Taller fabricación robots-d2
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MOTORES CC
Características:
• Son económicos
• Permiten regular su velocidad en función de
su tensión de alimentación
• Invierten el sentido de giro en función de su
polaridad
• Pueden necesitar un circuito de potencia cc "
PRÁCTICAS MOTORES
• CONTROLAR UN MOTOR SENTIDO DE GIRO
• CONTROLAR VEHICULO 4 SENTIDOS DE
GIRO
• AÑADIR LLAMADA A FUNCIONES
SALIDA ANALÓGICA pwm
PWM: Modulación por Anchura de Pulso- analogWrite(pin, valorPWM);pin: pines digitales con PWM:
D3, D5, D6, D9, D10, D11
valor: entre 0-255 (0-5v)
VS=5*PWM/255
potenciómetro
Es una resistencia variable • Resistencia variable 0-10 kΩ • Divisor de tensión 0-5v
5v
VANALOG
0v
MAP Escala un valor de un rango a otro- map(value;fromLow;fromHigh;toLow;toHigh);value: valor a escalar El caso más típico es de una entrada analógica 0-1023 a una salida analógica 0-255sensorMapvalue=map(sensorValue;0; 1023;0;255);
PRÁCTICAS MOTORES SALIDAS ANAL.
• CONTROL VELOCIDAD MEDIANTE CÓDIGO
• AÑADIR UN POTENCIÓMETRO QUE REGULE
LA VELOCIDAD MOTOR
DISTANCIA INFRARROJOS
Producen una tensión en pin de salida en función de la distancia
Características: • Fáciles de usar
• Dependen de la luz ambiental
• No son lineales
• Rango reducido
• Son caros
"
DISTANCIA ULTRASONIDOS
Manda un tren de pulsos de alta frecuencia y recibe el rebote permitiendo calcular el tiempo
Características: • Rango de distancias 2-400cm, precisión 3mm
• Ángulo 15º
"
Trigger: pin digital salidaEcho: pin digital entrada
DISTANCIA ULTRASONIDOS
Funcionamiento: • Se envía un pulso digital alto (10µs) • El HCSR04 lanza ocho ondas de 40kHz • Se establece en alto la señal eco hasta que recibe el
rebote de las ondas • Se calcula el tiempo transcurrido
"
DISTANCIA ULTRASONIDOS
Cálculo del tiempo: t=μsv=e/t à e=2d=v*tà d=v*t/2d=34300(cm/s)*t(s)*10-6* /2=0,01715*t "
DISTANCIA ULTRASONIDOS
- pulseIn (pin, value)pin: el pin donde quieres leer el pulsovalue: HIGH or LOW
Lee un pulso en un pin. Si el valor es HIGH, espera a que el valor sea alto, y espera a que el pulso sea bajo Devuelve el tiempo en microsegundosSi supera el tiempo de espera devuelve 0
Tiempo de espera 1s por defecto- pulseIn (pin, value, timeout)timeout: tiempo de espera en microsegundos"
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