1

Giáo viên hướng dẫn : : TS. NGUYÊN PHAM THUC ANH Sinh viên thực hiện : Nhom 11 MSSV :

ĐÊ TAI: NGHIÊN CƯU VA THIÊT KÊ VÊ ROBOT

ELBOW

2

Chương I: Giới thiệu

1. Lich sử phat triên cua Robot 2. Câu truc cơ ban cua Robot công nhiệp 3. Ưng dung cua Robot 4. Cac thông sô kỹ thuât cơ ban cua robot Elbow 5. Thông sô cua robot thưc tê IRB6600 6. Môt sô clip hoat đông

1. Lich sử phat triên

• 1954: G.C.Devol đăng ky ban quyên phát minh va thiêt kê robot

• 1960: Robot “Unimate” đâu tiên đươc giới thiệu la robot truyên đông thuy lực, no sư dung dang nguyên ly điêu khiên sô cho điêu khiên cơ câu tay máy

• 1962: General Motor (GM) la Công ty robot đâu tiên lăp đăt robot công nghiệp (robot Unimate) trong dây chuyên san xuât

3

1. Lich sử phat triên

• 1976: Robot PUMA 560 (máy lăp ráp van năng co thê lâp trinh) đươc trinh diên

• 1980: Robot công nghiệp co nhưng bước phát triên nhanh chong.

- Nhiêu chương trinh giới thiệu va các khoa hoc vê robot ra đơi.

- Các khoa hoc vê robot hướng mui nhon tới các ky sư điện, ky sư cơ khi va ky sư khoa hoc máy tinh,

4

1. Lich sử phat triên

• 1995: Phat triên cac ưng dung nhỏ trong nganh robot

• 2003: Robot Geologist cua NASA đươc đưa lên sao

Hỏa đê tim kiêm câu tra lơi cho sư sông ơ đây.

5

2. Câu truc cơ ban cua robot công nghiệp

• Môt RBCN bao gồm các phân cơ ban sau:

6

3. Ưng dung cua robot

• Măc dù lĩnh vực ứng dung cua robot rât rông va ngay cang đươc mở rông thêm, song theo thông kê vê các ứng dung robot sau đây chúng đươc sư dung chu yêu trong công nghiệp, vi vây khi nhăc đên robot ngươi ta thương liên tưởng đên robot công nghiệp.

7

3. Ưng dung cua robot

• Các công việc thương găp cua robot:

– Thay con ngươi thực hiện các công việc co tinh chât nguy hiêm.

– Thực hiện nhưng công việc lăp đi lăp lai dê gây buồn chán cho con ngươi

– Thực hiện công việc nha ma con ngươi không muôn lam như: rưa bát, lau nha…

8

3. Ưng dung cua robot

• Các ứng dung robot trong công nghiệp:– Robot mang vác di chuyên– Robot nap, dơ tai– Robot han – Robot phun sơn– Robot lăp ráp– Robot kiêm tra

• Các ứng dung khác:– Robot trong không gian vu tru– Robot khám chưa bệnh– Robot trong quân sự– Robot trong gia đinh

9

4. Cac thông sô kỹ thuât cơ ban cua robot elbow

Robot Elbow ơ vi tri ban đâu

Robot Elbow ơ vi tri bât ky

10

4. Cac thông sô kỹ thuât cơ ban cua robot elbow

• Bang thông sô D-H cua robot Elbow

11

5. Thông sô cua robot thưc tê IRB6600 cua hang ABB

12

5. Thông sô cua robot thưc tê IRB6600 cua hang abb

13

5. Thông sô cua robot thưc tê irb6600 cua hang abb

14

6. Môt sô clip hoat đông cua irb6600

15

Đây la đia chỉ cua video nhé : https://www.youtube.com/watch?v=s1065CaIwF0

Chương II: Xây dưng phân mêm tinh toan đông hoc thuân vi tri cua Robot

• ELBOW la robot có 6 khâu với câu hinh RRRRRR. Tât ca 6 khâu đêu chuyên đông quay.

Hinh 2.1 Robot Elbow

16

Trong vi du mô phỏng robot nay chúng ta chon các giá trị như sau:

a2= 0.6m a3 = 0.5m a4 = 0.3m d1= 0.7m d2= 0.15m

17

3.1 Xây dựng hệ toạ độ.

• Bât nut lệnh sô 5 trên menu ngang, dưới.• Vao menu chinh : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chon

DHTempl ->OPEN.• Vao menu chinh : ROBOTICS -> ROBOTMOTION +

KINEMATICS ->• KINEMATICS DATAChon Active Join -> Ok -> Activ

Joint (1) RZ (khớp thư nhât la khớp quay) -> Ok -> Nhâp cac thông sô DH cua khâu thư nhât.

• Vao lai bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ân đup chuôt vao vệt xanh hoặc đưa con trỏ vao phân nhâp dữ liệu (text box) ân 2 (Bây giơ sô khớp đông la 2), nhâp cac thông sô DH cho khâu sô 2.

18

19

20

Lam tương tự nhâp các thông sô DH cho 4 khâu còn lai. Chú y tât ca các khớp đêu la khớp quay (Activ Joint (n) RZ)

• Kêt qua cac đô gắn trên cac khâu như hinh sau

21

• Đê kiêm tra cac sô liệu đa nhâp bằng cach kich chuôt vao menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION đê xem lai sô khâu, khớp va cac thông sô DH. Nêu vao dữ liệu sai ta có thê hiệu chỉnh lai.

22

Thiết kế hình dáng robot

• Vao menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Đê thiêt kê robot)

23

• Thiêt kê khâu thư nhât:• Vao menu 3D-CAD -> create/import new 3D body->

cylinder

chon khôi hinh tru Chon vi tri đặt cua khâu

24

• Điêu chỉnh kich thước cua khâu

25

Chon khớp ma khâu nôi vao

Đặt tên cho khâu

• Sau khi ân OK ta đươc khâu 1 như hinh vẽ

26

27

Lam tương tư với cac sô liệu như sau đê thiêt kê hinh dang cac khâu còn lai

  X Y Z RĐế 1 0,6 0,6 0,05  Đế 2     0,1 0,15Khâu 1     0,7 0,08Cầu 1       0,08Ngang 1     0,16 0,02Khâu 2 0,6 0,08 0,08  Cầu 2       0,06Ngang 2     0,12 0,011Khâu 3 0,5 0,06 0,06  Cầu 3       0,045Ngang 3     0,09 0,008Khâu 4 0,3 0,04 0,04  Cầu 4       0,03Ngang 4     0,07 0,005Khâu 6     0,15 0,015

• Kêt qua hinh dang robot sau khi thiêt kê.

28

Chương I: Xây dưng phân mêm tinh toan ma trân Jacobi

• Điêu chỉnh kich thước cua khâu

29

Chương IV: Thiêt kê quỹ đao bâc 3 & 2-1-2

30

31

TÓM TẮT VỀ CÁC LINH KIỆN ĐTCS THÔNG DỤNG