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Smartstep SERVOSISTEMISmartstep è un servosistema innovativo“Plug and Play”, non richiede alcun tipodi programmazione e può essereimpiegato per una vasta gamma diapplicazioni di posizionamento
Estrema semplicità di impiego. Alte prestazioni dinamiche. Fuzione di “On-line autotuning”. Ingresso a treno di impulsi. Integrazione totale con i sistemi di posiziona-
mento Omron. Dimensioni compatte.
Modelli disponibili Servosistemi
Nota: I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
ServomotoriServomotori cilindrici a 3000 giri/min
Nota: I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
Servomotori cubici a 3000 giri/min *
Nota: I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
RC
Caratteristiche Modello200 Vc.a. 30 W R7D-APA3H *
50 W R7D-APA5H *
100 W R7D-AP01H
200 W R7D-AP02H
400 W R7D-AP04H
750 W R7D-AP08H
Caratteristiche ModelloAlbero dirit-to con chia-vetta
Senza freno 30 W R7M-A03030-S1 *
50 W R7M-A05030-S1 *
100 W R7M-A10030-S1
200 W R7M-A20030-S1
400 W R7M-A40030-S1
750 W R7M-A75030-S1
Con freno 30 W R7M-A03030-BS1 *
50 W R7M-A05030-BS1 *
100 W R7M-A10030-BS1
200 W R7M-A20030-BS1
400 W R7M-A40030-BS1
750 W R7M-A75030-BS1
Caratteristiche ModelloAlbero dirit-to con chia-vetta
Senza fre-no
100 W R7M-AP10030-S1
200 W R7M-AP20030-S1
400 W R7M-AP40030-S1
750 W R7M-AP75030-S1
Con freno 100 W R7M-AP10030-BS1
200 W R7M-AP20030-BS1
400 W R7M-AP40030-BS1
750 W R7M-AP75030-BS1
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SmartstepSmartstep
Cavi
Cavi di collegamento dei servomotori (si collegano a CN2)
Nota: Nella casella “Modello”, si sostituiscano i caratteri @@@ con la misura della lunghezza del cavo:003 = 3 m, 005 = 5 m, 010 = 10 m, 015 = 15 m e 020 = 20 m.Es.: R7A-CEA010S (codice del cavo da 10 m).I cavi da 15/20 m sono disponibili a richiesta.
Morsettiere e cavi (si collegano a CN1)
Morsettiere XW2B
Simbolo Nome Compatibile coiservomotori
Modello Descrizione
A Cavo per servo-motore senza fre-no
R7M-A@@@30-S1R7M-AP@@@30-S1
R7A-CEA@@@S(nota)
Cavo per servo-motore con freno
R7M-A@@@30-BS1R7M-AP@@@30-BS1
R7A-CEA@@@B(nota)
A
F
G
H
C
E
D
ServosistemaSMARTSTEP
ServomotoreSMARTSTEP
Controlloanalogico
Computer con softwaredi controllo per Windows(W-MON V2.0)
B Morsettiere di interfaccia
Modulo diposizionamento
F Morsettiera “general purpose”
Connettore encoder
Connettorilato motore
Cavo alimentazione
Connettore encoder
Connettorilato motore
Simbolo Nome Moduli di controllo collegabili Modello
B Morsettiera di inter-faccia per schede diposizionamento
Per moduli di posizionamento (non supporta le funzioni di comunicazione).Unità: CS1W-NC113/133, CJ1W-NC113/133, C200HW-NC113 e C200H-NC112
XW2B-20J6-1B
Per moduli di posizionamento (non supporta le funzioni di comunicazione).CS1W-NC213/233/413/433, CJ1W-NC213/233/413/433, C200HW-NC213/413,C500-NC113/211, and C200H-NC211
XW2B-40J6-2B
Per PLC CQM1H (non supporta le funzioni di comunicazione).CQM1H-PLB21, and CQM1-CPU43-V1
XW2B-20J6-3B
F Morsettiera “Ge-neral Purpose”
Morsettiera per remotare tutti i segnali dell’azionamento XW2B-40F5-P
Cavo alimentazione
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SmartstepSmartstep
Cavi di collegamento a CN1
Nota: Nella casella “Modello”, si sostituiscano i caratteri @@@ con la misura della lunghezza del cavo:050 = 0,5 m, 100 = 1 m, 200 = 2 mEs.: XW2Z-200J-B5 (codice del cavo da 2 m).
Cavi per accessori (si collegano a CN3)
Altri accessori (si collegano a CN4)
Cavi per servomotori
* Disponibili a richiesta
AccessoriConnettori
Consolei
Resistenza esterna di rigenerazione
Staffa di montaggio a pannello (disponibile arichiesta)
Software di controllo per Personal Computer
Simbolo Nome Moduli di controllo collegabili Modello Lunghezza
C Cavo segnali per ser-voazionamento
Non supporta le funzioni di comunicazione(per XW2B-@@J6-@B)
XW2Z-@@@J-B5 1 m o 2 m (nota)
D Cavo per modulo diposizionamento
CQM1H-PLB21 e CQM1-CPU43-V1 XW2Z-@@@J-A3 0.5 m o 1 m (nota)
C200H-NC112 XW2Z-@@@J-A4
C200H-NC211 e C500-NC113/211 XW2Z-@@@J-A5
CS1W-NC113 e C200HW-NC113 XW2Z-@@@J-A8
CS1W-NC213/413 e C200HW-NC213/413 XW2Z-@@@J-A9
CS1W-NC133 XW2Z-@@@J-A12
CS1W-NC233/433 XW2Z-@@@J-A13
CJ1W-NC113 XW2Z-@@@J-A16
CJ1W-NC213/413 XW2Z-@@@J-A17
CJ1W-NC133 XW2Z-@@@J-A20
CS1W-NC233/433 XW2Z-@@@J-A21
E Cavo di controllo Per uso generale (dotato di connettore dalla partedell’azionamento e di fili liberi dall’altra parte)
R88A-CPU002S 2 m
F Cavo per morsettiera“General Purpose”
Per controllori di uso generale R88A-CTU002N
Simbolo Nome Modello
H Cavo Personal Computer perprogrammare mediante il sof-tware WMON 2.0
R7A-CCA002P2
Simbolo Nome Modello
G Cavo per uscita analogica (1 m) R88A-CMW001S
Specifications Modello
Motori senza freno 3 m R7A-CEA003S
5 m R7A-CEA005S
10 m R7A-CEA010S
15 m R7A-CEA015S *
20 m R7A-CEA020S *
Motori con freno 3 m R7A-CEA003B
5 m R7A-CEA005B
10 m R7A-CEA010B
15 m R7A-CEA015B *
20 m R7A-CEA020B *
Descrizione Modello
Connettore encoder (lato motore) R7A-CNA02R
Connettore encoder (lato servo) R7A-CNA01R
Connettore I/O di controllo R88A-CNU01C
Descrizione Modello
Console di programmazionecon funzione di copia parametri
R7A-PR02A
Descrizione Modello
Resistenza esterna di rigenerazione R88A-RR22047S
Descrizione Modello
Staffa di montaggio a pannello R88A-TK01W
Descrizione Modello
WMON per Windows (versione 2.0) SBCE-011
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SmartstepSmartstep
Caratteristiche Caratteristiche dei servomotoriCaratteristiche generali dei servomotori
Caratteristiche di funzionamento dei servomotoriServomotori cubici *
Nota: Disponibili a richiesta
Servomotori cilindrici
Caratteristica
Temperatura ambiente Funzionamento: 0... 40° C (senza formazione di ghiaccio)Stoccaggio: −20.... 60° C
Umidità relativa Funzionamento: 20... 80% (senza formazione di condensa)Stoccaggio: 20... 80%(senza formazione di condensa)
Atmosfera di funzionamento Libera da gas corrosivi
Resistenza alle vibrazioni Il minore di: 0,2 mm in doppia ampiezza con 10... 2500 Hz nelle direzioni X, Y e Z o un’accelerazionedi 24,5 m/s2 max.
Resistenza agli urti Accelerazione di 98 m/s2 max. per 2 volte in direzione verticale
Resistenza di isolamento Tra terminali di alimentazione e massa: 10 MΩ min. (a 500 Vc.c.)
Rigidità dielettrica Tra terminali di alimentazione e massa: 1500 Vc.a. per 1 min a 50/60 Hz
Grado di isolamento Tipo B
Struttura Totalmente chiusa
Grado di protezione IP55 (servomotori cilindrici e cubici)
Grado di vibrazione V-15
Metodo di montaggio Montaggio su flangia
Approvazioni Approvati UL, cUL ed EN (Direttive EMC e BT)
R7M-AP10030 R7M-AP20030 R7M-AP40030 R7M-AP75030
Potenza nominale 100 W 200 W 400 W 750 W
Coppia nominale 0,318 N⋅ m 0,637 N⋅ m 1,27 N⋅ m 2,39 N⋅ m
Velocità nominale 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min
Velocità istantanea massima 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min
Coppia istantanea massima 0,96 N⋅ m 1,91 N⋅ m 3,82 N⋅ m 7,1 N⋅ m
Corrente nominale 0,89 A (rms) 2,0 A (rms) 2,6 A (rms) 4,1 A (rms)
Corrente massima istantanea 2,8 A (rms) 6,0 A (rms) 8,0 A (rms) 13,9 A (rms)
Inerzia rotore 6,5 × 10-6 kg⋅ m2 2,09 × 10-5 kg⋅ m2 3,47 × 10-5 kg⋅ m2 2,11 × 10-4 kg⋅ m2
Potenza unitaria 15,7 kW/s 19,4 kW/s 46,8 kW/s 26,9 kW/s
Carico radiale consentito sull'albero 78 N 245 N 245 N 392 N
Carico di spinta consentito sull'albero 49 N 68 N 68 N 147 N
Peso Senza freno 0,7 kg 1,4 kg 2,1 kg 4,2 kg
Con freno 0,9 kg 1,9 kg 2,6 kg 5,7 kg
Risoluzione encoder 2000 impulsi/giro per le fasi A e B, 1 impulso/giro per la fase Z
Dimensioni dello schermo anti-radiazioni t6 × 250 mm2 t12 × 300 mm2
Caratteri-stiche delfreno
Inerzia del freno 3,1 × 10-6 kg⋅ m2 1,52 × 10-5 kg⋅ m2 1,52 × 10-5 kg⋅ m2 8,75 × 10-5 kg⋅ m2
Tensione di eccitazione 24 Vc.c. ±10%
Consumo di potenza (a 20° C) 7,5 W 7,6 W 8,2 W 7,5 W
Consumo di corrente (a 20° C) 0,31 A 0,32 A 0,34 A 0,31 A
Coppia di frizione statica 0,4 N⋅ m min. 0,9 N⋅ m min. 1,9 N⋅ m min. 3,5 N⋅ m min.
Tempo di attrazione 60 ms max. 40 ms max. 60 ms max. 20 ms max.
Tempo di rilascio 20 ms max. 20 ms max. 20 ms max. 40 ms max.
Gioco 1° 1° 1° 1°Funzionamento Continuo Continuo Continuo Continuo
Grado di isolamento Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F
Collegabile al servoazionamento (R7D-) AP01H AP02H AP04H AP08H
R7M-A03030* R7M-A05030* R7M-A10030 R7M-A20030 R7M-A40030 R7M-A75030Potenza nominale 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W
Coppia nominale 0,095 N⋅ m 0,159 N⋅ m 0,318 N⋅ m 0,637 N⋅ m 1,27 N⋅ m 2,39 N⋅ m
Velocità nominale 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min 3000 r/min
Velocità istantanea massima 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min 4500 r/min
Coppia istantanea massima 0,29 N⋅ m 0,48 N⋅ m 0,96 N⋅ m 1,91 N⋅ m 3,82 N⋅ m 7,1 N⋅ m
Corrente nominale 0,42 A (rms) 0,6 A (rms) 0,87 A (rms) 2,0 A (rms) 2,6 A (rms) 4,4 A (rms)
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SmartstepSmartstep
Nota: I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
Caratteristiche dei servoazionamentiCaratteristiche generali dei servoazionamenti
Caratteristiche di funzionamento dei servoazionamenti
Nota: I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
Corrente massima istantanea 1,3 A (rms) 1,9 A (rms) 2,8 A (rms) 6,0 A (rms) 8,0 A (rms) 13,9 A (rms)
Inerzia rotore 1,7 × 10-6
kg⋅ m22,2 × 10-6
kg⋅ m23,6 × 10-6
kg⋅ m21,19 × 10-5
kg⋅ m21,87 × 10-5
kg⋅ m26,67 × 10-5
kg⋅ m2
Potenza unitaria 5,31 kW/s 11,5 kW/s 28,1 kW/s 34,1 kW/s 86,3 kW/s 85,6 kW/s
Carico radiale consentito sull'albero 68 N 68 N 78 N 245 N 245 N 392 N
Carico di spinta consentito sull'albero 54 N 54 N 54 N 74 N 74 N 147 N
Peso Senza freno 0,3 kg 0,4 kg 0,5 kg 1,1 kg 1,7 kg 3,4 kg
Con freno 0,6 kg 0,7 kg 0,8 kg 1,6 kg 2,2 kg 4,3 kg
Risoluzione encoder 2000 impulsi/giro per le fasi A e B, 1 impulso/giro per la fase Z
Dimensioni schermo antiradiazioni t6 × 250 mm2
Carat-teristi-che delfreno
Inerzia del freno 0,85 × 10-6
kg⋅ m20,85 × 10-6
kg⋅ m20,85 × 10-6
kg⋅ m26,4 × 10-6
kg⋅ m26,4 × 10-6
kg⋅ m21,7 × 10-5
kg⋅ m2
Tensione di eccitazione 24 Vc.c. ±10% V
Consumo di potenza (a 20° C) 6 W 6 W 6 W 7 W 7 W 7.7 W
Consumo di corrente (a 20° C) 0,25 A 0,25 A 0,25 A 0,29 A 0,29 A 0,32 A
Coppia di frizione statica 0,2 N⋅ m min. 0,2 N⋅ m min. 0,34 N⋅ m min. 1,47 N⋅ m min. 1,47 N⋅ m min. 2,45 N⋅ m min.
Tempo di attrazione 30 ms max. 30 ms max. 30 ms max. 60 ms max. 60 ms max. 60 ms max.
Tempo di rilascio 60 ms max. 60 ms max. 60 ms max. 20 ms max. 20 ms max. 20 ms max.
Gioco 1° 1° 1° 1° 1° 1°Funzionamento Continuo Continuo Continuo Continuo Continuo Continuo
Grado di isolamento Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F Tipo F
Collegabile al servoazionamento (R7D-) APA3H * APA5H * AP01H AP02H AP04H AP08H
R7M-A03030* R7M-A05030* R7M-A10030 R7M-A20030 R7M-A40030 R7M-A75030
Caratteristica
Temperatura ambiente Funzionamento: 0... 55° C (senza formazione di ghiaccio)Stoccaggio: −20.... +85° C
Umidità relativa Funzionamento: 90% (senza formazione di condensa)Stoccaggio: 90%(senza formazione di condensa)
Atmosfera di funzionamento/stoccaggio
Libera da gas corrosivi
Resistenza alle vibrazioni Il minore di: 0,1 mm in doppia ampiezza con 10... 55 Hz nelle direzioni X, Y e Z o un’accelerazione di4,9 m/s2 max.
Resistenza agli urti Accelerazione di 19,6 m/s2 max., per 3 volte nelle direzioni X, Y e Z.
Resistenza di isolamento Tra terminali di alimentazione e involucro: 0.5 MΩ min. (a 500 Vc.c.)
Rigidità dielettrica Tra terminali di alimentazione e involucro: 1500 Vc.a. per 1 min a 50/60 HzTra i terminali dei segnali di controllo e l’involucro: 500 Vc.a. per 1 min
Grado di protezione IP10 (installazione all’interno del quadro elettrico)
Approvazioni Approvati UL, cUL ed EN (Direttive EMC e BT)
200 Vc.a.
30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W
R7D-APA3H * R7D-APA5H * R7D-AP01H R7D-AP02H R7D-AP04H R7D-AP08HCorrente di uscita continua (rms) 0,42 0,6 0,89 2,0 2,6 4,4
Corrente di uscita max. istantanea (rms) 1,3 1,9 2,8 6,0 8,0 13,9
Circuiti di controllo Monofase 200/230 Vc.a. (170... 253 V) 50/60 Hz
Circuiti principali Monofase 200/230 Vc.a. (170... 253 V) 50/60 Hz (i modelli da 750 W possono essere alimentatianche con corrente a 200 Vc.a. trifase)
Tipologia di controllo Azionamento digitale
Retroazione dell'alimentazione 2000 impulsi/giro dall’encoder incrementale
Metodo di controllo Metodo PWM basato su moduli di potenza IGBT
Frequenza di commutazione 11,7 kHz
Peso 0,8 0,8 0,8 0,8 1,1 1,7
Tensione del motore 200 V
Potenza del motore 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W
Max. frequenza di comando a impulsi 250 kHz
Applicabile ai servomotori (R7M-) A03030 * A05030 * A10030AP10030
A20030AP20030
A40030AP40030
A75030AP75030
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SmartstepSmartstep
Caratteristiche degli I/OTerminali
Caratteristiche del connettore di I/O (CN1)
Caratteristiche del connettore dell’encoder (CN2)
Simbolo Nome Funzione
L1 e L2o
L1, L2, e L3
Terminali di alimenta-zione del circuito prin-cipale
Terminali di alimentazione del servoazionamento (circuito principale)
Terminali della reattan-za in c.c.
Normalmente cortocircuitati (tra (+)1 e (+)2)Collegare una reattanza c.c. tra (+)1 e (+)2 per sopprimere le armoniche presenti sull’alimen-tazione.
Bus in c.c. Non collegare nulla a questi terminali
L1C Terminali di alimenta-zione del circuito dicontrollo
Terminali per l’alimentazione del circuito di controllo
L2C
B1 e B2o
B1, B2, e B3
Terminali della resi-stenza di rigenerazio-ne esterna
Se l’energia rigenerata dal motore è eccessiva, si colleghi una resistenza di rigenerazioneesterna a questi terminali (ai modelli da 30... 200 W non è possibile collegare una resistenzadi rigenerazione esterna).
U Terminali servomotore Rosso Terminali di uscita (alimentazione del servomotore)
V Bianco
W Blu
Terminale di terra Terminale di terra
+ 1
+ 2
−
Pin Symbol Name Function/
1 +PULS/CW/A Impulsi avanti/indietro o con 90° diffe-renza di fase (fase A)
Ingresso line driver: 7 mA a 3 VIngresso a collettore aperto: 16 mA a 5 VImpedenza di ingresso: 200 ΩFrequenza di risposta max.: 250 kppsIl controllo della posizione viene effettuato sulla base degli impulsi chesono stati ricevuti in ingresso
2 −PULS/CW/A
3 +SIGN/CCW/B Segnali di direzione, impulsi avanti con90° differenza di fase (fase B)4 −SIGN/CCW/B
5 +ECRST Reset del contatore di errore Ingresso line driver: 7 mA a 3 VIngresso a collettore aperto: 16 mA a 5 VImpedenza di ingresso: 200 ΩON: riassetta il contatore di errore
6 −ECRST
7 BKIR Uscita di interblocco freno Segnale temprizzato di uscita per mantenimento freno
8 INP Uscita posizionamento completato Attiva quando il posizionamento è stato raggiunto con un errore inferiorea quello impostato
10 OGND Comune delle uscite Comune per i segnali di uscita (pin 7 e 8)
13 +24V Tensione di +24 Vc.c. per il controllo Ingresso alimentazione (+24 Vc.c.) per gli ingressi digitali 14... 18
14 RUN Ingresso comando RUN ON: Servo ON (alimenta il servomotore)
18 RESET Ingresso reset allarmi ON: gli allarmi vengono resettati
19 GND Massa RS-422A Massa dell’interfaccia RS-422A
20 RXD+ Ricezione dati RS-422A Trasferimento dati dell’interfaccia RS-422A
21 RXD−22 TXD+ Trasmissione dati RS-422A
23 TXD−24 RT Terminali resistenza di terminazione Collegare al terminale RXD- (pin 21) dell’ultima unità
32 Z Uscita a collettore aperto fase Z dell’en-coder
L’uscita si attiva ogni volta che viene rilevato il segnale della fase Zdell’encoder (1 impulso/giro).Uscita a collettore aperto: 20 mA max. a 30 Vc.c.33 ZCOM
34 ALM Uscita di allarme L’uscita passa ad OFF quando viene rilevato un allarmeUscita a collettore aperto: 50 mA max. a 30 Vc.c.35 ALMCOM
Shell FG Schermatura a massa del cavo Calza di schermatura dei segnali
Pin Simbolo Nome Funzione
1, 2, 3 E0V Alimentazione dell’encoder (massa) Uscita per alimentazione encoder
4, 5, 6 E5V Alimentazione dell’encoder (+5 V)
8 S+ Ingresso encoder + fase S Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)9 S− Ingresso encoder - fase S
10 A+ Ingresso encoder + fase A Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)11 A− Ingresso encoder - fase A
12 B+ Ingresso encoder + fase B Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)13 B− Ingresso encoder - fase B
Schermo FG Schermatura a massa del cavo Calza di schermatura dei segnali
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SmartstepSmartstep
Caratteristiche del connettore di comunicazione (CN3)
Caratteristiche del connettore dell’uscita di controllo (CN4)
Curve caratteristiche Curve di coppia dei servomotoriServototori cubiciI grafici che seguono illustrano le caratteristiche di funzionamento dei servomotori collegati ad un servoazionamento R7D-AP@H (con ali-mentazione a 200 Vc.a.) collegati con un cavo di 3 m.R7M-AP10030 (100 W)
R7M-AP20030 (200 W)
R7M-AP40030 (400 W)
R7M-AP75030 (750 W)
Pin Smbolo Nome Funzione
1 /TXD Trasmissione dati Trasmissione dati: uscita RS-232CRicezione dati: ingresso RS-232C2 /RXD Ricezione dati
3 PRMU Console Commutazione verso la console di programmazione
7 +5V Uscita +5 V Uscita a +5 Vc.c. di alimentazione la console di programmazione
8 GND Massa
Shell FG Schermatura a massa del cavo Calza di schermatura dei segnali
Pin Simbolo Nome Funzione
1 NM Velocità del motore Uscita di controllo velocità del motore: 1 V a 1000 r/min
2 AM Corrente del motore Uscita di controllo della corrente: 1 V / alla coppia nominale
3 GND Massa Terminali di massa delle uscite
4 GND Massa
0.2
1000 2000 3000
0.96(3725)
0.3180.318
0.8
0.222
4000 50000
0.4
0.6
0.8
1.0 0.96(N·m)
(r/min)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
0.5
1.0
1.5
1000 2000 3000
1.91(3600)
0.6370.637
1.4
0.452
4000 50000
2.0 1.91(N·m)
(r/min)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
1.0
2.0
3.0
1000 2000 3000
1.271.27
1.77
1.22
0.89
4000 50000
4.0 3.82(N·m)
(r/min)
3.82(3250)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
2.0
4.0
6.0
1000 2000 3000
(2500) 7.1 (3200)
2.392.39
1.541.64
2.45
4000 50000
8.0
7.1
(N·m)
(r/min)
Ingressomonofase a200 Vc.a
Ingressotrifase a200 Vc.a
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
8
SmartstepSmartstep
Servomotori cilindriciI grafici che seguono illustrano le caratteristiche di funzionamento dei servomotori collegati ad un servoazionamento R7D-AP@H (con ali-mentazione a 200 Vc.a.) collegati con un cavo di 3 m.R7M-A03030 (30 W)
R7M-A05030 (50 W)
R7M-A10030 (100 W)
R7M-A20030 (200 W)
R7M-A40030 (400 W)
R7M-A75030 (750 W)
0.1
0.2
0.3
1000 2000 3000
0.0950.095
0.069
4000 50000
0.29 0.29N ·m)
(r/min)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
0.1
1000 2000 3000
0.1590.159
0.107
4000 50000
0.2
0.3
0.4
0.5 0.48 0.48
(r/min)
N·m)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
0.2
1000 2000 3000
0.96
(3600)
0.3180.318
0.91
0.222
4000 50000
0.4
0.6
0.8
1.0 0.96
(r/min)
(N·m)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
0.5
1.0
1.5
1000 2000 3000
1.91(3650)
0.6370.637
1.33
0.452
4000 50000
2.0 1.91
(r/min)
(N·m)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
1.0
2.0
3.0
1000 2000 3000
3.82(2900)
1.271.27 1.45
1.240.89
4000 50000
4.0 3.82
(r/min)
(N·m)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
2.0
4.0
6.0
1000 2000 3000
7.1 (2225)
2.392.39
1.24
4000 50000
8.0
7.1
(r/min)
(N·m)
Utilizzo intermittente
Utilizzo continuo
9
SmartstepSmartstep
Descrizione del pannello frontale Servoazionamento
Modalità operative dei selettoriSelettore regolazione guadagnoRegola la prontezza di risposta del motore.Quando questo selettore è posizionato su 0, il sistemaopererà in base all'impostazione dei parametri interni(Pn100, Pn101, Pn102 e Pn401).Quando questo selettore è posizionato nel campo 1... F, ilsistema funzionerà in base all'impostazione del selettorerotativo.
Si decrementi l'impostazione del selettore per abbassarela risposta del motore (il motore si muoverà in modo piùomogeneo).Si incrementi l'impostazione del selettore per aumentarela prontezza di risposta del motore (il motore si muoverà inmodo più scattante ai comandi)
.
Selettore numero unità
Selettore regolazione guadagno
Selettore DIP• Selettore risoluzione• Impostazione ingresso degli impulsi di comando• Impostazione freno dinamico
Selettore auto-tuning
Spia di allarme
Connettore uscita di controllo (CN4)
Spia alimentazione
Connettore I/O (CN1)
Connttore di comunicazione (CN3)
Connettore di ingresso encoder (CN2)
Spia di carica
Terminali di alimentazionedel circuito di controllo
Teminali di alimentazionecircuito principale
Terminali resistenzaesterna di rigenerazione
Terminali reattanza in c.c.
Terminali di collegamentodel servomotore
Terminale di terra per ilservoazionamento e servomotore
0F 12
Impo-sta-
zione
Guadagno loop di
posizione
Guadagno loop
velocità
Costanteintegrale loop
velocità
Costante di tempo filtro del comando
di coppia0 Permette l'impostazione tramite pearametri interni
1 15 15 4000 250
2 20 20 3500 200
3 30 30 3000 150
4 40 40 2000 100
5 60 60 1500 70
6 85 85 1000 50
7 120 120 800 30
8 160 160 600 20
9 200 200 500 15
A 250 250 400 10
B 250 250 400 10
C 250 250 400 10
D 250 250 400 10
E 250 250 400 10
F 250 250 400 10
10
SmartstepSmartstep
Selettore abilitazione/Impostazione parametriIl selettore 6 imposta la modalità operativa del servoazionamento
(in base ai selettori in base ai parametri impostati).
Impostatzione automatica (auto-tuning)Il selettore di impostazione automatica specifica al sistema se ilguadagno dovrà essere regolato automaticamente durante il fun-zionamento.
Impostazione della risoluzionei selettori 4 e 5 del blocco selettori impostano la risoluzione diposizionamento.Se la risoluzione è impostata a 1000 (valore impostato in fab-brica), il motore compie 1 giro ogni 1000 impulsi ricevuti
sull'ingresso.
Impostazione ingresso degli impulsi di comandoIl selettore 3 imposta il tipo di impulsi di comando. Si sele-zioni tra “Impulso rotazione avanti/impulso rotazione indie-tro: logica positiva” o “Impulso avanti/segnale di direzione:logica positiva”.
Impostazione frenatura dinamicaIl selettore 2 abilita o disabilita il funzionamento dinamicodel freno. Se il freno dinamico è abilitato, il motore puòessere forzato ad effettuare un fermo di emergenzaquando il comando RUN passa ad OFF, oppure si attivaun allarme.
Tabella degli allarmi
* I seguenti errori non vengono rimossi riassettando l'allarme. Per riassettare l'allarme togliere l'alimentazione e poi alimentare nuova-mente il servoazionamento.
Pin 6 Funzione
OFF Abilita le impostazioni median-te DIP switch.
ON Abilita l'impostazione dei para-metri.
Pin Risoluzione
5 4
OFF OFF 1000 impulsi/giro(0,36° /impulso)
OFF ON 10000 impulsi/giro(0,036° /impulso)
ON OFF 500 impulsi/giro(0,72° /impulso)
ON ON 5000 impulsi/giro(0,072° /impulso)
6
5
4
3
2
1
ON OFF
(impostazione difabbrica)
1
1
ON OFF
ON OFF
Eseguire l'autotuning.
Completare l'auto-tuning.Il risultato viene memorizzato in Pn103(rapporto inerzia) ed il servoazionamentocontinua il funzionamento
6
5
4
3
2
1
ON OFF
(impostazione difabbrica)
Pin 3 Modalità di comando adimpulsi
OFF Impulso rotazione avanti/im-pulso rotazione indietro: logi-ca positiva
ON Impulsi di alimentazione/Se-gnale di direzione: logica posi-tiva
Pin 2 Modalità freno dinamico
OFF Freno dinamico disabilitato.
ON Freno dinamico abilitato.
6
5
4
3
2
1
ON OFF
(impostazionedi fabbrica)
6
5
4
3
2
1
ON OFF
(impostazionedi fabbrica)
Visualizzazione Uscita ALM Funzione di monitoraggio errori Visualizzazione Uscita ALM Funzione di monitoraggio errori
A.04* OFF Errore di impostazione del parametro A.7A OFF Surriscaldamento
A.10* OFF Sovracorrente A.bF* OFF Errore di sistema
A.30 OFF Errore di rigenerazione A.C1 OFF Rilevamento sovra-velocità
A.32 OFF Sovraccarico rigenerazione A.C2* OFF Fase non rilevata
A.40 OFF Sovratensione/Sottotensione A.C3* OFF Rilevata disconnessione dell'encoder
A.51 OFF Velocità eccessiva A.d0 OFF Sovraccarico contatore di deviazione
A.70 OFF Sovraccarico CPF00 --- Errore 1 di trasmissione di un parametro
A.73 OFF Sovraccarico del freno dinamico CPF01 --- Errore 2 di trasmissione di un parametro
A.74 OFF Sovraccarico resistenza di avvio A.91 --- Allarme da sovraccarico
A.92 --- Allarme sovraccarico rigenerazione
11
SmartstepSmartstep
Funzionamento Schema dei collegamentiMonofase 200... 230 Vc.a. +10%/–15% (50/60 Hz) (il servoazionamento da 750 W può essere alimentato in trifase a 200... 230 Vc.a.).
* Una resistenza di rigenerazione può essere collegata tra i terminali B1 e B2 dei servoazionamenti da 400 W e 750 W.Quando si dovesse utilizzare una resistenza di rigenerazione con un servo da 400 W, la si colleghi tra i terminali B1 e B2.Quando si dovesse utilizzare una resistenza di rigenerazione con un servo da 750 W, si rimuova la barretta di cortocircuitotra i terminali B2 e B3 e poi si colleghi la resistenza di rigenerazione tra i terminali B1 e B2.
M
RE
U
V
W
ALMCOM
18RESET
RUN
+24VIN
24 Vc.c.14
13
65
43
21 200 Ω
200 Ω
220 Ω200 Ω
CN1
CN2
3.3k
3.3k
ALM
ZCOM
Z
OGND
BKIR
INP
RT
RXD−RXD+
TXD−TXD+
35
34
33
32
10
7
8
24
2120
2322
−ECRST+ECRST
−CCW+CCW
−CW+CW
1MCL1
*
1MC X
1MC
ONOFF
1MCCB
L2
B2B1
L1C
L2C
+ 2
−
+ 1
Filtroantidisturbo
Alimentatore circuitoprincipale
Contattore circuitoprincipale
Soppressore ditransienti
Se necessario, si colleghi a questiterminali una reattanza in c.c. persopprimere le armoniche ad alta
frequenza dell'alimentazione.
Massa
Comandi diposizione
Impulsimarcia
indietro
Impulsimarciaavanti
Resetcontatore di
errore
Comando RUN
Reset allarmi
Servoazionamentoserie SMARTSTEP A
Trasmissionedati
Ricezione dati
Resistenza diterminazione
Interfaccia RS-422
Interbloccouscita freno
Uscita diallarme
Max. tensione operativa: 30 Vc.c.Max. corrente di uscita: 50 mA(l'uscita della fase Z è di 20 mA max.)
Involucrometallico
FG (messa a terra)Si colleghi la calza di schermaturaal guscio del connettore.
Servomotore
Encoder
Fase Z
Schermo
Uscitaposizionamentocompletato
12
SmartstepSmartstep
DimensioniNota: Tutte le dimensioni sono in millimetri, salvo diversamente specificato.
Servoazionamenti200 Vc.a.: 30 W/50 W/100 W/200 W (R7D-APA3H/APA5H/AP01H/AP02H)
200 Vc.a.: 400 W (R7D-AP04H)
200 Vc.a.: 750 W (R7D-AP08H)
55
2 fori, M4
(75) 130
60149.5±0.5
160
(5) 555
5.5
17
Dimensioni per il montaggio
17
149.5
160
(75) 130
2 fori, M4
149.5±0.5
160
(5) 1275
5.5
(5)
5.5
75
512 (63)
Dimensioni per il montaggioForo Ø5
2 fori, M4
149.5±0.5
160
(5) 27
5.5
90
4
96
160
35 5590 (75) 180
17
Dimensioni per il montaggioForo Ø5
13
SmartstepSmartstep
ServomotoriServomotori cilindrici (3000 giri/min) 200 Vc.a.: 30 W/50 W/100 W/200 W/400 W/750 WSenza freno: R7M-A03030-S1/A05030-S1/A10030-S1/A20030-S1/A40030-S1/A75030-S1Con freno: R7M-A03030-BS1/A05030-BS1/A10030-BS1/A20030-BS1/A40030-BS1/A75030-BS1
* Dimensioni dell'R7M-A@-@S1(con chiavetta)
Servomotori cubici (3000 giri/min) 200 Vc.a.: 100 W/200 W/400 W/750 WSenza freno: R7M-AP10030-S1/AP20030-S1/AP40030-S1/AP75030-S1Con freno: R7M-AP10030-BS1/AP20030-BS1/AP40030-BS1/AP75030-BS1
* dimensione dell'R7M-A@-@S1(con chiavetta)
Modello Dimensioni (mm)
LL LR Dimensioni della flangia Dimensioni dell'albero
Senzafreno
Confreno
C D1 D2 F G Z S QK* b* h* t1*
R7M-A03030@ 69,5 101 25 40 46 30h7 2,5 5 2 fori, Ø4,3 6h6 14 2 2 1,2
R7M-A05030@ 77 108,5
R7M-A10030@ 94,5 135 8h6 3 3 1,8
R7M-A20030@ 96,5 136 30 60 70 50h7 3 6 4 fori, Ø5,5 14h6 20 5 5 3
R7M-A40030@ 124,5 164
R7M-A75030@ 145 189,5 40 80 90 70h7 3 8 4 fori, Ø7 16h6 30
Modello Dimensioni (mm)
LL LR Dimensioni della flangia Dimensioni dell'albero
Senzafreno
Confreno
C D1 D2 F G Z S QK* b* h* t1*
R7M-AP10030@ 62 91 25 60 70 50h7 3 6 Ø5,5 8h6 14 3 3 1.8
R7M-AP20030@ 67 98,5 30 80 90 70h7 3 8 Ø7 14h6 16 5 5 3
R7M-AP40030@ 87 118,5
R7M-AP75030@ 86,5 120 40 120 145 110h7 3,5 10 Ø10 16h6 22
D2 dia.S dia.
300
300
QK*
LL LR
G F
C
D1 dia.
C
D2 dia.S dia.
QK*
LL LR
G F
300
300
b
t1
h
*Dimensioni dell'albero
Foro con riferimentofase “Z”
R7M-A@@@30(-S1) (senza freno) R7M-A@@@30-B(-S1) (con freno)
b
t1
h
C
C
D1 dia.
D2 dia.S dia.
LL LR
G F
QK*
300
300
LL LR
G F
D2 dia.S dia.
QK*
300
300
R7M-AP@@@30(-S1) (senza freno) R7M-AP@@@30-B(-S1) (con freno) *Dimensioni dell'albero
4 fori, ØZ dimontaggio
14
SmartstepSmartstep
Parametri Caratteristiche generali
Caratteristiche delle funzioni
Specifiche di cambio di modalità
Descrizione dei parametri
Elemento Caratteristica
Temperatura ambiente Funzionamento: 0... 55° CStoccaggio: −20... 85° C
Umidità relativa Funzionamento: 90% max. (senza condensa)Sticcaggio: 90% max. (senza condensa)
Atmosfera ambientedi funzionamento/stoccaggio
Libera da gas corrosivi
Resistenza alle vibrazioni Il minore tra: 0,1 mm in doppia ampiezza con 10... 55 Hz nelledirezioni X, Y, e Z o un'accelerazione di 9.8 m/s2 max.
Resistenza agli urti Accelerazione di 19,6 m/s2 max., nelle direzioni X, Ye Z per 3volte
Funzione
Modalità di impostazione Visualizza o cambia l'impostazione dei parametri
Modalità MONITOR Visualizza i valori di funzionamento
Modalità esecuzione funzioni Manda in esecuzione le varie funzioni
Visualizzazione allarmi Visualizza il codice degli allarmi che sono stati rilevati
Copia parametri Copia o salva i parametri dal/nel servoazionamentoScrive i parametri nel servoazionamentoParagona i parametri del servoazionamento con quelli presentinell'unità di copiatura dei parametri
SCROLLSCROLL MODE/SETMODE/SET
DATADATA
RESET
JOGJOG
RUNRUN
DRIVER PRDRIVER PR PR DRIVERPR DRIVER
READREAD WRITEWRITE
R7A–PR02A PARAMETER UNIT
B.BB.B INPINPVCMPVCMP
TGONTGON REFREF POWERPOWER
R7A-PR02A
Un000 = 3000r/minUn002 = 40%Un008 = 00100pulseUn00D = 10000000
-PRM/MON-BB BB
BB BB
BB BB
A. 70 A. 70
Fn000Fn001Fn002Fn003
-FUNCTION-
Pn000 = 0000Un002 = 40%Un008 = 00100pulseUn00D = 10000000
-PRM/MON-
MODE/SET
MODE/SET
MODE/SET
1: DRIVER→PR2: PR→DRIVER3: Verify4: LIST
-COPY-
2: A.02
4: A.71
-ALARM-
1: DRIVER→PR2: PR→DRIVER3: Verify4: LIST
-COPY-
Fn001Fn002Fn003Fn005
-FUNCTION-
3: A.10
5: A.72
-ALARM-
AccensioneModalità parametri/monitor
Modalità esecuzione funzioni
Modalità copia parametri
Modalità visualizzazione allarmi
Parame-tro
Nome Cifra Nome Impo-stazio-
ne
Descrizione Imposta-zione di fabbrica
Unità di misura
Intervallo di imposta-
zionePn000 Selezione funzioni di
base 1 (nota 1)0 Rotazione indietro 0 Viene selezionata la rotazione antioraria (CCW) per i
comandi positivi0010 --- ---
1 Viene selezionata la rotazione oraria (CW) per i co-mandi positivi
1 Selezione modalità controllo
1 Controllo di posizione per comandi a treno di impul-si
2.. 3 Non utilizzato --- ---Pn001 Selezione funzioni di
base 2 (nota 1)0 Selezione metodo
si arresto in caso di allarme oppure ri-lascio comando di RUN
0 Servomotore fermato dal freno dinamico 1002 --- ---1 Frenatura mediante freno dinamico e rilascio del fre-
no dopo la fermata del servomotore.2 Il servomotore si arresta per inerzia
1... 3 Non utilizzato --- ---
15
SmartstepSmartstep
Pn100 Guadagno del loop del-la velocità
Regola il guadagno del loop della velocità 80 Hz 1... 2000
Pn101 Integrale del loop della velocità
Tempo dell'integrale del loop della velocità 2000 0,01 ms 15... 51200
Pn102 Guadagno del loop del-la posizione
Regola il guadagno del loop della posizione 40 1/s 1... 2000
Pn103 Rapporto dell'inerzia Rapporto tra l'inerzia della macchina e l'inerzia rotorica del servomotore (un’impostazione errata influisce sul parametro Pn100).
300 % 0... 10000
Pn109 Percentuale compen-sazione feed-forward
Valore di compensazione dell'azione feed-forward nel controllo della posizione 0 % 0... 100
Pn10A Filtro di comando feed-forward
Imposta il tempo del filtro feed-forward 0 0,01 ms 0... 6400
Pn110 Impostazione funzione auto-tuning (nota 1)
0 Seleziona la moda-lità diauto-tuning
0 Effettua l'auto-tuning solo all'accensione. 0012 --- ---1 Effettua sempre l'autotuning.2 Non effettua mai l'autotuning
1 Non utilizzato --- ---2 Selezione della
funzione di com-pensazione degli attriti
0 Compensazione attriti: OFF1 Basso valore di attrito2 Alto valore di attrito
3 Non utilizzato --- ---Pn200 Impostazione del
controllo di posizione 1(nota 1)
0 modalità comando ad impulsi
0 Ingresso impulsi/segnale di direzione: logica positiva
1011 --- ---
1 Impulso avanti/impulso indietro: logica positiva2 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x1): logica positiva3 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x2): logica positiva4 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x4): logica positiva5 Impulsi di alimentazione/Segnale di direzione: logica
negativa6 Impulsi rotazione avanti/impulsi rotazione indietro:
logica negativa7 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x1): logica negativa8 Differenza tra le fasi A/B di 90° (x2): logica negativa9 Differenza tra le fasi A/B di 90°(x4): logica negativa
1 Reset contatore di errore
0 Livello del segnale alto1 Fronte di salita del segnale2 Livello di segnale basso3 Fronte di discesa
2 Reset contatore di errore in caso di al-larme oppure in caso di rilascio del comando di RUN
0 Reset abilitato del contatore d’errore in caso di al-larme o al rilascio del comando RUN
1 Reset disabilitato del contatore d’errore in caso di allarme o al rilascio del comando RUN
2 Reset abilitato del contatore d’errore solo se si ve-rifica un allarme
3 Non utilizzato --- ---Pn202 Rapporto di riduzione
elettronico G1 (nume-ratore) (nota 1)
Imposta il rapporto tra impulsi di conteggio e di comando.Campo di impostazione: 0,01 ≤ G1/G2 ≤ 100
4 --- 1... 65535
Pn203 Rapporto di riduzione elettronico G2 (deno-minatore) (nota 1)
1 --- 1... 65535
Pn204 Costante di tempo del filtro di comando della posizione (filtro prima-rio)
Imposta una partenza graduale agli impulsi di comando (funzione soft-start esponenziale) le caratteristiche di partenza graduale sono impostate nel filtro primario.
0 0,01 ms 0... 6400
Pn207 Impostazione del con-trollo di posizione 2(nota 1)
0 Selezione del comando del filtro di posizione
0 Filtro primario (Pn204) 0000 --- ---1 Accelerazione/decelerazione lineare (Pn208)
1... 3 Non utilizzato --- ---Pn208 Costante di tempo del
filtro di comando della posizione 2 (accelera-zione/decelerazione li-neare) (nota 1)
Imposta una partenza graduale agli impulsi di comando (funzione soft-start lineare) le ca-ratteristiche di partenza graduale vengono impostate per ottenere accelerazioni/decelera-zioni lineari
0 0,01 ms 0... 6400
Pn304 Velocità di JOG Imposta la velocità di rotazione durante le operazioni di jog 500 giri/min 0... 10000Pn401 Costante di tempo del
filtro del comando di coppia interno
Aumentando il tempo di filtro è possibile ridurre eventuali vibrazioni meccaniche 40 0,01 ms 0... 65535
Pn402 Limite di coppia avanti Limite di coppia marcia avanti (percentuale del rapporto di coppia nominale) 350 % 0... 800Pn403 Limite di coppia indietro Limite di coppia marcia indietro (percentuale del rapporto di coppia nominale) 350 % 0... 800Pn500 Campo per il segnale po-
sizionamento completatoImposta il campo di valori nel quale viene emesso il segnale di posizionamento completato 3 Unità di
comando0... 250
Parame-tro
Nome Cifra Nome Impo-stazio-
ne
Descrizione Imposta-zione di fabbrica
Unità di misura
Intervallo di imposta-
zione
16
SmartstepSmartstep
Note: 1. Questi parametri sono letti dal sistema all'accensione. Il parametro Pn110.2 è valido solo quando il sistema è in linea.2. Si installi una resistenza di rigenerazione e se ne imposti la potenza considerando una temperatura di 120°. Si imposti il selettore
a 0 se la resistenza di rigenerazione non è installata sul sistema.
Dettagli della modalità di funzionamento
Dettagli della modalità monitor
Pn505 Sovraccarico contatore di errore
Imposta livello di rilevamento per l'allarme di sovraconteggio del contatore di errore 1024 × 256 unità di comando
1... 32767
Pn600 Potenza della resisten-za di rigenerazione(nota 2)
Valore di potenza della eventuale resistenzaa di frenatura esterna (valore/10) 0 10 W Caratteristi-che dell'unità di rigenera-zione.
Parame-tro
Nome Cifra Nome Impo-stazio-
ne
Descrizione Imposta-zione di fabbrica
Unità di misura
Intervallo di imposta-
zione
Numero Nome Descrizione
Fn000 Visualizzazione storico allarmi Visualizza fino a 10 eventi di allarme.
Fn001 Impostazione della rigidità meccanicadurante l'autotuning
Imposta la rigidità del sistema meccanico durante l'auto-tuning.
Fn002 Funzionamento di jog Attiva la rotazione del motore mediante la pressione dei tasti sulla console di pro-grammazione
Fn003 Ricerca dell'origine del servomotore Attiva la rotazione del motore mediante la pressione dei tasti sulla console di pro-grammazione e fissa la posizione dell'origine degli assi quando rileva il segnale diuscita della fase Z.
Fn005 Inizializzazione dei parametri utente Ricarica il valore impostato in fabbrica dei parametri impostabili dall'utente.
Fn006 Azzeramento dei dati degli allarmi Cancella i dati memorizzati nello storico degli allarmi.
Fn007 Memorizzazione dei risultati dell'auto-tuning
Scrive i dati del carico calcolati utilizzando l'auto-tuning nel registro Pn103 (rapportodi inerzia).
Fn00C Regolazione manuale dello scosta-mento dell'uscita di controllo analogica
Permette di regolare manualmente l’OFFSET dell'uscita di controllo analogica.
Fn00D Fattore di scala dell'uscita di controlloanalogica
Permette di modificare il fattore di scala dell'uscita di controllo analogica(regolazionedella tensione di uscita).
Fn00E Regolazione automatica dell’OFFSETdel’uscita analogica
Regola in modo automatico lo scostamento del valore di corrente misurato dal con-trollo di corrente del servomotore.
Fn00F Regolazione manuale dello scosta-mento nel controllo della corrente delservomotore
Regolazione manuale dell’OFFSET del valore di corrente misurato dal controllo dicorrente del servomotore.
Fn010 Impostazione della password Permette di abilitare o inibire la scrittura dei parametri utente.
Fn012 Controllo della versione Permette di controllare le informazioni della versione del servoazionamento.
Numero Contenuto Unità dimisura
Descrizione
Un000 Velocità r/min Visualizza la velocità del motore
Un002 Coppia % Visualizza il valore dei comandi inviati al loop di corrente (coppia nomi-nale = 100%)
Un003 Numero di impulsi in uscita Impulsi Visualizza la rotazione compiuta dall'albero motore
Un004 Angolo elettrico ° Visualizza l'angolo elettrico compiuto dal servomotore
Un005 Controllo dei segnali di ingresso --- Visualizza lo stato dei segnali di ingresso (connettore CN1)
Un006 Controllo dei segnali di uscita --- Visualizza lo stato dei segnali di uscita (connettore CN1)
Un007 Velocità degli impulsi di comando giri/min Calcola e visualizza la frequenza degli impulsi di comando (in giri/minuto)
Un008 Deviazione della posizione (contatore dierrore)
Unità di co-mando
Visualizza il numero residuo di impulsi nel contatore di errore
Un009 Rapporto di carico cumulativo % Visualizza la coppia media effettiva (coppia nominale = 100%, 10-s cycle)
Un00A Rapporto di rigenerazione del carico % Visualizza la potenza di rigenerazione assorbita dalla resistenza di rige-nerazione (calcola la resistenza di rigenerazione interna o l'impostazionedi Pn600 come 100% in cicli di 10 s)
Un00B Dynamic brake resistance load ratio % Visualizza la potenza dissipata durante la frenatura dinamica (calcola latolleranza della potenza dissipata come il 100% in cicli 10 s)
Un00C Contatore degli impulsi di ingresso Unità di co-mando
Conteggia e visualizza gli impulsi in ingresso (in formato esadecimale)
Un00D Conteggio impulsi di controllo di retroa-zione
Impulsi Conteggia e visualizza gli impulsi di retroazione (calcolo 4X, in formatoesadecimale)
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