue commande
Convoyeur Cv1Butée B1
Vue PO
Capteur C4
Vue PO
Vue commande Vue commande
Vue PO
Vue commande
Op. basiques Op. basiques Op. basiques
Composants Contextuels Effectifs
30
Composant Contextuel Effectif
Opérations contextuelles effectives
Vue topologique
Vue contraintes
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
Contraintes de sécurité
V1 C1a
C1b
B2 B1
C4 C8
LCB
Composant Base Enrichi
Opérations contextuelles
Vue topologique
Vue commande
Convoyeur Cv1Butée B1
Vue PO
Capteur C4
Vue PO
Vue commande Vue commande
Vue PO
Vue commande
Op. basiques Op. basiques Op. basiques
Composants Contextuels Effectifs
31
Composant Contextuel Effectif
Opérations contextuelles effectives
Vue topologique
Vue contraintes
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
Contraintes de fonctionnement
V1 C1a
C1b
B2 B1
C4 C8
LCB
Composant Base Enrichi
Opérations contextuelles
Vue topologique
Vue commande
Convoyeur Cv1Butée B1
Vue PO
Capteur C4
Vue PO
Vue commande Vue commande
Vue PO
Vue commande
Op. basiques Op. basiques Op. basiques
Composants Contextuels Effectifs
32
Composant Contextuel Effectif
Opérations contextuelles effectives
Vue topologique
Vue contraintes
Vue commande
V1 C1a
C1b
B2 B1
C4 C8
LCB
Composant Base Enrichi
Opérations contextuelles
Vue topologique
Vue commande
Convoyeur Cv1Butée B1
Vue PO
Capteur C4
Vue PO
Vue commande Vue commande
Vue PO
Vue commande
Op. basiques Op. basiques Op. basiques
Composants Contextuels Effectifs
33
Composants de Base Enrichis
CCE1 CCE2
CBE1 CBE2 CBE3
V1 C1a C1b B1 B1 C4 C8 Lcb Cv1 V2 C2a C2b C2c C5 V1 V1C6 C7 B3 B4 V3 C3a C3b Cv2
Composants Simples
Composants Contextuels Effectifs
34
POSTE
Composants de Base Enrichis
CCE1 CCE2
CBE1 CBE2 CBE3
V1 C1a C1b B1 B1 C4 C8 Lcb Cv1 V2 C2a C2b C2c C5 V1 V1C6 C7 B3 B4 V3 C3a C3b Cv2
Composants Simples
Composants contextuels effectifs
Composant Système
35
Sommaire
• Contexte et problématique liée à l'ingénierie de la commande
• Besoins• Modélisation d’un système transitique• Génération du code de Contrôle/Commande• Vérification comportementale d’un système• Application à un système de type convoyeur
36
Obtention de la commande – Principes
• Instanciation des modèles contenus en bibliothèque lors du choix du composant� paramétrage
• Juxtaposition et liaison des modèles� passage d'information
• Ajout d’une commande hiérarchique� pré-écrite ou non
• Spécialisation� enlever les portions de commande non utilisées
37
• Chaque composant inclut une vue commande
Vue contraintes
Opérations
Composant
Vue partie opérative
Vue topologique
Vue commande
Principes
38
• Chaque composant inclut une vue commande
• Une vue commande exprime la commande discrète d’un composant
• Un modèle de commande est décrit par des Grafcets
• La commande du système est de nature hiérarchique
Ca+ Ca- Va C1a
CBE1
Conv
CCE1
Poste
Commande de base
Commande hiérarchique 1
Commande hiérarchique 2
Commande hiérarchique 3
Principes
39
• Modèle de commande basique
Ca+ Ca- Va C1a
Vérin
Conv
Ejecteur
Système
1
Sortir ;
1
2
DemanderSortie = true;
DemanderSortie = false; 2
1
Sortie (Bool) : Sortir Variable globale (Bool) : DemanderSortie
SORTIR
1
Rentrer ;
1
2
DemanderRentrée = true;
DemanderRentrée = false; 2
1
Sortie (Bool) : Rentrer Variable globale (Bool) : DemanderRentrée
RENTRER
Deux types de modèle de commande
40
• Modèle de commande de coordination
Ca+ Ca- Va C1a Ba
CBE1
Conv
CCE1
Poste
Op. basique Op. basique Op. basique Op. basique
Opération contextuelle Op. contextuelle
Opération contextuelle effective Op. contextuelle effective
Contraintes de sécurité et de fonctionnement
Op. basique
Deux types de modèle de commande
41
Élaboration de la commande
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints model
Opérations
Component
Operating model
Topological model
Vue Contraintes
Opérations
Composant
Vue PO
Vue topologique
view
Control view
Constraintsmodel
Opérations
Component
Operatingmodel
Topologicalmodel
Controlmodel
Génération des vues commandes
Vue Contraintes
Opérations
Composant
Vue PO
Vue topologique
Vue commande
Génération et partitionnement du code de commande
IDM
42
Notions de base [Bézivin, 2005]
Modèle
Meta-modèle
Système
Conforme à
Représenté par
Les états du vérin
Un vérin
Automates à états
Rentré Sorti Inter-
médiaire
rentrer rentré
sorti sortir
rentrer
rentrer sortir
sortir
Introduction à l’IDM
43
Introduction à l’IDM
Méta-Modèle FSM Méta-Modèle RdP
Une FSM Un RdP
Définition des transformations
Application des transformations
Méta-modèles
Modèles
Système
44
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints model
Opérations
Component
Operating model
Topological model
Control model
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints model
Opérations
Component
Operating model
Topological model
Vue Contraintes
Opérations
Composant
Vue PO
Vue topologique
Génération des vues commandes
Génération et partitionnement du code de commande
Vue Contraintes
Opérations
Composant
Vue PO
Vue topologique
Vue commande
Algorithme 3 Phases
Génération des vues commandes
Génération des vues commandes descomposants de base enrichis
Génération des vues commandes descomposants contextuels effectifs
Génération de la vue commande du composant système
45
Choix de Templates de commandeChoix de Templates de commande
Renseignement des TemplatesRenseignement des Templates
Librairie detemplates de commande
…
…
Modèles des contraintes
Modélisation du système
Modèles des commandes de base
Modèlestopologiques
Principe de génération des vues commandes
Génération des vues commandes
3 Transformations de modèles
46
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Control view
Constraints model
Opérations
Component
Operating model
Topological model
Control model
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints view
Opérations
Component
Operating view
Topological view
Constraints model
Opérations
Component
Operating model
Topological model
Vue Contraintes
Opérations
Composant
Vue PO
Vue topologique
Génération des vues commandes
Génération et partitionnement du code de commande
Vue Contraintes
Opérations
Composant
Vue PO
Vue topologique
Vue commande
Algorithme 2 Phases
Partitionnement
Extraction, Liaison et Spécialisation
Génération du code
47
Génération du code
• Partitionnement
• Extraction liaison spécialisation� Extraire les G7 à exécuter� Préciser les caractéristiques des grandeurs de commande
� Tenir compte des spécificités des automates3 Transformations
de modèles
48
Modèle UML saisi
Transformation UML2Component : Création du modèle composant
Modèle composant sans vues commandes
Transformation ComponentRefinment : Ajout au modèle des vues commandes des composants simples
Modèle composant avec vues commandes CB
Transformation ComponentRefinmentEBC : Ajout au modèle des vues commandes des CBE
Modèle composant avec vues commandes CB, CBE
Transformation ComponentRefinmentECC : Ajout au modèle des vues commandes des CCE
Modèle composant avec vues commandes CB, CBE, CCE
Transformation ComponentRefinmentSC : Ajout au modèle des vues commandes du CS
Modèle composant avec vues commandes CS, CBE, CCE, CS
Transformation Component2Straton : Obtention du modèle de commande Straton
Modèle de commande Straton
Transformation Straton2XML : Obtention du code de commande Straton
Code de commande Straton au format XML
Algorithme de génération des vues commandes
Extraction et juxtaposition des vues commandes
Modèle Composant partiel
Modèle Composant complet
Modèle de commande
Flot partiel issu de la figure III.14
49
Ingénierie Dirigée par les Modèles
Plug-in EclipseLangage de transformation
ATL
De la théorie au logiciel
.xmi
cohérence, génération du code 50
Sommaire
• Contexte et problématique liée à l'ingénierie de la commande
• Besoins• Modélisation d’un système transitique• Génération du code de Contrôle/Commande• Vérification comportementale d’un système• Application à un système de type convoyeur
5133
Principe : Simulation Conjointe
• Vérification du code de commande par simulation conjointe PO / PC� Mise au point sans le matériel� Pas de casse matérielle
PC
PO
52
Fichiers d’entrées/sorties
Connexions TCP/IP
SimSED DESIGNER SimSED SIMULATION
STRATON Workbench
Machines Virtuelles STRATON
Fichier XML
PARTIE COMMANDE
PARTIE OPERATIVE
CONCEPTION SIMULATION
34
L’environnement SimSED
53
Avantages de SimSED
• Réalité virtuelle et animation 3D� Visualiser clairement le comportement dusystème simulé
� Changer de points de vue comme désiré
54
Avantages de SimSED
• Utilisation d’un moteur physique : ODE� Librairie permettant de simuler des corps rigides de façon dynamique
� Détection de collision (friction)
55
Avantages de SimSED
• Respect du temps de cycle automate
SimSED STRATON
Inputs acquisition : Outputs update :
Reading the STRATONoutputs
Data processing :
Updating the operatingpart
Outputs update :
Writing the STRATONinputs Inputs acquisition :
Reading the STRATONinputs
Writing the STRATONouputs
Data processing :
Updating the control part1
2
3 4
5
6
Execution of a simulation stepof each components
Updating ODE parameters
Execution of a ODE simulation step
Updating 3D display
56
Exemple du poste
57
Sommaire
• Contexte et problématique liée à l'ingénierie de la commande
• Besoins• Modélisation d’un système transitique• Génération du code de Contrôle/Commande• Vérification comportementale d’un système• Application à un système de type convoyeur
58
Poste 1
Poste 2
Poste 3
Poste 4
Poste 5
Virage 1
Virage 2
V1 C1a
C1b
V2
V3
C2a C2b C2c
C3b
C3a
B2 B1
B3 B4
C4
C5 C6 C7
C8
LCB
Poste Virage
L : 8 mètres
l : 6 mètres
Convoyeur (Lorient)
59
Librairie de composants
Modélisation :
X5 postes
X2 virages
Application de la démarche
60
Discussion
• PC1 : généré par notre démarche• PC2 : écrit par 2 non experts• PC3 : écrit par un ingénieur expert
PC1 PC2 PC3 Nombre de Grafcets 363 17 42 Nombre d’étapes 821 123 151 Nombre de transitions 802 128 181 Nombre d’actions 415 242 278 Nombre de transitions 982 207 228 Nombre de variables 530 167 229 Profondeur de la hiérarchie 4 1 2
Nécessité d’une optimisationAméliorer l’outil de saisie / manipulation
61
Conclusion
• Réutilisation� Capitalisation de code sûr� Objet multi point de vue
• Génération du programme de commande et du modèle de simulation
• IDM en contexte industriel• Changement habitudes de l’expert
� Se concentrer sur les phases amont
• Portabilité • Extension de la démarche
� Autres cibles� Contrôle / commande� Multi version
• Couplage démarche ascendante / descendante
Top Related