SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR...
Transcript of SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR...
![Page 1: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/1.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
有用なRTCの紹介
菅 佑樹(早大,SSR)
![Page 2: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/2.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
移動ロボット
• Kobuki
• Pioneer3 DX
2
RTC
RTC.TimedVelocity2D RTC.TimedPose2D
RTC.TimedPose2D
• 目標速度を与えて現在位置を返す.
• 現在位置は,駆動モータに着いたエンコーダの値の積算なので,スリップなどの影響で狂いやすい
• 現在位置を外部のRTCから更新できる
![Page 3: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/3.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
OpenRTM-aist学習用台車シミュレータ
• Loader.batを実行–シミュレータ
–仮想ジョイスティック
– コントローラ
• すべて接続してACTIVATE
• ジョイスティックで操作
• コントローラGUIで位置や接触センサを確認
シミュレータ 仮想ジョイスティック
コントローラGUI
http://ysuga.net/?p=133
3
![Page 4: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/4.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
台車シミュレータの中身
• RT System Editorで表示
仮想ジョイスティック
コントローラ
シミュレータ内のロボット
目標速度
現在位置
接触センサジョイスティック入力
4
![Page 5: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/5.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
応用例: Mapperシステム
5
![Page 6: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/6.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
ロボットアーム
• OROCHI
6
RTCManipulatorCommonInterfaceMiddle
ManipulatorCommonInterfaceCommon
• サービスポートで動作
• 手先の目標位置を指定するとそちらに直線で動く
![Page 7: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/7.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
IDLを見る
7
interface ManipulatorCommonInterface_Common {RTC::RETURN_ID clearAlarms();RTC::RETURN_ID getActiveAlarm(out RTC::AlarmSeq alarms);RTC::RETURN_ID getFeedbackPosJoint(out RTC::JointPos pos);RTC::RETURN_ID getManipInfo(out RTC::ManipInfo manipInfo);RTC::RETURN_ID getSoftLimitJoint(out RTC::LimitSeq softLimit);RTC::RETURN_ID getState(out RTC::ULONG state);RTC::RETURN_ID servoOFF();RTC::RETURN_ID servoON();RTC::RETURN_ID setSoftLimitJoint(in RTC::LimitSeq softLimit);
};
![Page 8: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/8.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013 8
interface ManipulatorCommonInterface_Middle{
RTC::RETURN_ID closeGripper();RTC::RETURN_ID getBaseOffset(out RTC::HgMatrix offset);RTC::RETURN_ID getFeedbackPosCartesian(out RTC::CarPosWithElbow pos);RTC::RETURN_ID getMaxSpeedCartesian(out RTC::CartesianSpeed speed);RTC::RETURN_ID getMaxSpeedJoint(out RTC::DoubleSeq speed);RTC::RETURN_ID moveLinearCartesianAbs(in RTC::CarPosWithElbow carPoint);RTC::RETURN_ID moveLinearCartesianRel(in RTC::CarPosWithElbow carPoint);RTC::RETURN_ID movePTPJointAbs(in RTC::JointPos jointPoints);RTC::RETURN_ID movePTPJointRel(in RTC::JointPos jointPoints);RTC::RETURN_ID openGripper();
RTC::RETURN_ID setMaxSpeedCartesian(in RTC::CartesianSpeed speed);RTC::RETURN_ID setMaxSpeedJoint(in RTC::DoubleSeq speed);RTC::RETURN_ID setMinAccelTimeCartesian(in double acclaim);RTC::RETURN_ID setMinAccelTimeJoint(in double aclTime);RTC::RETURN_ID setSoftLimitCartesian(in RTC::LimitValue xLimit, RTC::RETURN_ID setSpeedCartesian(in RTC::ULONG spdRatio);RTC::RETURN_ID setSpeedJoint(in RTC::ULONG spdRatio);….
};
![Page 9: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/9.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
組み込み
• Raspberry-Pi
• Linux
• SSHでログインして使う
9
![Page 10: SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/5620/RTCの紹介...SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. SI2013 KOBE, Dec. 2013 台車シミュレータの中身 •RT](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022050716/5e2d7f635650c904983f8a8a/html5/thumbnails/10.jpg)
SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
SI2013 KOBE, Dec. 2013
ご清聴ありがとうございました
菅 佑樹 ([email protected])
株式会社SUGAR SWEET ROBOTICS代表取締役
早稲田大学ヒューマノイド研究所招聘研究員
芝浦工業大学SIT研究所客員研究員
東京大学情報理工学系研究科特任研究員(JSK-START)プロジェクト
http://ysuga.net
http://sugarsweetrobotics.com
http://opensource-robotics.tokyo.jp
尾形 哲也 ([email protected])
早稲田大学基幹理工学部表現工学科 教授
科学技術振興機構さきがけ研究「情報と人」領域研究員
http://ogata-lab.jp
本研究の一部はJSTさきがけ領域「情報環境と人」及び文科省科研費新学術領域研究「構成論的発達科学」(No. 24119003)の助成を受けています.ここに感謝の意を表します.
10