SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram...
Transcript of SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram...
![Page 1: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/1.jpg)
SISTEM KENDALI OTOMATIS
Fungsi Alih dan Diagram Blok
![Page 2: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/2.jpg)
Model Matematis Sistem
• Persamaan matematis yang menunjukkan hubungan
antara input dan output sistem.
• Dengan mengetahui model matematisnya, maka tingkah
laku sistem dapat dianalisa
G(s) INPUT OUTPUT
U(S) Y(S)
𝒀(𝒔)
𝑼(𝒔)= 𝑮(𝒔) Transfer Function / Fungsi Alih
![Page 3: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/3.jpg)
Transfer Function/Fungsi Alih
)(,
0
1
1
1
1
)(,
0
1
1
1
1 ......
tuInput
m
m
m
m
tyOutput
n
n
n
n ububububyayayaya
nolawalkondisi
nolawalkondisi
tuL
tyLsG
_
_
)(
)()(
• Persamaan differensial suatu sistem yang menghubungkan output dengan input
• Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas dengan kondisi awal sama dengan nol
01
1
1
01
1
1
...
...
)(
)()(
asasasa
bsbsbsb
sU
sYsG
n
n
n
n
m
m
m
m
Fungsi
Transfer
![Page 4: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/4.jpg)
4
Transformasi Laplace Pers
Differensial • Linieritas
sFsFtftfL
saFtafL
2121
dt
dffsFs
dt
tfdL
fssFdt
tdfL
00
0
2
2
2
dt
s
f
s
sFdttfL
0
ssFtfst
limlim0
ssFtfst 0limlim
sFetfL s
• Differensiasi
• Integrasi
• Nilai awal
• Nilai akhir
• Pergeseran waktu
![Page 5: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/5.jpg)
5
Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
s
sYyssYysysYs1
5)(2)0(33)0´(02
tfty
dt
tdy
dt
tyd523
2
2
Diberikan persamaan differensial sbb:
Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y´(0)=2.
Transformasi Laplace menghasilkan:
)23(
5)(
5)()23(
5)(2332
2
2
22
2
sss
sssY
sssYsss
ssYssYssYs
Fungsi unit step dari tabel
transformasi Laplace
Menggunakan teorema
differensiasi transformasi
Laplace
Solusi dalam domain t
diperoleh dengan invers
transformasi Laplace
![Page 6: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/6.jpg)
6
)2)(1(
5
)23(
5)(
2
2
2
sss
ss
sss
sssY
2
3
)1(
5)]()2[(
5)2(
5)]()1[(
2
5
)2)(1(
5)]([
2
2
2
1
2
0
ss
sssYsC
ss
sssYsB
ss
ssssYA
s
s
s
Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut (denumerator)
dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:
)2)(1(
5
)2()1()(
2
sss
ss
s
C
s
B
s
AsY
Ekpansi dalam pecahan parsial,
Dimana A, B dan C adalah koefisien
![Page 7: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/7.jpg)
7
)2(2
3
)1(
5
2
5)(
ssssY
Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam domain waktu
y(t) menjadi
tt eety 2
2
35
2
5)(
Dengan t≥0
![Page 8: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/8.jpg)
8
Diagram Blok
Hubungan antara output dan input suatu sistem dapat digambarkan dengan suatu blok (=diagram blok) yang mengandung fungsi transfer.
Diagram Blok merupakan “technical drawing” (atau standard drawing) suatu sistem kontrol
Dengan representasi diagram blok, keserupaan (similarity) berbagai tipe sistem kontrol dapat dipelajari.
G(s) U(s) Y(s)
)(
)()(
sU
sYsG
Fungsi Transfer,
Diagram Blok suatu sistem
![Page 9: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/9.jpg)
9
Diagram Blok sistem tertutup:
Ideal
G(s) E(s) Y(s)
- +
H(s)
R(s)
B(s)
Titik Penjumlahan Titik Percabangan
R(s)=Referensi sinyal input
E(s)=Sinyal error [E(s)=R(s)-B(s)]
G(s), H(s)=Fungsi Transfer
B(s)= Sinyal feedback
Y(s)=Sinyal output
![Page 10: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/10.jpg)
10
)()(
)(sG
sE
sYFFTF
)()()(
)(sHsG
sE
sBOLTF
)()(1
)(
)(
)(
sHsG
sG
sR
sYCLTF
)()()(1
)()( sR
sHsG
sGsY
Feed-forward Transfer Function, FFTF
Open-Loop Transfer Function, OLTF
Closed-Loop Transfer Function, CLTF
Hubungan Input Output (Lihat
Diagram Blok):
Y(s)=G(s)E(s)
E(s)=R(s)-B(s)
B(s)=H(s)Y(s)
Atau
Y(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)]
Y(s)+G(s)H(s)Y(s)=G(s)R(s)
(1+G(s)H(s))Y(s)= G(s)R(s)
Atau,
![Page 11: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/11.jpg)
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 11
Diagram Blok sistem tertutup
dengan gangguan
G1(s) E(s) Y(s)
- +
H(s)
R(s)
B(s)
Jika dalam suatu sistem terdapat dua input (reference input dan gangguan), maka
tiap input dapat diperlakukan independen, output yang berkorespondensi pada tiap
input dapat dijumlahkan untuk menentukan output sistem keseluruhan.
+ +
D(s)
G2(s) U1(s) U2(s)
![Page 12: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/12.jpg)
12
)()()(1
)(
)(
)(
21
2
sHsGsG
sG
sD
sYD
)()()(1
)()(
)(
)(
21
21
sHsGsG
sGsG
sR
sYR
)]()()([)()()(1
)()()()( 1
21
2 sDsRsGsHsGsG
sGsYsYsY DR
Response Y(s) terhadap gangguan D(s),
Response Y(s) terhadap referensi input R(s), dengan measumsikan gangguan
sama degan nol
Total Response Y(s),
![Page 13: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/13.jpg)
• Buatlah Transfer Function-nya
• Gambarkan diagram blok
![Page 14: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/14.jpg)
* Persamaan Sistem
idtC
eR
eei i
1 ; 0
0
* Transformasi Laplace dari persamaan
R
sEsEsI i )()()( 0 )(
1)(0 sI
CssE
![Page 15: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/15.jpg)
Diagram Blok dari Persamaan
1
1
RCs)s(E
)s(E
i
o
![Page 16: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/16.jpg)
16
Diagram Blok: Seri
G1(s) R(s) Y(s)
G2(s) Gk(s)
G(s)
)()...()()()( 21
1
sGsGsGsGsG k
k
i
i
Fungsi Transfer
![Page 17: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/17.jpg)
17
Paralel
R(s) Y(s) G2(s)
G(s)
)(...)()()()( 21
1
sGsGsGsGsG k
k
i
i
Fungsi Transfer hubungan paralel:
G1(s)
Gk(s)
+ +
+
![Page 18: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/18.jpg)
18
Feedback
R(s) Y(s) G1(s)
G(s)
)()(1
)()(
21
1
sGsG
sGsG
Fungsi Transfer
G2(s)
+
+ -
![Page 19: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/19.jpg)
19
Penyederhanaan Diagram Blok
R G +
+ -
B
+
+ -
B
G
1/G
Y Y R
+
+ - B
Y R G G
G
+
+ -
R
B
Y
![Page 20: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/20.jpg)
20
R G
B
Y
G
G
Y Y R
R
Y R G G
1/G
R
R
Y
![Page 21: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/21.jpg)
21
R G +
+ -
B
+
+ - H
H
Y Y R
+
+ -
Y R G 1/H GH +
+ -
R Y
G/H
H
![Page 22: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/22.jpg)
22
Contoh1
)()()()(
)(sHsGsC
sE
sBOLTF
+ - U
C
H
Y R
B
E G
Diagram blok dari suatu sistem diberikan seperti gambar berikut, Tentukan:
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
Jawab
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
)()()(1
)()(
)(
)(
sHsGsC
sGsC
sR
sYCLTF
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
![Page 23: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/23.jpg)
23
Contoh2
+ - C2
H3
Y R G1
Sederhanakan diagram blok berikut:
C1
+ -
H1
G2
H2
+
![Page 24: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/24.jpg)
24
Contoh2
+ - C2
H3
Y R G1
Jawab
C1
+ -
H1
G2
H2
+
![Page 25: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/25.jpg)
25
Contoh2
+ - C1+C2
H2H3
Y R G1
1+G1H1
Jawab
G2
+ -
H2H3
Y R (C1+C2)G1G2
1+G1H1
![Page 26: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/26.jpg)
26
Contoh2
Diagram Blok yang disederhanakan menjadi:
Y R (C1+C2)G1G2
1+G1[H1+(C1+C2)G2H2H3]
![Page 27: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/27.jpg)
1. Dari pernyataan berikut, manakah
pernyataan yang salah tentang transfer
function/fungsi alih dari sistem kendali
otomatis:
a. Digunakan untuk menganalisa karakteristik
dari perilaku sistem
b. Menunjukkan hubungan antara input dan
output dari sistem
c. Dinyatakan dalam bentuk fungsi waktu (t)
d. Merupakan transformasi laplace terhadap output
dan input persamaan differensial dari sistem
dengan kondisi awal sama dengan nol
![Page 28: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/28.jpg)
1. Dari pernyataan berikut, manakah
pernyataan yang salah tentang transfer
function/fungsi alih dari sistem kendali
otomatis:
a. Digunakan untuk menganalisa karakteristik
dari perilaku sistem
b. Menunjukkan hubungan antara input dan
output dari sistem
c. Dinyatakan dalam bentuk fungsi waktu (t)
d. Merupakan transformasi laplace terhadap output
dan input persamaan differensial dari sistem
dengan kondisi awal sama dengan nol
![Page 29: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/29.jpg)
2. Transformasi laplace dari dengan
kondisi awal sama dengan nol adalah
a. sF(s)-f(0)
b. sF(s)
c. sF(s)-
d. sF(0)
dt
tdf
dt
df 0
![Page 30: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/30.jpg)
2. Transformasi laplace dari dengan
kondisi awal sama dengan nol adalah
a. sF(s)-f(0)
b. sF(s)
c. sF(s)-
d. sF(0)
dt
tdf
dt
df 0
![Page 31: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/31.jpg)
3. Transfer function dari diagram blok
sistem loop tertutup berikut adalah
a. 𝐺(𝑠) =𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
b.𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)= 𝐺 𝑠 .𝐻 𝑠
c.𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)=
𝐺(𝑠)
1+𝐺 𝑠 .𝐻(𝑠)
d.𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)=
𝐺(𝑠)
1−𝐺 𝑠 .𝐻(𝑠)
G(s) E(s) Y(s)
- +
H(s)
R(s)
B(s)
![Page 32: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/32.jpg)
3. Transfer function dari diagram blok
sistem loop tertutup berikut adalah
a. 𝐺(𝑠) =𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
b.𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)= 𝐺 𝑠 .𝐻 𝑠
c.𝒀(𝒔)
𝑹(𝒔)=
𝑮(𝒔)
𝟏+𝑮 𝒔 .𝑯(𝒔)
d.𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)=
𝐺(𝑠)
1−𝐺 𝑠 .𝐻(𝑠)
G(s) E(s) Y(s)
- +
H(s)
R(s)
B(s)
![Page 33: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/33.jpg)
Tugas
1. Tentukan transfer function dan
gambarkan diagram blok dari rangkaian
RLC berikut:
ei
eo
![Page 34: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/34.jpg)
Tugas
2. Sederhanakan diagram blok berikut
![Page 35: SISTEM OKENDALI TMA IS Fungsi Alih dan Diagram Blokgembong.lecture.ub.ac.id/files/2015/02/Diagram-blok.pdf · function/fungsi alih dari sistem kendali otomatis: a. Digunakan untuk](https://reader033.fdocument.pub/reader033/viewer/2022042512/5f8808899764577335343aad/html5/thumbnails/35.jpg)
TERIMA KASIH