Tokion pääkont tor i Shiodome Sumitomo Bldg. 17F 1-9-2 Higashi-shinbashi, Minato-ku, Tokyo 105-0021, JAPAN Puh: +81-(0)3-5568-5245 Fax: +81-(0)3-5568-5236 T o ya ma n pää ko n t t or i 1-1-1 Fujikoshi-Honmachi, Toyama 930-8511, JAPAN Puh: +81-(0)76-423-5111 Fax: +81-(0)76-493-5211

NACHI ROBOTIC SYSTEMS INC. 22285 Roethel Drive, Novi, Michigan, 48375, U.S.A. Puh: +1-248-305-6545 Fax: +1-248-305-6542 URL: http://www.nachirobotics.com/ E-mail:Marketing@NachiRobotics.com NACHI BRASIL LTDA. SAO PAULON HAARAKONTTORI Av. Paulista, 453, Primeiro Andar, Conj, 11, 12, 12 e 14, Cerqueira Cesar, Sao Paulo-SP, CEP: 01311-000, BRASIL Puh: +55-11-3284-9844 Fax: +55-11-3284-1751 NACHI EUROPE GmbH Bischofstrasse 99, 47809, Krefeld, GERMANY Puh: +49-(0)2151-65046-0 Fax: +49-(0)2151-65046-90 URL: http://www.nachi.de/ NACHI TECHNOLOGY (THAILAND) CO., LTD. BANGKOKIN MYYNTIKONTTORI Unit 23/109(A),Fl.24th Sorachai Bldg., 23 Sukhumvit 63 Road(Ekamai), Klongtonnua, Wattana, Bangkok 10110, THAILAND Puh: +66-2-714-0008 Fax: +66-2-714-0740

PT.NACHI INDONESIA JI.H.R.Rasuna Said Kav.X-O Kuningan, Jakarta 12950, INDONESIA Puh: +62-021-527-2841 Fax: +62-021-527-3029

NACHI-FUJIKOSHI CORP. KOREA REPRESENTATIVE OFFICE 3F A-Youn Digital Tower, 314-37, Seongsu-dong 2-ga, Seongdong-gu, Seoul,133-120, Korea Puh: +82-(0)2-469-2254 Fax: +82-(0)2-469-2264 NACHI KG TECHNOLOGY INDIA PTE. LTD. Unit No.207,Sewa Corporate Park,MG Roadiffco Chowk,Gurgaon-122001, INDIA Puh: +91-124-450-2900 Fax: +91-124-450-2910

NACHI (AUSTRALIA) PTY. LTD. Unit 1, 23-29 South Street, Rydalmere, N.S.W, 2116, AUSTRALIA Puh: +61-(0)2-9898-1511 Fax: +61-(0)2-9898-1678 URL: http://www.nachi.com.au/ NACHI SINGAPORE PTE. LTD. No.2 Joo Koon Way, Jurong Town, Singapore 628943, SINGAPORE Puh: +65-65587393 Fax: +65-65587371

Määritelmät saattavat muuttua ilman eri ilmoitusta. Jos tuotetta aiotaan käyttää sotilastarkoituksiin tai aseiden valmistukseen, saattaa se olla Japanin ulkomaan vaihto- ja kauppalain (”Foreign Exchange and Foreign Trade Act”, 外国為替及び外国貿易法) asettamien rajoitusten piirissä. Ottakaa tällöin selvää välttämättömistä muodollisuuksista ennen tilausta.

CATALOG NO. R7702E

2013.08.U-ABE-ABE

Kokoaminen Kulmantasaus Viimeistely

Laadunvalvonta Tiivistys

Sovellusesimerkkejä

Täyttö Poiminta Pakkaus/Kotelointi

www.nachi.com

Ultranopea ja kompakti

Z07 KATALOGI

Pienikokoinen Erinäisiä sovelluksia Nopeutta ja suorituskykyä Joustava asennustapa Optio Konenäköanturi NV-Pro

Käyttö opetusyksiköllä, huippunopea prosessointi

Useita sovelluksia saatavilla 2D- ja 3D kuvantunnistukseen

Vain 369mm leveä

Voidaan asentaa

jalustan sisään

Käyttäjäystävälliset toiminnot

Optio standardi Sisäänrakennettu ohjelmisto-PLC Voima-anturi Ulkoisia laitteita voidaan ohjata robottiohjaimella

Yksinkertaistaa järjestelmää ja säästää kuluja

Kokoaminen, hiominen, kulmantasaus

Sovellusesimerkkejä viimeistelyprosessista

Liikesuunta

Voiman suunta

Offline-simulaattorityökalu

FD on Desk Light

Paras simulaattori Nachi-robottien mallintamiseen ja opetukseen

Robotin valvontayksikkö (RMU)

Yksikkö, joka valvoo robotin asentoa ja nopeutta

Vähentää kuluja ja tilantarvetta

Optio

standardi

Optio

Optio Kenttäväylät

DeviceNet ja EtherNet/IP ovat ODVA:n (Open DeviceNet Vender Association, Inc.) tavaramerkkejä. CC-Link on CC-Link Partner Associationin (CLPA) tavaramerkki.PROFIBUS ja PROFINET ovat PROFIBUS & PROFINET Internationalin tavaramerkkejä.

DeviceNet (Isäntä, renki)

EtherNetI/P (Isäntä, renki)

CC-Link (Isäntä, renki)

PROFIBUS (Isäntä, renki)

PROFINET (Renki)

Offline-ohjelmointi

Robottiasettelun tarkastelu

Sykliaikojen simulointi

PLC-ohjelmointi

Käytön opetus Kustomoitava opetusyksikön näyttö.

Opetusyksikköä voidaan käyttää järjestelmän käyttöpaneelina

Graafinen käyttöliittymä Flex-GUI

Ominaisuudet

Optio Pneumaatiset venttiilit käsivarressa

Suuri nopeus edistää tuottavuutta Enimmäisnopeudet

Akseli MZ07-01 Tavanomainen mal l i

J1 450°/s 263°/s

J2 380°/s 240°/s

J3 520°/s 300°/s

J4 550°/s 300°/s

J5 550°/s 300°/s

J6 1000°/s 480°/s

Standardi sykliajanarviointitapa: siirtymä edestä taakse*

*1 Kuorma on 1 kg ja se voi vaihdella ohjelman ja asennustavan mukaan

0.31s

300mm

25mm

Fiksu johdotusratkaisu

Johtojen sijoitusta parannettu

Tavallinen ranne

johdot roikkuvat

Välttää häiriöitä ulkoisten laitteiden kanssa. Sallii käden operoida ahtaissa paikoissa parannetulla tarkkuudella ja suurten nopeuksien ennalta- arvattavalla johtojen käyttäytymisellä.

Ontto ranne

Johdot ovat sisällä suojassa

Työstökoneiden lähestyminen Työskentely kulman takana

Ehkäiseen johtojen takertumista kulmiin

Tavanomainen ranne

Ontto ranne

Tavanomainen ranne Ontto ranne

Pääsy pieniin tiloihin

Lattialle Ylösalaisin Seinään Kulmaan

Pieni jalusta mahdollistaa

asennuksen ahtaaseen tilaan

Sopii pieneen tilaan

Voidaan asentaa lähemmäksi

takaseinää

Johdot voidaan sijoittaa robotin jalustan sisässä

Kompakti asennustapa

175mm

189.5

190.5

Johdot l i itetään alakautta

Optio

Enintään kolme solenoidiventtiiliä voidaan asentaa käden sisään

Venttiilit käteenKiinnitettynä (optio)

Akselien suorituskyky luokan parhaimmistoa

Mahdollista asentaa kaikkiin kulmiin

Robotin runko Ohjain

Johdot voidaan sijoittaa onttoon ranteeseen

Etunäkymä

369

Johdotus ja putket käden sisässä

Merkki Määritelmät Solenoidiventtiili Signaaleja Huomautukset 0 Standardi enintään 3 10 kpl - V Konenäköanturi enintään 2 10 kpl LAN-johto, valojohto U Konenäköanturi (risrilaser) enintään 1 10 kpl LAN-johto, valojohto, Laser-johto F Voima-anturi enintään 1 10 kpl 6 kpl voima-anturijohtoja S Lisäakselit enintään 1 10 kpl 1 moottori ja 1 pulssianturikaapeli

Merkki Määritelmät Huomautukset 6-akselinen std. käsi Ulottuma 723mm

L 5-akselinen pitkä käsi Ulottuma 912mm P 5-akselinen std. käsi Ulottuma 723mm (ei sisällä J4:ää)

LP 5-akselinen pitkä käsi Ulottuma 912mm (ei sisällä J4:ää)

Huomautukset

Robottiohjaimen johto on liitetty takaa Robottiohjaimen johto on liitetty alapuolelta

Merkki Määritelmät 0 Takakautta B Alakautta

Huomautukset Merkki Määritelmät

0 J1 työalue 30 seinäkiinnityksessä Standardi W Seinäkiinnitys J1 työalue 170 seinäkiinnityksessä

Robottityyppi MZ07 -01- -CFD-0000

Käden variaatiot Sovelluksen variaatiot YhteysvariaatiotAsennusvariaatiot

Robotin perusmääritelmät Kohta Määritelmät Robotin malli MZ07-01 (MZ07P-01) MZ07L-01 (MZ07LP-01) Rakenne Nivelrobotti Akselien määrä 6 (5) Ohjaintyyppi AC Servo-ohjaus

J1 Kääntö ±2.97 rad (±170°) J2 Eteen/Taakse -2.36~+1.40 rad (-135°~ +80°) Käsi

J3 Ylös/Alas - 2 . 3 7 ~ + 4 . 7 1 r a d (-136°~ 270°dz

- 2 . 4 3 ~ + 4 . 7 1 r a d (-139°~ 270°dz

J4*3 Kierto 2 ±3.32 rad (±190°) J5 Taivutus ±2.09 rad (±120°)

Maksimi-toiminta-alue

Ranne J6 Kierto 1 ±6.28 rad (±360°) J1 Kierto 1 7.85 rad/s (450°/s) 5.24 rad/s (300°/s) J2 Eteen/Taakse 6.63 rad/s (380°/s) 4.89 rad/s (280°/s) Käsi J3 Ylös/Alas 9.08 rad/s (520°/s) 6.28 rad/s (360°/s)

J4*3 Kierto 2 9.60 rad/s (550°/s) J5 Taivutus 9.60 rad/s(550°/s)

Maksimi nopeus

Ranne J6 Kierto 1 17.5 rad/s (1000°/s)

Maksimikuorma Ranne 7kg J4*3 Kierto 2 16.6 N•m J5 Taivutus 16.6 N•m

Suurin sallittu vääntömomentti

J6 Kierto 1 9.4 N•m J4*3 Kierto 2 0.47 kg•m2

J5 Taivutus 0.47 kg•m2 Suurin sallittu hitausmomentti *1

J6 Kierto 1 0.15 kg•m2

Asennon toistettavuus *2 ±0.02 mm ±0.03 mm Lämpötila 0-45C Asennustapa Lattialle / Seinään / Kulmassa / Katossa Paino 30 kg 32 kg Maksimiulottuma 723 mm 912 mm

1[rad]=180/К[°], 1[Nɾm]=1/9.8[kgfɾm] *1: On huomattava, että ranteen suurin sallittu hitausmomentti riippuu ranteen kuormituksesta.

*2: JIS B 8432 yhteensopiva. *3: Malleissa MZ07P-01 ja MZ07LP-01 ei ole akselia J4.

Ranteen ulottumat

4-M5 syvyys PCD: 60

2 - 5, H7 syvyys

П23

(Lankareiän halkaisija)

P C D 6 0

V2

h7

04

5 h7

Lankareikä(Sama myös toisella puolella)

83

73

23

14

Robotin mitat ja työalue

MZ07L Ulottumat näytetty

221.4 110.7

1249

(160

2)

495(646)

723(912)

73 (440) 340

(266)228

170°

170°

165

50

618(806)

330(410)

45

345

Liitynnät

25

61

61

22-M6 syvyys 10

(siirtojigille)

80 25

3.7

193.1

60.5

18

10.2

15

15

31

34

2×2-M4 syvyys 8

2×2-M4 syvyys 8

2-M4 syvyys 8

34

44.9

25

2×2-M4 syvyys 8

65

Ohjaimen perusmääritelmät Kohta Määritelmä Ohjatut akselit 6 akselia Enimmäisakselit 7 akselia Turvaominaisuudet PLd luokka 3

Opetustapa Opetus / Toisto

Robot Language -kieli

Ohjelmien määrä 9,999 ohjelmaa

Muistin koko 256MB

(vastaa 2,560,000. ohjelma-askelta)

Älykäs op.yks. 5.7” Väri LCD kosketuspaneeli, johdon pituus: 4m

Kompakti op.yks. Yksivärinen, 20 merkkiä x 4 riviä,

Johdon pituus: 4m Opetusyksikkö

Yhteistä 3-asentoinen käyttökytkin, hätäpysäytyspainike Käyttökytkin Hätäpysäytys, tilanvalintakytkin (opetus/toisto)

Turvallisuustulot Ulkoinen hätäpysäytys, Turvakytkin,

Ulkoinen käynnistys, Suojattu pysäytys

Verkko Ethernet Ulkoinen muistilaite USB-portti Ulkoiset mitat 369mm(W)×490mm(D)×173mm(H) Paino Arviolta 17kg

Energiamääritys 3-vaiheinen AC200-230V ±10%

1-vaiheinen AC200-230V ±10% Virrankulutus 0.4KVA Pölyn- ja vedenkesto IP20 Lämpötila 0-40C Ilmankosteus 20-85% (ei t i iv istymistä)

Ohjaimen optiot Kohta Määritelmä

Lisäakselit Yksi lisäakseli on mahdollinen (Moottorikapasiteetti: 400W)

Kenttäväylät DeviceNet, Ethernet/IP, PROFIBUS,

PROFINET, CC-Link

Enintään 2kpl 32/32 tuloisia ja lähtöisiä I/O-kortteja Digitaalinen I/O 8 optoerotettua tuloa ja 8 transistorilähtöä tai

8 optoerotettua tuloa ja 8 relelähtöä

Ulkoinen muisti USB-muisti Konenäköanturi (*) NV-Pro Robotinvalvontayksikkö (*) Kategoria 4, SIL 3 Ohjaimensuojayksikkö IP54, kestää pölyn ja tippuvan veden.

(*) Toinen yksikkö on välttämätön.

Ohjaimen mitat

Standardi-

määritelmät

Jalustan ulottumat

189.

5

95.5

±0.1

94

4 - 11

160

95.5 ±0.1 198

190.5 160

Takanäky

Näkymä yläpuolelta Näkymä oikealta

490

173

Signaalilähdöt Ilman ulostulo

CN

10A

Portt

i7 Po

rtti ]

10-AWG22

2-П4×2.5

CN61

A

CN62

A

CN60

A 10-AWG23

CN6O B

Air inlet

ILMA 1 (6) Puhdistusilma 1 (6)

П6×4 ILMA 1 (6)П6×4

CNR010

Signaalikaapelit

Toimintasäde

*1 Tarttumisvoima vaihtelee riippuen saatavilla olevasta paineesta (0.3 to 0.5 MPa) ja tarttujan pituudesta.

Valinnaiset osat toimitetaan yhdessä robotin kanssa. Asennus suoritetaan asiakkaan toimesta.

Johdotus ja putkitus robottikädessä Ranteen mitat

ISO flange (P.C.D.31.5)

Wires clamp

I/O cable on robot arm (L=1.5m)

Red mark

Blue ma

Adjustable stopper

I/O connector on robot arm

IP67 set

Floor surface connection specifications (included in the robot body)

selectable essential option

Transfer jig

Optio

MZ07*-01

Tools

Standard gripper (Parallel gripper/Three fingers)

Motor/Encoder additional harness

(L=5m,10m,15m)

Floor surface connection specifications (included in the robot body)

CN10A

(connector included in the I/O harness option)

CNRO10

Solenoid valve Up to (3) valves

Brake release switch

I/O harness (L=2.5m,5.5m,10.5m,15.5m, 20.5m,25.5m)

Robot monitoring unit

Motor Encoder harness (L=2m,5m,10m,15m,20m)

Controller protection Box Connector for

CFD controller

Vision sensor

Power Cable (Standard) Power Cable

(Prepared by customer) USB memory (1GB)

Teach Pendant additional cable

(L=5m,10m)

Compact TP(Cable L=4m)

ti

TP=Teach Pendant

Smart TP(Cable L=4m)

ISO-laippa 10 Valinnaisen ISO-laipan ollessa asennettuna,

ontto koko muuttuu 23:stä 20:iin

7 (hole size for wiring hollow)

4-M5 syvyys 7

88

072

h7

V1O

h8

7 W

he

n I

SO

fla

ng

e o

pti

on

is

mo

un

ted

,

95

Rannepuristin-optio ©

2-05 depth 7

(P.C.D. 60 balanced)

4-M5 depth 7

(P.C.D. 60 balanced)

7-04

(tube clamp hole)

07

(wiring clamp hole)

93

100

072

h7

045

h7

2 – 5 H7 syvyys 6

(P.C.D. 31.5)

(P.C.D. 31.5)

020* H7 penetrated

CN10

A

7-04×2.5

Solenoidiventtiilit

(1 kpl / 2 kpl / 3 kpl)

Pakoaukko (vaimennin)

Ilmanotto ILMA1 (6) ILMA1 (6)

ILMA1 (6)

CN61

A

CN62

A

1

CNBO

A

CN6O

B

06×4

06×4

CNR010

Ilmaulost

Signaali

Por

t7

Poll

(SO

L1A)

Po

ll (S

OL1

B)

Poll

(SO

L2A)

Po

ll (S

OL2

B)

Poll

(SO

L3A)

P

oll (

SO

L3B

)

10-AWG22

Signaalisisääntulot

Optiot

Optiolista

Nro. Osa Määritelmä Osanumero Huomautuksia(1) Säädettävä pysäytin Rajoittaa akselien 1 ja 3 työaluetta OP-S5-022 (2) Siirtojigi Yleinen osa siirtoratoihin, seinä- ja kattoasennuksiin OP-S2-042 (3) Työkaluja Kalibrointipuikot & nollauseste OP-T2-078 (4) IP67 -sarja Ilmapuhdistusjärjestelmä robotin rungossa OP-H9-004

1 venttiili OP-H4-004 2 venttiiliä OP-H5-008

(5) Solenoidiventtiili

3 venttiiliä OP-H6-004

2-asentoinen kaksoissolenoidiventtiili Painealue : 0.1 0.5MPa Jännite : 24V (6) Johdinten kiinnikkeet Kiinnikkeen johtimille ja ilmajohdoille onton ranteen sisässä OP-W3-012 Ilma: (4, 7 johtoa) + sähköiset signaalit

(7) ISO-asennulaippa ISO-laippasovitin (P.C.D.31.5) OP-W2-012 Kaksisormitarttuja S OP-F10-002 Kaksoiskaksisormitarttuja S OP-F10-003

Tartuntavoima 320N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 24mm

Rinnakkaistarttuja M OP-F10-004 Tartuntavoima 600N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 30mm Kolmisormitarttuja S OP-F10-005 Kaksoikolmisormitarttuja S OP-F10-006

Tartuntavoima 300N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 8mm

Kolmisormitarttuja M OP-F10-007

(8) Standarditarttuja *1

Kaksoiskolmisormitarttuja M OP-F10-008 Tartuntavoima 410N (ilmanlähde 0.5MPa) liike 10mm

I/O: 8 optoerotettua tuloa / 8 (NPN) Mini-I/O-korttilähtöä CFD-OP150-A (9) Mini-I/O-kortti I/O: 8 optoerotettua tuloa / 8 relelähtöä CFD-OP150-B

Liitetään UM352-sekvenssikortin porttiin A

Isäntä kanavassa 1CH CFD-OP130-A Renki kanavassa 1CH CFD-OP130-B Isäntä kanavassa 1CH + renki kanavassa 1CH CFD-OP130-C Renki kanavassa 2CH CFD-OP130-D

(10) EtherNetI/P-kortti

Isäntä kanavassa 2CH CFD-OP130-E

Varaa (1) portin

Isäntä kanavassa 1CH CFD-OP 1 31-A Renki kanavassa 1CH CFD-OP131-B Isäntä kanavassa 1CH + renki kanavassa 1CH CFD-OP131-C Renki kanavassa 2CH CFD-OP 131-D

(11) DeviceNet-kortti

Isäntä kanavassa 2CH CFD-OP 131-E

Varaa (1) portin

I/O: 32 optoerotettua tuloa / 32 NPN-transistorilähtöä CFD-OP125-A Varaa (1) portin I/O: 64 optoerotettua tuloa / 64 NPN-transistorilähtöä CFD-OP125-B Varaa (2) porttia I/O: 32 optoerotettua tuloa / 32 PNP-transistorilähtöä CFD-OP1 51-A Varaa (1) portin

(12) Digital I/O-kortti

I/O: 64 optoerotettua tuloa / 64 PNP-transistorilähtöä CFD-OP1 51-B Varaa (2) portia (13) CC-Link-kortti Sekä isäntä, että renki kanavassa 1CH CFD-OP98-B Varaa (1) portin

Isäntä kanavassa 1CH CFD-OP132-A Renki kanavassa 1CH CFD-OP132-B Isäntä kanavassa 1CH + renki kanavassa 1CH CFD-OP132-C Renki kanavassa 2CH CFD-OP132-D

(14) PROFIBUS-kortti

Isäntä kanavassa 2CH CFD-OP132-E

Varaa (1) portin

Renki kanavassa 1CH CFD-OP136-B (15) PROFINET -kortti Renki kanavassa 2CH CFD-OP136-D

Varaa (1) portin

(16) Kuljettimenseurantarajapinta RS422-llitäntäinen differentiaalipulssianturilaskuri CFD-OP47-A Varaa (1) portin (17) Voima-anturirajapinta Voima-anturi CFD-ohjaimelle CFD-OP152-A Varaa (1) portin

Enintään (2) porttia on käytössä

(18) Konenäköanturi Konenäköanturi CFD-ohjaimelle CFD-OP139-A (19) Robotinvalvontayksikkö Robotinvalvontayksikkö CFD-ohjaimelle CFD-OP145-A (20) Jarrujenvapautuskytkin Siirrettävä jarrujenvapautuskytkin FD1 1 -OP90-E (21) Ohjaimensuojayksikkö IP54-luokan pölyn ja roiskeveden kestävä kotelo CFD-OP133-A

UL-yhteensopivuus Joitain osia vaihdetaan, jotta robotti vastaisi UL-standardia CFD-UL-A CE-yhteensopivuus Joitain osia vaihdetaan, jotta robotti vastaisi eurooppalaista CE-merkintää CFD-CE-A

(22)

KCs-yhteensopivuus Joitain osia vaihdetaan, jotta robotti vastaisi korealaista KCs-standardia CFD-KCS-A (23) Älykäs opetusyksikkö Johdon pituus 4m CFDTP-10-04M (24) Kompakti opetusyksikkö Johdon pituus 4m MINITP-1 0-04M (25) Valeopetusyksikkö Opetusyksikön irrottamiseksi CFD-OP153-A

Optiot ovat toisensa pois sulkevia.

5m CFDTP-RC05M (26) Opetusyksikön jatkojohto 10m CFDTP-RC10M

Vain yksi johto voidaan lisätä. Optiot ovat toisensa pois sulkevia.

2m Z101C-J1-02-A 5m Z101C-J1-05-A 10m Z101C-J1-10-A 15m Z101C-J1-15-A

(27) Moottori/pulssianturijohto

20m Z101C-J1-20-A

Johto robotin ja ohjaimen välillä. Optiot ovat toisensa pois sulkevia.

5m Z102C-00-05-A 10m Z102C-00-10-A

(28) Mootorin/pulssianturin jatkojohto

15m Z102C-00-15-A

Vain yksi johto voidaan lisätä. Enimmäispituus 25m. Liitin molemmissa päissä.

2.5m IOCABLE-10-02M 5.5m IOCABLE-10-05M 10.5m IOCABLE-10-10M 15.5m IOCABLE-10-15M 20.5m IOCABLE-10-20M

(29) I/O-johto

25.5m IOCABLE-10-25M

I/O-johto robotin ja ohjaimen väliin. Ohjaimelle on erillinen johto. Asiakkaan on suoritettava valmistus.

I/O-johto robotin käteen 1.5m IOCABLE-20-01M Työkalulle on erillinen johto. Asiakkaan on suoritettava valmistus.

(30)

I/O-liityntä robotin käteen Liittimet vain juotettavaa tyyppiä

IOCABLE-20-00 Tämä on vain liitin. Asiakkaan on suoritettava valmistus.

(31) USB-muisti 1Gt FD1 1 -OP93-A (32) FDonDESK Pro Robottiohjelmasimulaattori FDonDESK Pro Versiossa FDonDESK Light on seuraavat toiminnot:

Ohjelman luominen CAD-datan perusteella Monirobottiohjaus