Caixa de ReduçãoDiminui a velocidade e aumenta o torque = Robô mais robusto.
Sensor Opto-reflexivo OPB608BFollow Line
Sensor LDR (lighting dependent resistor) - Acionamento automático
Shaft-encoder = Foto Diodo + Roda perfuradaControle de posicionamento para movimentos mais precisos.
RoldanaAuxilia na movimentação do Roll-
on sem causar grande atrito.
Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos
Proteção contra quinas
Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos
Sensor de toqueAuxilia na identificação de obstáculos
Arquitetura robótica híbrida: Noções do ambiente no qual está inserido e também
orientação por sensores de toque.
Software de Controle
Movimentos controlados por shaft-encoder tendo como objetivo posicionar o robô
sobre a linha. A partir desta orientação, utiliza sensor Opto-reflexivo para "seguir
linha“, coletando os blocos que encontra.
Software de Controle
Passos:- Identifica faixas limites da base e parede ao fundo através do sensor Opto-reflexivo e
do sensor de toque, respectivamente.- Desloca-se até uma das paredes laterais e executa rotina para se posicionar sobre a
linha.- Através do algoritmo "segue linha", percorre a faixa durante alguns segundos,
retornando da mesma forma após um giro de 180º. Nesta etapa, recolhe os blocos, deixando-os na base ao fundo da mesa.
- Após deixar os blocos, posiciona-se transversalmente à parede lateral e desloca-se até o outro lado da mesma, executando as mesmas tarefas descritas anteriormente.
Software de Controle
Dificuldades Encontradas
- Linearização dos motores/sensores devido a considerável diferença de desempenho entre os pares.
- Variação do desempenho do sistema com relação ao nível de carga da bateria.
- Calibração dos movimentos devido à variação de desempenho do sistema.
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