Ta IJUatlKO tWV rENIKOY EN8IM)EPONTDr 8nIJatlKwv...

rENIKOY EN8IM)EPONTDr www.ele/ttOr.co.hOI.flr

Ta IJUatlKO tWV8nIJatlKwv KIVntnpWv

T.r .Kovo-.:av-.:ivou

Mtpoc; 10: Apxtc; AEIl:oupyfac;01 6njJollKoi KlvmnpEe; KOI EI61K01EPO 01 "(ponol oMvnone; LaUe; onOlEAouv OKOjJO KOI onjJEpo

EVa 610c:niAuLa VPiqJo VIO LaUe; nEpI0001EpOUe; OVoVVwOLEe; jJoe;. To op6po aUla, nou 60 oAoKAnpw6Ei OE 6uo jJEpn, 6ivEI onoVLnoEIe; OE noAAd EpwlnjJOLo Ko6we; KoAunw 1000 lie; opXEe; Amoupvfoe; Laue; 000 KOI KonOIEe; Ev610qJEpOUOEe; KOI OVLlnpoownCUllKEe; EqJopjJOVEe;. LLa6EU1EPO jJEpOe; 60 ViVEI1610ilEpn ovoqJopa OE EVa KUKAwjJo loXuoe; lEOOapWV KovoAIWV EAEVXOjJEVO ana en 6upo EVOe; ouvn610jJEvOU PC,

&v E;[VOl AfyE:<; Ol cpopt<; nou tva<; 'lAEKTPO

VIK6<; KMC[Tm va ouv~u60E:1 tva TUnlKO KUKAWIJO eA£YXOU 1-1£ tVQV KlVTlTTipa, npOKCll-ltyOU va EnmiX£l TTlV K[VTlO11 Ev6<; cpoptiou Ti.yCVIKoT£pa, lllV m:plOTfXXPri £v~ 6~ova. 0anAoUon:po<; tp6noc; va TO n£TUx£1 o<pop6lJTT) xPJiorl £v6<; OUVTJe,o~tvou "VTJnjpo !u·V£XoU<; (DC) ~ EVaM~tvou f'l:U\JOTll<; (AG)nau tXEI XOIlTlAO K6aToc; Kat ouvc4ia OOTlYclTat ana OX£TIKO anAa KUKAWI-IQTa. Mia ntpto06Tcpo OI-lCA>C\ npoocKTIKTJ 1-I£.\tTT) anoo£lKvU£1nw<; allTTi '1 hUon 6ev tivOl T600 Ka)"il 600

cpaiV£TQl 1-1£ TTl npWTll 110TI(1 KOI autO Viall1..1£ tva T£TOlO £~QpTTlIla c[VQl nOAll 600KOAOva npool)lopIOU:[ 11 QKPl6t;<; 9tOll KOl 11 tOXUTTlTQ n£ploTpO<Pl'i<; tau n£pIOTpcq>Ol-I£VOU 6~o

va Kat Kat' entKTQ011 TO KOTa nooo tXEI I...IE·TOKlVTlSEi TO q:>opTio nou E[VQl K0l...ln;\oplolltvo OE OUTOV. Av KanOlO~ SE:At'IOEl vo I...IOSEllllv OKpl6ti atOll TOU TEACUTOiou So nptnElVO t~ooq:>oAiOtl TTlV nopouoio KOT6.AATlAWV

KUKAWllaTWV I...It ova6paan StOTl~ (KUKAWIlOTOKAE:IOTOU 6p6vx:ou) xwpi~ vo onOKAtiotl TTlXPtiO!1 q:>ptvwv KQl OUl...lnAEKTWV. H KaAUT£PIl

XUoTl np06Mn£l TI] XPJiorI 6~~on.wv "VTJnj·pwv. £v6<; £iOOu~ ~X£'lpo~~xav,.wv £l;opTI].

,.UlTWV, IKOVWV VO I...IEToTptnouv TO nM19o<;

KOI TTl OUXVOTTlTO TWV naAllWV nau TOll<; 6lt·ytipouv oc ywvio KOI TOXUTTlTO ntplOTPCXPti~

TOU a~ovo TOU~ OVTiOTOlXO.

TumKtc; £cpaplloytc;6r1ll0TIKWV KIVIJTrlPWVTou~ 6'lI...lOnKOU~ KIVIlTr;pt~ SO TOU~ ouvo·

40

vniOOUllt Ot unoAoYloTt~ KOtntPlq:>tptlOKaunOXOy,OlWV (OOp.ll£~, ~~xav,~oU<; OKX~pWV

Ii l...laAOKWV 6(OKWV, EKTunwTt~ KAn), tpWTO·

ypaq:>IKt~ I...IIlXOV£~, TTlAtOKOntO KQl aLlOTT'JI...l0·TO npoooVOTOAtOlloU OOpu<pOptKWV 'ntOTWV',

10TptKO IJIlXovr;I...IOTO, pol...lnOTtK~ 6paXiovt~,

lJlJOTl1llOTO OVOYVwaTl~ ypalll...lWToU KOOtKO KOtIlAtKTPOl...IllXOVlKO ouOTl'iIlOTO Ii tpyaAEio OKpl·6£ia~,

Tunol 61JIlaTIKWv KIVIJTrlPWVME: TTl npwTIl lJono 01 6TlllOnKoi Klvlln;pE~

~Exwpi~ouv ana TOU~ ouv'lSlolltvou~ OTO Il£·YESO~, OTO 66po~ o)..A6 KQl OTO nA';So~ TWV

KaAooiwv nou KOTaA';YOUV ot OUT~. LlTlVnpaYlJOTtK0TTlTO 01 OUOIOOTtKt~ 6la<popt~ TOU~

6piOKOVTat aTO tOWTtptKO TOU~. no va Tt~

Komvoi}ooul...lt Kat va n~ O~lOAOyJiooUI...IE Sonptntl va KOVOUl...lt I...ItO OUVTOlJll ovoq>OpoaTOU<; ninou<; TWV auyKtKPtll£VWV KIVflnipwv.

K'V~T~PO~ M£T06X~T~~ AVTi6poo~~

(ax. 1)AUT~ 0 tUno~ KtVrrr';pa aTtpEiTat I...IOV1I...IWV

IJOyvIlTWv. no TOV AOYO aUTO 11 ntplOTpoq:>tiTOU 6.~ova TOU npoYlloTonOltlTat xwpi~ TTl~

tn[6poOT) K6nOlo~ E~ovoYKOal...ltVT1~ .; 'OVOCTo)..·TlKr;~' pon';~. XP'lOlIJOnOlclTOt Ot tq:>oPlloyt~

EIlEKTOP 12/2003

www.elektor.co.hol.gr rENIKOY ENI1IAa>EPONTOr

XapaKTIlPIOTIKO TIIlV 61l~aTlKWV KIVIlT~PIllV

.. H ywvta m:pIOTpo<pri<; tivQt avci),0YTl TOU nArl8ou<:; twv naAJJwv nou l)ivovTOl

.. H TaXUTTlTO m:pIOTpocpr;<; civat aVQAoYTl TIle;oux.v6TTlTQ<; TWY naAjJwv

.. EUKOA~ Ka9opl~6c:; stone; TOU iJ.~ov6 TO~ ~tow OUOTTU.l.QTWV aVOlKToU 6p6xou(ocv anolToUvrQt KUKAW~QTa ava6pOOTK etOll<;)

.. :A.PI.OTTl QVmn6KpiOll OTI<; eVTOUC; e:nmixuvOll<;, £Tll8p66uvOll<; Kat 8rll..lOTI01.l00

.. Mil a8poiOTIKO a<p6AIJQ Kala TTlV m::plOTpoc.pti IOU 6E;ova (TO mpQAIJQ I.I£TO an6 KoBeK{VllOll tlVOl iao l.lE: +/·5% TTl" ywviac:; m:pIOTpoq)J)<; nau aVTlCJTOIXtl oc tva BrUlo)

• lIuvoTaTTlTo XO~~AIi~ TOXUTTlTO~ n£ploTPO<PIi~ KOl uLIJ~AIi~ pon.;~ xwpl~ TTl xpli~I.IE1WnlPWV

• Avamu~~ ponli~ OUYKpaT~~~ (ov ~~TTlBEi)

.. EOWTtplKr; cvnora).TLKr'! pom)* 6IKOTCU8uVTKT'l AttTOupyia.. :A.lJtOll OKIVTlTono{Tl<JT1 xwp[<; KOTQOTPOCPr'l TOU Klvllnlpa.. MOKpOXPOVTl htlTOupyia xwpi<; npo6;\TU..lQTQ AOyW TTl<; anouoiac:; lJITlKTPWV.. Lq>atpum( Tpt6EiC; QKp16£la<; (avcv..oya IlE TOV TUna Kal TOV KOTOOK£u0011'1)

~oip£~.

Mty£Bo~

r£VlKQ, 01 6rll..lOTlKO[ KlVllTT'lp£e; o~o&mOloUVTOl ~£ KPITT'lPIO Tl<; l)IOOToO£Ie; Tou<; (l)Ic4t£

Tpo TOU oW~OT~ T~). Av n.X. tvo~ Kl~TIi

pae; tX£1 ~ty£Bo<; 23, TO 'oW~o' TOU tX£1 l)ui

~£TPO 2,3 iVTO£<;. TQmo ooVll810~tvQ ~£yt8T)

£ivOI TO 11, 17,23,34 KOI 43.

loxu~

To £n[n£l)o IO)(UO<; nou l)ouA£uouv Ol 6T)~0

TlKol KlV11TT'lP£<; Ku~a(vovTol ana ~£PIKt<; £KO

TOVT66£~ mWatt (~lKpol KlV~Tlip£~) tw~ opK£Ta Watt (~£YoAUT£POl KlV~TliP£~). H ~tYl

OTTI IOXU<; onooA£lwv nou ~nopoUv va '011KWoouv' K080pi~£TOl ana TO 8£P~IKO XOPOKTTlPIOllKO TooV TUAly~aToov TOUe;. AuTO o~w<; 011-

LX. 2. B~~aTlKa~ Klv~Tlipa~ ~£

~aVl~O ~OYVIiT~.

LX. 3. 0 U6PlOlKa~ 6~~aTlKa~ KlV~TliPO~

OTlOTEAE[ tVQV t~unvo ouvOuoo~6 TooV OuoTlOPOTlOVW Tunoov.

~~louPyio ponli~

To \..Ity£80e; TTJe; pontie; nou ovonTuoo£Tol

ana tvo 6TJ~OTlK6 KLVT)TT'lPO £~OPTOTOl ana

/\iya A6yla aKOliaEn£16ti £iI..lOOl£ 6t60l0 nwe; 01 OVOyvWoT£e;

~a~ 80 IiB£Aav vo ~a80uv ~£PlKa QKa~a np6y\..IoTa YlO TOUe; 6T)~OTlKO~ KIV11TT'lP£<; Kplvol..l£OKOnt\..lO vo ouv£Xioou\..I£ TIlV OUVTO~TJ ouTT'lovo<popa £ntOIl~oivoVTO<; OPIO\..ltvO £ntnMov

XOPOKTTlPlOTIKO TOU<;.

To ntplOTptcp6\..1tvO \..IOYVr'jTIK6 ntlSio

'OTOV tva <pOOIKO tUAIYI..I0 TaU OTOTTl £VO<;

KIVllTT'lPO 610PP££TOI ana p£u~o, ovomUoo£1yupw TaU \..IOVVT)TlKn pan nou £nt6p6. OlOV6po~ta. 0 T£A£UTOio<;, npoK£l\..Itvou VO £~l

OOPPOTTl)o£I Tle; 6uvc4t£Ie; nau OOKoUvTOl O£OUTOV OTpt<p£TOl KOTO 1..110 OUYK£Kpt\..ltVll ywvia KOl T)P£\..I£I. Av 01 <p6.0£1e; TOU KIVllTT'lpo£v£pyonoIOl.iVTOl T) \..110 \..I£To TTJv 6.\.\11, TOT£o Opo~ta~ Bo aIJIO~£l ouv£X"": ywvio OioovTae; \..IOe; TTlv olo8T)011 TTle; n£pIOTpexpr;e;.

1..I£IWVOVTOl onOVIa OTO ouvOl)£UTlKO T£XVlKO£YX£lp[l)ta, OVOYKo~OVTO<; TOUe; OX£OloOTt<; va8£wpouv cav aPia A£lToupyio<; TOUe; £K£ivo

nou ~£Tp6TOl OTOV TJ 8£PI..IOKPOoio nau ovomUoo£l TO oWl..IO TOU KIVllTT'lpa ~n£p6O£I KOT665° C TTl 8£PI..IOKpooio TOU n£pl~oVTO<;. El

VOl npo<pOvte; nw<; ov 0 KIVTJTT'lpoe; M£TOI 01onwA£IEe; TOU 1..I£IWVOVTOl OTl\..lOVTIKG.

M£IOV£KT~llaTa TIIlV 61lllaTlKWV KIVIlT~PWV

* Av06£1~11 napaOlTlKWV OUVTOVIO~WV OV 6£v A'l<P80liv TO KOT6.\.\11AQ ~tTpa

* Muv~io M::tToupyioe; a£ noM ~£yciA£<; TOXUTTlT£e;* Av un£pq>opToo80Uv XOVOUV 6ti~OTO, ~£ onoTtA£o~o TTlV ovaYK11 £novopU8~1cn't<; TOU<;* LUYKPIVO~£VOI ~£ tva OUV118l0~tvo KIVllTT'lpa AC ti DC i610u ~£yt80ue; noptxouvOl08~TO ~lKp6T£P~ ponli

Y6plOIKa~ KIV~Tlipo~ (ox. 3)o U6Pl6lKO<; KIVllTT'lpae; ouVl)Uo~£1 TO 8£TIKO

XOpaKTTlPIOlIKo TooV 600 npa11YoUl..I£VooV £1..0XIOlonOlWVTO<; TO l..I£lOV£KTT'lI..l0TO TOl./<;. Avoyvoopi~£TOl £uKoAo ono TO Ol08£p6 TJ.lrll..lOTOO (OTOTTl) ~£ Tl~ noManAt~ oOOVTWo£l~

KOI To 1..I0VlI..IO 1..I0VVTiTTl nou tX£1 OlD 6pol..lta.L£ K08£ 6rll..l0 TOU Olp£<p£TOI KOTO 0,9, 1,8 n3,6 ~oipl:~ KOl XapoKTTlpi~£TOl ona u~AIi OTOTlKTi KOI 6UVOI..IIKti porn;. To 600 T£A£uTo[oyvoopi0I..lOTO TaU £ntTptnouv Va OTpt<p£TOl

O~lamOTa DE ~£Y<W:~ TOX0TTlT£~, Y£YOV~ nooTOV KOV£I l6oVlKO OTle; 610I..lIlXOVlKte; £<pOP~Oyt<;. Ol mo OUVIl810l..ltvOt U6Pl6lKOi KlVIlTnp£<;tXOUV 6ti~o nou OVTIOTOlXd O£ ywvlo 1,8

KIV~Tlipa~ M6Vl~OU ~ayvIiT~ (OX. 2)AVTi8£TO ~£ TOV nporlYoUll£Vo TUnO, ° 00

YK£KPl~tVa<; 600i~£T0l DE ~aVlIl~ ~ovvli

T£e; Tonoe£TTl~tvou<; 010 KIVoU~£VO OlEA£

X~ TOU (Opo~ta). XopoK~pi~£Tal ona ~XOl1~1i TaXUTTlTO n£plOTPO<PIi~. TTlv £~ ioouXOI1~AIi pon.; TOU KOl TOU~ ~£y6Ao~ 6~~aTl

o~oU<; (KaB£ 61i~a OVTlOTOlXEi O£ 45 Ii 90~o{p£e;). To XO~T)AO o~ooe; KOOlOe; TOU OVTl0l08~[~£l Tle; onOl£ootinoT£ o6uva~[£e; KaVa

VTO<; TOV t6aviKO O£ £<pop~oyt<; XO~IlArle;

IOXUo<; 6nooe; n.x. OTOUe; £KTunooTte; 4'£K00I..l0u.

anOU 11 OVOYKT) ~£y6Aoov ponwv £ivol ~lKPti

(n.x. Yla TTl ~£TOKI~~ Opo~twv ~A£KTPOVl

KWV £~OPTTl~OTooV).

B'

B

.J..I.ur.--B

9'J-oB'

c

A

•

C'

o

LX. 1. BTl~aTlK6<; Kl~Tlipa~

~£Ta6A~TIi~ aVTiOpaOTl~.

c

EIlEKTOP 12/2003 41

eOOl:/l:1dO.llf~V3

·D1Q'!1XO"810"9's'v311A",d~l~A1"~3,AoyoI103QAnO~~",008·17·X~

ZII

~nOl1$T)IQ(T)'l0)!I\(T)~9T181doI\O~3T101\(T)(j)T1l)0A(T)dlp.UAI)lI\(T)~~UouAl,lQo

~OU9d~0Q)!llo~oodou10~31$0d>V"XO0~3:

OlQ~'(D)I8

D1Q~YD)I9

D1Q~YD)I9

D1Q~YD)Ito

~Al)lDIWVO>t :>OJAoV0f10~MO\ldKtow

(1..1D3Q

....00lJ.'(lJ.Y'{gdou)V)ll'(OU!V'

'(~gd13D1..1D3Q

00)V)llYOU1V'V)llYOUO"O~

(~gdl301..1D3Q~)l,1)11YOUlV

'l,1)11YOUO"O~

'l,1)11YOUO"OV'j

l,1)11YOU1V

;(T)~9)lodouO~An00XmQ)!lln'l

-DADOlU"~(I0~no9UOAnOA)oAgnouA(T))Q(T)'l0)l

A(T)~~08l,l'lUOl9uOAn011d(T)X33'A(T)'l'lQ030~

·3T1'nou~;JAo'l'(Odou~;J'l'lOU3DQdoAoALuo

1O~A381~OlQ~3dlp.UAI)l)O)llloT1ug10od3T1l,l:I

A{l)u;lr1Alyn~I\flU~3!Aoyor1032AnI

nOU9~130;Jd103310)!~(T)T1gAnoXdQUA"o;JT1odQno~A(T)'l9UA(T)~9T1S1doAO~3T113~U)uT1noLu

-Q~Ono~1\(T)'l9UA(T)~~9T181do0~(T)S~An3:"~od

~)!llUAAoT1U10~3Af!ld~A3)!Anonou9Odl,uUA1)!

nOlO]3T1UomOAl3)131\00'l3WUO10'l9U10

IOY9U

"UoQd>01T138Q)IDlAo~oT1A]'lmOl)Q10)!~urfll,l'l0!003T13T10T1A1'l

-l)~OA~13~;JSDlQ~9)l1'lOUOA0T1~OA;J0~3S)~AV

"UoQd>38Q)IolA0T1A1'l0~OA~3Dno~0)Adno~13'l

U~131)00g~Odl,l~uAI)l~9)1I\(OU1Q~OA3""3~A;JU

3T1l,l~13d~3T1~no10uQ)I3T1nool,uAOAnOOA9A

-OSlUCI'lOUlOA]310)/AD'~130Qd>O(lQ3T11O~A01

-QAd3~3dl,l~UA1)l]o)llloT1ug10'9)11A3J"LuQlO

no~moT1AI\(nlO~Ol,lodl,l)!llUAAoT1U130l,l8

-no\(o)!oOA)3douT1nou,Af!lT1odQOlQ,Af!l)l1l3d

-od>DlQI\(T)~0'l0AClDOl3T1n01!do~13DQd>AOJ:

~1301}tj)

(~13OT;>d>~ll

~3'l93D)A(T)'l9U~9T18Ido~9)1I'lOAnO::u

o~T1odQnOlA(T)'l9UA(T)~~gT1S1do=4d

A(T)'l9UAf!lAn31A(T)T10A0Q001A(T)~~9T1Sldo::\ldunou9

uI098-(4dx""u)I098•O)A"'J

:Uo;JXO(T)~Q)lodouAU~9UOIOB1ldo~0l0T1

-~g~nod~'lu0IAdno~13'l30Odl,uUA1)1nOl~OA

-03Q°lOBd>;JdlO0loUOAU~Q~O)l0IA(T)AH

(ol1~9)~~cI>od'Old311O)A"'J

"~OlQ]lOA]3o~T1odQnOl10)1U~QlDno~A(T)'l9UA(T)~~9T1

-Sldo0AO~9OA9T10T1U9A13X~~~nouo;iXoH

·AnOd~d>DlQ)0T181doOl)Q10

'%09m01\9119)11'(01119DA:;3mA<!lA3'nOlA(T)lQT1Al''{nJ./\(T)l

0f09l0101\911lDl.]310110l3D'Ddl,uUADI9)llyOlJ

-CAOriDA:;3DlA.)(T)U13A!0r11.lol;>lnV"lp1AuDIpI

-lAOdX389"~1J09d>OA911:'0111IJoIJA~Qo~lOA-)3n01l9dlnOlI}OlnO9>lllDldlu)lodoXOld0>l

~o.ol1~)1~o~A~20

:013X;lAno

l.u.o101AOd;ld'lDAOA(T))OlJOA(T)~10d3~9)111A0T1Uo

10'~nou9d~~('IO)l1l3dod>DlQ~('IO'l'lOU3T1A('I0S

-uAuQoOAA('IodouT1~3dlp.ltA1)1)O)llloT1ug10

(lor1ol.Lor1lJeIOll9d.L

U1lllJ

~~-LZ~m:o

~

(

lI

II'It9'II,ap'oaS24daS24das'e4daS24d

8L9S~

(

lI

IIl!'8",ap,oase4das"4das"4dase4d

'%OO~019>1·JI~0U19OA;J30<!lA3'nOlA(I)lQr1Alym1\(1)1%09

m101)310110130Odl,uLtADIl;»l1youoAon01930

'1013.".)130Q<»,):;3)l113dod'>D1QOI)Ql,n1AllDl)IIAodX

3BQ)l101AI}OlOllOAd3A3ou~)(hAOIA91no33:

~0.011~9~nod~Yll~o~A~20

·(~~l1u~30~11)'IoSL~

%9'L£3r1l.lO)lOA]3j'\(l)dl,ulJADIl1Q]301)901DlA

A(l)19r1AJ'~m.t\(T)1l1ol1jOUOl3DH'~l:l)nIDDr1oAo

~l.ll90111m311LLoIO]I\{T)AQl.O}llD1.3d>;ldlODA

Odl,ul.lADIAOI~DlI\OAc:r>3dXounDA3r100Al1oduOI}Q01p>l;lyllT1no,~91nD.)OUc;>dl0'Drll.J.d>QdA

9}l1.lDldLu.>lodoX019UO10)1lDl.3A]Od>.)('I)Uo.

~0'011~9~l'l30,11~~o~A~20

'oT1A1'l(l~OA;JT1d3A31Q3~0109)13O~13ilddOlQ

nou~~0T1C13dno~UoO~A~ALu3T1UAO'lQAO

lOA!3~Lu9dl30U~3T1nou~l,lod~l,l)n~uAAoT1

~LuUAO'lQAO10A!31O~300l)1UOAOnoul,luodH

"OilT10dQ01AnO~,2!X10l01d3Unou~nO'l9U~n010

~l,lod~U1Uo(T)d~A~)lAnoALu013U;JAnD0013X;J

!;anv"n01OT1f!lDOlD~l,lod~l,l)l11uAAoT1~Lu9T10

-ldOld3U1\0l013UilAnOADD13X;Jnou~01U191

-Od3U01Q~l,l)lllUAAoT1~l,l'lurfln9)!1\(nguo~OA

-~T100n3)!0010)llOA!3~LuQ100'u'l'l'9AU13T1

UoilXo3001T1U101A02!U01013T1~;JodOClQ10noul,lT1A1l0Lu1013001)1U01\0l,luodU'oA;JT1ld)l

-3)1Ano01U·o:}T1odQn0110)1LuQlOn01AC!Jod

AC!J)!llUAAoT1A(T)1uoodQ!U3'lu'l'l0U!3\(310UO

~~llod~u.:'o)Adn01I1IJQ0'''\1·~no.:'~o~A

-l,lQo~oQ!T1sog~Lu~OQ!30110)1~UO]U3~(T)U9

010T1A!'lnl0113;JddDlQnou~010T1('13dn01ltD-O~A:}U'l)0T101l0T1ug01U10X01UAn011d(T)X33

~nOlOuo~nOlO003T1QAO~01AOAQdou~ClO'l'lOU C-'1

+'1

U8

a~...o::>::>

~....--..JOIOIi\I)"al!

~~

~8;::

--+-08

~'II

::> a

uuc,:c':

J/i"/O,,"o:J"J01J/a/a"MMN/:IOINOd3<1>V'IUN3AO>llN3J

Ell

-U19A08UlLtlDl)310li010lXD~30/\31.0'!"ouc;xhOlOl;U311::>001OlA9J.oduDlAnO~91Q3XODA

An02!lAOdd>::>;l.lD01Q3XO10'(lOr101J\OlAnO:>31

·lu9AXnOIDIA029r10AO:';uno:'31LuQ"Xno'0i~\1JIod9013A~nodou~od\llUill'°~UouA~90

A,!"rl'(DU:'31luQJ\XnD:';nnd3T1DlA,)(T)umAp<)/\

-OelU01U01'0T19><v"~13O\JA0910.~~e~~.

-1'(31~:'l30Q9ctJun':'130(~UJ\O'(Dl!3yo)K)du

J\C,13Ad31\31\(')1.A,!"UlOo'{o~01.·NlOOIp.ortolD

1\010/\':>0'(;11'10)1NlO"WOOg1ll31\010/\'lJ.o;lano1D:}AAlaoN'IOOt,lAuqoA01D/\'01\039001

VcbodlDld3UALuMoot,1Anol30/\13U;1duorllu.o

-Q1Q0191.0030oo;J~°l;:n1'(DUADA:}QUOlD.lA

-odpA31QnouQdodl389>1D!I\(f)AUA;lt1Oldo0111

QID)j::>001.011039AOIAno<h;ldlD0/\31£X!l!310

-On3>lODID>lMOX;l:'3dl,uUAD!jO>l1l.0T1Ltg10:'9rlol/l.0.1l\n1

'UoAnS(l310)lllYYQAlu10>1DInLu::K>du1013d>;ldlO::>01\03901\019

~e~,"onAoduAUlguo~~,"Udl'l3e~Ulon-'(l?d>o<»)IllDlOdaoOlD1A;n101OlAlDl13>19dU

~UoUd~LDnonY9d>I

°l})IllDlodao101\]31\31210)1(%9

1+l,Hilll:1)(IUJU)O)AO'{DADD!Dll.OOOOU301013]

-9d<!>'3"~)I1lUdOl3eUl3n~Xo30OAO~9no1~~e~~,"onAodu~UlQ~013ngdodl019H

DI39!d)nf-orll,tgOlOUQ>I130QX011.

~!dmX~~d1odlOld3U9dodl133\>YYDOA~13O\ll0n-OlDOil.'130l,!II.DI33Oil.!3dourl~odl,tlltll.l>I::>9>1

-llonug~OA~O!OUOAUlO1A~uodulOlA~nH

(~UOUA!"3)U!lind~UOd

'A('I')19rlu90l3\,~UO101j3\,O>lodu

Oil.::>!dooXolLul)XOll,ld3eolD3rl1013d>}ldlD

nouodl,l.llLAI>Il)O>lllOrlUg~1I.3011.0391I.0lD

!3.lDOr1do<b3Oil.J3dour1noul,wodluoIA:}r1H

(~od10AO)jnOlind~UOd

"~UoUA~90

1I.~r1you11.001~el,l\,u9UO010r1l,lg003190-Dld3U1311.9>1Oil.:>!dooX9100010Oil.l,l010r1l,lg

,1311.9X,Oil.::>]dooXIOl3<h;1d1OOil.13])X3I1.noOil.

10>1l:td>odlD1d3UII.Ul]311.1>1>13Oil.odl,l.llLA1>1OlD

-11d9d>0Oll.}l30II.nOU;1dl1U3nou1I.~r1you11.001

(~umUY9AOU3~gnend)OlUlgAXnoUlO1A~nH::>IJOIJII.PI>l3ollJ.l9l1.XnOlJJ.oIA~W

'nol1dod>n010l311.odQDII.Lu10>1~Lwd3A

'nOlI:td>OdlOld3U::>I:tX3AnO

u101!3YO>loduOil.::>!dooXOdl,l.ll.J.Al>1l)O>lllOJ1ltS

nOll.3rlgdl3A31Q:>911.3011.0391I.0lD]3900J1dodl3

OAJ3dounnou~od~d3eOlOlJlD1A~nH

~UOu19d.Ano~UOd

o)AovodolOllOj3XIO.LO911111X3l.

"~313d~nOlU3Y~3d

-31900ld3U3r11l()()(!>QOil.3J1noAJ)d>ouODenou

-9d1n01(10100~:.0000:1\>191~mAw'oJ1l:tg::>3dI:t'lUOlD!3X10lDllAOnou:>o]lI.ooA~Lu

0l0J109\,>I01l.;lr11d>l3xAno910>11013d>;ldlDOil.

Odl,l.ll.J.Al>1001011.03911.01::>O.lJ\o]Q>lAolI.o~X311.

·no1013\''l9S013r11I.0019r1Atyru.11.0010T1l)3d01

'Q>l1l3dod>01QoA!\,1011.]301Ot1A.Qdu01<!>Q3

~noILDnlJgod.,w

9L'a~

-

~,~

I

SL-LlLO«l

E:oo~/~1dO.lJl~V3

"~01OnA!yn1~gA3~OlOn

-l)3dn019r101d01d3U11.01DlA::>:}dod>::>;l\'\'OU101

-J3lOUOnl0udX~9d130UoOlO!lAOOlW"L"XlH-,LUOlO

"Aoo\llUil..A'll"XOuOAonUoUA~90"9"Xl

•j -/'

I

"Aoo\llUill'A'll"XOUI9UoUA~90"S"Xl

r-

I/ II-

~

"-••.r

IiIi'-

lOlNOd3$VIUN3AO>llN3J.J6"OlrO~".Jouala"AlAlM

rENIKOY ENLlIACDEPONTOr www.elektor.co.nOI.gr

to unap~ll~ n';TOlWV auxvoniTWV ilEac aTa

npo6r.£noll£va apIa A£lToupyia~ TaU KlVllnlpo. 'Eva~ Tponoc; Yla va TO m:TuxouV EivOi 11

npoo8T)Kll IlllxaVIKtl)V OUOTTlIlGTWV an606e:0ll<:t1 '1 ollt;YllOTi laue: 1lE: KQTOAATlAO 'lAEKTPOVlKO

KUKAWIlOTQ.

020127-19

lllnoAIKof KIVIlTrlPt<;

L£ f:vav Tf:TOlO KtVllTrlpa Tl q:lopa KivTlOTl<;

LX. 9. APXrl hE:lTOupyiae:; TOU KUKAwl-laToe:;

KE:Pl-laTl0I-l0u.

PE:UI-IOTOe:; nou t5lE:yE:ip£t TO TUhlYl-ia TTle:; KOe£q:lOOlle:;. Ynopxouv t5uo TponOl E:nf:1-I6aoTle:;, avo.hoya 1-1£ TO av a KlVJlTrlpae:; E:iVQl t5mohlK6e:; rl

I-I0VOnoAlKOe:;.

'EiI£yxo~ 'Popa~ Tn~ ~OYV~T'K~~ po~~

na va I-InopE:l tvae:; KlVTlTrlpae:; va OTptq:lE:TOlouv£xwe:; (KovovTae:; I-IlKPO 6rll-lata) E:iVQl ana

paiTnTO~ 0 tiI£yxo~ Tn~ ~aYVnTlKTi~ poTi~ O£Ko8E: 1-110 q:lOOll ~E:XWPlOTO. 0 f:hE:YXOe:; aUToe:;E:mTuyxoV£TQl £nE:I-IBaivovTae:; 0T11 q:lOPO TaU

LX- 8. nE:ptOplOI-IOe:; pE:Ul-laToe:; t5uo E:mntt5wv.

020127·18

t500ll TOU KlvJln'Jpa.

va TpononOlC[ TTl l-IayvJlTlKrl pOrll-ltoaana ~.I.la q:l00ll d.tyxovTae:; TTl q:lOPO

Kivnon~ TOU P£U~QTO~ Ti Tn ~lO~PWTi

nou aKOhOu8E:i, KOl

va E:MYXE:l KOl va nE:plopl~E:l TTlV tVTaOIl TaU PE:UI-IOTOe:; I-Itoa ano Ta TUAiyl-IaTa tTOl WOTE: 01 XPOVOI avu4!woJle:;KOl nTwOIle:; va E:ivOl 000 TO t5UVOTOVI-ItKpOTE:pOl. ME: aUTov TOV Tpono E:m

TUYXOVE:Tal Tl KahUTE:PTl t5uvaTrl ana

2.

H Ol>rjVIlOIl TIllV 61l1l0TIKWVKIVIlTrjPIllVI:to ocun::po Iltpoc; TIle: OElp6c: nou ea 011

I-I0OlEUTe:i TOV e:n0l-l£vo 1-.111va, napou0l6~OUIle:

eva nOAuKovOAlKO KUKAWIlQ tOXUOC; lKavo va

o~nYTiO<L 8n~OTlKOl)~ K,vnTTip£~ ~£yailn~ ponile:. Em:lor'l OI-lWC:: TO KUKAWI-lQ aUTO £XEl Opl

OI-lEve<: lOlOI-lOPCPle:c:, nou Yla va y[VOUV QVTlAllnT£C;, anOlTouvTOl EmnMov yVWOEt<:;, npoXWPOUIlE: 0TTl olOTunwOTl I-lEPlKWV QK0I-lQ EPIJJ1VE:lWV KOI AE:lTOUPYl<.l}V, 'Eva TUnLKO KUKAW

I-lQ o6nVl101l<: BTlI..IQTlKWV K1VllTrlPWV KaAdTOlva £KTEAEt aOloKona l)uo llLa<POPETlKt<; e:pyao[£c::

1.

Mt90lS0~ olS~YllarJ~K6aro~ I AP191J6~ ITtlBlJllll),tKTPIKOU Pon~ I TOXUTllTO I

An6lSoOllIOXUO~IXtlSlaarlKt~

Eq>aPlJoyt~t~opTllIJ6n",v 90pu13ou .luoKprT1K~ IKov6TI1TO unOlSti1;tlc;

1 Hpam'! aUYKj)QlTlOrr<: na Tpav(laTOp IOXUol;t(optUtOI ano TTJV Tdm]

EAOXlOtTl IOXU<: t(dOOtJnptntl va OVTtxouv at

It IlIKpoUC; KIVllTT)pt<:Xa\lllA6, 4 tpav~iaTap TpofOOoofa<: KQI tTl Taal] OcrtAaOla TIl<:

loxUG<: VIa KoBt KIVll11'W>a. Xa\lllA~ BtpllOKpO.o(a TOO KIVI]n'pL MtVlOTll Karav6.).wOll TpoqloOoola<:. HOXt/llalJl] xa\lllAf)<: IOXUo<; IMavono~IK~ ITOBtprl<; Mtyo~n KUIlQTlOOI] POro't<: IOXUG<: OfTlV aK1Vl)Ola. TOU TpoqlOOonxOll rrptlltl TaXUtrllo<:.

ToOll<: OlOV TpOllO ~tITOUPyCOC; va t(VQI OUIlflIlVO IJ& TOnll{at~ P~1l0TOe;. XapaKTIlPlonKO twv.

2 HPOm! ,uy",,~ Ilo}.,u IlIKPf1 a1l66oal].t(opTOTOI 0110 fTlV tMtVlOTll KaTav6.).wOll

npoPAnllota ano tTl It K1Vl]TT)pte; xalll]o\fl<: IXo\lllAo, 4 Tpav(iOlap TpQlpOOoo{a<: KOI TTl BtPllovOll TWVlaxuG<: VIa KCiflt KIVI]11'W>a. "''''" BtpllOKPGofa TOO KIVI]npa. IaXUo<: OlIlV (OOVTJOla aVTloTOOcwv ntplOPlOlloU

1I£00(a<: TlIXUTIlTO<: KOIMOVOIlOhlKn ImBtP!'l<: MtyoM] KUIlCiTlOOI] potu')<; alJ(ovOptVI] avdhoyo lit Ta IOXUG<:·

TOlJl]<:UR aTOV TpOno htlTOUPyCO<: A6ya UR.ptUIlOTG<:.

I]~Ot~ P~~tG<:.

3Mtoo, 4 Tpav(ioTop 10XV0c;

Av 0hOYG<: TWV OlioHpam'! OUYKpQillOrr<: ToatWV T~lo<: tival U KIVllT!'w>te; XOllnAf)<: IYIO dBt KIVl]11'W>a. AnQlTtl

Mtoafa t(opTaTQI alla TTlv TOonMtoaia on6llool]. lloAu Iltydho<: llapaITVJOUVTOl Iltaafo<: TOXUnlTOe; KOI

MovonoAIK~ /luo tmnt&olv 1l1Kpothtvnt! ~ KUMll.l\Ia TpQlpOOooio<: KOI TTl npoPM!llaTO OTOV atYXoIlJXUG<:,

lit XPOVlOT~XPOVlOIlOll BtPllOKpaofa TOU KIVl]nl>n. TTle; pomi<: KQI TIl<:

o!:PiPtlOe; llfJIJotlol106.

4 H~AnOTI] pomi To Tpov(iOTap IOXUo<;

Mtoo/Y~6, 6onollilltTQl Ot IltyCiM) nptn£l va OVTt):OlN Ot

It KIVI]nlPt<: lJli'rl.\f)c;TaXliTllTo. rtl<: xOllrjAte; T\'ilJl] OcnAoOla lTle;TpoV((Otap IOXUO<: VIa KoBt Mtoa[a/Y~ TOXUtTlTt<: anolliOOliv TO Mtaafo I YiFJAf) on6600n TPQIPOIloofa~. Ilptntl va TOXUtnTOC; KOllI£oofae;

MovonohlK~ rtaBtpou KIVI]n'pa. 70'10 m<: ~anom<:. flhl\?rr<: AO~tTOl un6l/ll] I] laxuo<:·PtUIlOTG<: illtl'+'!l KUlldTlOOl)<: ponfl<: OUTtnaywYI'\ IltOWO!'l<: TWV

OTOV TpOllO htIToupyCa<:. ruAlYilCiTWV.

5 Y~O, 8Tpov(iOlllpIOXUoc; VIa KoBt KIVI]ll}la.

BatlOlIl pom') TOOO one;Y~ on66oal]. MtYIOTll

npollMIlOTO lit TOV It KIVI]t1¥Jte; lItytUr)<;tllOTlBtvtOl tlOcKO IOXIi<: t(dOOtJ. AmiMtlt<:oho~lltvaollf)yr)orJc;

Y;nMj XlJllrjAt<: 600 KOI on<:IOXUG<: OTI<: aVTIOToOtle;

rjAtKTplKall6pu~o. E{VOl TOXUTTlTO<: KQllltYCiAn~tlmoAIK!'l IToB&pOIl lAjIrJAt~ lOXUtnTt<:. ptllOlJ1 n avomu(n EM!. lOXUG<:.

PtuIIUTG<:YIQ KIVl]t1¥Jt<: xalJl)Afl<: I Q{OBnoll<: ptUlKITo<:.

Iltoala<: IOXuac;.

6 noAu lI\jIl}Ao, 8 Tpav(lOTllp BthTIOtll pam') TOOO on<: It KIVllT!')pt<: II£YtUr)<;IOXUG<: VIa KoBt KIVl]11'W>a. XOllrjAtl; 000 KOI on<: YiFJAf) a1l66oor]. MtVlOlll TlIXOn]Tal; KOllltYCiM)e;

Y~oK6Olo<: ~te; TOXUnltt<:. IOXU<: t(660u. AIl6Mtlte;npoPA~lIom lie TOV IOXUo<;. XprpipOnOloUvrol

tlmoAIKri ITaBtpOO KUMWlloTWV thtyxou. Y~f) Anouoia lJIMOVlO\lWV OTl<: rjAtKTpIK6 BOpU~o. Elval tKti OIlOU onoTtltalPtUIlOTO<: lit AmietVTol tllllKO xolll)At<: TlIXuTTlTt<:. IOXUO<: OTIe; ovnOTtlOtle; ptpOlI] I] Qvamu(n EM!. htlTOUpyfQ xlllj>ie;

IlIKpOPlJlloTlolld OAOMt)pWlltva oIlr'JvnOq<; AU(r)IltVl] /lIOKpmK~ o{08rtOn<: ptUIlQTO<:. OuvtOVlOIlOll<: KOllltYOAnylU KIVI]t1¥Jte; xOjJrJ}Jjl:; I IKavaTTlTO. 1l10lqlltlKn IKOvOtllTQ.

44 EIlEKTOP 12/2003

www.elektOr.co.hol.gr

TaU pE:U~aTO<; o.AAa~E:1 KoBe cpop6 nou aAAOl;EI Ka' ~ naXLKOTTlTa TTl~ em6aMo~eVTl~ TO~~ ana TuX,wa TTl~ <jla~~. no va yivEI OuvaTTi ~Ia T£TOIO aAAaVti anOtT<xJvlOi T£OOEptC\(IlACKTPOVIKO() 6tOKOntCC;; VIC KoBe cpOCJTl. ITO

OX· 5 q>aiVETOl 11 ouv15COlloAoyia TOll<;.

MovonoAIKOr K1YflTl\ptC;Ot KIVllnipt:C\ QUToU TOU runou 15lo8tTOUV

Eva ruX,y~a ~e ~eooia X~<jIT]. Tpo<pOOoTOlVTa~

~£ peUIlO Tl'lv ATi~ KOI KOT&U9UvovTOC\ TOpeu~a npac; TTlV ~'a ~ TTlV 6AA~ nXeup6 TOUTU).{YIJOto<; KOTO<p£pVOUIJ£ va QVTIOTptq>oUllC

TTl <pap6~ ~ayvT]TLKi}c; pa~. re ~'a TETmaouv6WlJoAoy[o ananotivTOI 000 !J6vo (11At:

KTpOVlKO{) 6tOKOnTE:C;;. ouv6c6£j.ltvol 6nwc;;cpaiV£TQt eTC OX- 6.

·EAeyxo~ peu~OTO~

o EkVX~ TOU peu~aT~ Tpaq>aOooia~ TauBrU.10TlKOU KIV'lT~pa anoH:..\ci aVTlKEiIJ£VO

npwToPXIKr'l<; OTlIJOO{OC;, av OK£<p90UIJE: onIltOW aUTOU KOTOq>tpvOUIJ£ va IJClWVOUIJ£ Ol081116 TI<; onwACI£C; (OXUD<; OTa Tuh[YIJOm

onwc; eniollC:: Kat va npoo15lop[~OU"1E: IJE: oKpiBClo TT)v avanTUOOOIJ£vll porn;. no va KOVOU

I-Ic np6~11 to napan6vw XPllOII-I0nOIOulJe: liuolilQ(POpe:TIKt~ KOT11yop[e:~ KUKAWIJOTWV: oUTo.nou ne:plOp(~OUV TO pe:UIJO OTl~ e:m8ulJllTt~

TllJt~ Kat e:Ke:{VO nou 600(~OVTat O1"OV Ke:pIJOTlOlJo. Kat TO liuo e:PYO~OVTat e:~ lOOU KaAo.

TOoo O£ limOAlKoU~ 000 Kat oe: 1J0VOnOALKoU~

KIVIlTTlPe:~·

nEpIOp101.l6C; PEUI.I0TOC; I.Itow oVTfoTOOIl~

To KUKAWIlOTO nou 6001~oVTat oc OUTTlV TIlIlc8000 e:Atyxou CXOUV ouvti8c..x; oe: Illo OVT1OTOOT} Ton08£TIllltVT) oe: Oe:lpO IlE TO TUAiYIJOTO TOU KIVT)TTlPO (OX. 7). H OVTi01"oOT} OUTTl,eKT~ TOU OTI npaKMeim~ Ta~~. Opa OJ<;

oVTiOTOOTl n£ploplOlloU un06l66l;oVTo~ TO PEU110 OTTJV e:m8UIlTlTTl TIIli}. To 1le:IOVCKTTlIlO ouTTl~ TTl~ 1l£96OOu £vTon[~e:Tat OTTJv o.0KOTTTlKOTOVQAWOTl IOXUo<; OTTJv OVT[OTOOT).

nep,op,o~~ ~to", 6uo n~yOlv

Av Tpoq>oOOtt)ooulle: TO TUA(YI.IOTO TOU KtVT)TTlpa IlCOW Mo liIO<pope:TIKWV TTTlYWV To.0Il~

(0)(. 8) <ivm OuvaTOv va e~aoq>aXioou~e u<jlT]

AQ PEUIlOTO £KKiVT)Ol'l~ TO onolo KOTomv ne:plopi~oVTOl OTIC; OVOI.IOOTIKt~ Tll.lte; TOUe;. ToTpavl;ianap PNP yivem, ayOly,~ay,a Eva npo

Ka60plo~EVOXpaV!KO O,aOTT]~a KaTa TTlV EVap~~ TTl~ O,Eye~~. evOl KaTomv OO~y<iTOI OTT]VonoKoni}. H Tpoq>OOOO[O YIO TO unOAomo TOUKUKAOU npOYI.I0TonOLe:[TOl ono TTl lie:ute:PIln~y~ ~EOW TTl~ O,oOau. To ~<IaVEKTTl~a auTTle; TTle; 1.Ie:80liou lie:v e:ivol OAAO on6 TO KOaTO~ TTl~ Oeutepn~ n~y~~ Tpa<jlaOaaia~.

Kep~ol(o~O~

To KUKAWI.I0TO Ke:PI.I0TIOIJOU onOTe:AOUV oti-

rENIKOY ENLlIMlEPONTOr~epa TTlV KMUtepn Xu~ y,a TOU~ 6~~an

Kau~ Klv~~pe~. a<jloU ~e TTl 60~B<la TOU~

e:~oo(PaAi~OVTat T600 TO IOXUpO pe:UI.I0TO e:KKi~~ 000 KOI n anaBep~ Ta~ Tpaq>aOooia~

TOUe;. H opxi} Ae:IToupyioe; TWV KUKAWI.Io.TwvOUTWV e:iVOI I.IQ)J..OV OrtAfJ. KaT' opxi}v onOl·Te:1TOI 1.110 nTlvTl Tpo<pOoocioe; Ile: TOOT) e:~OOOU

nolJ..ortAQOIO ono TllV OV0I.I0OTIKTi TOOT) MITouPyioe; TOU KIVT)TTlpa. To Tpav~iOTOP nounou ll£ooAo6£i Il£TO~U TTle; £~600u TOU TpocpOOoTlKoU KOI TOU TUAiYI.I0Toc; OVOlYOKAe:[Ve:l~e ~em6X~To Mya OlaPK<lO~ npac; nepioOO(Duty Cycle) tTOI Wat£ TO niAlYI.IO YO 'YOIW8e:I' naVTO TllV OV~OOTIKTi TOOll MlTOUPyioc;TOU. no TOV tAe:yxO TOU PEUI.IOToc; XPT)Oll.IonmeiTOI Eva~ OI06~~pa~ 6oo,l;0~EV~ OTT]Vmci>orl T6cJTl<; nou OVOmUooETOI 010 6.Kpa 1.I10e;oVTiOTOOTle; Ton08£TTll.ltVT)c; oe: Oe:lpO 1.Ie: TOruX'Wa. H Ta~ au~ anateXei Ta~ avGOpa

~~ y'a TO KUKX",~a eMvxau TTl~ Tpoq>aOaoia~. ray ~<IavEKTTl~aau~~ TTl~ ~eB60ou BaI.InOPOUOOI.le: vo 8e:wpr,ooUI.I£ TIlV onwAe:loIOXUo<; OTTlv noponovw OVTlOTOOTl.

(020127-1)

ITO tn61ltvo TtUXOc;:eo ovocp£peotJpc oro KUK),Wj.10 IOXUO<; rrou

OUv6tCTOI O£ orrolO6TjTToTC Pc. H KOTOOKcuTj8ooi(cTDI oc j.1IKPOC),CYKTTt PIC KOt ouvo6cucTOI OTT6 TO KOTQA),ry),O ),oylOptK6 urrooTTjpl{rye;.

KA,1A XPlrTOYFElJlJAK41

EY1YX/rMEIJOTO

2004

EIlEKTOP 12/2003 45

ΓΕΝlκον ΕΝΔΙΑΦΕΡΟΝΤΟΣ www.elektor.co.hol.gr

Τα πάντα για τους

βηματικούς κινητήρες (2)μέρος 2 (τελευταίο): ένας 4-κάναλος, μονοπολlκός οδηγός βηματικών κινητπρων

Σχεδίαση Τ. Γ. Κωσταντίνου

Έχοντας πΑέον καΑύψει όΑες τις βασικές αρχές των βπματικών κινπτπρων και των συστπμάτων

οδπγπσπς, στο δεύτερο και τεΑευταίο μέρος του αφιερώματος ασχοΑούμαστε με μία απΑπ σχε

δίασπ ενός τετρακάναΑου μονοποΑικού οδπγού βπματικών κινπτπρων, ο οποίος μάΑlστα διαθέ

τει και μία πΑπρπ βαθμίδα διασύνδεσπς για χειρισμό μέσω ενός κοινού προσωπικού υποΑογιστΠ.

Στο δεύτερο λοιπόν μέρος του άρθρου πε

ριλαμβάνονται όλες οι απαραίτητες λεπτομέ

ρειες για την κατασκευή, δοκιμή και χρήση

μίας 4-κάναλης βαθμίδας οδήγησης βηματι

κών κινητήρων, η οποία μάλιστα είναι σε θέση

να προσαρμοστεί επ' ακριβώς στις ανάγκες

της κάθε εφαρμογής. Η συγκεκριμένη κατα

σκευή περιλαμβάνει μία διασύνδεση RS-232για άμεση σύνδεση με τον υπολογιστή, μία

γλώσσα υψηλού επιπέδου για εκτέλεση των

εντολών που απευθύνονται προς τον ελεγκτή

και τα ηλεκτρονικά μέρη οδήγησης που τρο

φοδοτούν τους κινητήρες. Εκτός από αυτά,

το λογισμικό επικοινωνίας με τον υπολογι-

36

στή εξηγείται αρκετά αναλυτικά, επιτρέπο

ντας με τον τρόπο αυτό την προσαρμογή

του στις απαιτήσεις του καθενός. Το εν λόγω

λογισμικό είναι συμβατό με όλες τις εκδόσεις

του λειτουργικού συστήματος των windows(32-bit) και αναπτύχθηκε με την βοήθεια της

Delphi Borland.

Η σειριακή διασύνδεση RS-232Η γνωστή σε όλους μας σειριακή διασύνδε

ση RS-232 η οποία προδιεγράφη κάπου τέσ

σερις δεκαετίες νωρίτερα, εξακολουθεί να

αποτελεί την πρώτη επιλογή για επικοινω

νίες με τον υπολογιστή σε χαμηλό εύρος

ζώνης. Εάν λάβουμε μάλιστα υπ' όψη ότι σχε

δόν όλοι οι σημερινοί προσωπικού υπολογι

στές διαθέτουν τουλάχιστον μία θύρα RS-232,καθώς επίσης και ότι πολλοί από του σημερι

νούς μικροελεγκτές διαθέτουν (ή μπορούν

εύκολα να αποκτήσουν) ένα κύκλωμα σειρια

κής διασύνδεσης, τότε η θύρα RS-232 απο

τελεί σίγουρα μία φτηνή αλλά και εύκολη

επιλογή για ιδιο-κατασκευές.

Καταλήγοντας συνήθως σε ένα 9-πινο βύ

σμα τύπου sub-D 9 ακίδων το οποίο αναφέ

ρεται ως COM 1 ή COM2, η σειριακή διασύν

δεση RS-232 διαθέτει εννέα επαφές και μέσω

αυτής είναι δυνατόν να επιτευχθεί ημι-αμφί

δρομη επικοινωνία. με χρήση τριών μόνον

από τους αντίστοιχους ακροδέκτες (2, 3 και

5). Αναλυτικά, η διάταξη των ακροδεκτών πε

ριγράφεται στο Σχήμα 1. Σε αντίθεση με τις

τυπικές στάθμες ΠΙ, τα δεδομένα στην RS232 οδεύουν διπολικά, χρησιμοποιώντας +3έως +25 ν για την αναπαράσταση του λογι

κού 'Ο' και -3 έως -25 ν για την αναπαράστα

ση του λογικού '1'. Με τον τρόπο αυτό καθί

σταται δυνατή η επικοινωνία σε σχετικά με

γάλη απόσταση, με το κόστος βέβαια ότι απαι

τούνται επιπρόσθετα ηλεκτρονικά μέρη για

την μετατροπή των τάσεων από στάθμες RS232 σε στάθμες ΠΙ.

Από την πλευρά του υπολογιστή, η επικοι

νωνία με οποιαδήποτε σχεδόν θύρα σε επί

πεδο υλικού είναι περίπου ίδια με το να προ

σπελαύνουμε τα δεδομένα σε ένα αρχείο

αποθηκευμένο σε κάποιο δίσκο. Η κάθε θύρα

διαθέτει μία μοναδική διεύθυνση και για να

ανακτήσουμε τα δεδομένα ανοίγουμε την θύρα,

τα μεταφέρουμε και στην συνέχεια την κλεί-

ΕΛΕΚΤΟΡ 1/2004

WWW.elektor.CO.hol.gr ΓΕΝΙΚΟΥ ΕΝΔΙΑΦΕΡΟΝΤΟΣ

Το υλικό

Στο Σχήμα 2 απεικονίζεται το κυκλωματικό

διάγραμμα της μονάδας οδήγησης βηματικών

κινητήρων και της διασύνδεσης, απ' όπου και

μπορούμε να διαπιστώσουμε ότι είναι αρκετά

020127 -13

Σχήμα 1. Περιγραφή των ακροδεκτών

της RS232.

νουμε. Η μόνη επιπρόσθετη ενέργεια που

απαιτείται πριν την χρήση είναι ο καθορι

σμός των παραμέτρων της θύρας (όπως για

παράδειγμα ο ρυθμός μεταφοράς δεδομένων,

το ψηφίο ισοτιμίας κλπ.)

5

6

7

8

9

Ανίχνευση φέροντος (DCD)

Λήψη δεδομένων (ΑχΟ)

Εκπομπή δεδομένων (ΤχΟ)

Τερματικό δεδομένων έτοιμο

(ΟΤΑ)

Γείωση σήματος (SG)

Σύνολο δεδομένων έτοιμο

(DSR)

Αίτηση προς αποστολή (RTS)

Ελεύθερος προς αποστολή

(CTS)

Ένδειξη κλήσης (ΑΙ)

απλό. Ξεκινώντας από την είσοδο RS232 (Κ1),

συνεχίζουμε με τις γραμμές εκπομπής (ΤΧ)

και λήψης (Rx) οι οποίες συνδέονται σε ένα

ολοκληρωμένο μετατροπής στάθμης (IC2).Όπως αναφέραμε και ενωρίτερα, το συγκε

κριμένο ολοκληρωμένο αναλαμβάνει την με

τατροπή των διπολικών τάσεων της RS232(με διακύμανση για παράδειγμα μεταξύ -9 V /+9 V) σε στάθμες ΤΤL (οι οποίες συνήθως

ορίζονται στα +5 V και Ο V). Να σημειώσουμε

ότι η διαδικασία αυτή υλοποιείται στο εσωτε

ρικό του ολοκληρωμένου με την τεχνική με

ταγωγής πυκνωτών, οι οποίοι δημιουργούν

μία υψηλότερη διπολική τροφοδοσία (±9 V).Στην συνέχεια, τα σήματα που έχουν πλέον

μετατραπεί σε στάθμη ΤΤL συνδέονται στους

ακροδέκτες υΑΑΤ (Universal AsynchronousReceive and Transmit) του μικροελεγκτή PIC(IC 1). Οι ακροδέκτες Ι/Ο της RS232 συνδέο

νται στην είσοδο του μετατροπέα μέσω των

K~ 1 ν ..,. C2~C1.. Θμ.!-

I~o-: .,IC21......- Α1 'OOη~C1- ~o-~T20υT Τ21Ν 10 ι...!.222ι

Ι ο-- 1.!Ξ---. 14 T1QUT ΤIIΝ 11 ~

:) 330η t Α21Ν R20UT e ~Ι ο-- 8 ~ 13 ΑΗΝ Α10υτ 12 CI

ο- ' c:€' c,. ::'ι ο-- 9 ΜΑΧ232 ..!!...- 100n

ο- 5 100n 5 C2- ..

-.....:.. ν

SUBD9 :~ J6 ••

Ι' Ii!-'

+υ.

+

~ ~_ ,l!-,&-~1-1-+-+='--:':-:0',.::::1," Κ2

ι--ιl:ι+5ν

(+)+5

+

~,.5 Γ1co i.:t.:i:i:i:~ 1°OJ]"OR6;' ~' "i' oR"

,..,~=-----:!:'::...' ---.. ~ ~ ~ ~J Ξ

{

tyk MCLRlVPP Θ

~1 & QSC1/CLKIN RCSI'SDO J!..

33ρ RC4/S01lS0A 15

0/. Τιπ AA5IAN4/'SSI-,-'--~ι~ OSC2ICLKOUT RA4ITOCKI 1"'------'33ρ 20ΜΗΖ IC1

L-__---!'''-j1 RC&'TXJCK

L------""-1' RC7/RXIOT

::100η

..:~')~:'

l00η 1000μ

'ον

+

r~~~~~~~~~~~~~~~~'E4RC3ISCκ.ιscL RΒ3ΙΡGΜμ"'------------ --,13 RC2ICCPI Α821""'-------- --,

12 RC1Π10sυcCΡ2 ΑΒI β22!...- ----,

11 RCO/T10S0/T1CKI ΑθOllΝΤμ"'---------- ---,

.-- -,-12 RAOΙANOPIC16F873R87IPGO β"'--- --,.-- ----,-13 ΑΑ"ΑΝI RΒ6ΙΡGCβ"'------_

.-- -,-14 RA2JAN2NAEf- ΑΒ5 μ"'-- ----,.-- ----,-15 RA3IAN3ι'VREF+ RB41,,"'--------,

Θ+υ. Θ+υ.":.. σ,: ..~~ ~~

ΤI(

~ ]~*... ....+ .Uβ Θ+υ,

σ,~~ σ,~~

~ ~

~ ~

( Si'\ "(~

*ι:Θ *[jΑ30 ~ Α24 ~

... ...+ "υβ + +U β

02~ σ,~io

4- :'"~ ,.----=.ΤϊS\ ",Sί)

*[j *[jΑ31 ~ Α25 ~

... .ι.

+ .υβ +) +υβO2~

~~.

σ,~ ..

*~ ,.-!.~~ "ί~(

[~~*ι:1J *3Α32 ~ R26 ~

Ι ..Κ6 Κ,

020127·11

37

*_1••1

*rietek_t

*volrtexte

*sleheText

+Ue +

~o~*L ...

~o~ *~

+υβ +...'...+-"---

~~o~ *~....

Σχήμα 2. Κυκλωματικό διάγραμμα της μονάδας οδήγησης.


ΓΕΝΙΚΟΥ ΕΝΔΙΑΦΕΡΟΝΤΟΣ

αντιστάσεων σειράς Α1 και Α2 και συνεχί

ζουν μέσω των αντιστάσεων Α3 και Α4 στην

έξοδο, κύρια για λόγους προστασίας στην

περίmωση που κάτι πάει στραβά!

Ο γραμμικός σταθεροποιητής (IC3) χρησι

μοποιείται για να παρέχει μία σταθεροποιη-

μένη τάση +5 ν στον μικροελεγκτή και τον

μετατροπέα στάθμης της RS232. Το IC1 χρη

σιμοποιεί τους πυκνωτές C6, C7 και τον κρύ

σταλλο χαλαζία χ 1 σε συνδυασμό με ένα εσω

τερικό δισταθή πολυδονητή, για να σχηματί

σει ένα ταλαντωτή ακριβείας στα 20 ΜΗΖ που

www.e/ektor.co.hol.gr

απαιτείται από το υΑΑΤ. Ο ακροδέκτης 1 του

PIC οδηγείται μέσω της Α5 σε υψηλή στάθ

μη, δεδομένου ότι δεν απαιτείται επανατοπο

θέτηση του μικροελεγκτή. Όλες οι υπόλοι

πες θύρες Ι/Ο (20 ακροδέκτες) ορίζονται σαν

έξοδοι και συνδέονται με τις μονάδες οδήγη-

Σχήμα 3. Η πλακέτα για την μονάδα οδήγησης βηματικών κινητήρων.

38 ΕΛΕΚΤΟΡ 1/2004

www.elektor.CO.hol.gr ΓΕΝΙΚΟΥ ΕΝΔΙΑΦΕΡΟΝΤΟΣ

Στο παρόν κύκλωμα, η επιλαγή των FET που οδηγαύνται απο ατ;Αθμες Τ1Ι (θέαεις Τ1 - Τ16) και των

διόδων ταχείας επαναφορός (θέσεις 06 - 021) εξαρτάται τόσο από την διαθεαιμότητα όσο και από

τα χαρακτηριατικά ιαχύας των 8ηματικών κινητήρων που χρηαιμοποιούνται

σης φάσης των βηματικών κινητήρων και τα

ενδεικτικά LΕο.

Η διάταξη των μονάδων οδήγησης φάσης

είναι της μορφής μονοπολικής οδήγησης με

περιορισμό μέσω αντίστασης και είναι κατάλ

ληλη για βηματικούς κινητήρες χαμηλής

ισχύος 5, 6 και 8 καλωδίων. Με τον τρόπο

αυτό έχουμε την δυνατότητα απλής και φτη

νής τροφοδοσίας μονοπολικών τυλιγμάτων.

Το μόνο μειονέκτημα είναι ότι υπάρχει ένα

μικρό πρόβλημα στην ισχύ, λόγω των απω

λειών που εισάγουν οι ρυθμιστικές αντιστά

σεις.

Για την τροφοδοσία των τυλιγμάτων των

βηματικών κινητήρων, το κύκλωμα οδήγησης

χρησιμοποιεί μονάδες σε λογική στάθμη

MOSFET, οι οποίες και οδηγούνται απ' ευ

θείας από την έξοδο του μικροελεγκτή. Στην

συγκεκριμένη περίπτωση είναι δυνατόν να

Κατάλογος εξαρτημάτων

Αντιστάσεις:

Α1, Α2 = 330 Ω

Α3, Α4 = 100 Ω

Α5 = 1ΚΩ

Α6-Α10=220Ω

Α11 - Α14, Α17 - Α20, Α23 - Α26,

Α29 - Α32 = 1Ο ΚΩ

Α15, Α16, Α21, Α22, Α27, Α28,

Α33, Α34 = 18 Ω 5 W (βλέπε κείμενο)

Πυκνωτές:

C1 - C5, C8, C9, C10 = 100 nFC6, C7 = 33 pFC11 = 1000 μF 40 ν ηλεκτρολυτικός

Ημιαγωγοί:

ΟΙ - 04 = LΕΟ, πράσινο, 3 mm05 = LΕΟ, κόκκινο, 3 mm06 - 021 = MBR2060CT(Farnell # 247 - 157) (δείτε το κείμενο)

IC1 = PIC16F873-20 / SP(δεν διατίθεται έτοιμο

προγραμματισμένο)

FameI *878-36-4

+Farnell,f 878·191

Imυ (Α) U..... (V)

10 45

15 15+-------+

ΤΥ"

MBRICHSCT

MBRIS"'5CTt-- - --+ΟΚ

Oiodes

R baIlast = 0,5 (Ι 2motor Χ R balIaSI)

R balIasI = ν supply Ι (Ι motor - R motor)

μένα από τον κατασκευαστή που αφορούν

τόσο την εμπέδηση του πηνίου, όσο και τις

ονομαστικές τιμές ρεύματος και τάσης. Στην

περίπτωση που δεν διαθέτουμε τα δεδομένα

αυτά, δεν συνίσταται η εύρεση απλώς της

αντίστασης μέσω ενός πολυμέτρου διότι στην

ουσία δεν θα έχουμε καμία γνώση γύρω από

τις πραγματικέςονομαστικέςτιμές ισχύος του

κινητήρα. Στον Πίνακα 1 παρουσιάζεται ένα

παράδειγμα επιλογής των απαιτούμενων χα

ρακτηριστικών (τόσο η τιμή της αντίστασης

όσο και της ισχύος) για την ρυθμιστική αντί

σταση, για δύο διαφορετικούς κινητήρες με

διαφορετικές τάσεις τροφοδοσίας.

Οι τιμές αυτές είναι δυνατόν να υπολογι

στούν ως εξής:

Ιη thιs CJ«:U1t ιΜ choιce οι IogM:.IeνeI FET (ΡOSιιιom ΤΙ -TI6);and fast recoνery dlodeslΡOSΙιιons06-0211 wtl! be ιoνemcd by av;ιll.oιbιIιry and the poweι' .-ιιηl οι the sreρ·

ρeΓ motOΓ{S) used

Fffs -----jTy~ ...... 1..... (Α) Umax (V) R; (mίJ) Note ~

RfDI1NOSl Ι.. 50 100 nmeι , 515-]99. Faιrd..ιd

8UKIoo.5OGl 13.5 50 12.5----+-- +

8UKIOI·SOGS 30 50 50

IRU2203N 61 30 7

Ι Πlνακας 1 Τιμές ρυθμιστικών αντιστόαεων (παραδεIΥμστα)

Ορισμένα σημεία τα οποία αξίζει να σημειώ

σουμε: λόγω του ότι ο κινητήρας οδηγείται

σε κατάσταση ολόκληρων βημάτων, τα πηνία

τροφοδοτούνται για το μισό μόνον χρονικό

διάστημα, οπότε η ονομαστική ισχύς της αντί

στοιχης ρυθμιστικής αντίστασης μπορεί να

οριστεί στο μισό της κανονικά αναμενόμενης

ισχύος. Η τάση τροφοδοσίας θα πρέπει να

επιλεγεί στην περιοχή μεταξύ 1Ο ν και 30 ν

(όσο μεγαλύτερη η τάση, τόσο περισσότερη

ισχύς αποδίδεται στον κινητήρα). Η τάση αυτή

εννοείται ότι θα πρέπει να είναι μεγαλύτερη

από την ονομαστική τάση λειτουργίας του

κινητήρα, διότι δεν πρέπει να λησμονούμε

και την πτώση τάσης που υπάρχει στα άκρα

της ρυθμιστικής αντίστασης. Ένα άλλο ση

μείο το οποίο θα πρέπει επίσης να σημειώ

σουμε, είναι ότι το μέγιστο ονομαστικό ρεύμα

(ανά πηνίο) που μπορεί να οδηγηθεί από την

συγκεκριμένη κατασκευή δεν θα πρέπει να

υπερβαίνει το 1 Α.

Κατασκευή

Το σύνολο των εξαρτημάτων του συγκεκρι

μένου κυκλώματος τοποθετείται επάνω σε μία

πλακέτα, της οποίας τόσο η χάλκινη πλευρά

Αί (mΩ) Σημειώοεις

100 Farnell # 516 - 399, FaIrchild

125

50

7

Farnell # 878 - 364

Farnell # 878 - 194 κ.λ.π.

IC2 = MAX232CPEIC3 = 7805 CPΤ1 - Τ16 = MOSFET, για παράδειγμα

RFO 14Ν05L (FarneII # 516 - 399)(δείτε το κείμενο)

Διάφορα:

F1 = ασφάλεια, 3AF (ταχείας τήξεως)

με βάση στήριξης για πλακέτα

Κ1 = Βύσμα τύπου sub-O εννέα

ακροδεκτών (θηλυκό), στήριξη σε πλακέτα

Κ2 = Τερματικός ακροδέκτης πλακέτας,

2 επαφών, βήμα ακροδεκτών 5 mm.Κ3 -Κ6 = διάταξη μονής σειράς

ακροδεκτών 6 επαφών.

Χ1 = Κρύσταλλος χαλαζία 20 ΜΗΖ

Πλακέτα, κωδικός παραγγελίας 020127-1,Δισκέτα η οποία περιλαμβάνει όλα τα

αρχεία πηγαίου κώδικα, κωδικός

παραγγελίας 020127-11 ή δωρεάν από

το διαδίκτυο.

χρησιμοποιηθούν διάφορα FET και για τον

λόγο αυτό παραθέτουμε και ένα αντίστοιχο

πίνακα. Για την προστασία των MOSFET από

τάσεις προερχόμενες από εκφόρτιση των

πηνίων των κινητήρων, απαιτούνται δίοδοι

γρήγορης επαναφοράς μέσω των οποίων θα

διοχετεύεται η αποθηκευμένη στα πηνία ενέρ

γεια. Και στην περίπτωση αυτή, υπάρχει ένα

ικανό πλήθος διόδων κατάλληλων για το κύ

κλωμα, ορισμένες από τις οποίες αναφέρο

νται στον ίδιο με τα MOSFET πίνακα. Οι ρυθ

μιστικές αντιστάσεις χρησιμοποιούνται για τον

περιορισμό του ρεύματος που οδηγείται στα

πηνία και αναπόφευκτα βέβαια καταναλώνουν

ένα τμήμα της παρεχόμενης ισχύος. Οι τιμές

των αντιστάσεων αυτών θα πρέπει να αντα

ποκρίνονται στον συγκεκριμένο βηματικό κι

νητήρα που χρησιμοποιείται. Είναι πολύ ση

μαντικό να διαθέτουμε τα κατάλληλα δεδο

Vmax (ν)

45

45

Vmax (ν)

50

50

50

50

Imax (Α)

14

13,5

30

61

Imax (Α)

10

15

FET

Τύπος

RF014N05L

Βυκ 100-50GL

BUK101-50GS

'RL12203Ν

Δίοδοι

Τύπος

MBR1045CT

MBR1545CT

ΕΛΕΚΤΟΡ 1/2004 39


Πρόγραμμα 1. Πηγαίος κώδικας για το υλικο-λογισμικό

ΙΙ main.c - Main program code

inc1ude <16f873.h>inc1ude <ports.h>inc1ude <protoco1.h>use de1ay (c10ck=20000000)use rs232(baud=38400, xmit=tx, rcν=rc)

int astep=t, bstep=l, cstep=1, dstep=l;10ng max=800, min=470;

ΙΙ initia1ises the ports by defining whether the tri-state buffers shou1d be input or outputvoid setup-POrts(void) set_tris_a(OxOO);set_tris_b(OxOO);set_tris_c(OxFO);set_uart_speed(38400);

www.e/ektor.CO.holgr

40

ΙΙ resets one motor to initia1 statevoid reset_motor(int motor) {

if (motor==l) {Output_1ow(a_1);output_10w(a_2);output_1ow(a_3);output_1ow(a_4);output_high(1ed_a);}if (motor==2) {output_10w(b_1);output_1ow(b_2);output_1ow(b_3);output_1ow(b_4);output_high(1ed_b);}if (motor==3) {output_1ow(c_1);output_1ow(c_2);output_1ow(c_3);output_10w(c_ );output_high(led_c);}if (motor==4) {output_1ow(d_1);output_10w(d_2);output_1ow(d_3);output_10w(d_4);output_high(le~_d);}

ΙΙ resets a11 ports to initia1 statesvoid reset_ports(void) reset_motor(1);reset_motor(2);reset_motor(3);reset_motor(4);putc(ACKNOWLEDGE);

ΙΙ creates a de1ay which constitutes the step pu1se durationvoid de1ay_micro(10ng de1ay) { 10ng n;for(n=1;n<=de1ay;n+=3)de1ay_us(6);

// changes powered phases according to current step requiredvoid power_motor(int axis, step) {

if (axis==l) {if (step==l) {output_bit(a 1,1);output_b1t(a_2,O);output_bit(a_3,O);output_b1t(a_4,1);}if (step==2) {Output_bit(a_1,O);output_bit(a_2,l);output_bit(a_3,O);output_bit(a_4,1);}if (step==3) {output_bit(a_1,O);output_bit(a_2,l);output_bit(a_3,1) ;output_bit(a_4,O);}if (step==4) {output_bit(a_1,1);output_bit(a_2,O);output_bit(a_3,1);output_bit(a_4,O);}output_10w(led_a); )

if (axis==2) {if (step==l) {output_bit(b_1,l);output_bit(b_2,O);output_bit(b_3,O);output_bit(b_4,1);}if (step==2) {output_bit(b_1,O);output_bit(b_2,1);output_bit(b_3,O);output_bit(b_4,1);}if (step==3) {output_bit(b_1,O);output_bit(b_2,1);output_bit(b_3,1) ;output_bit(b_4,O);}if (step==4) {output_bit(b_1,1);output_bit(b_2,O);output_bit(b_3,1);output_bit(b_4,O);)output_1ow(1ed_b); }

if (axis==3) {if (step==l) {output_bit(c_1,1);output_bit(c_2,O);output_bit(c_3,O);output_bit(c_4,1);}if (step==2) {output_bit(c_l,O);output_bit(c_2,t);output_bit(c_3,O);output_bit(c_4, 1);)if (step==3) (output_bit(c_l,O);output_bit(c_2,1);output_bit(c_3,1);output_bit(c_4,O);}if (step==4) {output_bit(c_l, 1);output_bit(c_2,O);output_bit(c_3, 1) ;output_bit(c_4,O);}output_10w(led_c); }

if (axis==4) {if (step==l) {output_bit(d_1,1);output_bit(d_2,O);output_bit(d_3,O);output_bit(d_4,1);}if (step==2) {output_bit(d_1,O);output_bit(d_2,1);output_bit(d_3,O);output_bit(d_4,1);}if (step==3) (output_bit(d_1,O);output_bit(d_2,1);output_bit(d_3,Ι);output_bit(d_4,O);}if (step==4) (output_bit(d_1,1);output_bit(d_2,O);output_bit(d_3,1);output_bit(d_4,O);}output_10w(led_d); }

// Moves a specified motor by a specified amount of steps ίη a specified direction.int move(short direction, 10ng steps, int axis, step) (

10ng Ω, de1ay, accsteps;de1ay=max; accsteps=max-min;for(n=l;n<=steps;n++) {

if(n<=accsteps)de1ay-;if(steps-n<=accsteps)de1ay++;if(direction==O)step-;e1se step++;if(step==O)step=4;


~elektοr.CΟ.hοι.gr ΓΕΝΙΚΟΥ ΕΝΔΙΑΦΕΡΟΝΤΟΣ

if(step==5)step=1;

power_motor(axis, step); de1ay_micro(de1ay); reset_motor(axis); } return(step);

// Reads ίη 2 bytes from the UART and returns a 16-b"t integer (range 0-65535)10ng read ong(void) { return(256*getc() + getc( ι); }

} putc(ACKNOWLEDGE); } }

break;break;break;break;break;break;break;break;break;break;

Ι, astep);, astep);

2, bstep);2, bstep);3, cstep);3, cstep);4, dstep);4, dstep);

steps,steps,steps,steps,steps,steps,steps,steps,

reset_ports();min=readlong(); max=readlong();steps=readlong(); astep=move(O,steps=readlong(); astep=move(1,steps=read1ong(); bstep=move(O,steps=readlong(); bstep=move(1,steps=read1ong(); cstep=move(O,steps=readlong(); cstep=move(l,steps=readlong(); dstep=move(O,steps=readlong(); dstep=move(l,

case HOVE Β ΡI1:

case HOVE Β RV:case ~:OνE C FW:case MOVE C RV:case HOVE D FW:case MOVE D RV:

// Haln Programvoid main(void)

char incomm;10ng steps;setup_ports(); reset_ports();while (0==0) {

output_1ow(led_a); output_low(led_b); output_low(led_c); output_low(led_d);lncomm=getc ( ) ;

output_high(led_a); output_high(led_b); output_high(led_c); output_high(led_d);swltch(lncomm) {

case RESET:case SETUP ACC:case ΝΟνΕ Α ΡI1:

case HOVE Α RV:

// ports.h - defioes ρίο asslgnments

~define tx

'define rcdefine a Ι

~define a 2fdefine a 3'define a 4fdefine b Ι

tdefine b 2define b 3define b 4

Idefine c Ι

idefine c 2define c 3

Idefine c 4define d Ι

,define d 2define d 3

idefine d 4

define led adefine led b

tdetine led c#define led d

ΡΙΝ C6ΡΙΝ C7ΡΙΝ C3ΡΙΝ C2ΡΙΝ ClΡΙΝ COΡΙΝ ΑΟ

ΡΙΝ ΑΙ

ΡΙΝ Α2

ΡΙΝ Α3

ΡΙΝ Β3

ΡΙΝ Β2

ΡΙΝ ΒΙ

ΡΙΝ ΒΟ

ΡΙΝ Β7

ΡΙΝ Β6

ΡΙΝ Β5

ΡΙΝ Β4

ΡΙΝ Α5

ΡΙΝ Α4

ΡΙΝ C5ΡΙΝ C4

// protocol.h - defioes communlcatlon protocol

*define RESET Ι

.define ACKNOWLEDGE 2define SETUP ACC 10

'define HOVE Α ΡI1 20define HOVE Α RV 2Ι

define HOVE Β FW 22define MOVE Β RV 23define ΜΟνΕ C FW 24define ΜΟνΕ C RV 25define MOVE D FW 26

.define MOVE D RV 27

ΕΛΕΚΤΟΡ 1/2004 41


Πρόγραμμα 2. Δοκιμαστικό πρόγραμμα που εκτελείται στον υπολογιστή

unit main;

interface

www.e/ektor.co.holgr

42

uses Wlndows, Messages, SysUtils, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, StdCtrls, QCCom32, Buttons, ExtCtrls;

typeTForml = class(TForm)

QCPort: T_QCCom32;commport: TCorr.boBox;xclgroup: TRadioGroup;setup_acc, move_3_rv, move_a_fw, move_b_rν, move_b_fw, move_c_rv, move_c_fw, move_d_rv, move_d_fw, rese~: TRa-

dioButton;parameterl, parameter2: TEdit;commportlabel, parameterlabel: TLabel;Executebutton: TBitBtn;autoreset: TCheckBoχ;

procedure CommportChange(Sender: TObject);procedure EχecutebuttonClick(Sender:TObject);procedure Forrr$how(Sender: TObject);procedure setup_accClick(Sender: TObject);procedure move_a_fwClick(Sender: TObject);procedure move_a_rvClick(Sender: TObject);procedure move_b_fwClick(Sender: ?Object);procedure move_b_rvClick(Sender: TObject);procedure move_c_fwClick(Sender: TObject);procedure move_c_rvClick(Sender: TObject);procedure resetClick(Sender: TOb)ect);procedure move_d_fwClick(Sender: TObject);procedure move_d_rvClick(Sender: TObject);

private { Prlvate declarations }public (Public declarations )end;

var Forml: TForml;

Implementation {$R -.DFM}

procedure TForml.resetCl"ck(Sender: TObject); begin parameterl.Enabled := FALSE; parameter2.Enabled := FALSE; end;

procedure TForml.setup_accCliCK(Sender: TObject) ; begin parameterl.Enabled := TRUE; parameter2.Enabled ;= TRUE; end;

procedure TForm:.move_a_fwClick(Sender: TObject); begin parameterl.Enabled TRUE; pararneter2.Enabled := FALSE; end;

procedure TForml.move_a_rvClick(Sender: TObject); begln parameter1.Enabled := TRUE; par~~eter2.Enabled := FALSE; end;

procedure ~Forml.move_b_fwClick(Sender:TObject); begin parameterl.Enabled := TRUE; parameter2.Enabled ;= FALSE; end;

procedure TForml.move_b_rvClick(Sender: TObject) ; begln parameter1.Enabled := TRUE; parameter2.Enabled := FALSE; end:

procedure TForm1.move c f..-click (Sender: TObject) ; begin parameterl.Enabled ;= TRUE; parameter2.Enabled := FALSE; end;

procedure TForm:.move_c_rvClick(Sender: ?Object) ; begin parameter1.Enab1ed TRUE; parameter2.Enabled FALSE; end;

procedure TForml.move d f..-click (Sender: TObject) ; begin parameter1.Enabled ::;;;. TRUE; parameter2.Enabled FALSE; end:

procedure 7Form1.move_d_rvClick(Sender: TOb)ect); egin par~~eter1.Enabled := TRUE; parameter2.Enab ed := FALSE; end;

procedure 7Forml.CommportChange(Sender: TObject);begin QCPort.Port := Corrmport.ltem:ndex + 1; end;

procedure TForml.FormShow(Sender: TObJect); begin QCPort.Port := 1; CommPort.ltemIndex := Ο; end;


WWW.elektοr.CΟ.hοι.gr

procedure TForm:.Executeb ~tor.C~1ck(Sender: TOb~ec );varco~~ndcode char;comπ.and string;

beginExecuccbutton.Enabled := FALSE;

if reset.Checked then co~ar.dcode - char(1);if setup_acc.Checked ~Πεη co~andcode := char(10);

i~ moνε a fw.Checked then comπ.andcode char(20);if r.1Ove a rv.Checked then co:nmar.dcode := char(2:);Η moνε b ~w.Checked cher. co:nmandcode := char( 2) ;i: moνε b rv.Checked then co~andcode := char(23);if move c fw.Checked then coπ::nandcode := char(24) ;if move c rv.Checked then comι::andcode ... char(25);Η moνε d fw.Checked then comπ.andcode := char( 26);if move_d_rv.Checked then co:!llt\andcode := char(27) ;

QCPort.Open; setlength(command, 1);co~ar.d[11 := co~andcode; QCPort.Write(co~nd);

~f (parameter•. enab εά) thenbegin set:ength(comι::and, 2);

command[l] := char(scrto1nt(parameter•. text) d1V 256);comι::and(2) := char(strto1nc(parameter1.text) mod 256);QCPort.Wr~te(cornmand); end;

if (parametcr2.enabled) then beginsetlength(cornmand, 2);cor.mandl1] :. char(strtoin~(parame~er2.text)div 256);command[2] := char(strtoint(parameter2.text) mod 256);QCPort.write(co~nd); εηά;

while(QCPOrt.Read = ") do;

ί~ autoreset.Checked chen oeginsetlength(comι::and, 1);co:nmar.d[l] := char(1);QCPort.write(command);while(QCPort.Read .. ") do; end;

QCPort.C:ose; Executebutton.Enab:ed := TRUE;end;

end.


όσο και η διάταξη των εξαρτημάτων απεικο

νίζεται στο Σχήμα 3. Για τα ολοκληρωμένα

IC 1 και IC2 καλό είναι να χρησιμοποιηθούν

βάσεις ΟΙL, ενώ το IC3 κολλιέται απ' ευθείας

επάνω στην πλακέτα. Όπως συνήθως και κυ

ρίως για δική μας διευκόλυνση, στερεώνουμε

πρώτα τα χαμηλά εξαρτήματα όπως είναι οι

συρμάτινες γέφυρες, οι αντιστάσεις οι βάσεις

ΟΙL, οι κεραμικοί πυκνωτές κ.λ.π. Ιδιαίτερη

προσοχή χρειάζεται όσον αφορά την ορθή

πολικότητα, κατά την στερέωση όλων των

ημιαγωγών και των ηλεκτρολυτικών πυκνω

τών. Οι αντιστάσεις καλό περορισμού ρεύ

ματος καλό είναι να τοποθετηθούν ελαφρώς

ανυψωμένες σε σχέση με την πλακέτα, δεδο-


μένου ότι κατά την λειτουργία θερμαίνονται.

Συνιστάται μάλιστα η τοποθέτηση κεραμικών

διαχωριστικών τα οποία θα κρατούν τις συ

γκεκριμένες αντιστάσεις σε απόσταση από την

πλακέτα.

Στην περίπτωση που δεν χρειάζονται όλα

τα κανάλια της βαθμίδας οδήγησης βηματι

κών κινητήρων, είναι δυνατή η τοποθέτηση

εξαρτημάτων μόνον στα κανάλια τα οποία

πρόκειται να χρησιμοποιηθούν.

Αφού ολοκληρωθεί η στερέωση των εξαρ

τημάτων, μπορούμε να τοποθετήσουμε τα

ολοκληρωμένα του μικροελεγκτή PIC και του

ΜΑΧ232 στις αντίστοιχες βάσεις. Όποιος

μάλιστα επιθυμεί έχει την δυνατότητα να

προγραμματίσει ο ίδιος το PIC της κατα

σκευής, με την βοήθεια του πηγαίου κώδικα

που διατίθεται με κωδικό αριθμό 020127-11σε δισκέτα, ή δωρεάν από το διαδίκτυο του

δικτυακού τόπου του περιοδικού. Για του πλέον

φιλόδοξους αναγνώστες που επιθυμούν να

τροποποιήσουν τον κώδικα και να προσθέ

σουν επί πλέον λειτουργίες, παρατίθεται στην

συνέχεια μία πλήρης σύνοψη του κώδικα μαζί

με μερικές βασικές οδηγίες. Καλό είναι βε

βαία πριν προχωρήσει κανείς σε τροποποίη

ση του κώδικα, να δοκιμάσει την κατασκευή

με το αρχικό υλικο-λογισμικό (firmware).

43

ΓΕΝΙΚΟΥ ΕΝΔΙΑΦΕΡΟΝΤΟΣ WWJν.elektor.co.hol.gr

χ

Parameter.~~ Ι J Execute Ι

Σχήμα 4. Το πρόγραμμα αποστολής 'εντο

λών' προς τον βηματικό κινητήρα, από την

πλευρά του υπολογιστή.

Το λογισμικό του ελεγκτή

Το σύνολο των λειτουργιών του PIC, συνί

σταται στην εκτέλεση εντολών τις οποίες

λαμβάνει μέσω της διασύνδεσης RS232 από

τον υπολογιστή. Αρμοδιότητα του μικροελε

γκτή είναι η δημιουργία της ακολουθίας βη

μάτων τα οποία θα ελέγξουν την ισχύ που

αποδίδεται στον κινητήρα. Διαθέτοντας λοι

πόν διασύνδεση σε τόσο χαμηλό επίπεδο, ο

ακριβής χρονισμός των παλμών είναι κάτι

παραπάνω από σίγουρος.

Ένα ερώτημα που λογικά τίθεται, είναι για

τί να κάνουμε τόση φασαρία και να μην ελέγ

χουμε τους παλμούς απ' ευθείας από τον

υπολογιστή. Παρότι ο έλεγχος αυτής της

μορφής θα ήταν εφικτός με τα παλιά προ

γράμματα σε περιβάλλον DOS, δυστυχώς

πλέον δεν είναι. Αυτό οφείλεται στον πολύ

διεργασιακό χαρακτήρα των 32-ψήφιων λει

τουργικών συστημάτων των Windows, όπου

ο χρονικός καταμερισμός του επεξεργαστή

αποκλείει την δυνατότητα σταθερού και ακρι

βούς χρονισμού.

Ο προγραμματισμός του λογισμικού για την

κατασκευή έγινε με την βοήθεια ενός σχετι

κά φθηνού μεταφραστή σε γλώσσα C ο οποίος

διατίθεται από την CCS και είναι πλήρως

συμβατός με το περιβάλλον ΜLΑΒ της

Microchip. Για όποιον επιθυμεί περισσότερες

πληροφορίες γύρω από τον συγκεκριμένο

μεταφραστή, να αναφέρουμε ότι στον δικτυακό

τόπο της CCS υπάρχει μία ολοκληρωμένη

αναφορά στην γλώσσα.

Το σύνολο του κώδικα περιλαμβάνεται σε

τρία αρχεία: τα main.c, protocol.h και ports.h.Το κυρίως πρόγραμμα βρίσκεται το main.c,ενώ η εκχώρηση μεταβλητών στους ακροδέ

κτες γίνεται στο ports.h και το πρωτόκολλο

επικοινωνίας καθορίζεται στο protocol.h. Ολόκληρος ο πηγαίος κώδικας που αφορά το

υλικο-λογισμικό δίνεται στον Κατάλογο 1.

44 ΕΛΕΚΤΟΡ 1/2004

μάτων που θα εκτελέσει ο κινητήρας προς

την ορθή φορά κίνησης.

MOVE_A_RV (byte 21 ): Ακολουθούμενη

από άλλες δύο ψηφιολέξεις (ένας ακέραιος

16 ψηφίων), προσδιορίζει το σύνολο των βη

μάτων που θα εκτελέσει ο κινητήρας προς

την ανάστροφη φορά κίνησης.

MOVE_B_FW (byte 22)MOVE_B_RV (byte 23)MOVE_C_FW (byte 24)MOVE_C_RV (byte 25)MOVE_D_FW (byte 26)MOVE_D_RV (byte 27)Οι εντολές αυτές είναι ανάλογες των

MOVE_A_FW και MOVE_A_RV, με την δια

φορά ότι αναφέρονται στους κινητήρες Β, Cκαι D αντίστοιχα.

Στην περίπτωση όπου προγραμματίζουμε τον

δικό μας μικροελεγκτή PIC, δεν θα πρέπει να

λησμονήσουμε να απενεργοποιήσουμε το χα

ρακτηριστικό DEBUG_MODE. Φροντίζουμε

επίσης να είναι ενεργοποιημένη η επιλογή

POWER_ON_RESET και απενεργοποιημένα

τα χαρακτηριστικά WATCH-DOG_Τ1ΜΕΑ και

BROWN_OUT_DETECT. Ένα άλλο σημείο το

οποίο θα πρέπει να φροντίσουμε, είναι η συ

χνότητα του ρολογιού η οποία θα πρέπει να

οριστεί στα 20 ΜΗΖ.

Υπάρχουν διάφορα περιβάλλοντα ανάπτυ

ξης και προγραμματισμού τα οποία θα μπο

ρούσαμε να συστήσουμε, μεταξύ των οποίων

έχουμε το Προγραμματιστή PIC του περιοδι

κού Ελεκτορ (Οκτώβριος 2003) και την μο

νάδα PIC-START και ICD της Microchip (η

οποία χρειάζεται και μία επί πλέον διάταξη

28 ακροδεκτών). Μία εναλλακτική πρόταση

έρχεται από την Taylor Ltd, η οποία διαθέτει

ένα αρκετά φθηνό ισοδύναμο του ICD (λιγό

τερο από 70 Ευρώ), πλήρως συμβατό με το

λογισμικό της Microchip το οποίο διατίθεται

για κατέβασμα δωρεάν.

Το λογισμικό στον υπολογιστή

Το λογισμικό στην πλευρά του υπολογιστή,

προγραμματίστηκε σε Borland Delphi 4.0. Για

να έχουμε πρόσβαση στην σειριακή θύρα,

χρησιμοποιήσαμε μία 'freeware' έκδοση της

VCL (Visual Component Lίbrary) η οποία κα

λείται QCCOM32.Μέσα στην δεύτερη λίστα (Lίsting 2) περι

λαμβάνεται ένα δοκιμαστικό πρόγραμμα το

οποίο περιγράφει την αποστολή των εντο

λών προς τον ελεγκτή βηματικών κινητήρων

μέσω της θύρας RS-232. Και αυτό το αρχείο

διατίθεται δωρεάν κάτω από την σελίδα 'FreeDownloads' του δικτυακού τόπου του περιο

δικού.

Είναι σημαντικό να βεβαιωθούμε ώστε τα

χαρακτηριστικά της QCCOM32 να συμφω

νούν επ' ακριβώς με τις αρχικές τιμές που

εκχωρούνται στο υΑΑΤ από το υλικο-λογι-

Το πρωτόκολλο επικοινωνίας που χρησιμο

ποιεί η παρούσα κατασκευή είναι πολύ απλό.

Για κάθε εντολή αποστέλλεται μία τιμή με

μέγεθος 1 ψηφιολέξη (byte) και στην περί

πτωση όπου η εντολή απαιτεί επιπρόσθετα

δεδομένα, αυτά αποστέλλονται στην συνέχεια.

Εάν για παράδειγμα θέλουμε να δώσουμε στον

μικροελεγκτή την εντολή να προωθήσει τον

κινητήρα προς μια κατεύθυνση για 1000 βή

ματα θα χρειαστούμε τρεις ψηφιολέξεις, όπου

η πρώτη προσδιορίζει την εντολή και οι δύο

επόμενες καθορίζουν το πλήθος των βημά

των (μέσα στην περιοχή από Ο έως 65535).Το συνολικό μήκος της εκπομπής για κάθε

εντολή, εξαρτάται από την πρώτη ψηφιολέξη

η οποία προσδιορίζει και την εντολή. Μετά

από την εκτέλεση της εντολής ο μικροελε

γκτής θα απαντήσει με ένα σήμα 'επιβεβαίω

σης λήψης' (acknowledge), ενημερώνοντας με

τον τρόπο αυτό τον υπολογιστή ότι είναι έτοι

μος να δεχτεί τις επόμενες εντολές.

Το πρώτο άρθρο του κυρίως προγράμματος

εκχωρεί σε πρώτη φάση τις αρχικές τιμές

και επανατοποθετεί όλες τις θύρες Ι/Ο, συ

μπεριλαμβανομένης και της υΑΑΤ η οποία

ορίζεται σε ρυθμό μεταφοράς δεδομένων

38.400 bit/s. Στην συνέχεια το πρόγραμμα

εισέρχεται σε ένα αέναο βρόγχο επανάλη

ψης, όπου αναμένει την λήψη μίας ψηφιολέ

ξης από το υΑΑΤ. Με την λήψη μίας τέτοιας

ψηφιολέξης το έλεγχος του προγράμματος

περνά στο κατάλληλο τμήμα επεξεργασίας

εντολών, όπου στην συνέχεια ενδέχεται να

γίνει λήψη και κάποιων επί πλέον ψηφιολέ

ξεων από το υΑΑΤ.

Το σύνολο των διαθεσίμων εντολών έχει ως

εξής:

RESET (byte 1): επανατοποθετεί όλες τις

θύρες ι/ο.

SETUP_ACC (byte 1Ο ): Ακολουθούμενη από

άλλες τέσσερις ψηφιολέξεις ορίζει την μέγι

στη και ελάχιστη καθυστέρηση βημάτων κατά

την κίνηση του βηματικού κινητήρα (και τα

δύο μεγέθη είναι ακέραιοι αριθμοί με 16 ψη

φία). Κατά την εκτέλεση μίας εντολής MOVEοι καθυστερήσεις μεταξύ των βημάτων θα

έχουν στην αρχή την μέγιστη τιμή, η οποία

στην συνέχεια θα αρχίσει να ελαττώνεται

σταδιακά μέχρι να επιτευχθεί το χαμηλότερο

όριο. Όλα τα βήματα που θα ακολουθήσουν

στην συνέχεια θα έχουν θα έχουν αυτήν την

ελάχιστη καθυστέρηση, ενώ προς το τέλος

του κύκλου της εντολής η καθυστέρηση με

ταξύ των βημάτων θα ξαναρχίσει να αυξάνει

μέχρι να φτάσει και πάλι στην μέγιστη τιμή.

Είναι προφανές ότι οι παραπάνω ενέργειες

υλοποιούν την απαιτούμενη επιτάχυνση και

επιβράδυνση σε κάθε εντολή MOVE.MOVE_A_FW (byte 20 ): Ακολουθούμενη

από άλλες δύο ψηφιολέξεις (ένας ακέραιος

16 ψηφίων), προσδιορίζει το σύνολο των βη-

r Move D Forwardr Move D Reverse

ίο };fove CFo;wardr 'MoveCReverse

r Move Α Forwardr MoveA Reverse

r Move Β Forwardr Μove Β Reverse

r Setup X'r' Speed

r Resel

Command

Ρ Autoreset

COM Ροι! Ι COM2

www.e/ektor.co.holgr ΓΕΝΙΚΟΥ ΕΝΔΙΑΦΕΡΟΝΤΟΣ

Σχήμα 5. Το πρωτότυπο του οδηγού βηματικών κινητήρων, έτοιμο.

σμικού, ειδικά όσον αφορά τον ρυθμό μετα

φοράς δεδομένων (bitrate = 38400). Για κάθε

εντολή που αποστέλλεται προς τον ελεγκτή

υπάρχει μία διαδικασία, όπου η θύρα ανοίγει,

εκπέμπονται τα απαιτούμενα δεδομένα, στην

συνέχεια το πρόγραμμα αναμένει ένα σήμα

επιβεβαίωσης (acknowledge) και τέλος η θύρα

κλείνει

Δοκιμή και χρήση στην πράξη

Πριν τροφοδοτήσουμε το κύκλωμα είναι

σημαντικό να βεβαιωθούμε ότι όλα τα εξαρ

τήματα είναι σωστά κολλημένα και τα σημεία

των κολλήσεων είναι καθαρά. Αποσυνδέουμε

λοιπόν τους βηματικούς κινητήρες και τρο

φοδοτούμε το κύκλωμα: αρχικά και με την

βοήθεια ενός αμπερομέτρου ελέγχουμε το

ρεύμα που αναλώνεται από το κύκλωμα, ενώ

στην συνέχεια χρησιμοποιούμε ένα βολτόμε

τρο για να ελέγξουμε τις γραμμές της τάσης

τροφοδοσίας. Στην περίπτωση που οτιδήπο

τε από τα παραπάνω δείχνει να ξεφεύγει από

τα φυσιολογικά όρια, διακόπτουμε άμεσα την

τροφοδοσία και ελέγχουμε την πλακέτα και

τους συνδέσμους.

Κάτω από κανονικές συνθήκες, την ώρα που

τροφοδοτείται το κύκλωμα πρέπει να ανά

ψουν και τα πέντε LEO. Εάν λοιπόν διαπιστώ

σουμε ότι όντως ανάβουν και τα πέντε LΕΟ,

τότε ο μικροελεγκτής έχει ενεργοποιηθεί και

λειτουργεί σωστά. Στην περίπτωση όμως όπου

έχουμε μόνον το ένα LΕΟ να ανάβει, τότε το

κύκλωμα τροφοδοτείται σωστά αλλά το υλι-

Δωρεάν από το διαδίκτυο

Λογισμικό για τον υπολογιστή και το

PIC (αρχεία πηγαίου κώδικα)

Αριθμός αρχείου 020127-11.Ζίρ.

Το σχέδιο της πλακέτας σε

μορφή POF, αριθμός αρχείου

020127-1.Ζίρ


κο-λογισμικό του μικροελεγκτή δεν εκτελεί

ται σωστά. Εάν δεχθούμε ότι ο προγραμματι

σμός του PIC έχει γίνει σωστά, θα πρέπει να

βεβαιωθούμε ότι στους αντίστοιχους ακροδέ

κτες λαμβάνει την σωστή τροφοδοσία. Εάν

και εκεί οι τάσεις δείχνουν να είναι σωστές,

αυτό που μένει να ελέγξουμε είναι τα εξωτε

ρικά εξαρτήματα του ταλαντωτή (Χ 1, C6 και

C7), για να βεβαιωθούμε ότι έχουν τοποθε

τηθεί ορθά. Εάν και πάλι δεν έχουμε αποτέ

λεσμα, θα πρέπει να δοκιμάσουμε να αντικα

ταστήσουμε ή να επανα-προγραμματίσουμε

το ολοκληρωμένο του μικροελεγκτή.

Αφού λοιπόν φτάσουμε στο σημείο όπου το

κύκλωμα ξεκινάει κανονικά, παίρνουμε ένα

σειριακό καλώδιο με αντιστοιχία ακροδεκτών

1: 1 (όχι διασταυρούμενοι), εξοπλισμένο με

βύσματα 0-9 θηλυκό σε 0-9 αρσενικό, με το

οποίο συνδέουμε το κύκλωμα με την σειρια

κή θύρα του υπολογιστή. Τρέχουμε στον υπο

λογιστή το δοκιμαστικό πρόγραμμα επιλέ

γουμε την σωστή ρύθμιση όσον αφορά την

θύρα COM και στην συνέχεια δοκιμάζουμε

οποιαδήποτε από τις εντολές. Με την απο

στολή κάποιας εντολής, θα πρέπει τα τέσσε

ρα από τα πέντε LΕΟ να σβήνουν και το ένα

που απομένει να υποδεικνύει το κανάλι που

χρησιμοποιείται, ενώ όταν ολοκληρωθεί η

εκτέλεση της εντολής τα τέσσερα LΕΟ θα

πρέπει να επανέρχονται Εάν όλα λειτουρ

γούν όπως παραπάνω, μπορούμε αφού δια

κόψουμε την τροφοδοσία του κυκλώματος του

ελεγκτή να συνδέσουμε σε κάποιο κανάλι ένα

βηματικό κινητήρα Εδώ χρειάζεται να προσέ

ξουμε ώστε όλες οι φάσεις αλλά και οι κοινές

απολήξεις να συνδέονται σωστά. Στην συνέ

χεια τροφοδοτούμε ξανά και ξανα-δοκιμάζου

με. Ο κινητήρας θα πρέπει να περιστρέφεται

ομαλά, επιταχύνοντας κατά την εκκίνηση και

επιβραδύνοντας κατά την παύση. Στην περί

πτωση όπου η κίνηση δείχνει να γίνεται από

τομα ή με μικρά 'πηδήματα', ελέγχουμε εκ

νέου τόσο την ορθή σύνδεση των καλωδίων

του κινητήρα όσο και την ορθότητα των πα

ραμέτρων που αφορούν τον ρυθμό επιτάχυν

σης (να μην είναι υπερβολικά μεγάλος για

τον συγκεκριμένο κινητήρα). Στο σημείο αυτό

θα πρέπει να υπενθυμίσουμε ότι μικρότερες

τιμές καθυστέρησης σημαίνουν γρηγορότερη

περιστροφή. Εάν ορίσουμε την ταχύτητα πε

ριστροφής με ισοδύναμες καθυστερήσεις (για

παράδειγμα 800-800), δεν θα υπάρχει καμία

επιτάχυνση ή επιβράδυνση κατά την περι

στροφή. Οι περισσότεροι πάντως βηματικοί

κινητήρες θα πρέπει να λειτουργούν χωρίς

πρόβλημα με τιμές καθυστέρησης βημάτων

500-1000.Όταν ολοκληρωθεί ο έλεγχος σε όλα τα

κανάλια και αυτός αποδειχθεί σωστό, μπο

ρούμε να προχωρήσουμε σε τροποποιήσεις

είτε στο λογισμικό εντολών (στον υπολογι

στή) είτε στο λογισμικό ελέγχου (PIC), με

στόχο την βελτίωση αλλά και προσαρμογή

της κατασκευής στις ανάγκες μας. Μία για

παράδειγμα καλή μετατροπή θα ήταν να πο

λυπλέξουμε τους κινητήρες, δίνοντας την

δυνατότητα ταυτόχρονου ελέγχου περισσό

τερων του ενός κινητήρων. Εφαρμογές πά

ντως της συγκεκριμένης κατασκευής θα μπο

ρέσουμε να βρούμε στον χώρο της ρομποτι

κής, στην ακριβή περιστροφή μηχανικών με

ρών σε τηλεσκόπια, σε ρομπότ, κάμερες κ.

λ.π. ή ακόμη και στον έλεγχο εργαλείων κο

πής και χάραξης. (020127-2)

Χρήσιμες διευθύνσεις

Φυλλάδιο δεδομένων σχετικά με

τον μικροελεγκτή PIC16F87X της

Microchip: www.microchip.com/download/lit/pline/picmicro/familiew/16f87x/30292c.pdfΑπ' ευθείας διεύθυνση για κατέβασμα

του VCL QCCOM32 για 1/0 στην

RS232 σε Borland Oelphi:http://geocities.com/scottpinkham/delphi/qccom32.zipΧαμηλού κόστους εργαλεία ανάπτυξης

PIC συμβατά με το περιβάλλον ΜLΑΒ

της Mlcrochipwww.taylec.co.ukΈνας μεταφραστής PIC συμβατός με

το περιβάλλον ΜLΑΒ της Microchipwww.ccinfo.comVCL για πρόσβαση και έλεγχο θυρών

σε επίπεδο υλικού:

www.programmesheaven.comwww.torry.net.www.codeguru.com

Χρήσιμη βιβλιογραφίαΕγχειρίδιο της σειριακής θύρας

(Serial Port Complete) του

Jan Axelson, ISBN: 0965081923Προγραμματισμός PICΕλεκτορ, Οκτώβριος 2003

45

Ta IJUatlKO tWV rENIKOY EN8IM)EPONTDr 8nIJatlKwv...

Documents

Transcript of Ta IJUatlKO tWV rENIKOY EN8IM)EPONTDr 8nIJatlKwv...