MANUAL DE INSPECCIÓN ESTRUCTURA Oscar Gonzalez Carlos Parraguez.
STIQUITO Robot Hexápodo César Muñoz Parraguez. Tecnologías Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG...
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STIQUITORobot Hexápodo
César Muñoz Parraguez
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Tecnologías
Fibra MuscularMSP430 F1122JTAGMusic WirePCB
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FibraMuscular
Shape Memory Alloys (SMA), tal como Níquel Titanio, experimentan una transformación de la fase en su estructura cristalina cuando son enfriadas de forma rápida. Esta transformación de la fase es la base para las características únicas de estas aleaciones:Memoria de la forma y Súper-elasticidad.
Fibra MuscularMSP430 F1122JTAGMusic WirePCB
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MSP430F1122
Ultra Low Power uC 16 bit RISCTimer (16 bit)200 kbps A/D20 pines en total, con 14 pines I/O
256 Bytes en RAM4,256 Kbytes en FlashPuerto JTAGReloj
Fibra MuscularMSP430 F1122JTAGMusic WirePCB
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JTAG Definido en IEEE1149.1
El protocolo JTAG permite conocer el estado interno de un chip que soporte este protocolo y eventualmente su configuración.
Más información en Wikipedia (versión en Inglés)
Fibra MuscularMSP430 F1122JTAGMusic WirePCB
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Music Wire
De acero endurecido. La fuerza de tensión es por lo menos de 15.000 [atm]. Solo puede ser cortado por herramientas especiales (de giro)
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PCB
Doble CapaMontaje SuperficialConectores de Propósito generalJumpers (reset)
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Maquina de EstadosMovimiento de Stiquito
Posee dos grados de libertad por extremidad:
12 grados de libertad en total
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¿Cómo se desplaza?
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¿Preguntas?