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Sistema de sujecion
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Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente. Los efectores robóticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un efector robótico esta siempre bajo el control del robot. Dentro de este contexto los elementos terminales de sujeción tienen la misión de agarrar y sostener los objetos para su transporte.
EFECTORES
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Misión: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.
Dispositivo de agarre:Mecánico.Ventosas.Adhesivo.Ganchos.
Especificaciones:Peso, forma y tamaño del objeto.Fuerza necesaria.Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto)
Sistemas de sujeción para los
robots
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Sistemas de sujeción para los
robots
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Pinzas paralelas
Sistemas de sujeción para los
robots
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Sistemas de sujeción para los
robots Pinzas Paralelas
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Sistemas de sujeción para los
robots Pinzas Angulares
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Sistemas de sujeción para los
robots Pinzas Radiales
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Sistemas de sujeción para los
robots Pinzas de 3 dedos
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Sistemas de sujeción para los
robots Pinzas especiales
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Sistemas de sujeción para los
robots Pinzas especiales
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Sistemas de sujeción para los
robots Ventosas Las ventosas tienen la característica que permiten la adhesión en diferentes tipos de superficie.
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Misión: Realizar modificaciones sobre los objetos.
Aplicaciones:
Pintura: pistola.
Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
Corte: láser, agua a presión, sierra.
Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
Características:
Herramienta fija: Diseño específico para la aplicación.
Herramienta móvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.
Suelen estar dotados de sensores integrados (posición, fuerza)
Operaciones con los elementos terminales
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Operaciones con los elementos terminales
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Operaciones con los elementos terminales Soldadura
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Operaciones con los elementos terminales Pintura
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Operaciones con los elementos terminales Mecanizado
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Permiten cambiar rápidamente la herramienta terminal del robot.
Constan de un plato principal conectado rígidamente a la muñeca del robot,
y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos. Es necesario transportar diversas señales (eléctricas,
neumáticas, hidráulicas) entre los platos.
Cambiadores de herramientas
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Cambiadores de herramientasEjemplos
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Misión: Inserción de piezas.Aplicaciones: Ensamblado. Medición. Verificación.Características: Elevada precisión de posicionamiento. Acomodación de la pieza: Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el
elemento terminal del robot. Activa: Corrección de la posición del robot. Necesidad de preparación de las piezas a insertar. Necesidad de ayudas sensoriales y mayor
inteligencia.
Elementos terminales Montaje
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Elementos terminales Montaje
Acomodación pasiva
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Realizado por Milton Lalangui, estudiante de la Universidad Tecnológica Indoamericana de la facultad de Ingeniería en sistemas de la materia de Robótica.
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Gracias por su amable atención