RobotStudio~PS,Sf) a gravação

• Ao pedir acesso a gravaçãouma mensagem iráaparecer no RobotStudiodizendo que estáaguardando liberação deacesso na FlexPendant.

• Nesse momento naFlexPendant irá apareceruma mensagem solicitandoacesso. Aperte "Concede(e o acesso será liberadopara o RobotStudio e aFlexPendant ficará travada,não sendo possívelexecutar nenhum comandopor ela.

RobotStudioM ificando O programa

• Depois de pedir acessoserá possível modificar oseu programa.

• Ao terminar de modificarclick no botão "Apply" paraaplicar as mudanças aocontrolador.

Na parte de baixo da telauma informação iráaparecer informando seexistem erros no seuprograma.

~:~i7l:~~~:i:::;;7::?;:-::t~i~1~:êL?':~:~:~':':i:lfifl1'" NewPn>gralnHame •••>tr.ada T_ROB1/MainModtAefm;t'"

i!;01YYJ~S"'i~~~lTii_'t, ~~~~d~934I, solklta acesso para gravação paro esteI" contrcledor.

I" E Toqueem Concederpara permltír isso ouem Negar para recusar.

Negar- I

T~:~~;:~~:;~:~;~:;:H=:::::::~:~t~::~;~::::::~~~:;::~:~:::::::tg~:::::=:::::~::;::::~: ccesr ,"d:t","!;~1: p~e:&[[3%.oo.e.IIiJ,129'5.~].[8.7(>71e'l'.8,8.7'1'.nal.8l~[ij.,e.o.el,[9E+09.9E-te9~'JE~ .•9E+03.'Jf~L (~rd,t:"I"f:'!'t .,..e.e:-[[3%.&e.e·í!I0.12%·~l,{B.7e7181.i!'.D.7€711fT.eJ,[e.e.3.eJ,l:lE~.9f+03,9f+e919E+íH.9E'!

Sh:mDe!lS<l~,froo:!::--.1t~

(r·~~;I.l:.~_C::""'lIÓI:-j(~:~9uôc~wII_i'l:lI5~(f:l5-SZS::::,,",,,,oI}:;:"{rl"i~"':"'~st"'-"Q)lE-S<5<:l(l~;~:mdeo.eb;:ee

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RobotStudioCriando um backup

• Para fazer um backupatravés do RobotStudio,aperte o botão "Backup" naaba "Controller".

Na tela que irá abrirselecione o nome dobackup, a pasta onde eleserá salvo.

• Pressione o botão "OK"

Exercício

~• f!) 14·SIl175

r- fteom...-,@Evert!.og

• ~ 110 s,.,femo {jR<.PID

~cb;pNer:>e: l~]E.~te"i'fileI~~~~- .. --_ ___-_._-~-_ .._._-_.__._.._..-l«n:r~~~~:~~~~-_._--_._._ _-~-_._ ..Aniatleb!dc.ç»:i~~=--i~ii~:=~ =z~ ~~~;~~I

: ~l ._!:~{:; I

• Conecte no controlador usando o RobotStudio.

• Peça autorização de escrita ao controlador.

• Modifique as zonas e velocidades do seu programausando o RobotStudio.

• Execute novamente o programa e veja a diferença.

• Faça um backup através do computador.

e ABa G~!)'iPMa;; 23. 2014 ! suce :·17

~AeeG::x:pMa, 23, 2014 isuce :·18

Instruções básicas de saídas digitais

• Para ligar uma saída digital utilize o comando "Set":

• Set doFechaGarra;

• Para desligar uma saída digital utilize o comando "Reset":

· Reset doAbreGarra;

O comando "SetDo" pode ser utilizado no lugar do "Set" e do "Reset":

· SetDo doVacuo, 1;

· SetDo doSopro, O;

• O comando "lnvertOo" é usado para inverter o estado lógico de uma saídadigital:

• InvertDo doSopro;

O comando "Pulse Do" é usado para pulsar uma saída digital:

• PulseDo\Plength:=0.2, doMaquinaPronta;

• O argumento opcional "Plength" aponta o tempo que a saída ficaráligada.

(i.~;'.88 G:D',PMa, 2:5. 2'~14 ~$Iid<::1~S

Influência da zona em instruções lógicas

p40PROC mamO

MoveJ pHone, vl000, z50, toolO··'-O.L ..".".;.'r s MoveL pt ü , vlOOO I z50, t.oo Lü :16 ~MoveL ~20, vl000, z50! teola;17 HoveL p.30f vl0CO, z50, toolO;

Set do9_Gríp;McveL p40, vl000, z50, teolO;MoveL p501 vl0CO, z50[ toola;

21 ENDPROC

DTp20

• OT indica um tempo variável em função da carga doprocessador, fazendo com que a saída seja acionadaantes do esperado e sem precisão de posição.

Influência da zona em instruções lógicas

p40

:;.ABB G!0'i;:Ma;- 23. 20ú i Slic9 ,5:

p30

1.t\.lfl(j)o,·I~' . - __ M .. 1OI"IIXI'.'D.• -6\ 1._~TWU3WI) SI.~(Z.el~-~l~)L~ ...Ji~ abbl •• TJW8l/~ •••••in

L l~.".U"·t:Igr_:,';';'E ~ "'1 lbJutfles ..••.j

:" l'R~~v:~~~~me, v1000, z50, t;-:ro~~'-:::~iiu MoveL pl0 I vl.OOO( zSO f tecla;iu MoveL p20 ( vl000, z50, tC01C;

117~Move~ p30, .V1000, fine, toolC;[18 ~set 009 Gr~p;~19 MoveL p40, vl000, z50, eco r.c r~20 Hov e'L pSO I vl000 I z50, t.co.Lo r[21 El-t"DP.ROC

p20

• Nesse caso o sinal será disparado exatamente após orobô parar no ponto p30.

Instruções de espera

• Para esperar pelo acionamento de uma entradadigital utilize o comando WaitDI. É precisoespecificar qual a entrada e qual o valor a esperar (1ou O):

· WaitDI Entrada, 1;

• O ponteiro do programa ficará parado na instruçãoWaitDI até que a entrada tenha o valor especificado.

0.0\88 G~O;.:!,M3: 23. 2:l!:1 iSI:ó," ,'.:2

Instruções de espera

• Para esperar por um tempo, utilize o comandoWaitTime e especifique quantos segundo desejaesperar:

• WaitTime 5;

• O ponteiro do programa ficará parado na instruçãoaté que o tempo especificado decorra.

"'I,lJH3G'i),ir)May 23. 20'1;\ l snoe ,03

Instruções de espera

0AE8G'::;';"f}Ma;; 23, 20!41 Sl,d~ 1G4

• Para esperar por uma condição, utilize o comandoWaitUntil e especifique uma condição lógica. A condiçãodeve retornar verdadeiro ou falso. Caso a condição sejafalsa o ponteiro do programa ficará parado na instruçãoaguardando que a condição se torne verdadeira .

• WaitUntil Entrada1 =1 ANO Entrada2=O;

• * Multiplicação

• I Divisão

• DIV Divisão inteira

• ANDE

• < Menor

• > Maior

MOD Modulo da divisão • <= Menor igual

>= Maior igual

• = Igual

• <> Diferente

• + Soma

• - Subtração

• NOT Não

• OROU (

. )XOR OU exclusivo

Exercício

~ Ar.m G1:};::~Ma): :::3. 20,:1. 1snce ;:55

• Crie um novo programa com a lógica a seguir:

1. Robô aguarda em uma posição de segurança.

2. Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o robô devepegar uma peça na estação "alimentador 1".

a) Utilize a tela "Exercícios" para começar a operação.

b} Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra paraacionar a pinça.

c) Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar aventosa.

3. O robô deve colocar a peça na estação "torno" e ir para umaposição de segurança. Ligue o sinal "doLigaTorno" para começaro processo de torneamento.

4. Aguarde o sinal "diPeçaPronta" estar ligado para pegarnovamente a peça no torno e leva-Ia para a estação "saída".

5. Reinicie o processo.

AIIII

Exercício

-Horne

euêo•....o,euÜ'>Q)n,

""O

oc

~euOl

:::::io

""O

-Torno

",'AeaG'!X,:_Ma,: 23-, 20,·1 i SI,.:!,:! 155

~ Ar.!!) G'n..:,)May2S. 2014 ! snce ~61

Programação estruturada

Programação estruturada

• Seqüência.

• Decisão.

Alt ••A••••

• Iteração - Processo chamado na programação derepetição de uma ou mais ações.

~A9!3G:';x;:~May23, 201:1 iSI,';;'! ,;':'08

Programação estruturada

• Método de programaçãoestruturada utilizando sub-rotinas:

• Diminui tamanho doprograma por reutilizarinstruções que se repetem. :

Fácil para testar oprograma

• Fácil para alterar oprograma

• Fácil para identificar falhas

• Facilidade para leitura ecompreensão

~;'lm G~n~iDMa,. cs. 201;~ i $licE; 159

'1t:; abbl h r R(lJl/~e/majn

1 HODULE M2.i.nModule

I'. PR~~i::~~~ll....•...."* •••.,;""",.""'. ....,..~)J-,'::""",'j.....,< Instruçãorsq-~are.w...~.;Jt ... _~~::

P·'i·)·1o". ~ 5. ,\ i ProcCallENDPROC .

Criando rotinas

• Dentro do "Editor doprograma", pressione omenu "Rotinas".

• Irá aparecer uma tela coma lista de todas as rotinasdo programa. O programasempre terá uma rotinachamada "rnain", que é arotina inicial de todoprograma.

Criando rotinas

• Aperte no menu "Arquivo" eselecione a opção "Novarotina ...".

• Na tela seguinte escolhaum nome para a rotina.Pressione a tecla "ABC .." edigite um nome no tecladoalfanumérico. Depoispressione o botão "OK".

Tipo:

Parãmetros:

Tipo de dados:

Módulo:

Dedaração 100l1: r

Identificador erros: Manípulé'ldor para trás: C

Editando rotinas

• Para programar as rotinas,entre no menu de rotinas edê dois apertos em cima darotina que deseja editar ouselecione a rotina e aperteo botão "Mostrar rotina".

• A rotina selecionada iráaparecer na tela. Adicioneas instruções a sua rotinano menu "Adicionarinstrução".

filtro ativo;

1=~~.~~I~ :é:é-'::):f4~

MalnModrne Procedere

Main"'odule Procedere

uadradoO MainModule Pl'OOOdure

MalnModule Procedure

Adidonar .•. ~Instrução

Chamando as rotinas no seu programa

@,\'B8Gm,i::êaay 2:3. 201:1. i $1;\5", -; as

• Todo programa inicia pelarotina "main" e portanto assuas rotinas devem sercolocadas aqui para quepossam ser executadas.

Também é possível chamaruma rotina a partir de outrarotina.

• Para adicionar uma rotina paraser executada, no menu"Adicionar instrução" selecionea instrução "ProcCall"

• Uma tela com as rotinas doseu programa irá aparecer.Selecione a rotina desejada epressione "OK". .

~~-, ~.. . .-.•.••_- IIIrXJ~J6-~IC8RQOC.l~) _ •••• ~l_} . ~

17:~;a~~[;~!!,~·~~t~!?·-·:;:r:~··_·'·-'--~-~_···_···-·;1;, PROC main(JI, Circulo;

1

1.: Quadrado;

- fi'f"'··i*fRi, ENDPROC

TI :r.ai.n

Cl Tri.~ngulo

A.IOjl,\.IJ.IJ

A IIU'''11111