Système coopératif pour l'aide à la conduite
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Système coopératif pour l'aide à la conduite
N. Houdali, T. Ditchi, E. Géron, J. Lucas, and S. Holé
1AREMIF 27 mai 2013
Contexte
Perte de contrôle du véhicule Accidents.
La position du véhicule sur la route
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Plan
ContexteSystèmes existantsSpécificationsDescription du systèmeRésultats expérimentauxConclusion
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Systèmes existants
Techniques d’optique
Principe : Traitement d’image Bandes blanches Position du véhicule
Inconvénient Conditions environnementales
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Systèmes existants
Guidage magnétique passif
Principe : Marqueurs magnétiques Système embarqué
Inconvénient : Grand nombre de marqueurs
Coût d’installation
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Spécifications
• Système à bas coût• Production et installation simple• Système passif• Radio fréquence.
Système coopératif passif
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Description du système coopératif
• Deux éléments
Transpondeurs passifs Système embarqué.
• Principe
Communication Véhicule - Infrastructure, V2I.
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Description du système coopératif
E
R
Transponder
Emitter unit
Receiver unit
Receiver
Transmitter
8
Véhicule
Bandes blanches latérales
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Description du transpondeur
Coût de production et d’installation
Profondeur de pénétration large Bande UHF (License libre)
Simplicité d’intégration Dipôle demi onde
Signature RF Résonateur SAW
Bande ISM (EU) 0f 868.3MHz
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Description du résonateur SAW
Design du résonateur Mesure des paramètres S
Deux réseaux de réflecteurs Deux transducteurs IDT Effet piézoélectrique 4350Q
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Identification efficace Filtre passe-bande
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Antenne d’émission
Antenne planaire
Réseau d’antennes
Distance Inter-élément
Alimentation en phase
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2λ0
Caractéristiques Design
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0f 868.3MHz
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Antenne d’émission
Rayonnement 3D (HFSS) Diagramme de rayonnement (Mesure)
55θθ HE
11dBiG 12
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Antenne de réception
Rayonnement 3D (HFSS)
13
101θ;90θ HE
dBi5.2G
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Description du système coopératif
L (A, φ)
Distance estimée d ??
14
0fLOf
² MS
0
LO 0
: 1f f 10KHz
B B
Sweep f MHzf f
0f
fL
F
fLFfLF
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Banc de mesure
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f0
Bruit
Réponse du transpondeur
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M 0Signal résultant S fd=1.05m
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Modèle théorique
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j 3 20TH 2 2
0 0
2 f 2 f 2 fiffS G, ,... Ge × + a b c dQ f f iff
M 0Modélisation de S f
PropagationAller-retour
Filtre passe bande
BruitTranspondeur
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Algorithme des moindres carrés
Bon ajustement de
Optimum à
MS
0
004
0cd φf
Distance estimée
18
0d
f0
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Application de l’algorithme[1.05-1.46m] (Chambre anéchoide)
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004
0cd φf
AREMIF 27 mai 2013
Distance estimée (Chambre anéchoide)
20
0
c4 f
0 0d φ
1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.451.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
Distance (m)
Dis
tanc
e (m
)
Real distanceEstimated distance
Erreur
2 cm (2%)
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Application de l’algorithme [1.05-1.46m] (Environnement complexe)
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E
R
Emitter unit
Receiver unit
AREMIF 27 mai 2013
1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.451.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
1.4
1.45
1.5
Distance (m)
Dis
tanc
e (m
)
Real distanceAnechoic chamberComplex environment
Distance estimée (Environnement complexe)
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Même erreur
2 cm (2%)
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Conclusion
Simplicité de production et installation
Adaptation à tout environnement
Bonne précision
Implémentation dans des conditions réelles
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24
Questions ???
Fitting algorithm
2
1
min
n
M
MTSF
signalmeasuredThe:and
dcωbωaωiFFFFQ
iFFeGWhere 23
022
0
0
M
T
S
,...G,F
Method of least squares
25AREMIF 27 mai 2013