thuyet_minh_AGV_ver_2.4.doc

8/18/2019 thuyet_minh_AGV_ver_2.4.doc

1/93

Lời nói đầu

Cuộc cách mạng về khoa học công nghệ diễn ra từng ngày đang làm thay đổitoàn diện và su s!c cuộc s"ng c#ng nh$ %uá tr&nh s'n (u)t c*a con ng$+i, -h./ màucông nghệ đ0 gi1/ con ng$+i làm đ$2c nhiều việc /hi th$+ng mà tr$3c đy ch4 c5

trong tr6 t$7ng t$2ng,8h9 gi3i đang ti9n ngày càng g:n h;n đ9n v3i nền kinh t9 trith nền công nghệ non tr? c*a @iệt Aam> v"n đ0 tBt hu

khá (a> n9u không mu"n tBt lại /h6a sau h;n nDa c:n /h'i vừa tranh th* thành tEu c*acác n$3c tiFn ti9n> vừa /h'i c5 sE đột /há> sáng tạo trong t$ duy đ= thGo kH/ v3i côngnghệ th9 gi3i, 8rách nhiệm nIng nề này> đang đJ nIng lFn đôi vai c*a th9 hệ tr? @iệt Aam> đIc Kiệt là các Kạn sinh viFn> nhDng ng$+i ch* t$;ng lai c*a đ)t n$3c,

Ahn th ch1ng Gm> nhDng thành viFn trong l3/ C; điện tL MN> c*a tr$+ng Oại học Công Aghiệ/ Pà Aội> đang ra s rJn luyện>chuQn KH hành trang đ= thEc hiện trách nIng nề trong công cuộc công nghiệ/ h5a>hiệnđại h5a đ)t n$3c, OR án t"t nghiệ/ ch6nh là một trong nhDng hành trang %uan trọng>n;i ch1ng Gm c5 th= vn dBng nhDng g& đ0 học vào thEc t9 và K$3c đ:u c5 th5i %uGnlàm việc thGo nh5m> khoa học và hiệu %u',

Oề tài ch1ng Gm lEa chọn là (G tE hành ST@ USutomatGd TuidGd @GhiclGV, A5đ$2c sL dBng trong các nhà máy> hoIc siFu thH đ= ch7 hàng tE động không c:n ng$+ilái và đ$2c trạm điều khi=n ki=m soát hoạt động thông %ua công nghệ không dy WX,Oy là một đề tài r)t th6ch h2/ v3i nghành c; điện tL K7i n5 c5 sE k9t h2/ c*a các lYnhvEc c; kh6> điện tL> tin học> giao ti9/ v3i máy t6nh,,,A5 c5 sE tổng hZa c*a k9t c)u c; kh6 U(G ch7 hàng N[\kg,,V> điều khi=n thông minh Uchạy dZ đ$+ng thGo vạch>c'm Ki9n Káo vt c'n,,V và công nghệ không dy Ugiao ti9/ không dy WX,,V,,

Oy là một đề tài l3n> nhiều tham vọng> nFn trong khuôn khổ c*a một đR án v3i

kinh /h6 hạn h]/ ch1ng Gm ch4 dừng lại 7 m n9u c5 điều kiện s_ /háttri=n trong t$;ng lai g:n, `Fn cạnh đ5> do kh' nng ch1ng Gm c5 hạn> mà l$2ng ki9nthngày ,,, tháng [ nm \N\

Nhóm sinh viên thực hiện: Aguyễn 8hành ong AghiFm u"c -hong Aguyễn Công Aam

Aguyễn @n AhtOoàn @n 81

N


2/93

CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 Giới thiệu AGVCjng v3i sE m7 rộng c*a các nhà máy đ$2c tE động h5a và c; kh6 h5a>các v)n

đề về việc vn chuy=n>K"c d và t6ch trD hàng h5a tr7 nFn ngày càng %uan trọng h;n,8hGo (u h$3ng gia tng sE tE động h5a trong các lYnh vEc s'n (u)t> các hệ th"ng vn

chuy=n KFn trong các nhà máy d$3i dạng hệ th"ng máy den đ$+ng tE độngUST@Vngày càng chi9m một vH tr6 %uan trọng trong toàn Kộ lYnh vEc (L lb vt liệu,ST@ đ$2csL dBng đ= thEc hiện các nhiệm vB

Cung c)/ và chuyFn ch7 7 các khu vEc s'n (u)t và kho,Mhu vEc này Kao gRmnhiều %ua khovà vjng s'n (u)t đ9n khi chuy=n đi,

ng dBng t6ch h2/ s'n (u)t c*a (G ch7 hàng ST@ nh$ một Kệ nền l!/rá/,ng dBng này dEa trFn c; s7 b t$7ng rpng %uy tr&nh s'n (u)t c5 th= đ$2c c)u tr1cthGo cách linh hoạt h;n v3i hệ th"ng vn chuy=n này,

8hu hRi đIc Kiệt trong Kán Kuôn,ng dBng này r)t hDu dBng trong th< tE lEa

chọn trong việc Kán Kuôn n;i mà 7 đ5 c5 một doanh s" r)t l3n và việc truy nh/ hangh5a r)t th$+ng (uyFn,Cung nh$ 7 Kệnh viện và di

chuy=n tài liệu trong các vn /hZng,8rong t)t c' các ng$+i ta th)y rpng ST@ làm cho k9 hoạch s'n

(u)t linh hoạt h;n> gi'm thi=u nhu c:u nhn lEc> và gi'm thi=u thiệt hại trong ki=m kF,

1.2 Nhiệm v v! "h#$n% h#ớn% &'( đ) t!ia. Nhiệm vụ

ST@ trong đề tài nghiFn c


3/93

8ừ nhDng nhiệm vB 7 trFn> nh5m ch1ng Gm đ0 th'o lun và đ$a ra đ$2c nhDng /h$;ng h$3ng cB th= đ= K!t tay vào thEc hiện đề tài nh$ sau

8&m ki9m tài liệu về (G ST@ thông %ua nhiều nguRn khác nhau nh$ tài liệu trFnmạng intGrnGt> các Kài gi'ng c*a các th:y cô giáo trong tr$+ng c#ng nh$ giáo tr&nh c*amột s" tr$+ng đại học khác> các đR án hoIc công tr&nh nghiFn c c5 t6nh toán t'i

trọng đ= lEa chọn động c; và ch9 tạo trBc Kánh (G, ORng th+i thi9t k9 đ$2c mạch điềukhi=n đá/ điều ch4nh saocho hệ th"ng (G ST@ hoạt động ch6nh (ác> ổn đHnh,Cu"i cjng đ$a ra đánh giá nhn (.t và đề (u)t h$3ng /hát tri=n c*a đề tài,

c. !c v"n đề đ#t $a8ừ khi nhn đ$2c đề tài ST@> nh5m nhn th)y đy là một đề tài c5 nhiều

modulG l!/ rá/ và khi ti9n hành tri=n khai s_ gI/ nhiều kh5 khn8h< nh)t> về tài liệu c*a ST@ tuy /hong /h1 nh$ng ch* y9u Kpng ti9ng anh nFn

s_ c5 kh5 khn trong việc t&m hi=u,8h< hai> về k9t c)u c; kh6 cho (G ST@, -h'i lEa chọn gi'i /há/ c; kh6 và động

c; cho /hj h2/ đ'm K'o (G c5 k9t c)u khung vừa gọn> nh] nh$ng /h'i đ* vDng ch!cđ= ch7 đ$2c t'i trọng N[\ kg trong c' %uá tr&nh di chuy=n, @iệc thi9t k9 c; c)u truyềnđộng cho (G c#ng /h'i r)t ch6nh (ác> 6t sai s" đ= không làm 'nh h$7ng đ9n %uá tr&nhđiều khi=n,

8h< Ka> về giao ti9/ không dy và giao diện điều khi=n hành tr&nh là nhDngcông nghệ tiFn ti9n trFn (G ST@ đZi h^i các thành viFn trong nh5m /h'i n lEc h9tm&nh và nng động trong %uá tr&nh t&m hi=u,

8h< t$> về v)n đề kinh /h6, Các modulG trong (G ST@ /h:n l3n là các thi9t KHcông nghệ c5 giá thành và t6nh nng khác nhau>v& vy c:n /h'i gi'i đ$2c Kài toán giDay9u t" kinh t9 và hiệu %u' sL dBng,


4/93

CHƯƠNG II T*NG +UAN V, AGV

2.1 Giới thiệu v) AGVMhái niệm (G tE hành ST@ USutomatGd TuidGd @GhiclGV là một khái niệm

chung ch4 t)t c' các hệ th"ng c5 kh' nng vn chuy=n mà không c:n ng$+i lái, 8rongcông nghiệ/ ST@ đ$2c hi=u là các (G chuyFn ch7 tE động đ$2c á/ dBng trong các

lYnh vEc Cung c)/ s!/ (9/ linh kiện tại khu vEc kho và s'n (u)t, Chuy=n hàng giDa các trạm s'n (u)t -hn /h"i> cung s!/ (9/ s'n (u)t linh hoạt h;n> gi'm thi=u nguRn nhn lEcv,vq ST@ cZn gi1/ gi'm chi /h6 ch9 tạo> tng hiệu %u' s'n (u)t, Ch1ng c5 th= đ$2c ch9tạo đ= chuy=n hàng> k.o hàng> nng hoàng c)/ /hát cho một s" vH tr6 làm việc nh)t

đHnh,

P&nh ,N ST@ vn chuy=n thi9t KH trong nhà máy

Lịch sử phát triển của AGV Pệ th"ng (G den h$3ng tE động UST@V đ0 tRn tại từ nm Nw[ K3i `arrGtt

xlGctronics z AorthKrook> Kang {llinois | }S> nay là avant Sutomation oz ~alkGr> Kang •ichigan | }S,, •ột nhà /hát minh v3i một gi)c m; sáng ch9 ra một /h$;ng /há/ tE động hoá con ng$+i trFn chi9c (G t'i k.o mà đ0 đ$2c sL dBng trong các nhàmáy trong nhiều nm,

1c đ:u ch4 là một chi9c (G k.o nh^ chạy thGo một đ$+ng den, Pệ th"ng h$3ng

den đ:u tiFn đ$2c tạo ra khi (u)t hiện các c'm Ki9n dZ thGo một từ tr$+ng, Sgv tRn tại7 m mà cZn đ$2c sL dBng trong %uá tr&nh s'n (u)t> làm việc> và các hệth"ng l!/ rá/ ô tô,

€


5/93

P&nh , •ột trong nhDng meu (G ST@ đ:u tiFn

ua nhiều nm> khi công nghệ tr7 nFn tinh vi h;n> th& ngày nay các ST@ ch*

y9u đ$2c đHnh vH K7i hệ th"ng aGr T@ UaGr TuidGd @GhiclGV, 8rong %uá tr&nh tEhành> T@ đ$2c l/ tr&nh đ= giao ti9/ v3i các roKot khác nhpm đ'm K'o s'n /hQmđ$2c chuy=n %ua các trạm> kho n;i mà sau đ5 ch1ng đ$2c gi#a lại hoIc chuy=n đ9nmột vH tr6 khác, Agày nay> T@ đ5ng vai trZ %uan trọng trong thi9t k9 các nhà máy vànhà kho> đ$a hàng h5a đ9n đ1ng đHa đi=m một cách an toàn,

Phân loại AGV a. Phân %&'i th(& ch)c n*ng th+ có , -i/ 012 34 5( -6& 78&9ing 2(hic%(4

fG k.o (u)t hiện đ:u tiFn và Kay gi+ ven cZn thHnh hành, oại này c5 th= k.ođ$2c nhiều loại toa hàng khác nhau và ch7 đ$2c từ ‚\\\ đ9n ƒ\\\\ /ounds,

„u đi=m c*a hệ th"ng (G k.o Mh' nng chuyFn ch7 l3n C5 th= dE đoán và lFn k9 hoạch về t6nh hiệu %u' c*a việc chuyFn ch7 c#ng nh$đ'm K'o an toàn, 8ng t6nh an toàn,

P&nh , •ô h&nh (G k.o34 5( ch 7;nit


6/93

fG ch7 đ$2c trang KH các t:ng khay ch hạ chuyền động Kpng Kng t'i >đai hoc (6ch, oại này c5 $u

8'i trọng đ$2c /hn /h"i và di chuy=n thGo yFu c:u, 8h+i gian đ)/


7/93

P&nh ,ƒ •ô h&nh (G nng b. N?/ @hân %&'i th(& d'ng đưAng đi th+ 012 chia %àm c!c %&'i như sa/34 c'm Ki9n lasGr đ= (ác đHnh vHtr6 các vt th= (ung %uanh trong %uá tr&nh di chuy=n> hệ th"ng đHnh vH cBc Kộ Uocal

navigation ocationV đ= (ác đHnh tọa độ tq@iệc thi9t k9 loại (G này đZi h^icông nghệ cao và /h nh+ c5 các c'm Ki9n c'm đRng th+i đ$+ng den là

c" đHnh và không th= thay đổi đ$2c,D EưAng $ay dCn: fG ST@ đ$2c chạy trFn các ray đHnh tr$3c trFn mIt sàn, oạinày ch4 sL dBng đ"i v3i nhDng hệ th"ng chuyFn dBng, A5 cho /h./ thi9t k9 (G đ;ngi'n h;n và c5 th= di chuy=n v3i t"c độ cao nh$ng t6nh linh hoạt th)/,

D EưAng b*ng -G t$ên sàn:fG ST@ di chuy=n thGo các đ$+ng Kng k? s†n trFnsàn nh+ các loại c'm Ki9n nhn dạng vạch k?, oại này c5 t6nh linh hoạt cao v& trong%uá tr&nh sL dBng ng$+i ta c5 th= thay đổi đ$+ng đi một cách dễ dàng nh+ k? lại cácvạch den, 8uy nhiFn khi sL dBng> các vạch den c5 th= KH KQn hay h$ hại gy kh5 khncho việc điều khi=n ch6nh (ác (G,

2.2 Th!nh "hần &h-nh &'( AGV8hông th$+ng các Kộ /hn ch6nh c*a ST@ Kao gRm

Các Kộ /hn den động và điều khi=n Oộng c;> mạch điều khi=n> c'm Ki9n> /hanh h0mq

Mhay ch


8/93


9/93

• =TAL2 "i ra Kộ khu9ch đại đ'o f8SN và f8S l:n l$2t là l"i vàovà l"i ra c*a một Kộ khu9ch đại đ'o, `ộ khu9ch đại này đ$2c K" tr6 đ= làm Kộ tạo dao động trFn chi/ (ung nhH/ KFn ngoài, Chn f8S đ= tr"ng> cZnchn f8SN đ$2c n"i v3i Kộ dao động KFn ngoài,

• A:>? à chn chuy=n đổi t6n hiệu analog cho Kộ chuy=n đổi S,• AVCC à chn nguRn cho -ort S và cho Kộ chuy=n đổi S, A5 c5 th= tE

k9t n"i v3i nguRn ch6nh ngay c' khi SC không đ$2c sL dBng,

b.E#c t$ưng • O$2c ch9 tạo thGo ki9n tr1c W{C hiệu su)t cao mà điện nng tiFu thB th)/• 8/ lệnh gRm NN lệnh> h:u h9t đều ch4 thEc thi trong N chu k& (ung nhH/,• `ộ nhn hai chu k&,• ( ‚ thanh ghi làm việc đa dBng,• Poạt động tYnh• Nƒ •{- v3i thông l$2ng Nƒ•P• ‚M` Xlash W• l/ tr&nh đ$2c ngay trFn hệ th"ng

o Tiao diện n"i ti9/ -{ c5 th= l/ tr&nh ngay trFn hệ th"ng,o Cho /h./ N\\\ l:n ghi(5a,

• `ộ xx-W• [N KytG> cho /h./ N\\,\\\ l:n ghi(5a• Nƒ MKytG Kộ nh3 ch$;ng tr&nh inystGm Glz/rogrammaKlG Xlash,• Chu k& ghi(5a U~ritGxrasGV N\,\\\ Xlash N\\,\\\ xx-W•,• Oộ Kền dD liệu \ nm 7 ‚[ŒC và N\\ nm 7 [ŒC• `ộ nh3 WS• [N KytG,• `ộ Ki9n đổi SC ‚ kFnh> N\ Kit,

• ng { l/ tr&nh đ$2c,• `ộ truyền n"i ti9/ K)t đRng Kộ vạn nng }SW8,• @cc,Š@ đ9n [,[@,• 8"c độ làm việc ‚ •P đ"i v3i StmGgaNƒ> Nƒ•P đ"i v3i StmGgaNƒ t"i

đa ,• 8"c độ (L l6 lệnh đ9n ‚ •{- 7 ‚ •P nghYa là ‚ triệu lệnh trFn giy,• `ộ đHnh th+i gian thEc UW8CV v3i Kộ dao động và ch9 độ đ9m tách Kiệt• Kộ 8imGr ‚ Kit và N Kộ 8imGr Nƒ Kit v3i ch9 độ so sánh và chia t:n s" tách

Kiệt và ch9 độ K!t meu,

• € kFnh điều ch9 độ rộng (ung -~•,• C5 đ9n N intGrru/t ngoài và trong,• `ộ so sánh Snalog,• `ộ l/ tr&nh ~atch dog timGr,• ƒ ch9 độ ng* {dlG> SC AoisG WGduction> -o‡GrsavG> -o‡Grdo‡n>

tandKy và x(tGndGd tandKy,• Tiao ti9/ n"i ti9/ •astGrlavG -{,

w


10/93

c.Hơ đI -hJi

P&nh ,‚ ; đR kh"i c*a StmGgaNƒ

StmGgaNƒ c5 t/ lệnh /hong /h1 về s" l$2ng v3i thanh ghi làm việc đanng, 8oàn Kộ thanh ghi đều đ$2c n"i trEc ti9/ v3i S} USrithmGtic ogic }nitV>cho /h./ truy c/ thanh ghi độc l/ Kpng một chu k& (ung nhH/, Mi9n tr1c đạt đ$2cc5 t"c độ (L lb nhanh g)/ N\ l:n vi điều khi=n dạng C{C UCom/lG( {ntruction GtCom/utGrV thông th$+ng,

Mhi sL dBng vi điều khi=n StmGgaNƒ> c5 r)t nhiều /h:n mềm đ$2c djng đ= l/tr&nh Kpng nhiều ngôn ngD khác nhau đ5 là 8r&nh dHch SssGmKly nh$ S@W studio c*aStmGl> 8r&nh dHch C nh$ ‡in S@W> CodG@isionS@W C> {CCS@W, C C•--{xW c*aTA}q 8r&nh dHch C đ0 đ$2c nhiều ng$+i dBng và đánh giá t$;ng đ"i mạnh> dễ ti9/cn đ"i v3i nhDng ng$+i K!t đ:u t&m hi=u S@W> đ5 là tr&nh dHch CodG@isionS@W C,-h:n mềm này h tr2 nhiều


11/93

P&nh ,w Oộng c; C sGrvo C•[\\Š,

Oộng c; C sGrvo C•[\\Š là động c; sGrvo nam chm vYnh cLu c5 chổithan, Oộng c; r)t l6 t$7ng cho các


12/93

P&nh ,N\ rivGr C‚N\b. E#c tKnh• N‚‚\@C>\\@>\€\\~,• Ea trFn kˆ thut điều khi=n - và thut toán điều khi=n sGrvo v3i độ m$2t

cao,• Các công cB điều ch4nh thông s">Kao gRm -ro 8unGr>xŽ 8unGr và 8},• Oộ /hn gi'i € ( độ /hn gi'i GncodGr,• ai lệch vH tr6 gi3i hạn trong N l:n đ9m> và sai lệch vn t"c là \> vn t"c

mong mu"n,• 84 s" truyền điện tL là từ N[[ đ9n [[,• P tr2 các t6n hiệu điều khi=n -}{W và C~CC~,• O:u vào cách ly %uang>cung c)/ các t6n hiệu đ;n và khác nhau,• Ch


13/93

P&nh ,NN ; đR truyền n"i ti9/ so v3i s; đR truyền song song,8hEc t9 là trong truyền thông n"i ti9/ là một đ$+ng dD liệu duy nh)t đ$2c djng

thay cho một đ$+ng dD liệu ‚ KytG c*a truyền thông song song làm cho n5 không ch4 r?h;n r)t nhiều mà n5 cZn m7 ra kh' nng đ= hai máy t6nh 7 cách (a nhau c5 truyềnthông %ua đ$+ng thoại,

8ruyền thông dD liệu n"i ti9/ dH Kộ đ$2c sL dBng rộng r0i cho các /h./ truyềnh$3ng kb tE> cZn các Kộ truyền dD liệu thGo kh"i th& sL dBng /h$;ng /há/ đRng Kộ,8rong /h$;ng /há/ dH Kộ> mi kb tE đ$2c K" tr6 giDa các K6t K!t đ:u UstartV và KytG dừng

Usto/V, Công việc này gọi là đ5ng g5i dD liệu, 8rong đ5ng g5i dD liệu đ"i v3i truyềnthông dH Kộ th& dD liệu chng hạn là các kb tE m0 SC{{ đ$2c đ5ng g5i giDa một KytG K!t đ:u và một KytG dừng, `ytG K!t đ:u luôn luôn ch4 là một KytG> cZn KytG dừng c5th= là một hoIc hai KytG, `ytG K!t đ:u luôn là KytG th)/ U\V và các KytG dừng luôn là các KytG cao UK6t NV, @6 dB> h0y (.t v6 dB trFn h&nh v_ sau> trong đ5 kb tE S c*a m0SC{{ U‚ K6t nhH /hn là \N\\ \\\NV đ5ng g5i khung giDa một KytG K!t đ:u và một KytG dừng,

P&nh ,N 8ruyền dD liệu n"i ti9/ dH Kộ,

O5ng khung một kb tE S c*a m0 SC{{ U€NPV c5 t6n hiệu là N UcaoV đ$2ccoi nh$ là một d)u UmarkV > cZn không c5 t6n hiệu t


14/93

song công toàn /h:n, 8)t nhiFn> truyền song công đZi h^i hai đ$+ng dD liệu Ungoàiđ$+ng m c*a t6n hiệuV> một đ= /hát và một đ= thu dD liệu cjng một l1c,

P&nh ,N Các ki=u truyền dD liệu,

fu)t /hát từ yFu c:u thEc t9 c*a đề tài ST@ > nh5m đ0 nghiFn c từ đ5 %uy9t đHnh sL djng WX U Wadio zrG%uGncyV đ= điềukhi=n không dy U‡irGlGssV cho (G ST@,

b. M hóaO gii m giQ %iệ/ t$&ng t$/yền thBng R> 8rFn không trung c5 r)t nhiều s5ng điện từ tRn tại> tác động vào máy thu gynhiễu> việc m0 h5a gi'i m0 đ= đ$a ra đ$2c t6n hiệu truyền đi> thu về đạt độ ch6nh (áccao và loại trừ các tác động sai do môi tr$+ng KH nhiễu tác động vào máy thu,

@iệc m0 h5a đ$2c coi là r)t %uan trọng trong điều khi=n> n5 nng cao độ K'omt> không KH nhiễu do môi tr$+ng (ung %uanh, •ột máy /hát c5 m0 h5a và máy thuc5 gi'i m0 s_ 6t KH nhn sai dD liệu hoIc c#ng c5 th= sLa sai dD liệu> kh5 KH can nhiễuh;n so v3i không m0 h5a,

D liệu đ$2c đ$a vào máy /hát là dạng n"i ti9/> trong truyền thông s"> các Kit \hoIc N s_ đ$2c đ$a vào đ:u dD liệu /hát m0 h5a và máy thu c5 nhiệm vB gi'i điều ch9>

hoàn lại dạng c*a t6n hiệu này,@iệc m0 h5a dD liệu c#ng nh$ m0 h5a điều khi=n vy> ta c5 th= làm Kpng nhiềucách sL dBng các {C m0 h5a | gi'i m0> l/ tr&nh Kpng vi điều khi=n> m0 h5a trEc ti9/v3i -C q

C5 r)t nhiều dạng m0 h5a khác nhau nh$ AWŽ UAon WGturn to ŽGro GvGlV> AWŽ{ U Aon WGturn to ŽGro {nvGrtGdV> •anchGstGr q P&nh d$3i là một s" dạng m0h5a /hổ Ki9n,

P&nh ,N€ •0 h5a dD liệu WX

N€


15/93


16/93

)y v6 dB về việc truyền N Kit trong Nms> ta th)y rpng đ= việc truyền và nhnkhông đRng Kộ ('y ra thành công th& các thi9t KH tham gia /h'i th"ng nh)t nhau vềkho'ng th+i dành cho N KitG truyền> hay n5i cách khác t"c độ truyền /h'i đ$2c cài đItnh$ nhau tr$3c> t"c độ này gọi là t"c độ `aud, 8hGo đHnh nghYa> t"c độ Kaud là s" Kittruyền trong N giy, @6 dB n9u t"c độ Kaud đ$2c đIt là Nw\\ th& th+i gian dành cho N Kit truyền là NNw\\ “ [,\‚us,

34 Zh/ng t$/yền 7>$am(4o truyền thông n"i ti9/ mà nh)t là n"i ti9/ không đRng Kộ r)t dễ m)t hoIc sai

lệch dD liệu> %uá tr&nh truyền thông thGo ki=u này /h'i tun thGo một s" %uy cách nh)tđHnh, `Fn cạnh t"c độ Kaud> khung truyền là một y9u t"c %uan trọng tạo nFn sE thànhcông khi truyền và nhn, Mhung truyền Kao gRm các %uy đHnh về s" Kit trong mi l:ntruyền> các Kit Káo nh$ Kit tart và Kit to/> các Kit ki=m tra nh$ -arity> ngoài ra s"l$2ng các Kit trong một data c#ng đ$2c %uy đHnh K7i khung truyền, P&nh N là một v6dB c*a một khung truyền thGo }SW8> khung truyền này đ$2c K!t đ:u Kpng một start Kit> ti9/ thGo là ‚ Kit data> sau đ5 là N Kit /arity djng ki=m tra dD liệu và cu"i cjng là Kits sto/,

34 Hta$t Yit tart là Kit đ:u tiFn đ$2c truyền trong một zramG truyền> Kit này c5 ch đ$+ng truyền luôn 7 trạng thái cao khi ngh4 U{dlGV> n9u một chi/S@W mu"n thEc hiện việc truyền dD liệu n5 s_ g7i một Kit start Kpng cách k.ođ$+ng truyền (u"ng m v3i S@W Kit start là mang giá trH \ và c5 giá trHđiện á/ \@ Uv3i chuQn W giá trH điện á/ c*a Kit start là ng$2c lạiV, start là Kit K!t Kuộc /h'i c5 trong khung truyền,34 Ht&@ Yit

to/ Kits là một hoIc các Kit Káo cho thi9t KH nhn rpng một g5i dD liệu đ0 đ$2c

g7i (ong, au khi nhn đ$2c sto/ Kits> thi9t KH nhn s_ ti9n hành ki=m tra khung truyềnđ= đ'm K'o t6nh ch6nh (ác c*a dD liệu, to/ Kits là các Kits K!t Kuộc (u)t hiện trongkhung truyền> trong S@W }SW8 c5 th= là N hoIc Kits U8rong các thi9t KH khác to/ Kits c5 th= là ,[ KitsV, 8rong v6 dB 7 h&nh N> c5 sto/ Kits đ$2c djng cho khungtruyền,Tiá trH c*a sto/ Kit luôn là giá trH ngh4 U{dlGV và là ng$2c v3i giá trH c*a start Kit>giá trH sto/ Kit trong S@W luôn là m Kit KFn /h'iV c*a data s_ đ$2c truyền tr$3c và cu"i cjng là Kit c5 'nh h$7ng l3n nh)tU•` | •ost ignizicant `it> Kit KFn tráiV,

34 Pa$ity Yit -arity là Kit djng ki=m tra dD liệu truyền đ1ng không Umột cách t$;ng đ"iV, C5

loại /arity là /arity ch†n UGvGn /arityV và /arity l? Uodd /arityV, -arity ch†n nghYa làs" l$2ng s" N trong dD liệu Kao gRm Kit /arity luôn là s" ch†n, Ag$2c lại tổng s"l$2ng các s" N trong /arity l? luôn là s" l?, @6 dB> n9u dD liệu c*a Kạn là N\NNN\NN nhH

Nƒ


17/93

/hn> c5 t)t c' ƒ s" N trong dD liệu này> n9u /arity ch†n đ$2c djng> Kit /arity s_ manggiá trH \ đ= đ'm K'o tổng các s" N là s" ch†n Uƒ s" NV, A9u /arity l? đ$2c yFu c:u th&giá trH c*a /arity Kit là N, P&nh N mô t' v6 dB này v3i /arity ch†n đ$2c sL dBng, -arity Kit không /h'i là Kit K!t Kuộc và v& th9 ch1ng ta c5 th= loại Kit này kh^i khung truyền,

Ch@ v! %Bi hun% tuD)n "hE Fin nht !


18/93

8rong các công th ki=msoát kho vn> thu th/ dD liệu tE động> thi9t KH thG/ di v,vq

Tiao diện }` gi1/ cho thao tác liFn k9t v3i máy t6nh đ$2c dễ dàng và thuntiện,34 !c tKnh n*ng ni bt Công su)t truyền t'i th)/,

N‚


19/93

Công su)t tiFu thB nh^> ch4 N\\ m~ Ahn t6n hiệu v3i độ nhạy cao NN\ dKm

Công su)t tiFu thB th)/ Zng nhn –N[ mS> dZng truyền –N\\ mS 'i t:n s" rộng> không yFu c:u á/ dBng các đi=m t:n s" 8uy nhà cung c)/ đ$a rad'i t:n s5ng mang €‚ | € •P> nh$ng s'n /hQm c5 th= djng 7 các t:n s" khác‚ƒ‚wN[ •P

Ch"ng nhiễu cao và `xW U`it xrror WatGV th)/ Cn c< vào /h$;ng th đ= t&m ra giao th kho'ng cáchtruyền den c5 th= lFn t3i ˜ [\\m khi khi `xW N\ N\\K/s> chiều cao ngtGn l3nh;n m, 8ruyền dD liệu trong su"t Cung c)/ giao diện truyền dD liệu trong su"t Unhn cái g&truyền cái đ5V> v& vy th6ch h2/ v3i mọi giao th đa t"c độ ‹Ž‚ƒ cung c)/ cho ng$+i sL dBng ‚ kFnh s5ng truyền dD liệu

đ= c5 th= đá/ cho /h./ truyền dD liệu v3i độ dài không hạn ch9,Mhi t"c độ truyền th)/ h;n t"c độ giao ti9/ th& cho /h./ truyền khung dD liệu chiềudài [[ Kit, Mh' nng ki=m soát dD liệu thông minh khi9n cho ng$+i djng không c:n /h'i chuQn KH ch$;ng tr&nh %uá nhiều Agay c' đ"i v3i nhDng dạng truyền thông /h


20/93

N €‚,\\‚ [ €,Nƒ‚[ €w,\\N ƒ €N,[\\ €,\\ Š €\,\Šƒ€€ €,wNƒ€ ‚ €€,[\‚

2.2., !%t +>i thi?t @ị khác

a. m bi?n tiệm cn

P&nh ,€ C'm Ki9n tiệm cn,C'm Ki9n này c5 nhiệm vB (ác đHnh vH tr6 đ6ch đ9n c*a (G và đ$2c l!/ trFn (G,

Ah5m lEa chọn c'm Ki9n tiệm cn U-ro(imity GnsorV loại từ c'm U{nductivGV, Chọnloại xS•\MA\ c5 kh' nng /hát hiện đ"i v3i vt th= kim loại,

OIc đi=m kˆ thut

P0ng s'n (u)t mron AguRn N€ C

Mho'ng cách (a UmmV \`"n k6ch c đ$+ng k6nh •‚> •N> •N‚> •\,C5 loại /rG‡irGd và connGctor •‚> •NPai ch)t liệu v^ UKrass và stainlGss stGGlV 8ại mi vH tr6 dừng ta chôn một m'nh kim loại sao cho khi (G chạy đ9n vH tr6 đ5th& m'nh kim loại npm đ"i diện v3i c'm Ki9n, 8rong %uá tr&nh di chuy=n> khi c'm Ki9n /hát hiện ra m'nh kim loại th& (G s_ dừng lại nh+ dừng động c; và hệ th"ng /hanh,Ch4 c:n djng một c'm Ki9n tiệm cn cho t)t c' các vH tr6 dừng,

b. m bi?n siê/ âm cnh b!&C'm Ki9n c'nh Káo c5 nhiệm vB giám sát vjng làm việc c*a (G> thông Káo các

va chạm c5 th= ('y ra trong vjng hoạt động> gi1/ hệ điều khi=n gi'm t"c độ hoIcdừng (G trong tr$+ng h2/ khQn c)/,

\


21/93

P&nh ,[ C'm Ki9n siFu m WX\[,341iớithiệ/

WX\[ là một K$3c /hát tri=n từ WX\€> đ$2c thi9t k9 đ= làm tng t6nh linhhoạt> tng /ham vi> ngoài ra cZn gi'm K3t chi /h6, WX\[ là hoàn toàn t$;ng th6ch v3iWX\€, Mho'ng cách là tng từ m.t đ9n € m.t, •ột ch9 độ hoạt động m3i> WX\[cho /h./ sL dBng một chn duy nh)t cho c' k6ch hoạt và /h'n hRi> do đ5 ti9t kiệm cácgiá trH trFn chn điều khi=n, Mhi chn ch9 độ không k9t n"i> WX\[ các hoạt độngriFng Kiệt chn k6ch hoạt và và chn hRi ti9/> nh$ WX\€, WX\[ Kao gRm một th+igian trễ tr$3c khi (ung /h'n hRi đ= mang lại điều khi=n chm h;n chng hạn nh$ Kộđiều khi=n th+i gian c; K'n tam/s và -ica(G đ= thEc hiện các (ung lệnh,

34 h? đT tương )ng HR>e, t!ch biệt -Kch h&'t và @hn hIi Ch9 độ náy sL dBng riFng Kiệt chn k6ch hoạt và chn /h'n hRi> và là ch9 độ đ;n

gi'n nh)t đ= sL dBng, 8)t c' các ch$;ng tr&nh đi=n h&nh cho WX\€ s_ làm việc choWX\[ 7 ch9 độ này, O= sL dBng ch9 độ này> ch4 c:n chn ch9 độ không k9t n"i WX\[ c5 một nội dừng trFn chn này,

P&nh ,ƒ ; đR chn c*a WX\[

N


22/93

P&nh ,Š Ch9 độ N c*a WX\[.

34 h? đT f [ng mTt chân ch& c -Kch h&'t và @hn hIi Ch9 độ này sL dBng một chn duy nh)t cho c' t6n hiệu k6ch hoạt và hRi ti9/> vàđ$2c thi9t k9 đ= l$u các giá trH trFn chn lFn Kộ điều khi=n nh1ng, O= sL dBng ch9 độnày> chn ch9 độ k9t n"i vào chn mát, 86n hiệu hRi ti9/ s_ (u)t hiện trFn cjng mộtchn v3i t6n hiệu k6ch hoạt, WX\[ s_ không tng dZng /h'n hRi cho đ9n Š\\u saukhi k9t th1c các t6n hiệu k6ch hoạt, `ạn đ0 c5 th+i gian đ= k6ch hoạt /in (oay %uanh vàlàm cho n5 tr7 thành một đ:u vào và đ= c5 /ulsG đo m0 c*a Kạn đ0 s†n sàng, ệnh-}{A đ$2c t&m ra và đ$2c djng /hổ Ki9n hiện nay đ= điều khi=n tE động,

™V O= sL dBng ch9 độ v3i các tam/s ̀ c; K'n> ta ch4 c:n sL dBng-}}8 và -}{A trFn cjng một chn> nh$ th9 này

SRF05 PIN 15 'sử dụng pin cho cả hai và kíchhoạt echo Range !R "o#d '$%c &nh phạ( vi )i*n 1+ )it

SRF05 , 0 ')-t &./ )ng pin thp P23S42 SRF056 5 '&7a #a kích hoạt p/8se 10/S 95 $:/S; P23SIN SRF056 16 Range 'echo &o th '&? ch/@?n &Ai sang c(9chia BC

cho inch; Các thi9t l/ khác c*a chn [Chn [ đ$2c đ5ng nhen là š/rogramming /insš đ$2c sL dBng một l:n duy nh)t

trong %uá tr&nh s'n (u)t đ= l/ tr&nh cho Kộ nh3 Xlash trFn chi/ -{CNƒXƒ\, Cácch$;ng tr&nh c*a -{CNƒXƒ\ /ins c#ng đ$2c sL dBng cho các ch nFn ch!c ch!n rpng Kạn không k9t n"i K)t c< cái g& v3i các chn> hoIc Kạn s_làm gián đoạn hoạt động môđun,


23/93

P&nh ,‚ Ch9 độ c*a WX\[.

348hay đi chm tia và đT $Tng chm Oy là một cu h^i đ$2c nFu lFn th$+ng (uyFn> tuy nhiFn không c5 cách g& dễdàng đ= gi'm K3t hay thay đổi chiều rộng cua chjm tia, Chjm tia c*a WX\[ c5 dạngh&nh n5n v3i độ rộng c*a chjm là một hàm c*a diện t6ch mIt c*a các c'm Ki9n và là c"đHnh, Chjm tia c*a c'm Ki9n đ$2c sL dBng trFn WX\[> l)y từ K'ng dD liệu nhà s'n(u)t> s_ đ$2c Ki=u diễn KFn d$3i

P&nh ,w Chjm tia c*a WX\[,c. Ng/In n*ng %ưng

fG tE hành sL dBng các !c%uy UGad acidV loại N@C và c5 th= hoạt độngliFn tBc


24/93

CHƯƠNG III =PQ /RNG S HNH HỆ THNG

.1 LW( &hXn "h#$n% Yn thit AGV AFn chọn loại Kám thGo vạch v& loại này c5 t6nh c'm Ki9n K!t vạch loại tiệm cn h c'm U{nductivGV s†n c5

trFn thH tr$+ng và thGo chuQn công nghiệ/ nFn c5 t6nh ổn đHnh cao, A9u ko k? vạch th&c5 th= djng các t)m th./ m^ng c!t thành d'i rRi g!n lFn sàn,

AguyFn lb vn hành c*a ST@ chạy Kám thGo vạch o sE thay đổi t"c độ c*ahai Kánh (G này mà ST@ c5 th= Kám thGo vạch c5 h&nh dạng thay đổi UO$+ng thng>đ$+ng cong vvqV, A5 c5 th= thay đổi t"c độ> dừng khQn c)/> di chuy=n ti9n lji sangtrái hay /h'i nh+ sE thay đổi vn t"c c*a hai Kánh (G, Pai Kánh (G đ$2c điều khi=n Kpng động c; một chiều c5 th= thay đổi đ$2c t"c độ, 8rFn đ4nh c*a (G c5 g!n một c'm Ki9n đo kho'ng cách U c'm Ki9n siFu mV, Mhi vt c'n 7 g:n n5 s_ ch* động gi'm t"cđộ> khi vt c'n 7 vH tr6 %uá g:n so v3i (G 7 một m c5 độ tin cy cao h;nnh$ng ch9 tạo /h c'm Ki9n s_ thông Káocho Kộ điều khi=n thEc hiện %uá tr&nh thay đổi vn t"c c*a hai Kánh lái đ= (G di chuy=nđ1ng h$3ng,

Pệ th"ng lái c*a ST@ th$+ng thi9t k9 thGo ki=u lái tr$3c den động Kpng hai Kánh độc l/ /h6a sau, @3i t'i trọng chuyFn ch7 nh^ nh$ yFu c:u Kài toán th& c#ng c5th= thi9t k9 ki=u djng Kánh (G tE lEa U`ánh (G đa h$3ngV,

.2 =ZD Wn% m[ h\nh &$ h-

P&nh ,N `'n v_ mô h&nh toàn Kộ (G,UVPệ th"ng c; kh6 gRm các /h:n ch6nh sau

€


25/93

,,N, Mhung đ9 (G c5 tác dBng đ= gá đIt toàn Kộ hệ den động> g!n c'm Ki9n Mhung đ9(G /h'i đ$2c thi=t k9 gọn nh]> đ* độ c chHu đEng đ$2c t'i trọng c*a toàn Kộkhung (G KFn trFn và t'i trọng c*a hàng,

P&nh , O9 (G

,, Mhung trFn> đIt !c %uy> drivGr q

P&nh , Mhung giá đ= hàng

,, 8)m đ= hàngđ$2c thi9t k9 /h'i /hj h2/ v3i từng loại mIt hàng vnchuy=n,

[


26/93

P&nh ,€ 8)m đIt hàng

,,€ 8rBc,Oy là chi ti9t %uan trọng trong hệ den động> trBc này c5 nhiệm vB là truyền

chuy=n động từ đ:u ra c*a hộ/ gi'm t"c t3i Kánh (G %ua kh3/ n"i mềm, @& vy trBcc:n đ$2c thi9t k9 ch9 tạo và ki=m nghiệm Kền cQn thn,

P&nh ,[ 8rBc ch6nh động c;

,,[ T"i đ 8rFn mi trBc ch6nh động c; ta sL dBng ổ đ>chi ti9t này c5 tác dBng> đ

trBc>đ'm K'o hệ den động đ$2c c


27/93

P&nh,ƒ T"i đ

,,ƒ › Ki

P&nh ,Š › Ki. Thit m[ h\nh đi)u hi]n/./.1 &u=Bn lC +Dn h>nh AGV

Š


28/93

P&nh ,‚ ; đR hệ th"ng điều khi=n ST@

fG ST@ đ$2c den động Kpng hai Kánh ch* động 7 giDa,Pai Kánh đ$2c n"i v3ihai động c; một chiều riFng Kiệt,fG c5 th= chuy=n động ti9n>lji>Kám thGo vạchUđ$+ngthng>đ$+ng cong,,Vnh+ vào điều khi=n chiều chiều %uay>t"c độ th6ch h2/ c*a hai độngc;, Pai Kánh t$ lEa 7 hai đ:u c5 nhiệm vB tE lEa h$3ng chuy=n động cho (G thGo sEden động c*a hai Kánh ch* động,

uá tr&nh dZ đ$+ng c*a (G dEa vào c'm Ki9n tiệm cn h c'm đ= /hát hiện cácvạch trFn sàn>là các t)m th./ đ$2c c!t thành d'i và dán lFn sàn,oại đ$+ng den kimloại c5 $u đi=m là c5 t6nh ổn đHnh cao>không KH nhiễu do KBi>KQn,C'm Ki9n đ$2c g!nthành hàng trFn đ:u (G và sát mIt đ)t đ= /hát hiện vạch kim loại,8rong khi di chuy=nn9u (G lệch kh^i vạch> c'm Ki9n s_ Káo về Kộ điều khi=n Ki9t đ= (L l6 thông tin >rRi gLit6n hiệu điều khi=n đ9n hai động c;> làm thay đổi t"c độ c*a hai Kánh ch* động saocho (G đi đ1ng vạch một cách ổn đHnh thGo mong mu"n,

xncodGr c*a động c; Káo cho Kộ điều khi=n Ki9t t"c độ c*a động c; và %u0ngđ$+ng mà (G đi đ$2c,C'm Ki9n siFu m đ= K!t vt c'n khi c5 các vt c'n th& t6n hiệu từc'm Ki9n tr' về @OM sau đ5 @OM s_ điều khi=n hệ thông an toàn và c'nh Káo,

/./.2 E% điều khiển t:c đ% đ%n& c'

‚


29/93

P&nh ,w `ộ điều khi=n t"c độ động c;

Pệ th"ng điều ch4nh t"c độ (G ST@ thEc hiện điều ch4nh t"c độ (G thông %uađiều ch4nh t"c độ c*a động c; truyền động cho hai Kánh /h6a sau, C)u tr1c hệ th"ngđiều ch4nh t"c độ c#ng là một hệ k6n, TRm c5 một mạch /h'n hRi m t"c độ, 8"c độc*a (G ST@ đ$2c đo nh+ Kộ xncodGr, O:u ra c*a xncodGr là l$2ng (ung /hát ra t— lệv3i s" vZng %uay hay vn t"c đ:u vào, Tiá trH t"c độ /h'n hRi mà GncodGr đo đ$2c đ$at3i Kộ điều khi=n, `ộ điều ch4nh này s_ t6nh toán và cho giá trH đ:u ra đ$2c gán vào Kộđiều (ung, fung từ Kộ điều khi=n s_ thEc hiện đ5ng c!t van Kán den U rivGrV tạo ragiá trH điện á/ đ:u ra } thay đổi c)/ cho động c;, Ah$ vy đ"i v3i hệ th"ng điều ch4nht"c độ /h'n hRi mạch k6n th& giá trH vn t"c luôn ổn đHnh và Kám thGo giá trH l$2ng đIt,Tiá trH l$2ng đIt ~đ tE động thay đổi khi c5 sE sai lệch /hát ra từ hệ th"ng denh$3ng, ~đ s_ nh^ đi khi sE sai lệch vH tr6 c*a (G v3i vạch càng l3n,

Ch1 b không /h'i nh$ng thông s" c*a rivGr đều gi"ng nh$ nhà s'n (u)t đ$ara đôi khi không nh$ b mu"n c*a ch1ng ta nFn khi điều (ung ra mà c5 t:n s" v$2t %uági3i hạn rivGr s_ Káo li và động c; s_ không hoạt động,

/././ 9 th:n& an to>n

P&nh ,N\ ; đR hệ th"ng an toàn,

w


30/93

Pệ th"ng an toàn c5 nhiệm vB đ'm K'o cho (G ST@ hoạt động một cách antoàn> đ$a ra các c'nh Káo đJn> cZi về các đ"i t$2ng npm trong vjng hoạt động> c5 cáctác động gi'm t"c độ hoIc dừng đ= tránh các va chạm,

34 m bi?n siê/ âm 7;%t$as&nic H(ns&$4.Oy là loại c'm Ki9n c5 kh' nng (ác đHnh kho'ng cách từ vt c'n đ9n c'm

Ki9n> , C'm Ki9n này /hát ra chjm s5ng và khi gI/ vt c'n chjm tia này s_ /h'n (ạ tr7 về, 8hông %ua t6nh toán kho'ng th+i gian từ l1c /hát đ9n l1c thu đ$2c s_ (ác đHnhđ$2c kho'ng cách giDa (G ST@ và vt c'n, Mhi vt c'n càng g:n (G, C'm Ki9n này s_(ác đHnh đ$2c kho'ng cách s_ Káo cho Kộ điều ch4nh Ki9t đ= gi'm t"c độ c*a (G thông%ua gi'm giá trH l$2ng đIt vn t"c ~đ , A9u vt c'n ti9n sát và chạm vào (G> th& c'm Ki9n s_ /hát ra t6n hiệu Káo cho (G dừng lại thông %ua %uá tr&nh gi'm t"c về khôngU ~đ \V và Kộ điều khi=n s_ gLi t6n hiệu k6ch hoạt /hanh h0m, C'm Ki9n này c5 haich9 độ hoạt động khác nhau,

34 Phanh hm.

-hanh h0m t6ch h2/ s†n trFn động c;> n5 là loại /hanh điện từ, Mhi nhn t6n hiệudừng từ Kộ điều khi=n> /hanh s_ đ$2c k6ch hoạt khi đ5 mômGn điện từ c*a /hanhth!ng đ$2c lEc lZ (o làm cho /hanh ./ chIt lFn trBc động c; thEc hiện %uá tr&nh h0m,8rong %uá tr&nh di chuy=n do /hanh không đ$2c k6ch hoạt v& vy /hanh không tạo lFnlEc h0m tác động lFn (G ,

`Fn cạnh đ5 trFn (G cZn c5 các n1t )n> và đJn Káo, Các n1t )n thEc hiện ch dừng khi c:n thi9t và dừng khQn c)/ khi c5 cáct6n hiệu Káo li hệ th"ng, Các đJn trFn (G thông Káo các trạng thái hoạt động c*a (G,

/./.8 9 th:n& tru=ền th;n&

86n hiệu vH tr6 đ9n c*a ST@ đ$2c l/ tr&nh Kpng /h:n mềm đ$2c truyền t3i môđun thu | /hát t6n hiệu ‹Ž‚ƒ€ đIt tại máy t6nh điều khi=n thông %ua cổng k9t n"i }`,au khi m0 h5a t6n hiệu đ$2c truyền đ9n Kộ thu /hát t6n hiệu ‹Ž‚ƒ đIt trFn (G ST@,•ô đun ‹Ž‚ƒ đ$2c sL dBng t)t c' €ƒ chn s†n c5> trong đ5 chn đ$2c n"i v3inguRn nuôi UnguRn !c %uy [@V> một chn truyền đ$2c n"i v3i chn nhn trFn vi điềukhi=n StmGga Nƒ UW(V> một chn nhn đ$2c n"i v3i chn truyền trFn vi điều khi=nStmGga Nƒ U8(V,

•ô đun ‹Ž‚ƒ l1c này s_ ti9n hành gi'i m0 dD liệu truyền đ9n từ •ô đun‹Ž‚ƒ€> rRi truyền đ9n Kộ vi điều khi=n c*a (G %ua chn truyền, 86n hiệu đ$2c (L lbtrFn vi điều khi=n và rivGr đ= ra lệnh cho (G di chuy=n đ9n vH tr6 mong mu"n, Mhi (Gdi chuy=n đ9n vH tr6 (ác l/> th& Kộ điều khi=n s_ gLi một t6n hiệu đ9n mô đun ‹Ž‚ƒđIt trFn (G> Kộ WX này gLi tr' t6n hiệu ng$2c về mô đun ‹Ž‚ƒ€ đIt tại máy t6nh đ=thông Káo trạng thái vH tr6 c*a ST@, ; đR đ$2c mô t' nh$ sau

\


31/93

P&nh ,NN ; đR hệ th"ng truyền thông

b thuy9t truyền nhn thông tin c*a Kộ vi điều khi=n StmGga Nƒ,@i điều khi=n StmGgaNƒ c5 N modulG truyền thông n"i ti9/ }SW8, C5 chn

ch6nh liFn %uan đ9n modulG này đ5 là chn (ung nhH/ fCM Uchn s" NV> chn truyền

dD liệu | 8( U8ransmittGd ataV và chn nhn dD liệu | W( UWGvGivGd ataV, 8rongđ5 chn fCM ch4 đ$2c sL dBng nh$ là chn /hát hoIc nhn (ung giD nhH/ trong ch9 độtruyền động Kộ, 8uy nhiFn Kài này ch1ng ta không kh'o sát ch9 độ truyền thông đRng Kộ> v& th9 ta ch4 c:n %uan tm đ9n chn 8( và W(, @& các chn truyềnnhn dD liệuch4 đ'm nhiệm N ch hoIc là nhnV> đ= k9t n"i các chi/S@W v3i nhau UhoIc k9t n"i S@W v3i thi9t KH h tr2 }SW8 khácV ta /h'i đ)u ch.o chn này, 8( c*a thi9t KH th< nh)t k9t n"i v3i W( c*a thi9t KH và ng$2c lại, •odulG}SW8 trFn chi/ StmGga hoạt động song công UXull u/lG( /GrationV> nghYa là%uá tr&nh truyền và nhn dD liệu c5 th= ('y ra đRng th+i,

N


32/93


33/93

@3i $u đi=m c*a hộ/ gi'm t"c này là kh' nng tE h0m r)t t"t> k9t h2/ v3i tE h0m c*arivG s_ đ'm K'o yFu c:u an toàn c*a (G mà không c:n /h'i ch9 tạo thFm /hanh ngoài,

b. Zhớ@ nJi mềmM9t n"i giDa trBc động c; và trBc hộ/ gi'm t"c> trBc truyền động và trBc hộ/

gi'm t"c đều %ua kh3/ n"i mềm, L dBng kh3/ n"i mềm đ= tránh độ lệch tm giDa hai

trBc truyền chuy=n động n"i ti9/ khi sE l!/ đIt không ch6nh (ác, Agoài ra> 7 giDa hai /h:n c*a kh3/ n"i mềm c5 các vZng đệm Kpng cao su gi1/ gi'm ch)n khi (G /h'i thayđổi t"c độ đột ngột, Ah5m sL dBng các kh3/ n"i mềm dạng chD th/ đ$2c Kán s†nngoài thH tr$+ng> sau khi mua các kh3/ n"i này về gia công các l đ= l!/ vừa v3i cáctrBc c*a động c; và trBc truyền động> trBc c*a hộ/ gi'm t"c, 8i9/ thGo là gia công cácl rGn djng đ= đHnh vH các trBc c" đHnh> ch"ng (oay, •i m"i l!/ gh./ giDa trBc vàkh3/ n"i djng v6t ch6 •[ đ$2c gia công vuông g5c v3i nhau đ= ch"ng (oay t"t h;n,

c. 1Ji đj à một /h:n %uan trọng c*a hệ th"ng truyền động v3i nhiệm vB đ trBc truyền

động và chHu toàn Kộ t'i trọng c*a (G> v& vy việc chọn g"i đ là r)t %uan trọng, aukhi cn nh!c nh5m đ0 %uy9t đHnh chọn djng hai ổ đ gi1/ cho việc chHu t'i đ$2c t"th;n, Ea vào đ$+ng k6nh trBc thi9t k9 là \ nFn nh5m chọn ổ c5 đ$+ng k6nh trongc*a vZng Ki là \, •i g"i đ đ$2c l!/ chIt (u"ng sàn (G Kpng đai "c •N,

d. 8$ục t$/yền ch/yn đTng Ahiệm vB c*a trBc truyền chuy=n động là truyền chuy=n động từ hộ/ gi'm t"c

đ9n Kánh (G, O$2c ch9 tạo chHu đ$2c •omGn (o!n và /h:n đ= l!/ rá/ v3i Kánh (G,@t liệu ch9 tạo là th./ C€[> đạt độ c


34/93

Ea vào yFu c:u kˆ thut c*a (G ST@ là t'i trọng N[\ kg>t"c độ N[m/h1t,Ah5mđ0 t6nh toán và thi9t k9 Us_ đề c/ 7 /h:n sauVvà %uy9t đHnh sL dBng động c; CxW@ C•[\\Š,„u đi=m khi sL dBng động c; sGrvo là c5 GncodGr kJm thGo cho /h./ ki=m soát đ$2ct"c độ một cách ch6nh (ác>dễ điều khi=n, 34 !c đ#c đim cơ -hK.

i

P&nh €,€ OIc đi=m c; kh6 c*a động c; C•[\\ŠUgRm GncodGrV

34 E#c tKnh đTng cơ.`'ng €,N OIc t6nh c*a c*a động c; họ C•[(\Š

€


35/93


36/93

„u đi=m đi=m c*a th./ hộ/ là nh]> Kền> dễ gia công> kh' nng chHu t'i trọng t$;ng đ"il3n> chHu đ$2c lEc gy Ki9n dạngq

P&nh €,ƒ Mhung (G

8.1./ VH I*

P&nh €,Š @^ (G

O$2c gia công Kpng th./ t)m c5 độ dày Nmm> s;n tYnh điện đ'm K'o t6nh K'ovệ cho các Kộ /hn KFn trong c*a (G và đ'm K'o t6nh thQm mˆ, `!t v^ vào khung (G Kpng các "c nhọn nFn dễ dàng trong việc tháo l!/ đ= sDa chDa,

ƒ


37/93

8.1.8 FiểJ n&hiJ @ền-hn t6ch t'i trọng tác động vào (G và chọn loại động c; cho (G

F

P

P&nh €,‚ ; đR lEc,

a. lê/ cWy - th/t Ahpm đ'm K'o %uá tr&nh hoạt động c*a toàn Kộ hệ th"ng c*a (G c#ng nh$ kh' nngch9 tạo tại @iệt Aam th& các yFu c:u đIt ra c:n đá/ \[ m• AguRn nng l$2ng hoạt động điện một chiều đ$2c c)/ từ € ac%uy NUvV

b. 8hi?t -? và tKnh t&!n hệ dCn đTng cơ -hK 348Knh chn đTng cơ điện.

; đR /hn t6ch lEc đ$2c th= hiệ trFn h&nh U€,NNV

Š


38/93

-hB t'i tYnh c*a c; c)u là do lEc c'n chuy=n động gy ra,Ec đ5 Kao gRm hai thành /h:n ch6nh lEc ma sát ln trFn đ$+ng đi XN>lEc ma sát trong ổ trBc X 8hành /h:n XNđ$2c (ác đHnh nh$ sau

R

1

b

o 1 >

VN

U\+

=

8rong đ5To trọng l$2ng c*a (G To €[ kgT trọng l$2ng c*a t'i >T N[\ kgz hệ s" ma sát ln >z U \>\\[ | \>\NV> chọn z \>N

Rb Kán k6nh Kánh (G > Rb Nƒ\ UmmV

Ah$ vy

R

1

b

o 1 >

VN

U\+

= =+

Nƒ>\

\N>\V,N[\\€[\UNN>Š‚[UA V

8hành /h:n lEc ma sát tr$2t>trong t6nh toán hệ den động c; kh6 ta th$+ng K^ %ua lEcma sát tr$2t trong các ổ ln > nh$ng đ= đ'm K'o đi=u khi=n ch6nh (ác thGo yFu c:u 7đy ta s_ t6nh thành /h:n lEc này,

X U T ToVk >v3i ổ Ki k \>\N | \>\[>Chọn k \>\[U hệ s" ma sát tr$2t c*a ổ trBc VW+i lEc về vành Kánh (G ta đ$2c thành /h:n lEc X nh$ sau

X UT ToV,k,Wct Rb U N[\\€[\V\>\[,\>\N\>Nƒ ƒ>\wUAV@y lEc c'n tác động lFn (G là Xc NN>Š‚[ ƒ>\w NŠ>Šw€ UAV

fác đHnh công su)t trFn trBc động c; > ==== VU\[ƒ‚u[>\

Š[>\,N\\\,ƒ\

i\,Šw€>NiŠ

,N\\\,ƒ\

, Zp

2 > P

η [ƒ>‚[U‡V

8rong đ5 @ vn t"c di chuy=n c*a (G

η hiệu sut truyền động c*a cI/ Kánh v6t trBc vit trong hộ/ gi'm t"cUtra K'ng ,> sách P8MPOCM 8-V

Công su)t làm việc trFn trBc máy

P %v -, η [ƒ>‚ƒ,\,Š[ €>ƒU‡V34 5!c đUnh mBm(n t$ên t$ục đTng cơ

• ==Š[>\,[\

Nƒ>\,‚>NŠ

,η i

> Rb \>€[UA,mV

o sánh các thông s" t6nh toán v3i các thông s" c*a động c; xW@ 7 trFn ta th)yviệc ta chọn loại động c; xW@ C•[\\Š ” trFn đ'm K'o thGo yFu c:u đề ra, fác đHnh momGn (o!n trFn các trBc den động từ các hộ/ gi'm t"c vào các Kánh (G

‚


39/93

M t w>[[ ==[\rNi\\

ƒ>€i[[>w

n

P %v Nƒ>w[UA,mV

8rong đ5 m P %v công su)t trFn các trBc công tác n t"c độ %uay c*a trBc

c. 8Knh -im t$a đT bền ch& hai t$ục chKnhPai trBc ch6nh làm Kpng vt liệu th./ C€[> c5 c; t6nh nh$ sau

o Ti3i hạn Kền V

Uƒ\\ mm N b =σ o Ti3i hạn ch'y VrUu€\

i

mm N ch =σ o Oộ r!n P` €N

o Ti3i hạn đàn hRi VrUu€\ i

mm N dh =σ o 8rBc đ$2c nhiệt luyện đạt độ c

8$;ng đ$;ng v3i P` Š[ €[8ra K'ng €,ŠUsách chi ti9t máy V v3i th./ cácKon c5 gi3i hạn Kền

V

Uƒ\\ mm N b =σ 8a đ$2c trH s"


40/93

P&nh €,w ; đR đi=m đIt lEc,

Ah$ vy ta dễ dàng (ác đHnh đ$2c các lEc thành /h:n @ @ y x

> Kpng hệ

/h$;ngtr&nh đ;n gi'n nh$ sau

VUNw[\ N @ @ y x =+ UNV

uu€

[N[=

@

@

y

x UV ⇒

VU,€Š‚

VU‚€,Š[

N

N

@ @

y

x

=

=

Ah$ vy tổng t'i trọng tYnh tác dBng lFn m"i đ:u trBc là

- @ x

Š[,‚€UAV

™fác đHnh các /h'n lEc liFn k9t tại các g"i đ trBc8a c5 /h$;ng tr&nh mômGn tại đi=m `

∑m > Y VU - , [[ > i ,[\ \⇒ €i€,‚\w

[\

[[‚€,Šu[

[\

[[i

=== x Px

> UAV

8$;ng tE /h$;ng tr&nh mômGn tại đi=m C

∑m > c VU \N\[,[\,N =+ P > ⇒ VUiƒ€,N[€[

[\

N\[‚€,Šu[

[\

N\[,

N

N x P

> ==−

=

au khi (ác đHnh (ong các giá trH lEc th& ta v_ đ$2c Ki=u đR mômGn và các lEcc!t

P&nh €,N\ `i=u đR lEc,

Cn c< vào Ki=u đR ta c5 th= nhn th)y rpng đi=m chHu t'i trọng l3n nh)t là đi=m `

€\


41/93

Tiá trH mômGn t$;ng đ$;ng đ$2c (ác đHnh nh$ sau

ƒ>‚‚NŠ>N€

+=+= M M M ] 5 td UA,mV,34 8Knh sơ bT -Kch thước t$ục.

Ea vào điều kiện Kền u"n và (o!n [ ]σ

σ =≤=

p

M

/

td

td

⇒ d[ ]

==≥ uu

[[,N>\

ui\\\

,N>\, σ

M td NŠ>w‚ƒUmmV,

@y trong điều kiện (G chHu t'i trọng tYnh th& trBc ch6nh /h'i c5 k6ch th$3c t"ithi=u nh$ sau d ≥ NŠ>w‚ƒUmmV

`.2 Thit ma&h điện tb v! đi)u hi]n8.2.1 !ạch đin tử

O= thi9t k9 mạch điều khi=n > ta sL dBng /h:n mềm WCS> đy là /h:n mềmtE động h5a thi9t k9 điện tL> th$+ng đ$2c sL dBng trong ch9 tạo các K'n điện tL> đ= ch9tạo mạch in> c#ng nh$ dễ ch9 tạo các s; đR điện tL và các ch9 K'n c*a ch1ng, Piện nay /h:n mềm orcad đ$2c sL dBng r)t /hổ Ki9n và mang lại hiệu %u' cao trong thi9t k9,

a. ZhJi m'ch vi điề/ -hin72EZ4

€N


42/93

U 3

a t m e g a 1 6

R E S E T9

V C C1 0

G N D 11 1

X T A L 21 2

X T A L 11 3

A V C C 3 0G N D 2 3 1A R E F 3 2

P A 0 / A D C 0 4 0

P A 1 / A D C 1 3 9

P A 2 / A D C 2 3 8

P A 3 / A D C 3 3 7

P A 4 / A D C 4 3 6

P A 5 / A D C 5 3 5

P A 6 / A D C 6 3 4

P A 7 / A D C 7 3 3

P 0 / X C ! / T 01

P 1 / T 12

P 2 / " N T 2 / A " N 03

P 3 / # C 0 / A " N 14

P 4 / S S5

P 5 / $ # S "6

P 6 / $ " S #7

P 7 / S C !8

P C 0 / S C L 2 2P C 1 / S D A 2 3P C 2 / T C ! 2 4P C 3 / T $ S 2 5P C 4 / T D # 2 6P C 5 / T D " 2 7P C 6 / T # S C 1 2 8P C 7 / T # S C 2 2 9

P D 0 / R X D1 4

P D 1 / T X D1 5

P D 2 / " N T 01 6

P D 3 / " N T 11 7

P D 4 / # C 1 1 8

P D 5 / # C 1 A1 9

P D 6 / " C P2 0

P D 7 / # C 22 1

7

R 1 1R 1 2

R 1 3R 1 4

R 1 5R 1 6

R 1 7

8

R 1 8R 1 9R 2 0R 2 1R 2 2R 2 3

% 1

R 2 4

& 1% 2& 2

R 2 9R 3 0

% 14& 2& 1

% 2

C S ( e ) a mP # R T

1 2 3 4 5

D E N * C # "P # R T D

1 2 3 4 5

4 5 6 7 8 + 1 + 3 + 4 + 5+ 2

, e - e t

+ 1

6

A R E F

R 3 31 !

. 1

C R S T A L

S 1

P

+ 2

C 2

1

+ 3

C 3

1

C 4

1

+ 4

C 5

1

+ 5

R 3 4

2 4

R F 1

2345

A R E FR 3 5

5

R 3 6 - e - , % 7- e - , % 8

- e - , g 1- e - , g 2- e - , g 3

V C C

- e - , g 4- e - , g 5

V C C

- e - , g 6- e - , g 7

R 6 4

- e - , g 8

V C C

2 7

P $ * D " R

12345

- e - , % 6

R 6 5

- e - , % 5- e - , % 4- e - , % 3- e - , % 2- e - , % 1

V C C

, e - e t

L 1

1 0 )

1

2

C 6

0 1 ) F

P&nh €,NN ; đR mạch vi điều khi=n

Mh"i mạch @OM này chia ra làm kh"i nh^Mh"i vào raU {VMh"i rGsGtMh"i tạo (ung ngoài

34 ZhJi và& $a7 qr 4. Ch1ng ta c:n djng đ:u vào ra sL dBng nh$ sau

• Pai hàng sGnsor Nƒ chn,• Pai c'm Ki9n siFu m € chn,• `ộ thu /hát WX chn,• Oiều khi=n đJn cZi chn,• Oiều (ung đ'o chiều € chn,

•ạch @OM gRm c5 các -W8 vào ra U{V /hBc vB mBc đ6ch c*a ng$+i sLdBng, Ah$ trFn h&nh N -W8 S ¡ -W8 C là hai /ort djng là các đ:u vào c*a hàng

€


43/93

sGnsor h c'm djng đ= dZ đ$+ng, 8rạng thái c*a các chn này ch4 7 c5 7 trạng thái \¡ N, ” trạng thái Kpng N khi sGnsor 7 trong vạch và ng$2c lại th& 7 trạng thái \,

Các chn Km (ung> đ'o chiều hai chn Km (ung c*a timGr \ và timGr là cácchn C\ và C, chn đ'o chiều djng -`\> -`N, ” đy ch1ng tôi djng ch9 độ điều(ung C8CU ClGar 8imGr Com/arG V

Chn Wf và 8f là chn truyền và nhn c*a Kộ thu /hát WX, C5 tác dBng

truyền nhn t6n hiệu, Mhi co t6n hiệu c*a WX truyền dD liệu vào chn Wf c*a @OM và truyền t6n hiệu từ @OM vào WX th& %ua chn 8f,

Các chn t6n hiệu vàora c*a c'm Ki9n siFu m là các chn 7 -W8 ,̀L dBng chn 7 -W8 đ= điều khi=n đJn và cZi là chn -[ ¡ -ƒ,

™V ZhJi R(s(t

P&nh €,N Mh"i rGsGt

Mh"i này c5 tácdBng kh7i tạo lạich$;ng tr&nhU về đ:uch$;ng tr&nh V sau khic5 t6n hiệu vào chnrGsGt,34ZhJi t'& x/ng ng&àich& vi điề/ -hin.

. 1

8 $

C 43 3 + F

C 5

3 3 + F

X T A L 2

X T A L 1

P&nh €,N Mh"i tạo (ungC5 tác dBng cung c)/ (ung clock cho vi điều khi=n là ‚ •P, khi đ5 timGr s_

c5 các t:n s" t$;ng


44/93

1 2 V

+ C 2 8

1 0 0 0 U F R 3 1

3 3 D 2

L E D

R 1 0 6

3 3 0

+ C 2 9

0 3 3 U F

. 6

6 8 8

D 1

D " # D E

C 3 0

1 0 4

1 0

1 2 V D C

1

2

+

C 3 1

1 0 0 0 U F

5 V

U 5

7 8 0 5

V " N1

V # U T 3

G

N

D

2

P&nh €,N€ Mh"i mạch tạo nguRn

CZn đ$2c gọi kh"i mạch ổn á/ và nng dZng kh"i này làm nhiệm vB tạo điệná/ ổn đHnh [@ 7 đ:u ra,L dBng {C Š‚\[ chuy=n điện á/ N@ đ:u vào thành điện á/[@ . {C Š‚\[ cho dZng ra đHnh danh NS nh$ng thEc t9 th& dZng ra kho'ng [\\mS, AFnđ= tạo ra nguRn cung c)/ l3n h;n ta sL dBng `‹8 `ƒ‚‚ đ= nng dZng djngUdZng này˜N,[SV, Oiện tr7 WNN\¢> ,~ đ= /hn cEc cho `‹8 den 7 ch9 độ khu9ch đại,

8B Cw>C\>CN đ= lọc điện á/ g2n tránh 'nh h$7ng c*a t6n hiệu cao t:ng chạyvề nguRn, Gd đ= Káo c5 á/ ra,

c.ZhJi hin thU tKn hiệ/ cua cm bi?n h cmMh"i này c5 tác dBng hi=n thH trạng thái c*a các c'm Ki9n, Mhi c'm Ki9n 7 trong

vạch th& lGd s_ sáng và khi 7 ngoài vạch th& s_ t!t, điện tr7 7 đy đ= hạn ch9 dZng cholGd gi'm ch9t lGd, Pai CAN\ là hai CA đ= nhn t6n hiệu c*a các c'm Ki9n tr' về vàl)y nguRn cho c'm Ki9n,

€€


45/93

2 6

S e - , g

13

579

24

681 0

5 V

V C C

D 6 9

L E D

- e - , g 1

R 1 1 3

R

R 1 1 4

R

R 1 1 5

R

R 1 1 6

R

D 7 0

L E D

- e - , g 8

R 1 0 9

4 7 0 R D 7 1

L E D

D 7 2

L E D

- e - , g 7

- e - ,

g 6

R 1 1 0

R

D 7 3

L E D

- e - , g 5

D 7 4

L E D

R 1 1 1

R

R 1 1 2

R

- e - , g 4

D 6 7

L E D - e - , g 3

D 6 8

L E D

- e - , g 2

2 5

S e - , %

13579

2468

1 0

- e - ,

% 8

- e - ,

% 7

- e - ,

% 1 D 7 5

L E D - e - ,

% 6

D 7 6

L E D

D 7 7

L E D

- e - ,

% 5 R 1 2 5

R

D 7 8

L E D

R 1 2 6

R

D 7 9

L E D

R 1 2 7

R

D 8 0

L E D

- e - ,

% 4

R 1 2 8

R

D 8 1

L E D

R 1 2 9

R

D 8 2

L E D

- e - ,

% 3

R 1 3 0

R

R 1 3 1

R

R 1 3 2

R

- e - ,

% 2

5 V

V C C

P&nh €,N[ ; đR kh"i hi=n thH t6n hiệu

€[


46/93

P&nh €,Nƒ ; đR mạch thEc t9 và mạch in

8.2.2 (ri+*r ()671-

€ƒ


47/93

a. E#c đim - th/t và mBi t$ưAng h&'t đTng ™V OIc đi=m c; kh6Uđ;n vHmm> Ninch[>€mmV

P&nh €,NŠ M6ch th$3c c*a C‚N\,

34 1iới h'n chU/ nhiệt.• rivGr làm việc ổn đHnh –ƒ\\C>và nhiệt độ làm việc c*a động c; –‚\\C,• Mhuy9n cáo nFn đIt drivGr thng đ


48/93

Các chn -}{WxA`'ng €,€ Cht6n hiệu này c5 mt6n

hiệu này là (ung countGrclock UCC~V>tác động 7 m nghYa là 7 m


49/93

P&nh €,N‚ 8hi9t l/ -}{W và C~CC~,

34 Z?t nJi tKn hiệ/ điề/ -hin.C‚N\ c5 th= ch)/ nhn đ:u vào một ng hoIc vi /hnUgRm collGctor h7 và

đ:u ra -A-V,C‚N\ c5 hai đ:u vào logic cách ly %uang đ= nhn đ$+ng t6n hiệuđiều khi=n c*a drivGr,AhDng đ:u vào này đ$2c cách ly t"i đa và đ$2c loại K^ các

nhiễu điện tL kJm thGo trong t6n hiệu điều khi=n,AFn sL dBng dy t6n hiệu điềukhi=n c*a drivGr đ= làm tng kh' nng loại K^ nhiễu trong môi tr$+ng giaothoa,AhDng h&nh d$3i miFu t' cách k9t n"i collGctor h7 và các t6n hiệu điều khi=nkhác nhau,

P&nh €,Nw M9t n"i v3i t6n hiệu điều khi=n collGctor h7UanodG chungV

P&nh €,\ M9t n"i v3i t6n hiệu -A-Ucatot chungV

€w


50/93

P&nh €,N M9t n"i v3i t6n hiệu điều khi=n khác,

34 Z?t nJi (nc&d($.C‚N\ c5 th= ch)/ nhn đ:u vào c*a GncodGr vi /hn hay GncodGr một

ng,8uy nhiFn GncodGr vi /hn th$+ng đ$2c lEa chọn do kh' nng ch"ng nhiễu t"t c*a

n5,@iệc k9t n"i v3i GncodGr một ng t$;ng tE v3i GncodGr vi /hn ch4 khác là khôngk9t n"i v3i các kFnh S và kFnh `Ucác dy S và ` KFn trong đ$2c k.o lFn đ9n,[@V,Ch1 b rpng dy (o!n đôi đ$2c Kọc c5 kh' nng ch"ng nhiễu t"t nh)t,

A9u GncodGr tiFu thB nh^ h;n [\mS>C‚N\ c5 th= cung c)/ nguRn trEc ti9/cho GncodGr>và cách k9t n"i nh$ trong h&nh ƒ hoIc h&nh Š,A9u GncodGr tiFu thB h;n[\mS>c5 th= sL dBng nguRn N chiều KFn ngoài và cách k9t n"i nh$ h&nh ‚ và w,

P&nh €, C‚N\ cung c)/ nguRn trEc ti9/ cho GncodGr đa kFnh,

P&nh €, L dBng nguRn N chiều KFn ngoài đ= cung c)/ cho GncodGr đa kFnh,

[\


51/93

34 !c -?t nJi đin h+nh.C5 hai k9t n"i đi=n h&nh c*a C‚N\ đ$2c ch4 ra trFn h&nh NN và N,P0y tham

kh'o Các k9t n"i t6n hiệu điều khi=n và Các k9t n"i GncodGr đ= c5 thGm thông tinvề cách k9t n"i Kộ điều khi=n và GncodGr,

P&nh €,€ M9t n"i đi=n h&nhU86n hiệu điều khi=n collGctor h7 và GncodGr đ;n kFnhV

P&nh €,[ M9t n"i đi=n h&nh U86n hiệu điều khi=n vi /hn và GncodGr đa kFnhV

[N


52/93

c. Eiề/ chznh s($v&34Zim t$a s($v&.TiD chIt động c; sGrvo đ'm K'o rpng n5 không th= nh'y đ$2c,`t nguRn

c)/>đJn m:u (anh s_ sáng,C‚N\ c5 các thông s" mIc đHnh chth& h0y m!c ng$2c lại dy động c; hoIc thayđổi đ:u vào GncodGr và thL lại,

A9u đJn đ^ t!t và động c; K&nh th$+ng>sau đ5 Kạn c5 th= điều ch4nh động c; sGrvo v3i các công cB đ$2c lEa chọn,-ro tunGr>xŽtunGr và 8} đều đ$2c v3iC‚N\,

34Eiề/ chznh s($v&.GadshinG cung c)/ một /h:n mềm cài cho hệ điều hành ~indo‡ là -ro 8unGr

và một Kộ điều ch4nh k6 tE đIc Kiệt xŽ8unGrUkhông K!t KuộcVcho khách hàng c*a họ

đ= đánh giá sE vn hành c*a sGrvo,`ộ điều ch4nh sGrvo nh^ 8} Ukhông K!t KuộcVđ$2c djng đ= điều ch4nh mà không c:n máy t6nh hay nguRn c)/ cho xŽ8unGr,@iệc hiệu ch4nh cho hệ th"ng sGrvo K7i C‚N\ c5 th= tổng k9t thành các

nguyFn t!c sau A9u hệ th"ng sGrvo không ổn đHnh th& việc đ:u tiFn c*a việc điều ch4nh là ổn

đHnh hệ th"ng,C5 th= tng hệ s" Md hoIc gi'm hệ s" t4 lệ M/ hoIc hệ s" vi /hn Mi, A9u hệ th"ng sGrvo d$3i mth& tng Md hoIc gi'm M/ hoIc Mi, A9u hệ th"ng sGrvo 7 m


53/93

Ch@ tNxA /h'i đ$2c k6ch lFn N tr$3c {W 6t nh)t [us,8hông th$+ng xA>và xA

không k9t n"i,fGm /h:n k9t n"i đ= c5 thGm thông tin,t {W /h'i đ$2c k6ch lFn N tr$3c -} 6t nh)t [us đ= đ'm K'o đ1ng h$3ng,t Oộ rộng (ung không nh^ h;n Ns,t€ Oộ rộng mdrivGr c5 t6ch h2/ nhDng chvà s" l:n đJn đ^ sáng ch4 ra cách K'o vệ hoạt động,`7i v& ch4 c5 duy nh)t một cách K'o vệ c5 th= đ$2c ch4 ra K7i đJnđ^>v& vy drivGr s_ %uy9t đHnh li đ$a ra thGo mli

này s_ đ$2c k6ch hoạt, OJn đ^ sáng Š l:n v3i chu k& [s, Ch@

@& không c5 cách K'o vệ nào cho việc đ)u nh:m cEc U>V>nFn /h'i ch!c ch!n

việc đ)u đ1ng cEc cho drivGr n9u không drivGr s_ h^ng ngay l/ t


54/93

8.2./ )KJ @i?n tiJ cDn +> ph'n& pháp


55/93

nh$ th9 ch1ng ta điều ch4nh t"c độ động c;, A9u tr$+ng h2/ lệch %uá nhiều ta điềuch4nh một Kánh ti9n và một Kánh lji,

`. Ccm Fin WX\[ s_ gLi cho ra một

chu k… ‚ Kurst c*a siFu m 7 €\kh> t6n hiệu /h'n hRi là một (ung c5 độ rộng t— lệ v3ikho'ng cách đ9n đ"i t$2ng, `png cách đo (ung> ta hoàn toàn c5 th= đ= t6nh toánkho'ng cách thGo inch cGntim.t,

WX\[ không tr' về t6n hiệu sau kho'ng \m n9u không /hát th)y đ"i t$2ng, A9u độ rộng c*a (ung đ$2c đo trong hệ u> /h./ chia cho [‚ s_ cho kho'ng cách thGocm> hoIc chia cho N€‚ s_ cho kho'ng cách thGo inch, u[‚ cm hay uN€‚ inch,

[[


56/93

WX\[ đ$2c k6ch hoạt kho'ng \ l:n mi giy, AFn ch+ [\ms tr$3c khi k6ch hoạt k9ti9/

34E|n và c{i OJn và cZi s_ đ$2c k9t n"i v3i @OM %ua chn -[ và `ƒ,Ch1ng đ$2c điều

khi=n Kpng cách đ5ng m7 các W;lG,34ETng cơ

Mhi rivGr đ$2c c)/ điện và không c)/ (ung cho động c; th& động c; s_ đ$2ch0m do ch6nh drivGr và ngoài ra cZn c5 hộ/ gi'm t"c c5 hệ s" là [\ nFn độ h0m c*ađộng c; là t$;ng đ"i t"t,

`.` TuD)n th[n% :? h[n% ZD v! %i( iện đi)u hi]na.Ng/yên %K thi?t -? bT t$/yền dCn tKn hiệ/ R> như sa/

C5 hai Kộ thu /hát WX một đ$2c l!/ trFn (G ST@ và một đ$2c l!/ 7 cổngusK trFn máy t6nh tại trạm điều khi=n,Ah+ c5 hai Kộ WX này mà (G ST@ và ng$+i điềukhi=n c5 th= giao ti9/ không dy v3i nhau,8hông %ua /h:n mềm trFn máy t6nhng$+i điều khi=n c5 th= ra lệnh cho (G ST@ đi thGo ch$;ng tr&nh mong mu"n>hoIc

dừng khQn c)/ khi c5 sE c" ('y ra,ORng th+i>(G ST@ c#ng luôn Káo về trạm trung tm>%ua Kộ WX đIt trFn (G >về trạng thái và vH tr6 c*a m&nh,o đ5>ng$+i điều khi=n luônki=m soát đ$2c vH tr6 và trạng thái c*a (G ST@ trFn hành tr&nh c*a n5,; đR giao ti9/

P&nh €,\ AguyFn l6 truyền den WX,

f.t trFn yFu c:u kˆ thut điều khi=n cho (G ST@ là điều khi=n không dy>t:mhoạt động Kán k6nh –N\\m,Ah5m đ0 nghiFn c N\\mS –truyền den hiện hành, {• t:n s" > không yFuc:u á/ dBng các đi=m t:n s" hoạt động 7 t:n s" €‚ €•P> c#ng c5 kh' nng

‚ƒ‚wN[•P,34 hJng nhi}/ ca& và th"@ Y~R 7Yit Rat( %i4 Cn c< vào /h$;ng th n5 thông %ua giao th kho'ng cách truyền den đáng tin cy là U`xW N\N\\K/sV˜ [\\m khi chiều cao ng tGn l3n h;n zit U`xW N\wƒ\\K/sV,348$/yền dQ %iệ/ t$&ng s/Jt.

[ƒ


57/93

Tiao diện trong su"t dD liệu đ$2c cung c)/ cho /hj h2/ v3i K)t k… ng$+i sL dBnggiao th cho /h./ truyền dDliệu không gi3i hạn độ dài tại một trong th+i gian> khi t— lệ t"c độ chm h;n hoIc Kpnggiao diện> cho /h./ việc truyền dD liệu dài [[ `ytGs khung tại một th+i gian cho l/tr&nh linh hoạt h;n K7i ng$+i djng,34 [Q %iệ/ thBng minh.

Mi=m soát và ng$+i sL dBng không c:n /h'i chuQn KH ch$;ng tr&nh %uá nhiều, Agay c' đ"i v3i truyền thông song công> Kán> ng$+i djng không c:n /h'i chuQn KHch$;ng tr&nh %uá nhiều> ch4 nhn chuy=n dD liệu từ giao diện, ‹Ž‚ƒ€ s_ tE động hoànt)t các hoạt động khác> nh$ truyền nhn chuy=n đổi trong không kh6> ki=m soát,,,™V ET tin cy, Oộ tin cy cao> nh^ và nh] ch6/ đ;n t:n s" vô tuy9n mạch t6ch h2/ và chi/ đ;n•C} đ$2c sL dBng đ= gi'm K3t mạch ngoại vi> độ tin cy cao> và t— lệ th)t Kại th)/,34 ơ S/an gi!m s!t th(& d•i. C; %uan giám sát thGo di ch đ= thay đổi c; c)u s'n /hQmtruyền th"ng và nng cao s'n /hQm tin cy,

34 0nt(nna ty chn. Ag$+i djng c5 th= chọn cài đIt ng tGn khác nhau c*a dE án và ng tGn thGo nhuc:u c*a ng$+i sL dBng khác nhau đ= đạt đ$2c hiệu %u' cao nh)t,

b. M&d/%( \]^_,

P&nh €,N •ô đun thu | /hát t6n hiệu WX ‹Ž‚ƒ€

‹Ž‚ƒ€ cung c)/ giao ti9/ }` v3i máy t6nh,Ag$+i sL dBng /h'i cài đIt }`drivGr tr$3c khi sL dBng ‹Ž‚ƒ€,au khi cài đIt (ong drivGr>-C c5 th= l/ nFn một cổngn"i ti9/>v& th9 ch1ng ta c5 th= l/ tr&nh nh$ v3i cổng n"i ti9/, Các tham s" ch6nh c*a ‹Ž‚ƒ€t"c độ cổng n"i ti9/ UcomV>t"c độ WX>kFnh và t:ns",Ch1ng ta c5 th= thay đổi nhDng thông s" này K7i /h:n mềm,

[Š


58/93

`'ng €,[ `'ng kFnh và t:n s" c*a ‹Ž‚ƒ€,

c.M&d/%( \]^_`

P&nh €, •ô đun thu /hát t6n hiệu WX ‹Ž‚ƒ,

‹Ž‚ƒ k9t n"i v3i mạch điện tL trFn (G ST@,A5 nhn t6n hiệu từ trung tm điềukhi=n rRi gLi về chi/ trFn mạch,Chi/ này s_ (L l6 t6n hiệu và điều khi=n (G ST@ thGoch$;ng tr&nh đ$2c l/ tr&nh s†n,au đ5 n5 đ$a dD kiện về trạng thái và vH tr6 c*a (GST@ cho ‹Ž‚ƒ gLi lại cho trung tm điều khi=n,

‹Ž‚ƒ c5 [ chn>sau đy là K'ng đHnh nghYa và k9t n"i các chn,`'ng €,ƒ Các chn c*a ‹Ž‚ƒ,

`'ng €,Š `'ng kFnh và t:n s" c*a ‹Ž‚ƒ,

[‚


59/93

Cách k9t n"i giDa ‹Ž‚ƒ và mạch điện tL,

P&nh €, M9t n"i chn ‹Ž‚ƒ v3i mạch điện tL,

`'ng €,‚ Các cách /hát hiFn li trFn ‹Ž‚ƒ và ‹Ž‚ƒ€

88 i AguyFn nhn li và cách gi'i %uy9tN Mhông c5 t6n

hiệu c*a đJn Káo,a,Chn nguRn KH đ &iao


60/93

P&nh €,€ $u đR thut toán,

b. 8$+nh d ị ch ch& vi điề/ -hiển 02R D &d( 2isi&n 02R

C5 th= n5i tr&nh dHch C là một công cB vô cjng hDu hiệu cho ng$+i l/ tr&nhv3i vi điều khi=n, Agoài sE ng!n gọn> dễ vi9t> dễ hi=u> dễ ki=m tra li> dễ K'o d$ngc*a ch$;ng tr&nh vi9t Kpng ngôn ngD C so v3i ch$;ng tr&nh vi9t Kpng ngôn ngDkhác,

8r&nh dHch C cung c)/ một th$ viện /hong /h1 gRm khá nhiều hàm gi1/ng$+i sL dBng c5 th= dễ dàng làm các tác vB trFn Kộ vi điều khi=n,

8r&nh dHch C cung c)/ một tr&nh dGKug khá hiệu %u'> cho /h./ ng$+i l/tr&nh c5 th= ki=m soát và sLa các li trFn các ch$;ng tr&nh,

ƒ\


61/93

P&nh €,[ / tr&nh C v3i CodG@ision./ tr&nh giao diện> truyền thông n"i ti9/ v3i @isual `asic34 wa sJ đ*ng nh@.

P&nh €,ƒ Ong nh/ hệ th"ng

34 hương t$+nh điề/ -hin h&'t đTngO hiện thU ta đT x( t$ên mB h+nh.

@3i ch$;ng tr&nh ta c5 th= thao tác dễ dàng đi=u khi=n ST@ di chuy=n đ9n đHa

đi=m (ác đHnh> và thGo d vH tr6 di chuy=n c*a n5 trFn màn h&nh %ua h&nh mô /h^ngchuy=n động,

8a c#ng c5 th= l/ tr&nh cho ST@ chạy thGo một ch$;ng tr&nh l/ s†n> liFn tBcU v6dB từ S ˜ ` ˜ về C ˜ S rRi lI/ lạiV ¬ Oang /hát tri=n

ƒN


62/93

P&nh €,Š Tiao diện điều khi=n (G ST@

34 8$/yền thBng nJi ti?@.@iệc truyền thông n"i ti9/ trFn ~indo‡s đ$2c thEc hiện thông %ua một SctivGf c5

s†n là •icrosozt Comm Control,, SctivGf này d$2c l$u trD trong zilG

•C••,Cf,uá tr&nh này c5 hai kh' nng thEc hiện điều khi=n trao đổi thông tin• Oiều khi=n sE kiện

8ruyền thông điều khi=n sE kiện là /h$;ng /há/ t"t nh)t trong %uá tr&nh điềukhi=n việc trao đổi thông tin, uá tr&nh điều khi=n thEc hiện thông %ua sE kiệnnComm,• Pî vZng

uá trinh điều khi=n Kpng /h$;ng /há/ hî vZng thEc hiện thông %ua ki=m tracác giá trH c*a thuộc t6nh CommxvGnt sau một chu k… nào đ5 đ= (ác đHnh (Gm c5 sEkiện nào ('y ra hay không, 8hông th$+ng /h$;ng /há/ này sL dBng cho các ch$;ng

tr&nh nh^,SctivGf •sComm đ$2c Kổ sung vào một @isual àsic -ro®Gct thông %ua mGnu-ro®Gct ̃ Com/onGnts

ƒ


63/93

P&nh €,‚ `ổ sung đ"i t$2ng •sComm vào @`-`'ng €,w

Các thuộc t6nh

• Gttings

fác đHnh các tham s" cho cổng n"i ti9/, C1 /há/

•CommN,Gttings -aramtring

•CommN tFn đ"i t$2ng-aramtring là một chui c5 dạng nh$ sau š````>->>š

```` t"c độ truyền dD liệu UK/sV trong đ5 các giá trH h2/ lệ là

@

•CommN,Gttings šwƒ\\>>‚>Nš s_ (ác đHnh t"c độ truyền wƒ\\K/s>ki=m tra /arity ch†n v3i N Kit sto/ và ‚ Kit dD liệu,

ƒ


64/93

• Comm-ort

fác đHnh s" th< tE c*a cổng truyền thông> c1 /há/

•CommN,Comm-ort -ortAumKGr

-ortAumKGr là giá trH npm trong kho'ng từ N ˜ ww> mIc đHnh là N,

@•CommN,Comm-ort N (ác đHnh sL dBng C•N

• -ort/Gn

OIt trạng thái hay ki=m tra trạng thái đ5ng m7 c*a cổng n"i ti9/, A9u djngthuộc

t6nh này đ= m7 cổng n"i ti9/ th& /h'i sL dBng tr$3c thuộc t6nh Gttings vàComm-ort, C1

/há/

•CommN,-ort/Gn 8ruG © XalsGTiá trH (ác đHnh là 8ruG s_ thEc hiện m7 cổng và XalsG đ= đ5ng cổng đRng

th+i (oá

nội dung c*a các Kộ đệm truyền> nhn,

@ •7 cổng C•N v3i t"c độ truyền wƒ\\ K/s

•CommN,Gttings šwƒ\\>A>‚>Nš

•CommN,Comm-ort N

•CommN,-ort/Gn 8ruG

Các thuộc t6nh nhn dD liệu

• In"ut nhn một chui kb tE và (oá khî Kộ đệm, C1 /há/

{n/uttring •CommN,{n/ut

8huộc t6nh này k9t h2/ v3i {n/utGn đ= (ác đHnh s" kb tE đọc vào, A9u{n/utGn \ th& s_ đọc toàn Kộ dD liệu c5 trong Kộ đệm,

• In8uee;Cunt s" kb tE c5 trong Kộ đệm nhn, C1 /há/

Count •CommN,{nùzzGrCount8huộc t6nh này cjng d$2c djng đ= (oá Kộ đệm nhn K!ng cách gán giá trH \,•CommN,{nùzzGrCount \• In8uee;fiO; đIt và (ác đHnh k6ch th$3c Kộ đệm nhn Ut6nh Kpng KytGV,

C1 /há/•CommN,{nùzzGrCount Aum`ytGTiá trH mc đHnh là N\€ KytG, M6ch th$3c Kộ đệm này /h'i đ* l3n đ= tránh

t&nh trạng m)t dD liệu,

ƒ€


65/93

@ Oọc toàn Kộ nội dung trong Kộ đệm nhn n9u c5 dD liệu •CommN,{n/utGn \{z •CommN,{n`uzzGrCount –˜ \ 8hGn{n/uttring •CommN,{n/utxnd {z

Các thuộc t6nh (u)t dD liệu

`ao gRm các thuộc t6nh gut"ut9 gut8uee;Cunt và gut8uee;fiO;9 ch


66/93

CHƯƠNG V _^T +U jNH GIj HỆ THNG

k.1 _t l'( đ) t!iau %uá tr&nh nghiFn cnh5m ch1ng Gm đ0 ch9 tạo thành công (G

tE hành ST@ 7 dạng mô h&nh nh^,'n /hQm nh&n chung đá/ (G ch7 đ$2c là N[\ kg> nh$ng thEc t9 (G ch4 mang thGo đ$2c t"i đa ‚\kg Ukhông k= trọng l$2ng (G là €[ kgV>giao diện ki=m soát hành tr&nh (G ch$a t"i $u,

k.2 N%uDdn nhZn %ZD mItkhác do sai s" /h:n c; kh6 đHnh vH c'm Ki9n và độ gR ghề mIt nền làm cho kh' nng K!t vạch c*a c'm Ki9n thi9u ch6nh (ác> k.o thGo việc điều khi=n kh5 khn hay gI/ li,

•ạch điều khi=n gI/ trBc trIc do một s" linh kiện thi9u ổn đHnh> đIc Kiệt làsockGt liFn k9t chn chi/ v3i mạch,

Ch$;ng tr&nh điều khi=n ch$a t"i $u h9t các tr$+ng h2/ ('y ra>thut toán dZđ$+ng đ;n gi'n,,

34 Hai sJ ngC/ nhiên.ai s" ngeu nhiFn là loại sai s" gy lFn K7i tác động c*a các y9u t" mà ta không Ki9t tr$3c đ$2c %uy lut c*a n5, O= gi'm sai s" này ta nFn ch1 trọng %uy tr&nh K'od$ng vn hành thi9t KH,

k. 0h#$n% "hY" hiệu &hnh hạn ch9 sai

ƒƒ


67/93

sai s" khi ('y ra %uá t'i, `'o tr& th$+ng (uyFn động c; và hộ/ s" c#ng nh$ các kh3/n"i,

L dBng c'm Ki9n tiệm cn c5 độ ch6nh (ác cao và kh' nng K!t vạch 7 kho'ngcách (a h;n> /hj v3i từng đHa h&nh nhà ($7ng,

8"i $u h5a mạch điện tL Kpng việc thi9t k9 mạch điện tL /hj h2/ v3i nhu c:uđiều khi=n>lEa chọn linh kiện điện tL t"i $u>chuQn h5a các dy den k9t n"i giDa mạch

và các thi9t KH khác nh$ drivGr>c'm Ki9n>cZi>đJn Káoqgi'm thi=u t"i đa nhiễu gy racho t6n hiệu điều khi=n,

8hi9t l/ các thông s" -{ t"i $u /hj h2/ v3i đIc t6nh c; c*a động c;>thông%ua việc thi9t l/ Grvo cho drivGr Kpng các /h:n mềm chuyFn dBng nh$-rotunGr>xŽtunGr,,

8"i $u h5a ch$;ng tr&nh điều khi=n và thut toán điều khi=n gi1/ ST@ hoạtđộng ổn đHnh trong các t&nh hu"ng K)t ng+ ('y ra,

Pạn ch9 nhiễu đ"i v3i s5ng WX trong môi tr$+ng làm việc c*a ST@,O'm K'o nguRn điện c)/ cho ST@ luôn đ$2c ổn đHnh> th$+ng (uyFn đo dZng

và điện á/ đ= tránh nhDng trBc trIc khi vn hành ST@,

k.` H#ớn% "hYt ti]n &'( đ) t!i8hi9t k9 k9t c)u c; kh6>chọn loại động c; và nguRn th6ch h2/ gi1/ ST@ c5 kh'

nng t'i trọng cao h;n> c5 th= đ9n vài t)n,8hi9t k9 trạm nạ/ !c %uy tE động cho (G ST@ đRng th+i v3i hệ th"ng đHnh vH

T- cBc Kộ trong nhà ($7nng hoIc nhà máy đ= ki=m soát ch6nh (ác hành tr&nh>trạngthái c*a ST@,

Poàn thiện giao diện điều khi=n trFn máy t6nh> /hát tri=n nhDng t6nh nng chạytE động thGo lộ tr&nh đIt tr$3c> hoIc thGo th+i gian đIt tr$3c,

Ang cao hiệu su)t sL dBng U tng th+i gian vn hành> ti9t kiệm nng l$2ng,,V>

ki=m soát ch6nh (ác vH tr6 c#ng nh$ t"c độ hoạt động c*a (G,fy dEng (G ST@ t$;ng th6ch v3i chu tr&nh tE động trong hệ th"ng nhà ($7ng>c)/ /hát /hôi tE động đá/ k9t h2/ cjng nhDng hệth"ng tE động khác nh$ roKot scada ,,,

ChuQn h5a các modul đ= /hát tri=n>ch9 tạo ST@ thGo mô h&nh công nghiệ/> s'n(u)t trFn %uy mô l3n,

AghiFn c


68/93

_^T LUN CHUNG

au khi nhn đề tài 8hi9t k9 (G tE hành ST@ nh5m đ0 nghiFn c làm việct6ch cEc trong vZng Š tháng và đạt đ$2c nhDng k9t %u' nh)t đHnh, O:u tiFn sau khinghiFn c nh5m đ0 chọn đ$2c /h$;ng /há/ thi9t k9 (G ST@ thGo /h$;ngh$3ng đZ đ$+ng vạch từ và thi9t k9 hai Kánh ch* động 7 giDa,

fác đHnh đ$2c h$3ng c*a đề tài là điều r)t %uan trọng từ đ5 c5 th= (ác đHnhđ$2c các K$3c ti9/ thGo c:n /h'i làm, `$3c ti9/ thGo nh5m đ0 thEc hiện là (y dEngmô h&nh c*a hệ th"ng> việc thi9t k9 này gi1/ nh5m c5 đ$2c cái nh&n tổng %uát vềk9t c)u c*a (G từ đ5 %ua nhiều l:n hiệu ch4nh đ= đ$a ra mô h&nh (G hoàn ch4nh, AhDng chi ti9t đ$2c cB th= h5a Kpng các K'n v_ và sau đ5 là các K'n v_ ch9 tạo chocác chi ti9t nh5m tE ch9 tạo UtrBc den động> đ9 (G> khung (G,,,V và c5 đ$2c nhDngthông s" c:n thi9t đ= lEa chọn các chi ti9t c5 s†n ngoại thH tr$+ng UPộ/ gi'm t"c> g"iđ> kh3/ n"i mềm,,V

au khi ti9n hành ch9 tạo và l!/ rá/ nh5m đ0 hoàn thiện mô h&nh (G ST@ về /h:n c; kh6, `$3c ti9/ thGo là l!/ rá/ Kộ /hn điều khi=n đ= thL thut toán điều khi=n>

thL k9t c)u c; kh6 c5 đá/ n9u gI/ li s_ tinh ch4nhlại, Ah5m thi9t k9 mạch điều khi=n c5 đ* đ:u vào ra đ= điều khi=n các kh"i c*a (Gnh$ rivGr> Nƒ c'm Ki9n h c'm> c'm Ki9n siFu m> đJn> cZi> các công t!c điềukhi=n,,,

8i9/ thGo khi thL nghiệm các thut toán điều khi=n hoàn ch4nh nh5m ti9n hànhcác công việc ti9/ thGo là vi9t giao diện điều khi=n trFn máy t6nh> l!/ gh./ •odul WXvà hoàn thiện /h:n c; kh6 Uv^> t)m đ= hàngV,

au th+i gian làm việc nghiFm t1c nh5m đ0 cho ra s'n /hQm c*a m&nh là môh&nh (G tE hành ST@ c5 kh' nng t'i –‚\ kg, i chuy=n Kpng cách Kám các vạch từđ$;c dán s†n trFn sàn, fG đ$2c điều khi=n từ (a thông %ua s5ng WX và c5 th= di

chuy=n một cách linh hoạt> tE động hoàn toàn thông %ua /h:n mềm trFn máy t6nh, Ah5m ST@ khi ti9/ nhn đề tài nhn th)y rpng đề tài thi9t k9 mô h&nh (G ST@là một đề tài hay> c5 t6nh c'm Ki9n lasGr,,đá/ gia công một s" chi ti9t c; kh6,,, Cu"i cjng ch1ng Gm (in trn c'm ;n sEgi1/ đ tn t&nh c*a th:y AP¯ }° 8Pª đ0 thGo di sát sao từng K$3c /hát tri=nc*a đề tài,

ƒ‚


69/93

0Ho LoC0h & 1/(t( (( làch4 s" c*a á/ c*a đ:u ra,

0h & 2 /(t(


70/93

-rivatG uK do¨hoaUlGzt Ss {ntGgGrV±Xor y UU‚€\VV N\ 8o €ƒ‚\ tG/ N\\±nG(t±tu \ ‚€\(G,to/ Š\

(G,lGzt lGzt ‚€\±AG(txnd uK±-rivatG uK do¨hoaNUto/ Ss {ntGgGrV±Xor y N\‚\ 8o [\ tG/ N\\±‚€\ [‚\(G,lGzt [Nƒ\(G,to/ to/ Šƒ\xnd uK

±-rivatG uK do¨hoaUlGzt Ss {ntGgGrV±Xor y €ƒ‚\ 8o ‚€\ tG/ N\\±[‚\ wN\(G,to/ ‚‚\(G,lGzt wwƒ\ lGztxnd uK±-rivatG uK do¨hoaUto/ Ss {ntGgGrV±Xor y [\ 8o N\‚\ tG/ N\\

±wN\ N\[ƒ\(G,lGzt ƒ\(G,to/ NNƒ€\ to/xnd uK

±-rivatG uK PcrollN¨ChangGUVPcrollN,mallChangG 8G(t€,8G(t{z PcrollN,@aluG – ‚€\ 8hGn Call do¨hoaUPcrollN,@aluGVxnd {z {z UPcrollN,@aluG ˜ ‚€\V Snd UPcrollN,@aluG – [‚\V 8hGn Call do¨hoaNUPcrollN,@aluGVxnd {z {z UPcrollN,@aluG ˜ [‚\V Snd UPcrollN,@aluG – wN\V 8hGn Call do¨hoaUPcrollN,@aluGVxnd {z {z UPcrollN,@aluG ˜ wN\V Snd UPcrollN,@aluG – N\[ƒ\V 8hGn Call do¨hoaUPcrollN,@aluGV

Š\


71/93

xnd {z {z PcrollN,@aluG ˜ N\[\\ 8hGn PcrollN,@aluG \xnd {z {z PcrollN,@aluG – \ 8hGn PcrollN,@aluG N\€\\

xnd {z 8G(t,8G(t PcrollN,@aluGS PcrollN,@aluGxnd uK

-rivatG uK CommandN¨ClickUV•CommN,ut/ut šxšxnd uK

-rivatG uK Command¨ClickUV

im i> n Ss `ytGim a/litUV Ss tringn \{z 8G(t,8G(t šš 8hGn •sgò( šChua co chuong trinh hoat dongš> vK{nzormation> š8hong àooiš x(it uK ± 8GrminatG this uKxnd {z a/lit /litU8G(t,8G(t> ChrUNV> N\\Vn }òundUa/litV

Xor i \ 8o Un NV {z i \ 8hGn 8G(t€,8G(t •idUa/litUiV> N> [\V xlsG 8G(t€,8G(t •idUa/litUiV> > [\V xnd {z GlGct CasG 8G(t€,8G(t CasG šaš vtS¨Click xS² UN\\\V CasG šKš vt`¨Click xS² UN\\\V CasG šcš vtC¨Click xS² UN\\\V CasG šdš vt¨Click

ŠN


72/93

xS² UN\\\V CasG xlsG xS² UC{ntU•idUa/litUiV> > [\VVV xnd GlGct AG(txnd uK

-rivatG uK isconnGct¨ClickUV•CommN,-ort/Gn XalsGconnGct,xnaKlGd 8ruGisconnGct,xnaKlGd XalsGXramG,xnaKlGd XalsGXramG,xnaKlGd XalsGxnd uK

-rivatG uK x(it¨ClickUV}nload •G

ogin,@isiKlG 8ruGxnd uK

-rivatG uK to/¨ClickUV •CommN,ut/ut ššxnd uK

-rivatG uK •CommN¨nCommUVtatic S Ss ̀ ytG

{z U•CommN,CommxvGnt comxvWGcGivGV 8hGn±t(tWGcGivG,8G(t t(tWGcGivG,8G(t •CommN,{n/utS S Nxnd {z {z S – 8hGn8G(t[,8G(t 8G(t[,8G(t •CommN,{n/ut{z US V 8hGnPcrollN,@aluG 8G(t[,8G(t ™ \S \8G(t[,8G(t \xnd {z xnd {z ±PcrollN,@aluG 8G(t[,8G(txnd uK

-rivatG uK tG(tN¨MGy-rGssUMGySscii Ss {ntGgGrV {z MGySscii N 8hGn MGySscii \ ± s‡allo‡ MGy xntGr to avoid sidG GzzGct ConnGct¨Click ± Call -rivatG uK CmdxntGr¨Click zrom thG samG zorm

Š


73/93

xnd {z xnd uK

-rivatG uK ConnGct¨ClickUV ± •akG surG thG AamG ziGld is not Klank {z 8G(tN,8G(t šš 8hGn

•sgò( šAha/ so cong Com kGt noiš> vK{nzormation> š8hong ào oiš x(it uK ± 8GrminatG this uK xnd {z ~ith •CommN ,Gttings šwƒ\\>A>‚>Nš ±toc do truyGn wƒ\\Kits> ko kiGm tra chanlG>so Kit du liGu truyGn la ‚>N Kit sto/ ,Comm-ort C{ntU8G(tN,8G(tV ±su dung cong comN ,W8hrGshold N ±kGt ho/ voi 8hrGshold \ dG cho su kGinoncom (ay ra ,8hrGshold \

,{n/ut•odG com{n/ut•odG8G(t ±du liGu la mot sau ,{n/utGn N ±doc toan Ko du liGu co trong Ko dGm ,Pandshaking comAonG ±ko Kat tay ,{nùzzGriG N\€ ±N\€ KytG ,utùzzGriG [N {z ,-ort/Gn XalsG 8hGn ,-ort/Gn 8ruG xlsG •sgò( š -ort alrGady o/Gn š> vK{nzormation> š8hong àoš xnd {z

xnd ~ith to/\N,xnaKlGd 8ruG ContinuG,xnaKlGd 8ruG connGct,xnaKlGd XalsG isconnGct,xnaKlGd 8ruG XramG,xnaKlGd 8ruG XramG,xnaKlGd 8ruGxnd uK-rivatG uK Xorm¨}oadUV •CommN,-ort/Gn XalsGxnd uK-rivatG uK XormöadUV8G(t€,8G(t N\\ (G,PGight €w[ (G,~idth €w[xnd uK

-rivatG uK 8imGrN¨8imGrUV im m¨Color Ss ong

Š


74/93

m¨Color WndUV ™ ƒ[\\\ (G,àckColor m¨Color xnd uK

-rivatG uK vtS¨ClickUV •CommN,ut/ut šaš

xnd uK-rivatG uK vt`¨ClickUV •CommN,ut/ut šKšxnd uK-rivatG uK vtC¨ClickUV •CommN,ut/ut šcšxnd uK-rivatG uK vt¨ClickUV •CommN,ut/ut šdšxnd uK

0h & ` Ch$;ng tr&nh cho S@W

™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™8his /rogram ‡as /roducGd Ky thGCodG~iardS@W @,\,€ tandardSutomatic -rogram TGnGrator ³ Co/yright Nww‚\\‚ -avGl Paiduc> P- {nzo8Gch s,r,l,htt/‡‡‡,h/inzotGch,com

-ro®Gct @Grsion atG Nw\N\Suthor Com/any CommGnts

Chi/ ty/G S8mGgaNƒ-rogram ty/G S//licationClock zrG%uGncy ‚,\\\\\\ •P•Gmory modGl mallx(tGrnal WS• siG \ata tack siG [ƒ™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™™

íncludG –mGgaNƒ,h˜íncludG –stdio,h˜

Š€


75/93

´includG –dGlay,h˜´includG –math,h˜

´dGzinG WŠ \`\NNNNNNN Šƒ[€N\´dGzinG Wƒ \`\\NNNNNN´dGzinG W[ \`N\NNNNNN

´dGzinG W€ \`N\\NNNNN´dGzinG W \`NN\NNNNN´dGzinG W \`NN\\NNNN´dGzinG WN \`NNN\NNNN´dGzinG 88 \`NNN\\NNN´dGzinG N \`NNNN\NNN´dGzinG \`NNNN\\NN´dGzinG \`NNNNN\NN´dGzinG € \`NNNNN\\N´dGzinG [ \`NNNNNN\N

´dGzinG ƒ \`NNNNNN\\´dGzinG Š \`NNNNNNN\´dGzinG XX \`NNNNNNNN

´dGzinG oN -{AS,´dGzinG o -{AS,´dGzinG o -{AS,€´dGzinG o€ -{AS,[´dGzinG dGn -W8,ƒ´dGzinG coi -W8,[

´dGzinG lGzt -W8`,\ •´dGzinG right -W8`,N

Kit go£ goN Kit Kack£ Kack\char vt>num£unsignGd int count£int dGmN> dGm£

char us£char gGtcharUvoidV£void /utcharUchar cV£´dGzinG in -{A`,€´dGzinG out -W8`,´dGzinG in -{A`,ƒ´dGzinG out -W8`,[

Š[


76/93

´dGzinG Wf`‚ N´dGzinG 8f`‚ \´dGzinG }-x

´dGzinG @W ´dGzinG Xx €´dGzinG }Wx [´dGzinG WfC Š

´dGzinG XWS•{AT¨xWWW UN––XxV´dGzinG -SW{8²¨xWWW UN––}-xV´dGzinG S8S¨@xWW}A UN––@WV´dGzinG S8S¨WxT{8xW¨x•-8² UN––}WxV´dGzinG Wf¨C•-x8x UN––WfCV

}SW8 WGcGivGr KuzzGr ´dGzinG Wf¨`}XXxW¨{Žx ‚char r(¨KuzzGrµWf¨`}XXxW¨{Žx¶£

íz Wf¨`}XXxW¨{Žx–[ƒunsignGd char r(¨‡rïndG(>r(¨rdïndG(>r(¨countGr£´GlsGunsignGd int r(¨‡rïndG(>r(¨rdïndG(>r(¨countGr£´Gndiz

8his zlag is sGt on }SW8 WGcGivGr KuzzGr ovGrzlo‡ Kit r(¨KuzzGrövGrzlo‡£

}SW8 WGcGivGr intGrru/t sGrvicG routinGintGrru/t µ}SW8¨WfC¶ void usart¨r(ïsrUvoidV¬char status>data£status}CWS£data}W£iz UUstatus ¡ UXWS•{AT¨xWWW © -SW{8²¨xWWW ©S8S¨@xWW}AVV\V ¬ r(¨KuzzGrµr(¨‡rïndG(¶data£ iz Ur(¨‡rïndG( Wf¨`}XXxW¨{ŽxV r(¨‡rïndG(\£ iz Ur(¨countGr Wf¨`}XXxW¨{ŽxV ¬ r(¨countGr\£ r(¨KuzzGrövGrzlo‡N£

Šƒ


77/93

£ £ usgGtcharUV£ /utcharU€‚V£

ízndGz ¨x`}T¨8xW•{AS¨{¨ TGt a charactGr zrom thG }SW8 WGcGivGr KuzzGr ´dGzinG ¨S8xWAS8x¨Tx8CPSW¨ ´/ragma usGdchar gGtcharUvoidV¬char data£‡hilG Ur(¨countGr\V£

datar(¨KuzzGrµr(¨rdïndG(¶£iz Ur(¨rdïndG( Wf¨`}XXxW¨{ŽxV r(¨rdïndG(\£ásmUšclišVr(¨countGr£ásmUšsGišVrGturn data£´/ragma usGd´Gndiz

}SW8 8ransmittGr KuzzGr ´dGzinG 8f¨`}XXxW¨{Žx ‚char t(¨KuzzGrµ8f¨`}XXxW¨{Žx¶£

íz 8f¨`}XXxW¨{Žx–[ƒunsignGd char t(¨‡rïndG(>t(¨rdïndG(>t(¨countGr£´GlsGunsignGd int t(¨‡rïndG(>t(¨rdïndG(>t(¨countGr£´Gndiz

}SW8 8ransmittGr intGrru/t sGrvicG routinGintGrru/t µ}SW8¨8fC¶ void usart¨t(ïsrUvoidV¬iz Ut(¨countGrV ¬ t(¨countGr£ }Wt(¨KuzzGrµt(¨rdïndG(¶£ iz Ut(¨rdïndG( 8f¨`}XXxW¨{ŽxV t(¨rdïndG(\£ £

ŠŠ


78/93

ízndGz ¨x`}T¨8xW•{AS¨{¨ ~ritG a charactGr to thG }SW8 8ransmittGr KuzzGr ´dGzinG ¨S8xWAS8x¨-}8CPSW¨ ´/ragma usGd

void /utcharUchar cV¬‡hilG Ut(¨countGr 8f¨`}XXxW¨{ŽxV£ásmUšclišViz Ut(¨countGr ©© UU}CWS ¡ S8S¨WxT{8xW¨x•-8²V\VV ¬ t(¨KuzzGrµt(¨‡rïndG(¶c£ iz Ut(¨‡rïndG( 8f¨`}XXxW¨{ŽxV t(¨‡rïndG(\£ t(¨countGr£

GlsG }Wc£ásmUšsGišV´/ragma usGd´Gndiz

tandard {n/utut/ut zunctionsunsignGd int sGnsorNUvoidV¬

unsignGd int dGm\£ unsignGd int k%\£

outN£dGlayüsUN[V£out\£‡hilGUNV¬

izUin NV KrGak£

cho dGn khi co tin hiGu tra vG‡hilGUNV¬

izUin \V KrGak£

dGm£ dGlayüsUNV£ dGm thoi gian cho dGn khi hGt tin hiGu vG thi thoatk%dGm[£

Š‚


79/93

rGturn k%£

unsignGd int sGnsorUvoidV¬

unsignGd int dGm\£ unsignGd int k%\£

outN£dGlay¨usUN[V£out\£‡hilGUNV¬

izUin NV KrGak£

cho dGn khi co tin hiGu tra vG

‡hilGUNV¬izUin \V

KrGak£ dGm£ dGlay¨usUNV£ dGm thoi gian cho dGn khi hGt tin hiGu vG thi thoatk%dGm[£

rGturn k%£

void run¨ UunsignGd int /o‡Gr>unsignGd int dirV¬CW\/o‡Gr£izUdir NV¬ lGzt\£GlsG iz Udir \V¬ lGztN£™™™™™™™™™™™™™�

thuyet_minh_AGV_ver_2.4.doc

Documents

Transcript of thuyet_minh_AGV_ver_2.4.doc