3

7

2

5

三菱電機株式會社名古屋製作所是獲得環境管理系統ISO 14001以及品質保證管理系統ISO 9001 所認證的工廠

三菱電機

名稱 概略規格區分

RV-SD series

RV-3SDJRV-3SDJ

産業用 ROBOT

RV-3SD/3SDJ 系列

新型教導盒（選配）

提升顯示性能及操作性

●簡易版教導盒【R32TB】

顯示性能與舊機種比較(對R28TB）

【5倍】●依人體工學設計、改良操作方式。●保護構造【IP65】

新型高機能教導盒（選配）

●高機能導盒【R56TB】

採用【VGA（640×480）觸控面板】●可以在TB上使用相當於RT ToolBox的

HMI TOOL。●裝載USB記憶卡，可備份控制器內的資

料。

●保護構造【IP65】 ※TB:教導盒

現場無需使用電腦

附加軸機能

不需要専用的控制裝置

可使用ROBOT的程式控制

減少系統成本

●可控制ROBOT的走行軸及turn table。●除了ROBOT以外，最大可應八軸控制。●標準機能●附加軸可以使用三菱製的MELSERVO-J3

(MR-J3-□B)

ROBOT

（最大分割數3）

機制1 機制2 機制3

使用機制 使用機制

連接GOT

直接連接GOT

追蹤機能

Tact作業提升・不需要位置絕對裝置

減低系統成本

●無需停止輸送帶，ROBOT會追蹤輸送帶

上的工件作業。●ROBOT語言使用簡易的(MELFA-BASIC V)。

●標準機能輸送帶

輸送帶食品、化妝品、藥品等的工件

自動增益控制

常時監視ROBOT的姿勢、負荷條件。自動調諧

提升軌跡精度・控制性能

●依ROBOT的動作位置、姿勢、負荷條

件，自動設定最適合的馬達控制調諧。

追加緊急停止輸出入新規格機能

【緊急停止輸出機能】●即使ROBOT控制器的電源關閉的狀態下，

按下盤面、TB上的緊急開關也可使周邊

裝置停止。

【ROBOT 異警輸出】●ROBOT發生異警時、不只由原來的I/O輸出，

也會由安全接點輸出。

●這些輸出輸入皆會被冗長化。

控制器電源OFF時,緊急停止開關亦有效

緊急停止接續

周邊裝置

【enabling device輸入機能】●因ROBOT系統、ROBOT教示作業者為危險來源，

為確保安全，可連接第３位置enabling

device。●為了使TB操作者可安全操作ROBOT，更加提

高安全度。●會被二重化

小型控制器

設置空間的小型化

●將擴張插槽設在標準控制器上。

使用RV-3S系列不需要再購買擴張配

件盒。較以前的舊機種更節省空間

擴張盒

舊機種 新機種

附加軸同期輸出

提升裝置全體的安全性

●由ROBOT控制器內的主回路導體輔助點輸出。以此接點、會使附加

軸伺服驅動器用導體與ROBOT的伺服狀態同期。●因本接點輸出被冗長化、提昇客戶使用裝置的安全性外、更容易使

裝置全體合乎安全規格。

塗料 電氣機器 晶圓搬送輸送帶追蹤

主要用途

産業用 ROBOT 系列

系統構成

HAND CURL TUBE1E-ST0408C（選購品)

HAND輸入接線1S-HC25C-01（選購品）

HAND輸出接線1S-GR35S-01（選購品）

電磁閥組1S-VD0□-02（選購品）

＜工廠出貨特殊規格＞

以下為特殊規格。詳細內容請參照規格書。

●ROBOT ARM 無塵規格

　（ROBOT本體 對應CLASS 10）

●控制器附保護盒規格

　（附屬CR1D-MB［IP54］） 近日販售

●機器間接線　2m

●ROBOT ARM 全軸附剎車規格

　（在J4、J6軸附剎車規格）

註2）

註1）請依輸出入的周邊機器或NETWORK功能、選擇適合的I/F使用。

註2）工廠出貨時、進行機器構造的變更。因為是客製品，關於交期及規格請另外確認。

教導盒R32TB、R56TB（選購品）

ROBOTRV-3SD RV-3SDJRV-3SDC RV-3SDJCRV-3SD-SM RV-3SDJ-SM

控制器

機器間接線

控制器保護盒CR1D-MB(選購品)近日販售

電腦接線

個人電腦※客戶自備品

RT ToolBox2電腦支援軟體3D-11C-WINJ3D-12C-WINJ

（選購品）

視覺系統

Ethernet

AIR HANDInterface2A-RZ365

參數輸出入單元2A-RZ361

外部輸出入接線

參數輸出入Interface2D-TZ368

外部輸出入Interface

Interface

增設記憶卡2D-TZ454

■ 與周邊機器的連接

註1）

伺服

PLC

電磁閥組HAND輸出接線HAND輸入線HAND CURL TUBEJ1軸動作範圍變更用Stopper機器間接線延長固定機器間接線延長屈曲簡易版教導盒（7m、15m）高機能版教導盒（7m、15m）AIR HAND I/F　（Sink type）參數輸出入單元（Sink type）外部I/O接線（5m、15m）參數輸出入I/F（Sink type）外部I/O接線（5m、15m）CC-Link I/F增設記憶體控制器保護盒電腦支援軟體電腦支援軟體 mini版電腦接線Network視覺系統

備份電池

區分 名稱 型式 相容性（※） 概略規格1～4套　附電磁閥輸出接線4套對應片末端未處理附8點對應防滴護線套φ4-4套對應Stopper部品（可變更±30、60、90、120）　　由客戶端安裝接線型式　　5m、10m、15m接線型式 　5m、10m、15mIP65　7m：標準　　15m：特殊（在型式後面記載-15）IP65　7m：標準　　15m：特殊（在型式後面記載-15）輸出8點（sink）　HAND專用輸出32點／輸入32點（sink）CBL05：5m　　　CBL15：15m　　　一端未處理。2A-RZ361用輸出32點／輸入32點（sink）CBL05：5m　　　CBL15：15m　　　一端未處理。2D-TZ368用CC-Link Intelligent device　Ver2.0對應　1～4局增設後使用者程式區域2MB將CR1D-721/731內蔵以防止灰塵。近日販售

附模擬機能（CD-ROM）簡易版(CD-ROM)PC-AT相容機用　3m模式核對／邊緣／條碼／文字對照／條型組織圖／顏色ROBOT本體內使用（使用數：5個）控制器內使用 　（使用數：1個）

器制控

器體本

構成配件

保養部品

（※） ＜與舊機種的相容性＞　新規：新規配件　○：可與舊機種相容　　●：舊有配件升級

網站 http://www.MitsubishiElectric.com.tw

　　　248台北縣五股鄉五工二路122號3樓 　　洽詢電話： 台北：02-2299-3060 　　

　

　使用前請務必詳讀操作說明書，以確保安全。

安全相關注意事項此產品係屬於管制品，禁止使用於製造武器

此目錄為2008年8月印製,刊載內容有可能變更,恕不另外通知.

RV-3SDJ

RV-3SD

優點

搭配高性能控制器的RV-3SD系列誕生！

■搭載新型高性能控制器，更高速／高精度化。

■採用三菱PLC、汎用伺服驅動器，強化親和性，提升生產性。

　依據速度和機能擴張使RV-3S系列更加進化。

ROBOT本體　外形尺寸圖・動作範圍圖

提高生產力1 降低維修費用2

原有系統的有效運用4

安全性的提供3

Speedy 最高速度等級

Strong 承載重量大・高剛性

Specialist 多樣化的機能可運用於精巧的作業

Dynamic 動力提升

高性能控制器可以縮短tact time。

Drastic 更進化

因採用三菱FA機器，親和性大幅提升。可以構築柔軟的系統。對應複雜作業、network等多用途的使用。

Destination Ｓ系列的決定版

強化並開拓Ｓ系列的未來。

CR1D-721/731

■對應機種

機種構成

６軸 5軸軸數

油霧規格（IP65）

無塵規格（CLASS 10）

開放型（IP20）

油霧規格（IP54）

RV-3SD

○－○－

RV-3SDC

－○○－

RV-3SDJ

○－○－

RV-3SDJC

－○○－

RV-3SD-SM

6軸○－－○（*2）

RV-3SDJ-SM

5軸○－－○（*2）

ROBOT型名

機制本體（*1）

控制器

RV-3SD RV-3SDJ

*1：６軸機型在J4軸、J6軸沒有附煞車。５軸機型在J6軸沒有附煞車。*2：-SM規格將控制器保護盒作為標準添附品。在CR1D-721/731（IP20）上添附CR1D-MB（保護盒）。

■RV-3SD ■RV-3SDJ

規格

註記

（＊1） 電磁閥（選購品）安裝時的尺寸。

（＊2） 機器間接線連接時的必要空間。

（＊3） 使用者配線配管固定用的螺絲孔（M4）。

50

160122

115

120

視線 B 內部圖：詳細安裝尺寸

視線A：詳細HAND安裝Flange部

113205

（安裝基準面）

（ 安

裝基準面）

4�φ9安裝孔

φ5H7深8

φ20H7深7. 5

4-M5 螺絲深8

φ40h8深6. 5φ31. 5

（J6＝0°）（ISO 9409-1 ）　

45°

〈前部廣角狹角限制〉

註1：J1軸的角度為170deg≧J1＞125deg的範圍時、

J2軸的動作範圍被限制在125deg＞J2≧�90deg。

註2：J1軸的角度為�125deg＞J1≧�170deg的範圍時、

J2軸的動作範圍被限制在130deg＞J2≧�90deg。

〈後部廣角狹角限制〉

註3：J2軸的角度為�30deg＞J2＞�60deg的範圍時、

J3軸的動作範圍滿足4＊J2＋3＊J3＞�180、且

被限制在滿足171deg≧J3＞�20deg範圍。

註4：J2軸的角度為�60deg＞J2≧�90deg的範圍時、

J3軸的動作範圍滿足2.7＊J2＋J3＞�142、且

被限制在滿足171deg≧J3＞�20deg範圍。

〈前部廣角狹角限制〉

註5：J1軸的角度為170deg≧｜J1｜＞125deg的範圍時、

J2軸的動作範圍被限制在120deg＞J2≧�90deg。

〈後部廣角狹角限制〉

註6：J2軸的角度為�30deg＞J2≧�90deg的範圍時、

J3軸的動作範圍滿足14＊J2＋9＊J3＞�1530、且

被限制在滿足137deg＞J3＞�100deg的範圍。

M4X8

B

A

170°

P點軌跡

R271

R203

R642

7064

72

109

＊3

322

102

P點不可進入領域

Flange向下界限

P點

85 270 12095

10581（＊1）

135

245

350

（＊2）

R79

R94

（＊3）

後部廣角限制

後部廣角限制

註3）

註4）

P點軌跡

P點不可進入領域

機器間接線312

230330

前部廣角限制

前部廣角限制

註1）

註2）

130109

120104

φ190

R點

B

A

170°

P點軌跡

7064

72

P點不可進入領域

R319R203R641

＊3

102

322

前部廣角限制註5）

130109

120104

φ190

Flange向下界限

P點

R點

85 300 95P點軌跡

R245

R94

120

R7981（＊1）

245

350

20

105

（＊3）

（＊2）230

312

後部廣角限制註6）

330450641

P點不可進入領域

機器間接線

＊4：壁掛規格J1軸動作範圍會有所限制,為特殊規格。＊5：無塵度CLASS10、由内部的AIR吸引為必要配件。＊6：6軸機型的J4軸、J6軸沒有煞車,5軸機型的J6軸沒有煞車。＊7：最大速度為最佳加減速模式有效時的値。（Flange面）＊8：最佳加減速模式有效時,可設定的規格値為記載的最大2倍為 止。注意：最大可搬重量、有flange向下固定的限制。

＊9：使用hand輸出8點時、Air hand I/F（選購品）為必要配件。

CR1D-721

■ROBOT本體

機種分類

安裝姿勢

保護等級／無塵規格

動作自由度　＊6

動作範圍

最大速度　＊7

最大合成速度（R點）　＊7 　

可搬重量

位置往返精度（額定負荷時）

本體重量

容許轉矩

容許力矩＊8

TOOL配線

TOOL AIR配管

J1

J2

J3

J4

J5

J6

J1

J2

J3

J4

J5

J6

額定

最大

J4

J5

J6

J4

J5

J6

1次

2次

型　式 單 位 RV-3SD/3SDC

6

340

225

191

320

250

187

250

412

5,500

37

5.83

0.137

RV-3SDJ/3SDJC

5

340

225

237

ー

250

187

250

ー

5,300

33

ー

ー

標準（油霧）/無塵

放置地板、天吊、（壁掛　＊4）／ 放置地板

IP65／ CLASS 10　＊5

240

720

412

660

3

3.5

±0.02

5.84

3.9

0.137

0.047

HAND輸入8點、輸出８點、預備配線8蕊

（AWG#24［0.2mm2］附油封）

φ6×2條

φ4×8條（選購品）

　

　

　

deg

deg/s

mm/sec

kg

kg

mm

kg

N・m

kg・m2

RV-SD series

※近日對應

■最高等級的高速動作

【最大合成速度　5.5ｍ/ｓ（RV-3SD）】

tact time提升，且1 station可執行複數・複雜的作業。

■縮短tact time

因連接高性能的新型控制器，使I/O處理、程式處理高速化。

實際作業tact time最大縮短15%幅度。

■實現高精度動作

【高剛性arm、自動調諧控制】

監視ROBOT的姿勢、負荷，調整伺服調諧／filter realtime。

實現高精度。

■確保耐環境性　【全體：IP65】

可選擇設置環境,適用於廣泛用途。

■直接連接GOT

三菱顯示器GOT1000系列與ROBOT控制器可以直接連接Ethernet。

因無需PLC而減低系統成本。

■擴張機能標準裝備

【附加軸控制、追蹤機能、Ethernet】

將Ｓ系列的追加機能如:附加軸控制、追蹤機能、Ethernet等提

升為標準裝備。降低系統成本。

加上S系列深受好評的「衝突檢知機能」「支援原點復歸」

「維修檢測預知機能」、搭載新機能。

■設定刻度

以個體公差補正，縮短維修作業時間。

■Graphic I/F裝備新規格教導盒

因GUI而大幅改善操作性，以新規格TB【R56TB】縮短開始、

調整、維修作業的時間。

■裝置全體符合安全規格ISO-10218（2006）

■符合各種規格

符合歐洲機械指令（CE）、UL規格。（UL為特殊規格機型）

■ROBOT SYSTEM完全相容

Ｓ系列用的ROBOT程式及I/O繪製可以100%共用。

近日販售

控制器 外形尺寸圖

CR1D-700系列

(*4)安裝TB Dummy plug時50mm

PTP控制、CP控制

最大同時6軸

MELFA-BASIC V

教示方式、ＭＤＩ方式

13,000

26,000

256

輸入0／輸出0（配件使用時最大256／256）

汎用輸出入分割

輸入8／輸出0（使用AIR HAND I/F時:8/8）

1（2接點對應）

1（2接點對應）

1（2接點對應）

1（2接點對應）

1（2接點對應）

1（2接點對應）

1（2接點對應）

1（連接電腦、視覺系統等用）

1（T/B専用）、1（客戶使用）

10BASE-T/100BASE-T

1（Ver.1.1 只有device機能）

1(SSCNET III)

0～40

45～85

　　單相AC180～253　＊9

1.0(不含突入電流)

240（Ｗ）×290（Ｄ）×200（Ｈ）

約9

獨立安裝型、開放構造

100以下（D種接地）

■ 控制器

　

　

　

點

step

本

點

點

點

點

點

點

點

點

點

port

port

slots

channels

℃

%RH

V

KVA

mm

kg

Ω

教示位置數

STEP數

程式數

汎用輸出入

專用輸出入

HAND開閉

緊急停止輸入

Door switch輸入

Enabling device輸入

緊急停止輸出

輸出模式

ROBOT異警輸出

附加軸同期

RS-232C

Ethernet

USB

附加軸I/F

輸入電壓範圍

電源容量

路徑控制方式

控制軸數

程式語言

位置教示方式

記憶

容量

外部

輸出入

I/F

周圍温度

周圍濕度

電源　

外形尺寸（含腳座）

重量

構造

接地